JP2020174327A - Communication device - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、通信装置に関する。 The present disclosure relates to communication devices.
特許文献1には、通信バスを介した通信をCAN(Controller Area Network)プロトコルに従って行う通信システムが開示されている。CANは登録商標である。この通信システムでは、通信バスの占有率が算出され、送信されるデータフレームの単位時間当たりの送信量がその占有率に基づき決定される。具体的には、この通信システムでは、通信バスの占有率が小さい場合、データフレームの単位時間当たりの送信量が大きく設定され、通信バスの占有率が大きい場合、データフレームの単位時間当たりの送信量が小さく設定される。 Patent Document 1 discloses a communication system that performs communication via a communication bus according to a CAN (Control Area Network) protocol. CAN is a registered trademark. In this communication system, the occupancy rate of the communication bus is calculated, and the transmission amount of the transmitted data frame per unit time is determined based on the occupancy rate. Specifically, in this communication system, when the occupancy rate of the communication bus is small, the transmission amount of the data frame per unit time is set large, and when the occupancy rate of the communication bus is large, the transmission amount of the data frame per unit time is set. The amount is set small.
しかしながら、上述した通信システムでは、例えば、データフレームの単位時間当たりの送信量が大きく設定された、緊急度の低いデータ通信が行われている際に、緊急度の高いデータ通信を行う必要が生じた場合、緊急度の高いデータ通信が阻害されてしまう可能性があった。つまり、通信バスの占有率が小さい場合でも、緊急度の高いデータ通信を行う可能性が高い状況においては、データフレームの単位時間当たりの送信量が小さく設定されることが適切である場合がある。したがって、緊急度の高いデータ通信を行う可能性が高い状況においては、通信バスの占有率のみに基づいて、データフレームの単位時間当たりの送信量を適切に設定することができないことが考えられる。 However, in the above-mentioned communication system, for example, when low-urgency data communication is performed in which a large amount of data frame is transmitted per unit time, it becomes necessary to perform high-urgency data communication. In that case, there is a possibility that highly urgent data communication will be hindered. That is, even if the occupancy rate of the communication bus is small, it may be appropriate to set the transmission amount of the data frame per unit time to be small in a situation where there is a high possibility of performing highly urgent data communication. .. Therefore, in a situation where there is a high possibility of performing data communication with a high degree of urgency, it is conceivable that the transmission amount of the data frame per unit time cannot be appropriately set based only on the occupancy rate of the communication bus.
本開示の一局面は、緊急度の高いデータ通信を行う可能性が高い状況においても、データフレームの単位時間当たりの送信量を適切に設定することができる通信装置を提供する。 One aspect of the present disclosure provides a communication device capable of appropriately setting the transmission amount of a data frame per unit time even in a situation where there is a high possibility of performing data communication with a high degree of urgency.
本開示の一態様は、車両に搭載され、CANプロトコルに従った通信を行う通信装置であって、車両状態監視部(21)と、通信状態監視部(22)と、切替部(23)と、を備える。車両状態監視部は、車両の走行状態を監視するように構成される。通信状態監視部は、当該通信装置が接続された通信バス(9)の通信状態を監視するように構成される。切替部は、走行状態と通信状態とに基づき、通信バスに送信するデータフレームの送信条件を切り替えるように構成される。 One aspect of the present disclosure is a communication device mounted on a vehicle and performing communication according to the CAN protocol, which includes a vehicle condition monitoring unit (21), a communication condition monitoring unit (22), and a switching unit (23). , Equipped with. The vehicle condition monitoring unit is configured to monitor the running condition of the vehicle. The communication status monitoring unit is configured to monitor the communication status of the communication bus (9) to which the communication device is connected. The switching unit is configured to switch the transmission conditions of the data frame to be transmitted to the communication bus based on the traveling state and the communication state.
このような構成では、通信バスの通信状態に加え、車両の走行状態が監視され、通信状態及び走行状態に基づき、通信バスに送信されるデータフレームの送信条件が切り替えられる。このため、例えば、同じ通信状態であっても、車両の走行状態に応じて、通信バスに送信するデータフレームの送信条件を切り替えることが可能となる。したがって、緊急度の高いデータ通信を行う可能性が高い状況においても、データフレームの単位時間当たりの送信量を適切に設定することができる。 In such a configuration, in addition to the communication state of the communication bus, the traveling state of the vehicle is monitored, and the transmission condition of the data frame transmitted to the communication bus is switched based on the communication state and the traveling state. Therefore, for example, even in the same communication state, it is possible to switch the transmission condition of the data frame to be transmitted to the communication bus according to the traveling state of the vehicle. Therefore, even in a situation where there is a high possibility of performing data communication with a high degree of urgency, the transmission amount of the data frame per unit time can be appropriately set.
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
[1.構成]
本実施形態の電子制御装置(以下、ECU)1は、車両に搭載され、CANプロトコルに従った通信を行う通信装置である。
Hereinafter, exemplary embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
[1. Constitution]
The electronic control unit (hereinafter, ECU) 1 of the present embodiment is a communication device mounted on a vehicle and performing communication according to the CAN protocol.
ECU1は、図1に示す通信システムが備える他の複数のECU10と共通の通信バス9に接続されている。なお、他のECU10としては、例えば、エンジン制御を行うエンジンECU、ブレーキ制御を行うブレーキECU、ステアリング制御を行うステアリングECU、サスペンション制御を行うサスペンションECU等、種々の機能を有するものが公知である。ECU1は、マイクロコンピュータ(以下、マイコン)2と、通信トランシーバ3と、を備える。
The ECU 1 is connected to a
通信トランシーバ3は、マイコン2と通信バス9との間を仲介するインタフェース用ICである。通信トランシーバ3は、CAN送信線TX及びCAN受信線RXにより、マイコン2に接続されている。これにより、通信トランシーバ3とマイコン2との間で、データフレームの入出力が可能となる。また、通信トランシーバ3は、通信バス9を構成する一対のCANバスCAN−H及びCANバスCAN−Lに接続されている。そして、通信トランシーバ3は、マイコン2から入力された送信データフレームを表すデジタル信号を、差動信号に変換し、通信バス9へ出力する。また、通信トランシーバ3は、通信バス9から入力された受信データフレームを表す差動信号を、デジタル信号に変換し、マイコン2へ出力する。
The
マイコン2は、車両各部の制御処理や他のECU10との通信処理を実行する。マイコン2は、車両状態監視部21と、通信状態監視部22と、送信条件切替部23と、メモリ24と、通信制御処理部25と、通信コントローラ26と、を備える。
The
車両状態監視部21は、車両の走行状態を監視する処理を行う。本実施形態では、車両状態監視部21は、車両の走行状態として、車両の走行速度を監視する。車両状態監視部21は、車両に搭載された車速センサ4からじか線を通じて入力された走行速度を送信条件切替部23へ出力する。
The vehicle
通信状態監視部22は、通信バス9の通信状態を監視する処理を行う。通信状態監視部22は、受信データフレームを入力するためにCAN受信線RXに接続される。本実施形態では、通信状態監視部22は、通信状態として、通信バス9を流れるデータフレームの伝送情報を監視する。なお、データフレームの伝送情報とは、通信バス9をデータフレームが流れている状況と、通信バス9をデータフレームが流れていない状況と、の両方の状況が把握できる情報である。通信状態監視部22は、CAN受信線RXを介して通信バス9から入力されたデータフレームの伝送情報を送信条件切替部23へ出力する。
The communication
送信条件切替部23は、図示しない、CPUと、記憶部と、を備える。送信条件切替部23の各種機能は、CPUが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。このプログラムの実行により、後述する送信条件切替処理が実行される。記憶部には、図2に示すように、通信状態及び走行状態に基づき決定される、データフレームの送信条件が記憶されている。なお、データフレームの送信条件の詳細については、後述する。送信条件切替部23は、送信データフレームの送信条件を、データフレームの伝送情報及び走行速度に基づき決定されたデータフレームの送信条件に切り替えるための切替要求を、通信制御処理部25へ出力する。
