JP2020132426A - Long load vibration detection device - Google Patents
Long load vibration detection device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020132426A JP2020132426A JP2019049177A JP2019049177A JP2020132426A JP 2020132426 A JP2020132426 A JP 2020132426A JP 2019049177 A JP2019049177 A JP 2019049177A JP 2019049177 A JP2019049177 A JP 2019049177A JP 2020132426 A JP2020132426 A JP 2020132426A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection frame
- detection
- coordinate
- long object
- coordinate data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 302
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 16
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/12—Checking, lubricating, or cleaning means for ropes, cables or guides
- B66B7/1207—Checking means
- B66B7/1215—Checking means specially adapted for ropes or cables
- B66B7/1238—Checking means specially adapted for ropes or cables by optical techniques
Landscapes
- Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
本発明は、長尺物振れ検出装置に関し、特に、エレベータが設置された建物が地震等により揺れるのに起因して生じる主ロープ、釣合ロープその他の長尺物の振れを検出する長尺物振れ検出装置に関する。 The present invention relates to a long object runout detection device, and more particularly, a long object that detects runout of a main rope, a balancing rope or other long objects caused by shaking of a building in which an elevator is installed due to an earthquake or the like. Regarding the runout detection device.
近年、建築物の高層化が進むにつれ、ロープ式エレベータにおいて、地震や強風による建物の揺れに伴う主ロープ等の振れが問題になっている。 In recent years, as the height of buildings has increased, the runout of main ropes and the like due to the shaking of buildings due to earthquakes and strong winds has become a problem in rope elevators.
例えば、長周期地震動により建物が揺れると、昇降路内において建物最上部からかごを吊下げている主ロープやかごから垂下されている釣合ロープ（以下、本欄および［発明が解決しようとする課題］欄において、主ロープと釣合ロープを総称して、単に「ロープ」とする。）が、建物の揺れとほぼ同じ向きに、水平方向に振れる（以下、この水平方向のロープの振れを「横振れ」と称する。）。 For example, when a building sways due to long-period ground motion, the main rope that hangs the car from the top of the building in the hoistway and the balancing rope that hangs from the car (hereinafter, this column and [Invention attempts to solve] In the [Issue] column, the main rope and the balanced rope are collectively referred to as "ropes") and swing in the horizontal direction in almost the same direction as the swing of the building (hereinafter, the swing of this horizontal rope is referred to as the swing of the rope. It is called "lateral runout").
この場合、横振れの大きさに応じた管制運転が実施される。ここで、ロープの横振れの大きさが、ある閾値を超えたか否かを検出するロープ振れ検出装置が特許文献１に開示されている。
In this case, the control operation is performed according to the magnitude of the lateral vibration. Here,
特許文献１のロープ振れ検出装置は、投光器と受光器が１組となったセンサを有している。このセンサを第１のロープ横振動センサ１２とし、特許文献１の段落［００２８］、［００２９］において、
『図４は図１の第１のロープ横振動センサ１２の第１の例を示す平面図である。この例では、第１のロープ横振動センサ１２は、検出光２０を投光する投光器２１と、検出光２０を受光する受光器２２とを有している。投光器２１及び受光器２２は、真上から見てかご７の幅方向（図のＹ軸方向）の両側に配置されている。検出光２０は、かご７の幅方向に平行かつ水平に投光されている。
かご７の前後方向（図のＸ軸方向）への主ロープ６の横振動の振幅が予め設定された振幅閾値に達すると、検出光２０が遮断される。即ち、この例では、主ロープ６の横振動に応じて断続的なＯＮ／ＯＦＦ信号が出力される。上記のように２つの振幅閾値を設定する場合には、主ロープ６から検出光２０までの距離が異なるように、２組の投光器２１及び受光器２２が配置される。』
と記されている。
The rope runout detection device of
"FIG. 4 is a plan view showing a first example of the first rope
When the amplitude of the lateral vibration of the main rope 6 in the front-rear direction (X-axis direction in the figure) of the car 7 reaches a preset amplitude threshold value, the
It is written.
特許文献１のロープ振れ検出装置によれば、主ロープ６のＸ軸方向の横振れの大きさの程度を２段階で検出することが可能となる。
According to the rope runout detection device of
また、特許文献１には、第２の例として、図５に、投光器２１と受光器２２をかご７の前後方向（図のＸ軸方向）両側に設置した例が開示されている。
Further,
よって、特許文献１の図４と図５、およびこれらの図に関する記載から、特許文献１のロープ振れ検出装置によれば、かご７の前後方向（図４のＸ軸方向）と幅方向（図５のＹ軸方向）に振れる主ロープ６の横振れの大きさの程度をそれぞれ２段階で検出することが可能となる。
Therefore, from FIGS. 4 and 5 of
しかしながら、上記したように、ロープは建物の揺れの向きとほぼ同じ向きに振れるため、ロープの振れの方向は、かごの幅方向と前後方向に限られない。よって、特許文献１のセンサ（投光器と受光器の１組）を用いて、上記方向以外のロープの横振れを検出しようとすると、さらに多くのセンサが必要となる。 However, as described above, since the rope swings in almost the same direction as the swinging direction of the building, the swinging direction of the rope is not limited to the width direction and the front-rear direction of the car. Therefore, if the sensor of Patent Document 1 (a set of a floodlight and a receiver) is used to detect the lateral vibration of the rope in a direction other than the above, more sensors are required.
また、昇降路内に吊り下げられている長尺物は、主ロープや前記釣合ロープの他にもガバナロープやトラベリングケーブルがある。特許文献１に記載の技術を用いて、これら長尺物各々の横振れも検出しようとすると、長尺物毎に対応させてさらにセンサを設けることが考えられるが、この場合、狭い昇降路内に多くの検出光２０が輻湊することとなる。このため、ある長尺物の検出のための検出光２０を他の長尺物が遮断してしまう事態が起こり、長尺物個々の確実な検出が困難となる。
Further, the long objects suspended in the hoistway include a governor rope and a traveling cable in addition to the main rope and the balancing rope. When trying to detect the lateral vibration of each of these long objects by using the technique described in
本発明は、上記した課題に鑑み、可能な限り確実に、検出対象とする長尺物のあらゆる方向の横振れの大きさを検出することが可能な長尺物振れ検出装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, the present invention provides a long object runout detection device capable of detecting the magnitude of lateral runout in all directions of a long object to be detected as reliably as possible. The purpose.
上記の目的を達成するため、本発明に係る長尺物振れ検出装置は、エレベータの昇降路内に吊り下げられた長尺物の横振れの大きさを検出する長尺物振れ検出装置であって、前記昇降路内に設置され、その設置位置を含む昇降路内の水平面を一定の時間間隔で走査して、前記水平面に存する昇降路内の物体の前記設置位置からの方向と距離を計測し、当該方向と距離を位置データとして出力する測域センサと、前記測域センサから出力される位置データを、前記水平面上に採った座標平面における座標データに変換する変換手段と、前記座標平面において、前記長尺物を囲繞する検出枠を設定する検出枠設定手段と、前記測域センサの１回の走査で得られる複数の前記座標データの内、前記検出枠内に存する座標データ群の前記座標平面における中心座標を検出する検出手段と、前記検出手段で検出される前記中心座標から、前記長尺物が横振れしたときの当該横振れの前記水平面における振幅を割り出す割出手段と、を有し、前記検出枠設定手段は、前記検出手段がｎ回目（ｎは正の整数）の走査において検出した前記中心座標、（ｎ＋１）回目の走査において検出した前記中心座標、および前記時間間隔から、（ｎ＋２）回目の走査における前記座標データ群の中心座標を予測し、当該予測した中心座標に対応する位置に前記検出枠を移動させて、前記座標平面上の位置を更新することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the long object runout detection device according to the present invention is a long object runout detection device that detects the magnitude of lateral runout of a long object suspended in the hoistway of an elevator. Then, it is installed in the hoistway, and the horizontal plane in the hoistway including the installation position is scanned at regular time intervals to measure the direction and distance of an object in the hoistway existing in the horizontal plane from the installation position. Then, a range sensor that outputs the direction and distance as position data, a conversion means that converts the position data output from the range sensor into coordinate data in the coordinate plane taken on the horizontal plane, and the coordinate plane. In the detection frame setting means for setting the detection frame surrounding the long object, and the coordinate data group existing in the detection frame among the plurality of coordinate data obtained by one scanning of the range sensor. A detection means that detects the center coordinates in the coordinate plane, and an indexing means that calculates the amplitude of the lateral shake in the horizontal plane when the long object shakes from the center coordinates detected by the detection means. The detection frame setting means has the center coordinates detected in the nth scan (n is a positive integer) by the detection means, the center coordinates detected in the (n + 1) th scan, and the time interval. Therefore, the center coordinates of the coordinate data group in the (n + 2) th scan are predicted, the detection frame is moved to a position corresponding to the predicted center coordinates, and the position on the coordinate plane is updated. And.
また、前記長尺物が静止している状態で、前記座標平面上において当該長尺物を囲繞する検出枠を記憶する初期検出枠記憶部を有し、前記検出枠設定手段は、前記長尺物に横振れが生じる前における前記測域センサの一の走査を１回目とし、１回目と２回目の走査では、前記初期検出枠記憶部に記憶されている検出枠を前記長尺物を囲繞する検出枠として設定することを特徴とする。 Further, the detection frame setting means has an initial detection frame storage unit that stores a detection frame surrounding the long object on the coordinate plane while the long object is stationary, and the detection frame setting means has the long object. The first scan of the range sensor before lateral vibration occurs in the object, and in the first and second scans, the detection frame stored in the initial detection frame storage unit surrounds the long object. It is characterized in that it is set as a detection frame to be used.
また、前記座標平面における、前記検出枠内に存する前記座標データ群の中心座標と前記長尺物の中心座標とは対応関係にあり、前記検出枠は、前記測域センサの一の走査から次の走査の間に想定される最大に前記長尺物が変位した場合に、前記次の走査のときに、前記一の走査の結果得られた前記座標データ群の中心座標に対応する検出枠内に当該長尺物が入り得る最小の大きさに設定されていることを特徴とする。 Further, in the coordinate plane, the center coordinates of the coordinate data group existing in the detection frame and the center coordinates of the long object have a corresponding relationship, and the detection frame is next to the scan of one of the range sensors. In the detection frame corresponding to the center coordinates of the coordinate data group obtained as a result of the one scan at the time of the next scan when the long object is displaced to the maximum expected during the scan. It is characterized in that it is set to the minimum size that the long object can fit in.
さらに、前記測域センサの３回目以降の走査において、前記検出手段によって前記検出枠内に前記長尺物の座標データ群が検出されない場合、前記検出枠設定手段は、前記検出枠を前記初期検出枠記憶部に記憶されている検出枠にリセットし、前記検出手段によって座標データ群が検出されるのを待って、当該検出枠の更新を再開することを特徴とする。 Further, when the detection means does not detect the coordinate data group of the long object in the detection frame in the third and subsequent scans of the range sensor, the detection frame setting means detects the detection frame at the initial stage. It is characterized in that it resets to the detection frame stored in the frame storage unit, waits for the coordinate data group to be detected by the detection means, and then restarts the update of the detection frame.
あるいは、前記測域センサの３回目以降の走査において、前記検出手段によって前記検出枠内に前記長尺物の座標データ群が検出されない場合、前記検出枠設定手段は、前記検出枠を一時的に拡大し、前記検出手段によって座標データ群が検出されるのを待って、当該検出枠を元の大きさに戻すことを特徴とする。 Alternatively, if the detection means does not detect the coordinate data group of the long object in the detection frame in the third and subsequent scans of the range sensor, the detection frame setting means temporarily sets the detection frame. It is characterized in that it expands, waits for the coordinate data group to be detected by the detection means, and then returns the detection frame to its original size.
また、さらに、前記水平面に存する固定物の、前記座標平面上における存在領域を記憶する固定物存在領域記憶部を有し、前記検出手段は、前記測域センサの１回の走査で得られる前記複数の座標データから前記固定物存在領域内の座標データを除いた残りの座標データの内、前記検出枠内に存する座標データ群の前記座標平面における中心座標を検出することを特徴とする。 Further, it has a fixed object existence area storage unit that stores the existence area of the fixed object existing in the horizontal plane on the coordinate plane, and the detection means can be obtained by one scanning of the range sensor. Among the remaining coordinate data obtained by excluding the coordinate data in the fixed object existence region from the plurality of coordinate data, the center coordinate of the coordinate data group existing in the detection frame in the coordinate plane is detected.
また、前記エレベータは、かごと釣合おもりとが主ロープ群でつるべ式に吊り下げられると共に、前記かごと前記釣合おもりとの間に釣合ロープ群が垂下され、前記かごと前記釣合おもりとが前記昇降路内を反対向きに昇降する構成とされたエレベータであり、前記長尺物は、前記主ロープ群または前記釣合ロープ群を構成する複数本のロープであって、前記検出手段で検出される中心座標は、前記複数本のロープの検出結果である座標データ群の中心座標であることを特徴とする。 Further, in the elevator, the cage and the balancing weight are suspended by the main rope group in a hanging manner, and the balancing rope group is hung between the cage and the balancing weight, and the cage and the balancing weight are hung. The weight is an elevator configured to move up and down in the hoistway in the opposite direction, and the long object is a plurality of ropes constituting the main rope group or the balanced rope group, and the detection is performed. The center coordinates detected by the means are the center coordinates of the coordinate data group which is the detection result of the plurality of ropes.
上記の構成からなる本発明に係る長尺物振れ検出装置によれば、設置位置を含む昇降路内の水平面を一定の時間間隔で走査する測域センサから、前記水平面に存する物体の前記設置位置からの方向と距離が位置データとして出力され、当該位置データは、前記水平面上に採った座標平面における座標データに変換される。 According to the long object runout detection device according to the present invention having the above configuration, the installation position of an object existing in the horizontal plane is detected by a range sensor that scans the horizontal plane in the hoistway including the installation position at regular time intervals. The direction and distance from are output as position data, and the position data is converted into coordinate data in the coordinate plane taken on the horizontal plane.
一方、前記座標平面において、昇降路内に吊り下げられた長尺物を囲繞する検出枠が設定され、測域センサの１回の走査で得られる複数の座標データの内、前記検出枠内に存する座標データ群の中心座標が検出され、当該中心座標から、前記長尺物が横振れしたときの当該横振れの前記水平面における振幅が割り出される。 On the other hand, in the coordinate plane, a detection frame surrounding a long object suspended in the hoistway is set, and among a plurality of coordinate data obtained by one scanning of the range sensor, the detection frame is included. The center coordinates of the existing coordinate data group are detected, and the amplitude of the lateral vibration in the horizontal plane when the long object is laterally shaken is calculated from the central coordinates.
ここで、ｎ回目（ｎは正の整数）の走査において検出された前記中心座標、（ｎ＋１）回目の走査において検出された前記中心座標、および前記時間間隔から、（ｎ＋２）回目の走査における前記座標データ群の中心座標が予測され、当該予測された中心座標に対応する位置に前記検出枠は移動されて、前記座標平面上の位置が更新される。これにより、可能な限り確実に、検出対象とされる長尺物が前記検出枠で特定されて、あらゆる方向の横振れの大きさを検出することができることとなる。 Here, from the center coordinates detected in the nth scan (n is a positive integer), the center coordinates detected in the (n + 1) th scan, and the time interval, the said in the (n + 2) th scan. The center coordinates of the coordinate data group are predicted, the detection frame is moved to a position corresponding to the predicted center coordinates, and the position on the coordinate plane is updated. As a result, the long object to be detected can be specified by the detection frame as reliably as possible, and the magnitude of the lateral vibration in all directions can be detected.
以下、本発明に係る長尺物振れ検出装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各図において、構成要素間の尺度は、必ずしも統一していない。 Hereinafter, embodiments of the long object runout detection device according to the present invention will be described with reference to the drawings. In each figure, the scales among the components are not always unified.
図１は、実施形態に係る長尺物振れ検出装置の構成要素である測域センサ５０，５２を有するエレベータ１０が収納された昇降路１２内を乗り場（不図示）側から見た正面図であり、図２は、エレベータ１０の右側面図である。なお、図２おいて、測域センサ５０，５２の図示は省略している。
FIG. 1 is a front view of the inside of the
図１、図２に示すように、エレベータ１０は駆動方式としてトラクション方式を採用したロープ式エレベータである。昇降路１２最上部よりも上の建物１４部分に機械室１６が設けられている。機械室１６には、巻上機１８とそらせ車２０が設置されている。巻上機１８を構成する綱車２２とそらせ車２０には、複数本の主ロープが巻き掛けられている。この複数本の主ロープを「主ロープ群２４」と称することとする（なお、図１において、主ロープ群２４は正確な本数で記載していない。）。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
主ロープ群２４の一端部にはかご２６が連結されており、他端部には釣合いおもり２８が連結されていて、かご２６と釣合おもり２８とが主ロープ群２４でつるべ式に吊り下げられている。
A
かご２６と釣合おもり２８との間には、最下端に釣合車３０が掛けられた複数本の釣合ロープが垂下されている。この複数本の釣合ロープを「釣合ロープ群３２」と称することとする。本例では、主ロープ群２４を構成する主ロープの本数と釣合ロープ群３２を構成する釣合ロープの本数は同数（本例では、６本）である。主ロープと釣合ロープの径は、一般的に、１０ｍｍ〜２０ｍｍである。なお、主ロープ群２４を構成する主ロープの本数と、釣合ロープ群３２を構成する本数は、上記の本数に限らず、エレベータの仕様に応じて任意に選択される。
Between the
かご２６の下端部からはトラベリングケーブル３４が垂下されていて、トラベリングケーブル３４のかご２６とは反対側の端部は、昇降路１２の上下方向における中程の側壁に設置されたケーブル接続箱（不図示）に接続されている。すなわち、トラベリングケーブル３４は、かご２６の下端部と前記ケーブル接続箱との間で、細長いＵ字状に吊り下げられている。トラベリングケーブル３４は、かご２６と後述する制御盤４６との間で電力・信号を伝送するケーブルであり、かご２６の動きに合わせて昇降するケーブルである。トラベリングケーブル３４としては、一般的には平形ケーブルが用いられ、例えば、その厚みは１５ｍｍで幅が１００ｍｍ程度である。
A traveling
昇降路１２内には、一対のかご用ガイドレール３６，３８と一対の釣合いおもり用ガイドレール４０，４２とが、上下方向に敷設されている（いずれも、図１、図２において不図示、図４、図５を参照）。
In the
上記の構成を有するエレベータ１０において、不図示の巻上機モータにより綱車２２が正転または逆転されると、綱車２２に巻き掛けられた主ロープ群２４が走行し、主ロープ群２４で吊り下げられたかご２６と釣合おもり２８が互いに反対向きに昇降する。また、これに伴って、かご２６と釣合おもり２８との間に垂下された釣合ロープ群３２は、釣合車３０において折り返し走行する。さらに、かご２６の昇降に伴って、Ｕ字状に吊り下げられたトラベリングケーブル３４の下端部（折返し部）も上下方向に変位する。
In the
機械室１６には、巻上機１８やそらせ車２０の他に、地震や強風に伴って生じる建物１４の長周期揺れを検知する長周期振動感知器４４が設置されている。
In the
機械室１６には、また、巻上機１８やかご２６に設置された各種装置（不図示）に電力を供給する電源ユニット（不図示）、および、前記各種装置を制御する制御回路ユニット４８（図６）を有する制御盤４６が設置されている。
The
制御回路ユニット４８は、ＣＰＵにＲＯＭ、ＲＡＭが接続された構成を有している（いずれも、不図示）。前記ＣＰＵは、前記ＲＯＭに格納された各種制御プログラムを実行することにより、巻上機１８などを統括的に制御して、円滑なかごの昇降動作等による通常運転を実現する一方、地震などが発生した場合には、乗客の安全を図るため管制運転を実現する。
The
ここで、図２に示すように、主ロープ群２４において、かご２６を吊り下げる部分をかご側主ロープ部分２４Ａと称し、釣合おもり２８を吊り下げる部分を釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂと称することとする。また、釣合ロープ群３２において、かご２６から垂下された部分（かご２６と釣合車３０との間の釣合ロープ群３２部分）をかご側釣合ロープ部分３２Ａと称し、釣合おもり２８から垂下された部分（釣合おもり２８と釣合車３０との間の釣合ロープ群３２部分）を釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂと称することとする。
Here, as shown in FIG. 2, in the
さらに、トラベリングケーブル３４において、図１に示すように、かご２６から吊り下がっている部分をかご側ケーブル部分３４Ａ、前記接続箱から吊り下がっている部分を接続箱側ケーブル部分３４Ｂと称することとする。
Further, in the traveling
上記の定義に従えば、主ロープ群２４に占めるかご側主ロープ部分２４Ａと釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂの長さ（範囲）、および、釣合ロープ群３２に占めるかご側釣合ロープ部分３２Ａと釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂ長さ（範囲）は、かご２６および釣合おもり２８の昇降位置によって伸縮（変動）する。また、トラベリングケーブル３４に占めるかご側ケーブル部分３４Ａと接続側ケーブル部分３４Ｂの長さ（範囲）もかご２６の昇降位置によって伸縮（変動）する。
According to the above definition, the length (range) of the car-side
主ロープ群２４を構成する複数本（本例では６本）の主ロープＭ１〜Ｍ６の配列について、図３を参照しながら説明する。図３は、綱車２２とかご２６との間の主ロープ群２４部分、すなわち、かご側主ロープ部分２４Ａを表した概念図である。
The arrangement of the plurality of main ropes M1 to M6 constituting the main rope group 24 (six in this example) will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a conceptual diagram showing a
図３（ａ）の上図は、綱車２２およびかご側主ロープ部分２４Ａの一部を正面から見た図であり、図３（ａ）の下図は、かご２６を上面から見た図である。図３（ａ）の下図は、平面視において、主ロープ群２４を構成する主ロープＭ１〜Ｍ６のかご２６に対する連結位置と主ロープＭ１〜Ｍ６との対応関係を示す図である。図３（ｂ）は、綱車２２、かご側主ロープ部分２４Ａ、およびかご２６の一部を右側方から見た図である。
The upper view of FIG. 3 (a) is a front view of a part of the
６本の主ロープＭ１〜Ｍ６は、図３（ａ）の上図に示すように、この順で、綱車２２に水平方向（綱車２２の軸心方向）に等間隔で巻き掛けられている。また、主ロープＭ１〜Ｍ６は、図３（ａ）の下図に示すように、この順で、かご２６に等間隔で連結されている。
As shown in the upper figure of FIG. 3A, the six main ropes M1 to M6 are wound around the
ここで、かご２６での連結間隔の方が、綱車２２における巻き掛け間隔よりも大きくなっている。これは、主ロープＭ１〜Ｍ６端部をかご２６へ連結する止め金具（シャックルロッド）の大きさ（外径）の影響による。このため、図３（ａ）に示すように、主ロープＭ１〜Ｍ６の間隔は、下方に行くほど、僅かではあるが広がっている。
Here, the connection interval in the
なお、釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂにおける主ロープＭ１〜Ｍ６の配列の態様も、上記したかご側主ロープ部分２４Ａと基本的に同様である（図５）。また、釣合ロープ群３２を構成する複数本（本例では６本）の釣合ロープＣ１〜Ｃ６に関しても、その折り返し位置が綱車２２になるか釣合車３０になるかが異なるだけで（すなわち、上下方向が反対になるだけで）、かご側釣合ロープ部分３２Ａ、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂにおける複数本のロープの配列は、図５、図４に各々示すように、基本的に、それぞれ、かご側主ロープ部分２４Ａ、釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂと同様である。
The arrangement of the main ropes M1 to M6 in the balanced weight side
上記の構成を有するエレベータ１０が設置される建物１４が長周期地震や強風によって揺れると、昇降路１２内に吊り下げられた主ロープ群２４、釣合ロープ群３２、トラベリングケーブル３４などの長尺物が横振れする。なお、昇降路１２内に吊り下げられた長尺物は、これら以外に、ガバナロープ（不図示）がある。ガバナロープは、言うまでもなく、機械室１６に設置された調速機のシーブと昇降路１２底部に設けられた張り車との間にエンドレスに張られたロープである（いずれも不図示）。
When the
長尺物、例えば、主ロープ群２４や釣合ロープ群３２の横振れの程度に応じた管制運転を実現するため、横振れの振幅の程度が検出される。
In order to realize the control operation according to the degree of lateral vibration of the long object, for example, the
当該横振れの振幅を検出するための測域センサ５０，５２が、図１に示すように、昇降路１２の側壁に設置されている。測域センサ５０は、上下方向における昇降路１２の中央位置に設置されており、測域センサ５２は、昇降路１２の全長に対して昇降路１２の底部から１/４の高さの位置に設置されている。測域センサ５０と測域センサ５２は、上下方向における設置位置が異なるだけで同じセンサであり、用いられ方も同じである。よって、以下、測域センサ５０を代表に説明し、測域センサ５２の詳細については省略する。
As shown in FIG. 1, the
ここで、昇降路１２は、図４、図５に示すように、本例では、四つの側壁５４で囲まれた空間である。この四つの側壁５４を区別する必要がある場合は、符号「５４」にアルファベットＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを付すこととする。測域センサ５０は、側壁５４Ｂに設置されている。また、測域センサ５０は、図１、図４、図５に示すように、かご２６および釣合おもり２８の昇降経路外に設置されている。
Here, as shown in FIGS. 4 and 5, the
測域センサ５０は、その設置位置を含む水平面に存する昇降路１２内の物体（通常、複数）の当該設置位置からの方向と距離を計測し、当該方向と距離を２次元位置データとして出力する。前記２次元位置データは、極座標形式である。
The
測域センサ５０は、例えば、所定角度間隔（例えば、０.１２５度）でレーザ光を出射して前記水平面を扇状に走査し、出射したレーザ光毎に物体まで往復してくる時間を計測し、距離に換算する光飛行時間測距法（Time of Flight）により、測域センサ５０の設置位置から物体までの距離を計測する公知の２次元測域センサ（Laser Range Scanner）である。走査１回当たりの時間（走査時間）は、例えば、２５msecであり、１秒当たりの走査回数は４０回である。測域センサ５０の走査角度αは、図４に示すように１８０度に近い大きさであり、測域センサ５０の設置位置を含む水平面における昇降路１２のほぼ全域が走査範囲になっている。
The
かご２６が測域センサ５０より下方に位置するときは（図１）、図４に示すように、かご側主ロープ部分２４Ａ、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂが検出対象となり、かご１６が測域センサ５０より上方に位置するときは、図５に示すように、かご側釣合ロープ部分３２Ａ、釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂ、トラベリングケーブル３４が検出対象となる。
When the
続いて、長周期地震や強風に起因して横振れしているかご側主ロープ部分２４Ａ等の長尺物の前記水平面における振幅を検出する方法について説明する。
Subsequently, a method of detecting the amplitude of a long object such as the
測域センサ５０からの前記２次元位置データは、制御回路ユニット４８の図６（ａ）に示す長尺物振れ量検出部６０に入力される。制御回路ユニット４８は、長尺物振れ量検出部６０の他、運転制御部６２を含む。運転制御部６２は、上述したように、各種装置を制御して前記通常運転や前記管制運転を実現する。
The two-dimensional position data from the
極座標形式の２次元位置データは、長尺物振れ量検出部６０の図６（ｂ）に示す座標変換部６００２によって、前記水平面上に採った座標平面における直交座標（ｘｙ直交座標）に変換される。
The two-dimensional position data in polar coordinate format is converted into orthogonal coordinates (xy orthogonal coordinates) in the coordinate plane taken on the horizontal plane by the coordinate
当該直交座標は、例えば、測域センサ５０（図７では不図示）の設置位置を原点とする図７（ａ）、図７（ｂ）に示すようなｘｙ直交座標である。 The orthogonal coordinates are, for example, xy orthogonal coordinates as shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b) with the installation position of the range sensor 50 (not shown in FIG. 7) as the origin.
図７（ａ）には、かご側主ロープ部分２４Ａおよび釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂが測域センサ５０の走査範囲に入っている状態（図４に示す状態）において一走査で検出された物体の座標（以下、「座標データ」と言う。）がプロットされている。図７（ｂ）には、かご側釣合ロープ部分３２Ａ、釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂ、およびトラベリングケーブル３４が測域センサ５０の走査範囲に入っている状態（図５に示す状態）において一走査で検出された座標データがプロットされている。
In FIG. 7A, the
図７（ａ）、図７（ｂ）において、プロットされた座標データに対応する物体の符号を括弧付きで記すこととする（図８についても同様）。 In FIGS. 7 (a) and 7 (b), the reference numerals of the objects corresponding to the plotted coordinate data are shown in parentheses (the same applies to FIG. 8).
上述した測域センサ５０の検出原理から理解されるように、第１の物体が検出された場合、測域センサ５０から見て、第１の物体の背後に隠れた第２の物体（または、その部分）は検出されない。例えば、図７（ａ）において、側壁５４Ｃの一部が検出されていないのは、当該一部が測域センサ５０から見てガイドレール３６、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂの背後に隠れているからである。また、測域センサ５０の本例での設置位置では、釣合おもり用ガイドレール４０（図４）は、かご用ガイドレール３６の背後に隠れて、全く検出されていない。
As understood from the detection principle of the
本例において、必要な座標データは、横振れの検出対象である長尺物の座標データであり、かご用ガイドレール３６，３８、釣合おもり用ガイドレール４０，４２、側壁５４などの固定物の座標データは、長尺物の特定のためには支障となる。
In this example, the necessary coordinate data is the coordinate data of a long object for which lateral vibration is detected, and is a fixed object such as a
そこで、測域センサ５０の走査面（水平面）に存する固定物の、前記座標平面（ｘｙ直交座標）上における存在領域を予め記憶しておき、座標変換部６００２から出力される座標データから固定物存在領域内の座標データを除いた座標データを長尺物の座標データと見做すこととしている。
Therefore, the existing region of the fixed object existing on the scanning surface (horizontal plane) of the
具体的には、図４、図５において、一点鎖線で区画する領域を固定物存在領域Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５とする。一点鎖線の四角枠Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４の内側は、それぞれ、かご用ガイドレール３６，３８、釣合おもり用ガイドレール４０，４２が存在する領域である。また、一点鎖線の四角枠Ｆ５の外側は、側壁５４が存在する領域である。なお、Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４は、四角に限らす、かご用ガイドレール３６，３８、釣合おもり用ガイドレール４０，４２の横断面形状に合わせたＴ字状の枠にしても構わない。
Specifically, in FIGS. 4 and 5, the region partitioned by the alternate long and short dash line is defined as the fixed object existence region F1, F2, F3, F4, F5. The insides of the square frames F1, F2, F3, and F4 of the alternate long and short dash line are areas where the
四角枠Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の前記座標平面上における位置は、長尺物振れ検出部６０の固定物存在領域記憶部６００６に記憶されており、四角枠Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４の内側と四角枠Ｆ５の外側とが固定物存在領域として認識されるように設定されている。
The positions of the square frames F1, F2, F3, F4, F5 on the coordinate plane are stored in the fixed object existence
長尺物振れ量検出部６０の図６（ｂ）に示す不要座標排除部６００４は、固定物存在領域記憶部６００６に記憶されている前記固定物存在領域を参照し、座標変換部６００２から出力される座標データから当該固定物存在領域内の座標データを除いた残りの座標データを出力する。
The unnecessary coordinate
不要座標排除部６００４から出力された座標データがプロットされた座標平面を図８（ａ）、図８（ｂ）に示す。図８（ａ）では、座標変換部６００２から出力される座標データ（図７（ａ））から、固定物（かご用ガイドレール３６，３８、釣合おもり用ガイドレール４０，４２、側壁５４）の座標データが排除された残りの座標データ、すなわち、長尺物（本例では、かご側主ロープ部分２４Ａ、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ａ）の座標データがプロットされている。また、図８（ｂ）では、座標変換部６００２から出力される座標データ（図７（ｂ）から、固定物（かご用ガイドレール３６，３８、釣合おもり用ガイドレール４０，４２、側壁５４）の座標データが排除された残りの座標データ、すなわち、長尺物（本例では、かご側釣合ロープ部分３２Ａ、釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂ、トラベリングケーブル３４のかご側ケーブル部分３４Ａ）の座標データがプロットされている。
The coordinate planes on which the coordinate data output from the unnecessary coordinate
上述の通り、不要座標排除部６００４からは、図８（ａ）、図８（ｂ）に示すように、複数の長尺物のみの座標データが出力される。これら長尺物各々の横振れの振幅を検出するためには、どの座標データがいずれの長尺物に該当するかを特定する必要がある。
この場合、長尺物が静止しているときはともかく、横振れし始めると、いずれの座標データがいずれの長尺物に対応するかを特定するのは困難である。
As described above, as shown in FIGS. 8A and 8B, the unnecessary coordinate
In this case, it is difficult to specify which coordinate data corresponds to which long object when the long object starts to swing, regardless of when the long object is stationary.
そこで、本実施形態では、以下のような方法で、個々の長尺物を特定している。
前記座標平面において、長尺物毎に、横振れを開始する前の状態、すなわち静止位置での状態を囲む検出枠を長尺物振れ量検出部６０の初期検出枠記憶部６０１０に記憶している。本例では、かご側主ロープ部分２４Ａ（かご側釣合ロープ部分３２Ａ）、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂ（釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂ）、およびトラベリングケーブル３４のかご側ケーブル部分３４Ａ毎に、それぞれ、図４、図５に二点鎖線で示すような検出枠Ｗ１、検出枠Ｗ２、検出枠Ｗ３を初期検出枠記憶部６０１０記憶している。
Therefore, in the present embodiment, each long object is specified by the following method.
In the coordinate plane, the detection frame surrounding the state before the start of lateral vibration, that is, the state at the stationary position is stored in the initial detection
検出枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３を用いた長尺物の検出方法は、いずれの検出枠でも同様なので、以下、検出枠Ｗ１を代表に説明し、検出枠Ｗ２、Ｗ３については、必要に応じて言及することとする。また、検出枠Ｗ１は、かご側主ロープ部分２４Ａ（図４）およびかご側釣合ロープ部分３２Ａ（図５）の検出に用いるが、いずれの検出方法も同様なので、かご側主ロープ部分２４Ａを例に説明することとする。
Since the method for detecting a long object using the detection frames W1, W2, and W3 is the same for all the detection frames, the detection frame W1 will be described as a representative below, and the detection frames W2 and W3 will be referred to as necessary. I decided to. Further, the detection frame W1 is used for detecting the car side
図９（ａ）に示すように、検出枠Ｗ１は、本例では方形をしている。検出枠Ｗ１は、前記座標平面において、かご側主ロープ部分２４Ａを囲繞する。
検出枠Ｗ１の中心Ｐ１は、本例では、静止状態のかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標と一致している。検出枠Ｗ１の中心は方形をした検出枠Ｗ１の図心（前記方形の対角線の交点）である。かご側主ロープ部分２４Ａの中心座標は、複数本（本例では６本）の主ロープＭ１〜Ｍ６の前記座標平面上の座標の算術平均で求まる座標であり、設計上定まる座標である。
As shown in FIG. 9A, the detection frame W1 has a square shape in this example. The detection frame W1 surrounds the car-side
In this example, the center P1 of the detection frame W1 coincides with the center coordinates of the car-side
検出枠Ｗ１は、かご側主ロープ部分２４Ａ（主ロープＭ１〜Ｍ６）を過不足なく囲繞する所定の大きさに設定されている。当該所定の大きさについては後述する。
The detection frame W1 is set to a predetermined size that surrounds the car-side
検出枠Ｗ１と同様に、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂ（釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂ）、およびトラベリングケーブル３４のかご側ケーブル部分３４Ａの、それぞれに対応する検出枠Ｗ２（図４、図５）、検出枠Ｗ３（図５）が初期検出枠記憶部６０１０（図６（ｂ））に記憶されている。
Similar to the detection frame W1, the detection frame W2 (FIG. 4, FIG. 4, corresponding to each of the balancing weight side balancing
なお、トラベリングケーブル３４において、検出枠Ｗ３は、かご側ケーブル部分３４Ａと接続箱側ケーブル部分３４Ｂの内、図５に示すように、かご側ケーブル部分３４Ａの方だけを囲繞するように設定している。これは、測域センサ５０の本例の設置位置では、主にかご側ケーブル部分３４Ａが検出され、接続箱側ケーブル部分３４Ｂはその背後に隠れてほとんど検出されないことによる。また、かご側ケーブル部分３４Ａと接続箱側ケーブル部分３４Ｂは同様の挙動で横振れするため、片方のケーブル部分が検出できれば足りるためである。もちろん、かご側ケーブル部分３４Ａと接続箱側ケーブル部分３４Ｂの両方が同じように検出できる位置に測域センサ５０を設置する場合は、かご側ケーブル部分３４Ａと接続箱側ケーブル部分３４Ｂの両方を囲繞するように、検出枠Ｗ３を設定しても構わない。
In the traveling
長尺物振れ量検出部６０の中心座標検出部６００８は、不要座標排除部６００４から出力される座標データを、検出枠設定部６０１２で設定される検出枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３内に存する座標データ毎に識別し、当該座標データ毎に処理する。検出枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３内各々に存する座標データは、通常、複数個になるので、各検出枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３内の座標データを「座標データ群」と称することとする。
The central coordinate
中心座標検出部６００８は、検出枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３内各々に存する座標データ群の中心座標Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を検出する。
The center coordinate
中心座標Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、対応する座標データ群を構成する複数の座標データの算術平均として検出する。中心座標Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、本例では、前記座標平面における、かご側主ロープ部分２４Ａ（かご側釣合ロープ部分３２Ａ）、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂ（釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂ）、およびトラベリングケーブル３４のかご側ケーブル部分３４Ａ各々の中心座標である。すなわち、中心座標Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、本例では、かご側主ロープ部分２４Ａ（かご側釣合ロープ部分３２Ａ）、釣合おもり側釣合ロープ部分３２Ｂ（釣合おもり側主ロープ部分２４Ｂ）、およびトラベリングケーブル３４のかご側ケーブル部分３４Ａ各々の中心座標と対応している。
The center coordinates R1, R2, and R3 are detected as arithmetic averages of a plurality of coordinate data constituting the corresponding coordinate data group. In this example, the center coordinates R1, R2, and R3 are the car side
中心座標検出部６００８は、検出した中心座標Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を振幅割出部６０１４と検出枠設定部６０１２へ出力する。
The center coordinate
ここで、検出枠設定部６０１２は、横振れする長尺物の変位に対応させ、当該長尺物を囲繞する位置に検出枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３を移動させて、前記座標平面上の位置を更新する。
前記座標平面上における位置の更新方法は、検出枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３のいずれも同様なので、ここでは、検出枠Ｗ１を例に、かご側主ロープ部分２４Ａを検出する場合について説明する。
Here, the detection
Since the method of updating the position on the coordinate plane is the same for all of the detection frames W1, W2, and W3, here, a case where the car-side
測域センサ５０による走査は、エレベータ１０の運転開始前から、運転制御部６２の指示によって開始される。エレベータ１０の運転開始前においては、通常、かご側主ロープ部分２４Ａは静止していて、横振れは生じていない。この横振れが生じていない状態における測域センサ５０の一の走査を１回目の走査とし、１回目と２回目の走査では、検出枠設定部６０１２は、初期検出枠記憶部６０１０に記憶されている検出枠Ｗ１を読み出して、当該初期の検出枠Ｗ１をかご側主ロープ部分２４Ａを囲繞する検出枠として設定する。もっとも、かご側主ロープ部分２４Ａは、静止していて、横振れが生じていないといっても、当然のことながら、完全に不動ではなく、建物１４の僅かな揺れ等に起因して微動はしているものである。
The scanning by the
なお、かご側主ロープ部分２４Ａに横振れが生じていないことは、長周期振動感知器４４からの出力結果を参照して確認しても構わない。すなわち、長周期振動感知器４４によって、所定の時間、建物１４に長周期揺れが生じていないことが確認されると、かご側主ロープ部分２４Ａにも横振れが生じていないと見做せるからである。
It may be confirmed by referring to the output result from the long-
初期検出枠記憶部６０１０に記憶されている検出枠Ｗ１は、上述の通り、横振れが生じていないかご側主ロープ部分２４Ａを囲繞するものなので、中心座標検出部６００８は、１回目の走査では、間違いなく、かご側主ロープ部分２４Ａを特定することができる。また、走査の時間間隔は、上記したように、例えば、２５msecと非常に短いため、この間に、
かご側主ロープ部分２４Ａが初期検出枠記憶部６０１０に記憶されている検出枠Ｗ１から外にはみ出すことはない。
As described above, the detection frame W1 stored in the initial detection
The
中心座標検出部６００８は、検出枠設定部６０１２が設定した検出枠Ｗ１（初期検出枠記憶部６０１０から読みだされた検出枠Ｗ１）を利用して、１回目と２回目の走査におけるかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標を検出する。中心座標検出部６００８は、検出した中心座標を振幅割出部６０１４と検出枠設定部６０１２へ出力する。
The center coordinate
検出枠設定部６０１２は、１回目の走査における中心座標、２回目の走査における中心座標、および走査の時間間隔から３回目の走査におけるかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標を予測し、当該予測した中心座標に対応する位置に検出枠Ｗ１を移動させて、検出枠Ｗ１の前記座標平面上の位置を更新し、３回目の走査におけるかご側主ロープ部分２４Ａの検出に供する。
The detection
検出枠設定部６０１２は、中心座標検出部６００８がｎ回目（ｎは正の整数）の走査において検出したかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標、（ｎ＋１）回目の走査において検出したかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標、および走査の時間間隔から、（ｎ＋２）回目の走査におけるかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標を予測し、当該予測した中心座標に対応する位置に検出枠Ｗ１を移動させて、前記座標平面上の位置を更新する。
The detection
このことについて、図９を参照しながら、さらに詳細に説明する。
図９（ｂ）において、ｎ回目と(ｎ＋１)回目の走査における検出のために設定された検出枠をそれぞれＷ１(ｎ)、Ｗ１(ｎ＋１)とする。また、検出枠Ｗ１(ｎ)、Ｗ１(ｎ＋１)を利用して検出されたかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標をそれぞれＲ１(ｎ)、Ｒ１(ｎ＋１)とする。
This will be described in more detail with reference to FIG.
In FIG. 9B, the detection frames set for the detection in the nth scan and the (n + 1) th scan are W1 (n) and W1 (n + 1), respectively. Further, the center coordinates of the car-side
検出枠設定部６０１２は、中心座標Ｒ１(ｎ)と中心座標Ｒ１(ｎ＋１)から、中心座標Ｒ１(ｎ)と中心座標Ｒ１(ｎ＋１)間の距離、すなわち、ｎ回目の走査から(ｎ＋１)回目の走査の間におけるかご側主ロープ部分２４Ａの移動距離を求める。
The detection
また、検出枠設定部６０１２は、中心座標Ｒ１(ｎ)から見た中心座標Ｒ１(ｎ＋１)の方向、すなわち、ｎ回目の走査から(ｎ＋１)回目の走査の間におけるかご側主ロープ部分２４Ａの移動方向を求める。
Further, the detection
検出枠設定部６０１２は、前記移動距離と走査の時間間隔から、この間におけるかご側主ロープ部分２４Ａの平均移動速度（移動距離／時間間隔）を求める。
The detection
検出枠設定部６０１２は、当該平均移動速度、走査の時間間隔、および前記移動方向から、(ｎ＋２)回目の走査におけるかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標を予測し、検出枠Ｗ１を当該予測した中心座標に対応する位置に移動させ、前記座標平面における検出枠Ｗ１の位置を更新する（検出枠Ｗ１(ｎ＋２)）。「中心座標に対応する位置」とは、検出枠Ｗ１の中心Ｐ１（図９(ａ)）が中心座標に一致する位置である。
The detection
このように、本実施形態では、ｎ回目の走査において検出された中心座標Ｒ１(ｎ)、（ｎ＋１）回目の走査において検出された中心座標Ｒ１(ｎ＋１)、および走査の時間間隔から、（ｎ＋２）回目の走査におけるかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標が予測され、当該予測された中心座標に対応する位置に検出枠Ｗ１が移動されて[検出枠Ｗ１(ｎ＋２)]、前記座標平面上の位置が更新される。これにより、(ｎ＋２)回目の走査において、不要座標排除部６００４から出力される座標データ中のかご側主ロープ部分２４Ａの座標データが検出枠Ｗ１(ｎ＋２)内の座標データとして特定され、他の長尺物と区別される。
As described above, in the present embodiment, (n + 2) is obtained from the central coordinates R1 (n) detected in the nth scan, the central coordinates R1 (n + 1) detected in the (n + 1) th scan, and the scan time interval. ) The center coordinates of the
ここで、検出枠Ｗ１が大きすぎると、横振れ中に、かご側主ロープ部分２４Ａ以外の他の長尺物も検出枠Ｗ１内に入ってしまうおそれがある。一方、小さすぎると、かご側主ロープ部分２４Ａが速い速度で変位しているときに、その全部を捉え難くなる。
Here, if the detection frame W1 is too large, there is a possibility that a long object other than the car-side
そこで、図９（ｃ）に示すように、検出枠Ｗ１は、その中心Ｐ１と実線で示すかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標が一致している状態から、走査の時間間隔の間に、破線で示すように、かご側主ロープ部分２４Ａが想定される最大に変位した状態でも、破線で示したかご側主ロープ部分２４Ａが検出枠Ｗ１内に入り得る、最小の大きさに設定されている。
Therefore, as shown in FIG. 9C, the detection frame W1 has a broken line during the scanning time interval from the state where the center coordinates of the center P1 and the center coordinates of the car-side
すなわち、検出枠Ｗ１の大きさは、かご側主ロープ部分２４Ａが横振れしているときに、測域センサ５０の一の走査[(ｎ＋１)回目の走査]から次の走査[(ｎ＋２)回目の走査]の間に想定される最大にかご側主ロープ部分２４Ａが変位した場合でも、前記次の走査[(ｎ＋２)回目の走査]のときに、かご側主ロープ部分２４Ａの前記一の走査[(ｎ＋１)回目の走査]の結果得られたかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標Ｒ１(ｎ＋１)に対応する検出枠Ｗ１内に、かご側主ロープ部分２４Ａが入り得る最小の大きさに設定されている。
That is, the size of the detection frame W1 is determined from one scan [(n + 1) th scan] of the
このような大きさに設定しておけば、図９（ｂ）で説明した、(ｎ＋１)回目の走査のときから、かご側主ロープ部分２４Ａが予測を超えて変位し、その超過した変位量が最大の場合、すなわち上記の最大に変位した場合でもあっても、(ｎ＋２)回目の走査のときに、かご側主ロープ部分２４Ａは、中心座標Ｒ(ｎ＋１)に対応する検出枠Ｗ１内に入っている。ということは、(ｎ＋２)回目の走査のときに、かご側主ロープ部分２４Ａは検出枠Ｗ１(ｎ＋２)内にも入ることとなるので、(ｎ＋２)回目の走査において、かご側主ロープ部分２４Ａを検出することができるのである。
If the size is set to such a size, the
ここで、検出枠Ｗ１の大きさは、かご側主ロープ部分２４Ａにおけるかご２６との連結位置近傍の主ロープＭ１〜Ｍ６の配列を基準に設定される。図３を参照しながら説明した通り、この位置おいて、主ロープＭ１〜Ｍ６の間隔が最も拡がっているため、当該位置でのかご側主ロープ部分２４Ａが囲繞できる大きさであれば足りるからである。
Here, the size of the detection frame W1 is set based on the arrangement of the main ropes M1 to M6 in the vicinity of the connection position with the
上記のようにして、検出枠設定部６０１２は、検出枠Ｗ１の前記座標平面上の位置を更新し、中心座標検出部６００８は、検出枠Ｗ１内の座標データ群の中心座標、すなわち、かご側主ロープ部分２４Ａの中心座標Ｒ１を検出する。
As described above, the detection
上記の通り、検出枠Ｗ１の大きさは、かご側主ロープ部分２４Ａの設計上の中心座標と検出枠Ｗ１の中心Ｐ１が一致している状態（対応している状態）で設定している一方、検出枠Ｗ１は、現実に検出されたかご側主ロープ部分２４Ａの中心座標Ｒ１（すなわち、検出枠Ｗ１内の座標データ群の中心座標）に基づいて更新している。かご側主ロープ部分２４Ａを構成する主ロープＭ１〜Ｍ６の各々は、測域センサ５０の上記検出原理から、その約半周しか検出されない（図７（ａ）、図８（ａ））。よって、かご側主ロープ部分２４Ａの設計上の中心座標と測域センサ５０の検出により定まる中心座標とは、完全には一致しない。しかしながら、前記両中心座標のずれは僅かなので、特に問題とはならない。
As described above, the size of the detection frame W1 is set in a state where the design center coordinates of the car side
振幅割出部６０１４は、中心座標検出部６００８から出力される中心座標Ｒ１から、かご側主ロープ部分２４Ａの振幅を割り出す。
The
ここで、長周期地震や強風に伴う建物１４の揺れに起因してかご側主ロープ部分２４Ａが横振れする場合、かご側主ロープ部分２４Ａを構成する主ロープＭ１〜Ｍ６の各々は、独立して横振れするものの、障害物が無い場合には、基本的には同じ挙動で横振れする。すなわち、図４に示す配列を維持したまま、横振れする。
Here, when the car-side
よって、かご側主ロープ部分２４Ａの中心座標Ｒ１の振幅を割り出せば、主ロープＭ１〜Ｍ６個々の振幅を割り出したことになる。そこで、振幅割出部６０１４は、中心座標Ｒ１の変位から、かご側主ロープ部分２４Ａ全体の走査面（水平面）における振幅を割り出すこととしている。
Therefore, if the amplitude of the center coordinate R1 of the car-side
振幅割出部６０１４は、測域センサ５０の一走査毎に中心座標検出部６００８から入力される中心座標Ｒ１を所定時間（複数回の走査に亘って）モニタリングする。当該所定時間は、例えば、想定される横振れの最大周期（例えば、１０秒）である。この所定時間を以下、「観測時間」と言う。
The
１回のモニタリングの結果を図１０に示す。１回のモニタリングにおける複数の中心座標Ｒ１は、図１０（ａ）に示すように、直線的に列を成したり（以下、この列を「座標列」と称する。）、図１０（ｂ）に示すように、楕円状の軌跡を描いたりする。振幅割出部６０１４は、前記座標列の両端に位置する座標（Ｘe1,Ｙe1）、（Ｘe2,Ｙe2）または、前記楕円の長軸（不図示）の端部付近の座標（Ｘe1,Ｙe1）、（Ｘe2,Ｙe2）を抽出し、この２点間の距離ＳＸを演算する。ＳＸが、１回のモニタリングの観測時間中に生じた最大振幅ＳＸとみなされる。
The result of one monitoring is shown in FIG. As shown in FIG. 10 (a), the plurality of center coordinates R1 in one monitoring may form a linear array (hereinafter, this column is referred to as a "coordinate sequence"), or FIG. 10 (b). As shown in, it draws an elliptical locus. The
振幅割出部６０１４は、ＳＸを振れレベル判定部６０１６へ出力する。振れレベル判定部６０１６は、振幅割出部６０１４から入力されるＳＸに基づいて、横振れの大きさのレベルを判定する。
The
振れレベル判定部６０１６は、予め定められた振幅の基準値Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４（Ｓ１＜Ｓ２＜Ｓ３＜Ｓ４）と振幅ＳＸを以下のように比較し、振幅ＳＸが振れレベルＬ０（管制運転不要レベル）、Ｌ１（特低レベル）、Ｌ２（低レベル）、Ｌ３（高レベル）、およびＬ４（極高レベル）のいずれに該当するかを判定する。
The runout
ＳＸ＜Ｓ１→Ｌ０
Ｓ１≦ＳＸ＜Ｓ２→Ｌ１
Ｓ２≦ＳＸ＜Ｓ３→Ｌ２
Ｓ３≦ＳＸ＜Ｓ４→Ｌ３
Ｓ４≦ＳＸ →Ｌ４
SX <S1 → L0
S1 ≤ SX <S2 → L1
S2 ≤ SX <S3 → L2
S3 ≤ SX <S4 → L3
S4 ≤ SX → L4
振れレベル判定部６０１６は、判定結果の振れレベル（Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４のいずれか）を運転制御部６２へ出力する。
The runout
運転制御部６２は、振れレベル判定部６０１６から入力される振れレベルに応じた管制運転を実施する。レベル毎に異なる管制運転の内容については省略する。
The
なお、かご側主ロープ部分２４Ａが、図８（ａ）における上下方向に大きく横振れして、Ｘ軸の原点まで、あるいは原点を超えて変位した場合、測域センサ５０の検出原理から、原点およびその近傍の位置（以下、単に「原点位置」と言う。）では、主ロープＭ１だけが検出され、これ以外の主ロープＭ２〜Ｍ６はほとんど検出されない場合がある。
When the
そこで、かご側主ロープ部分２４ＡがＸ軸の原点位置に在ると見做される場合、すなわち、主ロープＭ１〜Ｍ６の全てが検出される場合と比較して、検出枠Ｗ１内で検出される座標データの点数が極端に少ない場合は、そのときの座標データ群の中心座標は、検出枠Ｗ１の移動には用いるものの、かご側主ロープ部分２４Ａの振幅の割出には供しないこととしても構わない。
Therefore, it is detected in the detection frame W1 as compared with the case where the
ここで、主として、かご側主ロープ部分２４Ａを検出する目的であれば、測域センサ５０を、かご側主ロープ部分２４Ａの横振れ中の位置に関わらず、常に、６本の主ロープＭ１〜Ｍ６の全てが検出できる位置に設置することとしても構わない。
Here, mainly for the purpose of detecting the car-side
そのような位置としては、例えば、図４に示す側壁５４が好ましく、より好ましくは、側壁５４Ａの幅方向（図４における左右方向）の中央である。すなわち、かご側主ロープ部分２４Ａの横振れに関わらず、主ロープＭ１〜Ｍ６の並びの方向と交差する方向であって、主ロープＭ１〜Ｍ６までの間に他の物体が存在しない位置である。
As such a position, for example, the side wall 54 shown in FIG. 4 is preferable, and more preferably, the center of the
以上説明したように、実施形態では、測域センサ５０、長尺物振れ量検出部６０の座標変換部６００２、不要座標排除部６００４、固定物存在領域記憶部６００６、中心座標検出部６００８、初期検出枠記憶部６０１０、検出枠設定部６０１２および振幅割出部６０１４でロープ振れ検出装置が構成されている（図６）。
As described above, in the embodiment, the
当該ロープ振れ検出装置によれば、上述の通り、設置位置を含む昇降路１２内の水平面を一定の時間間隔で走査する測域センサ５０から、前記水平面に存する物体の前記設置位置からの方向と距離が位置データとして出力され、当該位置データは、前記水平面上に採った座標平面における座標データに変換される。
According to the rope runout detection device, as described above, from the
一方、前記座標平面において、昇降路１２内に吊り下げられた長尺物（本例は、かご側主ロープ部分２４Ａ）のみを囲繞する検出枠が設定され、測域センサ５０の１回の走査で得られる複数の座標データの内、前記検出枠内に存する座標データ群の前記座標平面における中心座標が検出され、当該中心座標から、前記長尺物が横振れしたときの当該横振れの前記水平面における振幅が割り出される。
On the other hand, in the coordinate plane, a detection frame is set to surround only a long object (in this example, the
ここで、ｎ回目（ｎは正の整数）の走査において検出された前記中心座標、（ｎ＋１）回目の走査において検出された前記中心座標、および前記時間間隔から、（ｎ＋２）回目の走査における座標データ群の中心座標が予測され、当該予測された中心座標に対応する位置に前記検出枠は移動されて、前記座標平面上の位置が更新される。これにより、可能な限り確実に、前記検出枠で特定されて検出対象とされる長尺物のあらゆる方向の横振れの大きさを検出することができる。なお、本例では、検出枠内の座標データ群の中心座標と当該検出枠で囲繞される長尺物の中心座標とは対応しているため（略一致しているため）、予測される（ｎ＋２）回目の走査の座標データ群の中心座標は、（ｎ＋２）回目の走査における前記長尺物の中心座標でもある。 Here, the center coordinates detected in the nth scan (n is a positive integer), the center coordinates detected in the (n + 1) th scan, and the coordinates in the (n + 2) th scan from the time interval. The center coordinates of the data group are predicted, the detection frame is moved to a position corresponding to the predicted center coordinates, and the position on the coordinate plane is updated. Thereby, it is possible to detect the magnitude of the lateral vibration of the long object specified by the detection frame and to be detected in all directions as reliably as possible. In this example, the center coordinates of the coordinate data group in the detection frame and the center coordinates of the long object surrounded by the detection frame correspond to each other (because they are substantially the same), so that the prediction is made (because they are substantially the same). The center coordinate of the coordinate data group of the n + 2) th scan is also the center coordinate of the long object in the (n + 2) th scan.
上述した通り、座標変換部６００２から出力される座標データの内、検出対象とする長尺物、例えば、上記の例では、かご側主ロープ部分２４Ａは、検出枠Ｗ１で特定される。このため、不要座標排除部６００４は、必ずしも設けなくても構わないが、設けることにより以下の利点が得られる。
As described above, among the coordinate data output from the coordinate
不要座標排除部６００４を設けない場合、例えば、かご側主ロープ部分２４Ａの横振れが非常に大きく、検出枠Ｗ１が釣合おもり用ガイドレール４０に近接する場合、検出枠Ｗ１内に釣合おもり用ガイドレール４０の座標データの一部が入ってしまう場合があり、誤検出を招く可能性があるからである。換言すると、不要座標排除部６００４を設けることにより、長尺物が非常に大きく横振れしても、当該長尺物を検出するための検出枠内に固定物の座標データが含まれる事態を回避して誤検出が防止できる。
When the unnecessary coordinate
なお、何らかの原因により、横振れ中の、例えば、かご側主ロープ部分２４Ａが検出枠Ｗ１で捕捉できなくなるとき（すなわち、検出枠Ｗ１内に、かご側主ロープ部分２４Ａに相当する点数の座標データ（座標データ群）が検出されないとき）がある。この場合、検出枠設定部６０１２は、以下のいずれかの処理を実行することとしても構わない。
Note that, for some reason, when the car-side
[リセット処理]
検出枠Ｗ１を初期検出枠記憶部６０１２に記憶されている検出枠Ｗ１にリセットする。
長尺物、本例では、かご側主ロープ部分２４Ａは、横振れの際、通常、元の位置（静止状態の位置）を通過する。そこで、初期位置にリセットされた検出枠Ｗ１で、中心座標検出部６００８により、かご側主ロープ部分２４Ａ（の座標データ群）が検出されるのを待って、検出枠Ｗ１の前記平面座標上の位置の更新を再開させる。
[Reset process]
The detection frame W1 is reset to the detection frame W1 stored in the initial detection
A long object, in this example, the
[拡大処理]
検出枠設定部６０１２は、検出枠Ｗ１を一時的に拡大し、中心座標検出部６００８により、かご側主ロープ部分２４Ａ（の座標データ群）が検出されるのを待って、拡大した検出枠を元の大きさに戻す。
[Enlargement process]
The detection
具体的には、次の手順に従う。
（i）検出枠Ｗ１内にかご側主ロープ部分２４Ａ（の座標データ群）が検出されないと、
（ii）検出されなかった位置において、検出枠Ｗ１を拡大する。この拡大率は、例えば、２倍とする。
（iii）拡大された検出枠で、かご側主ロープ部分２４Ａ（の座標データ群）が検出されるのを待つ。
（iv）ある一の走査で、かご側主ロープ部分２４Ａ（の座標データ群）が再検出されると、
（v）前記一の走査と同じ位置で、検出枠を元の大きさに戻す。
（vi）そして、当該一の走査によって得られた座標データ群の中心座標とこの次の走査によって得られた（元の大きさの検出枠内の）座標データ群の中心座標から、さらにこの次の走査における座標データ群の中心位置を予測し、予測した中心位置に対応する位置に検出枠Ｗ１を移動させる。
（vii）以降、上記した実施形態と同様にする。
Specifically, the following procedure is followed.
(I) If the
(Ii) The detection frame W1 is expanded at the position where it was not detected. This enlargement ratio is, for example, doubled.
(Iii) Wait for the car side
(Iv) When the car side
(V) Return the detection frame to its original size at the same position as in the first scan.
(Vi) Then, from the center coordinates of the coordinate data group obtained by the one scan and the center coordinates of the coordinate data group (within the detection frame of the original size) obtained by the next scan, the next The center position of the coordinate data group in the scanning of is predicted, and the detection frame W1 is moved to the position corresponding to the predicted center position.
From (vii) onward, the same applies to the above-described embodiment.
以上、本発明に係る長尺物振れ検出装置を実施形態に基づいて説明してきたが、本発明は上記形態に限らないことはもちろんであり、例えば、以下の形態としても構わない。 Although the long object runout detection device according to the present invention has been described above based on the embodiment, the present invention is not limited to the above embodiment, and for example, the following embodiment may be used.
（１）上記実施形態において検出枠は方形にしたが、検出枠の形状は方形に限らない。例えば、楕円形にしても良い。 (1) Although the detection frame is rectangular in the above embodiment, the shape of the detection frame is not limited to square. For example, it may be oval.
（２）上記実施形態において、検出枠設定部６０１２は、常に、検出枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３を設定している。しかし、かご２６が上昇するのに伴って、トラベリングケーブル３４の下端部（折返し部）も上昇し、かご２６が、ある位置より上方にある間は、例えば、トラベリングケーブル３４は、測域センサ５２（図１）で検出されなくなる。
(2) In the above embodiment, the detection
そこで、検出枠設定部６０１２は、かご２６の昇降位置に応じて、設定する検出枠を変更しても構わない。具体的には、測域センサ５２であれば、（i）かご２６が測域センサ５２より下方に位置する場合は、検出枠Ｗ１、Ｗ２を設定し、（ii）かご１６が測域センサ５２よりも上方で、かつ、トラベリングケーブル３４の下端部が測域センサ５２よりも下方に位置する場合は、検出枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３を設定し、（iii）トラベリングケーブル３４の下端部が測域センサ５２よりも上方に位置する場合は、検出枠Ｗ１、Ｗ２を設定する。
Therefore, the detection
（i）、（ii）、（iii）のいずれに該当するかは、かご２６の昇降位置によって定まる。検出枠設定部６０１２は、運転制御部６２から出力されるかご位置情報を参照して、設定すべき検出枠を決定する。
Which of (i), (ii), and (iii) is applicable is determined by the elevating position of the
（３）上記実施形態では、主ロープ、釣合ロープ、およびトラベリングケーブルを検出対象としたが、さらに、ガバナロープ（不図示）を検出対象に加えても構わない。この場合、初期検出枠記憶部６０１０には、検出枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３と同様に、ガバナロープ用の初期位置での検出枠が記憶され、検出枠設定部６０１２は、初期検出枠記憶部６０１０からガバナロープ用の前記検出枠を読み出した後、上記検出枠Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３と同様にして、前記座標平面上における当該検出枠の位置を更新する。
(3) In the above embodiment, the main rope, the balancing rope, and the traveling cable are targeted for detection, but a governor rope (not shown) may be added as a detection target. In this case, the initial detection
上述したように、主ロープ群や釣合ロープ群では、複数のロープの並び方向と測域センサの設置位置の関係で、検出結果に影響が出るが、ガバナロープは、１本のロープであるため、そのような影響は受けない。 As described above, in the main rope group and the balanced rope group, the detection result is affected by the relationship between the arrangement direction of multiple ropes and the installation position of the range sensor, but since the governor rope is one rope. , Not affected by such.
（４）上記実施形態では、例えば、かご側主ロープ部分２４Ａを測域センサ５０で検出すると、図８(a)等で示したように、主ロープＭ１〜Ｍ６各々の約半周が正確に検出された。
(4) In the above embodiment, for example, when the car-side
しかしながら、測域センサの性能によっては、得られる座標データは、図１１（ａ）、図１１（ｂ）に示すような結果となる。すなわち、前記約半周の両端部およびその近傍が正しく検出されないことがある。これは、測域センサから出射され、前記両端部とその近傍に照射されたレーザ光が測域センサへ正しく反射されて戻ってこないことに起因している。 However, depending on the performance of the range sensor, the obtained coordinate data will have the results shown in FIGS. 11 (a) and 11 (b). That is, both ends of the approximately half circumference and the vicinity thereof may not be detected correctly. This is because the laser beam emitted from the range sensor and irradiated at both ends and the vicinity thereof is correctly reflected by the range sensor and does not return.
このため、主ロープＭ１〜Ｍ６各々の検出結果として得られる座標データの分布領域が、図１１（ａ）に示すように、図８（ａ）と比較して、若干広がってしまう。ここで、主ロープＭ１〜Ｍ６各々の検出結果として得られる座標データの内、真に主ロープＭ１〜Ｍ６各々の周面の位置を示す座標データを「正規データ」と称し、正規データ以外の座標データを「ゴーストデータ」と称する。ゴーストデータは、図１１（ａ）、図１１（ｂ）に示すように、測域センサ（座標原点）からみて正規データの僅か後方に散在する。 Therefore, as shown in FIG. 11A, the distribution area of the coordinate data obtained as the detection result of each of the main ropes M1 to M6 is slightly wider than that in FIG. 8A. Here, among the coordinate data obtained as the detection results of each of the main ropes M1 to M6, the coordinate data that truly indicates the position of the peripheral surface of each of the main ropes M1 to M6 is referred to as "regular data", and coordinates other than the regular data. The data is referred to as "ghost data". As shown in FIGS. 11 (a) and 11 (b), the ghost data is scattered slightly behind the normal data when viewed from the range sensor (coordinate origin).
そこで、測域センサの性能に対応させて、上記検出枠Ｗ１と同様にして移動させても、常に、正規データはもとよりゴーストデータも入り得る範囲を有する大きさの検出枠ＷＥ１（検出枠Ｗ１よりも大きめの検出枠）を設定する。 Therefore, even if the detection frame W1 is moved in the same manner as the detection frame W1 according to the performance of the range sensor, the detection frame WE1 (from the detection frame W1) having a size that can always contain not only regular data but also ghost data. Also set a large detection frame).
検出枠ＷＥ１を用いての、かご側主ロープ部分２４Ａの振幅の検出は、上記実施形態と同様に行われる。すなわち、検出枠ＷＥ１内に検出される座標データ群の中心座標に基づいて、検出枠ＷＥ１を走査毎に移動させ、前記観測時間中に得た複数の中心座標から振幅を割り出すのである。
The detection of the amplitude of the car-side
なお、図１１（ｂ）に示す座標データの分布状況から分かるように、座標データ群の中心座標の、当該座標データ群の中の正規データ全体に対する相対位置は変動する。しかし、その変動量は僅かであり、当該変動量を考慮した大きさに検出枠ＷＥ１を設定しておけば、検出枠ＷＥ１の移動に関わらず、検出枠ＷＥ１で略全ての座標データ（正規データおよびゴーストデータ）を囲繞することができる。 As can be seen from the distribution of the coordinate data shown in FIG. 11B, the relative position of the center coordinates of the coordinate data group with respect to the entire regular data in the coordinate data group fluctuates. However, the amount of fluctuation is small, and if the detection frame WE1 is set to a size that takes the fluctuation amount into consideration, almost all coordinate data (regular data) in the detection frame WE1 regardless of the movement of the detection frame WE1. And ghost data) can be enclosed.
また、上記の通り、座標平面において、ゴーストデータを含む座標データ群の中心座標の、かご側主ロープ部分２４Ａ（主ロープＭ１〜Ｍ６）の中心座標（複数の正規データの中心座標）との相対位置は変動する。しかしながら、その変動量は僅かである。
Further, as described above, in the coordinate plane, the center coordinates of the coordinate data group including the ghost data are relative to the center coordinates (center coordinates of a plurality of regular data) of the
よって、座標データ群の中心座標の変位量は、かご側主ロープ部分２４Ａの中心座標の変位量と見做せるため、座標データ群の中心座標の変位に基づいて、かご側主ロープ部分２４Ａの振幅が求められることになる。
Therefore, since the displacement amount of the center coordinates of the coordinate data group can be regarded as the displacement amount of the center coordinates of the car side
本発明に係る長尺物振れ検出装置は、エレベータを構成する主ロープ、釣合ロープなどの長尺物の、長周期地震動等に起因する横振れの振幅の程度を長尺物毎に検出する装置として好適に利用可能である。 The long object runout detection device according to the present invention detects the degree of lateral runout amplitude caused by a long-period seismic motion of a long object such as a main rope or a balancing rope constituting an elevator for each long object. It can be suitably used as an apparatus.
５０、５２ 測域センサ
６００２ 座標変換部
６００８ 中心座標検出部
６０１２ 検出枠設定部
６０１４ 振幅割出部
50, 52
Claims (7)
前記昇降路内に設置され、その設置位置を含む昇降路内の水平面を一定の時間間隔で走査して、前記水平面に存する昇降路内の物体の前記設置位置からの方向と距離を計測し、当該方向と距離を位置データとして出力する測域センサと、
前記測域センサから出力される位置データを、前記水平面上に採った座標平面における座標データに変換する変換手段と、
前記座標平面において、前記長尺物を囲繞する検出枠を設定する検出枠設定手段と、
前記測域センサの１回の走査で得られる複数の前記座標データの内、前記検出枠内に存する座標データ群の前記座標平面における中心座標を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出される前記中心座標から、前記長尺物が横振れしたときの当該横振れの前記水平面における振幅を割り出す割出手段と、
を有し、
前記検出枠設定手段は、
前記検出手段がｎ回目（ｎは正の整数）の走査において検出した前記中心座標、（ｎ＋１）回目の走査において検出した前記中心座標、および前記時間間隔から、（ｎ＋２）回目の走査における前記座標データ群の中心座標を予測し、当該予測した中心座標に対応する位置に前記検出枠を移動させて、前記座標平面上の位置を更新することを特徴とする長尺物振れ検出装置。 It is a long object runout detection device that detects the magnitude of the lateral runout of a long object suspended in the hoistway of an elevator.
The horizontal plane in the hoistway, which is installed in the hoistway and includes the installation position, is scanned at regular time intervals to measure the direction and distance of an object in the hoistway existing in the horizontal plane from the installation position. A range sensor that outputs the direction and distance as position data,
A conversion means for converting the position data output from the range sensor into coordinate data in the coordinate plane taken on the horizontal plane, and
A detection frame setting means for setting a detection frame surrounding the long object in the coordinate plane, and
A detection means for detecting the center coordinates in the coordinate plane of the coordinate data group existing in the detection frame among the plurality of coordinate data obtained by one scanning of the range sensor.
From the center coordinates detected by the detection means, an indexing means for determining the amplitude of the lateral shake in the horizontal plane when the long object shakes sideways, and
Have,
The detection frame setting means
From the center coordinates detected by the detection means in the nth scan (n is a positive integer), the center coordinates detected in the (n + 1) th scan, and the time interval, the coordinates in the (n + 2) th scan. A long object runout detection device characterized in that the center coordinates of a data group are predicted, the detection frame is moved to a position corresponding to the predicted center coordinates, and the position on the coordinate plane is updated.
前記検出枠設定手段は、
前記長尺物に横振れが生じる前における前記測域センサの一の走査を１回目とし、１回目と２回目の走査では、前記初期検出枠記憶部に記憶されている検出枠を前記長尺物を囲繞する検出枠として設定することを特徴とする請求項１に記載の長尺物振れ検出装置。 It has an initial detection frame storage unit that stores a detection frame surrounding the long object on the coordinate plane while the long object is stationary.
The detection frame setting means
The first scan of the range sensor before lateral vibration occurs in the long object is set as the first scan, and in the first and second scans, the detection frame stored in the initial detection frame storage unit is set as the long object. The long object runout detection device according to claim 1, wherein the detection frame surrounds an object.
前記検出枠は、前記測域センサの一の走査から次の走査の間に想定される最大に前記長尺物が変位した場合に、前記次の走査のときに、前記一の走査の結果得られた前記座標データ群の中心座標に対応する検出枠内に当該長尺物が入り得る最小の大きさに設定されていることを特徴とする請求項１または２に記載の長尺物振れ検出装置。 In the coordinate plane, the center coordinates of the coordinate data group existing in the detection frame and the center coordinates of the long object have a corresponding relationship.
The detection frame obtains the result of the one scan at the time of the next scan when the long object is displaced to the maximum expected between one scan and the next scan of the range sensor. The long object runout detection according to claim 1 or 2, wherein the long object is set to the minimum size that can be accommodated in the detection frame corresponding to the center coordinates of the coordinate data group. apparatus.
前記検出枠設定手段は、前記検出枠を前記初期検出枠記憶部に記憶されている検出枠にリセットし、前記検出手段によって座標データ群が検出されるのを待って、当該検出枠の更新を再開することを特徴とする請求項３に記載の長尺物振れ検出装置。 When the coordinate data group of the long object is not detected in the detection frame by the detection means in the third and subsequent scans of the range sensor.
The detection frame setting means resets the detection frame to the detection frame stored in the initial detection frame storage unit, waits for the detection means to detect the coordinate data group, and updates the detection frame. The long object runout detection device according to claim 3, wherein the device is restarted.
前記検出枠設定手段は、前記検出枠を一時的に拡大し、前記検出手段によって座標データ群が検出されるのを待って、当該検出枠を元の大きさに戻すことを特徴とする請求項３に記載の長尺物振れ検出装置。 When the coordinate data group of the long object is not detected in the detection frame by the detection means in the third and subsequent scans of the range sensor.
The claim is characterized in that the detection frame setting means temporarily expands the detection frame, waits for the detection means to detect a coordinate data group, and then returns the detection frame to the original size. 3. The long object runout detection device according to 3.
前記検出手段は、前記測域センサの１回の走査で得られる前記複数の座標データから前記固定物存在領域内の座標データを除いた残りの座標データの内、前記検出枠内に存する座標データ群の前記座標平面における中心座標を検出することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の長尺物振れ検出装置。 It has a fixed object existence area storage unit that stores the existence area of the fixed object existing in the horizontal plane on the coordinate plane.
The detection means is the coordinate data existing in the detection frame among the remaining coordinate data obtained by removing the coordinate data in the fixed object existence region from the plurality of coordinate data obtained by one scanning of the range sensor. The long object runout detection device according to any one of claims 1 to 5, wherein the center coordinates in the coordinate plane of the group are detected.
前記長尺物は、前記主ロープ群または前記釣合ロープ群を構成する複数本のロープであって、
前記検出手段で検出される中心座標は、前記複数本のロープの検出結果である座標データ群の中心座標であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の長尺物振れ検出装置。 In the elevator, the basket and the balancing weight are suspended in a hanging manner by the main rope group, and the balancing rope group is hung between the basket and the balancing weight, and the basket and the balancing weight are suspended. Is an elevator configured to move up and down in the hoistway in the opposite direction.
The long object is a plurality of ropes constituting the main rope group or the balanced rope group.
The long object according to any one of claims 1 to 6, wherein the center coordinates detected by the detection means are the center coordinates of the coordinate data group which is the detection result of the plurality of ropes. Runout detector.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910124896.7A CN111573474B (en) | 2019-02-19 | 2019-02-19 | Long-strip article swing detection device |
| CN201910124896.7 | 2019-02-19 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020132426A true JP2020132426A (en) | 2020-08-31 |
| JP6900965B2 JP6900965B2 (en) | 2021-07-14 |
Family
ID=72118558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019049177A Active JP6900965B2 (en) | 2019-02-19 | 2019-03-15 | Long object runout detector |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6900965B2 (en) |
| CN (1) | CN111573474B (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116091488A (en) * | 2023-03-07 | 2023-05-09 | 西安航天动力研究所 | Displacement testing method and displacement testing system for engine swing test |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1143271A (en) * | 1997-07-25 | 1999-02-16 | Mitsubishi Denki Bill Techno Service Kk | Tensile force adjuster for main rope for elevator |
| JP2010254476A (en) * | 2010-08-19 | 2010-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | Device for emergency operation of elevator |
| JP2014097871A (en) * | 2012-11-15 | 2014-05-29 | Toshiba Elevator Co Ltd | Operation control method for elevator and operation control device therefor |
| JP2018154494A (en) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | フジテック株式会社 | Rope vibration suppressing unit |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES516820A0 (en) * | 1982-10-26 | 1983-08-16 | Turbosol Sa | TACHOMETER-ACTUATOR DEVICE FOR LIFTING DEVICES SUSPENDED BY CABLE. |
| FI72947C (en) * | 1985-09-27 | 1987-08-10 | Kone Oy | FOERFARANDE OCH ANORDNING FOER KONTINUERLIG KOMPENSERING AV EN HISSKORGS HORISONTALA KAST. |
| JP4607078B2 (en) * | 2006-09-20 | 2011-01-05 | 三菱電機株式会社 | Elevator rope roll detection device and elevator control operation device |
| JP5028169B2 (en) * | 2007-07-11 | 2012-09-19 | 株式会社日立製作所 | Elevator main rope steady rest |
| JP5082942B2 (en) * | 2008-03-10 | 2012-11-28 | 三菱電機株式会社 | Elevator rope roll detection device |
| KR101481930B1 (en) * | 2011-02-28 | 2015-01-12 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | Elevator rope sway detection device and elevator apparatus |
| CN204434006U (en) * | 2015-01-13 | 2015-07-01 | 于江 | The operating safety convenience instrument of a kind of elevator |
| CN108609447A (en) * | 2018-05-22 | 2018-10-02 | 江苏建筑职业技术学院 | A kind of tempering valve in mine hoisting steel cable testing inspection platform |
-
2019
- 2019-02-19 CN CN201910124896.7A patent/CN111573474B/en active Active
- 2019-03-15 JP JP2019049177A patent/JP6900965B2/en active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1143271A (en) * | 1997-07-25 | 1999-02-16 | Mitsubishi Denki Bill Techno Service Kk | Tensile force adjuster for main rope for elevator |
| JP2010254476A (en) * | 2010-08-19 | 2010-11-11 | Mitsubishi Electric Corp | Device for emergency operation of elevator |
| JP2014097871A (en) * | 2012-11-15 | 2014-05-29 | Toshiba Elevator Co Ltd | Operation control method for elevator and operation control device therefor |
| JP2018154494A (en) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | フジテック株式会社 | Rope vibration suppressing unit |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116091488A (en) * | 2023-03-07 | 2023-05-09 | 西安航天动力研究所 | Displacement testing method and displacement testing system for engine swing test |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6900965B2 (en) | 2021-07-14 |
| CN111573474B (en) | 2023-02-28 |
| CN111573474A (en) | 2020-08-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9327942B2 (en) | Elevator rope sway detection device | |
| JP6860030B2 (en) | Rope runout detector | |
| JP6973604B2 (en) | Rope runout detector | |
| US20140229011A1 (en) | Elevator apparatus and rope sway suppressing method therefor | |
| JP5354575B2 (en) | Elevator and elevator control method | |
| US10508001B2 (en) | Elevator system | |
| JP6900965B2 (en) | Long object runout detector | |
| JP6784285B2 (en) | Long object catching detector | |
| JP5481513B2 (en) | elevator | |
| JP6835056B2 (en) | elevator | |
| JP2010070298A (en) | Emergency operation device for elevator | |
| JP7147943B1 (en) | elevator system | |
| JP2016108125A (en) | Strong wind emergency driving device and method for elevator | |
| JP7315051B1 (en) | elevator | |
| JP6733800B1 (en) | elevator | |
| JP7347607B1 (en) | elevator | |
| JP7302711B1 (en) | elevator | |
| JP5985378B2 (en) | Elevator and elevator control method | |
| JP2008050131A (en) | Hoistway swing displacement detection device of elevator | |
| JP2011063370A (en) | Emergency operation device of elevator |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200304 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210518 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210531 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6900965 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |