JP2020154914A - Sensor system and control method therefor, on-vehicle device and control method therefor, and traffic support system - Google Patents

Sensor system and control method therefor, on-vehicle device and control method therefor, and traffic support system Download PDF

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Abstract

To provide a sensor system and control method therefor, an on-vehicle device and control method therefor, and a traffic support system, capable of utilizing traffic support information without increasing cost even a region where communication with a server which is the center of a traffic support system is difficult.SOLUTION: The sensor system includes: a sensor, a storage device for storing sensor data output from the sensor; radio communication equipment; a search device for searching for a transmission destination of the sensor data through the radio communication equipment; and a transmission device for transmitting the sensor data stored in the storage device to the transmission destination through the radio communication equipment, in response to the fact that the search device has received a response from the transmission destination.SELECTED DRAWING: Figure 9

Description

この開示は、センサ設備装置及びその制御方法、車載装置及びその制御方法、並びに交通支援システムに関する。 This disclosure relates to a sensor equipment device and its control method, an in-vehicle device and its control method, and a traffic support system.

車両を運行する際には、自車の動きだけではなく、他車の動きにも十分に注意する必要がある。車両に加えて、歩行者が存在している場合には特に注意が必要である。従来、図１に示すように、このような実空間５０に存在する移動体を、ＬｉＤＡＲ、カメラ等の多数のセンサで検知し、その属性（大人、子供、車両、二輪車等）を推定し、仮想空間上で予め準備された高精度な道路地図データを用いて交通状況俯瞰マップ５２を作成する技術がある。 When operating a vehicle, it is necessary to pay sufficient attention not only to the movement of the own vehicle but also to the movement of other vehicles. Particular care should be taken when there are pedestrians in addition to the vehicle. Conventionally, as shown in FIG. 1, a moving body existing in such a real space 50 is detected by a large number of sensors such as LiDAR and a camera, and its attributes (adults, children, vehicles, two-wheeled vehicles, etc.) are estimated. There is a technique for creating a traffic situation bird's-eye view map 52 using high-precision road map data prepared in advance in a virtual space.

このような交通状況俯瞰マップ５２を作成するためには、多数のセンサの出力であるセンサデータを、それらセンサが搭載されている車両、及び、路側に設けられたカメラ等のインフラセンサ設備装置から収集する必要がある。そのために、第５世代移動通信システム（いわゆる「５Ｇ」）を用いることが考えられる。 In order to create such a traffic situation bird's-eye view map 52, sensor data, which is the output of a large number of sensors, is obtained from the vehicle on which these sensors are mounted and the infrastructure sensor equipment such as a camera provided on the roadside. Need to collect. Therefore, it is conceivable to use a 5th generation mobile communication system (so-called "5G").

さらに、交通状況俯瞰マップ５２の信頼性を高めるために、収集したデータを統合する必要があるが、複数のセンサから収集したデータを統合するのは、各センサの位置及び速度、及びそれらセンサの性能に相違があるためにかなり難しい。複数のセンサから収集したデータを高い信頼性で統合する技術が後掲の特許文献１に開示されている。 Furthermore, in order to improve the reliability of the traffic situation bird's-eye view map 52, it is necessary to integrate the collected data, but it is the position and speed of each sensor and the position and speed of each sensor that integrate the data collected from a plurality of sensors. It is quite difficult due to the difference in performance. A technique for integrating data collected from a plurality of sensors with high reliability is disclosed in Patent Document 1 described later.

図２に、特許文献１に開示された交通支援システムの概略構成を示す。図２を参照して、従来の交通支援システムは、例えば車両８２及び車両８４、並びにインフラセンサ設備装置８０、歩行者が持つ携帯電話機等と、これらと基地局７２を介して通信し、交通状況俯瞰マップ５２を構築し維持する処理を行う交通支援サーバであるエッジサーバ７０とを含む。車両８２及び車両８４はいずれも、周囲をスキャンし、周囲に存在する物体までの距離を検出する測距センサであるＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）９２及び９４、並びに図示しない各種センサをそれぞれ搭載している。車両８２及び車両８４の車載装置は、車両に搭載された各種センサからのセンサデータを、無線による基地局７２との通信を介してエッジサーバ７０にアップロードする。従来の交通支援システムでは、固定された位置にあるインフラセンサ設備装置８０もまたＬｉＤＡＲ及びカメラ等のセンサを含む。例えばインフラセンサ設備装置８０のＬｉＤＡＲは常に周囲をスキャンし、周囲の物体までの距離を検出し、インフラセンサ設備装置８０のカメラは周囲をスキャンして画像を取得し、リアルタイムで無線による基地局７２との通信を介してエッジサーバ７０にセンサデータとしてアップロードする。 FIG. 2 shows a schematic configuration of the traffic support system disclosed in Patent Document 1. With reference to FIG. 2, the conventional traffic support system communicates with, for example, a vehicle 82 and a vehicle 84, an infrastructure sensor equipment device 80, a mobile phone owned by a pedestrian, and the like via the base station 72, and the traffic situation. It includes an edge server 70, which is a traffic support server that performs processing for constructing and maintaining a bird's-eye view map 52. Both the vehicle 82 and the vehicle 84 are equipped with LiDAR (Light Detection and Ranking) 92 and 94, which are rangefinders that scan the surroundings and detect the distance to an object existing in the surroundings, and various sensors (not shown). ing. The vehicle-mounted devices of the vehicle 82 and the vehicle 84 upload sensor data from various sensors mounted on the vehicle to the edge server 70 via wireless communication with the base station 72. In a conventional traffic support system, the infrastructure sensor equipment device 80 at a fixed position also includes sensors such as LiDAR and a camera. For example, the LiDAR of the infrastructure sensor equipment 80 constantly scans the surroundings and detects the distance to surrounding objects, and the camera of the infrastructure sensor equipment 80 scans the surroundings to acquire an image and wirelessly base station 72 in real time. It is uploaded as sensor data to the edge server 70 via communication with.

エッジサーバ７０は、その管理領域内にある車両８２及び８４、並びにインフラセンサ設備装置８０等からリアルタイムで送信されてくるセンサ情報を一定周期で集中的に解析し、車両、人等の移動体とその属性、位置、移動速度等を検出する。エッジサーバ７０は、このようにして検出された移動体に関する情報を、管理領域内にある車両の車載装置等に対する運転支援情報として基地局７２等を介して無線通信により配信する。エッジサーバ７０はこの解析処理及び運転支援情報の配信を一定周期で反復して行う。その結果、エッジサーバ７０の管理領域内に存在する車両の車載装置は、その近傍の移動体に関する交通支援情報がほぼリアルタイムで利用できる。 The edge server 70 intensively analyzes sensor information transmitted in real time from vehicles 82 and 84 in its management area, infrastructure sensor equipment 80, and the like at regular intervals, and together with moving objects such as vehicles and people. Its attributes, position, movement speed, etc. are detected. The edge server 70 distributes information about the moving body detected in this way via wireless communication via the base station 72 or the like as driving support information for the in-vehicle device or the like of the vehicle in the management area. The edge server 70 repeatedly performs this analysis process and distribution of driving support information at regular intervals. As a result, the vehicle-mounted device of the vehicle existing in the management area of the edge server 70 can use the traffic support information regarding the moving body in the vicinity thereof in almost real time.

特開２０１８−０１８２８４号公報JP-A-2018-018284

特許文献１に開示された発明では、エッジサーバ７０にその管理領域内の車載装置及びインフラセンサ設備装置等からのセンサデータを集中的にアップロードする。エッジサーバ７０はそれらのセンサデータを集中的に解析し、解析結果に基づく交通支援情報を管理領域内の車載装置等に配信する。その結果、各車載装置では交通安全に資する交通支援情報を利用できるという効果がある。 In the invention disclosed in Patent Document 1, sensor data from an in-vehicle device, an infrastructure sensor equipment device, and the like in the management area are intensively uploaded to the edge server 70. The edge server 70 intensively analyzes the sensor data and distributes traffic support information based on the analysis result to an in-vehicle device or the like in the management area. As a result, each in-vehicle device has the effect of being able to use traffic support information that contributes to traffic safety.

しかし、エッジサーバは多数の装置からのセンサデータを処理することが必要なため、高性能であることが必要であり、高価であるという問題がある。さらに、例えば山間部等、エッジサーバとの通信のための基地局がほとんど存在していない場合には、車両からエッジサーバによる交通支援が受けられないという問題もある。また、エッジサーバの交通支援の対象範囲に含まれないエリアでは、交通支援が受けられないという問題もある。 However, since the edge server needs to process sensor data from a large number of devices, it needs to have high performance and is expensive. Further, when there is almost no base station for communication with the edge server, for example, in a mountainous area, there is a problem that the vehicle cannot receive traffic support by the edge server. There is also a problem that traffic support cannot be received in areas that are not included in the range of traffic support of the edge server.

それ故にこの発明の目的は、交通支援システムの中心となるサーバとの通信が難しい地域でも、コストをかけずに交通支援情報を利用できるセンサ設備装置及びその制御方法、車載装置及びその制御方法、並びに交通支援システムを提供することである。
この発明の他の目的は、交通支援システムの中心となるサーバによる交通支援の対象とならない地域でも、コストをかけずに交通支援情報を利用できるセンサ設備装置及びその制御方法、車載装置及びその制御方法、並びに交通支援システムを提供することである。 Therefore, an object of the present invention is a sensor equipment device and its control method, an in-vehicle device and its control method, which can use traffic support information at no cost even in an area where communication with a server which is a core of a traffic support system is difficult. It is also to provide a traffic support system.
Another object of the present invention is a sensor equipment device and its control method, an in-vehicle device and its control thereof, which can use traffic support information at no cost even in an area not targeted for traffic support by a server which is a core of a traffic support system. To provide a method and a traffic support system.

本開示の第１の局面に係るセンサ設備装置は、センサと、センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、無線通信装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する探索装置と、探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に無線通信装置を介して送信する送信装置とを含む。 The sensor equipment device according to the first aspect of the present disclosure is a search for searching a sensor, a storage device for storing sensor data output by the sensor, a wireless communication device, and a transmission destination of the sensor data via the wireless communication device. The device includes a device and a transmission device that transmits sensor data stored in the storage device to the transmission destination via a wireless communication device in response to the search device receiving a response from the transmission destination.

本開示の第２の局面に係る車載装置は、無線通信装置と、データ処理装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、受信された通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、判定装置による判定にしたがって、通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、応答装置が応答を返した後、無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータをデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含む。 The in-vehicle device according to the second aspect of the present disclosure is received in response to receiving communication for searching for a destination of sensor data via a wireless communication device, a data processing device, and the wireless communication device. For communication, a judgment device that determines whether or not to receive sensor data based on the content of communication and the specifications and status of the data processing device, processing that returns a response to communication according to the judgment by the judgment device, and communication. Traffic support by having the data processing device process the sensor data received by the wireless communication device from the communication source after the response device returns a response and the response device that selectively executes the processing that does not respond to the response. Includes a traffic support device that generates and outputs information.

本開示の第３の局面に係る交通支援システムは、センサ設備装置と、車載装置とを含む交通支援システムであって、センサ設備装置は、センサと、センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、無線通信装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する探索装置と、探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に無線通信装置を介して送信する送信装置とを含み、車載装置は、無線通信装置と、データ処理装置と、車載装置の無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、受信された通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、判定装置による判定にしたがって、車載装置の無線通信装置を介して通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、応答装置が応答を返した後、車載装置の無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータをデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含む。 The traffic support system according to the third aspect of the present disclosure is a traffic support system including a sensor equipment device and an in-vehicle device, and the sensor equipment device is a sensor and a storage device for storing sensor data output by the sensor. A wireless communication device, a search device that searches for a transmission destination of sensor data via the wireless communication device, and a sensor stored in the storage device in response to the search device receiving a response from the transmission destination. The in-vehicle device includes a transmission device that transmits data to the transmission destination via a wireless communication device, and the in-vehicle device searches for a transmission destination of sensor data via the wireless communication device, the data processing device, and the wireless communication device of the in-vehicle device. In response to the reception of the communication to be performed, the determination device and the determination device determine whether or not to receive the sensor data based on the content of the received communication and the specifications and status of the data processing device. According to the determination, the response device that selectively executes the process of returning a response to the communication via the wireless communication device of the in-vehicle device and the process of not responding to the communication, and the in-vehicle device after the response device returns a response. The wireless communication device includes a traffic support device that generates and outputs traffic support information by causing a data processing device to process sensor data received from a communication source.

本開示の第４の局面に係るセンサ設備装置の制御方法は、無線通信装置に接続されたコンピュータによるセンサ設備装置の制御方法であって、コンピュータが、センサからセンサデータを取得するステップと、コンピュータが、センサデータを記憶装置に格納するステップと、コンピュータが、無線通信装置を介してセンサデータを送信する送信先を探索するステップと、コンピュータが、無線通信装置により、探索するステップの後の所定時間の間に送信先から応答の受信を試みるステップと、コンピュータが、試みるステップで応答を受信したことに応答して、当該送信先に無線通信装置を介して記憶装置に記憶されているセンサデータを送信するステップとを含む。 The method for controlling the sensor equipment according to the fourth aspect of the present disclosure is a method for controlling the sensor equipment by a computer connected to the wireless communication device, which includes a step of the computer acquiring sensor data from the sensor and a computer. However, a predetermined step after the step of storing the sensor data in the storage device, the step of searching for the destination where the computer transmits the sensor data via the wireless communication device, and the step of searching by the computer by the wireless communication device. Sensor data stored in the storage device via a wireless communication device at the destination in response to the step of trying to receive the response from the destination during the time and the step of the computer receiving the response in the attempted step. Includes steps to send.

本開示の第５の局面に係るコンピュータは、無線通信装置に接続されたコンピュータによる、車載装置の制御方法であって、無線通信装置がセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、コンピュータが、受信された通信の内容と、車載装置のデータ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定するステップと、判定装置による判定にしたがって、通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行するステップと、選択的に実行するステップで応答を返した後に無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータを、コンピュータがデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力するステップとを含む。 The computer according to the fifth aspect of the present disclosure is a method of controlling an in-vehicle device by a computer connected to the wireless communication device, and responds to the wireless communication device receiving a communication for searching for a transmission destination of sensor data. Then, according to the step of determining whether or not the computer receives the sensor data based on the content of the received communication and the specifications and state of the data processing device of the in-vehicle device, and the determination by the determination device. , A sensor received by a wireless communication device from a communication source after returning a response in a step of selectively executing a process of returning a response to communication and a process of not responding to communication, and a step of selectively executing the process. This includes a step of generating and outputting traffic support information by having a computer process the data by a data processing device.

以上のように本開示によれば、交通支援システムの中心となるサーバとの通信が難しい地域でも、コストをかけずに交通支援情報を利用できるセンサ設備装置及びその制御方法、車載装置及びその制御方法、並びに交通支援システムを提供できる。 As described above, according to the present disclosure, the sensor equipment device and its control method, the in-vehicle device and its control, which can use the traffic support information at no cost even in an area where communication with the server which is the core of the traffic support system is difficult. Methods and traffic support systems can be provided.

なお、本開示は、このような特徴的な処理部を備える装置として実現できるだけでなく、上に記載したような特徴的な処理をステップとする方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりできる。また、装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、それら装置を含むシステムとして実現したりできる。 It should be noted that the present disclosure can be realized not only as an apparatus provided with such a characteristic processing unit, but also as a method of performing the characteristic processing as described above as a step, or causing a computer to execute those steps. It can be realized as a program for. Further, it can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes a part or all of the devices, or can be realized as a system including those devices.