The transmission condition switching unit 23 includes a CPU and a storage unit (not shown). Various functions of the transmission condition switching unit 23 are realized by the CPU executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium. By executing this program, the transmission condition switching process described later is executed. As shown in FIG. 2, the storage unit stores data frame transmission conditions that are determined based on the communication state and the traveling state. The details of the data frame transmission conditions will be described later. The transmission condition switching unit 23 outputs a switching request for switching the transmission condition of the transmission data frame to the transmission condition of the data frame determined based on the transmission information of the data frame and the traveling speed to the communication
メモリ24は、ECU1が送信するデータ等を格納する。
通信制御処理部25は、図示しないCPUを備える。通信制御処理部25の各種機能は、CPUが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。このプログラムの実行により、メモリ24に格納されたデータの送信要求を通信コントローラ26へ出力する処理が実行される。本実施形態では、通信制御処理部25は、送信条件切替部23から入力された切替要求に従って、送信要求を通信コントローラ26へ出力する。なお、送信条件切替部23が備えるCPU及び通信制御処理部25が備えるCPUは共通のCPUであってもよい。
The
The communication
通信コントローラ26は、CANプロトコルに従った通信処理を実行する。通信コントローラ26は、通信制御処理部25から送信要求が入力されると、送信データフレームを生成し、通信トランシーバ3へ出力する。また、通信コントローラ26は、受信データフレームを通信トランシーバ3から入力する。
The
[2.処理]
次に、送信条件切替部23が実行する送信条件切替処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。この送信条件切替処理は、イグニッションスイッチがオンである間、周期的に実行される。なお、送信条件切替処理は、アクセサリスイッチがオンである間も、周期的に実行されてもよい。
[2. processing]
Next, the transmission condition switching process executed by the transmission condition switching unit 23 will be described with reference to the flowchart of FIG. This transmission condition switching process is periodically executed while the ignition switch is on. The transmission condition switching process may be executed periodically while the accessory switch is on.
まず、S11で、送信条件切替部23は、通信バス9を流れるデータフレームの伝送情報を通信状態監視部22から入力する。
続いて、S12で、送信条件切替部23は、車両の走行速度を車両状態監視部21から入力する。
First, in S11, the transmission condition switching unit 23 inputs the transmission information of the data frame flowing through the
Subsequently, in S12, the transmission condition switching unit 23 inputs the traveling speed of the vehicle from the vehicle
続いて、S13で、送信条件切替部23は、S11で入力されたデータフレームの伝送情報に基づき、通信バス9の通信状態が変化したか否かを判定する。本実施形態では、データフレームの伝送情報に基づき、通信バス9の単位時間当たりの占有率が算出される。図2に示すように、通信状態は、算出された占有率に基づき、占有率が50%以上と、占有率が30%以上50%未満と、占有率が30%未満と、の3つの状態に分類される。本実施形態では、算出された占有率の該当する分類が変化した場合、通信状態が変化したと判定する。
Subsequently, in S13, the transmission condition switching unit 23 determines whether or not the communication state of the
送信条件切替部23は、S13で通信状態が変化していないと判定した場合には、処理をS14へ移行する。
S14で、送信条件切替部23は、S12で入力された走行速度に基づき、車両の走行状態が変化したか否かを判定する。本実施形態では、図2に示すように、走行状態は、停車中と、低速走行中と、中速走行中と、高速走行中と、の4つの状態に分類される。なお、走行状態における4つの状態は、あらかじめ定められた速度範囲によって分類が可能である。本実施形態では、走行速度の該当する分類が変化した場合、走行状態が変化したと判定する。
When the transmission condition switching unit 23 determines in S13 that the communication state has not changed, the process shifts to S14.
In S14, the transmission condition switching unit 23 determines whether or not the traveling state of the vehicle has changed based on the traveling speed input in S12. In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the traveling state is classified into four states: a stopped vehicle, a low speed vehicle, a medium speed vehicle, and a high speed vehicle. The four states in the running state can be classified according to a predetermined speed range. In the present embodiment, when the corresponding classification of the traveling speed changes, it is determined that the traveling state has changed.
送信条件切替部23は、S14で走行状態が変化していないと判定した場合には、図3の送信条件切替処理を終了する。
一方、送信条件切替部23は、S13で通信状態が変化したと判定した場合には、処理をS15へ移行する。
When the transmission condition switching unit 23 determines in S14 that the traveling state has not changed, the transmission condition switching unit 23 ends the transmission condition switching process of FIG.
On the other hand, when the transmission condition switching unit 23 determines in S13 that the communication state has changed, the process shifts to S15.
また、送信条件切替部23は、S14で走行状態が変化したと判定した場合にも、処理をS15へ移行する。
S15で、送信条件切替部23は、送信データフレームの送信条件を、占有率及び走行速度に基づき決定されたデータフレームの送信条件に切り替えるための切替要求を、通信制御処理部25へ出力する。本実施形態では、占有率が高い場合、データフレームの単位時間当たりの送信量が小さくなるように送信条件を切り替え、占有率が低い場合、データフレームの単位時間当たりの送信量が大きくなるように送信条件を切り替える。また、本実施形態では、同じ通信状態であっても、走行速度が速い場合、データフレームの単位時間当たりの送信量が小さくなるように送信条件を切り替え、走行速度が遅い場合、データフレームの単位時間当たりの送信量が大きくなるように送信条件を切り替える。
Further, the transmission condition switching unit 23 also shifts the process to S15 when it is determined in S14 that the traveling state has changed.
In S15, the transmission condition switching unit 23 outputs a switching request for switching the transmission condition of the transmission data frame to the transmission condition of the data frame determined based on the occupancy rate and the traveling speed to the communication
具体的には、本実施形態では、図2に示すように、占有率及び走行速度に基づき決定される、データフレームの送信条件として、データフレームの送信間隔と、データフレームのCAN−IDと、データフレームの送信可能データ長と、の3つの条件が切り替えられる。 Specifically, in the present embodiment, as shown in FIG. 2, as the data frame transmission conditions determined based on the occupancy rate and the traveling speed, the data frame transmission interval, the data frame CAN-ID, and the data frame CAN-ID are used. The three conditions of the transmittable data length of the data frame can be switched.
データフレームの送信間隔は、占有率が高い場合に長く設定され、占有率が低い場合に短く設定される。また、データフレームの送信間隔は、同じ通信状態であっても、走行速度が速い場合に長く設定され、走行速度が遅い場合に短く設定される。 The data frame transmission interval is set long when the occupancy rate is high, and short when the occupancy rate is low. Further, the transmission interval of the data frame is set long when the traveling speed is high and short when the traveling speed is slow even in the same communication state.
データフレームのCAN−IDは、占有率が高い場合に大きく設定され、占有率が低い場合に小さく設定される。また、データフレームのCAN−IDは、同じ通信状態であっても、走行速度が速い場合に大きく設定され、走行速度が遅い場合に小さく設定される。なお、CAN−IDが小さいほど、通信バス9における送信優先度が高くなる。
The CAN-ID of the data frame is set large when the occupancy rate is high, and set small when the occupancy rate is low. Further, the CAN-ID of the data frame is set large when the traveling speed is high and small when the traveling speed is slow even in the same communication state. The smaller the CAN-ID, the higher the transmission priority on the
データフレームの送信可能データ長は、占有率が高い場合に短く設定され、占有率が低い場合に長く設定される。また、データフレームの送信可能データ長は、同じ通信状態であっても、走行速度が速い場合に短く設定され、走行速度が遅い場合に長く設定される。データフレームの送信可能データ長は、データフレームの最大の長さを示し、1バイト〜8バイトの範囲で設定される。なお、データフレームの送信可能データ長は、固定長であってもよい。 The transmittable data length of the data frame is set short when the occupancy rate is high, and long when the occupancy rate is low. Further, the transmittable data length of the data frame is set short when the traveling speed is high and long when the traveling speed is slow even in the same communication state. The transmittable data length of the data frame indicates the maximum length of the data frame and is set in the range of 1 byte to 8 bytes. The transmittable data length of the data frame may be a fixed length.
