JP2020135037A - 頭部判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 - Google Patents
頭部判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020135037A JP2020135037A JP2019023628A JP2019023628A JP2020135037A JP 2020135037 A JP2020135037 A JP 2020135037A JP 2019023628 A JP2019023628 A JP 2019023628A JP 2019023628 A JP2019023628 A JP 2019023628A JP 2020135037 A JP2020135037 A JP 2020135037A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- radius
- processor
- past
- position data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 32
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 29
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 206010000117 Abnormal behaviour Diseases 0.000 description 1
- 206010010904 Convulsion Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000001981 hip bone Anatomy 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000001936 parietal effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
各々が三次元空間における位置に対応付けられた複数の点要素を含む位置データセットを受け付ける入力インターフェースと、
前記位置データセットと過去に特定された車室内の乗員の頭部の位置である過去位置とに基づいて、当該頭部を判別するプロセッサと、
を備えており、
前記プロセッサは、
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い前記三次元空間の領域に対応する第一位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出し、
前記過去位置から所定の距離よりも離れた前記三次元空間の領域に対応する第二位置データサブセットで、前記第一位置データサブセットを制限し、
制限された前記第一位置データサブセットに基づいて、前記頭部の中心位置を推定し、
推定された前記中心位置に基づいて、前記頭部の位置を特定する。
当該コンピュータプログラムが実行されると、当該プロセッサに、
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い前記三次元空間の領域に対応する第一位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出させ、
前記過去位置から所定の距離よりも離れた前記三次元空間の領域に対応する第二位置データサブセットで、前記第一位置データサブセットを制限させ、
制限された前記第一位置データサブセットに基づいて、前記頭部の中心位置を推定させ、
推定された前記中心位置に基づいて、前記頭部の位置を特定させる。
前記所定の距離は、前記頭部の大きさと前記頭部の移動可能性に基づいて定められている。
前記所定の距離は、前記頭部の大きさと前記頭部の移動可能性に基づいて定められている。
各々が三次元空間における位置に対応付けられた複数の点要素を含む位置データセットを受け付ける入力インターフェースと、
前記位置データセットと過去に特定された車室内の乗員の頭部の位置である過去位置とに基づいて、当該頭部を判別するプロセッサと、
を備えており、
前記プロセッサは、
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い前記三次元空間の領域に対応する位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出し、
前記位置データサブセットに含まれる前記複数の点要素に対応付けられた複数の位置の重心位置と、前記過去位置との中間点を特定し、
前記中間点に基づいて、前記頭部の中心位置を推定し、
推定された前記中心位置に基づいて、前記頭部の位置を特定する。
当該コンピュータプログラムが実行されると、当該プロセッサに、
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い空間領域に対応する位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出させ、
前記位置データサブセットに含まれる前記複数の点要素に対応付けられた複数の位置の重心位置と、前記過去位置との中間点を特定させ、
前記中間点に基づいて、前記頭部の中心位置を推定させ、
推定された前記中心位置に基づいて、前記頭部の位置を特定させる。
各々が三次元空間における位置に対応付けられた複数の点要素を含む位置データセットを受け付ける入力インターフェースと、
前記位置データセットと過去に特定された車室内の乗員の頭部の位置である過去位置とに基づいて、当該頭部を判別するプロセッサと、
を備えており、
前記プロセッサは、
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い前記三次元空間の領域に対応する位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出し、
前記位置データサブセットに基づいて前記頭部の中心位置を推定し、
前記中心位置を中心とする前記頭部を近似する球体の半径を第一半径として特定し、
前記第一半径を、前記過去位置における前記頭部を近似する球体の半径である第二半径と比較し、
前記第一半径と前記第二半径の差異が所定値未満である場合、前記中心位置に基づいて前記頭部の位置を特定する。
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い前記三次元空間の領域に対応する位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出させ、
前記位置データサブセットに基づいて前記頭部の中心位置を推定させ、
前記中心位置を中心とする前記頭部を近似する球体の半径を、第一半径として特定させ、
前記第一半径を、前記過去位置における前記頭部を近似する球体の半径である第二半径と比較させ、
前記第一半径と前記第二半径の差異が所定値未満である場合、前記中心位置に基づいて前記頭部の位置を特定させる。
前記第一半径と前記第二半径の差異が所定値以上である場合、前記プロセッサは、
前記第二半径に基づいて前記頭部の中心位置を再推定し、
再推定された前記頭部の中心位置に基づいて前記頭部の位置を特定する。
前記第一半径と前記第二半径の差異が所定値以上である場合、前記プロセッサに、
前記第二半径に基づいて前記頭部の中心位置を再推定させ、
再推定された前記頭部の中心位置に基づいて前記頭部の位置を特定させる。
前記プロセッサは、
前記位置データセットに基づいて前記乗員の顔の向きを判別し、
判別された前記顔の向きが特定の向きである場合に、前記頭部の中心位置の推定を行なう。
前記プロセッサに、
前記位置データセットに基づいて前記乗員の顔の向きを判別させ、
判別された前記顔の向きが特定の向きである場合に、前記頭部の中心位置の推定を行なわせる、
前記入力インターフェースは、前記位置データセットを、TOF(Time of Flight)カメラから受け付ける。
前記位置データセットは、TOF(Time of Flight)カメラから取得される。
pkは、頭部データサブセットHSDに含まれる各点要素の位置を表している。
Gは、上記のように特定された頭部51の重心位置を表している。
d(pk,G)は、ある点要素の位置と重心位置の間のユークリッド距離を表している。
Claims (15)
- 各々が三次元空間における位置に対応付けられた複数の点要素を含む位置データセットを受け付ける入力インターフェースと、
前記位置データセットと過去に特定された車室内の乗員の頭部の位置である過去位置とに基づいて、当該頭部を判別するプロセッサと、
を備えており、
前記プロセッサは、
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い前記三次元空間の領域に対応する第一位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出し、
前記過去位置から所定の距離よりも離れた前記三次元空間の領域に対応する第二位置データサブセットで、前記第一位置データサブセットを制限し、
制限された前記第一位置データサブセットに基づいて前記頭部の中心位置を推定し、
推定された前記中心位置に基づいて、前記頭部の位置を特定する、
頭部判別装置。 - 前記所定の距離は、前記頭部の大きさと前記頭部の移動可能性に基づいて定められている、
請求項1に記載の頭部判別装置。 - 各々が三次元空間における位置に対応付けられた複数の点要素を含む位置データセットを受け付ける入力インターフェースと、
前記位置データセットと過去に特定された車室内の乗員の頭部の位置である過去位置とに基づいて、当該頭部を判別するプロセッサと、
を備えており、
前記プロセッサは、
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い前記三次元空間の領域に対応する位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出し、
前記位置データサブセットに含まれる前記複数の点要素に対応付けられた複数の位置の重心位置と、前記過去位置との中間点を特定し、
前記中間点に基づいて、前記頭部の中心位置を推定し、
推定された前記中心位置に基づいて、前記頭部の位置を特定する、
頭部判別装置。 - 各々が三次元空間における位置に対応付けられた複数の点要素を含む位置データセットを受け付ける入力インターフェースと、
前記位置データセットと過去に特定された車室内の乗員の頭部の位置である過去位置とに基づいて、当該頭部を判別するプロセッサと、
を備えており、
前記プロセッサは、
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い前記三次元空間の領域に対応する位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出し、
前記位置データサブセットに基づいて前記頭部の中心位置を推定し、
前記中心位置を中心とする前記頭部を近似する球体の半径を第一半径として特定し、
前記第一半径を、前記過去位置における前記頭部を近似する球体の半径である第二半径と比較し、
前記第一半径と前記第二半径の差異が所定値未満である場合、前記中心位置に基づいて前記頭部の位置を特定する、
頭部判別装置。 - 前記第一半径と前記第二半径の差異が所定値以上である場合、前記プロセッサは、
前記第二半径に基づいて前記頭部の中心位置を再推定し、
再推定された前記頭部の中心位置に基づいて前記頭部の位置を特定する、
請求項4に記載の頭部判別装置。 - 前記プロセッサは、
前記位置データセットに基づいて前記乗員の顔の向きを判別し、
判別された前記顔の向きが特定の向きである場合に、前記頭部の中心位置の推定を行なう、
請求項1から5のいずれか一項に記載の頭部判別装置。 - 前記入力インターフェースは、前記位置データセットを、TOF(Time of Flight)カメラから受け付ける、
請求項1から6のいずれか一項に記載の頭部判別装置。 - 各々が三次元空間における位置に対応付けられた複数の点要素を含む位置データセットと過去に特定された車室内の乗員の頭部の位置である過去位置とに基づいて、当該頭部をプロセッサに判別させるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムが実行されると、当該プロセッサに、
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い前記三次元空間の領域に対応する第一位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出させ、
前記過去位置から所定の距離よりも離れた前記三次元空間の領域に対応する第二位置データサブセットで、前記第一位置データサブセットを制限させ、
制限された前記第一位置データサブセットに基づいて、前記頭部の中心位置を推定させ、
推定された前記中心位置に基づいて、前記頭部の位置を特定させる、
コンピュータプログラム。 - 前記所定の距離は、前記頭部の大きさと前記頭部の移動可能性に基づいて定められている、
請求項8に記載のコンピュータプログラム。 - 各々が三次元空間における位置に対応付けられた複数の点要素を含む位置データセットと過去に特定された車室内の乗員の頭部の位置である過去位置とに基づいて、当該頭部をプロセッサに判別させるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムが実行されると、当該プロセッサに、
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い空間領域に対応する位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出させ、
前記位置データサブセットに含まれる前記複数の点要素に対応付けられた複数の位置の重心位置と、前記過去位置との中間点を特定させ、
前記中間点に基づいて、前記頭部の中心位置を推定させ、
推定された前記中心位置に基づいて、前記頭部の位置を特定させる、
コンピュータプログラム。 - 各々が三次元空間における位置に対応付けられた複数の点要素を含む位置データセットと過去に特定された車室内の乗員の頭部の位置である過去位置とに基づいて、当該頭部をプロセッサに判別させるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムが実行されると、当該プロセッサに、
前記乗員の頭部が存在する可能性が高い前記三次元空間の領域に対応する位置データサブセットを、前記位置データセットから抽出させ、
前記位置データサブセットに基づいて前記頭部の中心位置を推定させ、
前記中心位置を中心とする前記頭部を近似する球体の半径を、第一半径として特定させ、
前記第一半径を、前記過去位置における前記頭部を近似する球体の半径である第二半径と比較させ、
前記第一半径と前記第二半径の差異が所定値未満である場合、前記中心位置に基づいて前記頭部の位置を特定させる、
コンピュータプログラム。 - 前記第一半径と前記第二半径の差異が所定値以上である場合、前記プロセッサに、
前記第二半径に基づいて前記頭部の中心位置を再推定させ、
再推定された前記頭部の中心位置に基づいて前記頭部の位置を特定させる、
請求項11に記載のコンピュータプログラム。 - 前記プロセッサに、
前記位置データセットに基づいて前記乗員の顔の向きを判別させ、
判別された前記顔の向きが特定の向きである場合に、前記頭部の中心位置の推定を行なわせる、
請求項8から12のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。 - 前記位置データセットは、TOF(Time of Flight)カメラから取得される、
請求項8から13のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。 - 請求項8から14のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記憶している記憶媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019023628A JP7288309B2 (ja) | 2019-02-13 | 2019-02-13 | 頭部判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019023628A JP7288309B2 (ja) | 2019-02-13 | 2019-02-13 | 頭部判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020135037A true JP2020135037A (ja) | 2020-08-31 |
JP7288309B2 JP7288309B2 (ja) | 2023-06-07 |
Family
ID=72278748
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019023628A Active JP7288309B2 (ja) | 2019-02-13 | 2019-02-13 | 頭部判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7288309B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012172865A1 (ja) * | 2011-06-17 | 2012-12-20 | 本田技研工業株式会社 | 乗員検知装置 |
JP2015191268A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社リコー | 人物頭部検知装置及び姿勢推定装置 |
-
2019
- 2019-02-13 JP JP2019023628A patent/JP7288309B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012172865A1 (ja) * | 2011-06-17 | 2012-12-20 | 本田技研工業株式会社 | 乗員検知装置 |
JP2015191268A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社リコー | 人物頭部検知装置及び姿勢推定装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
阿部 友一、萩原 将文: ""単眼視動画像からの人物頭部動作の解析と認識"", 電子情報通信学会論文誌, vol. 83, no. 2, JPN6022049086, 25 February 2000 (2000-02-25), JP, pages 601 - 609, ISSN: 0005057904 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7288309B2 (ja) | 2023-06-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6739672B2 (ja) | 体格推定装置および体格推定方法 | |
US20170262734A1 (en) | Image processing apparatus, imaging device, moving object device control system, and image processing method | |
CN109643372A (zh) | 一种识别方法、设备以及可移动平台 | |
US20120062749A1 (en) | Human body identification method using range image camera and human body identification apparatus | |
JP6021689B2 (ja) | 車両諸元計測処理装置、車両諸元計測方法及びプログラム | |
CN110537207B (zh) | 脸部朝向推定装置及脸部朝向推定方法 | |
JP2010079582A (ja) | 物体を検出する装置、方法及びプログラム | |
JP5073700B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP6361313B2 (ja) | 車両検出方法及び装置 | |
JP6635621B2 (ja) | 自動車用視覚システム及び視覚システムを制御する方法 | |
US10789727B2 (en) | Information processing apparatus and non-transitory recording medium storing thereon a computer program | |
JP2021051347A (ja) | 距離画像生成装置及び距離画像生成方法 | |
JP2020135037A (ja) | 頭部判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 | |
CN114467111B (zh) | 物体识别方法及物体识别装置 | |
JP7079187B2 (ja) | 乗員判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 | |
JP7195963B2 (ja) | 頭部判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 | |
JP7079188B2 (ja) | 乗員判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 | |
JP7053341B2 (ja) | 処理装置、及びプログラム | |
JP7240193B2 (ja) | 顔方向判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 | |
CN115131752A (zh) | 学习方法、学习装置以及程序记录介质 | |
JP7212531B2 (ja) | 動作判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 | |
JP7409240B2 (ja) | 障害物検出装置及び障害物検出方法 | |
CN112400094B (zh) | 物体探测装置 | |
JP7053340B2 (ja) | 処理装置、及びプログラム | |
CN114762019A (zh) | 摄像机*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190301 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221122 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230419 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20230419 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230516 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230526 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7288309 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |