JP2020188432A - 撮影方向設定装置、撮影方向設定プログラム、撮影方向設定方法、侵入検出装置、侵入検出プログラム、侵入検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照して、この実施例の安全制御システム10は、所定の撮影領域を撮影する距離画像センサ12を含む。距離画像センサ12は、一例として、前後左右にそれぞれ40°の視野角または画角を有する。
第2実施例の安全制御システム10は、複数の距離画像センサ12を含み、複数の距離画像センサ12のうち、最も死角の少ない方向から危険領域を撮影することができる侵入検出用の距離画像センサから出力される距離画像に基づいて、危険領域に人が侵入したかどうかを検出するようにした以外は第1実施例と同じである。以下、第2実施例の安全制御システム10について説明するが、第1実施例で説明した内容と重複する内容については省略することにする。
12 …距離画像センサ
14 …コンピュータ
16 …メモリ
18 …ディスプレイ
Claims (10)
- 人が侵入すると危険な危険領域と、人が侵入しても安全な安全領域と、障害物によって遮蔽される遮蔽領域と、障害物が存在しない開放領域とを含む判定領域についての3次元地図を生成する地図生成部、および
前記3次元地図に基づいて、前記危険領域を撮影するにあたって最も死角の少ない方向に侵入検出用の撮影方向を設定する設定部を備える、撮影方向設定装置。 - 前記3次元地図は、複数のボクセルを含むボクセル地図として表現され、
前記地図生成部は、前記危険領域、前記安全領域、前記遮蔽領域および前記開放領域のそれぞれを各ボクセルに書き込んで前記3次元地図を生成する、請求項1記載の撮影方向設定装置。 - 前記設定部は、前記3次元地図に含まれる各ボクセルに対する複数の方向のそれぞれにおいて、前記遮蔽領域を通過せず、前記危険領域に到達可能な数をカウントし、当該数が大きい方向を、前記撮影方向として設定する、請求項2記載の撮影方向設定装置。
- 前記地図生成部は、前記危険領域および前記安全領域を含む危険領域地図と、前記遮蔽領域および前記開放領域を含む遮蔽領域地図とを生成し、前記危険領域地図と、前記遮蔽領域地図とを合成して前記3次元地図を生成する、請求項1から3までのいずれかに記載の撮影方向設定装置。
- 撮影方向設定装置のコンピュータを、
人が侵入すると危険な危険領域と、人が侵入しても安全な安全領域と、障害物によって遮蔽される遮蔽領域と、障害物が存在しない開放領域とを含む判定領域についての3次元地図を生成する地図生成部、および
前記3次元地図に基づいて、前記危険領域を撮影するにあたって最も死角の少ない方向に侵入検出用の撮影方向を設定する設定部として機能させる、撮影方向設定プログラム。 - (a)人が侵入すると危険な危険領域と、人が侵入しても安全な安全領域と、障害物によって遮蔽される遮蔽領域と、障害物が存在しない開放領域とを含む判定領域についての3次元地図を生成する地図生成ステップと、
(b)前記ステップ(a)で生成された前記3次元地図に基づいて、前記危険領域を撮影するにあたって最も死角の少ない方向に侵入検出用の撮影方向を設定する設定ステップを含む、撮影方向設定方法。 - 人が侵入すると危険な危険領域を含む撮影領域を撮影して距離画像を出力する距離画像センサ、
前記危険領域と、人が侵入しても安全な安全領域と、障害物によって遮蔽される遮蔽領域と、障害物が存在しない開放領域とを含み、前記撮影領域に対応する判定領域についての3次元地図に基づいて、前記危険領域を撮影するにあたって最も死角の少ない方向に設定された侵入検出用の撮影方向に直交する切断方向で、前記距離画像から複数の断面画像を生成する断面画像生成部、および
前記複数の断面画像に基づいて、前記危険領域に人が侵入したかどうかを検出する侵入検出部を備える、侵入検出装置。 - 人が侵入すると危険な危険領域を含む撮影領域を撮影して距離画像を出力する距離画像センサを備える侵入検出装置のコンピュータを、
前記危険領域と、人が侵入しても安全な安全領域と、障害物によって遮蔽される遮蔽領域と、障害物が存在しない開放領域とを含み、前記撮影領域に対応する判定領域についての3次元地図に基づいて、前記危険領域を撮影するにあたって最も死角の少ない方向に設定された侵入検出用の撮影方向に直交する切断方向で、前記距離画像から複数の断面画像を生成する断面画像生成部、および
前記複数の断面画像に基づいて、前記危険領域に人が侵入したかどうかを検出する侵入検出部として機能させる、侵入検出プログラム。 - 人が侵入すると危険な危険領域を含む撮影領域を撮影した距離画像に基づいて、前記危険領域への人の侵入を検出する侵入検出方法であって、
(a)前記危険領域と、人が侵入しても安全な安全領域と、障害物によって遮蔽される遮蔽領域と、障害物が存在しない開放領域とを含み、前記撮影領域に対応する判定領域についての3次元地図に基づいて、前記危険領域を撮影するにあたって最も死角の少ない方向に設定された侵入検出用の撮影方向に直交する切断方向で、前記距離画像から複数の断面画像を生成する断面画像生成ステップと、
(b)前記複数の断面画像に基づいて、前記危険領域に人が侵入したかどうかを検出する侵入検出ステップを含む、侵入検出方法。 - 人が侵入すると危険な危険領域を含む撮影領域を互いに異なる方向から撮影して距離画像を出力する複数の距離画像センサを備える侵入検出システムの侵入検出方法であって、
(a)前記危険領域と、人が侵入しても安全な安全領域と、障害物によって遮蔽される遮蔽領域と、障害物が存在しない開放領域とを含む判定領域についての3次元地図を生成する地図生成ステップと、
(b)前記ステップ(a)で生成された前記3次元地図に基づいて、前記複数の距離画像センサのうち、最も死角の少ない方向から前記危険領域を撮影することができる侵入検出用の距離画像センサを設定する設定ステップと、
(c)前記ステップ(b)で設定された前記侵入検出用の距離画像センサの撮影方向に直交する切断方向で、前記侵入検出用の距離画像センサから出力される距離画像から複数の断面画像を生成する断面画像生成ステップと、
(d)前記ステップ(c)で生成された前記複数の断面画像に基づいて、前記危険領域に人が侵入したかどうかを検出する侵入検出ステップを含む、侵入検出方法。
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