図１は、現実の道路状況と道路状況俯瞰マップとの関係を模式的に示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing the relationship between the actual road condition and the road condition bird's-eye view map. 図２は、交通支援のためにエッジサーバを使用する従来の交通支援システムの概略構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of a conventional traffic support system that uses an edge server for traffic support. 図３は、本開示の第１の実施の形態に係るシステムの概略構成を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the system according to the first embodiment of the present disclosure. 図４は、本開示の第１の実施の形態に係るシステムにおける、インフラセンサ設備装置と、車両との間の通信シーケンスの１例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a communication sequence between the infrastructure sensor equipment device and the vehicle in the system according to the first embodiment of the present disclosure. 図５は、本開示の第１の実施の形態に係るシステムで使用される車両の構成を模式的に示す図である。FIG. 5 is a diagram schematically showing a configuration of a vehicle used in the system according to the first embodiment of the present disclosure. 図６は、図５に示す車両に搭載された車載装置のハードウェア構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a hardware configuration of an in-vehicle device mounted on the vehicle shown in FIG. 図７は、本開示の第１の実施の形態に係るシステムで使用される、路側に設けられるインフラセンサ設備装置の構成を模式的に示す図である。FIG. 7 is a diagram schematically showing a configuration of an infrastructure sensor equipment device provided on a roadside used in the system according to the first embodiment of the present disclosure. 図８は、図７に示すインフラセンサ設備装置のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram schematically showing a hardware configuration of the infrastructure sensor equipment shown in FIG. 7. 図９は、図８に示すマイクロプロセッサで実行される、センサデータを送信するためのプログラムの制御構造を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a control structure of a program for transmitting sensor data, which is executed by the microprocessor shown in FIG. 図１０は、図７に示すインフラセンサ設備装置が送信するハローパケットの概略構成を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a schematic configuration of a halo packet transmitted by the infrastructure sensor equipment shown in FIG. 7. 図１１は、図６に示すマイクロプロセッサが実行する、センサデータをアップロードするためのプログラムの制御構造を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing a control structure of a program for uploading sensor data executed by the microprocessor shown in FIG. 図１２は、本開示の第２の実施の形態に係るシステムが使用される環境を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing an environment in which the system according to the second embodiment of the present disclosure is used. 図１３は、第２の実施の形態で使用される車載装置と他の装置との関係を示すブロック図である。FIG. 13 is a block diagram showing a relationship between the vehicle-mounted device used in the second embodiment and another device. 図１４は、第２の実施の形態に係る車載装置のマイクロプロセッサが実行する、センサデータの解析アプリケーションの予測入手のためのプログラムの制御構造を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing a control structure of a program executed by the microprocessor of the in-vehicle device according to the second embodiment for predictive acquisition of a sensor data analysis application.

［本開示の実施の形態の説明］
以下の説明及び図面では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下の実施の形態の少なくとも一部を任意に組合せても良い。 [Explanation of Embodiments of the present disclosure]
In the following description and drawings, the same parts are given the same reference numbers. Therefore, detailed explanations about them will not be repeated. In addition, at least a part of the following embodiments may be arbitrarily combined.

（１）本開示の第１の局面に係るセンサ設備装置は、センサと、センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、無線通信装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する探索装置と、探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に無線通信装置を介して送信する送信装置とを含む。 (1) The sensor equipment device according to the first aspect of the present disclosure sets the sensor, the storage device for storing the sensor data output by the sensor, the wireless communication device, and the transmission destination of the sensor data via the wireless communication device. A search device for searching and a transmission device that transmits sensor data stored in the storage device to the destination via a wireless communication device in response to the search device receiving a response from the transmission destination. ..

探索装置によりセンサデータの送信先が見つかると、センサ設備装置の送信装置は、センサデータをその送信先に送信する。送信先の装置では、センサデータを使用して交通支援に用いることができる。センサデータを集約して解析するサーバが存在しなくても、センサ設備装置と無線通信可能な領域内に進入した車両等に搭載された装置では、コストをかけずにセンサ設備装置からのセンサデータを利用した交通支援情報を利用できる。 When the search device finds the transmission destination of the sensor data, the transmission device of the sensor equipment device transmits the sensor data to the transmission destination. At the destination device, the sensor data can be used for traffic support. Even if there is no server that aggregates and analyzes sensor data, sensor data from the sensor equipment can be used at no cost for equipment installed in vehicles that have entered the area where wireless communication with the sensor equipment is possible. You can use the traffic support information using.

（２）好ましくは、探索装置は、通信装置を介して送信先を探索するための探索パケットを送信し、探索パケットは、少なくとも当該パケットが探索パケットであることを示す情報を含むヘッダと、センサデータのデータフォーマット情報と、センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様情報とを含む。 (2) Preferably, the search device transmits a search packet for searching the destination via the communication device, and the search packet includes a header including at least information indicating that the packet is a search packet, and a sensor. It includes data format information of data and specification information required for a processing device for processing sensor data.

センサ設備装置と無線通信可能な領域内に進入した車両に搭載された車載装置等では、探索パケットを受信すると、そのヘッダからそのパケットが探索パケットであることを判定できる。さらにセンサデータのデータフォーマット情報と、センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様情報も探索パケットから知ることができる。したがって、車載装置等では、自己がそのセンサデータを処理できるか否かが判定できる。処理できない場合には探索パケットに対して応答しなければ無駄な通信が発生することはない。また処理可能であれば探索パケットに応答することでセンサデータを受信し、交通支援情報を利用できる。 When an in-vehicle device or the like mounted on a vehicle that has entered an area capable of wireless communication with a sensor equipment device receives a search packet, it can be determined from the header that the packet is a search packet. Further, the data format information of the sensor data and the specification information required for the processing device for processing the sensor data can also be known from the search packet. Therefore, in the in-vehicle device or the like, it can be determined whether or not the self can process the sensor data. If it cannot be processed, useless communication will not occur unless it responds to the search packet. If it can be processed, the sensor data can be received by responding to the search packet, and the traffic support information can be used.

（３）より好ましくは、探索装置は、探索パケットの送信による送信先の探索を反復して実行する探索反復装置を含み、センサ設備装置はさらに、送信装置による送信先へのセンサデータの送信の開始後、探索反復装置が送信した探索パケットのいずれかに対する応答が所定時間内に受信されないことに応答して、送信装置によるセンサデータの送信を終了する送信終了装置をさらに含む。 (3) More preferably, the search device includes a search repeater that repeatedly searches for a destination by transmitting a search packet, and the sensor equipment device further transmits sensor data to the destination by the transmitter. After the start, the transmission termination device further includes a transmission termination device that terminates the transmission of the sensor data by the transmitter in response to not receiving a response to any of the search packets transmitted by the search repeater within a predetermined time.

車載装置等が探索パケットに応答した場合、センサ設備装置から車載装置等にセンサデータが送信される。これが反復して行われるため、車載装置では最新のセンサデータによる交通支援情報を利用できる。例えば車載装置等がセンサ設備装置と無線通信可能な領域から離脱して車両が探索パケットに対して応答しなくなると、センサ設備装置は自動的にセンサデータの送信を終了する。無駄な通信は行われず、センサデータを有効に利用できる。 When the in-vehicle device or the like responds to the search packet, the sensor data is transmitted from the sensor equipment device to the in-vehicle device or the like. Since this is repeated, the in-vehicle device can use the traffic support information based on the latest sensor data. For example, when the in-vehicle device or the like leaves the area where wireless communication with the sensor equipment device is possible and the vehicle stops responding to the search packet, the sensor equipment device automatically ends the transmission of the sensor data. No useless communication is performed, and sensor data can be used effectively.

（４）本開示の第２の局面に係る車載装置は、無線通信装置と、データ処理装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、受信された通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、判定装置による判定にしたがって、通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、応答装置が応答を返した後、無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータをデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含む。 (4) The in-vehicle device according to the second aspect of the present disclosure responds to receiving a communication for searching a transmission destination of sensor data via a wireless communication device, a data processing device, and the wireless communication device. A judgment device that determines whether or not to receive sensor data based on the content of the received communication and the specifications and status of the data processing device, and a process that returns a response to the communication according to the judgment by the judgment device. By causing the data processing device to process the sensor data received from the communication source by the wireless communication device after the response device returns a response and the response device that selectively executes the processing that does not respond to the communication. , Includes a traffic support device that generates and outputs traffic support information.

判定装置がセンサデータの送信先を探索する通信を受信すると、その通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、判定装置がそのセンサデータを受信するか否かを判定する。受信しない場合には通信に応答しないことでセンサデータの送受信は行われず、無駄な通信が発生することはない。センサデータを受信すると判定された場合には、その通信に応答することで外部からセンサデータを受信し、データ処理装置でそのセンサデータを処理することで交通支援情報を生成し運転支援に利用できる。サーバ等の高性能な装置がなくても、センサデータを提供する装置と車載装置とがあれば、そのセンサデータを提供する装置の近傍ではその装置のセンサが得たセンサデータを利用して、低いコストで交通支援情報を利用できる。 When the determination device receives the communication for searching the destination of the sensor data, it determines whether or not the determination device receives the sensor data based on the content of the communication and the specifications and states of the data processing device. If it is not received, the sensor data is not transmitted or received because it does not respond to the communication, and unnecessary communication does not occur. When it is determined that the sensor data is received, the sensor data is received from the outside by responding to the communication, and the traffic support information is generated by processing the sensor data with the data processing device and can be used for driving support. .. Even if there is no high-performance device such as a server, if there is a device that provides sensor data and an in-vehicle device, the sensor data obtained by the sensor of that device can be used in the vicinity of the device that provides the sensor data. Traffic support information can be used at low cost.

（５）好ましくは、センサデータの送信先を探索する通信は、センサデータの送信先を探索する探索パケットであり、当該探索パケットは、少なくとも当該パケットが探索パケットであることを示す情報を含むヘッダと、センサデータのデータフォーマット情報と、センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様を特定する仕様情報とを含み、判定装置は、センサデータのデータフォーマット情報に基づいて、当該データフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理可能か否かを判定する処理可否判定装置と、仕様をデータ処理装置が充足するか否かを判定する仕様充足判定装置と、処理可否判定装置及び仕様充足判定装置による判定がいずれも肯定であるかそうでないかにしたがって、センサデータの受信を行うか否かを判定する受信可否判定装置とを含む。 (5) Preferably, the communication for searching the destination of the sensor data is a search packet for searching the destination of the sensor data, and the search packet includes at least information indicating that the packet is a search packet. The determination device includes the data format information of the sensor data and the specification information for specifying the specifications required for the processing device for processing the sensor data, and the determination device is based on the data format information of the sensor data. A processing availability determination device that determines whether or not the data processing device can process the sensor data in the data format, a specification satisfaction determination device that determines whether or not the data processing device satisfies the specifications, a processing availability determination device, and specifications. It includes a reception availability determination device that determines whether or not to receive sensor data according to whether the determination by the satisfaction determination device is affirmative or not.

車載装置では、探索パケットを受信すると、そのヘッダからそのパケットが探索パケットであることを判定できる。さらにセンサデータのデータフォーマット情報と、センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様情報も探索パケットから知ることができる。したがって、車載装置では、自己のデータ処理装置がそのデータフォーマットのセンサデータを処理するための仕様を従属しているか否かが判定できる。データ処理装置がセンサデータを処理できない場合には、探索パケットに対して応答しなければ無駄な通信が発生することはない。またデータ処理装置がセンサデータを処理可能であれば、探索パケットに応答することでセンサデータを受信し、データ処理装置で処理することで、車載装置が交通支援情報を利用できる。 When the in-vehicle device receives the search packet, it can determine from the header that the packet is a search packet. Further, the data format information of the sensor data and the specification information required for the processing device for processing the sensor data can also be known from the search packet. Therefore, the in-vehicle device can determine whether or not its own data processing device is dependent on the specifications for processing the sensor data in the data format. If the data processing device cannot process the sensor data, useless communication will not occur unless it responds to the search packet. If the data processing device can process the sensor data, the in-vehicle device can use the traffic support information by receiving the sensor data by responding to the search packet and processing the sensor data by the data processing device.

（６）より好ましくは、データ処理装置は、１又は複数のコンピュータプログラム（以下、「プログラム」という。）を記憶するプログラム記憶装置と、プログラム記憶装置に記憶されたプログラムの任意の１つを実行するための中央演算処理装置と、中央演算処理装置による処理結果を出力する出力装置とを含み、１又は複数のプログラムはそれぞれ、中央演算処理装置が所定のデータフォーマットのセンサデータを処理するためのプログラムである。 (6) More preferably, the data processing device executes a program storage device that stores one or a plurality of computer programs (hereinafter, referred to as "program") and any one of the programs stored in the program storage device. One or a plurality of programs include a central arithmetic processing apparatus for processing and an output apparatus for outputting the processing result by the central arithmetic processing apparatus, respectively, for the central arithmetic processing apparatus to process sensor data in a predetermined data format. It is a program.

データ処理装置のプログラム記憶装置は、プログラムを記憶している。各プログラムは所定のデータフォーマットのセンサデータを処理するためのものである。したがって、あるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理できるか否かについては、そのデータフォーマットのセンサデータを処理できるプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かを調べることで判定できる。またあるデータフォーマットのセンサデータを処理するためには、そのデータフォーマットのセンサデータを処理するためのプログラムをプログラム記憶装置に格納すればよい。 The program storage device of the data processing device stores the program. Each program is for processing sensor data in a predetermined data format. Therefore, whether or not the data processing device can process the sensor data of a certain data format can be determined by examining whether or not a program capable of processing the sensor data of the data format is stored in the program storage device. Further, in order to process the sensor data of a certain data format, a program for processing the sensor data of the data format may be stored in the program storage device.

（７）さらに好ましくは、処理可否判定装置は、データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータを処理するためのプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定するプログラム判定装置と、プログラム判定装置による判定にしたがって、データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理可能か否かを判定するフォーマット判定装置とを含む。 (7) More preferably, the processing possibility determination device includes a program determination device that determines whether or not a program for processing sensor data in a data format specified by data format information is stored in the program storage device. It includes a format determination device that determines whether or not the data processing device can process the sensor data of the data format specified by the data format information according to the determination by the program determination device.

データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理できるか否かは、そのデータフォーマットのセンサデータを処理できるプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かをプログラム判定装置が調べることで判定できる。その判定にしたがって、データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理可能か否かをフォーマット判定装置が判定できる。単純な基準によりセンサデータを処理できるか否かが判定でき、高度な処理は不要である。 Whether or not the data processing device can process the sensor data of the data format specified by the data format information is determined by the program determining device whether or not the program capable of processing the sensor data of the data format is stored in the program storage device. It can be judged by examining. According to the determination, the format determination device can determine whether or not the data processing device can process the sensor data in the data format specified by the data format information. Whether or not the sensor data can be processed can be determined by a simple standard, and advanced processing is not required.

（８）好ましくは、処理可否判定装置は、データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータを処理するために適切なプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定するプログラム記憶判定装置と、プログラム記憶判定装置による判定が否定であることに応答して、無線通信装置を介して外部から適切なプログラムを直ちに入手可能か否かを判定し、入手可能なときには当該プログラムを入手してプログラム記憶装置に格納するプログラム入手装置と、プログラム入手装置により適切なプログラムが入手できたか否かにしたがって、データフォーマット情報により指定されるデータフォーマットのセンサデータを処理する能力がデータ処理装置にあるか否かを判定する処理能力判定装置とを含む。 (8) Preferably, the processability determination device is a program storage determination device that determines whether or not an appropriate program is stored in the program storage device for processing sensor data in a data format specified by data format information. In response to the negative judgment by the program storage judgment device, it is determined whether or not an appropriate program can be immediately obtained from the outside via the wireless communication device, and if it is available, the program is obtained. Does the data processing device have the ability to process the sensor data in the data format specified by the data format information, depending on whether the program acquisition device stored in the program storage device and the appropriate program were obtained by the program acquisition device? Includes a processing capacity determination device for determining whether or not.

データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理できるか否かは、そのデータフォーマットのセンサデータを処理できるプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かをプログラム記憶判定装置が調べることで判定できる。必要なプログラムがプログラム記憶装置に記憶されていないと判定された場合には、プログラム入手装置が外部から適切なプログラムを直ちに入手できるか否かを判定する。入手可能な場合には、そのプログラムを入手してプログラム記憶装置に格納することで、データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理可能となる。必要なプログラムが入手できない場合には、データフォーマット情報で特定されるデータフォーマットのセンサデータはデータ処理装置では処理できない。処理能力判定装置はこれらの判定を行って、センサデータを受信するか否かを判定する。プログラム記憶装置に必要なプログラムが記憶されていない場合、可能であればそのプログラムを入手し、プログラム記憶装置に格納する。多くのデータフォーマットのセンサデータを処理できる可能性が高くなり、そのための判定も単純な基準で行える。その結果、交通支援を行うサーバとの通信が困難な地域でも、センサデータを利用できるようになり、そのために必要なコストも低廉なものでよい。 Whether or not the data processing device can process the sensor data of the data format specified by the data format information is determined by the program storage determination device whether or not the program capable of processing the sensor data of the data format is stored in the program storage device. Can be determined by examining. When it is determined that the required program is not stored in the program storage device, it is determined whether or not the program acquisition device can immediately obtain an appropriate program from the outside. If it is available, the program can be obtained and stored in the program storage device so that the data processing device can process the sensor data in the data format specified by the data format information. If the required program is not available, the data processing device cannot process the sensor data in the data format specified in the data format information. The processing capacity determination device makes these determinations and determines whether or not to receive the sensor data. If the program storage device does not store the required program, obtain the program if possible and store it in the program storage device. There is a high possibility that sensor data in many data formats can be processed, and the judgment for that can be made by a simple standard. As a result, sensor data can be used even in areas where it is difficult to communicate with a server that provides traffic support, and the cost required for that purpose may be low.

（９）より好ましくは、車載装置はさらに、当該車載装置を搭載した車両の予定移動経路を特定する予定移動経路特定装置と、予定移動経路特定装置により特定された予定移動経路に沿って存在するセンサ設備装置が提供するセンサデータを処理するために適切なプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定する記憶プログラム判定装置と、記憶プログラム判定装置によりプログラム記憶装置に記憶されていないと判定されたプログラムを外部から入手し、プログラム記憶装置に格納するプログラム入手装置とを含む。 (9) More preferably, the in-vehicle device further exists along the planned movement route specifying device for specifying the planned movement route of the vehicle equipped with the in-vehicle device and the planned movement route specified by the planned movement route specifying device. A storage program determination device that determines whether or not an appropriate program for processing sensor data provided by the sensor equipment device is stored in the program storage device, and a storage program determination device that is not stored in the program storage device. It includes a program acquisition device that acquires the determined program from the outside and stores it in the program storage device.

予定移動経路特定装置により車両の予定移動経路が特定されると、記憶プログラム判定装置が、その予定移動経路に沿って存在するセンサ設備装置が提供するセンサデータを処理するために適切なプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定する。適切なプログラムがプログラム記憶装置に記憶されていない場合には、プログラム入手装置がそのプログラムを外部から入手しプログラム記憶装置に格納する。実際に予定移動経路に沿って移動する前に、その経路に沿って存在するセンサ設備装置が提供するセンサデータを処理するためのプログラムが入手できる。その結果、その予定移動経路では交通支援情報を提供するサーバとの通信ができなくても、センサ設備装置と通信可能な領域ではそのセンサ設備装置が提供するセンサデータを用いて交通支援情報を生成できることが確実となり、安全な車両の運行を行うことができる。そのために必要なコストも小さくて済む。 When the planned movement route of the vehicle is specified by the planned movement route identification device, the storage program determination device is programmed with an appropriate program to process the sensor data provided by the sensor equipment device existing along the planned movement route. Determine if it is stored in the storage device. If the appropriate program is not stored in the program storage device, the program acquisition device obtains the program from the outside and stores it in the program storage device. Before actually moving along the planned movement route, a program for processing the sensor data provided by the sensor equipment existing along the route is available. As a result, even if the planned movement route cannot communicate with the server that provides the traffic support information, the traffic support information is generated using the sensor data provided by the sensor equipment in the area where the sensor equipment can communicate. It is certain that you can do it, and you can operate the vehicle safely. The cost required for that is also small.

（１０）本開示の第３の局面に係る交通支援システムは、センサ設備装置と、車載装置とを含む交通支援システムであって、センサ設備装置は、センサと、センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、無線通信装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する探索装置と、探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に無線通信装置を介して送信する送信装置とを含み、車載装置は、無線通信装置と、データ処理装置と、車載装置の無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、受信された通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、判定装置による判定にしたがって、車載装置の無線通信装置を介して通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、応答装置が応答を返した後、車載装置の無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータをデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含む。 (10) The traffic support system according to the third aspect of the present disclosure is a traffic support system including a sensor equipment device and an in-vehicle device, and the sensor equipment device stores a sensor and sensor data output by the sensor. Storage device, wireless communication device, search device that searches for the destination of sensor data via the wireless communication device, and storage in the storage device in response to the search device receiving a response from the destination. The in-vehicle device includes a transmission device that transmits the sensor data to the destination via the wireless communication device, and the in-vehicle device transmits the sensor data via the wireless communication device, the data processing device, and the wireless communication device of the in-vehicle device. A determination device that determines whether or not to receive sensor data based on the content of the received communication and the specifications and status of the data processing device in response to the reception of the communication for searching ahead. A response device that selectively executes a process of returning a response to communication via a wireless communication device of an in-vehicle device and a process of not responding to communication according to the determination by the determination device, and after the response device returns a response. The wireless communication device of the in-vehicle device includes a traffic support device that generates and outputs traffic support information by causing a data processing device to process sensor data received from a communication source.

センサ設備装置の探索装置は、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する。車載装置の判定装置がこの通信を受信すると、その通信の内容と、車載装置のデータ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、車載装置の判定装置がそのセンサデータを受信するか否かを判定する。センサデータを受信する場合には、車載装置の応答装置がこの通信に対する応答を返す。探索装置がこの応答を受信することで、センサ設備装置ではセンサデータの送信先が見つかったことになる。するとセンサ設備装置の送信装置は、センサデータをその送信先、すなわち車載装置に送信する。車載装置では、センサ設備装置からセンサデータを受信し、データ処理装置でそのセンサデータを処理することで交通支援情報を生成し運転支援に利用できる。センサデータを受信しないと判定された場合には、通信に応答しないことでセンサデータの送受信は行われず、無駄な通信が発生することはない。センサデータを集約して解析するサーバが存在しなくても、センサ設備装置と無線通信可能な領域内に進入した車両等に搭載された車載装置では、センサ設備装置からのセンサデータを利用した交通支援情報を利用できる。複数のセンサ設備装置のセンサデータを集約所定処理するサーバ等の高性能な装置がなくても、センサ設備装置と車載装置とがあれば、車載装置は、そのセンサ設備装置と通信可能な領域では、センサ設備装置の提供するセンサデータを利用して、低いコストで交通支援情報を利用できる。 The search device of the sensor equipment device searches for the transmission destination of the sensor data via the wireless communication device. When the in-vehicle device determination device receives this communication, it is determined whether or not the in-vehicle device determination device receives the sensor data based on the content of the communication and the specifications and status of the in-vehicle device data processing device. To do. When the sensor data is received, the response device of the in-vehicle device returns a response to this communication. When the search device receives this response, the sensor equipment device has found the destination of the sensor data. Then, the transmission device of the sensor equipment device transmits the sensor data to the transmission destination, that is, the in-vehicle device. In the in-vehicle device, the sensor data is received from the sensor equipment device, and the data processing device processes the sensor data to generate traffic support information, which can be used for driving support. When it is determined that the sensor data is not received, the sensor data is not transmitted or received by not responding to the communication, and unnecessary communication does not occur. Even if there is no server that aggregates and analyzes sensor data, in-vehicle devices mounted on vehicles that have entered the area where wireless communication with the sensor equipment can be performed uses the sensor data from the sensor equipment for traffic. Support information is available. Even if there is no high-performance device such as a server that aggregates and processes sensor data of a plurality of sensor equipment devices, if there is a sensor equipment device and an in-vehicle device, the in-vehicle device can communicate with the sensor equipment device in an area where it can communicate. , Traffic support information can be used at low cost by using the sensor data provided by the sensor equipment.

（１１）本開示の第４の局面に係るセンサ設備装置の制御方法は、無線通信装置に接続されたコンピュータによるセンサ設備装置の制御方法であって、コンピュータが、センサからセンサデータを取得するステップと、コンピュータが、センサデータを記憶装置に格納するステップと、コンピュータが、無線通信装置を介してセンサデータを送信する送信先を探索するステップと、コンピュータが、無線通信装置により、探索するステップの後の所定時間の間に送信先から応答の受信を試みるステップと、コンピュータが、試みるステップで応答を受信したことに応答して、記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に無線通信装置を介して送信するステップとを含む。 (11) The control method of the sensor equipment device according to the fourth aspect of the present disclosure is a control method of the sensor equipment device by a computer connected to the wireless communication device, and the computer acquires sensor data from the sensor. A step in which the computer stores the sensor data in the storage device, a step in which the computer searches for a destination for transmitting the sensor data via the wireless communication device, and a step in which the computer searches by the wireless communication device. In response to the step of trying to receive the response from the destination during the later predetermined time and the step of the computer receiving the response in the attempted step, the sensor data stored in the storage device is wirelessly communicated to the destination. Includes steps to transmit via the device.

探索するステップにおいてセンサデータの送信先を探索し、受信を試みるステップで応答が受信されると、センサデータの送信先が見つかったことになる。その場合、送信するステップにおいてセンサ設備装置のセンサデータが無線通信装置を介してその送信先に送信される。送信先の装置では、このセンサデータを使用して交通支援に用いることができる。センサデータを集約して解析するサーバのような効果な装置が存在しなくても、センサ設備装置と無線通信可能な領域内に進入した車両等に搭載された装置では、コストをかけずにセンサ設備装置からのセンサデータを利用した交通支援情報が利用できる。 When the destination of the sensor data is searched in the search step and the response is received in the step of trying to receive the sensor data, the destination of the sensor data is found. In that case, the sensor data of the sensor equipment device is transmitted to the transmission destination via the wireless communication device in the transmission step. The destination device can use this sensor data for traffic support. Even if there is no effective device such as a server that aggregates and analyzes sensor data, a device mounted on a vehicle or the like that has entered an area where wireless communication with the sensor equipment device can perform the sensor at no cost. Traffic support information using sensor data from equipment can be used.

（１２）本開示の第５の局面に係るコンピュータは、無線通信装置に接続されたコンピュータによる、車載装置の制御方法であって、無線通信装置がセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、コンピュータが、受信された通信の内容と、車載装置のデータ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定するステップと、判定装置による判定にしたがって、通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行するステップと、選択的に実行するステップで応答を返した後に無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータを、コンピュータがデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力するステップとを含む。 (12) The computer according to the fifth aspect of the present disclosure is a method of controlling an in-vehicle device by a computer connected to the wireless communication device, and the wireless communication device receives communication for searching for a transmission destination of sensor data. In response to this, the step of determining whether or not the computer receives the sensor data based on the content of the received communication and the specifications and status of the data processing device of the in-vehicle device, and the determination device According to the determination, the wireless communication device sends a response from the communication source after returning a response in a step of selectively executing a process of returning a response to the communication and a process of not responding to the communication, and a step of selectively executing the process. This includes a step of generating and outputting traffic support information by having a computer process the received sensor data by a data processing device.

無線通信装置がセンサデータの送信先を探索する通信を受信すると、判定するステップにおいて、その通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、そのセンサデータを受信するか否かが判定される。受信しない場合には選択的に実行するステップで通信に応答しないことでセンサデータの送受信は行われず、無駄な通信が発生することはない。センサデータを受信すると判定された場合には、選択的に実行するステップでその通信に応答することで外部からセンサデータを受信できる。受信するステップで、受信したセンサデータをデータ処理装置に処理させることで交通支援情報を生成し運転支援に利用できる。サーバ等の高性能な装置がなくても、センサデータを提供する装置と車載装置とがあれば、そのセンサデータを提供する装置の近傍ではその装置のセンサが得たセンサデータを利用して、低いコストで交通支援情報を利用できる。 When the wireless communication device receives the communication for searching the destination of the sensor data, in the determination step, whether or not to receive the sensor data based on the content of the communication and the specifications and state of the data processing device is determined. It is judged. If it is not received, the sensor data is not transmitted or received because it does not respond to the communication in the step of selectively executing it, and useless communication does not occur. When it is determined that the sensor data is received, the sensor data can be received from the outside by responding to the communication in the step of selectively executing the sensor data. In the receiving step, traffic support information can be generated and used for driving support by having a data processing device process the received sensor data. Even if there is no high-performance device such as a server, if there is a device that provides sensor data and an in-vehicle device, the sensor data obtained by the sensor of that device can be used in the vicinity of the device that provides the sensor data. Traffic support information can be used at low cost.

［実施の形態の詳細な説明］
＜第１の実施の形態＞
〈構成〉
《全体構成》
図３を参照して、この実施の形態は、エッジサーバとの通信のための基地局が近くにない地域を通る道路１１２における交通支援を行うシステムに関する。このシステムは、例えば道路１１２の交差点、三叉路等の要所に配備されたインフラセンサ設備装置１１０と、この道路１１２を走行する車両１１４等に搭載された図示しない車載装置とを含む。インフラセンサ設備装置１１０及び車両１１４の車載装置は、この地域ではともにエッジサーバ等の交通支援システムの主要部と通信できない。 [Detailed description of the embodiment]
<First Embodiment>
<Constitution>
"overall structure"
With reference to FIG. 3, this embodiment relates to a system that provides traffic assistance on road 112 through an area where a base station for communication with an edge server is not nearby. This system includes, for example, an infrastructure sensor equipment 110 installed at a key point such as an intersection of a road 112 or a three-way junction, and an in-vehicle device (not shown) mounted on a vehicle 114 or the like traveling on the road 112. Both the in-vehicle device of the infrastructure sensor equipment 110 and the vehicle 114 cannot communicate with the main part of the traffic support system such as the edge server in this area.

図４を参照して、この交通支援システムにおけるインフラセンサ設備装置１１０と道路１１２を走行する車両１１４及び車両１１４の後にこの地域を走行する車両１１６との間の通信シーケンスの１例について最初に説明する。 With reference to FIG. 4, an example of a communication sequence between the infrastructure sensor equipment 110 in this traffic support system and the vehicle 114 traveling on the road 112 and the vehicle 116 traveling in this area after the vehicle 114 will be first described. To do.

インフラセンサ設備装置１１０は、一定の時間間隔で、インフラセンサ設備装置１１０のセンサが取得したセンサ情報を送信する送信先を探索するためのハローパケット１３０、１３２等を周囲に送信している。インフラセンサ設備装置１１０がハローパケット１３４を送信する直前にインフラセンサ設備装置１１０による無線通信の範囲内に車両１１４が進入したものとする。車両１１４は、ハローパケット１３４を受信すると、後述するような判定処理を行ってインフラセンサ設備装置１１０のセンサデータを受信するか否かを決定する。車両１１４がインフラセンサ設備装置１１０のセンサデータを受信すると決定した場合、車両１１４はハローパケットに対する応答パケット１３６をインフラセンサ設備装置１１０に対して送信する。インフラセンサ設備装置１１０は、この応答パケットを受信するとセンサデータ１３８のデータパケットを車両１１４に送信する。 The infrastructure sensor equipment 110 transmits halo packets 130, 132, and the like for searching a destination for transmitting sensor information acquired by the sensor of the infrastructure sensor equipment 110 to the surroundings at regular time intervals. It is assumed that the vehicle 114 has entered the range of wireless communication by the infrastructure sensor equipment 110 immediately before the infrastructure sensor equipment 110 transmits the halo packet 134. When the vehicle 114 receives the halo packet 134, it performs a determination process as described later to determine whether or not to receive the sensor data of the infrastructure sensor equipment 110. If the vehicle 114 determines to receive the sensor data of the infrastructure sensor equipment 110, the vehicle 114 transmits a response packet 136 to the halo packet to the infrastructure sensor equipment 110. Upon receiving this response packet, the infrastructure sensor equipment 110 transmits a data packet of sensor data 138 to the vehicle 114.

以下、このようなパケットによる交信１４０、…、１４２、１４４を行った後、インフラセンサ設備装置１１０からのハローパケット１４６に対して車両１１４が応答しなかったものとする。これは例えば、車両１１４がインフラセンサ設備装置１１０と通信可能な領域から離脱した場合である。するとインフラセンサ設備装置１１０はセンサデータの送信を中止する。インフラセンサ設備装置１１０は、再びハローパケット１４８、…、１５０を送信することを繰返す。 Hereinafter, it is assumed that the vehicle 114 does not respond to the halo packet 146 from the infrastructure sensor equipment 110 after performing communication 140, ..., 142, 144 by such packets. This is, for example, when the vehicle 114 leaves the area where it can communicate with the infrastructure sensor equipment 110. Then, the infrastructure sensor equipment 110 stops transmitting the sensor data. The infrastructure sensor equipment 110 repeatedly transmits the halo packets 148, ..., 150 again.

そして例えば、ハローパケットに対して別の車両１１６が応答することにより、インフラセンサ設備装置１１０と車両１１６との交信１５２及び１５４等によるセンサデータの送信が繰返し実行される。以下、同様である。 Then, for example, when another vehicle 116 responds to the halo packet, the transmission of the sensor data by the communication 152 and 154 between the infrastructure sensor equipment 110 and the vehicle 116 is repeatedly executed. The same applies hereinafter.

《車両側の設備》
図５を参照して、車両１１４は、ＬｉＤＡＲ１７６に加えて、車載カメラ１７４及びミリ波レーダ１７２等の各種のセンサ、及びこれらセンサからセンサデータを収集し無線通信により外部に送信するための車載装置１７０とを含む。車載装置１７０は、エッジサーバと通信可能な領域内であれば無線通信により基地局を通じてエッジサーバと通信するが、山間部等、基地局がない領域ではエッジサーバとの通信は行わず、ハローパケットが外部から送信されてくるのを待つ状態となる。 《Vehicle side equipment》
With reference to FIG. 5, in addition to the LiDAR 176, the vehicle 114 includes various sensors such as an in-vehicle camera 174 and a millimeter-wave radar 172, and an in-vehicle device for collecting sensor data from these sensors and transmitting the sensor data to the outside by wireless communication. Includes 170 and. The in-vehicle device 170 communicates with the edge server through the base station by wireless communication within the area where it can communicate with the edge server, but does not communicate with the edge server in an area where there is no base station such as a mountainous area, and the halo packet. Is in a state of waiting for being transmitted from the outside.

図６を参照して、車載装置１７０は実質的にはコンピュータ１８０を含むプロセッサであって、マイクロプロセッサ２００と、マイクロプロセッサ２００とコンピュータ１８０内の各部との間のデータ及び命令の伝送経路となるバス２１０とを含む。コンピュータ１８０はさらに、いずれもバス２１０に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０４、ハードディスク又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等からなる不揮発性の補助記憶装置２０６、無線通信により外部との通信を提供する無線通信部２０８、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）２１２及びユーザとの音声によるインタラクションを提供するための音声処理Ｉ／Ｆ２１４とを含む。 With reference to FIG. 6, the in-vehicle device 170 is substantially a processor including the computer 180, which serves as a data and instruction transmission path between the microprocessor 200 and each part of the microprocessor 200 and the computer 180. Includes bus 210. The computer 180 further includes a non-volatile auxiliary storage device 206 composed of a ROM (Read-Only Memory) 202, a RAM (Random Access Memory) 204, a hard disk, an SSD (Solid State Drive), or the like, all of which are connected to the bus 210, and a radio. It includes a wireless communication unit 208 that provides communication with the outside by communication, an input / output interface (I / F) 212, and a voice processing I / F 214 for providing voice interaction with the user.

車載装置１７０はさらに、バス２１０に接続されたタッチパネル１８４、液晶等のモニタ１８２、及び入出力Ｉ／Ｆ２１２に接続された車両の制御のための各種アクチュエータ１８６及びＬｉＤＡＲ１７６等の各種センサ１８８と、音声処理Ｉ／Ｆ２１４に接続されたスピーカ及びマイク１９０と、バス２１０に接続され、ＵＳＢメモリ１９２を装着することが可能で、ＵＳＢメモリ１９２とコンピュータ１８０の各部との間でのデータの授受を行うための半導体メモリドライブ２１６とを含む。ＲＯＭ２０２にはコンピュータ１８０の起動プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０４はマイクロプロセッサ２００による処理の際に、マイクロプロセッサ２００が実行するプログラムと、様々な変数とを記憶するための作業領域として使用される。 The in-vehicle device 170 further includes a touch panel 184 connected to the bus 210, a monitor 182 such as a liquid crystal display, various sensors 188 for controlling a vehicle connected to the input / output I / F 212, and various sensors 188 such as LiDAR 176, and voice. A speaker and a microphone 190 connected to the processing I / F 214 and a USB memory 192 connected to the bus 210 can be attached to exchange data between the USB memory 192 and each part of the computer 180. Including the semiconductor memory drive 216 of. The start program of the computer 180 and the like are stored in the ROM 202. The RAM 204 is used as a work area for storing a program executed by the microprocessor 200 and various variables during processing by the microprocessor 200.

《インフラセンサ設備装置１１０》
インフラセンサ設備装置１１０の構成を図７に示す。図７を参照して、このインフラセンサ設備装置１１０は、カメラ２３２及びＬｉＤＡＲ２３４と、カメラ２３２からの画像データ及びＬｉＤＡＲ２３４からの点群データを、ＬｉＤＡＲ２３４の位置情報とともに近傍を通過する車両に送信するためのインフラセンサ設備装置２３０とを含む。 << Infrastructure sensor equipment 110 >>
The configuration of the infrastructure sensor equipment 110 is shown in FIG. With reference to FIG. 7, the infrastructure sensor equipment 110 transmits the camera 232 and the LiDAR 234, the image data from the camera 232 and the point group data from the LiDAR 234 to the vehicle passing nearby together with the position information of the LiDAR 234. Including the infrastructure sensor equipment 230.

図８は、インフラセンサ設備装置２３０のハードウェア構成を示す。図８を参照して、インフラセンサ設備装置２３０は実質的にはコンピュータ２５０を含むプロセッサである。コンピュータ２５０は、マイクロプロセッサ２８０と、マイクロプロセッサ２８０及びコンピュータ２５０内の各機能部との間のデータ及び命令の経路となるバス２９０とを含む。コンピュータ２５０はさらに、いずれもバス２９０に接続された、ＲＯＭ２８２と、ＲＡＭ２８４と、ハードディスク又はＳＳＤ等からなる不揮発性の補助記憶装置２８６と、無線通信により外部との通信を提供する無線通信部２８８と、入出力Ｉ／Ｆ２９２とを含む。 FIG. 8 shows the hardware configuration of the infrastructure sensor equipment 230. With reference to FIG. 8, the infrastructure sensor equipment 230 is essentially a processor that includes a computer 250. The computer 250 includes a microprocessor 280 and a bus 290 that is a path for data and instructions between the microprocessor 280 and each functional unit within the computer 250. The computer 250 further includes a ROM 282, a RAM 284, a non-volatile auxiliary storage device 286 consisting of a hard disk, an SSD, or the like, all connected to the bus 290, and a wireless communication unit 288 that provides communication with the outside by wireless communication. , Input / output I / F 292 and so on.

インフラセンサ設備装置２３０はさらに、入出力Ｉ／Ｆ２９２に接続された、カメラ２３２及びＬｉＤＡＲ２３４を含む各種センサ２５２を含む。補助記憶装置２８６には、センサデータの送信先を探索し、探索された送信先にセンサデータを送信するプログラムと、インフラセンサ設備装置１１０のセンサデータを解析するための専用のプログラムとが記憶されている。 The infrastructure sensor equipment 230 further includes various sensors 252 connected to the input / output I / F 292, including a camera 232 and a LiDAR 234. The auxiliary storage device 286 stores a program that searches for a destination of sensor data and transmits the sensor data to the searched destination, and a dedicated program for analyzing the sensor data of the infrastructure sensor equipment device 110. ing.

図９に、図８に示すインフラセンサ設備装置１１０の補助記憶装置２８６に記憶され、マイクロプロセッサ２８０が実行する、センサデータの送信先を探索するプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。図９を参照して、このプログラムは、ハローパケットを送信するステップ３３０と、ステップ３３０の後、所定時間内に車両からの応答を受信したか否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ３３２と、ステップ３３２の判定が肯定のときにハローパケットに対する応答を送信して来た車両に対してセンサデータを送信するステップ３３４と、ステップ３３２の判定が否定のときに、一定時間だけスリープした後に制御をステップ３３０に移すステップ３３６とを含む。 FIG. 9 shows a control structure of a program stored in the auxiliary storage device 286 of the infrastructure sensor equipment device 110 shown in FIG. 8 and executed by the microprocessor 280 to search for a transmission destination of sensor data in a flowchart format. With reference to FIG. 9, this program determines whether or not a response from the vehicle has been received within a predetermined time after step 330 for transmitting the halo packet and step 330, and controls the flow according to the determination. Step 332 for branching, step 334 for transmitting sensor data to the vehicle that has transmitted a response to the halo packet when the determination in step 332 is affirmative, and a fixed time when the determination in step 332 is negative. Includes step 336, which transfers control to step 330 after only sleeping.

なお、マイクロプロセッサ２８０は、補助記憶装置２８６に記憶されている、センサデータ解析のためのコンピュータプログラムである解析アプリケーションプログラム（以下「解析アプリケーション」という。）を配信するためのプログラムを別プロセスで実行している。このプロセスが無線通信部２８８を介して専用の解析アプリケーションのダウンロード要求を受信すると、マイクロプロセッサ２８０は解析アプリケーションを相手に送信する。 The microprocessor 280 executes a program stored in the auxiliary storage device 286 for distributing an analysis application program (hereinafter referred to as "analysis application"), which is a computer program for sensor data analysis, in a separate process. are doing. When this process receives a download request for a dedicated analysis application via the wireless communication unit 288, the microprocessor 280 transmits the analysis application to the other party.

図１０に、図９のステップ３３０でインフラセンサ設備装置１１０が送信するハローパケット３６０の概略構成を示す。なお、ハローパケットの構成はこの図１０に示されるものには限定されない。 FIG. 10 shows a schematic configuration of the halo packet 360 transmitted by the infrastructure sensor equipment 110 in step 330 of FIG. The structure of the halo packet is not limited to that shown in FIG.

図１０を参照して、ハローパケット３６０は、このデータパケットがハローパケットであることを示すデータからなるヘッダ３７０と、インフラセンサ設備装置１１０から送信されるセンサデータの種別（ＬｉＤＡＲによる点群データ、カメラによる画像データ、等）及びそのデータフォーマットを示す情報を含むフィールド３７２と、センサデータのサイズを示す情報を格納したフィールド３７４と、このセンサデータを処理するためにデータ処理装置が満足すべきとして要求された仕様情報である要求仕様情報を格納したフィールド３７６とを含む。要求仕様情報は、インフラセンサ設備装置１１０がセンサから受信したセンサデータを処理するために必要な計算リソース（マイクロプロセッサの計算能力又は品番、主記憶容量等）及び通信帯域等を示す情報が格納されている。 With reference to FIG. 10, the halo packet 360 includes a header 370 composed of data indicating that the data packet is a halo packet, and a type of sensor data transmitted from the infrastructure sensor equipment 110 (point group data by LiDAR, A field 372 containing information indicating the image data by the camera, etc.) and its data format, a field 374 storing information indicating the size of the sensor data, and a data processing apparatus should be satisfied in order to process the sensor data. It includes a field 376 that stores the required specification information, which is the requested specification information. The required specification information stores information indicating the computational resources (microprocessor computing capacity or product number, main memory capacity, etc.) and communication band required for the infrastructure sensor equipment 110 to process the sensor data received from the sensor. ing.

図１１に、車載装置１７０のマイクロプロセッサ２００が実行する、インフラセンサ設備装置１１０からの交通支援情報のダウンロード処理を実現するプログラムの制御構造を示す。このプログラムは、図６に示す補助記憶装置２０６に記憶されており、車載装置１７０が起動するとＲＡＭ２０４にロードされ、マイクロプロセッサ２００により実行される。図１１を参照して、このプログラムは、起動後、インフラセンサ設備装置からハローパケットを受信するまで待機するステップ４００と、ステップ４００でハローパケットを受信したと判定されたことに応答して、コンピュータ１８０の計算リソース及び通信帯域を確認するステップ４０２と、ステップ４００で受信したハローパケットのフィールド３７６に格納された要求仕様情報と、ステップ４０２で確認した計算リソース及び通信帯域とを比較し、コンピュータ１８０でインフラセンサ設備装置１１０からのセンサデータが処理可能か否かを判定し、処理可能でないと判定したときには制御をステップ４００に戻すステップ４０４とを含む。 FIG. 11 shows a control structure of a program executed by the microprocessor 200 of the in-vehicle device 170 to realize the download processing of the traffic support information from the infrastructure sensor equipment device 110. This program is stored in the auxiliary storage device 206 shown in FIG. 6, and when the in-vehicle device 170 is activated, it is loaded into the RAM 204 and executed by the microprocessor 200. With reference to FIG. 11, this program starts and waits until a halo packet is received from the infrastructure sensor equipment device, and the computer responds to the determination that the halo packet has been received in step 400. The computer 180 is compared with the requirement specification information stored in the field 376 of the halo packet received in step 402 and the calculation resource and communication band confirmed in step 402 and the calculation resource and communication band confirmed in step 402. It includes a step 404 of determining whether or not the sensor data from the infrastructure sensor equipment 110 can be processed and returning the control to step 400 when it is determined that the processing is not possible.

このプログラムはさらに、ステップ４０４の判定が肯定のときに、インフラセンサ設備装置１１０からのセンサデータのフォーマットをハローパケットのフィールド３７２に格納された情報から確認するステップ４０６と、ステップ４０６で確認されたフォーマットのセンサデータを処理するための解析アプリケーションが補助記憶装置２０６に記憶されているか否かを判定し判定に応じて制御の流れを分岐させるステップ４０８と、ステップ４０８の判定が否定のときに、解析アプリケーションをアプリケーションサーバ又はインフラセンサ設備装置１１０からダウンロード可能か否かを判定し、可能でない場合には制御をステップ４００に戻すステップ４１０と、ステップ４１０の判定が肯定のときに、解析アプリケーションをアプリケーションサーバ又はインフラセンサ設備装置１１０からダウンロードし補助記憶装置２０６に保存するステップ４１２とを含む。インフラセンサ設備装置１１０が山間部等の基地局が存在しない地域に存在するときには、アプリケーションサーバにアクセスすることは難しい。したがって解析のためのアプリケーションが存在しないときには、通常は専用の解析アプリケーションをインフラセンサ設備装置１１０からダウンロードする。なお、インフラセンサ設備装置１１０の種類によっては解析アプリケーションの配信機能を有さない場合もあり得る。その場合には、車両はこのインフラセンサ設備装置１１０からのセンサデータの解析は行えない。 This program was further confirmed in steps 406 and 406 to confirm the format of the sensor data from the infrastructure sensor equipment 110 from the information stored in the field 372 of the halo packet when the determination in step 404 is affirmative. Step 408, which determines whether or not the analysis application for processing the sensor data in the format is stored in the auxiliary storage device 206 and branches the control flow according to the determination, and when the determination in step 408 is negative, It is determined whether or not the analysis application can be downloaded from the application server or the infrastructure sensor equipment 110, and if not, the control is returned to step 400. Step 410, and when the determination in step 410 is affirmative, the analysis application is applied. It includes step 412, which is downloaded from the server or infrastructure sensor equipment 110 and stored in the auxiliary storage 206. When the infrastructure sensor equipment 110 exists in an area such as a mountainous area where a base station does not exist, it is difficult to access the application server. Therefore, when there is no application for analysis, a dedicated analysis application is usually downloaded from the infrastructure sensor equipment 110. Depending on the type of the infrastructure sensor equipment 110, it may not have the distribution function of the analysis application. In that case, the vehicle cannot analyze the sensor data from the infrastructure sensor equipment 110.

このプログラムはさらに、ステップ４０８の判定が肯定のとき、又はステップ４１２の処理が実行された後に、インフラセンサ設備装置１１０に対してハローパケットに対する応答を送信するステップ４１４と、ステップ４１４で送信した応答に対してインフラセンサ設備装置１１０から送信されてくるセンサデータの受信を試み、受信したときには補助記憶装置２０６に保存するステップ４１６と、ステップ４１６で、所定時間内にセンサデータを受信したか否かを判定し、判定が否定のときに制御をステップ４００に戻すステップ４１８と、ステップ４１８の判定が肯定のときに、ステップ４１６で受信したセンサデータを解析し、運転支援に反映させた後、制御をステップ４００に戻すステップ４２０とを含む。 The program further sends a response to the halo packet to the infrastructure sensor equipment 110 when the determination in step 408 is affirmative or after the process in step 412 is executed, and the response transmitted in step 414. Whether or not the sensor data was received within a predetermined time in step 416 and step 416 of attempting to receive the sensor data transmitted from the infrastructure sensor equipment 110 and saving the sensor data in the auxiliary storage device 206 when the data was received. 418, which returns control to step 400 when the determination is negative, and when the determination in step 418 is affirmative, the sensor data received in step 416 is analyzed, reflected in the driving support, and then controlled. Includes step 420 and back to step 400.

図１１に制御構造を示すプログラムにより、インフラセンサ設備装置１１０からのハローパケットを車載装置１７０が受信すると、車載装置１７０にインフラセンサ設備装置１１０からセンサデータが送信されてくる。 When the vehicle-mounted device 170 receives the halo packet from the infrastructure sensor equipment device 110 by the program showing the control structure in FIG. 11, the sensor data is transmitted from the infrastructure sensor equipment device 110 to the vehicle-mounted device 170.

〈動作〉
上記したシステムは以下のように動作する。図３及び図４を参照して、インフラセンサ設備装置１１０はセンサから受信した最新の情報を蓄積し、古い情報を削除しながら、一定の時間間隔でハローパケット１３０、１３２等を周囲に送信する処理を反復している。近傍に車両が存在していなければインフラセンサ設備装置１１０はこの動作を繰返す（図９のステップ３３０→３３２→３３６→３３０の経路）。 <motion>
The above system operates as follows. With reference to FIGS. 3 and 4, the infrastructure sensor equipment 110 accumulates the latest information received from the sensor, deletes old information, and transmits halo packets 130, 132, etc. to the surroundings at regular time intervals. The process is repeated. If there is no vehicle in the vicinity, the infrastructure sensor equipment 110 repeats this operation (path of step 330 → 332 → 336 → 330 in FIG. 9).

インフラセンサ設備装置１１０の近傍領域に車両（例えば車両１１４）が進入する直前を考える。車両１１４のコンピュータ１８０は図１１に制御構造を示すプログラムを実行している。すなわち、ハローパケットを受信しない場合にはステップ４００を繰返し実行している。車両１１４がインフラセンサ設備装置１１０の近傍領域に進入し、例えばハローパケット１３４を受信したものとする。するとステップ４００の判定が肯定となり、ステップ４０２でコンピュータ１８０はハローパケットのフィールド３７６に格納された要求仕様情報を読出す。コンピュータ１８０はこの要求仕様情報と、自己のマイクロプロセッサ２００の計算リソース及び通信帯域とを比較し、センサデータが処理可能か否かを判定する（ステップ４０４）。自己の計算リソースが要求仕様を充足しない場合、又は利用可能な通信帯域が要求された通信帯域に満たない場合にはセンサデータを処理できないと判定し（ステップ４０４においてＮＯ）、制御をステップ４００に戻し、次のハローパケットを待つ。すなわち、マイクロプロセッサ２００の仕様及び利用可能な通信帯域では処理できない場合には、コンピュータ１８０は受信したハローパケットを無視し、応答を何も返さない。 Consider immediately before a vehicle (for example, a vehicle 114) enters a region near the infrastructure sensor equipment 110. The computer 180 of the vehicle 114 is executing a program showing the control structure in FIG. That is, when the hello packet is not received, step 400 is repeatedly executed. It is assumed that the vehicle 114 enters the region near the infrastructure sensor equipment 110 and receives, for example, the halo packet 134. Then, the determination in step 400 becomes affirmative, and in step 402, the computer 180 reads the requirement specification information stored in the field 376 of the halo packet. The computer 180 compares this requirement specification information with the computational resources and communication bandwidth of its own microprocessor 200, and determines whether or not the sensor data can be processed (step 404). If the own calculation resource does not meet the required specifications, or if the available communication band is less than the required communication band, it is determined that the sensor data cannot be processed (NO in step 404), and the control is set to step 400. Return and wait for the next hello packet. That is, if the specifications of the microprocessor 200 and the available communication band cannot be processed, the computer 180 ignores the received halo packet and returns no response.

ステップ４０４の判定が肯定のときには、制御はステップ４０６に進む。ステップ４０６では、図１０に示すハローパケット３６０のフィールド３７２に格納されているセンサデータのデータフォーマットを確認する。ステップ４０８では、このデータフォーマットを解析可能かどうか判定する。この判定は、このデータフォーマットのセンサデータを処理するための専用の解析アプリケーションが図６に示す補助記憶装置２０６に記憶されているか否かにより判定する。判定が否定であれば制御はステップ４１０に進み、必要な解析アプリケーションがアプリケーションサーバかインフラセンサ設備装置１１０からダウンロード可能か否かを判定する。ダウンロードが可能でなければ、コンピュータ１８０は何もせず制御をステップ４００に戻す。すなわち、センサデータを解析するためのアプリケーションが補助記憶装置２０６に記憶されていなければコンピュータ１８０は受信したハローパケットを無視し、応答を何も返さない。 If the determination in step 404 is affirmative, control proceeds to step 406. In step 406, the data format of the sensor data stored in the field 372 of the halo packet 360 shown in FIG. 10 is confirmed. In step 408, it is determined whether this data format can be analyzed. This determination is made based on whether or not a dedicated analysis application for processing sensor data in this data format is stored in the auxiliary storage device 206 shown in FIG. If the determination is negative, the control proceeds to step 410 to determine whether the required analysis application can be downloaded from the application server or the infrastructure sensor equipment 110. If the download is not possible, the computer 180 does nothing and returns control to step 400. That is, if the application for analyzing the sensor data is not stored in the auxiliary storage device 206, the computer 180 ignores the received halo packet and returns no response.

ステップ４１０で解析アプリケーションがダウンロード可能なときには、ステップ４１２でこのアプリケーションをアプリケーションサーバ又はインフラセンサ設備装置１１０からダウンロードし、補助記憶装置２０６に保存する。 When the analysis application can be downloaded in step 410, the application is downloaded from the application server or the infrastructure sensor equipment 110 in step 412 and stored in the auxiliary storage device 206.

ステップ４０８の判定が肯定のとき、及びステップ４１２の処理が完了した後は、インフラセンサ設備装置１１０からのセンサデータをコンピュータ１８０で処理可能である。そこでコンピュータ１８０はステップ４１４でインフラセンサ設備装置１１０に対して応答（図４の応答パケット１３６）を送信する。 When the determination in step 408 is affirmative, and after the processing in step 412 is completed, the sensor data from the infrastructure sensor equipment 110 can be processed by the computer 180. Therefore, the computer 180 transmits a response (response packet 136 in FIG. 4) to the infrastructure sensor equipment 110 in step 414.

図９を参照して、インフラセンサ設備装置１１０が実行中のプログラムでは、ハローパケットに対する応答を受信するとステップ３３２の判定が肯定となり、制御はステップ３３４に進む。ステップ３３４ではインフラセンサ設備装置１１０の最新のセンサデータ（図４のハローパケット１３０）が応答を送信してきた車両に送信される。 With reference to FIG. 9, in the program being executed by the infrastructure sensor equipment 110, when the response to the halo packet is received, the determination in step 332 becomes affirmative, and the control proceeds to step 334. In step 334, the latest sensor data (hello packet 130 in FIG. 4) of the infrastructure sensor equipment 110 is transmitted to the vehicle that has transmitted the response.

次にインフラセンサ設備装置１１０がハローパケットを送信すると、車載装置１７０のコンピュータ１８０で実行されているプログラムの制御は、図１１を参照して、ステップ４００→４０２→４０４→４０６→４０８→４１４→４１６→４１８→４２０→４００という経路を移動する。その結果、インフラセンサ設備装置１１０からはハローパケットの送信と最新のセンサデータの送信とが反復され、車載装置１７０ではセンサデータの受信と解析、及び運転支援の処理とが繰返される。 Next, when the infrastructure sensor equipment 110 transmits a halo packet, the control of the program executed by the computer 180 of the in-vehicle device 170 is determined in steps 400 → 402 → 404 → 406 → 408 → 414 → with reference to FIG. The route is 416 → 418 → 420 → 400. As a result, the infrastructure sensor equipment 110 repeats the transmission of the halo packet and the latest sensor data, and the in-vehicle device 170 repeats the reception and analysis of the sensor data and the processing of the driving support.

車両１１４がインフラセンサ設備装置１１０と通信可能な領域から離脱すると、車載装置１７０はインフラセンサ設備装置１１０からのハローパケットを受信しなくなる。その結果、図１１に示すプログラムではステップ４００が繰返し実行され、ハローパケットに対する応答が送信されなくなる。又は、ハローパケットを受信してステップ４２０までの処理が実行されるが、ステップ４１４で送信した応答がインフラセンサ設備装置１１０では受信できなくなる。その結果、いずれの場合にもインフラセンサ設備装置１１０からのセンサデータの送信は終了し、インフラセンサ設備装置１１０は次の車両が通信可能領域に進入するまでハローパケットの送信を繰返す。 When the vehicle 114 leaves the area where the vehicle 114 can communicate with the infrastructure sensor equipment 110, the vehicle-mounted device 170 stops receiving the halo packet from the infrastructure sensor equipment 110. As a result, in the program shown in FIG. 11, step 400 is repeatedly executed, and the response to the halo packet is not transmitted. Alternatively, the halo packet is received and the processing up to step 420 is executed, but the response transmitted in step 414 cannot be received by the infrastructure sensor equipment 110. As a result, in either case, the transmission of the sensor data from the infrastructure sensor equipment 110 is completed, and the infrastructure sensor equipment 110 repeats the transmission of the halo packet until the next vehicle enters the communicable area.

以上にようにこの実施の形態に係るシステムでは、多数の装置からセンサデータを集約し解析するエッジサーバを必要とせずに、インフラセンサ設備装置１１０のセンサデータを車載装置１７０に送信し、車載装置１７０を搭載した車両の運転支援に役立てることができる。インフラセンサ設備装置１１０の構成はエッジサーバとは異なり比較的単純でよく、高性能なコンピュータは必要としない。その結果、低いコストで車両の運転支援を行うことができる。インフラセンサ設備装置１１０と車載装置１７０との間の通信シーケンスも単純でよく、複雑な手順を踏まなくても良いという効果がある。さらに、車載装置１７０にインフラセンサ設備装置１１０のセンサデータを処理できるアプリケーションが存在しない場合、条件が許せば（アプリケーションサーバとの通信が可能であるか、又はインフラセンサ設備装置１１０にアプリケーションプログラムの配信機能があれば）、車載装置１７０はセンサデータを解析するために必要な専用の解析アプリケーションをダウンロードし、センサデータを解析処理できる。その結果、例えばインフラセンサ設備装置１１０のセンサが新たな種類のセンサに更新されたときにも、車載装置１７０では必要な解析アプリケーションを運転者の介入なしに入手し、センサデータを解析できる。運転者にとっては、車載装置１７０とインフラセンサ設備装置１１０との通信、及び車載装置１７０によるセンサデータ解析のためのプログラムの入手処理は透過的であって、インフラセンサ設備装置１１０の通信の要否、及び解析のためのプログラムの入手について運転者が判断する必要はない。 As described above, in the system according to this embodiment, the sensor data of the infrastructure sensor equipment device 110 is transmitted to the in-vehicle device 170 without the need for an edge server that aggregates and analyzes sensor data from a large number of devices, and the in-vehicle device is used. It can be useful for driving support of a vehicle equipped with 170. Unlike the edge server, the configuration of the infrastructure sensor equipment 110 may be relatively simple and does not require a high-performance computer. As a result, it is possible to support the driving of the vehicle at a low cost. The communication sequence between the infrastructure sensor equipment 110 and the in-vehicle device 170 may be simple, and there is an effect that complicated procedures do not have to be taken. Further, if the in-vehicle device 170 does not have an application that can process the sensor data of the infrastructure sensor equipment 110, if the conditions permit (communication with the application server is possible, or the application program is distributed to the infrastructure sensor equipment 110). If there is a function), the in-vehicle device 170 can download a dedicated analysis application necessary for analyzing the sensor data and analyze the sensor data. As a result, for example, even when the sensor of the infrastructure sensor equipment 110 is updated to a new type of sensor, the in-vehicle device 170 can obtain the necessary analysis application without the intervention of the driver and analyze the sensor data. For the driver, the communication between the in-vehicle device 170 and the infrastructure sensor equipment 110 and the acquisition process of the program for sensor data analysis by the in-vehicle device 170 are transparent, and the necessity of communication of the infrastructure sensor equipment 110 is necessary. , And the driver does not have to decide to obtain a program for analysis.

＜第２の実施の形態＞
〈構成〉
上記第１の実施の形態に係る交通支援システムでは、車両がインフラセンサ設備装置から受信したハローパケットの内容に基づいて、解析アプリケーションを入手すべきか否かを判定している。また、解析アプリケーションを入手すべきと判定されたときに、解析アプリケーションを入手できるか否かは自分ではコントロールできず、アプリケーションサーバと通信可能か否か、アプリケーションサーバに必要な解析アプリケーションがあるか否か、及びインフラセンサ設備装置１１０に専用の解析アプリケーションの配信機能があるか否かにより左右される。 <Second Embodiment>
<Constitution>
In the traffic support system according to the first embodiment, it is determined whether or not the analysis application should be obtained based on the content of the halo packet received by the vehicle from the infrastructure sensor equipment. Also, when it is determined that the analysis application should be obtained, it is not possible to control whether or not the analysis application can be obtained, and whether or not it is possible to communicate with the application server and whether or not the application server has the necessary analysis application. It depends on whether or not the infrastructure sensor equipment 110 has a distribution function for a dedicated analysis application.

しかしこの発明はそのような実施の形態には限定されない。車載装置がいわゆるナビゲーション機能を持っており、車両がアプリケーションサーバと通信可能な領域に存在しているときに、運転者が出発地から目的地までの情報を指定した場合には、以下のような仕組みで車載装置が予め必要な解析アプリケーションを入手し補助記憶装置に記憶しておくことができる。 However, the present invention is not limited to such embodiments. When the in-vehicle device has a so-called navigation function and the vehicle is in an area where it can communicate with the application server and the driver specifies information from the departure point to the destination, the following With the mechanism, the in-vehicle device can obtain the necessary analysis application in advance and store it in the auxiliary storage device.

図１２を参照して、運転者により出発地４４０と目的地４４２とが指定されたものとする。すると、その間の経路４５０が、距離が最短の経路及び到着までの所要時間が最短の経路、費用が最短の経路、使用される燃料が最少の経路等、ある基準によって１又は複数個定まる。こうした経路４５０の候補の全てにつき、その経路に沿ってどのようなインフラセンサ設備装置（例えば図１２のインフラセンサ設備装置４５２及び４５６）が存在しているかを予め知り、それらのインフラセンサ設備装置から送信されるセンサデータのフォーマットを予め知ることができれば、アプリケーションサーバとの通信が可能な間にそれらのセンサデータを解析するためのアプリケーションを予め入手できる。この実施の形態では、そのために必要な設備を以下のように準備する。なお、念のために、経路４５０に沿っているわけではないが、経路の近くに配備されているインフラセンサ設備装置４５４、４５８等に関しても同様の処理をしてもよい。 It is assumed that the starting point 440 and the destination 442 are designated by the driver with reference to FIG. Then, one or a plurality of routes 450 between them are determined according to a certain standard such as the route having the shortest distance, the route having the shortest time to arrive, the route having the shortest cost, and the route having the least fuel used. For all of the candidates for the route 450, it is known in advance what kind of infrastructure sensor equipment (for example, the infrastructure sensor equipment 452 and 456 in FIG. 12) exists along the route, and from those infrastructure sensor equipment. If the format of the transmitted sensor data can be known in advance, an application for analyzing the sensor data can be obtained in advance while communication with the application server is possible. In this embodiment, the equipment required for that purpose is prepared as follows. As a precaution, although it is not along the route 450, the same processing may be performed for the infrastructure sensor equipment devices 454, 458 and the like deployed near the route.

図１３を参照して、この実施の形態では、この仕組のために、予め、道路ごとに、その道路のどの地点にどのようなインフラセンサ設備装置があるかに関するインフラセンサ配備情報を提供するインフラセンサ配備情報サーバ５１０と、センサの種類（品番）ごとに、そのセンサのデータフォーマットとそのデータフォーマットを解析するための解析アプリケーションを特定する情報とを提供するインフラセンサ情報サーバ５１２と、インフラセンサ情報サーバ５１２に登録されている解析アプリケーションを網羅的に記憶し、配信するためのインフラセンサアプリサーバ５１４とを準備する。これらは、原理的には世界でそれぞれ単独のサーバで実現することも可能である。しかし、例えばインフラセンサ配備情報サーバ５１０及びインフラセンサ情報サーバ５１２の場合には、国ごと、又は日本の場合なら北海道、東北地方、関東地方等という大きな区域でそれぞれ別々に準備した方が合理的な場合もある。インフラセンサアプリサーバ５１４については、各メーカがそれぞれ別々に管理することにしてもよいし、インフラセンサ配備情報サーバ５１０及びインフラセンサ情報サーバ５１２と同様に管理しても良い。 With reference to FIG. 13, in this embodiment, for this mechanism, an infrastructure that provides in advance infrastructure sensor deployment information regarding what kind of infrastructure sensor equipment is located at which point on the road for each road. The sensor deployment information server 510, the infrastructure sensor information server 512 that provides the data format of the sensor and the information that identifies the analysis application for analyzing the data format for each sensor type (product number), and the infrastructure sensor information. An infrastructure sensor application server 514 for comprehensively storing and distributing the analysis application registered in the server 512 is prepared. In principle, these can be realized by a single server in the world. However, for example, in the case of the infrastructure sensor deployment information server 510 and the infrastructure sensor information server 512, it is rational to prepare them separately for each country, or in the case of Japan, in large areas such as Hokkaido, Tohoku, and Kanto. In some cases. The infrastructure sensor application server 514 may be managed separately by each manufacturer, or may be managed in the same manner as the infrastructure sensor deployment information server 510 and the infrastructure sensor information server 512.

この第２の実施の形態に係る車載装置５００において、ナビゲーション機能により運転者が出発地４４０と目的地４４２とを指定したものとする。すると、高精度マップ記憶装置５０２が運転支援のために保持している高精度マップを用いて、出発地４４０と目的地４４２との間の経路を特定できる。実際には経路は無数にあり得るが、多くの場合は最短の経路及び最短に近い他の２、３個の経路に絞ることができる。それらの経路の近傍に配備されているインフラセンサ設備装置について網羅的な情報をインフラセンサ配備情報サーバ５１０から得ることができる。 In the in-vehicle device 500 according to the second embodiment, it is assumed that the driver has designated the starting point 440 and the destination 442 by the navigation function. Then, the route between the starting point 440 and the destination 442 can be specified by using the high-precision map held by the high-precision map storage device 502 for driving support. In reality, there can be innumerable routes, but in many cases it is possible to narrow down to the shortest route and a few other routes close to the shortest. Comprehensive information about the infrastructure sensor equipment deployed in the vicinity of those routes can be obtained from the infrastructure sensor deployment information server 510.

さらに、インフラセンサ配備情報サーバ５１０から得た全てのインフラセンサ設備装置のセンサデータのデータフォーマットと、それを全て処理するために必要な解析アプリケーションの種類とをインフラセンサ情報サーバ５１２から取得できる。この情報に基づき、車載装置５００がインフラセンサアプリサーバ５１４をアクセスし、車載装置５００に記憶されていない解析アプリケーションをインフラセンサアプリサーバ５１４から予めダウンロードする。 Further, the data format of the sensor data of all the infrastructure sensor equipment obtained from the infrastructure sensor deployment information server 510 and the type of analysis application required to process all of them can be acquired from the infrastructure sensor information server 512. Based on this information, the vehicle-mounted device 500 accesses the infrastructure sensor application server 514, and the analysis application that is not stored in the vehicle-mounted device 500 is downloaded in advance from the infrastructure sensor application server 514.

この第２の実施の形態に係る車両４８０は、前述したとおり、ナビゲーション機能と、インフラセンサ配備情報サーバ５１０、インフラセンサ情報サーバ５１２、及びインフラセンサアプリサーバ５１４にアクセスする機能を備えた車載装置５００と、車載装置５００がナビゲーションのために用いる高精度マップを記憶した高精度マップ記憶装置５０２と、車載装置５００がインフラセンサ設備装置のセンサデータを解析するために必要な解析アプリケーションを記憶する補助記憶装置である解析アプリケーション記憶装置５０４と、車載装置５００のナビゲーション機能を用いて運転者が出発地及び目的地を指定する際に使用するためのタッチパネル１８４及びモニタ１８２とを含む。車載装置５００のハードウェア構成は、図６に示すものと同様である。 As described above, the vehicle 480 according to the second embodiment has an in-vehicle device 500 having a navigation function and a function of accessing the infrastructure sensor deployment information server 510, the infrastructure sensor information server 512, and the infrastructure sensor application server 514. The high-precision map storage device 502 that stores the high-precision map used by the vehicle-mounted device 500 for navigation, and the auxiliary storage that stores the analysis application required for the vehicle-mounted device 500 to analyze the sensor data of the infrastructure sensor equipment device. It includes an analysis application storage device 504, which is an apparatus, and a touch panel 184 and a monitor 182 for use when a driver specifies a starting point and a destination by using the navigation function of the in-vehicle device 500. The hardware configuration of the in-vehicle device 500 is the same as that shown in FIG.

図１４に、この実施の形態に係る車両４８０のための車載装置５００の機能を実現するプログラムは以下のような制御構造を有する。すなわち、このプログラムは、モニタ１８２及びタッチパネル１８４を用いて運転者から出発地及び目的地の指定を受け取るステップ５５０と、ステップ５５０で受け取った出発地及び目的地の情報に基づいて、図１３に示す高精度マップ記憶装置５０２に記憶された高精度マップから途中経路の道路を特定する道路情報を取得するステップ５５２と、この道路情報をキーにインフラセンサ配備情報サーバ５１０をアクセスし、その道路で出発地と目的地とを結ぶ経路上に存在するインフラセンサ設備装置を検索するステップ５５４と、ステップ５５４で取得したインフラセンサ設備装置の各々について、以下に説明する処理５５８を行うステップ５５６とを含む。 In FIG. 14, the program that realizes the function of the in-vehicle device 500 for the vehicle 480 according to this embodiment has the following control structure. That is, this program is shown in FIG. 13 based on the information of the departure place and the destination received in step 550 and the step 550 of receiving the designation of the departure place and the destination from the driver using the monitor 182 and the touch panel 184. Step 552 to acquire road information for identifying a road on the way from the high-precision map stored in the high-precision map storage device 502, and using this road information as a key, access the infrastructure sensor deployment information server 510 and depart on that road. It includes a step 554 for searching for an infrastructure sensor equipment device existing on a route connecting a place and a destination, and a step 556 for performing a process 558 described below for each of the infrastructure sensor equipment equipment acquired in step 554.

処理５５８は、インフラセンサ情報サーバ５１２から処理対象のインフラセンサ設備装置の備えるセンサのセンサデータのデータフォーマットと、そのデータフォーマットのセンサデータを処理するための解析アプリケーションを特定する情報とからなるインフラセンサ情報を取得するステップ５７０と、ステップ５７０で取得されたインフラセンサ情報に含まれる解析アプリケーションを特定する情報から、その解析アプリケーションが解析アプリケーション記憶装置５０４に記憶されているか否か、すなわちその解析アプリケーションを取得済か否かを判定し、判定に応じて制御の流れを分岐させるステップ５７２と、ステップ５７２の判定が否定のときに、その解析アプリケーションを特定する情報をキーにインフラセンサアプリサーバ５１４をアクセスし、その解析アプリケーションをインフラセンサアプリサーバ５１４からダウンロードし解析アプリケーション記憶装置５０４に格納するステップ５７４とを含む。ステップ５７２の判定が肯定のときには直ちに対象インフラセンサ設備装置に対する処理５５８の実行を終わる。 The processing 558 is an infrastructure sensor composed of a data format of sensor data of the sensor provided in the infrastructure sensor equipment to be processed from the infrastructure sensor information server 512 and information for specifying an analysis application for processing the sensor data in the data format. From the information that identifies the analysis application included in the step 570 for acquiring the information and the infrastructure sensor information acquired in step 570, whether or not the analysis application is stored in the analysis application storage device 504, that is, the analysis application is determined. Step 572, which determines whether or not the data has been acquired and branches the control flow according to the determination, and when the determination in step 572 is negative, accesses the infrastructure sensor application server 514 using the information that identifies the analysis application as a key. Then, the analysis application is downloaded from the infrastructure sensor application server 514 and stored in the analysis application storage device 504. When the determination in step 572 is affirmative, the execution of the process 558 for the target infrastructure sensor equipment is immediately completed.

その他の点では、この第２の実施の形態に係る車両４８０の車載装置５００は、第１の実施の形態に係る車載装置１７０と同一の構成を持つ。 In other respects, the vehicle-mounted device 500 of the vehicle 480 according to the second embodiment has the same configuration as the vehicle-mounted device 170 according to the first embodiment.

〈動作〉
第２の実施の形態に係る車両４８０の車載装置５００は以下のように動作する。図１３を参照して、運転者が車載装置５００のナビゲーション機能により、出発地４４０と目的地４４２とを指定すると（図１４のステップ５５０）、車載装置５００は高精度マップ記憶装置５０２をアクセスし、高精度マップの情報に基づいて出発地４４０から目的地４４２までの最短経路を含む複数個（例えば２、３個）の経路を定め、それらの経路を構成する道路に関する道路情報を取得する（ステップ５５２）。続いて車載装置５００は、この道路情報をキーにインフラセンサ配備情報サーバ５１０をアクセスし、その道路で出発地と目的地とを結ぶ経路上に存在するインフラセンサ設備装置を検索する（ステップ５５４）。さらに車載装置５００は、ステップ５５４で取得したインフラセンサ設備装置の各々について、以下の処理５５８を行う（ステップ５５６）。 <motion>
The vehicle-mounted device 500 of the vehicle 480 according to the second embodiment operates as follows. With reference to FIG. 13, when the driver specifies the starting point 440 and the destination 442 by the navigation function of the in-vehicle device 500 (step 550 in FIG. 14), the in-vehicle device 500 accesses the high-precision map storage device 502. , Determine a plurality of (for example, a few) routes including the shortest route from the departure point 440 to the destination 442 based on the information of the high-precision map, and acquire the road information about the roads constituting those routes (for example). Step 552). Subsequently, the in-vehicle device 500 accesses the infrastructure sensor deployment information server 510 using this road information as a key, and searches for the infrastructure sensor equipment device existing on the route connecting the departure point and the destination on the road (step 554). .. Further, the in-vehicle device 500 performs the following process 558 for each of the infrastructure sensor equipment devices acquired in step 554 (step 556).

処理５５８では、車載装置５００は、処理対象のインフラセンサ設備装置のインフラセンサ情報をインフラセンサ情報サーバ５１２から取得する（ステップ５７０）。インフラセンサ情報は、センサデータのデータフォーマットと、そのデータフォーマットのセンサデータを処理するための解析アプリケーションを特定する情報とからなる。車載装置５００は、続いてステップ５７０で取得した解析アプリケーションを特定する情報から、その解析アプリケーションが取得済か否か（その解析アプリケーションが解析アプリケーション記憶装置５０４に既に格納されているか否か）を判定し、判定に応じて制御の流れを分岐させる（ステップ５７２）。車載装置５００は、ステップ５７２の判定が否定のときには解析アプリケーションを特定する情報をキーにインフラセンサアプリサーバ５１４をアクセスし、その解析アプリケーションをダウンロードして解析アプリケーション記憶装置５０４に格納する（ステップ５７４）。車載装置５００は、ステップ５７２の判定が肯定のときには直ちに対象インフラセンサ設備装置に対する処理５５８の実行を終わる。 In the process 558, the in-vehicle device 500 acquires the infrastructure sensor information of the infrastructure sensor equipment device to be processed from the infrastructure sensor information server 512 (step 570). Infrastructure sensor information consists of a data format of sensor data and information that identifies an analysis application for processing sensor data in that data format. The in-vehicle device 500 subsequently determines from the information specifying the analysis application acquired in step 570 whether or not the analysis application has been acquired (whether or not the analysis application is already stored in the analysis application storage device 504). Then, the control flow is branched according to the determination (step 572). When the determination in step 572 is negative, the in-vehicle device 500 accesses the infrastructure sensor application server 514 using the information specifying the analysis application as a key, downloads the analysis application, and stores the analysis application in the analysis application storage device 504 (step 574). .. When the determination in step 572 is affirmative, the in-vehicle device 500 immediately ends the execution of the process 558 for the target infrastructure sensor equipment device.

この実施の形態に係る車載装置５００では以下のような効果を得ることができる。予め出発地と目的地とを運転者が指定することにより、その間に存在するインフラセンサ設備装置に関するインフラセンサ情報を全て入手できる。インフラセンサ情報に基づいて、そのインフラセンサ設備装置のセンサデータを処理するための解析データが判明し、解析アプリケーション記憶装置５０４に記憶されていなければアプリケーションサーバから予めダウンロードしておく。その結果、経路上に存在する全てのインフラセンサ設備装置のセンサデータを処理するための解析アプリケーションを予め解析アプリケーション記憶装置５０４に記憶させておくことができる。例えば経路の途中が山間部でエッジサーバともアプリケーションサーバとも通信できず、しかもインフラセンサ設備装置が解析アプリケーションの配信機能を持っていなくても、解析アプリケーション記憶装置５０４に記憶されている解析アプリケーションのいずれかを用いてそのセンサデータを解析できる。 The in-vehicle device 500 according to this embodiment can obtain the following effects. By designating the starting point and the destination in advance, the driver can obtain all the infrastructure sensor information related to the infrastructure sensor equipment existing between them. Based on the infrastructure sensor information, the analysis data for processing the sensor data of the infrastructure sensor equipment is found, and if it is not stored in the analysis application storage device 504, it is downloaded in advance from the application server. As a result, the analysis application for processing the sensor data of all the infrastructure sensor equipment devices existing on the path can be stored in the analysis application storage device 504 in advance. For example, any of the analysis applications stored in the analysis application storage device 504, even if the route cannot communicate with the edge server or the application server in the middle of the route and the infrastructure sensor equipment does not have the analysis application distribution function. Can be used to analyze the sensor data.

こうした処理は出発地及び目的地を指定するときを除き、運転者による操作を必要としない。出発地及び目的地の指定は、ナビゲーション機能を利用するときには通常行われる操作である。したがって、運転者にとって透過的に、エッジサーバ及びアプリケーションサーバとの通信が難しい地域を通る経路で移動するときにも、途中のインフラセンサ設備装置からセンサデータを受信して運転支援に用いることができる。 Such processing does not require any driver operation except when designating the starting point and destination. Designating the starting point and the destination is an operation that is usually performed when using the navigation function. Therefore, even when the driver moves on a route that transparently passes through an area where communication with the edge server and the application server is difficult, the sensor data can be received from the infrastructure sensor equipment on the way and used for driving support. ..

上記第１の実施の形態は、インフラセンサ設備装置という固定されたセンサのセンサデータを車両という移動体で利用するものである。しかしこの発明はそのような実施の形態には限定されない。双方とも車両のように移動するものであってもよい。この場合、互いのセンサデータを交換することになるので、上記第１の実施の形態の処理を並列して、互いに対称に実行すれば良い。 In the first embodiment, the sensor data of a fixed sensor called an infrastructure sensor equipment device is used in a moving body called a vehicle. However, the present invention is not limited to such embodiments. Both may move like a vehicle. In this case, since the sensor data of each other will be exchanged, the processes of the first embodiment may be executed in parallel and symmetrically with each other.

また上記第１の実施の形態では、インフラセンサ設備装置のセンサデータを車両に送信し、その解析も車両で行っている。しかしこの発明はそのような実施の形態には限定されない。例えば、インフラセンサ設備装置を受信した車両がインフラセンサ設備装置に応答した後、車両側からそのセンサデータをインフラセンサ設備装置に送信するようにしてもよい。この場合、センサデータの解析は、インフラセンサ設備装置の側で、インフラセンサ設備装置のセンサデータを車両から受信した車両側のセンサデータとの双方に対して行われる。インフラセンサ設備装置は、この解析結果を車両に送信し、車両側ではこの解析結果を運転支援に利用する。 Further, in the first embodiment, the sensor data of the infrastructure sensor equipment is transmitted to the vehicle, and the analysis is also performed by the vehicle. However, the present invention is not limited to such embodiments. For example, after the vehicle that has received the infrastructure sensor equipment responds to the infrastructure sensor equipment, the vehicle side may transmit the sensor data to the infrastructure sensor equipment. In this case, the sensor data is analyzed on the infrastructure sensor equipment side, both with the sensor data of the infrastructure sensor equipment and the sensor data on the vehicle side received from the vehicle. The infrastructure sensor equipment transmits this analysis result to the vehicle, and the vehicle side uses this analysis result for driving support.

この場合、インフラセンサ設備装置側で、車両側のセンサデータを処理可能か否かが問題となる。例えばセンサデータの標準化が行われていればそのような問題は生じないし、探索パケットに対する応答に、車両側のセンサデータのデータフォーマット及びそのために必要な要求仕様情報等を含ませるようにしてもよい。インフラセンサ設備装置側では、その情報を見てセンサデータの受信を行うようにすればよい。又は、センサデータを無条件で受信した後にそのセンサデータが処理可能か否かを判定するようにしてもよい。こうした方法は、インフラセンサ設備装置と車載装置との間のみで可能なわけではなく、車載装置同士でも可能である。また、通信を行う２つの装置の間で、いずれがセンサデータを処理するかを最初にネゴシエートするようにしてもよい。 In this case, the issue is whether or not the infrastructure sensor equipment can process the sensor data on the vehicle side. For example, if the sensor data is standardized, such a problem does not occur, and the response to the search packet may include the data format of the sensor data on the vehicle side and the required specification information necessary for that purpose. .. On the infrastructure sensor equipment side, the sensor data may be received by looking at the information. Alternatively, after receiving the sensor data unconditionally, it may be determined whether or not the sensor data can be processed. Such a method is not only possible between the infrastructure sensor equipment device and the in-vehicle device, but also between the in-vehicle devices. It may also be possible to first negotiate which of the two communicating devices will process the sensor data.

なおこの場合にはさらに、隣接するインフラセンサ設備装置の間の通信が可能であれば、それらの情報を統合してセンサデータの解析を行っても良い。ただしこの場合にも、センサデータを統合するインフラセンサ設備装置の数が多すぎるとインフラセンサ設備装置のコンピュータの性能では解析が難しくなる可能性がある。したがって、センサデータを統合するインフラセンサ設備装置の数は所定数（例えば２個又は３個）以下とすることが望ましい。 In this case, if communication between adjacent infrastructure sensor equipment can be performed, the information may be integrated to analyze the sensor data. However, even in this case, if the number of infrastructure sensor equipment that integrates sensor data is too large, it may be difficult to analyze the computer performance of the infrastructure sensor equipment. Therefore, it is desirable that the number of infrastructure sensor equipment devices that integrate sensor data is a predetermined number (for example, two or three) or less.

上記実施の形態では、図９及び図１０に示すように、インフラセンサ設備装置からは１つのセンサデータ種別について車両にセンサデータを送信している。しかし、この開示はそのような実施の形態には限定されない。図７に示すインフラセンサ設備装置１１０のように、インフラセンサ設備装置が複数種類のセンサを持つ場合には、センサごとに図９に示される一連の処理を行なうようにしてもよい。この場合、車両ではハローパケットに含まれるセンサデータの種別を見て、センサの種別ごとにハローパケットに応答するか否かを判定すればよい。 In the above embodiment, as shown in FIGS. 9 and 10, the infrastructure sensor equipment device transmits sensor data to the vehicle for one sensor data type. However, this disclosure is not limited to such embodiments. When the infrastructure sensor equipment device has a plurality of types of sensors as in the infrastructure sensor equipment device 110 shown in FIG. 7, a series of processes shown in FIG. 9 may be performed for each sensor. In this case, the vehicle may look at the type of sensor data included in the halo packet and determine whether or not to respond to the halo packet for each type of sensor.

上記交通支援システムにおける各装置は、図６及び図８に示すように、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されるコンピュータを備える。マイクロプロセッサ等の演算処理部は、図９、図１１および図１４に示すような、シーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むコンピュータプログラムを、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部からそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のコンピュータプログラムは、それぞれ、外部のサーバ装置等からインストールすることができる。また、これら複数の装置のコンピュータプログラムは、それぞれ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等の記録媒体に格納された状態で流通する。 As shown in FIGS. 6 and 8, each device in the traffic support system includes a computer including a microprocessor, a ROM, a RAM, and the like. An arithmetic processing unit such as a microprocessor reads a computer program including a part or all of each step of a sequence diagram or a flowchart as shown in FIGS. 9, 11 and 14 from a storage unit such as a ROM or RAM. And execute. The computer programs of these plurality of devices can be installed from an external server device or the like. Further, the computer programs of these plurality of devices are distributed in a state of being stored in a recording medium such as a CD-ROM, a DVD-ROM, or a semiconductor memory, respectively.

［変形例］
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。 [Modification example]
The above description includes the features described below.

付記１
センサと、
前記センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、
無線通信装置と、
前記無線通信装置を前記センサデータから生成される交通支援情報の送信先を介して探索する探索装置と、
前記探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、前記送信先から当該送信先のセンサデータを受信し前記記憶装置に格納するセンサデータ受信装置と、
前記記憶装置に記憶されている、前記センサからのセンサデータ及び前記送信先からのセンサデータを解析し、交通支援情報を生成する交通支援情報生成装置と、
前記交通支援情報生成装置が生成した前記交通支援情報を前記送信先に前記無線通信装置を介して送信する送信装置とを含む、センサ設備装置。 Appendix 1
With the sensor
A storage device that stores sensor data output by the sensor,
Wireless communication device and
A search device that searches for the wireless communication device via a destination of traffic support information generated from the sensor data, and
In response to the search device receiving the response from the destination, the sensor data receiving device that receives the sensor data of the destination from the destination and stores the sensor data in the storage device.
A traffic support information generator that analyzes sensor data from the sensor and sensor data from the destination and generates traffic support information stored in the storage device.
A sensor equipment device including a transmission device that transmits the traffic support information generated by the traffic support information generation device to the transmission destination via the wireless communication device.

付記２
センサと、
前記センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、
無線通信装置と、
データ処理装置と、
前記無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、前記受信された通信の内容と、前記データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、前記センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、
前記判定装置による判定にしたがって、前記通信に対する応答を返す処理と、前記通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、
前記応答装置が前記応答を返した後に、前記無線通信装置が前記他の送信元から受信したセンサデータを、前記記憶装置に格納する受信装置と、
前記記憶装置に記憶されている、前記センサからのセンサデータと前記受信装置が受信したセンサデータとを処理し、交通支援情報を生成する交通支援装置とを含む、車載装置。 Appendix 2
With the sensor
A storage device that stores sensor data output by the sensor,
Wireless communication device and
Data processing device and
In response to receiving a communication for searching for a destination of sensor data via the wireless communication device, the sensor data is based on the content of the received communication and the specifications and states of the data processing device. Judgment device that determines whether or not to receive
A response device that selectively executes a process of returning a response to the communication and a process of not responding to the communication according to the determination by the determination device.
A receiving device that stores the sensor data received by the wireless communication device from the other source in the storage device after the response device returns the response.
An in-vehicle device including a traffic support device stored in the storage device, which processes sensor data from the sensor and sensor data received by the receiving device to generate traffic support information.

付記３
前記応答装置はさらに、前記応答装置による応答の後、前記通信の送信元に前記記憶装置に記憶されている、前記センサの出力するセンサデータを送信する送信装置を含む、付記２に記載の車載装置。 Appendix 3
The vehicle-mounted device according to Appendix 2, further comprising a transmission device that transmits sensor data output by the sensor, which is stored in the storage device at the transmission source of the communication after the response by the response device. apparatus.

付記４
センサと、
前記センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、
無線通信装置と、
データ処理装置と、
前記無線通信を介して前記センサデータの送信先を探索する通信を送信する探索装置と、
前記無線通信を介して、前記探索装置が送信した前記通信に対する応答を受信したことに応答して、前記記憶装置に記憶されている前記センサデータを当該応答の送信元に送信する送信装置と、
前記無線通信を介して、他の車載装置から、当該他の車載装置のセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、当該受信された通信の内容と、前記データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、前記他の車載装置のセンサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、
前記判定装置による判定にしたがって、前記他の車載装置に対する応答を返す処理と、前記他の車載装置に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、
前記応答装置が前記応答を返した後に、前記無線通信装置が前記他の車載装置から受信したセンサデータを前記記憶装置に格納する受信装置と、
前記記憶装置に記憶されている、前記センサからのセンサデータと前記受信装置が受信したセンサデータとを処理し、交通支援情報を生成する交通支援装置とを含む、車載装置。 Appendix 4
With the sensor
A storage device that stores sensor data output by the sensor,
Wireless communication device and
Data processing device and
A search device that transmits communication for searching for a destination of the sensor data via the wireless communication, and
A transmission device that transmits the sensor data stored in the storage device to the source of the response in response to receiving a response to the communication transmitted by the search device via the wireless communication.
In response to receiving a communication for searching for a destination of sensor data of the other in-vehicle device from another in-vehicle device via the wireless communication, the content of the received communication and the data processing device. A determination device that determines whether or not to receive sensor data of the other in-vehicle device based on the specifications and conditions of the above.
A response device that selectively executes a process of returning a response to the other in-vehicle device and a process of not responding to the other in-vehicle device according to the determination by the determination device.
A receiving device that stores the sensor data received by the wireless communication device from the other in-vehicle device in the storage device after the response device returns the response.
An in-vehicle device including a traffic support device stored in the storage device, which processes sensor data from the sensor and sensor data received by the receiving device to generate traffic support information.

今回開示された実施の形態は単に例示であって、この発明が上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。この発明の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、特許請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。 The embodiments disclosed this time are merely examples, and the present invention is not limited to the above-described embodiments. The scope of the present invention is indicated by each claim of the scope of claims, taking into consideration the description of the detailed description of the invention, and all changes within the meaning and scope equivalent to the wording described therein. Including.

５０ 実空間
５２ 交通状況俯瞰マップ
７０、６３０ エッジサーバ
７２ 基地局
８０、１１０、２３０、４５２、４５４、４５６、４５８ インフラセンサ設備装置、
８２、８４、１１４、１１６、４８０ 車両
９２、９４、１７６、２３４ ＬｉＤＡＲ
１１２ 道路
１３０、１３２、１３４、１４６、１４８、１５０、３６０ ハローパケット
１３６ 応答パケット
１３８ センサデータ
１５２、１５４ 交信
１７０、５００ 車載装置
１７２ ミリ波レーダ
１７４ 車載カメラ
１８０、２５０ コンピュータ
１８２ モニタ
１８４ タッチパネル
１８６ 各種アクチュエータ
１８８、２５２ 各種センサ
１９０ スピーカ及びマイク
１９２ ＵＳＢメモリ
２００、２８０ マイクロプロセッサ
２０２、２８２ ＲＯＭ
２０４、２８４ ＲＡＭ
２０６、２８６ 補助記憶装置
２０８、２８８ 無線通信部
２１０、２９０ バス
２１２、２９２ 入出力Ｉ／Ｆ
２１４ 音声処理Ｉ／Ｆ
２１６ 半導体メモリドライブ
２３２ カメラ
３３０、３３２、３３４、３３６、４００、４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、４１２、４１４、４１６、４１８、４２０、５５０、５５２、５５４、５５６、５７０、５７２、５７４ ステップ
３７０ ヘッダ
３７２、３７４、３７６ フィールド
４４０ 出発地
４４２ 目的地
４５０ 経路
５０２ 高精度マップ記憶装置
５０４ 解析アプリケーション記憶装置
５１０ インフラセンサ配備情報サーバ
５１２ インフラセンサ情報サーバ
５１４ インフラセンサアプリサーバ
５５８ 処理 50 Real space 52 Traffic situation bird's-eye view map 70, 630 Edge server 72 Base station 80, 110, 230, 452, 454, 456, 458 Infrastructure sensor equipment,
82, 84, 114, 116, 480 Vehicles 92, 94, 176, 234 LiDAR
112 Road 130, 132, 134, 146, 148, 150, 360 Hello packet 136 Response packet 138 Sensor data 152, 154 Communication 170, 500 In-vehicle device 172 Millimeter wave radar 174 In-vehicle camera 180, 250 Computer 182 Monitor 184 Touch panel 186 Various actuators 188, 252 Various sensors 190 Speakers and microphones 192 USB memory 200, 280 microprocessor 202, 282 ROM
204, 284 RAM
206, 286 Auxiliary storage 208, 288 Wireless communication unit 210, 290 Bus 212, 292 I / O I / F
214 Speech processing I / F
216 Semiconductor Memory Drive 232 Camera 330, 332, 334, 336, 400, 402, 404, 406, 408, 410, 412, 414, 416, 418, 420, 550, 552, 554, 556, 570, 527, 574 Steps 370 Header 372, 374, 376 Field 440 Origin 442 Destination 450 Route 502 High-precision map storage device 504 Analysis application storage device 510 Infrastructure sensor deployment information server 512 Infrastructure sensor information server 514 Infrastructure sensor application server 558 Processing

Claims (12)

センサと、
前記センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、
無線通信装置と、
前記無線通信装置を介して前記センサデータの送信先を探索する探索装置と、
前記探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、前記記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に前記無線通信装置を介して送信する送信装置とを含む、センサ設備装置。 With the sensor
A storage device that stores sensor data output by the sensor,
Wireless communication device and
A search device that searches for a destination of the sensor data via the wireless communication device, and
Sensor equipment including a transmission device that transmits sensor data stored in the storage device to the transmission destination via the wireless communication device in response to the search device receiving a response from the transmission destination. apparatus. 前記探索装置は、前記通信装置を介して前記送信先を探索するための探索パケットを送信し、
前記探索パケットは、少なくとも当該パケットが探索パケットであることを示す情報を含むヘッダと、前記センサデータのデータフォーマット情報と、前記センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様情報とを含む、請求項１に記載のセンサ設備装置。 The search device transmits a search packet for searching the destination via the communication device.
The search packet includes a header including at least information indicating that the packet is a search packet, data format information of the sensor data, and specification information required for a processing device for processing the sensor data. The sensor equipment device according to claim 1. 前記探索装置は、前記探索パケットの送信による前記送信先の探索を反復して実行する探索反復装置を含み、
前記センサ設備装置はさらに、前記送信装置による前記送信先への前記センサデータの送信の開始後、前記探索反復装置が送信した前記探索パケットのいずれかに対する応答が所定時間内に受信されないことに応答して、前記送信装置による前記センサデータの送信を終了する送信終了装置をさらに含む、請求項２に記載のセンサ設備装置。 The search device includes a search repeater that repeatedly executes a search for the destination by transmitting the search packet.
The sensor equipment device further responds that the response to any of the search packets transmitted by the search repeater is not received within a predetermined time after the transmission device starts transmitting the sensor data to the destination. The sensor equipment device according to claim 2, further comprising a transmission termination device that terminates transmission of the sensor data by the transmission device. 無線通信装置と、
データ処理装置と、
前記無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、前記受信された通信の内容と、前記データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、前記センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、
前記判定装置による判定にしたがって、前記通信に対する応答を返す処理と、前記通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、
前記応答装置が前記応答を返した後、前記無線通信装置が前記通信の送信元から受信したセンサデータを前記データ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含む、車載装置。 Wireless communication device and
Data processing device and
In response to receiving a communication for searching for a destination of sensor data via the wireless communication device, the sensor data is based on the content of the received communication and the specifications and states of the data processing device. Judgment device that determines whether or not to receive
A response device that selectively executes a process of returning a response to the communication and a process of not responding to the communication according to the determination by the determination device.
After the response device returns the response, the wireless communication device causes the data processing device to process the sensor data received from the transmission source of the communication, thereby generating and outputting the traffic support information. In-vehicle equipment, including. 前記センサデータの送信先を探索する前記通信は、前記センサデータの送信先を探索する探索パケットであり、
当該探索パケットは、少なくとも当該パケットが探索パケットであることを示す情報を含むヘッダと、前記センサデータのデータフォーマット情報と、前記センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様を特定する仕様情報とを含み、
前記判定装置は、
前記センサデータの前記データフォーマット情報に基づいて、当該データフォーマットのセンサデータを前記データ処理装置が処理可能か否かを判定する処理可否判定装置と、
前記仕様を前記データ処理装置が充足するか否かを判定する仕様充足判定装置と、
前記処理可否判定装置及び前記仕様充足判定装置による判定がいずれも肯定であるかそうでないかにしたがって、前記センサデータの受信を行うか否かを判定する受信可否判定装置とを含む、請求項４に記載の車載装置。 The communication for searching the destination of the sensor data is a search packet for searching the destination of the sensor data.
The search packet specifies at least a header containing information indicating that the packet is a search packet, data format information of the sensor data, and specifications required for a processing device for processing the sensor data. Including specification information
The determination device is
Based on the data format information of the sensor data, a processing possibility determination device for determining whether or not the sensor data of the data format can be processed by the data processing device,
A specification satisfaction determination device that determines whether or not the data processing device satisfies the specifications, and a specification satisfaction determination device.
4. The claim 4 includes a reception possibility determination device that determines whether or not to receive the sensor data according to whether the determination by the processing possibility determination device and the specification satisfaction determination device is affirmative or not. The in-vehicle device described in. 前記データ処理装置は、
１又は複数のコンピュータプログラムを記憶するプログラム記憶装置と、
前記プログラム記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムの任意の１つを実行するための中央演算処理装置と、
前記中央演算処理装置による処理結果を出力する出力装置とを含み、
前記１又は複数のコンピュータプログラムはそれぞれ、前記中央演算処理装置が所定のデータフォーマットのセンサデータを処理するためのコンピュータプログラムである、請求項５に記載の車載装置。 The data processing device is
A program storage device that stores one or more computer programs,
A central processing unit for executing any one of the computer programs stored in the program storage device, and
Including an output device that outputs a processing result by the central processing unit.
The in-vehicle device according to claim 5, wherein each of the one or a plurality of computer programs is a computer program for the central processing unit to process sensor data in a predetermined data format. 前記処理可否判定装置は、
前記データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータを処理するためのコンピュータプログラムが前記プログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定するプログラム判定装置と、
前記プログラム判定装置による判定にしたがって、前記データフォーマット情報により指定されるデータフォーマットのセンサデータを前記データ処理装置が処理可能か否かを判定するフォーマット判定装置とを含む、請求項６に記載の車載装置。 The processing possibility determination device is
A program determination device that determines whether or not a computer program for processing sensor data in a data format specified by the data format information is stored in the program storage device.
The vehicle according to claim 6, further comprising a format determination device that determines whether or not the data processing apparatus can process sensor data in a data format specified by the data format information according to the determination by the program determination device. apparatus. 前記処理可否判定装置は、
前記データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータを処理するために適切なコンピュータプログラムが前記プログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定するプログラム記憶判定装置と、
前記プログラム記憶判定装置による判定が否定であることに応答して、前記無線通信装置を介して外部から前記適切なコンピュータプログラムを直ちに入手可能か否かを判定し、入手可能なときには当該コンピュータプログラムを入手して前記プログラム記憶装置に格納するプログラム入手装置と、
前記プログラム入手装置により前記適切なコンピュータプログラムが入手できたか否かにしたがって、前記データフォーマット情報により指定されるデータフォーマットのセンサデータを処理する能力が前記データ処理装置にあるか否かを判定する処理能力判定装置とを含む、請求項６に記載の車載装置。 The processing possibility determination device is
A program storage determination device that determines whether or not an appropriate computer program is stored in the program storage device for processing sensor data in a data format specified by the data format information.
In response to the negative determination by the program storage determination device, it is determined whether or not the appropriate computer program can be immediately obtained from the outside via the wireless communication device, and if it is available, the computer program is used. A program acquisition device that is obtained and stored in the program storage device,
A process of determining whether or not the data processing device has the ability to process sensor data in the data format specified by the data format information according to whether or not the appropriate computer program has been obtained by the program obtaining device. The vehicle-mounted device according to claim 6, which includes a capability determination device. 前記車載装置はさらに、
当該車載装置を搭載した車両の予定移動経路を特定する予定移動経路特定装置と、
前記予定移動経路特定装置により特定された前記予定移動経路に沿って存在するセンサ設備装置が提供するセンサデータを処理するために適切なコンピュータプログラムが前記プログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定する記憶プログラム判定装置と、
前記記憶プログラム判定装置により前記プログラム記憶装置に記憶されていないと判定されたコンピュータプログラムを外部から入手し、前記プログラム記憶装置に格納するプログラム入手装置とを含む、請求項６に記載の車載装置。 The in-vehicle device further
A planned movement route identification device that identifies a planned movement route of a vehicle equipped with the in-vehicle device,
It is determined whether or not an appropriate computer program is stored in the program storage device for processing sensor data provided by the sensor equipment device existing along the planned movement path specified by the scheduled movement route specifying device. Storage program judgment device and
The vehicle-mounted device according to claim 6, further comprising a program acquisition device that obtains a computer program determined by the storage program determination device that is not stored in the program storage device from the outside and stores the computer program in the program storage device. センサ設備装置と、
車載装置とを含む交通支援システムであって、
前記センサ設備装置は、
センサと、
前記センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、
無線通信装置と、
前記無線通信装置を介して前記センサデータの送信先を探索する探索装置と、
前記探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、前記記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に前記無線通信装置を介して送信する送信装置とを含み、
前記車載装置は、
無線通信装置と、
データ処理装置と、
前記車載装置の前記無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、受信された前記通信の内容と、前記データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、前記センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、
前記判定装置による判定にしたがって、前記車載装置の前記無線通信装置を介して前記通信に対する応答を返す処理と、前記通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、
前記応答装置が前記応答を返した後、前記車載装置の前記無線通信装置が前記通信の送信元から受信したセンサデータを前記データ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含む、交通支援システム。 Sensor equipment and
A traffic support system that includes in-vehicle devices
The sensor equipment is
With the sensor
A storage device that stores sensor data output by the sensor,
Wireless communication device and
A search device that searches for a destination of the sensor data via the wireless communication device, and
Including a transmission device that transmits sensor data stored in the storage device to the transmission destination via the wireless communication device in response to the search device receiving a response from the transmission destination.
The in-vehicle device is
Wireless communication device and
Data processing device and
Based on the content of the received communication and the specifications and states of the data processing device in response to the reception of the communication for searching the transmission destination of the sensor data via the wireless communication device of the in-vehicle device. , A determination device for determining whether or not to receive the sensor data, and
A response device that selectively executes a process of returning a response to the communication and a process of not responding to the communication via the wireless communication device of the vehicle-mounted device according to the determination by the determination device.
After the response device returns the response, the wireless communication device of the vehicle-mounted device causes the data processing device to process the sensor data received from the transmission source of the communication, thereby generating and outputting the traffic support information. Traffic support system, including support equipment. 無線通信装置に接続されたコンピュータによるセンサ設備装置の制御方法であって、
コンピュータが、センサからセンサデータを取得するステップと、
コンピュータが、前記センサデータを記憶装置に格納するステップと、
コンピュータが、前記無線通信装置を介して前記センサデータを送信する送信先を探索するステップと、
コンピュータが、前記無線通信装置により、前記探索するステップの後の所定時間の間に送信先から応答の受信を試みるステップと、
コンピュータが、前記試みるステップで前記応答を受信したことに応答して、前記記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に前記無線通信装置を介して送信するステップとを含む、センサ設備装置の制御方法。 A method of controlling sensor equipment by a computer connected to a wireless communication device.
The steps by which the computer acquires sensor data from the sensor,
A step in which the computer stores the sensor data in the storage device,
A step in which the computer searches for a destination for transmitting the sensor data via the wireless communication device, and
A step in which the computer attempts to receive a response from the destination during a predetermined time after the search step by the wireless communication device.
A sensor equipment device including a step in which a computer transmits sensor data stored in the storage device to the transmission destination via the wireless communication device in response to receiving the response in the attempted step. Control method. 無線通信装置に接続されたコンピュータによる、車載装置の制御方法であって、
前記無線通信装置がセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、コンピュータが、前記受信された通信の内容と、前記車載装置のデータ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、前記センサデータの受信を行うか否かを判定するステップと、
コンピュータが、前記判定装置による判定にしたがって、前記通信に対する応答を返す処理と、前記通信に対して応答しない処理とを選択的に実行するステップと、
前記選択的に実行するステップで前記応答を返した後に前記無線通信装置が前記通信の送信元から受信したセンサデータを、コンピュータが前記データ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力するステップとを含む、車載装置の制御方法。
A method of controlling an in-vehicle device by a computer connected to a wireless communication device.
In response to the wireless communication device receiving the communication for searching the destination of the sensor data, the computer makes the content of the received communication and the specifications and states of the data processing device of the in-vehicle device. , The step of determining whether or not to receive the sensor data,
A step in which the computer selectively executes a process of returning a response to the communication and a process of not responding to the communication according to the determination by the determination device.
Traffic support information is generated and output by having the data processing device process the sensor data received by the wireless communication device from the source of the communication after returning the response in the step of selectively executing the step. A method of controlling an in-vehicle device, including steps to perform.
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