JP2020134400A - Monitoring device, monitoring system and monitoring program - Google Patents

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Tomoyuki Terayama
知幸 寺山
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Abstract

To provide a monitoring device, a monitoring system and a monitoring program that can immediately recognize variation of attitude of an object.SOLUTION: A monitoring device comprises: a device main body that is attached to an object; a measurement section that measures an acceleration value generated with external force applied to the device main body, in at least three axis directions; a control section that determines whether attitude of the object varies on the basis of the acceleration value measured by the measurement section and a prestored acceleration threshold value; and a transmission section that transmits variation information of the attitude of the object determined by the control section to an external device.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、物体の姿勢を監視する監視装置、監視システム及び監視プログラムに関する。 The present invention relates to a monitoring device, a monitoring system and a monitoring program for monitoring the posture of an object.

従来、マンホールの蓋といった物体の姿勢を監視する技術が知られている。例えば、マンホールの蓋の開閉を監視する技術として、マンホールの蓋とマンホールの枠とに跨って貼り付けられる封印シールが挙げられる。マンホールの蓋が開閉されることによって封印シールが破損するため、マンホールの管理者は、封印シールの破損を目視で確認することにより、蓋が開閉されたかを判別する。そのほかに、マンホールの蓋の開閉を監視する技術として、マンホールの蓋に形成されたかぎ穴に注入される封止材が挙げられる。かぎ穴にマンホールキーが差し込まれることにより封止材が変形するため、マンホールの管理者は、封止材の変形の痕跡を目視で確認することにより、蓋が開閉されたかを判別する。 Conventionally, a technique for monitoring the posture of an object such as a manhole cover has been known. For example, as a technique for monitoring the opening and closing of a manhole cover, there is a sealing sticker that is attached across the manhole cover and the manhole frame. Since the seal is damaged by opening and closing the manhole cover, the manhole manager determines whether the lid has been opened or closed by visually checking the damage of the seal. In addition, as a technique for monitoring the opening and closing of the manhole cover, there is a sealing material injected into the key hole formed in the manhole cover. Since the encapsulant is deformed by inserting the manhole key into the key hole, the manhole manager determines whether the lid has been opened or closed by visually checking the trace of the deformation of the encapsulant.

しかし、封印シールは、マンホール上を走行する車両、マンホール上を歩行する歩行者、風雨又は日光等による影響で、マンホールの蓋を開けようとせずとも自然に破損する虞がある。また、封止材は、接着性が弱い場合にかぎ穴から脱落する虞がある。このように、封印シールの破損及び封止材の変形の痕跡等によるマンホールの蓋の開閉監視は、信頼性に欠ける。マンホールの蓋の開閉監視の信頼性を向上させることを目的として、特許文献１には、マンホールの蓋とマンホールの枠との間、又はマンホールの蓋のかぎ穴にマーカ材を注入して硬化するマンホール保安監視マーカが開示されている。特許文献１は、硬化されたマーカ材の破損の状態を観察することによって、マンホールの蓋の開閉の信頼性を向上させようとするものである。 However, the seal may be naturally damaged even if the manhole cover is not opened due to the influence of a vehicle traveling on the manhole, a pedestrian walking on the manhole, wind, rain, sunlight, or the like. Further, the sealing material may fall off from the keyhole when the adhesiveness is weak. As described above, the monitoring of opening and closing of the manhole cover due to the damage of the sealing seal and the trace of deformation of the sealing material is unreliable. For the purpose of improving the reliability of manhole cover open / close monitoring, Patent Document 1 states that a marker material is injected between a manhole cover and a manhole frame or a key hole in a manhole cover to cure the manhole cover. Manhole security monitoring markers are disclosed. Patent Document 1 is intended to improve the reliability of opening and closing the manhole cover by observing the state of damage of the cured marker material.

特開２００２−７００５４号公報JP-A-2002-700 54

しかしながら、特許文献１に開示されたマンホール保安監視マーカは、マンホールの管理者がマーカ材の破損の状態を現地で直接観察する必要があるため、手間がかかる。また、従来、主賓が来日する際又は大きなイベントが開催される際等においては、マンホールの管理者がマンホールの蓋を一つ一つ開いて、マンホール内部に不審物等がないかを確認している。この場合も、あくまで、マンホールの管理者がマーカ材の破損の状態を現地で直接観察する必要がある。このように、従来、マンホールの蓋といった物体の姿勢を監視する技術は、作業効率が悪く、時間及び費用が掛かるため、実施回数を増やすことは困難である。更に、管理者が実際に現地で確認するまで、物体の姿勢はわからないため、重大な問題を直ちに把握することができず、問題を未然に防止することが困難である。 However, the manhole security monitoring marker disclosed in Patent Document 1 is troublesome because the manhole manager needs to directly observe the state of damage to the marker material on site. In addition, in the past, when a guest of honor visits Japan or a big event is held, the manhole manager opens the manhole cover one by one and checks if there are any suspicious objects inside the manhole. ing. In this case as well, it is necessary for the manhole manager to directly observe the state of damage to the marker material on site. As described above, conventionally, the technique of monitoring the posture of an object such as a manhole cover has poor work efficiency, takes time and cost, and therefore it is difficult to increase the number of implementations. Furthermore, since the posture of the object is not known until the manager actually confirms it on site, it is not possible to immediately grasp a serious problem, and it is difficult to prevent the problem.

本発明は、上記のような課題を背景としてなされたもので、物体の姿勢の変動を直ちに認識することができる監視装置、監視システム及び監視プログラムを提供するものである。 The present invention has been made against the background of the above problems, and provides a monitoring device, a monitoring system, and a monitoring program capable of immediately recognizing changes in the posture of an object.

本発明に係る監視装置は、物体に取り付けられる装置本体と、装置本体にかかる外力に伴って生じる加速度値を、少なくとも３軸方向において測定する測定部と、測定部によって測定された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、物体の姿勢が変動したかを判定する制御部と、制御部によって判定された物体の姿勢の変動情報を外部装置に送信する送信部と、を備えることを特徴とする。 The monitoring device according to the present invention includes a device body attached to an object, a measuring unit that measures an acceleration value generated by an external force applied to the device body in at least three axial directions, and an acceleration value measured by the measuring unit. It is provided with a control unit that determines whether the posture of the object has changed based on an acceleration threshold stored in advance, and a transmission unit that transmits the fluctuation information of the posture of the object determined by the control unit to an external device. It is characterized by.

