JP2009184464A - Following-travel control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、アダプティブクルーズコントロール(ACC)の追従走行制御装置に関し、詳しくは、追従走行の性能向上に関する。 The present invention relates to an adaptive cruise control (ACC) follow-up running control device, and more particularly, to an improvement in follow-up running performance.
従来、自動運転支援システムの1つとして、ACCの追従走行制御装置がある。 Conventionally, as one of the automatic driving support systems, there is an ACC follow-up travel control device.
この従来の追従走行制御装置は、例えば追従走行のメインスイッチをオンした後、セットスイッチのレバーやボタンを操作して追従走行の開始操作を行うと、そのときの自車の車速(自車の車速)を制御目標車速に設定してACCの追従走行の制御を開始する。 For example, this conventional follow-up control device turns on the main switch for follow-up, and then operates the lever or button of the set switch to start the follow-up run. The vehicle speed is set to the control target vehicle speed, and the control of the ACC follow-up running is started.
そして、追従走行制御中は、赤外線レーダ、超音波レーダ等のレーダによる自車の前方の探査結果から計測される時々刻々の先行車と自車との車間距離が、一定の距離(この距離は、所定の安全距離、又は、走行速度(相対速度)に応じて長短変化する車間時間と呼ばれる距離である)を保つように自車の加減速の制御を行って自車の車速を前記制御目標車速内で制御する。なお、ドライバがブレーキ操作を行ったり、専用の解除ボタンを押したりすると、ACCの追従走行が解除されて終了する。 During follow-up control, the distance between the preceding vehicle and the vehicle, which is measured from the result of exploration ahead of the vehicle by an infrared radar, ultrasonic radar, or other radar, is a constant distance (this distance is The vehicle speed of the host vehicle is controlled by controlling the acceleration / deceleration of the host vehicle so as to maintain a predetermined safety distance or a distance called an inter-vehicle time that changes according to the traveling speed (relative speed). Control within the vehicle speed. When the driver performs a brake operation or presses a dedicated release button, the ACC follow-up travel is canceled and the process ends.
ところで、この種の追従走行制御装置にあっては、セットスイッチだけでなく、リジュームスイッチを備え、ブレーキ操作や解除ボタンの押し操作によってACCの追従走行が解除された後、リジュームスイッチのレバーやボタンを操作すると、解除前の追従走行の前記制御目標車速(過去値)をメモリから読み出して再設定し、解除前の追従走行に復帰することが提案されている(例えば、特許文献1参照)。このリジュームスイッチを備えると、例えば、ブレーキ操作後に素早く直前の追従走行制御に復帰することができるだけでなく、例えばブレーキ操作後に先行車が存在しなくなっても直前の制御目標車速まで加減速により到達し、一定速での走行に制御できる等の利点がある。 By the way, this type of follow-up running control device has not only a set switch but also a resume switch, and after the follow-up running of ACC is canceled by a brake operation or a release button pressing operation, a lever or button of the resume switch When the is operated, it is proposed that the control target vehicle speed (past value) of the follow-up travel before the release is read from the memory and reset, and the follow-up travel before the release is restored (see, for example, Patent Document 1). With this resume switch, for example, not only can the vehicle immediately return to the immediately following tracking control after the brake operation, but it can reach the immediately preceding control target vehicle speed by acceleration / deceleration even if there is no preceding vehicle after the brake operation, for example. There is an advantage that it can be controlled to travel at a constant speed.
一方、事前登録地点に自車が接近したと判定された場合、事前登録地点を起点とする道路の制限速度を取得し、取得した制限速度に基づき、自動的に自車の変速段を設定する変速機制御装置が提案されている(例えば、特許文献2参照)。 On the other hand, if it is determined that the vehicle has approached the pre-registration point, the speed limit of the road starting from the pre-registration point is acquired, and the speed stage of the vehicle is automatically set based on the acquired speed limit A transmission control device has been proposed (see, for example, Patent Document 2).
前記従来の追従走行制御装置においては、前記特許文献1に記載のリジュームスイッチを備えたとしても、原則として先行車が存在し、追従走行制御が可能な条件を満たすことにより、操作するスイッチのセットスイッチ、リジュームスイッチの別と、直前の設定条件の有無との組み合わせに基づき、つぎのケース#1、#2、#3のいずれかの制御状態になる。なお、前記追従走行制御が可能な条件とは、自車が一定速度以上で通常走行中であるという条件であり、具体的には、前記メインスイッチがオフからオンに変化し、現在は通常の走行中(追従走行制御中でない)、自車の車速は40km/h以上、シフトレバーがDレンジ等の各条件のアンド条件である。
In the conventional follow-up travel control device, even if the resume switch described in
(ケース#1)
セットスイッチが押されて追従走行制御が指令されたときは、その時の自車の車速(現車速)を制御目標車速に設定してACCの追従走行制御を実行する。
(Case # 1)
When the set switch is pressed and the following traveling control is instructed, the vehicle speed (current vehicle speed) of the vehicle at that time is set as the control target vehicle speed, and the ACC following traveling control is executed.
(ケース#2)
リジュームスイッチが押されて直前の追従走行制御の再設定が指令された際、その直前にブレーキ操作に伴う自動の解除や解除ボタン操作による手動の解除が発生していると、その解除前(直前)の制御で設定された車速を今回の制御目標車速に設定してACCの追従走行制御を実行する。
(Case # 2)
When the resume switch is pressed and the previous follow-up driving control is reset, if the automatic release associated with the brake operation or the manual release due to the release button operation occurs immediately before that, ) Is set to the current control target vehicle speed, and the ACC follow-up running control is executed.
(ケース#3)
リジュームスイッチが押されて直前の追従走行制御の再設定が指令された際、その直前に前記の手動又は自動の解除が発生していなければ、前記メモリに制御目標車速が保持されておらず、上限車速の設定が行えないのでACCの追従走行制御を実行しない(何もしない)。
(Case # 3)
When the resume switch is pressed and the resetting of the immediately following tracking control is instructed, the control target vehicle speed is not held in the memory unless the manual or automatic release is generated immediately before, Since the upper limit vehicle speed cannot be set, the ACC follow-up control is not executed (no operation is performed).
そして、上記ケース#1、#2の追従走行制御中に先行車が制御目標車速を超えた場合、自車は先行車に追従走行しない(できない)。追従走行を実現するには、ドライバは速度設定のスイッチ操作等を行って制御目標車速を変更する必要があり、煩雑な操作を要する。
When the preceding vehicle exceeds the control target vehicle speed during the following traveling control in the
また、上記ケース#3の場合は、改めてセットスイッチを操作するか、前記速度設定のスイッチ操作等を行ってからリジュームスイッチを操作するかして、先行車の車速に応じた制御目標車速を設定しなければ、自車は先行車に追従走行しない(できない)。そのため、このケースの場合にも煩雑な操作を要する。
In
さらに、前記特許文献1に記載の従来装置の場合、走行中の道路の制限速度については考慮されていない。そのため、走行中の道路の制限速度内でACCの追従走行を行うことを望む場合には、例えば、追従走行制御中に絶えず走行中の道路の制限速度に注意し、制御目標車速が走行中の道路の制限速度を超えないように前記速度設定のスイッチ操作等を行う必要があり、ドライバの負担が一層大きくなる。
Furthermore, in the case of the conventional device described in
また、前記特許文献2に記載の従来装置の場合、自車の変速段を走行中の道路の制限速度に応じて設定するのみであり、ACCの追従走行制御は行えない。
Further, in the case of the conventional apparatus described in
そして、この種の追従走行制御装置においては、従来、制御目標車速内でのACCの追従走行は行えるが、その追従走行制御を、ドライバの意思にしたがって、走行中の道路の制限速度内の追従走行制御又は前記制限車速を超えた車速での追従走行制御に設定できず、ドライバの意思に沿ったACCの追従走行が行えないおそれがある。 In this type of follow-up running control device, conventionally, ACC follow-up running can be performed within the control target vehicle speed, but the follow-up running control is performed in accordance with the driver's intention within the speed limit of the running road. There is a possibility that it cannot be set to travel control or follow-up travel control at a vehicle speed exceeding the limit vehicle speed, and ACC follow-up travel according to the driver's intention may not be performed.
本発明は、ドライバに負担をかけることなくドライバの意思に沿ったACCの追従走行が行えるようにすることを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to enable the ACC to follow the driver according to the driver's intention without imposing a burden on the driver.
上記した目的を達成するために、本発明の追従走行制御装置は、自車の車速を検出する車速検出手段と、走行中の道路の制限速度を取得する制限速度取得手段と、前記車速検出手段の検出車速が前記制限速度を超えているか否かを判断する速度判断手段と、前記制限速度取得手段が取得した制限速度を前記追従走行の上限車速に設定する上限車速設定手段と、前記追従走行の開始操作手段と、前記開始操作手段の操作により、速度判断手段の判断に基づいて前記車速検出手段の検出車速が前記上限車速を超えないように自車の前記追従走行を制御する走行制御手段とを備え、前記上限車速設定手段は、自車の車速が前記制限速度以下であれば前記上限車速を前記前記制限速度に設定し、自車の車速が前記制限速度を越えていれば前記上限車速を前記検出車速に設定することを特徴としている。(請求項1)。 In order to achieve the above-described object, a follow-up travel control device according to the present invention includes a vehicle speed detection unit that detects a vehicle speed of the host vehicle, a speed limit acquisition unit that acquires a speed limit of a running road, and the vehicle speed detection unit. Speed determination means for determining whether the detected vehicle speed exceeds the speed limit, upper limit vehicle speed setting means for setting the speed limit acquired by the speed limit acquisition means as the upper limit vehicle speed of the follow-up travel, and the follow-up travel Start operation means and travel control means for controlling the follow-up travel of the vehicle so that the detected vehicle speed of the vehicle speed detection means does not exceed the upper limit vehicle speed based on the determination of the speed determination means by the operation of the start operation means The upper limit vehicle speed setting means sets the upper limit vehicle speed to the limit speed if the host vehicle speed is equal to or lower than the limit speed, and sets the upper limit vehicle speed if the host vehicle speed exceeds the limit speed. Vehicle speed It is characterized by setting the detected vehicle speed. (Claim 1).
また、本発明の追従走行制御装置は、前記上限車速設定手段が設定する前記上限車速を書き替え自在に記憶し、前記追従走行の解除後、解除直前の前記上限車速を再設定車速として保持する記憶手段と、前記追従走行の解除後、前記走行制御手段の制御を再開して前記追従走行に復帰させる復帰操作手段と、前記記憶手段に前記再設定車速が保持されているか否かを判別する記憶判別手段と、前記復帰操作手段が操作されたときに、前記速度判断手段の判断結果および前記記憶判別手段の判別結果に基づいて前記上限車速を再設定する上限車速再設定手段とを更に備え、前記上限車速再設定手段は、前記復帰操作手段が操作されたときに、前記記憶判別手段の保持有りの判別結果により前記上限車速を前記再設定車速に設定し、前記記憶判別手段の保持無しの判別結果により、自車の車速が前記制限速度以下であれば前記上限車速を前記制限速度に設定し、自車の車速が前記制限速度を越えていれば前記上限車速を前記車速検出手段の検出車速に設定することを特徴としている(請求項2)。 Further, the follow-up travel control device of the present invention stores the upper limit vehicle speed set by the upper limit vehicle speed setting means in a rewritable manner, and holds the upper limit vehicle speed immediately before the release as the reset vehicle speed after the follow-up running is canceled. It is determined whether storage means, return operation means for resuming control of the travel control means after release of the follow-up running and returning to the follow-up running, and whether the reset vehicle speed is held in the storage means. A storage determining unit; and an upper limit vehicle speed resetting unit that resets the upper limit vehicle speed based on a determination result of the speed determination unit and a determination result of the storage determination unit when the return operation unit is operated. The upper limit vehicle speed resetting means sets the upper limit vehicle speed to the resetting vehicle speed according to a determination result of holding of the storage determination means when the return operation means is operated, and the storage determination If the vehicle speed of the own vehicle is equal to or lower than the speed limit, the upper limit vehicle speed is set to the speed limit, and if the vehicle speed of the own vehicle exceeds the speed limit, the upper limit vehicle speed is It is characterized in that it is set to the detected vehicle speed of the vehicle speed detecting means (claim 2).
請求項1の本発明の追従走行制御装置の場合、開始操作手段が操作されてACCの追従走行が開始されると、車速検出手段が検出した自車の車速と、制限速度取得手段が取得した走行中の道路の制限速度とに基づく速度判断手段の判断結果にしたがって、上限車速設定手段により、追従走行制御の上限車速がその道路の制限速度又は現在の自車の車速に設定される。 In the case of the follow-up running control device according to the first aspect of the present invention, when the start operating means is operated and the follow-up running of the ACC is started, the vehicle speed of the own vehicle detected by the vehicle speed detecting means and the speed limit obtaining means are acquired. According to the determination result of the speed determination means based on the speed limit of the road that is running, the upper limit vehicle speed setting means sets the upper limit vehicle speed of the following travel control to the speed limit of the road or the current vehicle speed of the host vehicle.
すなわち、前記速度判断手段の判断結果に基づき、現在の自車の車速がその道路の制限速度以下であれば、ドライバは走行中の道路の制限速度内で追従走行することを望んでいるので、追従走行制御の上限車速が、その道路の制限速度に設定される。一方、現在の自車の車速が走行中の道路の制限速度を超えていれば、ドライバは走行中の道路の制限速度を超える車速で追従走行することを望んでいるので、追従走行制御の上限車速が、現在の自車の車速に設定される。 In other words, based on the determination result of the speed determination means, if the current vehicle speed is equal to or lower than the speed limit of the road, the driver wants to follow the speed limit of the road being traveled. The upper limit vehicle speed of the following traveling control is set to the speed limit of the road. On the other hand, if the current vehicle speed exceeds the speed limit of the road on which the vehicle is traveling, the driver wants to follow the vehicle at a speed exceeding the speed limit of the road on which the vehicle is traveling. The vehicle speed is set to the current vehicle speed.
そして、走行制御手段の追従走行の制御により、ドライバが走行中の道路の制限速度内で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路の制限速度内で先行車に追従走行するように自車の走行が制御され、ドライバが走行中の道路の制限速度を超える現在の車速で追従走行することを望んでいるときには、走行中の道路の制限速度を超えた現在の速度内で先行車に追従走行するように制御される。 Then, when the driver wants to follow the vehicle within the speed limit of the road on which the driver is traveling by controlling the follow-up driving of the driving control means, the vehicle follows the preceding vehicle within the speed limit of the road on which the driver is driving. When the driving of the vehicle is controlled and the driver wants to follow the vehicle at the current speed exceeding the speed limit of the road on which it is traveling, the preceding vehicle is within the current speed exceeding the speed limit of the road on which it is driving. The vehicle is controlled to follow the vehicle.
したがって、ドライバに負担をかけることなく、自動的にドライバの意思に沿ったACCの追従走行が行える。 Therefore, it is possible to automatically follow the ACC according to the driver's intention without imposing a burden on the driver.
請求項2の本発明の追従走行制御装置の場合、ブレーキ操作等で追従走行が解除されると、解除直前に設定されていた上限車速が再設定車速として記憶手段に保持される。 In the follow-up running control device according to the second aspect of the present invention, when the follow-up running is canceled by a brake operation or the like, the upper limit vehicle speed set immediately before the release is held in the storage means as the reset vehicle speed.
そして、直前の追従走行に復帰するため、ドライバが復帰操作手段を操作すると、記憶判別手段により、前記記憶手段に再設定車速が保持されているか否かが判別される。 Then, when the driver operates the return operation means in order to return to the immediately following follow-up running, it is determined by the storage determination means whether or not the reset vehicle speed is held in the storage means.
このとき、前記記憶手段に再設定車速が保持されていると、上限車速再設定手段により、追従走行の上限車速が再設定車速、すなわち、解除前の直前の追従走行と同じ上限車速に設定され、解除前と同じ条件で追従走行の制御が行われる。なお、前記記憶手段に再設定車速が保持されていなければ、その時の自車の車速に応じて、前記上限車速が前記制限速度又は車速検出手段の検出車速の速い方に設定され、設定された上限速度の範囲内での追従走行に制御される。 At this time, if the reset vehicle speed is held in the storage means, the upper limit vehicle speed resetting means sets the upper limit vehicle speed of the follow-up travel to the reset vehicle speed, that is, the same upper limit vehicle speed as the follow-up travel immediately before the release. The following traveling control is performed under the same conditions as before the cancellation. If the reset vehicle speed is not held in the storage means, the upper limit vehicle speed is set to the higher of the limit speed or the detected vehicle speed of the vehicle speed detection means according to the vehicle speed at that time. It is controlled to follow running within the range of the upper limit speed.
したがって、ブレーキ操作等で追従走行が解除されても、復帰操作手段を操作すれば、自動的に解除直前の追従走行の制御に戻り、より一層ドライバの意思に沿ったACCの追従走行が行える。 Therefore, even if the follow-up running is canceled by a brake operation or the like, if the return operation means is operated, the control automatically returns to the follow-up run just before the release, and the ACC follow-up running can be performed more in line with the driver's intention.
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その一実施形態について、図1〜図7にしたがって詳述する。 Next, in order to describe the present invention in more detail, an embodiment thereof will be described in detail with reference to FIGS.
図1は自車(車両)1に搭載された本実施形態の追従走行制御装置の回路ブロック図であり、図2は図1のセットスイッチ(開始操作手段)、リジュームスイッチ(復帰操作手段)の操作レバーを構成する追従走行制御の集中操作用の操作レバーの一例を示し、(a)は同操作レバーの取り付け状態の説明図、(b)は一部の拡大図である。 FIG. 1 is a circuit block diagram of a follow-up travel control device of this embodiment mounted on a host vehicle (vehicle) 1, and FIG. 2 shows the set switch (start operation means) and resume switch (return operation means) of FIG. An example of the operation lever for the concentrated operation of the follow-up running control that constitutes the operation lever is shown, (a) is an explanatory view of the mounting state of the operation lever, and (b) is a partial enlarged view.
図3は図1の走行制御のフローチャート、図4は比較のための走行制御のフローチャート、図5、図6は本実施形態の走行制御と比較のための走行制御との相違の説明図、図7は本実施形態の走行制御と先行車の有無との関係の説明図である。 3 is a flowchart of the traveling control of FIG. 1, FIG. 4 is a flowchart of the traveling control for comparison, FIGS. 5 and 6 are explanatory diagrams of the difference between the traveling control of the present embodiment and the traveling control for comparison, and FIG. 7 is an explanatory diagram of the relationship between the travel control of this embodiment and the presence or absence of a preceding vehicle.
(構成)
図1において、2はACCの制御処理部であり、マイクロコンピュータ、RAM、ROM等が形成するECUからなる。
(Constitution)
In FIG. 1,
3は自車1の前方を車幅方向に掃引して探査するレーダであり、例えば周知の赤外線レーダ又は超音波レーダからなり、車幅方向に掃引しながら赤外線や超音波のパルスを前方に出射し、自車前方の先行車等での反射波を受信して受信出力を制御処理部2に出力する。
4は本発明の車速検出手段を形成する周知の車速センサであり、自車1の時々刻々変化する車速を検出して検出車速の情報を制御処理部2に出力する。
5は自車1のブレーキ操作を検出するブレーキセンサであり、プレーキランプの点灯の検出センサ、プレーキペダルの踏み込みの検出センサ等からなり、自車1のブレーキ操作の検出情報を制御処理部2に出力する。
6は自車1の前方を連続的に撮影するカメラであり、例えば受光部をCCDで形成したカラー又はモノクロの単眼ビデオカメラからなり、その撮影画像出力は、図示省略された周知のプリクラッシュ処理及び制御処理部2の制限速度認識処理に用いられ、制御処理部2とともに本発明の制限速度取得手段を形成する。
7は本発明の追従走行の開始操作手段を形成するACCのセットスイッチ、8は本発明の復帰操作手段を形成するACCのリジュームスイッチである。
Reference numeral 7 denotes an ACC set switch that forms the start operation means of the follow-up traveling of the present invention, and
9は本発明の記憶手段を形成する書き替え自在のメモリ部であり、例えばエンジン搭載車の場合、イグニッションキーのオン操作で自車1のエンジンが始動すると、その後、イグニッションキーの操作でエンジンが停止するまで、制御処理部2の前記上限車速設定手段が設定する上限車速を書き替え自在に記憶し、追従走行の解除後、解除直前の上限車速を再設定車速として保持する。
10、11は自車1の電子スロットル、ブレーキアクチュエータであり、制御処理部2が形成する本発明の走行制御手段の加減速制御にしたがって動作し、自車1を加速、制動する。
Reference numerals 10 and 11 denote an electronic throttle and a brake actuator of the
そして、制御処理部2は、例えば走行中にACCのメインスイッチがオン操作されると、このメインスイッチがオフ操作されるまで、設定されたACCの追従走行の制御プログラムを実行して図3のステップS1〜S12に示す手順で動作し、本発明の制限速度取得手段、速度判断手段、上限車速設定手段、走行制御手段、記憶判別手段、上限車速再設定手段を形成する。
Then, for example, when the ACC main switch is turned on during traveling, the
制限速度取得手段は、カメラ6の撮影画像の画像認識処理により、その撮影画像に含まれる制限速度表示固有の特徴(例えば、路側の一定以上の地上高に位置した赤色の円形縁取内に描かれた青色の数字の画像というような特徴であり、予め設定される)から、自車1が走行中の道路の制限速度を前記撮影画像から取得する。
The speed limit acquisition means is drawn in the red circular border located at a certain ground height above a certain level on the road side by the image recognition processing of the captured image of the
速度判断手段は、車速センサ4の検出車速が前記制限速度取得手段によって取得された制限速度を超えているか否かを判断する。
The speed determining means determines whether or not the vehicle speed detected by the
上限車速設定手段は、セットスイッチ7の操作に基づいてACCの追従走行の制御等を行うときに、前記制限速度取得手段が取得した制限速度を追従走行の上限車速に設定する。 The upper limit vehicle speed setting means sets the speed limit acquired by the speed limit acquisition means as the upper limit vehicle speed of the follow-up travel when performing control of the ACC follow-up travel based on the operation of the set switch 7.
走行制御手段は、セットスイッチ7、レジュームスイッチ8の操作に基づいてACCの追従走行の制御を行うときには、前記速度判断手段の判断に基づき、車速センサ4の検出車速が設定された上限車速を超えないように、電子スロットル10、ブレーキアクチュエータ11を制御して自車1の追従走行を制御する。
When the traveling control means controls the ACC following traveling based on the operation of the set switch 7 and the
記憶判別手段は、メモリ部9に前記再設定車速が保持されているか否かを判別する。
The memory determination unit determines whether or not the reset vehicle speed is held in the
上限車速再設定手段は、リジュームスイッチ8が操作されたときに、前記速度判断手段の判断結果および前記記憶判別手段の判別結果に基づき、前記上限車速をつぎのように再設定する。すなわち、リジュームスイッチ8が操作されたときに、前記記憶判別手段の判別結果が保持有りの場合(前記再設定車速が保持されている場合)は、前記上限車速をメモリ部9に保持されている再設定車速に設定する。一方、リジュームスイッチ8が操作されたときに、前記記憶判別手段の判別結果が保持無しの場合(前記再設定車速が保持されていない場合)は、自車1の車速が前記制限速度以下であれば前記上限車速を前記制限速度に設定し、自車の車速が前記制限速度を越えていれば前記上限車速を車速センサ4のその時の検出車速に設定する。
The upper limit vehicle speed resetting means resets the upper limit vehicle speed as follows based on the determination result of the speed determination means and the determination result of the storage determination means when the
つぎに、ACCのセットスイッチ7、リジュームスイッチ8及びACCのメインスイッチは、例えば、自車1の図2(a)に示すステアリングホイール(ハンドル)12の取り付けコラム(ステアリングコラム)から突出した追従走行制御の集中操作用の操作レバー13により、ドライバが集中操作できるようになっている。すなわち、図2(b)に示すように、操作レバー13の先端にメインスイッチの操作部13aが設けられ、この操作部13aを図中の矢印線aに示すように押圧することにより、ACCのメインスイッチがオン(押し込めロック)、オフ(ロック開放)に交互に変化する。また、図2(b)の矢印線b1に示すように操作レバー13を押し上げると、リジュームスイッチ8がオン操作され、図2(b)の矢印線b2に示すように操作レバー13を押し下げると、セットスイッチ7がオン操作される。さらに、図2(b)の矢印線cに示すように操作レバー13を手前に引くと、ブレーキペダルを踏んだ場合と同様にACCの追従走行の制御が解除(キャンセル)される。
Next, the set switch 7 of the ACC, the
(動作)
上記構成に基づく自車1のACCの追従走行制御等を、図3〜図7を参照して説明する。なお、本実施形態の場合、先行車が有ればACCの追従走行制御を行い、先行車が無ければ設定された速度での定速走行制御を行う。
(Operation)
The ACC follow-up control of the
そして、例えば自車1のエンジンスタート後、図2(b)の操作部13aを押圧してACCのメインスイッチをオンすると、制御処理部2は、図3ステップS1でメインスイッチがオン状態であることを確認した後、ステップS2で前記した追従走行制御が可能な条件を満たしているか否か、具体的には、前記メインスイッチがオフからオンに変化し、現在は通常の走行中、車速センサ4が検出する自車1の現在の車速が40km/h以上、シフトレバー(図示せず)がDレンジ等の各条件のアンド条件を満たすか否かを判定する。
Then, for example, after the engine of the
そして、前記条件を満たしていると、図3のステップS3により、セットスイッチ7がオンしたが否かを判断する。 If the condition is satisfied, it is determined in step S3 in FIG. 3 whether or not the set switch 7 is turned on.
このとき、セットスイッチ7が操作されてオンすると、ACCの追従走行制御を開始するため、図3のステップS4に移行し、レーダ3の探査結果に基づき、周知の追従走行制御と同様にして先行車の有、無を判別する。 At this time, when the set switch 7 is operated and turned on, the ACC follow-up control is started, so that the process proceeds to step S4 in FIG. Determine if a car is present or absent.
そして、先行車が有れば、ステップS5に移行し、そのときの車速センサ4の検出車速(自車1の車速)を自車1の現車速(以下、セット時車速という)Vn、カメラ6の撮影画像の画像処理によって制限速度取得手段が取得した走行中の道路の制限速度をVgとして、Vn<Vg(ここではVn=Vgを含むものとする)か否か、すなわち、ドライバが走行中の道路の制限速度内で追従走行することを望んでいるか否かを判断する。
If there is a preceding vehicle, the process proceeds to step S5, where the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 4 (vehicle speed of the host vehicle 1) is the current vehicle speed of the host vehicle 1 (hereinafter referred to as the set vehicle speed) Vn, the
ここで、Vn<Vgで、ドライバが走行中の道路の制限速度内で追従走行することを望んでいる場合は、図3のステップS5からステップS6に移行し、ACCの上限車速(セット車速)Vmを制限速度Vgに設定する。 Here, when Vn <Vg and the driver desires to follow the vehicle within the speed limit of the road on which the vehicle is traveling, the process proceeds from step S5 to step S6 in FIG. 3, and the upper limit vehicle speed (set vehicle speed) of ACC. Vm is set to the speed limit Vg.
そして、図3のステップS6からステップS7に移行し、走行制御手段により、制限速度Vg以下の範囲で、車間距離又は車間時間が設定された所定値の距離(安全距離)又は車間時間になるように電子スロットル10、ブレーキアクチュエータ11を制御し、制限速度Vgを超えない範囲で制御目標車速を可変してACCの追従走行に制御する。 Then, the process proceeds from step S6 in FIG. 3 to step S7, and the travel control means makes the distance (safety distance) or the inter-vehicle time set to a predetermined value within the range of the speed limit Vg or less. Then, the electronic throttle 10 and the brake actuator 11 are controlled, and the control target vehicle speed is varied within a range not exceeding the speed limit Vg to control the ACC to follow.
一方、図3のステップS5において、Vn>Vgで、ドライバが走行中の道路の制限速度Vgを超えても追従走行することを望んでいる場合は、ステップS5からステップS8に移行し、ACCの上限車速Vmをセット時自車速Vnに設定する。 On the other hand, in step S5 of FIG. 3, if Vn> Vg and the driver desires to follow the vehicle even if it exceeds the speed limit Vg of the traveling road, the process proceeds from step S5 to step S8, where ACC The upper limit vehicle speed Vm is set to the own vehicle speed Vn at the time of setting.
そして、ステップS8からステップS7に移行し、走行制御手段により、前記セット時自車速Vn以下の範囲で、車間距離又は車間時間が設定された所定値の距離(安全距離)又は車間時間になるように電子スロットル10、ブレーキアクチュエータ11を制御し、制限速度Vgを超えたとしても、セット時自車速Vn以下であれば、その車速を制御目標車速として追従走行に制御する。 Then, the process proceeds from step S8 to step S7, and the travel control means makes the distance (safety distance) or the inter-vehicle time of a predetermined value set in the inter-vehicle distance or inter-vehicle time within a range equal to or less than the set vehicle speed Vn. Even if the electronic throttle 10 and the brake actuator 11 are controlled and the speed limit Vg is exceeded, if the vehicle speed is equal to or lower than the set vehicle speed Vn, the vehicle speed is controlled as a control target vehicle speed for follow-up running.
したがって、ドライバがセットスイッチ7をオン操作することにより、その時の自車1の車速(セット時車速Vn)が走行中の道路の制限速度Vgを越えているか否かに基づき、ドライバの意思にしたがって、制限車速Vg内での追従走行又は制限車速Vgを越えた追従走行に制御することができ、ドライバに負担をかけることなく、ドライバの意思に沿った追従走行を実現することができる。
Therefore, when the driver turns on the set switch 7, the vehicle speed of the
ところで、図3のステップS7の追従走行制御中に、前記のキャンセル操作が行われたり、ブレーキペダルが踏まれたりすると、同図のステップS9からステップS1に戻り、追従走行の制御を解除し、アクセルペダル、ブレーキペダルの操作に基づく通常の走行制御に移行する。このとき、解除直前の上限車速Vmがメモリ部9に記憶され、再設定車速(前回Vm値)として保持される。
By the way, if the canceling operation is performed or the brake pedal is depressed during the follow-up running control in step S7 in FIG. 3, the process returns from step S9 to step S1 in FIG. Transition to normal travel control based on the operation of the accelerator pedal and brake pedal. At this time, the upper limit vehicle speed Vm immediately before the release is stored in the
その後、追従走行制御が可能な条件を満たした状態で、セットスイッチ7をオンすれば、図3のステップS5により、その時の自車1の現車速Vn、走行中の道路の制限速度Vgの大小比較に基づき、前記と同様のステップS6〜S8の追従走行の制御が行われる。
Thereafter, if the set switch 7 is turned on in a condition where the following traveling control is satisfied, the current vehicle speed Vn of the
一方、追従走行の解除後、セットスイッチ7でなく、レジュームスイッチ8をオンすると、図3のステップS3からステップS10に移行し、このステップS10を通ってステップS11に移行する。
On the other hand, when the follow switch is released and the
そして、メモリ部9に再設定車速(前回Vm値)が保持されていれば(保持有り)、ステップS11からステップS12に移行し、ACCの上限車速Vmを再設定車速(前回Vm値)に設定する。 If the reset vehicle speed (previous Vm value) is held in the memory unit 9 (with hold), the process proceeds from step S11 to step S12, and the upper limit vehicle speed Vm of ACC is set to the reset vehicle speed (previous Vm value). To do.
さらに、ステップS12からステップS7に移行し、走行制御手段により、前回と同じ速度条件で追従走行に制御する。 Furthermore, the process proceeds from step S12 to step S7, and the traveling control unit controls the following traveling under the same speed condition as the previous time.
したがって、追従走行中のブレーキ操作や解除操作により追従走行を解除した後、リジュームスイッチ8をオン操作すると、簡単に解除直前の追従走行の制御に復帰することができ、操作性が一層向上して一層簡単にドライバの意思に沿った追従走行を実現することができる。
Therefore, after the follow-up running is canceled by the brake operation or the release operation during the follow-up running, when the
なお、メモリ部9に再設定車速(前回Vm値)が保持されていなければ(保持無し)、ステップS11からステップS4に移行し、ステップS5の判断に基づき、ステップS6によって上限車速Vmを走行中の道路の制限速度Vgにセットして、又は、ステップS8によって上限車速Vmをリジュームスイッチ8が操作されてオンした時の自車速(以下、リジューム時車速という)にセットして、ステップS7に移行し、制限速度Vg又はリジューム時車速を上限車速として追従走行に制御する。
If the reset vehicle speed (previous Vm value) is not held in the memory unit 9 (no hold), the process proceeds from step S11 to step S4, and the vehicle is traveling at the upper limit vehicle speed Vm in step S6 based on the determination in step S5. Or the upper limit vehicle speed Vm is set to the own vehicle speed when the
つぎに、本実施形態の場合、先行車が無い場合には上限車速又は現在の自車1の車速での定速走行制御を実現するため、図3のステップS4において先行車が無いと判断されたときには、ステップS4からステップS8に移行し、セット時車速Vn又はリジューム時車速Vnを上限車速Vmに設定した後、ステップS7に移行し、上限車速Vmを制御目標車速とする定速走行に制御する。これにより、走行制御性能が一層向上する。
Next, in the present embodiment, when there is no preceding vehicle, it is determined that there is no preceding vehicle in step S4 in FIG. 3 in order to realize constant speed traveling control at the upper limit vehicle speed or the current vehicle speed of the
また、追従走行の解除操作後、ACCメインスイッチがオフ操作されると、図3のステップS1の判断に基づき、追従走行の制御が終了する。 Further, when the ACC main switch is turned off after the follow-up running release operation, the follow-up running control ends based on the determination in step S1 of FIG.
なお、図3の本発明の実施形態の追従走行制御の場合と、本発明の上限車速設定手段等を備えずに制御目標車速を操作設定されたセット車速とする図4の追従走行制御の場合とを比較すると、図4の追従走行制御の場合は、図3のステップS4〜S6に相当する処理がなく、図3のステップS1〜S3、S7〜S12に相当するステップQ1〜Q3、Q7〜Q12の処理のみが行われ、しかも、図中の車速Vmは本実施形態の上限車速ではなく、制御目標車速としての固定のセット車速である。この図4の追従走行制御の場合、本実施形態のようにドライバの意思に沿って上限車速を走行中の道路の制限車速に設定し、制限車速の範囲内で制御目標車速を可変して最適な追従走行に制御することはできない。 3 and the following traveling control of FIG. 4 in which the control target vehicle speed is set to the operation-set set vehicle speed without the upper limit vehicle speed setting means of the present invention. 4, in the follow-up running control of FIG. 4, there is no processing corresponding to steps S4 to S6 of FIG. 3, and steps Q1 to Q3 and Q7 to Q corresponding to steps S1 to S3 and S7 to S12 of FIG. 3. Only the processing of Q12 is performed, and the vehicle speed Vm in the figure is not the upper limit vehicle speed of the present embodiment but a fixed set vehicle speed as the control target vehicle speed. In the follow-up running control of FIG. 4, the upper limit vehicle speed is set to the limit vehicle speed of the road that is running according to the driver's intention as in the present embodiment, and the control target vehicle speed is varied within the range of the limit vehicle speed to be optimal. It is not possible to control the vehicle to follow smoothly.
すなわち、本実施形態の図3の制御の場合と、図4の制御の場合とでは、以下のように相違する。 That is, the case of the control of FIG. 3 of this embodiment differs from the case of the control of FIG. 4 as follows.
例えば、制限速度100km/hの道路を走行している先行車に、自車1が、本実施形態の図3の制御で追従走行する場合と、図4の制御で追従走行する場合との相違について、図5、図6を参照して以下に説明する。両図の(a)は図3の本実施形態の制御で追従走行する場合を示し、両図の(b)は図4の制御で追従走行する場合を示す。図5、図6において、αは道路βの自車1と同じ車線を走行中の先行車、γはカメラ6が撮影する道路βの制限車速の標識である。
For example, the difference between the case where the
そして、図5の(a)、(b)は制限速度100km/hの道路を先行車αが80km/hで走行しているときに、自車1のセットスイッチ7を操作した場合である。この場合、本実施形態の図3の制御では、セットスイッチ7を操作することにより、上限車速(セット車速)Vmが制限速度100km/hに設定され、100km/h以下の範囲内で制御目標車速が自動的に調整されて80km/hになり、自車1は先行車αと同じ車速80km/hで追従走行する。一方、図4の制御では、セットスイッチ7を操作した時の自車1の車速(セット時車速)が制御目標車速に設定され、このとき、セット時車速が80km/hであれば自車1は同様に先行車αと同じ80km/hで走行するが、セット時車速が80km/hでなければ自車1の車速と先行車αの車速とがずれ、自車1は一定距離を保って先行車αに追従走行することができず、先行車αより速い場合は接近するおそれがある。
5A and 5B show a case where the set switch 7 of the
また、図6の(a)、(b)は、図5の(a)、(b)の状態から、例えば渋滞の解消によって先行車αが制限速度100km/hに加速した場合である。この場合、本実施形態の図3の制御では、ドライバが何もしなくても、先行車αの加速にしたがって制御目標車速が自動的に制限車速100km/hに調整され、自車1は先行車αと同じ車速100km/hで追従走行する。一方、図4の制御では、先行車αが100km/hに加速しても、自車1は、制御目標車速が例えば80km/hに固定されるのでその車速で走行し続け、先行車αに追従走行できなくなる。そのため、ドライバは自車1のアクセルペダルを踏んで加速し、先行車αに追いついた時点で再びセットスイッチ7を操作して制御目標速度をその時の自車1の車速(セット時車速)に変更する必要があり、煩雑な操作を要する。
FIGS. 6A and 6B show a case where the preceding vehicle α is accelerated to the speed limit of 100 km / h from the state of FIGS. In this case, in the control of FIG. 3 of the present embodiment, even if the driver does nothing, the control target vehicle speed is automatically adjusted to the limit vehicle speed of 100 km / h according to the acceleration of the preceding vehicle α, and the
つぎに、リジュームスイッチ8を操作した場合、とくに、メモリ部9に再設定車速(前回Vm値)が保持されていないと、本実施形態の図3の制御では同図のステップS11からステップS4に移行することで、先行車αの有無にしたがってセットスイッチ7を操作した場合と同様の上限車速の設定が行われて、自動的に追従走行が実行されるが、図4の制御では同図のステップQ11からステップQ1に戻り、追従走行は行えない。また、メモリ部9に再設定車速(前回Vm値)が保持されていた場合は、本実施形態の図3の制御では上限車速が再設定車速に設定されて制御目標車速が先行車の車速に応じて調整されるのに対して、図4の制御では制御目標車速が再設定車速に固定されるので、セットスイッチ7を操作したときと同様の不都合がある。
Next, when the
つぎに、本実施形態の自車1の走行制御と先行車αの有無との関係について、先行車αの無い状態から先行車αが現れて先行車αが再び無くなる状態に移行する図7のケースを参照して説明する。
Next, regarding the relationship between the travel control of the
図7に示すように、T1時に先行車αの無い状態でセットスイッチ7をオン操作すると、上限車速Vmが走行中の道路の制限車速Vgである、例えば100km/hに設定され、自車1が100km/hで定速走行する。つぎに、この定速走行により、T2時に制限車速Vgより遅い例えば80km/hで走行している先行車αに一定距離まで接近すると、定速走行制御から追従走行制御に切り替わり、自車1の車速が80km/hに減速する。その後(T3時)、自車1は車速80km/hで先行車αに追従走行する。そして、T4時に車線変更によって先行車αが消失すると、自車1は再び定速走行制御に切り替わり、100km/hで定速走行する。
As shown in FIG. 7, when the set switch 7 is turned on at T1 with no preceding vehicle α, the upper limit vehicle speed Vm is set to the limit vehicle speed Vg of the traveling road, for example, 100 km / h. Travels at a constant speed of 100 km / h. Next, by this constant speed traveling, when approaching a certain distance to the preceding vehicle α traveling at a speed slower than the limit vehicle speed Vg at T2, for example, 80 km / h, the constant speed traveling control is switched to the following traveling control. The vehicle speed is reduced to 80 km / h. Thereafter (T3), the
以上説明したように、本実施形態においては、先行車αが有る場合、ドライバがセットスイッチ7をオン操作することにより、その時の自車1の車速(セット時車速Vn)が走行中の道路の制限速度Vgを越えているか否かに基づき、ドライバの意思にしたがって、制限車速Vg内での追従走行又は制限車速Vgを越えた追従走行に制御することができ、ドライバに負担をかけることなく、ドライバの意思に沿った追従走行を実現することができる。また、追従走行の解除後、リジュームスイッチ8をオン操作すると、簡単に解除直前の追従走行の制御に復帰することができ、操作性が一層向上して一層簡単にドライバの意思に沿った追従走行を実現することができる。
As described above, in the present embodiment, when there is a preceding vehicle α, when the driver turns on the set switch 7, the vehicle speed of the
さらに、先行車αが無い場合には、セットスイッチ7、リジュームスイッチ8のオン操作により、走行中の道路の制限車速又はその時の自車1の車速の速い方の速度での定速走行の制御が行われ、走行制御性能を一層向上することができる。
Further, when there is no preceding vehicle α, the constant speed traveling control at the speed of the vehicle speed limit of the traveling road or the speed of the
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit of the present invention.
例えば、復帰操作手段としてのリジュームスイッチ8を省き、開始操作手段としてのセットスイッチ7の操作による追従走行制御のみを行う構成に形成してもよい。この場合、解除操作後に直前の追従走行の制御に戻すことはできないが、セットスイッチ7を操作して追従走行の制御に簡単に再設定できるので、構成や制御の簡素化を重視する際にはリジュームスイッチ8やメモリ部9等を省けるので好適である。
For example, the
また、開始操作手段、復帰操作手段はセットスイッチ7、リジュームスイッチ8に限るものではなく、種々の構成の操作スイッチ等であってよいいのは勿論である。さらに、制御処理部2のソフトウエアの構成等もどのようであってもよい。
Further, the start operation means and the return operation means are not limited to the set switch 7 and the
つぎに、制限速度取得手段はどのような手段であってもよく、例えば、自車1に搭載したカーナビゲーション装置の地図の情報に含まれている道路の制限速度を読み取って走行中の道路の制限速度を取得する構成であってもよく、また、高度道路交通システム(ITS)の情報サービス等を受信して走行中の道路の制限速度を取得する構成であってもよい。
Next, the speed limit acquisition means may be any means, for example, by reading the speed limit of the road included in the map information of the car navigation device mounted on the
そして、本発明は、エンジン駆動の車両だけでなく、電池駆動の車両やハイブリッド車両等の種々の車両の追従走行制御に適用することができるのは勿論である。 The present invention can be applied not only to engine-driven vehicles but also to follow-up running control of various vehicles such as battery-driven vehicles and hybrid vehicles.
1 自車
2 制御処理部
3 レーダ
4 車速センサ
5 ブレーキセンサ
6 カメラ
7 セットスイッチ
8 リジュームスイッチ
9 メモリ部
10 電子スロットル
11 ブレーキアクチュエータ
α 先行車
DESCRIPTION OF
Claims (2)
自車の車速を検出する車速検出手段と、
走行中の道路の制限速度を取得する制限速度取得手段と、
前記車速検出手段の検出車速が前記制限速度を超えているか否かを判断する速度判断手段と、
前記制限速度取得手段が取得した制限速度を前記追従走行の上限車速に設定する上限車速設定手段と、
前記追従走行の開始操作手段と、
前記開始操作手段の操作により、速度判断手段の判断に基づいて前記車速検出手段の検出車速が前記上限車速を超えないように自車の前記追従走行を制御する走行制御手段とを備え、
前記上限車速設定手段は、自車の車速が前記制限速度以下であれば前記上限車速を前記前記制限速度に設定し、自車の車速が前記制限速度を越えていれば前記上限車速を前記検出車速に設定することを特徴とする追従走行制御装置。 A vehicle tracking control device having a function of following a preceding vehicle,
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle;
Speed limit acquisition means for acquiring the speed limit of the road that is running,
Speed determining means for determining whether or not the detected vehicle speed of the vehicle speed detecting means exceeds the speed limit;
Upper limit vehicle speed setting means for setting the speed limit acquired by the speed limit acquisition means as the upper limit vehicle speed of the following travel;
Start operation means for the follow-up running;
Travel control means for controlling the follow-up travel of the vehicle so that the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means does not exceed the upper limit vehicle speed based on the determination of the speed determination means by the operation of the start operation means;
The upper limit vehicle speed setting means sets the upper limit vehicle speed to the limit speed if the host vehicle speed is equal to or lower than the limit speed, and detects the upper limit vehicle speed if the host vehicle speed exceeds the limit speed. A follow-up travel control device characterized in that the vehicle speed is set.
前記上限車速設定手段が設定する前記上限車速を書き替え自在に記憶し、前記追従走行の解除後、解除直前の前記上限車速を再設定車速として保持する記憶手段と、
前記追従走行の解除後、前記走行制御手段の制御を再開して前記追従走行に復帰させる復帰操作手段と、
前記記憶手段に前記再設定車速が保持されているか否かを判別する記憶判別手段と、
前記復帰操作手段が操作されたときに、前記速度判断手段の判断結果および前記記憶判別手段の判別結果に基づいて前記上限車速を再設定する上限車速再設定手段とを更に備え、
前記上限車速再設定手段は、前記復帰操作手段が操作されたときに、前記記憶判別手段の保持有りの判別結果により前記上限車速を前記再設定車速に設定し、前記記憶判別手段の保持無しの判別結果により、自車の車速が前記制限速度以下であれば前記上限車速を前記制限速度に設定し、自車の車速が前記制限速度を越えていれば前記上限車速を前記車速検出手段の検出車速に設定することを特徴とする追従走行制御装置。 In the following travel control device according to claim 1,
Storage means for rewritably storing the upper limit vehicle speed set by the upper limit vehicle speed setting means, and holding the upper limit vehicle speed immediately before the release as a reset vehicle speed after the follow-up running is released;
A return operation means for resuming the control of the travel control means and returning to the follow-up travel after releasing the follow-up travel;
Storage determination means for determining whether or not the reset vehicle speed is held in the storage means;
An upper limit vehicle speed resetting unit that resets the upper limit vehicle speed based on the determination result of the speed determination unit and the determination result of the storage determination unit when the return operation unit is operated;
The upper limit vehicle speed resetting means sets the upper limit vehicle speed to the resetting vehicle speed according to the determination result of holding of the memory determination means when the return operation means is operated, According to the determination result, if the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the limit speed, the upper limit vehicle speed is set to the limit speed, and if the vehicle speed of the host vehicle exceeds the limit speed, the upper limit vehicle speed is detected by the vehicle speed detection means. A follow-up travel control device characterized in that the vehicle speed is set.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20110405 |