送信条件切替部23は、S15で切替要求を通信制御処理部25へ出力した後、図3の送信条件切替処理を終了する。
[3.効果]
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
The transmission condition switching unit 23 outputs the switching request to the communication
[3. effect]
According to the embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
本実施形態では、通信バス9の単位時間当たりの占有率に加え、車両の走行速度が監視され、占有率及び走行速度に基づき、通信バス9に送信されるデータフレームの送信条件が切り替えられる。このため、例えば、同じ占有率であっても、車両の走行速度に応じて、通信バス9に送信するデータフレームの送信条件を切り替えることが可能となる。これにより、ECU1が、例えば、画像情報及び診断情報等の緊急度の低いデータ通信の制御中に、他のECU10が、例えば、自動運転システムにおける各種機能等の緊急度の高いデータ通信の制御を行う必要がある場合においても、緊急度の高いデータ通信が阻害されてしまうことを抑制することができる。すなわち、例えば、自動運転や運転支援の制御に関するデータなど、重要度の高いデータは、車両の走行速度が速いほど緊急度が高まる。このため、緊急度の高いデータ通信を行う可能性が高い状況は、走行速度が速い場合に生じやすい。そこで、本実施形態では、同じ占有率であっても、走行速度が速い場合、走行速度が遅い場合と比較して、データフレームの単位時間当たりの送信量が小さく設定される。したがって、緊急度の高いデータ通信を行う可能性が高い状況においても、データフレームの単位時間当たりの送信量を適切に設定することができる。
In the present embodiment, in addition to the occupancy rate per unit time of the
なお、本実施形態では、ECU1が通信装置に相当し、送信条件切替部23が切替部に相当する。
[4.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
In this embodiment, the ECU 1 corresponds to the communication device, and the transmission condition switching unit 23 corresponds to the switching unit.
[4. Other embodiments]
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, it goes without saying that the present disclosure is not limited to the above-described embodiments and can take various forms.
(4a)上記実施形態では、車両の走行状態として、車両の走行速度を監視する構成を例示したが、走行状態として、緊急度の高いデータ通信を行う可能性が高い状況であることを判定可能な他の情報が監視されてもよい。 (4a) In the above embodiment, the configuration for monitoring the traveling speed of the vehicle is illustrated as the traveling state of the vehicle, but it can be determined that the traveling state is likely to perform data communication with a high degree of urgency. Other information may be monitored.
(4b)上記実施形態では、通信状態として、通信バス9を流れるデータフレームの伝送情報を監視する構成を例示したが、通信状態として、通信バス9の占有率を算出可能な他の情報が監視されてもよい。
(4b) In the above embodiment, the configuration of monitoring the transmission information of the data frame flowing through the
(4c)上記実施形態では、データフレームの送信条件として、データフレームの送信間隔と、データフレームのCAN−IDと、データフレームの送信可能データ長と、の3つの条件が切り替えられる構成を例示したが、例えば、少なくとも1つの条件が切り替えられる構成であってもよい。 (4c) In the above embodiment, three conditions of the data frame transmission interval, the data frame CAN-ID, and the data frame transmittable data length can be switched as the data frame transmission conditions. However, for example, a configuration in which at least one condition can be switched may be used.
(4d)上記実施形態では、車両に搭載された車速センサ4からじか線を通じて走行速度が入力されていたが、例えば、LINプロトコルに従った通信が行われる他のECUから走行速度が入力されてもよい。 (4d) In the above embodiment, the traveling speed is input from the vehicle speed sensor 4 mounted on the vehicle through the direct line, but for example, the traveling speed is input from another ECU that communicates according to the LIN protocol. You may.
(4e)上記実施形態では、通信状態が3つの状態に分類され、走行状態が4つの状態に分類されていたが、通信状態及び走行状態は、これ以外の数の状態に分類されてもよい。 (4e) In the above embodiment, the communication state is classified into three states and the running state is classified into four states, but the communication state and the running state may be classified into a number of states other than this. ..
(4f)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。 (4f) The functions of one component in the above embodiment may be dispersed as a plurality of components, or the functions of the plurality of components may be integrated into one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other embodiment.
(4g)本開示は、上述した送信条件切替部23の他、当該送信条件切替部23を構成要素とするシステム、当該送信条件切替部23としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、送信条件設定方法など、種々の形態で実現することができる。 (4g) In this disclosure, in addition to the transmission condition switching unit 23 described above, a system having the transmission condition switching unit 23 as a component, a program for operating a computer as the transmission condition switching unit 23, and this program are recorded. It can be realized in various forms such as a medium and a transmission condition setting method.
1,10…ECU、2…マイコン、3…通信トランシーバ、4…車速センサ、9…通信バス、21…車両状態監視部、22…通信状態監視部、23…送信条件切替部、24…メモリ、25…通信制御処理部、26…通信コントローラ、CAN−H,CAN−L…CANバス、RX…CAN受信線、TX…CAN送信線。 1,10 ... ECU, 2 ... Microcomputer, 3 ... Communication transceiver, 4 ... Vehicle speed sensor, 9 ... Communication bus, 21 ... Vehicle status monitoring unit, 22 ... Communication status monitoring unit, 23 ... Transmission condition switching unit, 24 ... Memory, 25 ... Communication control processing unit, 26 ... Communication controller, CAN-H, CAN-L ... CAN bus, RX ... CAN reception line, TX ... CAN transmission line.
Claims (7)
前記車両の走行状態を監視するように構成された車両状態監視部(21)と、
当該通信装置が接続された通信バス(9)の通信状態を監視するように構成された通信状態監視部(22)と、
前記走行状態と前記通信状態とに基づき、前記通信バスに送信するデータフレームの送信条件を切り替えるように構成された切替部(23)と、
を備える通信装置。 A communication device mounted on a vehicle that communicates according to the CAN protocol.
A vehicle condition monitoring unit (21) configured to monitor the running condition of the vehicle, and
A communication status monitoring unit (22) configured to monitor the communication status of the communication bus (9) to which the communication device is connected, and
A switching unit (23) configured to switch transmission conditions of a data frame to be transmitted to the communication bus based on the traveling state and the communication state.
A communication device equipped with.
前記車両状態監視部は、前記走行状態として前記車両の走行速度を監視する、通信装置。 The communication device according to claim 1.
The vehicle condition monitoring unit is a communication device that monitors the traveling speed of the vehicle as the traveling condition.
前記切替部は、前記走行速度が第1の速度である場合、前記第1の速度よりも遅い第2の速度である場合と比較して、前記データフレームの単位時間当たりの送信量が小さくなるように前記送信条件を切り替える、通信装置。 The communication device according to claim 2.
When the traveling speed is the first speed, the switching unit reduces the transmission amount of the data frame per unit time as compared with the case where the traveling speed is a second speed slower than the first speed. A communication device that switches the transmission conditions so as to.
前記切替部は、前記送信条件として前記データフレームの送信間隔を切り替える、通信装置。 The communication device according to any one of claims 1 to 3.
The switching unit is a communication device that switches the transmission interval of the data frame as the transmission condition.
前記切替部は、前記送信条件として前記データフレームのCAN−IDを切り替える、通信装置。 The communication device according to any one of claims 1 to 4.
The switching unit is a communication device that switches the CAN-ID of the data frame as the transmission condition.
前記切替部は、前記送信条件として前記データフレームの送信可能データ長を切り替える、通信装置。 The communication device according to any one of claims 1 to 5.
The switching unit is a communication device that switches the transmittable data length of the data frame as the transmission condition.
前記通信状態監視部は、前記通信状態として前記通信バスを流れる前記データフレームの伝送情報を監視し、
前記切替部は、前記伝送情報に基づき前記通信バスの単位時間当たりの占有率を算出し、前記占有率が第1の占有率である場合、前記第1の占有率よりも低い第2の占有率である場合と比較して、前記データフレームの単位時間当たりの送信量が小さくなるように前記送信条件を切り替える、通信装置。 The communication device according to any one of claims 1 to 6.
The communication state monitoring unit monitors the transmission information of the data frame flowing through the communication bus as the communication state, and monitors the transmission information.
The switching unit calculates the occupancy rate per unit time of the communication bus based on the transmission information, and when the occupancy rate is the first occupancy rate, the second occupancy rate is lower than the first occupancy rate. A communication device that switches the transmission conditions so that the transmission amount of the data frame per unit time is smaller than that in the case of the rate.
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