本発明によれば、物体に取り付けられる装置本体に設けられた制御部が、少なくとも３軸方向において測定された加速度値に基づいて物体の姿勢の変動を判定し、物体の姿勢の変動情報を外部装置に送信する。このため、物体の管理者は、物体が設置された現地に赴かずとも、外部装置を確認すれば物体の姿勢の変動を認識することができる。従って、物体の管理者は、物体の姿勢の変動を直ちに認識することができる。 According to the present invention, a control unit provided in the main body of the device attached to the object determines the fluctuation of the posture of the object based on the acceleration values measured in at least three axial directions, and externally obtains the fluctuation information of the posture of the object. Send to the device. Therefore, the manager of the object can recognize the change in the posture of the object by checking the external device without going to the site where the object is installed. Therefore, the manager of the object can immediately recognize the change in the posture of the object.

本発明の実施の形態１に係る監視システム１を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the monitoring system 1 which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る監視装置２を示すハードウエア構成図である。It is a hardware block diagram which shows the monitoring apparatus 2 which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る測定部１１の軸方向を示す図である。It is a figure which shows the axial direction of the measuring part 11 which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る監視装置２の制御部１２を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the control part 12 of the monitoring device 2 which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る測定部１１の測定結果を示す図である。It is a figure which shows the measurement result of the measuring part 11 which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る制御部１２の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the control part 12 which concerns on Embodiment 1 of this invention.

以下、本発明に係る監視装置、監視システム及び監視プログラムの実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、図１を含め、以下の図面では各構成部材の大きさの関係が実際のものとは異なる場合がある。また、以下の説明において、理解を容易にするために方向を表す用語を適宜用いるが、これは説明のためのものであって、これらの用語は本発明を限定するものではない。方向を表す用語としては、例えば、「上」、「下」、「右」、「左」、「前」又は「後」等が挙げられる。 Hereinafter, embodiments of a monitoring device, a monitoring system, and a monitoring program according to the present invention will be described with reference to the drawings. The present invention is not limited to the embodiments described below. Further, in the following drawings including FIG. 1, the relationship between the sizes of the constituent members may differ from the actual one. Further, in the following description, terms indicating directions are appropriately used for ease of understanding, but these terms are for explanation purposes only and do not limit the present invention. Examples of the term indicating the direction include "top", "bottom", "right", "left", "front", "rear", and the like.

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る監視システム１を示す模式図である。図１に示すように、監視システム１は、物体６に取り付けられる監視装置２と、中継器３と、監視装置２の親機としての機能を有するゲートウエイ８と、例えばサーバからなる外部装置４と、管理者が有する情報端末５とを備える。ここで、本実施の形態１では、物体６がマンホールの蓋の場合について例示しているが、物体６は例えばハンドホールの蓋でもよいし、内部に空間が形成された箱体を閉じる蓋等でもよい。監視装置２は、例えば物体６の裏側に取り付けられており、物体６の姿勢を監視する。なお、監視装置２は、構造が単純で小型化が可能であるため、ハンドホール等の小さな物体６にも取り付け可能である。 Embodiment 1.
FIG. 1 is a schematic view showing a monitoring system 1 according to a first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the monitoring system 1 includes a monitoring device 2 attached to an object 6, a repeater 3, a gateway 8 having a function as a master unit of the monitoring device 2, and an external device 4 including, for example, a server. The information terminal 5 owned by the administrator is provided. Here, in the first embodiment, the case where the object 6 is a manhole cover is illustrated, but the object 6 may be, for example, a handhole cover, a lid for closing a box body in which a space is formed, or the like. It may be. The monitoring device 2 is attached to the back side of the object 6, for example, and monitors the posture of the object 6. Since the monitoring device 2 has a simple structure and can be miniaturized, it can be attached to a small object 6 such as a hand hole.

本実施の形態１では、監視装置２は、マンホールの蓋の開閉を監視する。監視装置２は、物体６が変動した場合、即ち、マンホールの蓋が開けられた場合、ゲートウエイ８に発報する。ゲートウエイ８が、例えば物体６から遠い距離に設置された電柱７等に取り付けられている場合は、監視装置２からの発報は中継器３を介してゲートウエイ８へ中継される。監視装置２からマンホールの蓋が開けられたことが発報されると、マンホールの蓋が開けられたという情報を外部装置４に転送する。外部装置４は、ゲートウエイ８から、マンホールの蓋が開けられたという情報が転送されると、マンホールの管理者が有する情報端末５等に、マンホールの蓋が開けられたという情報を発報する。これにより、マンホールの管理者は、マンホールの蓋が開けられたことを認識する。 In the first embodiment, the monitoring device 2 monitors the opening and closing of the manhole cover. The monitoring device 2 notifies the gateway 8 when the object 6 fluctuates, that is, when the manhole cover is opened. When the gateway 8 is attached to, for example, a utility pole 7 installed at a distance from the object 6, the alarm from the monitoring device 2 is relayed to the gateway 8 via the repeater 3. When the monitoring device 2 reports that the manhole cover has been opened, the information that the manhole cover has been opened is transferred to the external device 4. When the information that the manhole cover has been opened is transferred from the gateway 8, the external device 4 issues information that the manhole cover has been opened to the information terminal 5 or the like owned by the manhole manager. As a result, the manhole manager recognizes that the manhole cover has been opened.

（監視装置２、装置本体１０）
図２は、本発明の実施の形態１に係る監視装置２を示すハードウエア構成図である。監視装置２は、監視対象である物体６の裏側に設けられている。図２に示すように、監視装置２は、装置本体１０と、電池１５と、記憶部１４と、測定部１１と、送受信部１３と、制御部１２とを有している。なお、監視装置２は、ゲートウエイ８（図１）に電波が直接到達しない他の監視装置２から送信された無線パケットを中継する機能も有する。装置本体１０は、監視装置２の外郭を構成し物体６（図１）の裏側に取り付けられる箱体であり、内部に電池１５、記憶部１４、測定部１１、制御部１２及び送受信部１３が収納されている。 (Monitoring device 2, device body 10)
FIG. 2 is a hardware configuration diagram showing the monitoring device 2 according to the first embodiment of the present invention. The monitoring device 2 is provided on the back side of the object 6 to be monitored. As shown in FIG. 2, the monitoring device 2 includes a device main body 10, a battery 15, a storage unit 14, a measuring unit 11, a transmitting / receiving unit 13, and a control unit 12. The monitoring device 2 also has a function of relaying a wireless packet transmitted from another monitoring device 2 in which radio waves do not directly reach the gateway 8 (FIG. 1). The device main body 10 is a box body that constitutes the outer shell of the monitoring device 2 and is attached to the back side of the object 6 (FIG. 1), and has a battery 15, a storage unit 14, a measurement unit 11, a control unit 12, and a transmission / reception unit 13 inside. It is stored.

（電池１５、記憶部１４）
電池１５は、装置本体１０の内部に設けられており、監視装置２の記憶部１４、測定部１１、送受信部１３及び制御部１２に電源を供給する。記憶部１４は、例えばメモリであり、予め記憶した情報を制御部１２が読み出し、制御部１２から書き込まれた情報を記憶する。 (Battery 15, storage unit 14)
The battery 15 is provided inside the device main body 10 and supplies power to the storage unit 14, the measurement unit 11, the transmission / reception unit 13, and the control unit 12 of the monitoring device 2. The storage unit 14 is, for example, a memory, and the control unit 12 reads out the information stored in advance and stores the information written from the control unit 12.

（測定部１１）
図３は、本発明の実施の形態１に係る測定部１１の軸方向を示す図である。測定部１１は、例えば３軸加速度センサであり、装置本体１０にかかる外力に伴って生じる加速度値を、少なくとも３軸方向において測定する。ここで、図３に示すように、３軸とは、例えばｘ軸、ｙ軸及びｚ軸である。ｘ軸及びｙ軸は、物体６であるマンホールの蓋と平行であり、ｚ軸は、物体６と直交する。測定部１１は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のそれぞれにおいて、重力加速度を測定する。ここで、測定部１１が加速度を測定する際、測定結果には、重力加速度のほかに振動又は衝撃等による加速度が含まれる。重力加速度は、概してほぼ０ＨｚであるＤＣレベルであるのに対し、振動又は衝撃等による加速度は、比較的高い周波数成分を有している。測定部１１は、サンプリングレートがＤＣレベルから数Ｈｚ程度の測定が可能なように１０Ｈｚ程度に設定されることによって、振動又は衝撃等の影響を排除している。 (Measuring unit 11)
FIG. 3 is a diagram showing the axial direction of the measuring unit 11 according to the first embodiment of the present invention. The measuring unit 11 is, for example, a 3-axis acceleration sensor, and measures an acceleration value generated by an external force applied to the apparatus main body 10 in at least a 3-axis direction. Here, as shown in FIG. 3, the three axes are, for example, the x-axis, the y-axis, and the z-axis. The x-axis and y-axis are parallel to the manhole cover, which is the object 6, and the z-axis is orthogonal to the object 6. The measuring unit 11 measures the gravitational acceleration on each of the x-axis, y-axis, and z-axis. Here, when the measuring unit 11 measures the acceleration, the measurement result includes the acceleration due to vibration, impact, or the like in addition to the gravitational acceleration. The gravitational acceleration is at the DC level, which is generally approximately 0 Hz, whereas the acceleration due to vibration or impact has a relatively high frequency component. The measuring unit 11 eliminates the influence of vibration or shock by setting the sampling rate to about 10 Hz so that the measurement can be performed from the DC level to about several Hz.

（送受信部１３）
送受信部１３は、例えば無線モジュールであり、物体６の姿勢の変動情報をゲートウエイ８を介して外部装置４に送信する（図１）ものであり、本発明の送信部の機能を有する。その際、送受信部１３は、複数の監視装置２毎に設定されているＩＤ番号を実装した警報パケットをゲートウエイ８に向けて送信する。送受信部１３は、例えば９２０ＭＨｚ帯のマルチホップ無線を使用して情報を送受信する。 (Transmission / reception unit 13)
The transmission / reception unit 13 is, for example, a wireless module, which transmits the change information of the posture of the object 6 to the external device 4 via the gateway 8 (FIG. 1), and has the function of the transmission unit of the present invention. At that time, the transmission / reception unit 13 transmits an alarm packet having an ID number set for each of the plurality of monitoring devices 2 toward the gateway 8. The transmission / reception unit 13 transmits / receives information using, for example, a 920 MHz band multi-hop radio.

（制御部１２）
図４は、本発明の実施の形態１に係る監視装置２の制御部１２を示す機能ブロック図である。制御部１２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含むコンピュータからなり、測定部１１によって測定された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、物体６の姿勢が変動したかを判定する。図４に示すように、制御部１２は、測定手段２１と、判定手段２２と、送信手段２３といったアルゴリズムからなる監視プログラムを実行する。測定手段２１は、少なくとも３軸方向において測定部１１が測定した監視装置２にかかる外力に伴って生じる加速度値を受信する。判定手段２２は、測定手段２１によって受信された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、物体６（図１）の姿勢が変動したかを判定する。送信手段２３は、判定手段２２によって判定された物体６の姿勢の変動情報を、送受信部１３に送信する。 (Control unit 12)
FIG. 4 is a functional block diagram showing a control unit 12 of the monitoring device 2 according to the first embodiment of the present invention. The control unit 12 is composed of, for example, a computer including a CPU (Central Processing Unit), and determines whether or not the posture of the object 6 has changed based on the acceleration value measured by the measurement unit 11 and the acceleration threshold value stored in advance. To do. As shown in FIG. 4, the control unit 12 executes a monitoring program including algorithms such as a measuring means 21, a determining means 22, and a transmitting means 23. The measuring means 21 receives an acceleration value generated by an external force applied to the monitoring device 2 measured by the measuring unit 11 in at least three axial directions. The determination means 22 determines whether or not the posture of the object 6 (FIG. 1) has changed based on the acceleration value received by the measuring means 21 and the acceleration threshold value stored in advance. The transmission means 23 transmits the change information of the posture of the object 6 determined by the determination means 22 to the transmission / reception unit 13.

図５は、本発明の実施の形態１に係る測定部１１の測定結果を示す図である。図５に示すように、制御部１２（図２又は図４）は、測定部１１によって測定された３軸の加速度値の分布状態を算出することによって、物体６の一例であるマンホールの蓋の設置状態を把握する。図５（ａ）に示すように、物体６が水平である場合、ｘ軸の加速度値は０Ｇ、ｙ軸の加速度値は０Ｇ、ｚ軸の加速度値は１Ｇ（＝重力）である。一方、図５（ｂ）に示すように、物体６がｘ軸方向に対し２度傾斜している場合、ｘ軸の加速度値は０．０３５Ｇ（＝重力×ｓｉｎ２°）、ｙ軸の加速度値は０Ｇ、ｚ軸の加速度値は０．９９９Ｇ（＝重力×ｃｏｓ２°）である。このように、制御部１２は、測定部１１によって測定された各軸の加速度値の分布状態を算出することによって、物体６の設置状態を把握する。 FIG. 5 is a diagram showing a measurement result of the measuring unit 11 according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5, the control unit 12 (FIG. 2 or 4) calculates the distribution state of the acceleration values of the three axes measured by the measuring unit 11 to calculate the distribution state of the acceleration values of the three axes, thereby covering the manhole cover which is an example of the object 6. Understand the installation status. As shown in FIG. 5A, when the object 6 is horizontal, the acceleration value on the x-axis is 0G, the acceleration value on the y-axis is 0G, and the acceleration value on the z-axis is 1G (= gravity). On the other hand, as shown in FIG. 5B, when the object 6 is tilted twice with respect to the x-axis direction, the acceleration value of the x-axis is 0.035 G (= gravity × sin2 °) and the acceleration value of the y-axis. Is 0G, and the acceleration value of the z-axis is 0.999G (= gravity × cos2 °). In this way, the control unit 12 grasps the installation state of the object 6 by calculating the distribution state of the acceleration value of each axis measured by the measurement unit 11.

ここで、制御部１２は、測定部１１によって測定された加速度値が所定の時間維持されることを判定した場合、所定の時間維持された加速度値を加速度閾値として記憶部１４に記憶させる。物体６の一例であるマンホールの蓋は、必ずしも水平に設置されるものではなく、坂道といった傾斜する地面にマンホールが設けられる場合、マンホールの蓋は、最初から傾斜した状態となる。このため、制御部１２は、実際に物体６を監視する前に、マンホールの蓋が正常に閉じられている状態で、予め姿勢を検出し、検出結果を検出基準とするレベリングを実施する。 Here, when the control unit 12 determines that the acceleration value measured by the measurement unit 11 is maintained for a predetermined time, the control unit 12 stores the acceleration value maintained for a predetermined time in the storage unit 14 as an acceleration threshold value. The manhole cover, which is an example of the object 6, is not necessarily installed horizontally, and when the manhole is provided on an inclined ground such as a slope, the manhole cover is in an inclined state from the beginning. Therefore, before actually monitoring the object 6, the control unit 12 detects the posture in advance with the manhole cover normally closed, and performs leveling using the detection result as a detection reference.

制御部１２は、測定部１１によって測定された加速度値を収集し、加速度値と時刻情報とを記憶部１４に記憶させる。制御部１２は、振動又は衝撃等による加速度、及び測定部１１内で生じるノイズによる測定誤差の影響を低減するため、記憶部１４から加速度値を読み出して平滑化処理し、３軸のうち各軸の重力加速度の分布状態を算出する。制御部１２は、算出した重力加速度の分布状態を検出基準として記憶部１４に記憶する。このように、制御部１２が、レベリングを実施することによって、マンホールの蓋に監視装置２が設置される条件が緩和される。即ち、マンホールの蓋の種類等を問わず、いずれのマンホールの蓋に監視装置２を設置することが可能である。従って、監視装置２は、汎用性が高い。 The control unit 12 collects the acceleration value measured by the measurement unit 11 and stores the acceleration value and the time information in the storage unit 14. The control unit 12 reads the acceleration value from the storage unit 14 and smoothes it in order to reduce the influence of the acceleration due to vibration or impact and the measurement error due to the noise generated in the measurement unit 11, and each of the three axes is smoothed. Calculate the distribution state of the gravitational acceleration of. The control unit 12 stores the calculated gravitational acceleration distribution state in the storage unit 14 as a detection reference. By performing the leveling by the control unit 12 in this way, the condition that the monitoring device 2 is installed on the manhole cover is relaxed. That is, the monitoring device 2 can be installed on any manhole cover regardless of the type of manhole cover. Therefore, the monitoring device 2 is highly versatile.

制御部１２は、物体６の一例であるマンホールの蓋が閉じられている状態での各軸の重力加速度の分布状態を算出した後、物体６の姿勢の変動の一例であるマンホールの蓋の開閉を監視する。制御部１２は、レベリング時と同様に、測定部１１によって測定された各軸の加速度値を収集し、加速度値と時刻情報とを記憶部１４に記憶させる。ここで、物体６の一例であるマンホールの蓋が持ち上げられた後に移動されて地面に載置されるまでの一連の動作は、概して５秒程度かかる。制御部１２は、５秒間分の加速度値を平滑化処理して、各軸の重力加速度の分布状態を算出する。 The control unit 12 calculates the distribution state of the gravitational acceleration of each axis when the manhole cover, which is an example of the object 6, is closed, and then opens and closes the manhole cover, which is an example of the change in the posture of the object 6. To monitor. The control unit 12 collects the acceleration value of each axis measured by the measuring unit 11 and stores the acceleration value and the time information in the storage unit 14 as in the case of leveling. Here, a series of operations from the manhole cover, which is an example of the object 6, to being moved and placed on the ground after being lifted, generally takes about 5 seconds. The control unit 12 smoothes the acceleration value for 5 seconds and calculates the distribution state of the gravitational acceleration of each axis.

実証実験の結果、マンホールの蓋が持ち上げられて移動される際に、マンホールの蓋が５°程度以上傾くという知見が得られている。また、実証実験の結果、マンホールの蓋が持ち上げられて移動される際に、加速度の周波数成分においてＤＣ成分が強く現れるという知見が得られている。制御部１２は、３軸のうちいずれかの軸の加速度値が３°以上傾き、且つ加速度値の周波数成分にＤＣ成分が強く現れている場合に、マンホールの蓋が開いたと判定する。制御部１２は、時系列の加速度値をフーリエ変換して周波数スペクトルを求めることによって、ＤＣ成分のスペクトルのピークの有無を確認する。このように、制御部１２は、所定の時間分の加速度値の分布状態を算出し、いずれかの軸における加速度値が所定の角度以上傾き、且つ、加速度値の周波数成分のうちＤＣ成分が所定の割合以上の場合、物体６の姿勢が変動したと判定する。 As a result of the demonstration experiment, it has been found that the manhole cover is tilted by about 5 ° or more when the manhole cover is lifted and moved. In addition, as a result of the demonstration experiment, it has been found that when the manhole cover is lifted and moved, the DC component strongly appears in the frequency component of acceleration. The control unit 12 determines that the manhole cover has been opened when the acceleration value of any of the three axes is tilted by 3 ° or more and the DC component strongly appears in the frequency component of the acceleration value. The control unit 12 confirms the presence or absence of a peak in the spectrum of the DC component by Fourier transforming the acceleration value in the time series to obtain the frequency spectrum. In this way, the control unit 12 calculates the distribution state of the acceleration value for a predetermined time, the acceleration value on any axis is inclined by a predetermined angle or more, and the DC component among the frequency components of the acceleration value is predetermined. If it is equal to or more than the ratio of, it is determined that the posture of the object 6 has changed.

（中継器３）
中継器３は、図１に示すように、例えば電柱７等に取り付けられ、監視装置２の送受信部１３から送信された警報パケットを受信したら、ゲートウエイ８に向けて中継する機能を有する。なお、監視システム１に含まれる複数の監視装置２のうち、監視装置２からゲートウエイ８に直接電波が到達するものについては、中継器３は省略されてもよい。 (Repeater 3)
As shown in FIG. 1, the repeater 3 is attached to, for example, a utility pole 7, and has a function of relaying to the gateway 8 when an alarm packet transmitted from the transmission / reception unit 13 of the monitoring device 2 is received. Of the plurality of monitoring devices 2 included in the monitoring system 1, the repeater 3 may be omitted if the radio waves directly reach the gateway 8 from the monitoring device 2.

（ゲートウエイ８）
ゲートウエイ８は、図１に示すように、例えば電柱７等に取り付けられ、監視装置２及び中継器３に対する親機の機能を有し、監視装置２及び中継器３のネットワークへの参加認証やネットワークの構築を行う。ゲートウエイ８は、監視装置２の送受信部１３から送信された警報パケットを受信し、外部装置４に転送する機能を有する。その際、ゲートウエイ８は、ゲートウエイ８に設定されているＩＤ番号を実装した警報パケットを外部装置４に転送する。ゲートウエイ８は、例えば９２０ＭＨｚ帯マルチホップ無線で受信した警報パケットを３Ｇ回線等に変換して情報を送信する。 (Gateway 8)
As shown in FIG. 1, the gateway 8 is attached to, for example, a utility pole 7, has a function of a master unit for the monitoring device 2 and the repeater 3, and is used for authentication of participation in the network of the monitoring device 2 and the repeater 3 and a network. To build. The gateway 8 has a function of receiving an alarm packet transmitted from the transmission / reception unit 13 of the monitoring device 2 and forwarding the alarm packet to the external device 4. At that time, the gateway 8 transfers the alarm packet carrying the ID number set in the gateway 8 to the external device 4. The gateway 8 converts, for example, an alarm packet received by a 920 MHz band multi-hop radio into a 3G line or the like and transmits information.

（外部装置４）
外部装置４は、例えばサーバであり、監視装置２の送受信部１３から送信された変動情報を受信し、変動情報に基づいて発報する。外部装置４は、ゲートウエイ８から送信された警報パケットを受信し、警報パケットに付与されたゲートウエイ８のＩＤ番号及び監視装置２のＩＤ番号を読み取る。外部装置４は、ゲートウエイ８のＩＤ番号及び監視装置２のＩＤ番号に紐付けられた物体６の一例であるマンホールの位置を特定する。外部装置４は、管理しているマンホールの蓋の開閉状態を、「閉」から「開」に更新し、管理者が有する情報端末５等に、警報通知メール等を送信する。 (External device 4)
The external device 4 is, for example, a server, receives fluctuation information transmitted from the transmission / reception unit 13 of the monitoring device 2, and issues a report based on the fluctuation information. The external device 4 receives the alarm packet transmitted from the gateway 8 and reads the ID number of the gateway 8 and the ID number of the monitoring device 2 given to the alarm packet. The external device 4 identifies the position of a manhole, which is an example of the object 6 associated with the ID number of the gateway 8 and the ID number of the monitoring device 2. The external device 4 updates the open / closed state of the manhole cover being managed from "closed" to "open", and sends an alarm notification mail or the like to the information terminal 5 or the like owned by the administrator.

ここで、外部装置４は、運用モードと非運用モードとを有している。運用モードは、物体６の一例であるマンホールの蓋が閉じられている状態において、監視装置２が物体６の姿勢の変動を監視するモードである。非運用モードは、例えばマンホールのメンテナンス時等において、監視装置２が物体６の姿勢の変動を監視することを停止しているモードである。外部装置４は、非運用モードの場合、発報することを停止する。この場合、監視装置２から外部装置４に情報が送信されないように構成されてもよいし、監視装置２から外部装置４に情報が送信されても、外部装置４が発報しないように構成されてもよい。外部装置４は、非運用モードにおいてメンテナンスが実施されて、マンホールの蓋が閉じられた後、運用モードに遷移する。 Here, the external device 4 has an operation mode and a non-operation mode. The operation mode is a mode in which the monitoring device 2 monitors the change in the posture of the object 6 when the manhole cover, which is an example of the object 6, is closed. The non-operation mode is a mode in which the monitoring device 2 stops monitoring the change in the posture of the object 6 during maintenance of the manhole, for example. The external device 4 stops issuing an alarm in the non-operation mode. In this case, the monitoring device 2 may be configured so that information is not transmitted to the external device 4, or even if information is transmitted from the monitoring device 2 to the external device 4, the external device 4 is configured so as not to issue an alarm. You may. The external device 4 shifts to the operation mode after the maintenance is performed in the non-operation mode and the manhole cover is closed.

（情報端末５）
情報端末５は、物体６の一例であるマンホールの管理者等が有する携帯電話又はスマートフォン等である。情報端末５は、外部装置４から送信された警報通知メール等を受信する。これにより、マンホールの管理者は、マンホールの蓋が開けられたことを認識する。そして、マンホールの管理者は、蓋が開けられたマンホールが設置されている現地に赴き、マンホールを確認する。 (Information terminal 5)
The information terminal 5 is a mobile phone, a smartphone, or the like owned by a manhole manager or the like, which is an example of the object 6. The information terminal 5 receives an alarm notification mail or the like transmitted from the external device 4. As a result, the manhole manager recognizes that the manhole cover has been opened. Then, the manhole manager goes to the site where the manhole with the lid is opened and confirms the manhole.

図６は、本発明の実施の形態１に係る制御部１２の動作を示すフローチャートである。次に、制御部１２の動作について説明する。外部装置４が監視装置２を運用モードに設定すると、制御部１２は、図６に示すように、実際に物体６を監視する前に、マンホールの蓋が正常に閉じられている状態で、予め姿勢を検出し、検出結果を検出基準とするレベリングを実施する。具体的に、制御部１２は、各軸の加速度値の分布状態を算出する（ステップＳＴ１）。その後、制御部１２は、マンホールの蓋の開閉を監視する。制御部１２は、各軸の加速度値の分布状態及び加速度値の周波数成分を算出する（ステップＳＴ２）。そして、制御部１２は、いずれかの軸の加速度値が検出基準に対し例えば３°以上傾いているかを判定する（ステップＳＴ３）。 FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the control unit 12 according to the first embodiment of the present invention. Next, the operation of the control unit 12 will be described. When the external device 4 sets the monitoring device 2 to the operation mode, as shown in FIG. 6, the control unit 12 has a state in which the manhole cover is normally closed before actually monitoring the object 6. The posture is detected, and leveling is performed using the detection result as a detection standard. Specifically, the control unit 12 calculates the distribution state of the acceleration value of each axis (step ST1). After that, the control unit 12 monitors the opening and closing of the manhole cover. The control unit 12 calculates the distribution state of the acceleration value of each axis and the frequency component of the acceleration value (step ST2). Then, the control unit 12 determines whether the acceleration value of any of the axes is tilted by, for example, 3 ° or more with respect to the detection reference (step ST3).

全ての軸の加速度値が検出基準に対し３°傾いていない場合（ステップＳＴ３のＮｏ）、ステップＳＴ２に戻る。一方、いずれかの軸の加速度値が検出基準に対し例えば３°以上傾いている場合（ステップＳＴ３のＹｅｓ）、制御部１２は、加速度値の周波数成分にＤＣ成分が強く現れているかを判定する（ステップＳＴ４）。加速度値の周波数成分にＤＣ成分が強く現れていない場合（ステップＳＴ４のＮｏ）、ステップＳＴ２に戻る。これに対し、加速度値の周波数成分にＤＣ成分が強く現れている場合（ステップＳＴ４のＹｅｓ）、制御部１２はマンホールの蓋が開かれたことを判定し、送受信部１３が外部装置４に情報を送信する。これにより、外部装置４は、マンホールの蓋が開かれたという警報を発報する。 If the acceleration values of all the axes are not tilted by 3 ° with respect to the detection reference (No in step ST3), the process returns to step ST2. On the other hand, when the acceleration value of any of the axes is tilted by, for example, 3 ° or more with respect to the detection reference (Yes in step ST3), the control unit 12 determines whether the DC component strongly appears in the frequency component of the acceleration value. (Step ST4). If the DC component does not strongly appear in the frequency component of the acceleration value (No in step ST4), the process returns to step ST2. On the other hand, when the DC component strongly appears in the frequency component of the acceleration value (Yes in step ST4), the control unit 12 determines that the manhole cover has been opened, and the transmission / reception unit 13 informs the external device 4 of the information. To send. As a result, the external device 4 issues an alarm that the manhole cover has been opened.

本実施の形態１によれば、物体６に取り付けられる装置本体１０に設けられた制御部１２が、少なくとも３軸方向において測定された加速度値に基づいて物体６の姿勢の変動を判定し、物体６の姿勢の変動情報を外部装置４に送信する。このため、物体６の管理者は、物体６が設置された現地に赴かずとも、外部装置４を確認すれば物体６の姿勢の変動を認識することができる。従って、物体６の管理者は、物体６の姿勢の変動を直ちに認識することができる。このように、本実施の形態１は、３軸の加速度値を測定する測定部１１と、９２０ＭＨｚ帯のマルチホップ無線とを使用することによって、マンホールの蓋を常時監視することができる。そして、監視装置２は、マンホールの蓋が開かれたことを即時検出し、外部装置４が管理者に警報通知メール等を通知する。これにより、管理者は、開かれたマンホールの蓋が設置された現地に直ちに駆けつけ、重大な問題が発生することを未然に防止することができる。 According to the first embodiment, the control unit 12 provided in the apparatus main body 10 attached to the object 6 determines the change in the posture of the object 6 based on the acceleration values measured in at least three axial directions, and determines the change in the posture of the object 6. The change information of the posture of 6 is transmitted to the external device 4. Therefore, the manager of the object 6 can recognize the change in the posture of the object 6 by checking the external device 4 without going to the site where the object 6 is installed. Therefore, the manager of the object 6 can immediately recognize the change in the posture of the object 6. As described above, in the first embodiment, the manhole cover can be constantly monitored by using the measuring unit 11 for measuring the acceleration value of the three axes and the multi-hop radio in the 920 MHz band. Then, the monitoring device 2 immediately detects that the manhole cover has been opened, and the external device 4 notifies the administrator of an alarm notification mail or the like. This allows the manager to immediately rush to the site where the open manhole cover is installed and prevent serious problems from occurring.

また、制御部１２は、所定の時間分の加速度値の分布状態を算出し、いずれかの軸における加速度値が所定の角度以上傾き、且つ、加速度値の周波数成分のうちＤＣ成分が所定の割合以上の場合、物体６の姿勢が変動したと判定する。前述の如く、実証実験の結果、マンホールの蓋が持ち上げられて移動される際に、マンホールの蓋が５°程度以上傾くという知見が得られ、且つ、加速度の周波数成分においてＤＣ成分が強く現れるという知見が得られている。従って、本実施の形態１は、マンホールの蓋が開いたことを確実に検出することができる。 Further, the control unit 12 calculates the distribution state of the acceleration value for a predetermined time, the acceleration value on any axis is tilted by a predetermined angle or more, and the DC component is a predetermined ratio among the frequency components of the acceleration value. In the above case, it is determined that the posture of the object 6 has changed. As mentioned above, as a result of the demonstration experiment, it was found that when the manhole cover is lifted and moved, the manhole cover is tilted by about 5 ° or more, and the DC component strongly appears in the frequency component of acceleration. Knowledge has been obtained. Therefore, in the first embodiment, it is possible to reliably detect that the manhole cover has been opened.

更に、制御部１２は、測定部１１によって測定された加速度値が所定の時間維持されることを判定した場合、加速度値を加速度閾値として記憶部１４に記憶させる。このように、制御部１２が、レベリングを実施することによって、マンホールの蓋に監視装置２が設置される条件が緩和される。即ち、マンホールの蓋の種類等を問わず、いずれのマンホールの蓋に監視装置２を設置することが可能である。従って、監視装置２は、汎用性が高い。 Further, when the control unit 12 determines that the acceleration value measured by the measurement unit 11 is maintained for a predetermined time, the control unit 12 stores the acceleration value as an acceleration threshold value in the storage unit 14. By performing the leveling by the control unit 12 in this way, the condition that the monitoring device 2 is installed on the manhole cover is relaxed. That is, the monitoring device 2 can be installed on any manhole cover regardless of the type of manhole cover. Therefore, the monitoring device 2 is highly versatile.

なお、本実施の形態１では、監視装置２が制御部１２を有している場合について例示しているが、これに限らず、外部装置４が制御部１２を有するように構成されてもよい。この場合、監視装置２は、自身にかかる外力に伴って生じる加速度値を、少なくとも３軸方向において測定する測定部１１と、測定部１１によって測定された加速度値を外部装置４に送信する送受信部１３と、を有する。そして、外部装置４は、送受信部１３から送信された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、物体６の姿勢が変動したかを判定する制御部１２を有する。このように、監視装置２は、測定部１１による測定結果をそのまま外部装置４に送信し、外部装置４が測定結果を処理することもできる。 In the first embodiment, the case where the monitoring device 2 has the control unit 12 is illustrated, but the present invention is not limited to this, and the external device 4 may be configured to have the control unit 12. .. In this case, the monitoring device 2 has a measuring unit 11 that measures the acceleration value generated by the external force applied to itself in at least three axial directions, and a transmitting / receiving unit that transmits the acceleration value measured by the measuring unit 11 to the external device 4. 13 and. Then, the external device 4 has a control unit 12 that determines whether or not the posture of the object 6 has changed based on the acceleration value transmitted from the transmission / reception unit 13 and the acceleration threshold value stored in advance. In this way, the monitoring device 2 can transmit the measurement result by the measuring unit 11 as it is to the external device 4, and the external device 4 can process the measurement result.

（第１変形例）
第１変形例は、監視装置２がＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）を使用して情報を送信する点で、実施の形態１と相違する。監視装置２と外部装置４とが送受信するデータの量は比較的少ないため、９２０ＭＨｚ帯のマルチホップ無線ではなく、ＬＰＷＡを使用することも可能である。また、ＬＰＷＡは、電波が比較的遠くまで届くため、監視装置２から中継器３を介さずにゲートウエイ８へ直接情報を送信することも期待できる。 (First modification)
The first modification is different from the first embodiment in that the monitoring device 2 transmits information using LPWA (Low Power Wide Area). Since the amount of data transmitted and received between the monitoring device 2 and the external device 4 is relatively small, it is possible to use LPWA instead of the 920 MHz band multi-hop radio. Further, since the radio wave reaches a relatively long distance in LPWA, it can be expected that information is directly transmitted from the monitoring device 2 to the gateway 8 without going through the repeater 3.

例えば、監視装置２が制御部１２を有する場合、監視装置２の送受信部１３から送信される情報は、監視装置２の制御部１２によって既に処理されたあとのデータであり、データ量は比較的少ない。この場合、ＬＰＷＡでも十分に情報を送信するに足りる。一方、外部装置４が制御部１２を有する場合、監視装置２の送受信部１３から送信される情報は、処理される前の測定結果であり、データ量は比較的多い。この場合、９２０ＭＨｚ帯のマルチホップ無線を使用すれば、処理される前の情報を確実に送信することができる。 For example, when the monitoring device 2 has the control unit 12, the information transmitted from the transmission / reception unit 13 of the monitoring device 2 is the data that has already been processed by the control unit 12 of the monitoring device 2, and the amount of data is relatively large. Few. In this case, LPWA is sufficient to transmit the information. On the other hand, when the external device 4 has the control unit 12, the information transmitted from the transmission / reception unit 13 of the monitoring device 2 is a measurement result before being processed, and the amount of data is relatively large. In this case, if a 920 MHz band multi-hop radio is used, the information before processing can be reliably transmitted.

（第２変形例）
第２変形例は、監視装置２が、所定の条件下において物体６の姿勢が維持されていると判断する点で、実施の形態１と相違する。具体的には、監視装置２は、予め記憶された第１の時間に測定部１１によって測定された第１の加速度値と、第１の時間よりも遅い第２の時間に測定部１１によって測定された第２の加速度値との差分が差分閾値よりも小さい場合、物体６の姿勢が維持されていると判定する。例えば、物体６の一例であるマンホールの蓋が一旦開けられ、所定の時間が経過した後に閉められた場合、マンホールの蓋が単に点検されたに過ぎないことも想定される。第２変形例では、このような場合に、不審者によるマンホールの蓋の開閉であると誤検出することを抑制している。 (Second modification)
The second modification is different from the first embodiment in that the monitoring device 2 determines that the posture of the object 6 is maintained under a predetermined condition. Specifically, the monitoring device 2 measures the first acceleration value measured by the measuring unit 11 at the first time stored in advance and the measuring unit 11 at the second time later than the first time. When the difference from the second acceleration value is smaller than the difference threshold, it is determined that the posture of the object 6 is maintained. For example, if the manhole cover, which is an example of the object 6, is opened once and then closed after a lapse of a predetermined time, it is assumed that the manhole cover is merely inspected. In the second modification, in such a case, it is suppressed that a suspicious person erroneously detects that the manhole cover is opened or closed.

また、この場合、マンホールの蓋が開けられる前と後とでは、ｚ軸の加速度値は一致するものの、ｘ軸の加速度値及びｙ軸の加速度値は、必ずしも一致しない。これは、マンホールの蓋が真円形であり、マンホールの蓋が開けられる前と後とで水平方向に回転している可能性があることによる。従って、制御部１２は、第１の加速度値のｘ軸又はｙ軸の各成分と、第２の加速度値のｘ軸又はｙ軸の各成分との差分が所定の値以下であり、且つ、第１の加速度値のｚ軸の成分と第２の加速度値のｚ軸の成分とがほぼ一致した場合、物体６の姿勢が維持されていると判定する。 Further, in this case, although the z-axis acceleration value and the y-axis acceleration value match before and after the manhole cover is opened, the x-axis acceleration value and the y-axis acceleration value do not necessarily match. This is because the manhole cover is perfectly circular and may rotate horizontally before and after the manhole cover is opened. Therefore, in the control unit 12, the difference between each component of the x-axis or y-axis of the first acceleration value and each component of the x-axis or y-axis of the second acceleration value is equal to or less than a predetermined value, and When the z-axis component of the first acceleration value and the z-axis component of the second acceleration value substantially match, it is determined that the posture of the object 6 is maintained.

即ち、ｘ軸及びｙ軸の成分から求められるマンホールの蓋の傾きの変化の差分が、第１の時間と第２の時間との間で所定の値以下であれば、制御部１２は、物体６の姿勢が維持されていると判定する。反対に、第１の時間における加速度値と第２の時間における加速度値との差分が所定の値以上であれば、制御部１２は、物体６の姿勢が変動したと判定する。 That is, if the difference in the change in the inclination of the manhole cover obtained from the components of the x-axis and the y-axis is equal to or less than a predetermined value between the first time and the second time, the control unit 12 is an object. It is determined that the posture of 6 is maintained. On the contrary, if the difference between the acceleration value in the first time and the acceleration value in the second time is equal to or more than a predetermined value, the control unit 12 determines that the posture of the object 6 has changed.

１ 監視システム、２ 監視装置、３ 中継器、４ 外部装置、５ 情報端末、６ 物体、７ 電柱、８ ゲートウエイ、１０ 装置本体、１１ 測定部、１２ 制御部、１３ 送受信部、１４ 記憶部、１５ 電池、２１ 測定手段、２２ 判定手段、２３ 送信手段。 1 Monitoring system, 2 Monitoring device, 3 Repeater, 4 External device, 5 Information terminal, 6 Object, 7 Utility pole, 8 Gateway, 10 Device body, 11 Measuring unit, 12 Control unit, 13 Transmission / reception unit, 14 Storage unit, 15 Battery, 21 measuring means, 22 judging means, 23 transmitting means.

Claims (11)

物体に取り付けられる装置本体と、
前記装置本体にかかる外力に伴って生じる加速度値を、少なくとも３軸方向において測定する測定部と、
前記測定部によって測定された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、前記物体の姿勢が変動したかを判定する制御部と、
前記制御部によって判定された前記物体の姿勢の変動情報を外部装置に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする監視装置。 The device body attached to the object and
A measuring unit that measures the acceleration value generated by the external force applied to the main body of the device in at least three axial directions.
A control unit that determines whether the posture of the object has changed based on the acceleration value measured by the measurement unit and the acceleration threshold value stored in advance.
A transmission unit that transmits fluctuation information on the posture of the object determined by the control unit to an external device,
A monitoring device characterized by being provided with. 前記制御部は、
所定の時間分の前記加速度値の分布状態を算出し、いずれかの軸における前記加速度値が所定の角度以上傾き、且つ、前記加速度値の周波数成分のうちＤＣ成分が所定の割合以上の場合、前記物体の姿勢が変動したと判定する
ことを特徴とする請求項１記載の監視装置。 The control unit
When the distribution state of the acceleration value for a predetermined time is calculated, the acceleration value on any axis is tilted by a predetermined angle or more, and the DC component among the frequency components of the acceleration value is a predetermined ratio or more. The monitoring device according to claim 1, wherein it is determined that the posture of the object has changed. 前記加速度閾値を記憶し、記憶した前記加速度閾値を前記制御部に送信する記憶部を更に備える
ことを特徴とする請求項１又は２記載の監視装置。 The monitoring device according to claim 1 or 2, further comprising a storage unit that stores the acceleration threshold value and transmits the stored acceleration threshold value to the control unit. 前記制御部は、
前記測定部によって測定された加速度値が所定の時間維持されることを判定した場合、該加速度値を加速度閾値として前記記憶部に記憶させる
ことを特徴とする請求項３記載の監視装置。 The control unit
The monitoring device according to claim 3, wherein when it is determined that the acceleration value measured by the measuring unit is maintained for a predetermined time, the acceleration value is stored in the storage unit as an acceleration threshold value. 前記制御部は、
予め記憶された第１の時間に前記測定部によって測定された第１の加速度値と、前記第１の時間よりも遅い第２の時間に前記測定部によって測定された第２の加速度値との差分が差分閾値よりも小さい場合、前記物体の姿勢が維持されていると判定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の監視装置。 The control unit
The first acceleration value measured by the measuring unit at the first time stored in advance and the second acceleration value measured by the measuring unit at the second time later than the first time. The monitoring device according to any one of claims 1 to 4, wherein when the difference is smaller than the difference threshold, it is determined that the posture of the object is maintained. 請求項１〜５のいずれか１項に記載された監視装置と、
前記監視装置の前記送信部から送信された変動情報を受信し、前記変動情報に基づいて発報する前記外部装置と、
を備えることを特徴とする監視システム。 The monitoring device according to any one of claims 1 to 5 and
An external device that receives fluctuation information transmitted from the transmission unit of the monitoring device and issues a report based on the fluctuation information.
A monitoring system characterized by being equipped with. 前記外部装置は、
前記監視装置が前記物体の姿勢の変動を監視する運用モードと、
前記監視装置が前記物体の姿勢の変動を監視することを停止している非運用モードと、を有している
ことを特徴とする請求項６記載の監視システム。 The external device is
An operation mode in which the monitoring device monitors changes in the posture of the object, and
The monitoring system according to claim 6, wherein the monitoring device has a non-operation mode in which the monitoring of changes in the posture of the object is stopped. 前記外部装置は、
前記非運用モードの場合、発報することを停止する
ことを特徴とする請求項７記載の監視システム。 The external device is
The monitoring system according to claim 7, wherein in the non-operation mode, the notification is stopped. 前記送信部は、
前記非運用モードの場合、前記変動情報を前記外部装置に送信することを停止する
ことを特徴とする請求項７又は８記載の監視システム。 The transmitter
The monitoring system according to claim 7 or 8, wherein in the non-operation mode, transmission of the fluctuation information to the external device is stopped. 物体に取り付けられ、前記物体の姿勢を監視する監視装置と、
前記監視装置から送信された情報を受信し、前記情報に基づいて発報する外部装置と、を備え、
前記監視装置は、
自身にかかる外力に伴って生じる加速度値を、少なくとも３軸方向において測定する測定部と、
前記測定部によって測定された加速度値を前記外部装置に送信する送信部と、を有し、
前記外部装置は、
前記送信部から送信された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、前記物体の姿勢が変動したかを判定する制御部を有する
ことを特徴とする監視システム。 A monitoring device attached to an object and monitoring the posture of the object,
An external device that receives information transmitted from the monitoring device and issues a report based on the information.
The monitoring device is
A measuring unit that measures the acceleration value generated by the external force applied to itself in at least three axial directions,
It has a transmission unit that transmits the acceleration value measured by the measurement unit to the external device, and has.
The external device is
A monitoring system including a control unit that determines whether or not the posture of the object has changed based on an acceleration value transmitted from the transmission unit and an acceleration threshold value stored in advance. 加速度値を測定する測定部と物体の姿勢の変動情報を外部装置に送信する送信部とを有し、前記物体に取り付けられる監視装置の制御部に実行させるための監視プログラムであって、
少なくとも３軸方向において前記測定部が測定した前記監視装置にかかる外力に伴って生じる加速度値を受信する測定手段、
前記測定手段によって受信された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、前記物体の姿勢が変動したかを判定する判定手段、
前記判定手段によって判定された前記物体の姿勢の変動情報を、前記送信部に送信する送信手段、
として実行させることを特徴とする監視プログラム。 It is a monitoring program that has a measuring unit that measures an acceleration value and a transmitting unit that transmits fluctuation information of the posture of an object to an external device, and is executed by a control unit of a monitoring device attached to the object.
A measuring means for receiving an acceleration value generated by an external force applied to the monitoring device measured by the measuring unit in at least three axial directions.
A determining means for determining whether or not the posture of the object has changed based on the acceleration value received by the measuring means and the acceleration threshold value stored in advance.
A transmission means that transmits change information of the posture of the object determined by the determination means to the transmission unit.
A monitoring program characterized by being executed as.
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