JP2020135677A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自車両の前方に存在する障害物を検知する障害物検知手段(11,12)と、
前記自車両が前記障害物と衝突する可能性が第1レベルに達した場合に、ドライバーに対して衝突回避操作を行わせるための表示である衝突回避支援表示を行う衝突回避支援表示手段(10,20,21,S17,S18)と、
前記自車両が前記障害物と衝突する可能性が前記第1レベルよりも高い第2レベルに達した場合には、衝突回避用のアクチュエータを制御して、前記自車両と前記障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行う衝突回避制御手段(S20)と
を備えた運転支援装置において、
前記自車両と前記障害物とが衝突すると仮定した場合における前記自車両と前記障害物との重なり度合を表すラップ度合を検知するラップ度合検知手段(S15)を備え、
前記衝突回避支援表示手段は、前記ラップ度合に応じて、前記衝突回避支援表示の表示内容を変更する(S16〜S18)ように構成されていることにある。
前記衝突回避支援表示手段は、前記ラップ度合が閾値以上である高い場合(S16:Yes)には、ドライバーに対してブレーキ操作を誘導するブレーキ誘導表示を行い(S17)、前記ラップ度合が閾値より低い場合(S17:No)には、前記ブレーキ誘導表示を行わずにドライバーに対して注意を喚起する注意喚起表示を行う(S18)ように構成されているとよい。
前記自車両が交差点に進入しようとしている状況、あるいは、前記自車両が交差点に進入している状況を表す交差点進入状況か否かを判定する交差点進入判定手段(S14)を備え、
前記衝突回避支援表示手段は、前記交差点進入判定手段によって前記交差点進入状況ではないと判定されており(S14:No)、かつ、前記ラップ度合が閾値以上である場合(S16:Yes)には、ドライバーに対してブレーキ操作を誘導するブレーキ誘導表示を行い(S17)、前記交差点進入判定手段によって前記交差点進入状況であると判定されている(S14:Yes)、あるいは、前記ラップ度合が閾値より低い(S16:No)場合には、前記ブレーキ誘導表示を行わずにドライバーに対して注意を喚起する注意喚起表示を行う(S18)ように構成されているとよい。
次に、PCS制御について説明する。運転支援ECU10は、周辺センサによって障害物を検知した場合、自車両が障害物に衝突するまでの予測時間である衝突予測時間TTCを演算する。この衝突予測時間TTCは、障害物と自車両とのあいだの距離dと、障害物に対する自車両の相対速度Vrとに基づいて、次式(1)によって演算される。
TTC=d/Vr ・・・(1)
L=(B/A)×100(%) ・・・(2)
L=(D/(A/2))×100=(2D/A)×100(%) ・・・(3)
次に、具体的なPCS制御について説明する。図12は、運転支援ECU10の実施するPCS制御ルーチンを表す。PCS制御ルーチンは、設定操作器14によってPCS制御の実施が選択されている場合において、車両走行中に所定の短い演算周期で繰り返し実施される。
Claims (1)
- 自車両の前方に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、
前記自車両が前記障害物と衝突する可能性が第1レベルに達した場合に、ドライバーに対して衝突回避操作を行わせるための表示である衝突回避支援表示を行う衝突回避支援表示手段と、
前記自車両が前記障害物と衝突する可能性が前記第1レベルよりも高い第2レベルに達した場合には、衝突回避用のアクチュエータを制御して、前記自車両と前記障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行う衝突回避制御手段と
を備えた運転支援装置において、
前記自車両と前記障害物とが衝突すると仮定した場合における前記自車両と前記障害物との重なり度合を表すラップ度合を検知するラップ度合検知手段を備え、
前記衝突回避支援表示手段は、前記ラップ度合に応じて、前記衝突回避支援表示の表示内容を変更するように構成されている、運転支援装置。
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