JP2020163925A - Travel control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、アダプティブクルーズコントロールを実行する走行制御システムに関する。 The present invention relates to a travel control system that performs adaptive cruise control.
自動車等の道路を走行する車両の走行制御システムとして、先行車の位置を認識する外部環境認識装置を備え、運転者により設定された指示車速および前記外部環境認識装置の認識結果に基づいて車両の車速および車間距離を制御するアダプティブクルーズコントロールを実行可能なものが知られている。アダプティブクルーズコントロールを実行可能な走行制御システムは、例えば特開２０１４−１５２８０１号公報に開示されている。走行制御システムは、アダプティブクルーズコントロールの実行中に、運転者による加減速の介入操作が行われた場合には、アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する。 As a driving control system for a vehicle traveling on a road such as an automobile, an external environment recognition device for recognizing the position of the preceding vehicle is provided, and the vehicle is provided based on the indicated vehicle speed set by the driver and the recognition result of the external environment recognition device. It is known that adaptive cruise control that controls vehicle speed and inter-vehicle distance can be performed. A traveling control system capable of performing adaptive cruise control is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-152801. The driving control system stops the execution of the adaptive cruise control when the driver performs an acceleration / deceleration intervention operation during the execution of the adaptive cruise control.
例えば、アダプティブクルーズコントロールの実行中に車両が道路の交差点、分岐部、合流部等の交差部を通行する際には、運転者は進路、交通状況および交通法規等に応じて車速を落とす減速操作を行うため、アダプティブクルーズコントロールが停止する。したがって、運転者は、交差部を通過する度にアダプティブクルーズコントロールを開始する操作を行わなければならず、操作が煩雑なものとなってしまう。 For example, when a vehicle passes through an intersection such as a road intersection, a branch, or a confluence during adaptive cruise control, the driver reduces the vehicle speed according to the course, traffic conditions, traffic regulations, etc. Adaptive cruise control is stopped to do this. Therefore, the driver has to perform an operation to start the adaptive cruise control every time he / she passes the intersection, which makes the operation complicated.
本発明は前述した問題を解決するものであり、アダプティブクルーズコントロールを実行中に道路の交差部を通過する際の運転者の操作量を軽減することができる走行制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a driving control system capable of reducing the amount of operation of a driver when passing through an intersection of roads while performing adaptive cruise control. To do.
本発明の一態様の走行制御システムは、自車両に対する先行車の位置を認識する外部環境認識装置と、運転者により設定された指示車速および前記外部環境認識装置の認識結果に基づいて前記自車両の車速および車間距離を制御するアダプティブクルーズコントロールを実行する走行制御装置と、を含む走行制御システムであって、前記走行制御装置は、前記アダプティブクルーズコントロールの実行時において、前記運転者による介入操作を検出した場合には、前記アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する第１ステップと、前記介入操作が、前記自車両が道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する第２ステップと、前記第２ステップにおいて、前記介入操作が、前記自車両が道路の交差部を通行する際に行われたものであると判定した場合に、前記自車両が前記交差部を通過するまで待機する第３ステップと、前記第３ステップの後に、前記アダプティブクルーズコントロールの実行の可否を判定する第４ステップと、前記第４ステップにおいて、前記アダプティブクルーズコントロールの実行が可能であると判定した場合に、前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する第５ステップと、を実行する。 The travel control system of one aspect of the present invention is the own vehicle based on an external environment recognition device that recognizes the position of the preceding vehicle with respect to the own vehicle, an indicated vehicle speed set by the driver, and the recognition result of the external environment recognition device. A travel control system including a travel control device that executes adaptive cruise control that controls the vehicle speed and the inter-vehicle distance of the vehicle, wherein the travel control device performs an intervention operation by the driver at the time of executing the adaptive cruise control. If detected, it is determined whether or not the first step of stopping the execution of the adaptive cruise control and the intervention operation are performed when the own vehicle passes through the intersection of the road. In the second step and the second step, when it is determined that the intervention operation is performed when the own vehicle passes through the intersection of the road, the own vehicle passes through the intersection. After the third step, the fourth step of determining whether or not the adaptive cruise control can be executed, and the fourth step of determining whether or not the adaptive cruise control can be executed are determined to be possible. If so, the fifth step of automatically starting the execution of the adaptive cruise control and the fifth step are executed.
本発明によれば、アダプティブクルーズコントロールを実行中に道路の交差部を通過する際の運転者の操作量を軽減することができる走行制御システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a travel control system capable of reducing the amount of operation by the driver when passing through an intersection of roads while performing adaptive cruise control.
以下に、本発明の好ましい形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明に用いる各図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、および各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In each of the drawings used in the following description, the scale is different for each component in order to make each component recognizable in the drawings, and the present invention describes these figures. It is not limited to the number of components, the shape of the components, the size ratio of the components, and the relative positional relationship of each component described in.
（第１の実施形態）
図１に示す本実施形態の走行制御システム１は、道路上を走行する車両に搭載されている。以下では、走行制御システム１が搭載される車両のことを自車両と称する。
(First Embodiment)
The travel control system 1 of the present embodiment shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle traveling on a road. Hereinafter, the vehicle equipped with the travel control system 1 is referred to as a own vehicle.
