JP2009199532A - Intersection operation support system, on-vehicle equipment, and roadside device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交差点で車両を安全に右折させるための運転支援を行う交差点運転支援システム、車載器、及び、路側機に関する。 The present invention relates to an intersection driving support system, an in-vehicle device, and a roadside device that perform driving support for safely turning a vehicle to the right at an intersection.
従来より、車載カメラを備え、自車両が交差点において右折しようとする際に、車載カメラが自車両の前方を撮像することで得られる画像データに基づいて、その交差点に向かって対向車線を走行する他車両（以下、対向直進車という）との衝突を防止するための安全運転支援制御（以下、ＤＳＳ制御という）を行う交差点運転支援装置（以下、交差点ＤＳＳ装置という）が知られている。 Conventionally, an in-vehicle camera is provided, and when the host vehicle tries to turn right at the intersection, the in-vehicle camera travels in the opposite lane toward the intersection based on image data obtained by imaging the front of the host vehicle. An intersection driving support device (hereinafter referred to as an intersection DSS device) that performs safe driving support control (hereinafter referred to as DSS control) for preventing a collision with another vehicle (hereinafter referred to as an oncoming straight vehicle) is known.
この交差点ＤＳＳ装置の一例として、ナビゲーション装置による各種情報に基づいて自車両が交差点エリアに進入したことを検出し、車載カメラによる画像データから対向直進車を抽出した場合に、その抽出された対向直進車の交差点到達時間と、自車両の右折完了時間とを推定し、その両者の時間を比較することで、自車両の右折可否を運転者に報知する制御をＤＳＳ制御として行うものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。 As an example of this intersection DSS device, when it is detected that the host vehicle has entered the intersection area based on various information from the navigation device, and the oncoming straight vehicle is extracted from the image data by the in-vehicle camera, the extracted oncoming straight ahead It has been proposed that DSS control is used to estimate the vehicle's intersection arrival time and the right turn completion time of the host vehicle, and to compare the time between the two to inform the driver of whether the host vehicle can turn right. (For example, refer to Patent Document 1).
なお、交差点到達時間は、車載カメラによる画像データに基づいて得られる自車両と対向直進車との相対距離および相対速度から、自車両の交差点到達距離および速度をそれぞれ減じた対向直進車の交差点到達距離および速度によって算出される。一方、右折完了時間は、ナビゲーション装置の道路データに基づいて得られる片側道路幅を半径とする円弧の１／４の距離、及び、交差点位置から交差点エリアを通過する際に要するものとして予め推定された加速度または速度によって算出される。
しかし、従来の交差点ＤＳＳ装置では、車載カメラによる画像データから抽出された対向直進車に対してＤＳＳ制御を行うように構成されているため、その対向直進車の後続車や、その隣側車線の後方で対向直進車と同方向に走行する車両などのように、対向直進車によって死角となり画像データに映し出されない死角車両に対しては、適切なＤＳＳ制御を行うことができない可能性があるという問題があった。 However, since the conventional intersection DSS device is configured to perform DSS control on the oncoming straight vehicle extracted from the image data obtained by the in-vehicle camera, the succeeding vehicle of the oncoming straight vehicle or the adjacent lane There is a possibility that appropriate DSS control cannot be performed on a blind spot vehicle that becomes a blind spot by an oncoming straight drive vehicle and does not appear in the image data, such as a vehicle that travels in the same direction as the oncoming straight drive vehicle behind. There was a problem.
本発明は、上記問題点を解決するために、車両が交差点で右折する際に、その右折可否を運転者に直観的かつ確実に判断させることが可能な交差点運転支援システム、車載器、及び、路側機を提供することを目的とする。 In order to solve the above problems, the present invention provides an intersection driving support system, an in-vehicle device, and an on-vehicle device capable of intuitively and reliably determining whether a right turn is possible when a vehicle turns right at an intersection. The purpose is to provide a roadside machine.
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の交差点運転支援システムは、交差点を中心とした限られた通信エリアを有する路側機と、この路側機の通信エリアに進入した車両に設けられる車載器との間で無線通信（いわゆる路車間通信）を行う。なお、以下では、説明の便宜上、上記の車載器が搭載された車両を対象車両という。 The intersection driving support system according to claim 1, which has been made to achieve the above object, is provided in a roadside machine having a limited communication area around the intersection and a vehicle that has entered the communication area of the roadside machine. Wireless communication (so-called road-to-vehicle communication) is performed with the vehicle-mounted device. Hereinafter, for convenience of explanation, a vehicle equipped with the on-vehicle device is referred to as a target vehicle.
このうち、路側機は、交差点に進入しようとする対象車両から交差点を挟んで対向する側の道路（以下、対象道路という）の現在状況を上方から俯瞰した画像データ（以下、俯瞰画像データという）を取得すると共に、その取得した俯瞰画像データに基づいて得られる情報（以下、支援情報という）を送信する。一方、車載器は、路側機から支援情報を受信すると、その受信した支援情報に基づく情報報知を行う。 Among these, the roadside machine is an image data (hereinafter referred to as an overhead image data) which is an overhead view of the current situation of a road (hereinafter referred to as an object road) on the opposite side across the intersection from the target vehicle entering the intersection. Is acquired, and information (hereinafter referred to as support information) obtained based on the acquired overhead image data is transmitted. On the other hand, when receiving the support information from the roadside device, the vehicle-mounted device performs information notification based on the received support information.
このように構成された交差点運転支援システムでは、車載器が取得する支援情報が、対象道路の現在状況を上方から俯瞰した俯瞰画像データに基づくものであるため、対象道路上を交差点に向かって走行してくる他車両（対向直進車）によって遮蔽されて、対象車両側から対象道路の現在状況を把握することが困難な場合であっても、車載器が確実に対象道路の現在状況を運転者に報知することができる。 In the intersection driving support system configured as described above, since the support information acquired by the vehicle-mounted device is based on overhead image data obtained by looking down on the current state of the target road from above, it travels on the target road toward the intersection. Even if it is difficult to grasp the current status of the target road from the target vehicle side because it is shielded by another vehicle (oncoming straight vehicle), the driver ensures that the current status of the target road is Can be notified.
したがって、本発明の交差点運転支援システムによれば、対象車両が交差点で右折する際に、対象車両の運転者に対象道路の現在状況を確実に把握させることができ、ひいては、交差点での右折可否を運転者に確実に判断させることができる。 Therefore, according to the intersection driving support system of the present invention, when the target vehicle makes a right turn at the intersection, the driver of the target vehicle can surely grasp the current situation of the target road, and whether or not the right turn at the intersection is possible. The driver can be surely judged.
また、支援情報は、請求項２に記載のように、俯瞰画像データそのものであってもよい。つまり、路側機は、俯瞰画像データを支援情報として送信し、一方、車載器は、俯瞰画像データの画像表示を情報報知として行うとよい。 The support information may be overhead image data itself as described in claim 2. That is, the roadside device transmits overhead image data as support information, while the vehicle-mounted device may perform image display of the overhead image data as information notification.
この場合、路側機と車載器とが共に複雑な制御を必要としないため、当該交差点運転支援システムに係るシステム設計を容易に行うことができる。
さらに、交差点運転支援システムは、請求項３に記載のように、路側機または車載器が備える第１の色彩付加手段によって、対象道路における交差点からの距離（以下、対象距離という）に従って設定される区分領域に応じた色彩を、俯瞰画像データ上の対象道路に付加することが望ましい。
In this case, since both the roadside device and the vehicle-mounted device do not require complicated control, the system design related to the intersection driving support system can be easily performed.
Furthermore, as described in claim 3, the intersection driving support system is set according to a distance from the intersection on the target road (hereinafter referred to as a target distance) by the first color adding means provided in the roadside device or the vehicle-mounted device. It is desirable to add a color corresponding to the segmented area to the target road on the overhead image data.
この場合、例えば、区分領域のうち他車両が映し出されていなければ安全に右折してもよい領域（対象道路のうち交差点に比較的近い領域）を特定領域として、その特定領域を赤などの目立つ色で色付けしておけば、交差点での右折可否をより直観的に運転者に判断させることができる。 In this case, for example, a region that can be safely turned right (a region that is relatively close to the intersection on the target road) if the other vehicle is not displayed in the segmented region is defined as a specific region, and the specific region is conspicuous such as red. By coloring with colors, it is possible to make the driver more intuitively determine whether a right turn is possible at the intersection.
そして、交差点運転支援システムは、請求項４に記載のように、区分領域の境界を運転者によって変更する境界変更手段を備えることが望ましい。
この場合、例えば、上記の特定領域を対象車両の運転者毎に変更可能となるため、より運転者の走行感覚に適った右折時の判断材料を提供することができる。なお、境界変更手段は、路側機または車載器のいずれかに備えられていればよい。
The intersection driving support system preferably includes boundary changing means for changing the boundary of the divided area by the driver.
In this case, for example, since the specific area can be changed for each driver of the target vehicle, it is possible to provide a judgment material for a right turn more suitable for the driver's driving feeling. In addition, the boundary change means should just be provided in either the roadside machine or onboard equipment.
ところで、支援情報は、請求項５に記載のように、対象道路上において対象車両側から見て死角となる領域に存在する死角車両の現在位置（以下、死角車両位置という）を示す位置データであってもよい。つまり、路側機は、俯瞰画像データから死角車両を抽出した場合、上記の位置データを支援情報として送信し、一方、車載器は、死角車両の位置報知を情報報知として行う。 By the way, as described in claim 5, the support information is position data indicating the current position of a blind spot vehicle (hereinafter referred to as a blind spot vehicle position) existing in a blind spot area on the target road as viewed from the target vehicle side. There may be. That is, when the roadside machine extracts the blind spot vehicle from the overhead image data, the roadside device transmits the position data as support information, while the vehicle-mounted device performs the position notification of the blind spot vehicle as the information notification.
このように構成された交差点運転支援システムでは、死角車両の位置を対象車両の運転者に認識させることによって、交差点での右折時に、対象車両にとって死角車両が危険な位置に存在するか否かを運転者に直観的に判断させることができる。 In the intersection driving support system configured in this way, by making the driver of the target vehicle recognize the position of the blind spot vehicle, whether or not the blind spot vehicle exists at a dangerous position for the target vehicle when turning right at the intersection. The driver can make an intuitive judgment.
また、請求項６に記載のように、路側機または車載器が備える画像取得手段によって、対象車両の前方を示す画像データ（以下、前方画像データという）を取得することで、車載器が、画像取得手段により取得された前方画像データの画像上で、死角車両位置を表す車両表示を位置報知として行うことが望ましい。 In addition, as described in claim 6, the vehicle-mounted device acquires the image data indicating the front of the target vehicle (hereinafter, referred to as “front image data”) by the image acquisition unit included in the roadside device or the vehicle-mounted device, so that the vehicle-mounted device It is desirable to perform vehicle display indicating the blind spot vehicle position as position notification on the image of the front image data acquired by the acquisition means.
このように構成された交差点運転支援システムでは、対象車両の運転者からの視点に近い前方画像上で死角車両の位置を表示することによって、死角車両の存在をより直観的に運転者に認識させることができる。 In the intersection driving support system configured as described above, by displaying the position of the blind spot vehicle on the front image close to the viewpoint from the driver of the target vehicle, the driver can more intuitively recognize the presence of the blind spot vehicle. be able to.
さらに、交差点運転支援システムは、請求項７に記載のように、第２の色彩付加手段によって、死角車両位置から交差点までの距離（以下、死角車両距離という）に従って設定される区分領域に応じた色彩を車両表示に付加することが望ましい。なお、第２の色彩付加手段は、路側機または車載器のいずれかに備えられていればよい。 Further, as described in claim 7, the intersection driving support system according to the segment area set by the second color adding means according to the distance from the blind spot vehicle position to the intersection (hereinafter referred to as blind spot vehicle distance). It is desirable to add color to the vehicle display. In addition, the 2nd color addition means should just be provided in either the roadside machine or onboard equipment.
この場合、例えば、上記の特定領域内の死角車両位置を赤などの目立つ色で色付けしておけば、赤色の死角車両が表示されていなければ右折してもよいという判断を運転者に行わせることができ、ひいては交差点での右折可否をさらに直観的に運転者に判断させることができる。 In this case, for example, if the blind spot vehicle position in the specific area is colored with a conspicuous color such as red, the driver is determined to turn right if the red blind spot vehicle is not displayed. As a result, it is possible to make the driver more intuitively determine whether or not a right turn is possible at the intersection.
次に、本発明の第二の発明である路側機は、請求項８に記載のように、路側通信手段が、交差点を中心とした限られた通信エリア内で外部との通信を行い、路側撮像手段が、交差点に進入しようとする車両から交差点を挟んで対向する側の道路（対象道路）の現在状況を上方から俯瞰する角度で撮像する。また、路側撮像手段により撮像される画像データを俯瞰画像データ、対象道路における交差点からの距離を対象距離として、道路データ記憶手段が、俯瞰画像データにおける対象道路上の位置および対象距離を示す道路データを記憶する。 Next, in the roadside machine according to the second aspect of the present invention, as described in claim 8, the roadside communication means communicates with the outside in a limited communication area centering on the intersection, The imaging means captures an image of the current situation of the road (target road) on the opposite side across the intersection from the vehicle that is about to enter the intersection at an angle at which the bird's eye is viewed from above. Further, the road data storing means indicates the position and the target distance on the target road in the overhead image data, with the image data captured by the roadside imaging means as the overhead image data and the distance from the intersection on the target road as the target distance. Remember.
そして、死角車両データ生成手段が、俯瞰画像データに基づいて、対象道路上において車両側から見て死角となる領域に存在する死角車両を抽出した場合、道路データ記憶手段が記憶する道路データに基づいて、その死角車両の現在位置および交差点からの距離を表す死角車両データを生成する。 Then, when the blind spot vehicle data generation means extracts a blind spot vehicle existing in a blind spot area when viewed from the vehicle side on the target road based on the bird's-eye view image data, based on the road data stored in the road data storage means. Thus, blind spot vehicle data representing the current position of the blind spot vehicle and the distance from the intersection is generated.
最後に、支援情報送信手段が、死角車両データ生成手段により生成された死角車両データに基づく支援情報を、路側通信手段を介して送信する。
このように構成された路側機によれば、請求項５に記載の交差点運転支援システムにおいて好適に用いることができる。
Finally, the support information transmitting unit transmits the support information based on the blind spot vehicle data generated by the blind spot vehicle data generating unit via the roadside communication unit.
According to the roadside machine configured as described above, it can be suitably used in the intersection driving support system according to the fifth aspect.
さらに、路側機は、請求項９に記載のように、画像変換手段が、路側通信手段を介して車両の現在位置および進行方向を示す車両データを受信した場合、その受信した車両データに基づいて、俯瞰画像データを車両側の視点から車両の前方を示す画像データ（前方画像データ）に変換する。 Further, as described in claim 9, when the roadside unit receives the vehicle data indicating the current position and the traveling direction of the vehicle via the roadside communication unit, the roadside unit is based on the received vehicle data. The overhead image data is converted from the viewpoint on the vehicle side to image data (front image data) indicating the front of the vehicle.
そして、路側色彩付加手段が、画像変換手段により変換された前方画像データと、死角車両データ生成手段により生成された死角車両データとに基づいて、前方画像データ上の死角車両位置に、死角車両距離に従って設定される区分領域に応じた色彩を付加する。 Then, the roadside color adding means, based on the forward image data converted by the image converting means and the blind spot vehicle data generated by the blind spot vehicle data generating means, at the blind spot vehicle position on the forward image data, A color corresponding to the segmented area set according to is added.
最後に、支援情報送信手段が、路側色彩付加手段により死角車両位置に色彩が付加された前方画像データを支援情報として送信することが望ましい。
このように構成された路側機によれば、請求項７に記載の交差点運転支援システムにおいて好適に用いることができる。
Finally, it is desirable that the support information transmitting unit transmits the front image data in which the color is added to the blind spot vehicle position by the road side color adding unit as the support information.
According to the roadside machine configured as described above, it can be suitably used in the intersection driving support system according to the seventh aspect.
次に、本発明の第三の発明である車載器は、請求項１０に記載のように、車両に搭載されるものであって、車側通信手段が、交差点を中心とした限られた通信エリアを有する路側機との通信を行い、車側撮像手段が、車両の前方を撮像する。また、情報受信手段が、車両から見て死角となる位置に存在する死角車両の現在位置（死角車両位置）、及び、その死角車両位置から交差点までの距離（死角車両距離）を表す死角車両データを、車側通信手段を介して路側機から受信する。 Next, the vehicle-mounted device according to the third aspect of the present invention is mounted on a vehicle as claimed in claim 10, and the vehicle-side communication means is limited communication centering on an intersection. Communication with the roadside machine which has an area is performed, and a vehicle side imaging means images the front of a vehicle. Further, the blind spot vehicle data indicating the current position of the blind spot vehicle (dead spot vehicle position) present at a position that becomes a blind spot when viewed from the vehicle, and the distance from the blind spot vehicle position to the intersection (dead spot vehicle distance). Is received from the roadside machine via the vehicle side communication means.
そして、画像表示手段が、車側撮像手段により撮像された画像データ（以下、前方画像データという）と、情報受信手段により受信した死角車両データとに基づいて、その前方画像データの画像上で、死角車両位置を表す画像表示を行う。 Then, the image display means is based on the image data captured by the vehicle side imaging means (hereinafter referred to as front image data) and the blind spot vehicle data received by the information receiving means on the image of the front image data, An image display showing the blind spot vehicle position is performed.
このように構成された車載器によれば、請求項６に記載の交差点運転支援システムにおいて好適に用いることができる。
さらに、車載器は、請求項１０に記載のように、車側色彩付加手段が、車側撮像手段により撮像された前方画像データと、情報受信手段により受信した死角車両データとに基づいて、その前方画像データ上の死角車両位置に、死角車両距離に従って設定される区分領域に応じた色彩を付加する。
According to the vehicle-mounted device configured as described above, it can be suitably used in the intersection driving support system according to the sixth aspect.
Furthermore, as described in claim 10, the vehicle-mounted device has the vehicle-side color adding unit based on the front image data captured by the vehicle-side imaging unit and the blind spot vehicle data received by the information receiving unit. A color corresponding to the segmented area set according to the blind spot vehicle distance is added to the blind spot vehicle position on the front image data.
そして、画像表示手段が、車側色彩付加手段により死角車両位置に色彩が付加された前方画像データの表示を、画像表示として行うことが望ましい。
このように構成された路側機によれば、請求項７に記載の交差点運転支援システムにおいて好適に用いることができる。
And it is desirable for the image display means to display the forward image data in which the color is added to the blind spot vehicle position by the vehicle side color adding means as the image display.
According to the roadside machine configured as described above, it can be suitably used in the intersection driving support system according to the seventh aspect.
以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜全体構成＞
図１は、本発明が適用された交差点運転支援システムの構成を示すブロック図である。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
<Overall configuration>
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an intersection driving support system to which the present invention is applied.
図１に示すように、交差点運転支援システム１は、路車間通信により、交差点に進入した車両を安全に右折させるための運転支援を行うものであり、路側に設置される路側機２と、車両に搭載される車載器３とから構成されている。なお、以下では、説明の便宜上、車載器３が搭載された車両を対象車両という。 As shown in FIG. 1, an intersection driving support system 1 performs driving support for safely turning a vehicle that has entered an intersection through road-to-vehicle communication, and includes a roadside machine 2 installed on the roadside, and a vehicle. It is comprised from the onboard equipment 3 mounted in. Hereinafter, for convenience of explanation, a vehicle on which the vehicle-mounted device 3 is mounted is referred to as a target vehicle.
＜路側機の構成＞
このうち、路側機２は、交差点に至る各車線道路の現在状況を上方から俯瞰する角度で常時撮像する複数の交差点カメラ群２１と、外部との無線通信を行う路側通信部２２と、各種情報を記憶するメモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）２３と、交差点カメラ群２１，路側通信部２２から入力される情報に基づいて、各種処理を実行すると共に、対象車両を安全に右折させるための情報（以下、支援情報という）を生成する制御部２０とを備えている。
<Configuration of roadside machine>
Among these, the roadside machine 2 includes a plurality of intersection camera groups 21 that always capture the current state of each lane road leading to the intersection at an angle overlooking from above, a roadside communication unit 22 that performs wireless communication with the outside, and various information Information (for example, EEPROM) 23 and information for causing the target vehicle to turn right safely while performing various processes based on information input from the intersection camera group 21 and the roadside communication unit 22. And a control unit 20 for generating support information).
交差点カメラ群２１は、図２に示すように、交差点に至る車線道路を全て撮像可能となるように交差点入り口付近（本実施形態では四箇所）にそれぞれ設置されている。また、交差点カメラ群２１は、交差点に至る車線道路を充分な距離（例えば、１００ｍ）まで撮像された画像（図３（ａ）参照）を得るために比較的高い位置に設置された高位置カメラ２１ａと、交差点に至る車線道路を走行する車両の高さ及び車幅が識別可能な画像（図３（ｂ）参照）を得るために比較的低い位置に設置された低位置カメラ２１ｂとを備えている。なお、以下では、説明の便宜上、交差点に進入しようとする対象車両から交差点を挟んで対向する側の道路を対象道路という。 As shown in FIG. 2, the intersection camera group 21 is installed in the vicinity of the intersection entrance (four places in the present embodiment) so as to be able to image all the lane roads leading to the intersection. The intersection camera group 21 is a high-position camera installed at a relatively high position in order to obtain an image (see FIG. 3A) obtained by capturing a lane road leading to the intersection up to a sufficient distance (for example, 100 m). 21a, and a low-position camera 21b installed at a relatively low position in order to obtain an image (see FIG. 3B) in which the height and width of the vehicle traveling on the lane road leading to the intersection can be identified. ing. In the following description, for convenience of explanation, a road on the side facing the intersection from the target vehicle entering the intersection is referred to as a target road.
路側通信部２２は、交差点中央における上方位置に設けられ、交差点を中心とした限られた通信エリア（以下、交差点エリアという）内で常時信号を送信し、その送信した信号（要求信号）に対する応答信号を車載器３から受信可能に構成されている。なお、応答信号には、対象車両毎に固有に振り当てられた識別コードが少なくとも含まれている。 The roadside communication unit 22 is provided at an upper position in the center of the intersection, constantly transmits a signal within a limited communication area centered on the intersection (hereinafter referred to as an intersection area), and responds to the transmitted signal (request signal). The signal can be received from the vehicle-mounted device 3. Note that the response signal includes at least an identification code assigned to each target vehicle.
メモリ２３は、カメラ２１ａ，２１ｂにより過去に撮像されて車両や人などの物体が映し出されずに建物や道路などの背景のみが映し出された画像データ（以下、背景画像データという）が記憶される領域を有している。また、メモリ２３には、交差点カメラ群２１の各カメラ２１ａ，２１ｂが撮像することで得られる画像データ（以下、交差点画像データという）に映し出される対象道路上の位置および交差点までの距離（以下、対象距離という）を示す道路データを含む地図データが記憶されている。 The memory 23 is an area in which image data (hereinafter referred to as background image data) in which only a background such as a building or a road is projected without imaging an object such as a vehicle or a person captured in the past by the cameras 21a and 21b is stored. have. Further, in the memory 23, the position on the target road and the distance to the intersection (hereinafter referred to as “intersection image data”) displayed in the image data (hereinafter referred to as “intersection image data”) acquired by the cameras 21 a and 21 b of the intersection camera group 21. Map data including road data indicating a target distance) is stored.
制御部２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成要素を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、このうち、ＲＯＭには、交差点カメラ群２１の各カメラ２１ａ，２１ｂの内部特性（即ち、レンズの焦点距離，画角，画素数など）や外部特性（即ち、カメラの取付位置および向き等）を表すカメラパラメータ（以下、路側ＣＰという）が格納されている領域がある。また、制御部２０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて、以下の路側制御処理を実行する。 The control unit 20 is configured around a known microcomputer including a CPU, ROM, RAM, I / O, a bus line connecting these components, and the like. Among these, the ROM includes an intersection camera group 21. Camera parameters (hereinafter referred to as roadside CP) representing internal characteristics (ie, lens focal length, angle of view, number of pixels, etc.) and external characteristics (ie, camera mounting position and orientation, etc.) There is a storage area. Moreover, the control part 20 performs the following roadside control processes based on the program memorize | stored in ROM.
＜路側制御処理＞
ここで、制御部２０のＣＰＵが実行する路側制御処理を、図４に示すフローチャートに沿って詳しく説明する。なお、本処理は、路側通信部２２を介して車載器３から応答信号を受信すると起動される。
<Roadside control processing>
Here, the roadside control process executed by the CPU of the control unit 20 will be described in detail with reference to the flowchart shown in FIG. This process is activated when a response signal is received from the vehicle-mounted device 3 via the roadside communication unit 22.
まず、本処理が起動されると、Ｓ１１０では、交差点カメラ群２１の各カメラ２１ａ，２１ｂから交差点画像データを取得する。なお、交差点画像データは、高位置カメラ２１ａによる画像データ（以下、俯瞰画像データという）と、低位置カメラ２１ｂによる画像データ（以下、計測画像データという）とからなる。 First, when this process is started, intersection image data is acquired from each camera 21a, 21b of the intersection camera group 21 in S110. The intersection image data includes image data from the high-position camera 21a (hereinafter referred to as overhead image data) and image data from the low-position camera 21b (hereinafter referred to as measurement image data).
続くＳ１２０では、路側通信部２２を介して受信した応答信号に、対象車両の現在位置および進行方向を示す対象車両データが含まれているか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ１３０に進み、否定判断した場合にはＳ１９０に進む。 In subsequent S120, it is determined whether or not the response signal received via the roadside communication unit 22 includes target vehicle data indicating the current position and traveling direction of the target vehicle. If the determination is affirmative, the process proceeds to S130. If a negative determination is made, the process proceeds to S190.
Ｓ１３０では、Ｓ１１０で取得した交差点画像データと、メモリ２３に記憶されている背景画像データとの差分をとることによって表される画像データ（以下、差分画像データという）を取得し、この差分画像データに基づいて、対象道路上に車両が存在するか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ１４０に進み、否定判断した場合にはＳ１９０に進む。なお、差分画像データは、俯瞰画像データとの差分である俯瞰差分データと、計測画像データとの差分である計測差分データとからなる。 In S130, image data represented by taking the difference between the intersection image data acquired in S110 and the background image data stored in the memory 23 (hereinafter referred to as difference image data) is acquired, and this difference image data is acquired. Based on the above, it is determined whether or not there is a vehicle on the target road. If an affirmative determination is made, the process proceeds to S140, and if a negative determination is made, the process proceeds to S190. The difference image data includes overhead difference data that is a difference from the overhead image data and measurement difference data that is a difference between the measurement image data.
Ｓ１４０では、Ｓ１３０で取得した差分画像データに基づいて、対象車両から見て死角となる位置に車両（以下、死角車両という）が存在するか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ１５０に進み、否定判断した場合にはＳ１９０に進む。なお、本実施形態では、差分画像データのうち、計測差分データに基づいて、対象道路上の各車両の高さを比較することで、交差点側の車両の高さよりも低い後続側車両を抽出した場合に、その抽出した車両を死角車両とみなす。 In S140, based on the difference image data acquired in S130, it is determined whether or not there is a vehicle (hereinafter referred to as a blind spot vehicle) at a position that becomes a blind spot when viewed from the target vehicle. If a negative decision is made, the process proceeds to S190. In the present embodiment, the subsequent vehicle lower than the height of the intersection-side vehicle is extracted by comparing the heights of the vehicles on the target road based on the measurement difference data from the difference image data. In this case, the extracted vehicle is regarded as a blind spot vehicle.
Ｓ１５０では、路側通信部２２を介して受信した対象車両データに基づいて、Ｓ１１０で取得した交差点画像データを対象車両側から見た視点によって表される画像データ（以下、前方画像データという）に変換する。なお、本実施形態では、俯瞰画像データ及び計測画像データを、ＲＯＭに記憶されている路側ＣＰ（カメラパラメータ）を用いた周知の方法によって、対象車両データに基づく対象車両の現在位置および進行方向に応じた視点に変換する。 In S150, based on the target vehicle data received via the roadside communication unit 22, the intersection image data acquired in S110 is converted into image data (hereinafter referred to as forward image data) represented by a viewpoint viewed from the target vehicle side. To do. In the present embodiment, the overhead image data and the measurement image data are converted into the current position and the traveling direction of the target vehicle based on the target vehicle data by a well-known method using the roadside CP (camera parameter) stored in the ROM. Convert to the appropriate viewpoint.
続くＳ１６０では、先のＳ１４０で抽出された計測差分データ上の死角車両と、ＲＯＭに記憶されている路側ＣＰとに基づいて、死角車両の高さ及び車幅（以下、車両サイズという）を算出する。 In subsequent S160, the height and width (hereinafter referred to as vehicle size) of the blind spot vehicle are calculated based on the blind spot vehicle on the measurement difference data extracted in the previous S140 and the roadside CP stored in the ROM. To do.
続くＳ１７０では、先のＳ１４０で抽出された俯瞰差分データ上の死角車両と、メモリ２３に記憶されている道路データとに基づいて、死角車両の現在位置（以下、死角車両位置という）と、その死角車両位置から交差点までの距離（以下、死角車両距離という）とを算出する。 In the subsequent S170, based on the blind spot vehicle on the overhead difference data extracted in the previous S140 and the road data stored in the memory 23, the current position of the blind spot vehicle (hereinafter referred to as the blind spot vehicle position), A distance from the blind spot vehicle position to the intersection (hereinafter referred to as a blind spot vehicle distance) is calculated.
続くＳ１８０では、先のＳ１６０及びＳ１７０で算出した車両サイズ、死角車両位置、及び、死角車両距離を表す死角車両データと、先のＳ１５０における変換後の画像データである前方画像データとからなる支援情報を、対象車両から受信した応答信号に含まれている識別コードと共に路側通信部２２を介して送信し、本処理を終了する。 In the subsequent S180, support information including the blind spot vehicle data representing the vehicle size, blind spot vehicle position, and blind spot vehicle distance calculated in the previous S160 and S170, and forward image data that is the image data after the conversion in the previous S150. Is transmitted via the roadside communication unit 22 together with the identification code included in the response signal received from the target vehicle, and this process is terminated.
Ｓ１９０では、Ｓ１１０で取得した交差点画像データのうちの俯瞰画像データと、メモリ２３に記憶されている道路データとからなる支援情報を、対象車両から受信した応答信号に含まれている識別コードと共に路側通信部２２を介して送信し、本処理を終了する。 In S190, the roadside image data including the overhead code data of the intersection image data acquired in S110 and the road data stored in the memory 23 together with the identification code included in the response signal received from the target vehicle. It transmits via the communication part 22, and complete | finishes this process.
＜車載器の構成＞
図１に戻り、車載器３は、外部との無線通信を行う車側通信部３１と、対象車両の現在位置を検出する位置検出部３２と、地図データや各種の情報を記録した地図記憶媒体から地図データ等を入力する地図データ入力部３３と、方向指示器の動作状態を示す信号を出力する方向指示部３４と、運転者からの各種指示を入力するための操作入力部３５と、各種情報を記憶するメモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）３６と、各種画像を表示するための表示部３７と、各部３１〜３６からの入力に応じて各種処理を実行し、車側通信部３１および表示部３７を制御する制御部３０とを備えている。
<Configuration of OBE>
Returning to FIG. 1, the vehicle-mounted device 3 includes a vehicle-side communication unit 31 that performs wireless communication with the outside, a position detection unit 32 that detects the current position of the target vehicle, and a map storage medium that records map data and various types of information. A map data input unit 33 for inputting map data and the like, a direction instruction unit 34 for outputting a signal indicating the operation state of the direction indicator, an operation input unit 35 for inputting various instructions from the driver, A memory (for example, EEPROM) 36 for storing information, a display unit 37 for displaying various images, and various processes are executed in accordance with inputs from the units 31 to 36, and the vehicle side communication unit 31 and the display unit 37 are executed. And a control unit 30 for controlling.
このうち、位置検出部３２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの電波を図示しないＧＰＳアンテナを介して受信してその受信信号を出力するＧＰＳ受信機３２ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ３２ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ３２ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ３２ｄとを備えている。そして、これら各センサ３２ａ〜３２ｄは、車両の位置，方位，移動距離等を算出するための各検出信号を出力する。 Among these, the position detection unit 32 receives a radio wave from an artificial satellite for GPS (Global Positioning System) via a GPS antenna (not shown) and outputs the received signal, and a rotation applied to the vehicle. A gyroscope 32b for detecting the magnitude of motion, a distance sensor 32c for detecting the distance traveled from the longitudinal acceleration of the vehicle, and the like, and a geomagnetic sensor 32d for detecting the traveling direction from the geomagnetism are provided. . The sensors 32a to 32d output detection signals for calculating the position, direction, moving distance, etc. of the vehicle.
地図データ入力部３３は、図示しない地図記憶媒体に記憶された各種データを入力するための装置である。そして、地図記憶媒体には、道路幅や道路毎の法定速度を表す計測データを含む地図データや、案内用の音声データ等が記憶されている。 The map data input unit 33 is a device for inputting various data stored in a map storage medium (not shown). The map storage medium stores map data including measurement data representing road width and legal speed for each road, guidance voice data, and the like.
表示部３７は、カラー表示装置であり、周知の半透過型の液晶ディスプレイ，一般的な液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴ，ヘッドアップディスプレイなどがあるが、そのいずれを用いてもよい。また、表示部３７は、ドライバの視認しやすい位置に配置され、例えば、半透過型の液晶ディスプレイを用いる場合には、フロントガラスに配置されてもよい。さらに言えば、表示部３７は、当該装置に専用のものを設けてもよいし、ナビゲーション装置など、他の車載装置のために既に設置されているものを使用してもよい。 The display unit 37 is a color display device, and includes a known transflective liquid crystal display, a general liquid crystal display, an organic EL display, a CRT, a head-up display, and the like, any of which may be used. In addition, the display unit 37 is disposed at a position where the driver can easily recognize the display. For example, when a transflective liquid crystal display is used, the display unit 37 may be disposed on the windshield. Furthermore, the display unit 37 may be provided with a dedicated device for the device, or may be a device already installed for other in-vehicle devices such as a navigation device.
また、メモリ３６には、車両の形を模式的に表した複数の画像データ（以下、車両画像データという）や、対象車両の運転者によって予めなされた各種設定を示す設定データ、対象車両毎に固有に振り当てられた識別コード等が記憶されている。なお、設定データが示す各種設定には、後述のように、支援情報に基づく画像を表示するための画像モードおよび領域モードに関する設定が含まれている。 The memory 36 also includes a plurality of image data (hereinafter referred to as vehicle image data) schematically representing the shape of the vehicle, setting data indicating various settings made in advance by the driver of the target vehicle, and for each target vehicle. A uniquely assigned identification code or the like is stored. Note that various settings indicated by the setting data include settings related to an image mode and an area mode for displaying an image based on support information, as will be described later.
制御部３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成要素を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて、以下の車側制御処理を実行する。 The control unit 30 is configured around a known microcomputer including a CPU, ROM, RAM, I / O, and a bus line connecting these components, and based on a program stored in the ROM, Car side control processing is executed.
＜車側制御処理＞
ここで、制御部３０のＣＰＵが実行する車側制御処理を、図５に示すフローチャートに沿って詳しく説明する。なお、本処理は、車側通信部３１を介して路側機２から要求信号を受信すると起動される。
<Vehicle side control processing>
Here, the vehicle-side control process executed by the CPU of the control unit 30 will be described in detail with reference to the flowchart shown in FIG. This process is started when a request signal is received from the roadside device 2 via the vehicle side communication unit 31.
まず、本処理が起動されると、Ｓ２１０では、方向指示部３４からの出力信号に基づいて、方向指示器が右折側に操作されているか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ２２０に進み、否定判断した場合には本処理を終了する。 First, when this process is started, in S210, it is determined whether or not the direction indicator is operated to the right turn side based on the output signal from the direction indicating unit 34. If the determination is affirmative, the process proceeds to S220. If the process proceeds and a negative determination is made, this process ends.
続くＳ２２０では、メモリ３６に記憶されている画像モードに関する設定（以下、画像モード設定という）が、対象車両の運転者からの視点による画像を優先的に表示するための前方モードに設定されているか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ２３０に進み、否定判断した場合にはＳ２４０に進む。なお、画像モードとしては、前方モードの他に、交差点付近の上方から対象道路を俯瞰した画像を優先的に表示するための俯瞰モードが設定可能であり、これら両者のいずれかが、対象車両の運転者によって操作入力部３５を介して予め設定される。 In subsequent S220, whether the setting related to the image mode (hereinafter referred to as image mode setting) stored in the memory 36 is set to the forward mode for preferentially displaying the image from the viewpoint of the driver of the target vehicle. If the determination is negative and the determination is affirmative, the process proceeds to S230. If the determination is negative, the process proceeds to S240. As the image mode, in addition to the forward mode, it is possible to set an overhead view mode for preferentially displaying an image of the overhead view of the target road from above the intersection. It is set in advance by the driver via the operation input unit 35.
続くＳ２３０では、位置検出部３２からの検出信号に基づいて、対象車両の現在位置および進行方向を表す対象車両データを生成し、この生成した対象車両データを応答信号に付加して、Ｓ２４０に進む。 In subsequent S230, based on the detection signal from the position detection unit 32, target vehicle data representing the current position and traveling direction of the target vehicle is generated, and the generated target vehicle data is added to the response signal, and the process proceeds to S240. .
Ｓ２４０では、路側機２から受信した要求信号に対する応答信号を、車側通信部３１を介して送信する。なお、応答信号には、メモリ３６に記憶されている識別コードが少なくとも含まれる。 In S240, a response signal to the request signal received from the roadside machine 2 is transmitted via the vehicle side communication unit 31. The response signal includes at least the identification code stored in the memory 36.
続くＳ２５０では、位置検出部３２からの検出信号に基づいて、対象車両の現在位置が交差点エリア内であるか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ２６０に進み、否定判断した場合には本処理を終了する。 In subsequent S250, based on the detection signal from the position detector 32, it is determined whether or not the current position of the target vehicle is within the intersection area. If an affirmative determination is made, the process proceeds to S260, and if a negative determination is made. This process ends.
Ｓ２６０では、車側通信部３１を介して路側機２から支援情報を受信したか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ２７０に進み、否定判断した場合にはＳ２５０に戻る。なお、ここで受信する支援情報には識別コードが含まれているため、先のＳ２４０で送信した応答信号に応じた（即ち、対象車両に応じた）支援情報を得ることになる。 In S260, it is determined whether or not support information has been received from the roadside device 2 via the vehicle side communication unit 31, and when an affirmative determination is made, the process proceeds to S270, and when a negative determination is made, the process returns to S250. Since the support information received here includes an identification code, support information corresponding to the response signal transmitted in the previous S240 (that is, corresponding to the target vehicle) is obtained.
Ｓ２７０では、地図データ入力部３３により入力される計測データによって得られる法定速度および道路幅と、メモリ３６に記憶されている領域モードに関する設定（以下、領域モード設定という）とに基づいて規定される区分領域の境界を表す境界距離を算出する。但し、区分領域には、その領域に車両が存在していれば対象車両の右折が危険であることを示す危険領域，その領域に車両が存在していれば対象車両の右折に注意を要することを示す注意領域，その領域に車両が存在していても対象車両が安全に右折可能であることを示す安全領域がある。 In S270, it is defined based on the legal speed and road width obtained from the measurement data input by the map data input unit 33, and the setting related to the area mode (hereinafter referred to as area mode setting) stored in the memory 36. A boundary distance representing the boundary of the segmented area is calculated. However, if there is a vehicle in the area, a dangerous area that indicates that the right turn of the target vehicle is dangerous. If there is a vehicle in the area, the right turn of the target vehicle must be noted. And a safety area indicating that the target vehicle can safely turn right even if a vehicle is present in the area.
また、境界距離は、危険領域と注意領域との境界を交差点からの距離で表す第１境界距離、及び、注意領域と安全領域との境界を交差点からの距離で表す第２境界距離とからなる。さらに、領域モードとしては、エコモード，ノーマルモード，スポーツモードがあり、ノーマルモードを基準として、エコモードでは、ノーマルモードの１．２倍の境界距離によって区分領域が規定され、スポーツモードでは、ノーマルモードの０．８倍の境界距離によって区分領域が規定される。 The boundary distance includes a first boundary distance that represents the boundary between the dangerous area and the caution area as a distance from the intersection, and a second boundary distance that represents the boundary between the caution area and the safety area as a distance from the intersection. . In addition, there are eco mode, normal mode, and sport mode as area modes. In normal mode, the eco-mode defines a segment area with a boundary distance that is 1.2 times the normal mode. The segmented region is defined by a boundary distance that is 0.8 times the mode.
続くＳ２８０では、車側通信部３１を介して路側機２から受信した支援情報に基づく画像データを表示部３７に表示する画像表示処理を実行する。
＜画像表示処理＞
次に、車側制御処理のＳ２８０で実行される画像表示処理を、図６に示すフローチャートに沿って詳しく説明する。
In subsequent S280, image display processing for displaying image data based on the support information received from the roadside device 2 via the vehicle side communication unit 31 on the display unit 37 is executed.
<Image display processing>
Next, the image display process executed in S280 of the vehicle side control process will be described in detail with reference to the flowchart shown in FIG.
まず、本処理が開始されると、Ｓ３１０では、車側制御処理のＳ２６０で受信した支援情報に、前方画像データが含まれているか否かを判断し、肯定判断した場合にはＳ３２０に進み、否定判断した場合にはＳ３４０に進む。なお、支援情報には、前方画像データ又は俯瞰画像データのいずれかの画像データが含まれており、ここで否定判断された場合には、支援情報に俯瞰画像データが含まれているものとみなす。 First, when this process is started, in S310, it is determined whether or not the forward image data is included in the support information received in S260 of the vehicle side control process. If the determination is affirmative, the process proceeds to S320. If a negative determination is made, the process proceeds to S340. The support information includes either forward image data or overhead image data. If a negative determination is made here, it is assumed that the support information includes overhead image data. .
Ｓ３２０では、車側制御処理のＳ２６０で受信した死角車両データのうち、死角車両位置および車両サイズを表すデータに基づいて、メモリ３６に記憶されている車両画像データを選択し、その選択した車両画像データを、車側制御処理のＳ２６０で受信した前方画像データ上の死角車両位置に重畳させる。なお、死角車両の位置に応じたレンダリングが車両画像データに施される。 In S320, the vehicle image data stored in the memory 36 is selected based on the data representing the blind spot vehicle position and the vehicle size from the blind spot vehicle data received in S260 of the vehicle side control process, and the selected vehicle image is selected. The data is superimposed on the blind spot vehicle position on the forward image data received in S260 of the vehicle side control process. Note that rendering corresponding to the position of the blind spot vehicle is performed on the vehicle image data.
続くＳ３３０では、車側制御処理のＳ２６０で受信した死角車両データのうち、死角車両位置および死角車両距離を表すデータに基づいて、死角車両距離に応じて死角車両位置（車両画像データ）に付加する色彩を設定して、この設定に応じて死角車両が各種領域に応じて色付けされた合成画像データを生成し、Ｓ３５０に進む。なお、死角車両位置（車両画像データ）に付加される色彩としては、危険領域内では赤色、注意領域内では黄色、安全領域内では緑色がそれぞれ付加される。 In subsequent S330, based on the data indicating the blind spot vehicle position and the blind spot vehicle distance among the blind spot vehicle data received in S260 of the vehicle side control process, it is added to the blind spot vehicle position (vehicle image data) according to the blind spot vehicle distance. A color is set, and in accordance with this setting, the composite image data in which the blind spot vehicle is colored according to various areas is generated, and the process proceeds to S350. The colors added to the blind spot vehicle position (vehicle image data) are red in the danger area, yellow in the caution area, and green in the safety area.
一方、Ｓ３４０では、車側制御処理のＳ２６０で受信した道路データに基づいて、対象距離に応じて対象道路上の区分領域に付加する色彩を設定し、この設定に応じて対象道路の区分領域が色付けされた合成画像データを生成し、Ｓ３５０に進む。なお、対象道路上の各種領域のうち、危険領域内は赤色、注意領域内は黄色、安全領域内は緑色にそれぞれ付加される。 On the other hand, in S340, based on the road data received in S260 of the vehicle-side control process, the color to be added to the segment area on the target road is set according to the target distance, and the segment area of the target road is set according to this setting. Colored composite image data is generated, and the process proceeds to S350. Of the various areas on the target road, the danger area is red, the caution area is yellow, and the safety area is green.
Ｓ３５０では、先のＳ３３０又はＳ３４０で生成された合成画像データを、表示部３７に表示し、本処理を終了する。
＜動作＞
次に、このように構成された本実施形態における交差点運転支援システム１の動作を、図７に示すシーケンス図に沿って詳しく説明する。
In S350, the composite image data generated in the previous S330 or S340 is displayed on the display unit 37, and this process is terminated.
<Operation>
Next, operation | movement of the intersection driving assistance system 1 in this embodiment comprised in this way is demonstrated in detail along the sequence diagram shown in FIG.
まず、車載器３（対象車両）は、交差点の右折時に、路側機２からの送信信号（要求信号）を受信すると、自装置の画像モード設定が俯瞰モードであれば、要求信号に対する応答信号としての識別コードを路側機２に送信する。 First, when the vehicle-mounted device 3 (target vehicle) receives a transmission signal (request signal) from the roadside device 2 when turning right at an intersection, if the image mode setting of the device itself is the overhead view mode, the response signal to the request signal Is transmitted to the roadside device 2.
この応答信号を受信した路側機２は、対象車両から交差点を挟んで対向する側の道路（対象道路）の現在状況を表す画像データ（俯瞰画像データ）と、対象道路における交差点からの距離（対象距離）を表す道路データとを、車載器３（対象車両）に対して送信する。 The roadside machine 2 that has received this response signal receives the image data (overhead image data) representing the current situation of the road (target road) on the opposite side across the intersection from the target vehicle, and the distance from the intersection on the target road (target Road data representing the distance) is transmitted to the vehicle-mounted device 3 (target vehicle).
これらのデータを受信した車載器３（対象車両）は、俯瞰画像データ上の対象道路が区分領域（危険，注意，安全）毎に色付けされて、対向直進車（死角車両を含む）が存在する領域を運転者に直観的に認識させることが可能な俯瞰画像（図８（ａ）参照）を車内に表示する。 The on-vehicle device 3 (target vehicle) that has received these data has the target road on the bird's-eye image data colored for each segmented area (danger, caution, and safety), and there are oncoming straight vehicles (including blind spots). An overhead image (see FIG. 8A) that allows the driver to intuitively recognize the area is displayed in the vehicle.
一方、路側機２からの送信信号（要求信号）を受信した際に、車載器３（対象車両）は、自装置の画像モード設定が前方モードであれば、識別コードに加えて、自車の現在位置および進行方向を表すデータ（対象車両データ）を応答信号として路側機２に送信する。 On the other hand, when receiving the transmission signal (request signal) from the roadside machine 2, the vehicle-mounted device 3 (target vehicle), if the image mode setting of the own device is the forward mode, in addition to the identification code, Data representing the current position and the traveling direction (target vehicle data) is transmitted to the roadside device 2 as a response signal.
この応答信号を受信した路側機２は、対象道路上に対象車両の運転者から見て死角となる領域に存在する死角車両を抽出した場合には、対象車両側から見た視点に変換されて対象道路の現在状況を表す画像データ（前方画像データ）と、死角車両の位置および交差点からの距離を表すデータ（死角車両データ）とを、車載器３（対象車両）に対して送信する。 When the roadside machine 2 that has received this response signal has extracted a blind spot vehicle that is present in a blind spot area as seen from the driver of the target vehicle on the target road, the roadside machine 2 is converted into a viewpoint viewed from the target vehicle side. Image data representing the current situation of the target road (forward image data) and data representing the position of the blind spot vehicle and the distance from the intersection (dead spot vehicle data) are transmitted to the vehicle-mounted device 3 (target vehicle).
これらのデータを受信した車載器３（対象車両）は、前方画像データ上に合成された死角車両のレンダリング画像が、交差点からの距離に応じて死角車両毎に色付けされて、死角車両の位置を運転者に直観的に認識させることが可能な前方画像（図８（ｂ）参照）を車内に表示する。 The vehicle-mounted device 3 (target vehicle) that has received these data, the rendering image of the blind spot vehicle synthesized on the front image data is colored for each blind spot vehicle according to the distance from the intersection, and the position of the blind spot vehicle is determined. A front image (see FIG. 8B) that can be intuitively recognized by the driver is displayed in the vehicle.
ところで、路側機２は、死角車両を抽出しなかった場合には、俯瞰画像データと道路データとを対象車両に対して送信し、これらのデータを受信した車載器３（対象車両）は、死角車両が対象道路上に存在しないことを運転者に直観的に認識させることが可能な俯瞰画像を車内に表示する。 By the way, when the roadside machine 2 does not extract the blind spot vehicle, the roadside image data and the road data are transmitted to the target vehicle, and the vehicle-mounted device 3 (target vehicle) that has received these data receives the blind spot. An overhead image that allows the driver to intuitively recognize that the vehicle does not exist on the target road is displayed in the vehicle.
なお、上記実施形態において、路側通信部２２が路側通信手段、交差点カメラ群２１が路側撮像手段、メモリ２３が道路データ記憶手段、Ｓ１５０が画像変換手段、Ｓ１６０及びＳ１７０が死角車両データ生成手段、Ｓ１８０及びＳ１９０が支援情報送信手段、車側通信部３１が車側通信手段、Ｓ２６０が情報受信手段、Ｓ３４０が第１の色彩付加手段、Ｓ３３０が第２の色彩付加手段、操作入力部３５が境界変更手段に相当する。 In the above embodiment, the roadside communication unit 22 is the roadside communication means, the intersection camera group 21 is the roadside imaging means, the memory 23 is the road data storage means, S150 is the image conversion means, S160 and S170 are blind spot vehicle data generation means, and S180. And S190 is support information transmission means, the vehicle side communication unit 31 is vehicle side communication means, S260 is information reception means, S340 is first color addition means, S330 is second color addition means, and the operation input unit 35 is a boundary change. Corresponds to means.
＜本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態の交差点運転支援システム１は、路車間通信によって、路側機２が、俯瞰画像データに基づいて対象車両を安全に右折させるための支援情報を生成し、この生成した支援情報を交差点エリアに進入した対象車両に対して送信し、一方、車載器３が、受信した支援情報に基づく画像表示を行うように構成されている。
<Effect of this embodiment>
As described above, the intersection driving support system 1 of the present embodiment generates support information for the roadside device 2 to safely turn the target vehicle to the right based on the overhead image data by road-to-vehicle communication, and this generation The support information is transmitted to the target vehicle that has entered the intersection area, and the vehicle-mounted device 3 is configured to display an image based on the received support information.
したがって、本実施形態の交差点運転支援システム１によれば、対象道路上の対向直進車によって遮蔽されて、対象車両側から対象道路の現在状況を把握することが困難な場合であっても、交差点での右折可否を対象車両の運転者に直観的かつ確実に判断させることができる。 Therefore, according to the intersection driving support system 1 of the present embodiment, even if it is blocked by an oncoming straight vehicle on the target road and it is difficult to grasp the current state of the target road from the target vehicle side, It is possible for the driver of the target vehicle to intuitively and reliably determine whether or not the vehicle can turn right.
また、交差点運転支援システム１は、路車間通信によって、路側機２が、対象車両データ（現在位置，進行方向）を受信した場合、俯瞰画像データを対象車両側から見た視点に変換することによって表される前方画像データを生成し、この前方画像データと死角車両データ（死角車両位置，死角車両距離）とからなる支援情報を、車載器３に対して送信するように構成されている。 In addition, when the roadside device 2 receives the target vehicle data (current position, traveling direction) by road-to-vehicle communication, the intersection driving support system 1 converts the overhead image data into a viewpoint viewed from the target vehicle side. The front image data represented is generated, and support information including the front image data and the blind spot vehicle data (the blind spot vehicle position and the blind spot vehicle distance) is transmitted to the vehicle-mounted device 3.
したがって、交差点運転支援システム１によれば、前方画像データの画像に死角車両データに基づく車両画像を重畳させて車載器３に表示させるだけで済むため、車側の制御負担を軽減させると共に、例えば車載器３にカメラを搭載させる必要がないため、車側の装置構成を簡略化させることができる。 Therefore, according to the intersection driving support system 1, it is only necessary to superimpose a vehicle image based on blind spot vehicle data on the image of the front image data and display it on the vehicle-mounted device 3, thereby reducing the control burden on the vehicle side, for example, Since it is not necessary to mount a camera on the vehicle-mounted device 3, the device configuration on the vehicle side can be simplified.
なお、車載器３は、受信した死角車両データに基づいて、死角車両の位置および大きさに応じてレンダリングした車両画像を、前方画像に重畳表示するため、表示画像の視認性を向上させ、ひいては、死角車両をより直観的に運転者に認識させることができる。 Since the vehicle-mounted device 3 displays the vehicle image rendered according to the position and size of the blind spot vehicle on the front image based on the received blind spot vehicle data, the visibility of the display image is improved. The driver can recognize the blind spot vehicle more intuitively.
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
[Other Embodiments]
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, In the range which does not deviate from the summary of this invention, it is possible to implement in various aspects.
例えば、上記実施形態の交差点カメラ群２１は、交差点入り口付近の四箇所に２台ずつ設置されているが、これらの数や位置は限定されるものではなく、対象道路の現在状況を上方から俯瞰しながら撮像可能な位置に少なくとも一台が設置されていればよい。 For example, the intersection camera group 21 of the above-described embodiment is installed in two at four locations near the entrance of the intersection. However, the number and position of these cameras are not limited, and the current situation of the target road is viewed from above. However, it is sufficient that at least one unit is installed at a position where imaging can be performed.
また、上記実施形態の路側制御処理では、俯瞰画像データを対象車両側から見た視点によって表される画像データに変換することによって、前方画像データを生成しているが、これに限らず、対象車両の車載カメラ（車側撮像手段に相当）から撮像した画像を車載器３から取得しても構わない。或いは、路側機２が路側制御処理によって生成した死角車両データを支援情報として車載器３に対して送信し、車載器３は、受信した死角車両データに基づいて、車載カメラから取得した前方画像上の死角車両位置に、車両画像を重畳させて表示（画像表示手段に相当）する制御を行うようにしてもよい。 Further, in the roadside control process of the above embodiment, the forward image data is generated by converting the overhead image data into the image data represented by the viewpoint viewed from the target vehicle side. You may acquire the image imaged from the vehicle-mounted camera (equivalent to a vehicle side imaging means) of the vehicle from the vehicle equipment 3. Alternatively, the roadside device 2 transmits the blind spot vehicle data generated by the roadside control process as support information to the vehicle-mounted device 3, and the vehicle-mounted device 3 displays the front image obtained from the vehicle-mounted camera based on the received blind spot vehicle data. The vehicle image may be superposed and displayed (corresponding to image display means) on the blind spot vehicle position.
なお、上記実施形態の路側制御処理では、車載器３から受信した応答信号に基づいて、車載器３に送信する支援情報の内容を変更しているが、これに限らず、どのような応答信号を受信した場合であっても、俯瞰画像データ又は前方画像データのいずれかを主とした支援情報を送信（或いは、俯瞰画像データのみを送信）するようにしてもよいし、両方の画像データを主とした支援情報を送信するようにしてもよい。後者の場合、車載器３に表示部３７を複数設けておくことによって対応すればよい。 In the roadside control processing of the above embodiment, the content of the support information transmitted to the vehicle-mounted device 3 is changed based on the response signal received from the vehicle-mounted device 3, but not limited to this, any response signal Even if it is received, the support information mainly including either the overhead image data or the forward image data may be transmitted (or only the overhead image data is transmitted), or both image data may be transmitted. You may make it transmit the main assistance information. The latter case may be dealt with by providing a plurality of display units 37 in the vehicle-mounted device 3.
とことで、上記実施形態の車側制御処理では、メモリ３６に記憶されている設定データに基づいて境界距離を算出する処理ステップを行っているが、この処理ステップを必ずしも車載器３側で行う必要がなく、設定データを応答信号に付加して路側機２に送信しておけば、この処理ステップを路側機２側で行わせてもよい。 Thus, in the vehicle-side control process of the above-described embodiment, a process step for calculating the boundary distance based on the setting data stored in the memory 36 is performed, but this process step is not necessarily performed on the vehicle-mounted device 3 side. If there is no need and the setting data is added to the response signal and transmitted to the roadside device 2, this processing step may be performed on the roadside device 2 side.
さらに言えば、上記実施形態の画像表示処理では、対象距離や死角車両距離に応じた色彩を対象道路や死角車両位置に付加する処理（色彩付加処理）を行っているが、この色彩付加処理も必ずしも車載器２側で行う必要がなく、設定データを応答信号に付加して路側機２に送信しておけば、この処理ステップを路側機２側で行わせてもよい。 Furthermore, in the image display process of the above embodiment, a process (color addition process) for adding a color corresponding to the target distance or blind spot vehicle distance to the target road or blind spot vehicle position is performed. This processing step is not necessarily performed on the vehicle-mounted device 2 side, and if the setting data is added to the response signal and transmitted to the roadside device 2, this processing step may be performed on the roadside device 2 side.
なお、上記実施形態の画像表示処理の代わりに、支援情報を音声などによって運転者に報知するようにしても構わない。 Note that the support information may be notified to the driver by voice or the like instead of the image display processing of the above embodiment.
１…交差点運転支援システム、２…路側機、３…車載器、２０…制御部、２１…交差点カメラ群、２２…路側通信部、２３…メモリ、３０…制御部、３１…車側通信部、３２…位置検出部、３３…地図データ入力部、３４…方向指示部、３５…操作入力部、３６…メモリ、３７…表示部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Intersection driving assistance system, 2 ... Roadside machine, 3 ... Onboard equipment, 20 ... Control part, 21 ... Intersection camera group, 22 ... Roadside communication part, 23 ... Memory, 30 ... Control part, 31 ... Car side communication part, 32 ... Position detection unit, 33 ... Map data input unit, 34 ... Direction indication unit, 35 ... Operation input unit, 36 ... Memory, 37 ... Display unit.
Claims (11)
前記路側機は、前記交差点に進入しようとする前記車両から前記交差点を挟んで対向する側の道路を対象道路として、該対象道路の現在状況を上方から俯瞰した俯瞰画像データを取得すると共に、その取得した俯瞰画像データに基づいて得られる情報である支援情報を送信し、
前記車載器は、前記路側機から前記支援情報を受信すると、その受信した前記支援情報に基づく情報報知を行うことを特徴とする交差点運転支援システム。 An intersection driving support system that performs wireless communication between a roadside machine having a limited communication area centered on an intersection and an onboard device provided in a vehicle that has entered the communication area of the roadside machine,
The roadside machine acquires, from the vehicle that is about to enter the intersection, a road on the opposite side across the intersection as a target road, and obtains bird's-eye view image data of the current situation of the target road from above, Send support information that is information obtained based on the obtained overhead image data,
When the vehicle-mounted device receives the support information from the roadside device, the vehicle-mounted device performs information notification based on the received support information.
前記車載器は、前記俯瞰画像データの画像表示を前記情報報知として行うことを特徴とする請求項１に記載の交差点運転支援システム。 The roadside device transmits the overhead image data as the support information,
The intersection driving support system according to claim 1, wherein the vehicle-mounted device performs image display of the overhead image data as the information notification.
前記車載器は、前記死角車両の位置報知を前記情報報知として行うことを特徴とする請求項１に記載の交差点運転支援システム。 When the roadside machine extracts a blind spot vehicle that is present in a blind spot area when viewed from the vehicle side on the target road based on the overhead image data, the blind spot is set as the blind spot vehicle position as the blind spot vehicle position. Transmitting position data indicating the vehicle position as the support information;
The intersection driving support system according to claim 1, wherein the vehicle-mounted device performs position notification of the blind spot vehicle as the information notification.
前記車載器は、前記画像取得手段により取得された前記前方画像データの画像上で、前記死角車両位置を表す車両表示を前記位置報知として行うことを特徴とする請求項５に記載の交差点運転支援システム。 Image acquisition means for acquiring front image data which is image data indicating the front of the vehicle;
6. The intersection driving support according to claim 5, wherein the vehicle-mounted device performs vehicle display indicating the blind spot vehicle position on the image of the front image data acquired by the image acquisition unit as the position notification. system.
前記交差点に進入しようとする車両から前記交差点を挟んで対向する側の道路を対象道路として、該対象道路の現在状況を上方から俯瞰する角度で撮像する路側撮像手段と、
前記路側撮像手段により撮像される画像データを俯瞰画像データ、前記対象道路における前記交差点からの距離を対象距離として、該俯瞰画像データにおける前記対象道路上の位置および該対象距離を示す道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
前記俯瞰画像データに基づいて、前記対象道路上において前記車両側から見て死角となる領域に存在する死角車両を抽出した場合、前記道路データ記憶手段が記憶する前記道路データに基づいて、該死角車両の現在位置および前記交差点からの距離を表す死角車両データを生成する死角車両データ生成手段と、
前記死角車両データ生成手段により生成された前記死角車両データに基づく支援情報を、前記路側通信手段を介して送信する支援情報送信手段と、
を備えることを特徴とする路側機。 Roadside communication means for communicating with the outside in a limited communication area centering on the intersection,
Road-side imaging means for imaging the current situation of the target road from above as a target road, with the road on the opposite side of the vehicle from the vehicle about to enter the intersection as the target road;
Assuming that the image data captured by the roadside imaging means is overhead image data, and the distance from the intersection on the target road is the target distance, the position on the target road in the overhead image data and the road data indicating the target distance are stored. Road data storage means,
On the basis of the bird's-eye view image data, when a blind spot vehicle existing in a region that becomes a blind spot when viewed from the vehicle side is extracted on the target road, the blind spot is based on the road data stored in the road data storage unit. Blind spot vehicle data generating means for generating blind spot vehicle data representing the current position of the vehicle and the distance from the intersection;
Assistance information transmitting means for transmitting assistance information based on the blind spot vehicle data generated by the blind spot vehicle data generating means via the roadside communication means;
A roadside machine comprising:
前記画像変換手段により変換された前記前方画像データと、前記死角車両データ生成手段により生成された前記死角車両データとに基づいて、該前方画像データ上の前記死角車両位置に、前記死角車両距離に従って設定される区分領域に応じた色彩を付加する路側色彩付加手段と、
を備え、
前記支援情報送信手段は、前記路側色彩付加手段により前記死角車両位置に色彩が付加された前記前方画像データを前記支援情報として送信することを特徴とする請求項８に記載の路側機。 When vehicle data indicating the current position and traveling direction of the vehicle is received via the roadside communication means, based on the received vehicle data, the overhead view image data is forwarded from the viewpoint on the vehicle side to the front of the vehicle. Image conversion means for converting to front image data which is image data to be shown;
Based on the front image data converted by the image conversion means and the blind spot vehicle data generated by the blind spot vehicle data generation means, the blind spot vehicle position on the front image data is set according to the blind spot vehicle distance. Roadside color adding means for adding a color according to the set segment area;
With
9. The roadside machine according to claim 8, wherein the support information transmitting unit transmits the front image data in which a color is added to the blind spot vehicle position by the roadside color adding unit as the support information.
交差点を中心とした限られた通信エリアを有する路側機との通信を行う車側通信手段と、
前記車両の前方を撮像する車側撮像手段と、
前記車両側から見て死角となる領域に存在する死角車両の現在位置を死角車両位置、該死角車両位置から前記交差点までの距離を死角車両距離として、該死角車両位置および該死角車両距離を表す死角車両データを、前記車側通信手段を介して前記路側機から受信する情報受信手段と、
前記車側撮像手段により撮像された画像データである前方画像データと、前記情報受信手段により受信した前記死角車両データとに基づいて、該前方画像データの画像上で死角車両位置を表す画像表示を行う画像表示手段と、
を備えることを特徴とする車載器。 An in-vehicle device mounted on a vehicle,
Vehicle-side communication means for communicating with a roadside machine having a limited communication area centered on an intersection;
Vehicle-side imaging means for imaging the front of the vehicle;
The blind spot vehicle position and the blind spot vehicle distance are represented by a blind spot vehicle position where the current position of the blind spot vehicle existing in the blind spot region viewed from the vehicle side is a blind spot vehicle position and a distance from the blind spot vehicle position to the intersection. Information receiving means for receiving blind spot vehicle data from the roadside machine via the vehicle side communication means;
Based on the forward image data, which is image data captured by the vehicle-side imaging means, and the blind spot vehicle data received by the information receiving means, an image display representing the blind spot vehicle position on the image of the forward image data is displayed. Image display means to perform;
A vehicle-mounted device comprising:
前記画像表示手段は、前記車側色彩付加手段により前記死角車両位置に色彩が付加された前記前方画像データの表示を、前記画像表示として行うことを特徴とする請求項１０に記載の車載器。 Based on the front image data picked up by the vehicle side image pickup means and the blind spot vehicle data received by the information receiving means, the blind spot vehicle position on the front image data is set according to the blind spot vehicle distance. Vehicle side color adding means for adding a color according to the segmented area,
11. The vehicle-mounted device according to claim 10, wherein the image display unit displays the front image data in which a color is added to the blind spot vehicle position by the vehicle side color adding unit as the image display.
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