走行制御システム１は、自車両の定速走行制御および車間距離制御を行うアダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control）を実行する。以下では、アダプティブクルーズコントロールを略する場合、「ＡＣＣ」と表記する。走行制御システム１は、アダプティブクルーズコントロールを実行中であり、先行車が存在しない場合には、定速走行制御を行う。走行制御システム１は、定速走行制御の実行時には、自車両の車速を、運転者により指示された指示車速Ｖｓに一致させる。また、走行制御システム１は、アダプティブクルーズコントロールを実行中であり、指示車速Ｖｓより速度が低い先行車が存在する場合には、車間距離制御を行う。走行制御システム１は、車間距離制御の実行時には、先行車と自車両との間の車間距離を、所定の値に保つよう自車両の車速を制御する。 The travel control system 1 executes adaptive cruise control that controls constant speed travel and inter-vehicle distance control of the own vehicle. In the following, when adaptive cruise control is abbreviated, it is referred to as "ACC". The travel control system 1 is executing adaptive cruise control, and when there is no preceding vehicle, it performs constant speed travel control. When the constant speed driving control is executed, the driving control system 1 makes the vehicle speed of the own vehicle match the indicated vehicle speed Vs instructed by the driver. Further, the travel control system 1 performs adaptive cruise control, and controls the inter-vehicle distance when there is a preceding vehicle whose speed is lower than the indicated vehicle speed Vs. When the inter-vehicle distance control is executed, the travel control system 1 controls the vehicle speed of the own vehicle so as to keep the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle at a predetermined value.
自車両は、運転者が運転操作を行うための操作部２０１を備える。操作部２０１は、アクセルペダル２０１ａ、ブレーキペダル２０１ｂおよびステアリングホイール２０１ｓを含む。なお、操作部２０１の構成は、アクセルペダル２０１ａ、ブレーキペダル２０１ｂおよびステアリングホイール２０１ｓを備える形態に限られず、運転者が自車両の加減速と操舵を制御できる形態のものであればよい。
The own vehicle includes an
また、操作部２０１は、走行制御システム１によるアダプティブクルーズコントロールの実行の開始および停止の指示を入力するためのＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃと、指示車速Ｖｓを入力するための車速設定スイッチ２０１ｄと、を含む。なお、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃおよび車速設定スイッチ２０１ｄの実装方法は、ハードウェア的な形態に限られない。例えばＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃおよび車速設定スイッチ２０１ｄは、タッチパネルに表示されるアイコンのようなソフトウェア的な実装の形態であってもよい。また、例えばＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃおよび車速設定スイッチ２０１ｄは、運転者の音声の認識結果に基づいて、運転者による指示を認識する形態であってもよい。
Further, the
走行制御システム１は、状態量検出装置１０、外部環境認識装置２０、加減速制御装置３０、操舵制御装置４０、操作検出装置５０、報知制御装置６０、地図情報出力部７０およびロケータユニット８０、走行制御装置１００等が情報通信ネットワーク１５０を介して互いに接続されて構成されている。
The travel control system 1 includes a state quantity detection device 10, an external
状態量検出装置１０は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサおよび舵角センサ等を備え、自車両の車速、前後方向の加速度、ヨーレート、ステアリングホイール２０１ｓの舵角等の状態量を検出する。なお、状態量検出装置１０に含まれる複数のセンサの少なくとも一部は、自車両が備える他の装置に付属するセンサを共用する形態であってもよい。例えば、状態量検出装置１０に含まれる自車両のヨーレートを検出する角速度センサは、自車両が備える横滑り防止装置が備える角速度センサと共用であってもよい。 The state amount detecting device 10 includes a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, a steering angle sensor, and the like, and detects a state amount such as the vehicle speed of the own vehicle, acceleration in the front-rear direction, yaw rate, and steering angle of the steering wheel 201s. At least a part of the plurality of sensors included in the state quantity detecting device 10 may be in a form of sharing a sensor attached to another device included in the own vehicle. For example, the angular velocity sensor for detecting the yaw rate of the own vehicle included in the state quantity detecting device 10 may be shared with the angular velocity sensor included in the sideslip prevention device included in the own vehicle.
外部環境認識装置２０は、自車両の外部環境を認識するセンサ等からの情報に基づいて自車両前方の道路形状、および自車両の周囲に存在する物体の位置や形状を認識し、当該認識結果を出力する。外部環境認識装置２０は、公知の技術であるため詳細な説明を省略するが、カメラ、レーダーおよびライダー等のうち少なくとも一つを備える。
The external
加減速制御装置３０は、運転者による操作部２０１の操作および後述する走行制御装置１００から出力される指示に基づき、自車両が備える原動機および制動装置の動作を制御する電子制御装置である。加減速制御装置３０は、自車両の加速および減速と発進および停止を制御する。言い換えれば、加減速制御装置３０は、自車両の前後方向の運動を制御する。
The acceleration /
自車両が備える原動機は、１つまたは複数の内燃機関であってもよいし、１つまたは複数の電動モータであってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。また、制動装置は、自車両の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して制動力を発生する形態に限られず、自車両の運動エネルギーを電気エネルギーに変換する形態のものであってもよい。 The prime mover included in the own vehicle may be one or more internal combustion engines, one or more electric motors, or a combination thereof. Further, the braking device is not limited to a form in which the kinetic energy of the own vehicle is converted into thermal energy to generate a braking force, and may be a form in which the kinetic energy of the own vehicle is converted into electric energy.
なお、実際の加減速制御装置３０は、原動機を制御する電子制御装置および制動装置を制御する電子制御装置等の複数の電子制御装置を含み、これらが情報通信ネットワーク１５０等を介して協調動作することにより実現されている。
The actual acceleration /
操舵制御装置４０は、運転者による操作部２０１の操作および後述する走行制御装置１００から出力される指示に基づき、自車両が備える操舵装置の動作を制御する電子制御装置である。なお、操舵装置は、舵角の変更によって自車両にヨーモーメントを付加する形態の装置に加えて、左右輪における制動力差または駆動力差の発生によって自車両にヨーモーメントを付加する形態の装置をさらに備えていてもよい。
The
操作検出装置５０は、運転者による操作部２０１の操作を検出する。操作検出装置５０は、アクセルペダル２０１ａの操作を検出するアクセルペダルセンサ５０ａ、ブレーキペダル２０１ｂの操作を検出するブレーキペダルセンサ５０ｂ、およびステアリングホイール２０１ｓの操作を検出するステアリングセンサ５０ｓを含む。操作検出装置５０の一部または全部の構成は、状態量検出装置１０の構成を兼ねていてもよい。
The
また、操作検出装置５０は、使用者による、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃおよび車速設定スイッチ２０１ｄの操作を検出するＡＣＣ操作検出部５０ｃを含む。
In addition, the
報知制御装置６０は、運転者に向けた情報を出力する報知装置を制御する電子制御装置である。報知装置は、例えば画像や文字を表示する表示装置、光を発する発光装置、音を発するスピーカ、振動を発するアクチュエータ、またはこれらの組み合わせ、を含む。
The
地図情報出力部７０は、道路の形状を示す地図情報を記憶し出力する。地図情報出力部７０は、予め用意された所定の国や地域内の地図情報を記憶している形態であってもよいし、自車両の外に存在するサーバに記憶されている地図情報の一部を、自車両が走行する位置に応じて無線通信ネットワーク等を介して受信し、これを一時的に記憶する形態であってもよい。
The map
ロケータユニット８０は、衛星航法および自律航法の一方または両方を用いて自車両の現在位置情報を算出する。本実施形態のロケータユニット８０は、一般に、ＧＮＳＳ、ＧＰＳ等と称される衛星測位システムを用いた測位を行い、自車両の現在位置情報を検出する。なお、ロケータユニット８０は、衛星から送信される信号に加えて、地上に固定された施設から送信される信号を併用して測位を行う形態であってもよい。 The locator unit 80 calculates the current position information of its own vehicle using one or both of satellite navigation and autonomous navigation. The locator unit 80 of the present embodiment generally performs positioning using a satellite positioning system called GNSS, GPS, or the like, and detects the current position information of the own vehicle. The locator unit 80 may be in a form in which positioning is performed by using a signal transmitted from a facility fixed on the ground in combination with a signal transmitted from a satellite.
走行制御装置１００は、加減速制御装置３０および操舵制御装置４０を制御する電子制御装置であり、自車両の走行制御を行う。走行制御装置１００は、ＣＰＵを備え、所定のプログラムを実行する。走行制御装置１００は、状態量検出装置１０、外部環境認識装置２０、地図情報出力部７０、ロケータユニット８０および操作検出装置５０から出力される情報に基づき、加減速制御装置３０および操舵制御装置４０を制御する。
The
走行制御装置１００は、運転者による指示に応じてアダプティブクルーズコントロールを実行する。本実施形態では、アダプティブクルーズコントロールを実行していない状態において、ＡＣＣ操作検出部５０ｃによりＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃの操作を検出した場合に、走行制御装置１００は、図２に示すフローチャートの処理を開始する。
The
アダプティブクルーズコントロールを実行していない状態において、ＡＣＣ操作検出部５０ｃによりＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃの操作を検出した場合には、まず図２のステップＳ１０に示すように、走行制御装置１００は、アダプティブクルーズコントロールの実行を開始する。
When the operation of the ON /
アダプティブクルーズコントロールの実行中は、走行制御装置１００は、運転者により設定された指示車速Ｖｓの値と外部環境認識装置２０の認識結果に基づき、加減速制御装置３０を制御し、自車両の車速および車間距離を自動的に制御する。アダプティブクルーズコントロールは公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。
While the adaptive cruise control is being executed, the driving
ステップＳ２０では、走行制御装置１００は、操作部２０１を介して運転者によるアダプティブクルーズコントロールの停止指示が入力されたか否かを判定する。具体的には、ステップＳ２０では、走行制御装置１００は、ＡＣＣ操作検出部５０ｃによりＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃの操作を検出したか否かを判定する。
In step S20, the
ステップＳ２０において、運転者によるアダプティブクルーズコントロールの停止指示が入力されたと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ９０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する。ステップＳ９０の実行により、自車両の加減速の制御は、運転者の操作により行われる状態となる。
If it is determined in step S20 that the driver's instruction to stop the adaptive cruise control has been input, the
一方、ステップＳ２０において、運転者によるアダプティブクルーズコントロールの停止指示が入力されたと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ３０に移行する。
On the other hand, if it is determined in step S20 that the driver has input the stop instruction of the adaptive cruise control, the
ステップＳ３０では、走行制御装置１００は、操作部２０１を介して運転者によるアダプティブクルーズコントロールへの介入操作が行われたか否かを判定する。具体的には、ステップＳ２０では、走行制御装置１００は、使用者によるアクセルペダル２０１ａおよびブレーキペダル２０１ｂの操作が、アクセルペダルセンサ５０ａおよびブレーキペダルセンサ５０ｂによって検出されたか否かを判定する。
In step S30, the
ステップＳ３０において、運転者によるアダプティブクルーズコントロールへの介入操作が行われていないと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２０に戻る。
If it is determined in step S30 that the driver has not performed the intervention operation for the adaptive cruise control, the
一方、運転者によるアダプティブクルーズコントロールへの介入操作が行われたと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ４０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する。ステップＳ４０の実行により、自車両の加減速の制御は、運転者の操作により行われる状態となる。ステップＳ４０の実行後、走行制御装置１００は、ステップＳ１００に移行する。
On the other hand, when it is determined that the driver has performed the intervention operation for the adaptive cruise control, the driving
ステップＳ１００では、走行制御装置１００は、運転者による介入操作が自車両の車速を減ずる減速操作であるか否かを判定する。ここでの運転者による介入操作とは、ステップＳ３０で行われたと判定した運転者の操作のことである。
In step S100, the
ステップＳ１００において、運転者による介入操作が減速操作ではないと判定した場合には、走行制御装置１００は、図２のフローチャートの処理を終了する。すなわち、運転者による介入操作が加速操作である場合、アダプティブクルーズコントロールの実行は停止したままとなり、自車両の加減速の制御は、運転者の操作により行われる状態となる。
If it is determined in step S100 that the intervention operation by the driver is not a deceleration operation, the
一方、ステップＳ１００において、運転者による介入操作が減速操作であると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ１１０に移行する。
On the other hand, if it is determined in step S100 that the intervention operation by the driver is a deceleration operation, the
ステップＳ１１０では、走行制御装置１００は、運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する。ここで、道路の交差部とは、道路の交差点や、道路の分岐部および合流部等である。
In step S110, the
本実施形態では一例として、走行制御装置１００は、ステップＳ１１０において、自車両の車速が所定の値以下となり、かつステアリングホイール２０１ｓが中立位置から所定の角度以上回転した場合に、運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであると判定する。 In the present embodiment, as an example, in step S110, when the vehicle speed of the own vehicle is equal to or less than a predetermined value and the steering wheel 201s is rotated by a predetermined angle or more from the neutral position, the driver intervenes. However, it is determined that this was done when passing through the intersection of the road.
なお、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ１１０において、ロケータユニット８０および地図情報出力部７０の出力に基づいて、自車両と道路の交差部との位置関係を算出し、当該算出結果に基づいて運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する構成を有していてもよい。この場合、走行制御装置１００は、自車両の前方に存在する道路の交差部と自車両との距離が所定の値以下である場合に、運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであると判定する。
For example, in step S110, the
また、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ１１０において、外部環境認識装置２０の出力に基づいて自車両と道路の交差部との位置関係を算出し、当該算出結果に基づいて運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する構成を有していてもよい。この場合、走行制御装置１００は、外部環境認識装置２０により認識される道路の形状、標示および標識に基づき、道路の交差部の位置を認識する。
Further, for example, in step S110, the
ステップＳ１１０において、運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものではないと判定した場合には、走行制御装置１００は、図２のフローチャートの処理を終了する。例えば、運転者による介入操作が、道路の曲線部を通過する際の減速操作である場合、アダプティブクルーズコントロールの実行は停止したままとなり、自車両の加減速の制御は、運転者の操作により行われる状態となる。
If it is determined in step S110 that the intervention operation by the driver is not performed when passing through the intersection of the roads, the
一方、ステップＳ１１０において、運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ１２０に移行する。
On the other hand, if it is determined in step S110 that the intervention operation by the driver is performed when passing through the intersection of the roads, the
ステップＳ１２０では、走行制御装置１００は、自車両が道路の交差部を通過したか否かを判定する。ステップＳ１２０では、走行制御装置１００は、自車両が道路の交差部を通過したと判定するまで待機する。そして、ステップＳ１２０において、自車両が道路の交差部を通過したと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ１３０に移行する。
In step S120, the
本実施形態では一例として、走行制御装置１００は、ステップＳ１２０において、運転者による減速操作が終了し、かつステアリングホイール２０１ｓが中立位置近傍の所定の角度範囲内に位置している場合に、自車両が道路の交差部を通過したと判定する。
In the present embodiment, as an example, the
なお、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ１２０において、ロケータユニット８０および地図情報出力部７０の出力に基づいて、自車両と道路の交差部との位置関係を算出し、当該算出結果に基づいて自車両が道路の交差部を通過したか否かを判定する構成を有していてもよい。
For example, in step S120, the
また、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ１２０において、外部環境認識装置２０の出力に基づいて自車両と道路の交差部との位置関係を算出し、当該算出結果に基づいて自車両が道路の交差部を通過したか否かを判定する構成を有していてもよい。
Further, for example, in step S120, the
ステップＳ１３０では、走行制御装置１００は、停止状態であるアダプティブクルーズコントロールを自動的に実行可能であるか否かを判定するＡＣＣ実行可否判定処理を実行する。図３は、ＡＣＣ実行可否判定処理のフローチャートである。
In step S130, the
ＡＣＣ実行可否判定処理では、走行制御装置１００は、自車両が道路の交差部を通過した後に走行中である道路が、アダプティブクルーズコントロールの実行が可能な条件を満たしている場合に、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行が可能であると判定する。
In the ACC execution feasibility determination process, the
具体的には、ＡＣＣ実行可否判定処理では、ステップＳ２００において、走行制御装置１００は、自車両が走行中の道路が、小路地であるか否かを判定する。本実施形態では一例として、走行制御装置１００は、外部環境認識装置２０により自車両が走行中の道路の左右両側に壁が認識されており、かつ左右の壁の間の距離が所定の値以下である場合に、小路地であると判定する。
Specifically, in the ACC execution feasibility determination process, in step S200, the
ステップＳ２００において、自車両が走行中の道路が小路地であると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２９０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は不可能であると判定する。
If it is determined in step S200 that the road on which the own vehicle is traveling is an alley, the
ステップＳ２００において、自車両が走行中の道路が小路地ではないと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２１０に移行する。ステップＳ２１０では、走行制御装置１００は、外部環境認識装置２０により先行車を認識しているか否かを判定する。
If it is determined in step S200 that the road on which the own vehicle is traveling is not an alley, the
ステップＳ２１０において、外部環境認識装置２０により先行車を認識していると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２４０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は可能であると判定する。
When it is determined in step S210 that the preceding vehicle is recognized by the external
ステップＳ２１０において、外部環境認識装置２０により先行車を認識していないと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２２０に移行する。ステップＳ２２０では、走行制御装置１００は、自車両が走行中の道路の曲率半径が所定値以上であるか否かを判定する。本実施形態では一例として、走行制御装置１００は、外部環境認識装置２０により認識される道路形状に基づき、ステップＳ２２０の判定を行う。
If it is determined in step S210 that the external
ステップＳ２２０において、自車両が走行中の道路の曲率半径が所定値以上であると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２４０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は可能であると判定する。
If it is determined in step S220 that the radius of curvature of the road on which the own vehicle is traveling is equal to or greater than a predetermined value, the
ステップＳ２２０において、自車両が走行中の道路の曲率半径が所定値未満であると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２３０に移行する。ステップＳ２３０では、走行制御装置１００は、自車両が道路の交差部を通過した後の運転者による操作により、所定の条件を満たす自車両の加速が行われたか否かを判定する。
If it is determined in step S220 that the radius of curvature of the road on which the own vehicle is traveling is less than a predetermined value, the
ステップＳ２３０では、走行制御装置１００は、自車両が道路の交差部を通過した後の所定の時間内における速度変化が所定の値以上である場合に、所定の条件を満たす自車両の加速が行われたと判定する。
In step S230, the
なお、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ２３０における判定を、自車両の前後方向の加速度に基づいて行う構成を有していてもよい。また、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ２３０における判定を、運転者によるアクセルペダル２０１ａの操作量に基づいて行う構成を有していてもよい。
For example, the
ステップＳ２３０において、所定の条件を満たす自車両の加速が行われたと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２４０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は可能であると判定する。また、ステップＳ２３０において、所定の条件を満たす自車両の加速が行われていないと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２９０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は不可能であると判定する。以上で、ＡＣＣ実行可否判定処理が完了する。ＡＣＣ実行可否判定処理の完了後、図２のステップＳ１４０に移行する。
If it is determined in step S230 that the own vehicle that satisfies the predetermined condition has been accelerated, the
ステップＳ１４０の分岐に示すように、ＡＣＣ実行可否判定処理において、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は不可能であると判定した場合には、走行制御装置１００は、図２のフローチャートの処理を終了する。この場合、アダプティブクルーズコントロールの実行は停止したままとなり、自車両の加減速の制御は、運転者の操作により行われる状態となる。
As shown in the branch of step S140, when it is determined that the adaptive cruise control cannot be automatically executed in the ACC execution feasibility determination process, the
一方、ステップＳ１４０の分岐に示すように、ＡＣＣ実行可否判定処理において、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は可能であると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップ１５０に移行する。
On the other hand, as shown in the branch of step S140, when it is determined in the ACC execution feasibility determination process that the adaptive cruise control can be automatically executed, the
ステップＳ１５０では、走行制御装置１００は、ステップＳ４０で停止したアダプティブクルーズコントロールを再開するＡＣＣ再開処理を実行する。本実施形態では、走行制御装置１００は、運転者により設定された指示車速Ｖｓの値と外部環境認識装置２０の認識結果に基づき、加減速制御装置３０を制御し、自車両の車速および車間距離を自動的に制御する。ステップＳ１５０の実行後、走行制御装置１００は、ステップＳ２０に移行する。
In step S150, the
以上に説明したように、本実施形態の走行制御システム１は、自車両に対する先行車の位置を認識する外部環境認識装置２０と、運転者により設定された指示車速Ｖｓおよび前記外部環境認識装置２０の認識結果に基づいて自車両の車速および車間距離を制御するアダプティブクルーズコントロールを実行する走行制御装置１００と、を含む。そして、走行制御装置１００は、アダプティブクルーズコントロールの実行時において、運転者による介入操作を検出した場合には、アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する第１ステップ（ステップＳ３０、Ｓ４０）と、前記介入操作が、自車両が道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する第２ステップ（ステップＳ１００、Ｓ１１０）と、を実行する。さらに、走行制御装置１００は、前記第２ステップにおいて、前記介入操作が、自車両が道路の交差部を通行する際に行われたものであると判定した場合に、自車両が交差部を通過するまで待機する第３ステップ（ステップＳ１２０）と、前記第３ステップの後に、アダプティブクルーズコントロールの実行の可否を判定する第４ステップ（ステップＳ１３０）と、前記第４ステップにおいて、アダプティブクルーズコントロールの実行が可能であると判定した場合に、アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する第５ステップ（ステップＳ１５０）と、を実行する。
As described above, the cruise control system 1 of the present embodiment includes an external
以上に説明した構成を有する本実施形態の走行制御システム１は、アダプティブクルーズコントロールを実行中において、自車両が道路の交差部を通行する際に運転者による減速の介入操作が行われた場合、自車両が前記交差部を通行している期間中は、アダプティブクルーズコントロールを停止する。そして、本実施形態の走行制御システム１は、自車両が前記交差部を通過後に、アダプティブクルーズコントロールを自動的に開始する。したがって、本実施形態の走行制御システム１によれば、アダプティブクルーズコントロールを実行中に道路の交差部を通過する際の運転者の操作量を軽減することができる。 The travel control system 1 of the present embodiment having the configuration described above is the case where the driver intervenes in deceleration when the own vehicle passes through the intersection of the road while the adaptive cruise control is being executed. The adaptive cruise control is stopped while the own vehicle is passing through the intersection. Then, the travel control system 1 of the present embodiment automatically starts adaptive cruise control after the own vehicle has passed the intersection. Therefore, according to the travel control system 1 of the present embodiment, it is possible to reduce the amount of operation by the driver when passing through the intersection of the roads while executing the adaptive cruise control.
また、本実施形態の走行制御システム１は、図３のステップＳ２３０に示すように、自車両が前記交差部を通過した後に、運転者の操作によって所定の条件を満たす自車両の加速が行われた場合に、アダプティブクルーズコントロールを自動的に開始する。すなわち、本実施形態の走行制御システム１は、運転者による自車両を所定の速度以上に加速する意思を認識した後に、アダプティブクルーズコントロールを自動的に開始する。このため、本実施形態の走行制御システム１は、自車両が前記交差部を通過した後に、運転者の意思に反して自車両の加速を開始してしまうことを防止できる。 Further, as shown in step S230 of FIG. 3, the travel control system 1 of the present embodiment accelerates the own vehicle satisfying a predetermined condition by the operation of the driver after the own vehicle has passed the intersection. In that case, adaptive cruise control is automatically started. That is, the travel control system 1 of the present embodiment automatically starts adaptive cruise control after recognizing the driver's intention to accelerate the own vehicle to a predetermined speed or higher. Therefore, the travel control system 1 of the present embodiment can prevent the own vehicle from starting acceleration against the driver's intention after the own vehicle has passed the intersection.
（第２の実施形態）
以下に、本発明の第２の実施形態を説明する。以下では第１の実施形態との相違点のみを説明するものとし、第１の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付し、その説明を適宜に省略する。
(Second Embodiment)
The second embodiment of the present invention will be described below. In the following, only the differences from the first embodiment will be described, and the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate.
本実施形態の走行制御システム１は、ステップＳ１５０のＡＣＣ再開処理の動作が第１の実施形態と異なる。図４は、本実施形態のＡＣＣ再開処理のフローチャートである。 In the travel control system 1 of the present embodiment, the operation of the ACC restart process in step S150 is different from that of the first embodiment. FIG. 4 is a flowchart of the ACC restart process of the present embodiment.
ＡＣＣ再開処理では、まずステップＳ３００において、走行制御装置１００は、自車両が走行中の道路の制限速度Ｖｒを認識する。ここで、自車両が走行中の道路とは、交差部を通過後の道路のことである。なお、制限速度Ｖｒは、道路の形状と自車両の運動特性に応じて定められる法定速度以下の値であってもよい。
In the ACC restart process, first, in step S300, the
本実施形態では一例として、走行制御装置１００は、外部環境認識装置２０の認識結果、またはロケータユニット８０および地図情報出力部７０の出力に基づいて、自車両が走行中の道路の制限速度Ｖｒを認識する。
In the present embodiment, as an example, the
次に、ステップＳ３１０およびステップＳ３２０に示すように、走行制御装置１００は、自車両が走行中の道路の制限速度Ｖｒと、運転者により設定された指示車速Ｖｓとを比較する。
Next, as shown in steps S310 and S320, the
ステップＳ３１０のＹＥＳに示すように、制限速度Ｖｒと指示車速Ｖｓが等しい場合には、走行制御装置１００は、指示車速Ｖｓを変更せずにステップＳ４９０に移行し、アダプティブクルーズコントロールを再開する。
As shown in YES in step S310, when the speed limit Vr and the indicated vehicle speed Vs are equal, the
また、ステップＳ３２０のＮＯに示すように、制限速度Ｖｒが指示車速Ｖｓよりも低い場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ３３０に移行する。ステップＳ３３０では、走行制御装置１００は、指示車速Ｖｓを制限速度Ｖｒ以下に変更する。そして、走行制御装置１００は、ステップＳ４９０に移行し、アダプティブクルーズコントロールを再開する。
Further, as shown by NO in step S320, when the speed limit Vr is lower than the indicated vehicle speed Vs, the
また、ステップＳ３２０のＹＥＳに示すように、制限速度Ｖｒが指示車速Ｖｓよりも高い場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ４００に移行する。
Further, as shown in YES in step S320, when the speed limit Vr is higher than the indicated vehicle speed Vs, the
ステップＳ４００では、走行制御装置１００は、報知制御装置６０を介して報知装置を制御し、運転者に対して、指示車速Ｖｓの値を制限速度Ｖｒの値にまで上昇させるか否かの問い合わせを実行する。
In step S400, the
そして、ステップＳ４１０において、走行制御装置１００は、ステップＳ４００の実行後の所定の時間内に、指示車速Ｖｓの変更に同意する操作が操作部２０１を介して入力されたか否かを判定する。
Then, in step S410, the
ステップＳ４１０において、所定の時間内に指示車速Ｖｓの変更に同意する操作が入力されたと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ４２０に移行する。ステップＳ４２０では、走行制御装置１００は、指示車速Ｖｓの値を制限速度Ｖｒの値と等しくする。すなわち、走行制御装置１００は、指示車速Ｖｓの値を制限速度Ｖｒの値にまで上昇させる。そして、走行制御装置１００は、ステップＳ４００に移行し、アダプティブクルーズコントロールを再開する。
If it is determined in step S410 that an operation agreeing to change the indicated vehicle speed Vs is input within a predetermined time, the
一方、ステップＳ４１０において、所定の時間内に、指示車速Ｖｓの変更に同意する操作が入力されていないと判定した場合には、走行制御装置１００は、指示車速Ｖｓの値を変更せずに、ステップＳ４００に移行し、アダプティブクルーズコントロールを再開する。なお、ステップＳ４１０におけるＮＯの判定は、所定の時間の経過に基づく判定に加えて、運転者による同意しない旨を明示する操作に応じた判定を含んでいてもよい。
On the other hand, in step S410, when it is determined that the operation consenting to the change of the indicated vehicle speed Vs is not input within the predetermined time, the
以上に説明したように、本実施形態の走行制御システム１は、自車両が道路の交差部を通過した後にアダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する第５ステップ（ステップＳ１５０）において、自車両が走行中の道路の制限速度を認識する（ステップＳ３００）。そして、走行制御システム１は、制限速度Ｖｒが指示車速Ｖｓと等しい場合には、指示車速Ｖｓを変更せずにアダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し（ステップＳ３１０のＹＥＳ）、制限速度Ｖｒが指示車速Ｖｓよりも低い場合には、指示車速Ｖｓを制限速度Ｖｒ以下に変更した後にアダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し（ステップＳ３３０）、制限速度Ｖｒが指示車速Ｖｓよりも高い場合には、運転者に対して指示車速Ｖｓを制限速度Ｖｒに等しくするか問い合わせを行う（ステップＳ４００）。そして、走行制御システム１は、前記問い合わせに対する運転者の同意を確認した場合には指示車速Ｖｓを制限速度Ｖｒに等しくした後にアダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し（ステップＳ４２０）、前記問い合わせに対する運転者の同意を確認できない場合には指示車速Ｖｓを変更せずにアダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する（ステップＳ４１０のＮＯ）。 As described above, the travel control system 1 of the present embodiment automatically starts the execution of the adaptive cruise control after the own vehicle has passed the intersection of the road in the fifth step (step S150) of the own vehicle. Recognizes the speed limit of the road on which the vehicle is traveling (step S300). Then, when the speed limit Vr is equal to the indicated vehicle speed Vs, the travel control system 1 automatically starts executing the adaptive cruise control without changing the indicated vehicle speed Vs (YES in step S310), and the speed limit Vr. Is lower than the indicated vehicle speed Vs, after changing the indicated vehicle speed Vs to the speed limit Vr or less, the execution of adaptive cruise control is automatically started (step S330), and the speed limit Vr is higher than the indicated vehicle speed Vs. Inquires the driver whether the indicated vehicle speed Vs is equal to the speed limit Vr (step S400). Then, when the driving control system 1 confirms the driver's consent to the inquiry, the driving control system 1 automatically starts executing the adaptive cruise control after equalizing the indicated vehicle speed Vs to the speed limit Vr (step S420), and the inquiry If the driver's consent to the vehicle cannot be confirmed, the execution of adaptive cruise control is automatically started without changing the indicated vehicle speed Vs (NO in step S410).
以上に説明した構成を有する本実施形態の走行制御システム１は、アダプティブクルーズコントロールを実行中において、自車両が道路の交差部を通行する際に運転者による減速の介入操作が行われた場合、自車両が前記交差部を通行している期間中は、アダプティブクルーズコントロールを停止する。そして、本実施形態の走行制御システム１は、自車両が前記交差部を通過後に、アダプティブクルーズコントロールを自動的に開始する。そして、この時、自車両の交差部の通過前後で制限速度Ｖｒが変化した場合には、本実施形態の走行制御システム１は、指示車速Ｖｓを変更する。したがって、本実施形態の走行制御システム１によれば、アダプティブクルーズコントロールを実行中に道路の交差部を通過する際の運転者の操作量を軽減することができる。 The travel control system 1 of the present embodiment having the configuration described above is the case where the driver intervenes in deceleration when the own vehicle passes through the intersection of the road while the adaptive cruise control is being executed. The adaptive cruise control is stopped while the own vehicle is passing through the intersection. Then, the travel control system 1 of the present embodiment automatically starts adaptive cruise control after the own vehicle has passed the intersection. At this time, if the speed limit Vr changes before and after the passage of the intersection of the own vehicle, the travel control system 1 of the present embodiment changes the indicated vehicle speed Vs. Therefore, according to the travel control system 1 of the present embodiment, it is possible to reduce the amount of operation by the driver when passing through the intersection of the roads while executing the adaptive cruise control.
また、本実施形態の走行制御システム１は、ステップＳ４００からステップＳ４２０に示すように、指示車速Ｖｓの値を高くする変更を、運転者の同意が確認できた場合にのみ実行し、運転者の同意が確認できない場合には指示車速Ｖｓの変更を行わない。このため、本実施形態の走行制御システム１は、自車両が前記交差部を通過した後に、運転者の意思に反して自車両の速度を上昇させてしてしまうことを防止できる。 Further, as shown in steps S400 to S420, the driving control system 1 of the present embodiment executes a change to increase the value of the indicated vehicle speed Vs only when the driver's consent can be confirmed, and the driver's driving control system 1 executes the change. If consent cannot be confirmed, the indicated vehicle speed Vs will not be changed. Therefore, the travel control system 1 of the present embodiment can prevent the speed of the own vehicle from being increased against the intention of the driver after the own vehicle has passed the intersection.
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲および明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行制御システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately modified within the scope of claims and within a range not contrary to the gist or idea of the invention that can be read from the entire specification, and a traveling control system accompanied by such a modification is also possible. It is also included in the technical scope of the present invention.
１ 走行制御システム、
１０ 状態量検出装置、
２０ 外部環境認識装置、
３０ 加減速制御装置、
４０ 操舵制御装置、
５０ 操作検出装置、
５０ａ アクセルペダルセンサ、
５０ｂ ブレーキペダルセンサ、
５０ｃ ＡＣＣ操作検出部、
５０ｓ ステアリングセンサ、
６０ 報知制御装置、
７０ 地図情報出力部、
８０ ロケータユニット、
１００ 走行制御装置、
１５０ 情報通信ネットワーク、
２０１ 操作部、
２０１ａ アクセルペダル、
２０１ｂ ブレーキペダル、
２０１ｃ ＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃ、
２０１ｄ 車速設定スイッチ、
２０１ｓ ステアリングホイール。
1 Driving control system,
10 State quantity detector,
20 External environment recognition device,
30 Acceleration / deceleration control device,
40 Steering control device,
50 operation detector,
50a accelerator pedal sensor,
50b brake pedal sensor,
50c ACC operation detector,
50s steering sensor,
60 Notification control device,
70 Map information output unit,
80 locator unit,
100 driving control device,
150 Information and Communication Network,
201 Operation unit,
201a Accelerator pedal,
201b brake pedal,
201c ON /
201d vehicle speed setting switch,
201s steering wheel.
Claims (3)
前記走行制御装置は、
前記アダプティブクルーズコントロールの実行時において、前記運転者による介入操作を検出した場合には、前記アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する第１ステップと、
前記介入操作が、前記自車両が道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する第２ステップと、
前記第２ステップにおいて、前記介入操作が、前記自車両が道路の交差部を通行する際に行われたものであると判定した場合に、前記自車両が前記交差部を通過するまで待機する第３ステップと、
前記第３ステップの後に、前記アダプティブクルーズコントロールの実行の可否を判定する第４ステップと、
前記第４ステップにおいて、前記アダプティブクルーズコントロールの実行が可能であると判定した場合に、前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する第５ステップと、
を実行することを特徴とする走行制御システム。 An external environment recognition device that recognizes the position of the preceding vehicle with respect to the own vehicle, and an adaptive cruise control that controls the vehicle speed and inter-vehicle distance of the own vehicle based on the indicated vehicle speed set by the driver and the recognition result of the external environment recognition device. A driving control system that includes a driving control device that executes
The travel control device is
When the driver's intervention operation is detected during the execution of the adaptive cruise control, the first step of stopping the execution of the adaptive cruise control and
The second step of determining whether or not the intervention operation was performed when the own vehicle passed through the intersection of the road, and
In the second step, when it is determined that the intervention operation is performed when the own vehicle passes through the intersection of the road, the second step waits until the own vehicle passes through the intersection. 3 steps and
After the third step, the fourth step of determining whether or not the adaptive cruise control can be executed, and
In the fourth step, when it is determined that the adaptive cruise control can be executed, the fifth step of automatically starting the execution of the adaptive cruise control, and the fifth step.
A driving control system characterized by executing.
前記第４ステップにおいて、前記自車両が前記交差部を通過した後の前記運転者による操作により、所定の条件を満たす前記自車両の加速が行われた場合に、前記アダプティブクルーズコントロールの実行が可能であると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御システム。 The travel control device is
In the fourth step, the adaptive cruise control can be executed when the own vehicle that satisfies a predetermined condition is accelerated by the operation by the driver after the own vehicle has passed the intersection. The travel control system according to claim 1, wherein the vehicle is determined to be.
前記第５ステップにおいて、前記自車両が走行中の道路の制限速度を認識し、
前記制限速度が前記指示車速と等しい場合には、前記指示車速を変更せずに前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し、
前記制限速度が前記指示車速よりも低い場合には、前記指示車速を前記制限速度以下に変更した後に前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し、
前記制限速度が前記指示車速よりも高い場合には、前記運転者に対して前記指示車速を前記制限速度に等しくするか問い合わせを行い、前記問い合わせに対する前記運転者の同意を確認した場合には前記指示車速を前記制限速度に等しくした後に前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し、前記問い合わせに対する前記運転者の同意を確認できない場合には前記指示車速を変更せずに前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御システム。 The travel control device is
In the fifth step, the speed limit of the road on which the own vehicle is traveling is recognized, and the speed limit is recognized.
When the speed limit is equal to the indicated vehicle speed, the execution of the adaptive cruise control is automatically started without changing the indicated vehicle speed.
When the speed limit is lower than the indicated vehicle speed, the execution of the adaptive cruise control is automatically started after changing the indicated vehicle speed to the speed limit or less.
When the speed limit is higher than the indicated vehicle speed, the driver is inquired whether the indicated vehicle speed is equal to the speed limit, and when the driver's consent to the inquiry is confirmed, the driver is inquired. After making the indicated vehicle speed equal to the speed limit, the execution of the adaptive cruise control is automatically started, and if the driver's consent to the inquiry cannot be confirmed, the indicated vehicle speed is not changed and the adaptive cruise control is performed. The cruise control system according to claim 1 or 2, wherein the execution is automatically started.
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