JP2020128141A - Vehicular brake control device - Google Patents

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Abstract

To accurately perform determination of a stoppage of a vehicle, in a rear-lift state.SOLUTION: A vehicular brake control device (control part 100) comprises: first wheel speed detection means 110 that detects wheel speeds of front wheels; second wheel speed detection means 130 that detects wheel speeds of rear wheels; first estimated vehicle body speed estimation means 120 that estimates an estimated vehicle body speed of the front wheels on the basis of the wheel speeds of the front wheels; second estimated vehicle body speed estimation means 140 that estimates an estimated vehicle body speed of the rear wheels on the basis of the wheel speeds of the rear wheels; and stoppage determination means 150 that determines that a vehicle is in a stopped state even if the estimated vehicle body speed of the rear wheels is not equal to a speed lower-limit value or less, when the wheel speeds of the front wheels, the estimated vehicle body speed of the front wheels and the wheel speeds of the rear wheels are equal to the speed lower-limit value or less.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両の停止判定を実行可能な車両用ブレーキ制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle brake control device capable of executing vehicle stop determination.

従来、車両用ブレーキ制御装置として、すべての車輪の車輪速度が零であり、かつ、疑似車体速度が零である場合に、車両が停止したと判定するものが知られている（特許文献１参照）。具体的に、この技術では、原則、各車輪の車輪速度に基づいて疑似車体速度を推定しているが、各車輪速度が急に零になった場合には、所定の減速度で減速された速度を疑似車体速度としている。 BACKGROUND ART Conventionally, as a vehicle brake control device, there is known a device that determines that a vehicle has stopped when the wheel speeds of all wheels are zero and the pseudo vehicle body speed is zero (see Patent Document 1). ). Specifically, in this technology, in principle, the pseudo vehicle body speed is estimated based on the wheel speed of each wheel, but when each wheel speed suddenly becomes zero, the vehicle is decelerated with a predetermined deceleration. The speed is the pseudo vehicle speed.

特開平１１−１３９２９２号公報JP-A-11-139292

ところで、車両、特にオートバイなどの２輪車両においては、運転者が前輪ブレーキのみをかけた場合に、後輪が浮き上がる現象（以下、「リアリフト」ともいう。）が起きることがある。このような前輪ブレーキのみのブレーキ操作によってリアリフトが起きた場合、従来技術のような停止判定方法であると、リアリフト後に後輪が着地して後輪の車輪速度が急に零になっても、疑似車体速度が零にならず、車両の停止判定を精度良く行うことができないおそれがある。 By the way, in a vehicle, particularly a two-wheeled vehicle such as a motorcycle, when a driver applies only the front wheel brake, the phenomenon that the rear wheel floats up (hereinafter, also referred to as "rear lift") may occur. When a rear lift occurs due to such a brake operation of only the front wheel brakes, the stop determination method as in the related art, even if the rear wheels land and the wheel speed of the rear wheels suddenly becomes zero after the rear lift, The pseudo vehicle body speed may not be zero, and it may not be possible to accurately determine whether the vehicle is stopped.

そこで、本発明は、リアリフト時において車両の停止判定を精度良く行うことを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to accurately determine whether or not a vehicle is stopped during a rear lift.

前記課題を解決するため、本発明に係る車両用ブレーキ制御装置は、前輪の車輪速度を検出する第１車輪速度検出手段と、後輪の車輪速度を検出する第２車輪速度検出手段と、前記前輪の車輪速度に基づいて前輪の推定車体速度を推定する第１推定車体速度推定手段と、前記後輪の車輪速度に基づいて後輪の推定車体速度を推定する第２推定車体速度推定手段と、前記前輪の車輪速度、前記前輪の推定車体速度および前記後輪の車輪速度が速度下限値以下である場合には、前記後輪の推定車体速度が前記速度下限値以下でなくても車両が停止状態であると判定する停止判定手段と、を備える。 In order to solve the above problems, a vehicle brake control device according to the present invention includes first wheel speed detecting means for detecting wheel speeds of front wheels, second wheel speed detecting means for detecting wheel speeds of rear wheels, and First estimated vehicle body speed estimation means for estimating the estimated vehicle body speed of the front wheels based on the wheel speed of the front wheels, and second estimated vehicle body speed estimation means for estimating the estimated vehicle body speed of the rear wheels based on the wheel speed of the rear wheels. If the wheel speed of the front wheels, the estimated vehicle body speed of the front wheels, and the wheel speed of the rear wheels are equal to or lower than the lower speed limit value, the vehicle is Stop determination means for determining that the vehicle is in a stopped state.

この構成によれば、停止判定の条件から後輪の推定車体速度の条件を除外しているので、車両がリアリフトした後、後輪が着地して後輪の車輪速度が、前輪の推定車体速度および車輪速度とともに速度下限値以下になれば、後輪の推定車体速度が速度下限値以下でなくても、車両が停止していると判定することができる。そのため、リアリフト時において車両の停止判定を精度良く行うことができる。 According to this configuration, the condition of the estimated vehicle speed of the rear wheels is excluded from the condition for the stop determination, so that after the rear lift of the vehicle, the rear wheel lands and the wheel speed of the rear wheels is the estimated vehicle speed of the front wheels. If the estimated vehicle speed of the rear wheels is less than or equal to the lower speed limit, it can be determined that the vehicle is stopped if the vehicle speed and the wheel speed are less than or equal to the lower speed limit. Therefore, it is possible to accurately determine whether the vehicle is stopped during the rear lift.

また、前記第２推定車体速度推定手段は、後輪の車輪速度の前回値からの変化量が所定値より大きい場合には、後輪の推定車体速度の今回値を、前回値からの変化量が所定値以下となる値にするように構成されていてもよい。 Further, the second estimated vehicle body speed estimating means changes the current value of the estimated vehicle body speed of the rear wheels from the previous value when the amount of change in the wheel speed of the rear wheels from the previous value is larger than a predetermined value. May be configured to be a value equal to or less than a predetermined value.

このような構成では、リアリフト後の後輪着地時において、後輪の推定車体速度が速度下限値以下にならない可能性が高いため、前述した停止判定を行うことで、車両の停止判定を精度良く行うことができる。 With such a configuration, it is highly possible that the estimated vehicle body speed of the rear wheels will not become lower than or equal to the lower speed limit value when the rear wheels land after the rear lift.Therefore, by performing the stop determination described above, it is possible to accurately determine the vehicle stop. It can be carried out.

また、前記第１推定車体速度推定手段は、前輪の車輪速度の前回値からの変化量が所定値より大きい場合には、前輪の推定車体速度の今回値を、前回値からの変化量が所定値以下となる値にするように構成されていてもよい。 Further, the first estimated vehicle body speed estimating means sets the current value of the estimated vehicle body speed of the front wheels to the predetermined amount when the change amount of the wheel speed of the front wheels from the previous value is larger than the predetermined value. It may be configured to be a value that is less than or equal to the value.

また、前記停止判定手段により車両が停止状態であると判定された場合に、後輪の推定車体速度を前記速度下限値に補正する停止時補正手段を備えていてもよい。 Further, a stop correction means may be provided for correcting the estimated vehicle body speed of the rear wheels to the speed lower limit value when the stop determination means determines that the vehicle is in a stopped state.

これによれば、車両が停止状態であると判定された場合に、後輪の推定車体速度が速度下限値（例えば、０）に補正されるので、その後においても後輪の推定車体速度を用いて他の制御（例えば、エラー判定）を行うことができる。 According to this, when the vehicle is determined to be in a stopped state, the estimated vehicle body speed of the rear wheels is corrected to the lower speed limit value (for example, 0), and therefore the estimated vehicle body speed of the rear wheels is used thereafter. Other control (for example, error determination) can be performed.

また、前記車両用ブレーキ制御装置は、前輪および後輪のうち一方の車輪のみの制動を制御する制御手段を備え、前輪および後輪の両方に設けられた車輪速度センサから前輪の車輪速度および後輪の車輪速度を取得してもよい。 Further, the vehicle brake control device includes a control unit that controls braking of only one of the front wheels and the rear wheels, and uses a wheel speed sensor provided on both the front wheels and the rear wheels to detect the front wheel speed and the rear wheel speed. The wheel speed of the wheel may be obtained.

前輪および後輪のうち一方の車輪のみの制動を制御する構成では、リアリフト時の停止判定の誤判定が起こりやすいため、この構成において上述した停止判定を行うことで、誤判定を良好に抑制することができる。 In the configuration in which the braking of only one of the front wheels and the rear wheels is controlled, an erroneous determination of the stop determination during the rear lift is likely to occur. Therefore, by performing the above-described stop determination in this configuration, the erroneous determination is satisfactorily suppressed. be able to.

また、前記車両用ブレーキ制御装置は、前輪および後輪のうち一方の車輪のみの制動を制御する制御手段を備え、前輪および後輪のうち前記一方の車輪の車輪速度を、車輪の回転に伴ってパルス波を発生する車輪速度センサで検出し、他方の車輪の車輪速度を、前記車輪速度センサと検出形式が異なる速度検出センサで検出してもよい。 Further, the vehicle brake control device includes a control unit that controls braking of only one of the front wheels and the rear wheels, and the wheel speed of the one wheel of the front wheels and the rear wheels is changed according to the rotation of the wheels. Alternatively, the wheel speed of the other wheel may be detected by a wheel speed sensor that generates a pulse wave, and the wheel speed of the other wheel may be detected by a speed detection sensor having a detection method different from that of the wheel speed sensor.

これによれば、前後輪の他方の車輪の車輪速度を検出するために、車輪速度センサと検出形式が異なる速度検出センサを用いるので、例えば前後輪の両方に検出精度の高い車輪速度センサを設ける構成に比べ、コストの低下を図ることができる。 According to this, in order to detect the wheel speed of the other wheel of the front and rear wheels, a speed detection sensor having a different detection form from the wheel speed sensor is used, so that, for example, a wheel speed sensor with high detection accuracy is provided for both the front and rear wheels. The cost can be reduced as compared with the configuration.

本発明によれば、リアリフト時において車両の停止判定を精度良く行うことができる。 According to the present invention, it is possible to accurately determine whether the vehicle is stopped during the rear lift.

実施形態に係る車両用ブレーキ制御装置を備えた自動二輪車の構成を示す図である。It is a figure showing composition of a motorcycle provided with a brake control device for vehicles concerning an embodiment. 制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a control part. 制御部の動作を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows operation of a control part. リアリフト時の停止判定を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows a stop judgment at the time of a rear lift. 後輪の車輪速度を検出するセンサの変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the sensor which detects the wheel speed of a rear wheel.

以下、実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、車両の一例としての自動二輪車ＭＣは、エンジンＥＮＧと、トランスミッションＴＭと、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦと、後輪ＷＲのブレーキ系統ＢＲと、車両用ブレーキ制御装置の一例としての制御部１００とを備えている。なお、本実施形態においては、前輪ＷＦが「前輪および後輪のうち一方の車輪」に相当する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
As shown in FIG. 1, a motorcycle MC as an example of a vehicle includes an engine ENG, a transmission TM, a brake system BF of front wheels WF, a brake system BR of rear wheels WR, and an example of a vehicle brake control device. And the control unit 100. In the present embodiment, the front wheels WF correspond to “one of the front wheels and the rear wheels”.

エンジンＥＮＧは、後輪ＷＲに駆動力を付与する駆動源であり、トランスミッションＴＭを介して後輪ＷＲに連結されている。トランスミッションＴＭは、エンジンＥＮＧの駆動力を変速して後輪ＷＲに伝達する機構であり、その出力軸付近には、速度検出センサ５２が設けられている。 The engine ENG is a drive source that applies a driving force to the rear wheels WR, and is connected to the rear wheels WR via the transmission TM. The transmission TM is a mechanism that shifts the driving force of the engine ENG and transmits it to the rear wheels WR, and a speed detection sensor 52 is provided near the output shaft thereof.

速度検出センサ５２は、後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒを検出するセンサ（いわゆるスピードメータセンサ）であり、図示せぬスピードメータで表示する速度に対応した車輪速度を検出している。速度検出センサ５２は、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆを検出する車輪速度センサ５１と検出形式が異なる。ここで、車輪速度センサ５１は、車輪の回転に伴ってパルス波を発生するセンサである。 The speed detection sensor 52 is a sensor (so-called speedometer sensor) that detects the wheel speed Vwr of the rear wheel WR, and detects the wheel speed corresponding to the speed displayed by a speedometer (not shown). The speed detection sensor 52 has a different detection format from the wheel speed sensor 51 that detects the wheel speed Vwf of the front wheels WF. Here, the wheel speed sensor 51 is a sensor that generates a pulse wave as the wheel rotates.

ブレーキ系統ＢＦは、マスタシリンダＭＦと、液圧ユニット１０と、車輪ブレーキ２０と、マスタシリンダＭＦと液圧ユニット１０の入口ポート１０ａを繋ぐ配管３０と、液圧ユニット１０の出口ポート１０ｂと車輪ブレーキ２０を繋ぐ配管４０とを主に有して構成されている。また、ブレーキ系統ＢＲは、マスタシリンダＭＲと、車輪ブレーキ２０と、マスタシリンダＭＲと車輪ブレーキ２０を繋ぐ配管５０とを主に有して構成されている。 The brake system BF includes a master cylinder MF, a hydraulic pressure unit 10, a wheel brake 20, a pipe 30 connecting the master cylinder MF and an inlet port 10a of the hydraulic unit 10, an outlet port 10b of the hydraulic unit 10, and a wheel brake. It is mainly configured to have a pipe 40 connecting the 20. The brake system BR mainly includes a master cylinder MR, a wheel brake 20, and a pipe 50 connecting the master cylinder MR and the wheel brake 20.

マスタシリンダＭＦは、運転者が右手で操作するブレーキレバーＬＦの操作量に応じた液圧を出力する装置であり、マスタシリンダＭＲは、運転者が右足で操作するブレーキペダルＬＲの操作量に応じた液圧を出力する装置である。 The master cylinder MF is a device that outputs a hydraulic pressure according to the operation amount of the brake lever LF that the driver operates with his right hand, and the master cylinder MR corresponds to the operation amount of the brake pedal LR that the driver operates with his right foot. It is a device that outputs hydraulic pressure.

車輪ブレーキ２０は、それぞれ、ブレーキロータ２１と、図示しないブレーキパッドと、マスタシリンダＭＦ，ＭＲから出力された液圧によりブレーキパッドをブレーキロータ２１に押し当ててブレーキ力（制動力）を発生するホイールシリンダ２３とを主に備えている。 Each of the wheel brakes 20 has a brake rotor 21, a brake pad (not shown), and wheels that generate a braking force (braking force) by pressing the brake pad against the brake rotor 21 by hydraulic pressure output from the master cylinders MF and MR. The cylinder 23 is mainly provided.

液圧ユニット１０は、入口弁１、チェック弁１ａ、出口弁２、リザーバ３、ポンプ４、吸入弁４ａ、吐出弁４ｂ、モータ６を主に備え、通常時は入口ポート１０ａから出口ポート１０ｂまでが連通した油路となっていることで、マスタシリンダＭＦから出力された液圧が前輪ＷＦの車輪ブレーキ２０に伝達されるようになっている。 The hydraulic unit 10 mainly includes an inlet valve 1, a check valve 1a, an outlet valve 2, a reservoir 3, a pump 4, a suction valve 4a, a discharge valve 4b, and a motor 6, and normally, from the inlet port 10a to the outlet port 10b. The fluid pressure output from the master cylinder MF is transmitted to the wheel brakes 20 of the front wheels WF due to the oil passages communicating with each other.

入口弁１は、マスタシリンダＭＦと車輪ブレーキ２０との間に設けられた常開型の電磁弁である。入口弁１は、通常時に開いていることで、マスタシリンダＭＦから車輪ブレーキ２０へ液圧が伝達するのを許容する。また、入口弁１は、前輪ＷＦがロックしそうになったときに制御部１００により閉塞されることで、マスタシリンダＭＦから車輪ブレーキ２０へ液圧が伝達するのを遮断する。 The inlet valve 1 is a normally open solenoid valve provided between the master cylinder MF and the wheel brake 20. The inlet valve 1 is normally open to allow hydraulic pressure to be transmitted from the master cylinder MF to the wheel brakes 20. Further, the inlet valve 1 is closed by the control unit 100 when the front wheels WF are about to be locked, thereby blocking transmission of hydraulic pressure from the master cylinder MF to the wheel brakes 20.

出口弁２は、車輪ブレーキ２０とリザーバ３との間に設けられた常閉型の電磁弁である。出口弁２は、通常時に閉塞されているが、前輪ＷＦがロックしそうになったときに制御部１００により開放されることで、車輪ブレーキ２０に加わる液圧をリザーバ３に逃がす。 The outlet valve 2 is a normally closed solenoid valve provided between the wheel brake 20 and the reservoir 3. The outlet valve 2 is normally closed, but is opened by the control unit 100 when the front wheels WF are about to lock, so that the hydraulic pressure applied to the wheel brakes 20 is released to the reservoir 3.

チェック弁１ａは、車輪ブレーキ２０側からマスタシリンダＭＦ側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、入口弁１に並列に接続されている。チェック弁１ａは、マスタシリンダＭＦからの液圧の入力が解除された場合に、入口弁１を閉じていても、車輪ブレーキ２０側からマスタシリンダＭＦ側へのブレーキ液の流れを許容する。 The check valve 1a is a valve that allows only the inflow of brake fluid from the wheel brake 20 side to the master cylinder MF side, and is connected to the inlet valve 1 in parallel. The check valve 1a allows the flow of brake fluid from the wheel brake 20 side to the master cylinder MF side even when the inlet valve 1 is closed when the hydraulic pressure input from the master cylinder MF is released.

リザーバ３は、出口弁２が開放されることによって逃がされるブレーキ液を一時的に貯溜する。ポンプ４は、リザーバ３とマスタシリンダＭＦとの間に設けられ、モータ６の回転駆動によって駆動することでリザーバ３に貯溜されているブレーキ液を吸入してマスタシリンダＭＦに戻す。 The reservoir 3 temporarily stores the brake fluid that is released when the outlet valve 2 is opened. The pump 4 is provided between the reservoir 3 and the master cylinder MF, and is driven by the rotational driving of the motor 6 to suck the brake fluid stored in the reservoir 3 and return it to the master cylinder MF.

液圧ユニット１０は、制御部１００により入口弁１と出口弁２の開閉状態が制御されることで、制動力、具体的には、前輪ＷＦのホイールシリンダ２３の液圧（以下、「ホイールシリンダ圧」ともいう。）を調整する。例えば、入口弁１が開、出口弁２が閉となる通常状態では、ブレーキレバーＬＦを操作していれば、マスタシリンダＭＦの液圧がそのままホイールシリンダ２３に伝達されて制動力が増加する増圧状態となる。また、入口弁１が閉、出口弁２が開となる状態では、ホイールシリンダ２３からリザーバ３側へブレーキ液が流出して制動力が減少する減圧状態となる。さらに、入口弁１と出口弁２が共に閉となる状態では、ホイールシリンダ２３の液圧が保持されて制動力が保持される保持状態となる。 The hydraulic unit 10 controls the opening/closing state of the inlet valve 1 and the outlet valve 2 by the control unit 100, so that the braking force, specifically, the hydraulic pressure of the wheel cylinder 23 of the front wheel WF (hereinafter, referred to as “wheel cylinder”). Also referred to as "pressure"). For example, in a normal state in which the inlet valve 1 is opened and the outlet valve 2 is closed, if the brake lever LF is operated, the hydraulic pressure of the master cylinder MF is directly transmitted to the wheel cylinder 23 and the braking force increases. It becomes a pressure state. Further, in a state where the inlet valve 1 is closed and the outlet valve 2 is opened, the brake fluid flows from the wheel cylinder 23 to the reservoir 3 side, and the braking force is reduced to a depressurized state. Further, when both the inlet valve 1 and the outlet valve 2 are closed, the hydraulic pressure of the wheel cylinder 23 is held and the braking force is held.

制御部１００は、主に、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦに設けられた液圧ユニット１０を制御することで、前輪ＷＦのロックを抑制する車輪ロック抑制制御を実行する装置である。制御部１００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、入出力回路などを備えて構成されており、車輪速度センサ５１および速度検出センサ５２からの入力や、ＲＯＭに記憶されたプログラム、データなどに基づいて各種演算処理を行うことによって制御を実行する。 The control unit 100 is a device that mainly executes the wheel lock suppression control for suppressing the locking of the front wheels WF by controlling the hydraulic unit 10 provided in the brake system BF of the front wheels WF. The control unit 100 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), an input/output circuit, and the like, and includes a wheel speed sensor 51 and a speed detection sensor 52. The control is executed by performing various arithmetic processes based on the input of, and programs and data stored in the ROM.

図２に示すように、制御部１００は、第１車輪速度検出手段１１０と、第１推定車体速度推定手段１２０と、第２車輪速度検出手段１３０と、第２推定車体速度推定手段１４０と、停止判定手段１５０と、停止時補正手段１６０と、制御手段の一例としての車輪ロック抑制制御手段１７０と、異常判定手段１８０と、記憶手段１９０とを備えている。 As shown in FIG. 2, the control unit 100 includes a first wheel speed detecting means 110, a first estimated vehicle body speed estimating means 120, a second wheel speed detecting means 130, a second estimated vehicle body speed estimating means 140, A stop determination unit 150, a stop correction unit 160, a wheel lock suppression control unit 170 as an example of a control unit, an abnormality determination unit 180, and a storage unit 190 are provided.

第１車輪速度検出手段１１０は、車輪速度センサ５１を介して前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆを検出する機能を有している。第１車輪速度検出手段１１０は、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆを検出すると、検出した車輪速度Ｖｗｆを第１推定車体速度推定手段１２０、停止判定手段１５０および車輪ロック抑制制御手段１７０に出力する。 The first wheel speed detecting means 110 has a function of detecting the wheel speed Vwf of the front wheels WF via the wheel speed sensor 51. When the wheel speed Vwf of the front wheels WF is detected, the first wheel speed detection means 110 outputs the detected wheel speed Vwf to the first estimated vehicle body speed estimation means 120, the stop determination means 150, and the wheel lock suppression control means 170.

第１推定車体速度推定手段１２０は、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆに基づいて前輪ＷＦの推定車体速度Ｖｃｆを推定する機能を有している。また、第１推定車体速度推定手段１２０は、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆの前回値からの変化量が所定値より大きい場合には、前輪ＷＦの推定車体速度Ｖｃｆの今回値を、前回値からの変化量が所定値以下となる値にする機能を有している。 The first estimated vehicle body speed estimation means 120 has a function of estimating the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF based on the wheel speed Vwf of the front wheels WF. When the amount of change in the wheel speed Vwf of the front wheels WF from the previous value is larger than a predetermined value, the first estimated vehicle body speed estimating means 120 sets the current value of the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF to the previous value. It has a function of making the amount of change equal to or smaller than a predetermined value.

具体的に、第１推定車体速度推定手段１２０は、車輪速度Ｖｗｆの今回値と前回値の差である車輪速度Ｖｗｆの変化量を算出し、算出した車輪速度Ｖｗｆの変化量（大きさ）が所定値以下であるか否かを判断する。前輪ＷＦの加速時において、算出した車輪速度Ｖｗｆの変化量が所定値以下である場合には、第１推定車体速度推定手段１２０は、算出した車輪速度Ｖｗｆの変化量を、推定車体速度Ｖｃｆの前回値に加算することで、推定車体速度Ｖｃｆの今回値を算出する。また、前輪ＷＦの加速時において、算出した車輪速度Ｖｗｆの変化量が所定値より大きい場合には、第１推定車体速度推定手段１２０は、所定値以下の値となる制限値（例えば、所定値と同じ値）を、推定車体速度Ｖｃｆの前回値に加算することで、推定車体速度Ｖｃｆの今回値を算出する。 Specifically, the first estimated vehicle body speed estimating means 120 calculates the amount of change in the wheel speed Vwf, which is the difference between the current value and the previous value of the wheel speed Vwf, and the calculated amount of change (size) in the wheel speed Vwf is calculated. It is determined whether or not it is less than or equal to a predetermined value. When the amount of change in the calculated wheel speed Vwf is equal to or less than a predetermined value during acceleration of the front wheels WF, the first estimated vehicle body speed estimation means 120 calculates the amount of change in the calculated wheel speed Vwf from the estimated vehicle body speed Vcf. The current value of the estimated vehicle body speed Vcf is calculated by adding it to the previous value. In addition, when the calculated change amount of the wheel speed Vwf is larger than the predetermined value during acceleration of the front wheels WF, the first estimated vehicle body speed estimation means 120 causes the first estimated vehicle body speed estimation means 120 to be a limit value (for example, a predetermined value). The same value as) is added to the previous value of the estimated vehicle body speed Vcf to calculate the current value of the estimated vehicle body speed Vcf.

また、前輪ＷＦの減速時において、算出した車輪速度Ｖｗｆの変化量が所定値以下である場合には、第１推定車体速度推定手段１２０は、推定車体速度Ｖｃｆの前回値から、算出した車輪速度Ｖｗｆの変化量を減算することで、推定車体速度Ｖｃｆの今回値を算出する。また、前輪ＷＦの減速時において、算出した車輪速度Ｖｗｆの変化量が所定値より大きい場合には、第１推定車体速度推定手段１２０は、推定車体速度Ｖｃｆの前回値から、前述した制限値を減算することで、推定車体速度Ｖｃｆの今回値を算出する。 Further, when the amount of change in the calculated wheel speed Vwf is less than or equal to a predetermined value during deceleration of the front wheels WF, the first estimated vehicle body speed estimating means 120 calculates the wheel speed calculated from the previous value of the estimated vehicle body speed Vcf. The current value of the estimated vehicle body speed Vcf is calculated by subtracting the change amount of Vwf. Further, when the calculated amount of change in the wheel speed Vwf is greater than the predetermined value during deceleration of the front wheels WF, the first estimated vehicle body speed estimation means 120 sets the above-described limit value from the previous value of the estimated vehicle body speed Vcf. By subtracting, the current value of the estimated vehicle body speed Vcf is calculated.

第１推定車体速度推定手段１２０は、前輪ＷＦの推定車体速度Ｖｃｆを推定すると、推定した推定車体速度Ｖｃｆを停止判定手段１５０、車輪ロック抑制制御手段１７０および異常判定手段１８０に出力する。 When the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF is estimated, the first estimated vehicle body speed estimation means 120 outputs the estimated estimated vehicle body speed Vcf to the stop determination means 150, the wheel lock suppression control means 170, and the abnormality determination means 180.

第２車輪速度検出手段１３０は、速度検出センサ５２を介して後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒを検出する機能を有している。第２車輪速度検出手段１３０は、後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒを検出すると、検出した車輪速度Ｖｗｒを第２推定車体速度推定手段１４０および停止判定手段１５０に出力する。 The second wheel speed detection means 130 has a function of detecting the wheel speed Vwr of the rear wheel WR via the speed detection sensor 52. When the wheel speed Vwr of the rear wheel WR is detected, the second wheel speed detection means 130 outputs the detected wheel speed Vwr to the second estimated vehicle body speed estimation means 140 and the stop determination means 150.

第２推定車体速度推定手段１４０は、後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒに基づいて後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒを推定する機能を有している。また、第２推定車体速度推定手段１４０は、後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒの前回値からの変化量が所定値より大きい場合には、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒの今回値を、前回値からの変化量が所定値以下となる値にする機能を有している。 The second estimated vehicle body speed estimation means 140 has a function of estimating the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR based on the wheel speed Vwr of the rear wheels WR. Further, the second estimated vehicle body speed estimation means 140 sets the current value of the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR to the previous value when the amount of change in the wheel speed Vwr of the rear wheels WR from the previous value is larger than a predetermined value. It has a function of making the amount of change from the value below a predetermined value.

なお、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒの推定方法は、前述した前輪ＷＦの推定車体速度Ｖｃｆの推定方法と同様であるため、詳細な説明を省略する。第２推定車体速度推定手段１４０は、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒを推定すると、推定した推定車体速度Ｖｃｒを異常判定手段１８０に出力する。また、第２推定車体速度推定手段１４０は、後述する停止時補正手段１６０から、補正された推定車体速度Ｖｃｒが入力された場合には、補正された推定車体速度Ｖｃｒを、推定車体速度Ｖｃｒの今回値とし、この今回値を異常判定手段１８０に出力する。 Since the method for estimating the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is the same as the method for estimating the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF described above, detailed description thereof will be omitted. When the second estimated vehicle body speed estimation means 140 estimates the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR, the second estimated vehicle body speed estimation means 140 outputs the estimated estimated vehicle body speed Vcr to the abnormality determination means 180. Further, when the corrected estimated vehicle body speed Vcr is input from the after-correction means for stopping 160, the second estimated vehicle body speed estimation means 140 sets the corrected estimated vehicle body speed Vcr to the estimated vehicle body speed Vcr. The current value is set, and this current value is output to the abnormality determination means 180.

停止判定手段１５０は、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆ、前輪ＷＦの推定車体速度Ｖｃｆおよび後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒに基づいて、自動二輪車ＭＣの停止判定を行う機能を有している。詳しくは、停止判定手段１５０は、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆ、前輪ＷＦの推定車体速度Ｖｃｆおよび後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒが速度下限値Ｖｍｉｎ以下である場合に、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒが速度下限値Ｖｍｉｎ以下でなくても自動二輪車ＭＣが停止状態であると判定する機能を有している。つまり、停止判定手段１５０は、停止判定の条件から後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒを除外しており、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆ、前輪ＷＦの推定車体速度Ｖｃｆおよび後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒに関する条件のみを判断している。停止判定手段１５０は、自動二輪車ＭＣが停止状態であると判定した場合には、そのことを示す停止信号を停止時補正手段１６０に出力する。なお、速度下限値Ｖｍｉｎは、自動二輪車ＭＣが停止したと判定できるような零に近い小さな値であればよく、例えば零とすることができる。 The stop determination means 150 has a function of performing a stop determination of the motorcycle MC based on the wheel speed Vwf of the front wheels WF, the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF, and the wheel speed Vwr of the rear wheels WR. Specifically, the stop determination means 150 determines the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR when the wheel speed Vwf of the front wheels WF, the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF and the wheel speed Vwr of the rear wheels WR are equal to or lower than the lower speed limit value Vmin. Has a function of determining that the motorcycle MC is in the stopped state even when the speed is not equal to or lower than the lower limit speed Vmin. That is, the stop determination unit 150 excludes the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR from the conditions for the stop determination, and relates to the wheel speed Vwf of the front wheels WF, the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF, and the wheel speed Vwr of the rear wheels WR. Only the conditions are judged. When the stop determination means 150 determines that the motorcycle MC is in the stopped state, it outputs a stop signal indicating this to the stop time correction means 160. It should be noted that the lower limit speed value Vmin may be a small value close to zero at which it can be determined that the motorcycle MC has stopped, and can be set to zero, for example.

停止時補正手段１６０は、停止判定手段１５０により自動二輪車ＭＣが停止状態であると判定された場合に、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒを、前述した速度下限値Ｖｍｉｎに補正する機能を有している。具体的には、停止時補正手段１６０は、停止判定手段１５０から停止信号を受けると、速度下限値Ｖｍｉｎを、補正した後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒとして第２推定車体速度推定手段１４０に出力する。 The stop time correction means 160 has a function of correcting the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR to the above-described speed lower limit value Vmin when the stop determination means 150 determines that the motorcycle MC is in a stopped state. ing. Specifically, when receiving the stop signal from the stop determination means 150, the stop time correction means 160 outputs the speed lower limit value Vmin to the second estimated vehicle body speed estimation means 140 as the corrected estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR. To do.

車輪ロック抑制制御手段１７０は、前輪ＷＦのみの制動を制御する制御手段であり、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆおよび推定車体速度Ｖｃｆに基づいて、前輪ＷＦのロックを抑制する車輪ロック抑制制御を実行する機能を有している。詳しくは、車輪ロック抑制制御手段１７０は、車輪速度Ｖｗｆと推定車体速度Ｖｃｆとに基づいて定まるスリップ率が、所定の閾値以上になり、かつ、車輪加速度が０以下であるとき（減速中）に前輪ＷＦがロックしそうになったと判定して、減圧制御を実行する。ここで、車輪加速度は、例えば車輪速度Ｖｗｆから算出される。車輪ロック抑制制御手段１７０は、減圧制御において、入口弁１および出口弁２に電流を流すことで、入口弁１を閉じ、出口弁２を開けるように制御する。 The wheel lock suppression control unit 170 is a control unit that controls braking of only the front wheels WF, and executes wheel lock suppression control that suppresses locking of the front wheels WF based on the wheel speed Vwf of the front wheels WF and the estimated vehicle body speed Vcf. It has a function. Specifically, the wheel lock suppression control means 170, when the slip ratio determined based on the wheel speed Vwf and the estimated vehicle body speed Vcf is equal to or greater than a predetermined threshold and the wheel acceleration is 0 or less (during deceleration). When it is determined that the front wheels WF are almost locked, the pressure reducing control is executed. Here, the wheel acceleration is calculated from the wheel speed Vwf, for example. In the pressure reduction control, the wheel lock suppression control unit 170 controls the inlet valve 1 and the outlet valve 2 by flowing a current to close the inlet valve 1 and open the outlet valve 2.

車輪ロック抑制制御手段１７０は、減圧制御中において車輪加速度が０よりも大きくなると、保持制御を実行する。車輪ロック抑制制御手段１７０は、保持制御において、入口弁１に電流を流し、出口弁２に電流を流さないことで、入口弁１および出口弁２を両方とも閉じるように制御する。 The wheel lock suppression control unit 170 executes the holding control when the wheel acceleration becomes larger than 0 during the pressure reduction control. In the holding control, the wheel lock suppression control means 170 controls the inlet valve 1 and the outlet valve 2 so that both the inlet valve 1 and the outlet valve 2 are closed by supplying a current to the inlet valve 1 and not a current to the outlet valve 2.

車輪ロック抑制制御手段１７０は、スリップ率が所定の閾値未満となり、かつ、車輪加速度が０以下であるときに、増圧制御を実行する。車輪ロック抑制制御手段１７０は、増圧制御において、入口弁１および出口弁２に電流を流さないことで、出口弁２を閉じ、入口弁１を開けるように制御する。 The wheel lock suppression control unit 170 executes pressure increase control when the slip ratio is less than a predetermined threshold value and the wheel acceleration is 0 or less. In the pressure increase control, the wheel lock suppression control unit 170 controls so that the outlet valve 2 is closed and the inlet valve 1 is opened by supplying no current to the inlet valve 1 and the outlet valve 2.

異常判定手段１８０は、前後輪の推定車体速度Ｖｃｆ，Ｖｃｒの差が所定の規定値以上である場合に、車輪速度センサ５１または速度検出センサ５２が異常であると判定する機能を有している。なお、異常判定手段１８０による異常判定は、例えば、車輪ロック抑制制御の非実行中に行われる。 The abnormality determination means 180 has a function of determining that the wheel speed sensor 51 or the speed detection sensor 52 is abnormal when the difference between the estimated vehicle body speeds Vcf and Vcr of the front and rear wheels is equal to or greater than a predetermined specified value. .. The abnormality determination by the abnormality determination unit 180 is performed, for example, while the wheel lock suppression control is not executed.

記憶手段１９０は、制御部１００を前述した各手段として機能させるためのプログラムや、推定車体速度Ｖｃｆ，Ｖｃｒなどのパラメータなどを記憶している。 The storage unit 190 stores a program for causing the control unit 100 to function as each unit described above, parameters such as estimated vehicle body speeds Vcf and Vcr, and the like.

次に、図３を参照して制御部１００による停止判定の処理を詳細に説明する。制御部１００は、図３に示す処理を常時繰り返し実行している。 Next, the process of the stop determination by the control unit 100 will be described in detail with reference to FIG. The control unit 100 constantly repeatedly executes the processing shown in FIG.

図３に示すように、停止判定処理において、制御部１００は、まず、車輪速度センサ５１および速度検出センサ５２から前後輪の車輪速度Ｖｗｆ，Ｖｗｒを取得する（Ｓ１）。ステップＳ１の後、制御部１００は、前後輪の車輪速度Ｖｗｆ，Ｖｗｒに基づいて、前後輪の推定車体速度Ｖｃｆ，Ｖｃｒを算出する（Ｓ２）。 As shown in FIG. 3, in the stop determination process, the control unit 100 first acquires the wheel speeds Vwf and Vwr of the front and rear wheels from the wheel speed sensor 51 and the speed detection sensor 52 (S1). After step S1, the control unit 100 calculates the estimated vehicle body speeds Vcf and Vcr of the front and rear wheels based on the wheel speeds Vwf and Vwr of the front and rear wheels (S2).

ステップＳ２の後、制御部１００は、前後輪の車輪速度Ｖｗｆ，Ｖｗｒおよび前輪ＷＦの推定車体速度Ｖｃｆのすべてがそれぞれ速度下限値Ｖｍｉｎ以下であるか否かを判断する（Ｓ３）。ステップＳ３において車輪速度Ｖｗｆ，Ｖｗｒおよび推定車体速度Ｖｃｆの少なくとも１つが速度下限値Ｖｍｉｎ以下でないと判断した場合には（Ｎｏ）、制御部１００は、ステップＳ１の処理に戻る。 After step S2, the control unit 100 determines whether or not all of the wheel speeds Vwf, Vwr of the front and rear wheels and the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF are equal to or lower than the speed lower limit value Vmin (S3). When it is determined in step S3 that at least one of the wheel speeds Vwf, Vwr and the estimated vehicle body speed Vcf is not equal to or lower than the speed lower limit value Vmin (No), the control unit 100 returns to the process of step S1.

ステップＳ３において車輪速度Ｖｗｆ，Ｖｗｒおよび推定車体速度Ｖｃｆのすべてがそれぞれ速度下限値Ｖｍｉｎ以下であると判断した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、自動二輪車ＭＣが停止状態であると判定する（Ｓ４）。ステップＳ４の後、制御部１００は、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒの今回値を、速度下限値Ｖｍｉｎに補正して（Ｓ５）、本処理を終了する。 When it is determined in step S3 that the wheel velocities Vwf, Vwr and the estimated vehicle body velocity Vcf are all lower than or equal to the speed lower limit value Vmin (Yes), the control unit 100 determines that the motorcycle MC is in a stopped state. (S4). After step S4, the control unit 100 corrects the current value of the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR to the speed lower limit value Vmin (S5), and ends this processing.

次に、自動二輪車ＭＣがリアリフトした際の停止判定の一例について図４を参照して説明する。なお、図４における「Ｆｓ」は、自動二輪車ＭＣが停止状態であることを示す停止フラグであり、Ｆｓ＝１の場合に自動二輪車ＭＣが停止状態であることを示し、Ｆｓ＝０の場合に自動二輪車ＭＣが停止状態でないことを示す。 Next, an example of the stop determination when the motorcycle MC lifts the rear will be described with reference to FIG. Note that “Fs” in FIG. 4 is a stop flag that indicates that the motorcycle MC is in a stopped state. When Fs=1, it indicates that the motorcycle MC is in a stopped state, and when Fs=0. It shows that the motorcycle MC is not in the stopped state.

図４に示すように、自動二輪車ＭＣの走行中において、運転者がフロントブレーキに対応したブレーキレバーＬＦのみを操作すると（時刻ｔ１）、前輪ＷＦにブレーキ力が作用することで、路面に接触している前輪ＷＦおよび後輪ＷＲが減速する。これにより、前後輪の車輪速度Ｖｗｆ，Ｖｗｒが徐々に低下していくとともに、車輪速度Ｖｗｆ，Ｖｗｒから算出される推定車体速度Ｖｃｆ，Ｖｃｒも徐々に低下していく。 As shown in FIG. 4, while the motorcycle MC is traveling, when the driver operates only the brake lever LF corresponding to the front brake (time t1), the braking force acts on the front wheels WF to bring them into contact with the road surface. The front wheels WF and the rear wheels WR are decelerating. As a result, the wheel speeds Vwf, Vwr of the front and rear wheels gradually decrease, and the estimated vehicle body speeds Vcf, Vcr calculated from the wheel speeds Vwf, Vwr also gradually decrease.

前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆおよび推定車体速度Ｖｃｆから算出されるスリップ率が所定の閾値以上になると（時刻ｔ２）、制御部１００は、車輪ロック抑制制御を開始する。なお、車輪ロック抑制制御中において、前輪ＷＦの推定車体速度Ｖｃｒは、所定の制限値で制限されることで、所定の傾きで低下していく。 When the slip ratio calculated from the wheel speed Vwf of the front wheels WF and the estimated vehicle body speed Vcf becomes equal to or higher than a predetermined threshold value (time t2), the control unit 100 starts the wheel lock suppression control. Note that, during the wheel lock suppression control, the estimated vehicle body speed Vcr of the front wheels WF is reduced by a predetermined inclination by being limited by a predetermined limit value.

時刻ｔ３において、自動二輪車ＭＣがリアリフトすると、ブレーキ力が作用していない後輪ＷＲが路面から離れて空転するため、時刻ｔ３以降において、後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒおよび推定車体速度Ｖｃｒは、略一定の値に維持される。一方、前輪ＷＦについては路面に接触しているため、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆおよび推定車体速度Ｖｃｆは、時刻ｔ３以降において、徐々に低下していく。 At time t3, when the motorcycle MC rear-lifts, the rear wheel WR, which is not applied with the braking force, spins away from the road surface, and after time t3, the wheel speed Vwr of the rear wheel WR and the estimated vehicle body speed Vcr are substantially equal to each other. It is maintained at a constant value. On the other hand, since the front wheels WF are in contact with the road surface, the wheel speed Vwf and the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF gradually decrease after time t3.

時刻ｔ４において、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆおよび推定車体速度Ｖｃｆがそれぞれ速度下限値Ｖｍｉｎ以下となっても、後輪ＷＲがまだ路面から離れた状態であると、制御部１００は、自動二輪車ＭＣが停止状態であると判定しない（Ｆｓ＝０）。時刻ｔ５において、後輪ＷＲが路面に着地すると、後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒが急激に低下するが、所定の制限値で制限される後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒは、緩やかな勾配で低下する。 At time t4, even if the wheel speed Vwf of the front wheels WF and the estimated vehicle body speed Vcf are equal to or less than the speed lower limit value Vmin, if the rear wheels WR are still far from the road surface, the control unit 100 causes the motorcycle MC to operate. It is not judged that it is in the stopped state (Fs=0). At time t5, when the rear wheel WR lands on the road surface, the wheel speed Vwr of the rear wheel WR rapidly decreases, but the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheel WR, which is limited by a predetermined limit value, decreases with a gradual slope. To do.

その後、後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒが、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆおよび推定車体速度Ｖｃｆとともに速度下限値Ｖｍｉｎ以下になると、制御部１００は、３つの条件が満たされたと判断して、自動二輪車ＭＣが停止状態であると判定する（時刻ｔ６、Ｆｓ＝１）。さらに、制御部１００は、自動二輪車ＭＣが停止状態であると判定すると、速度下限値Ｖｍｉｎを、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒの今回値に補正する。 After that, when the wheel speed Vwr of the rear wheel WR becomes equal to or lower than the speed lower limit value Vmin together with the wheel speed Vwf of the front wheel WF and the estimated vehicle body speed Vcf, the control unit 100 determines that three conditions are satisfied, and the motorcycle MC Is determined to be in a stopped state (time t6, Fs=1). Further, when the control unit 100 determines that the motorcycle MC is in the stopped state, it corrects the lower limit speed value Vmin to the current value of the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR.

ここで、図に示す２点鎖線は、補正を行わなかった場合の後輪ＷＲの推定車体速度Ｖａである。このように補正を行わなかった場合には、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖａが速度下限値Ｖｍｉｎに達するタイミングは、時刻ｔ６から遅れた時刻ｔ７となる。この場合には、例えば、時刻ｔ６と時刻ｔ７の間で、運転者がブレーキ操作を解除してアクセルを踏んで走行を再開した場合には、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖａが実際の車体速度（前輪ＷＦの推定車体速度Ｖｃｆ）よりも大きな車体速度となり、異常判定において誤判定してしまうおそれがある。 Here, the two-dot chain line shown in the figure is the estimated vehicle body speed Va of the rear wheels WR when the correction is not performed. If the correction is not performed in this way, the timing at which the estimated vehicle body speed Va of the rear wheels WR reaches the speed lower limit value Vmin is time t7 delayed from time t6. In this case, for example, when the driver releases the brake operation and depresses the accelerator to resume traveling between time t6 and time t7, the estimated vehicle body speed Va of the rear wheels WR is the actual vehicle body speed. The vehicle body speed becomes higher than the (estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF), and there is a possibility that an erroneous determination may be made in the abnormality determination.

これに対し、本実施形態のように停止判定後に後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒの今回値を速度下限値Ｖｍｉｎに補正することで、時刻ｔ６と時刻ｔ７の間で、運転者が走行を再開した場合であっても、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒが実際の車体速度に略等しいため、異常判定における誤判定を抑制することができる。 On the other hand, as in the present embodiment, by correcting the current value of the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR after the stop determination to the lower speed limit value Vmin, the driver restarts traveling between time t6 and time t7. Even in such a case, the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is substantially equal to the actual vehicle body speed, so that the erroneous determination in the abnormality determination can be suppressed.

以上によれば、本実施形態において以下のような効果を得ることができる。
停止判定の条件から後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒの条件を除外しているので、自動二輪車ＭＣがリアリフトした後、後輪ＷＲが着地して後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒが、前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆおよび推定車体速度Ｖｃｆとともに速度下限値Ｖｍｉｎ以下になれば、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒが速度下限値Ｖｍｉｎ以下でなくても、自動二輪車ＭＣが停止していると判定することができる。そのため、リアリフト時において自動二輪車ＭＣの停止判定を精度良く行うことができる。 According to the above, the following effects can be obtained in the present embodiment.
Since the condition of the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is excluded from the conditions for the stop determination, after the motorcycle MC rear-lifts, the rear wheels WR land and the wheel speed Vwr of the rear wheels WR is the wheel speed of the front wheels WF. If the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is not less than or equal to the lower speed limit Vmin, it is possible to determine that the motorcycle MC is stopped if the vehicle speed Vwf and the estimated vehicle body speed Vcf are less than or equal to the lower speed limit value Vmin. .. Therefore, it is possible to accurately determine whether the motorcycle MC is stopped during the rear lift.

後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒに制限をかける構成では、リアリフト後の後輪ＷＲの着地時において、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒが速度下限値Ｖｍｉｎ以下にならない可能性が高い。そのため、このような制限をかける構成において前述した停止判定を行うことで、自動二輪車ＭＣの停止判定を精度良く行うことができる。 With the configuration in which the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheel WR is limited, it is highly possible that the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheel WR does not become equal to or lower than the lower speed limit value Vmin when the rear wheel WR is landed after the rear lift. Therefore, the stop determination of the motorcycle MC can be accurately performed by performing the stop determination described above in the configuration that applies such a limitation.

自動二輪車ＭＣが停止状態であると判定された場合に、後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒが速度下限値Ｖｍｉｎに補正されるので、その後においても後輪ＷＲの推定車体速度Ｖｃｒを用いて他の制御（例えば、異常判定）を行うことができる。 When it is determined that the motorcycle MC is in the stopped state, the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is corrected to the lower speed limit value Vmin, and thereafter, the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is also used. Control (for example, abnormality determination) can be performed.

前輪ＷＦのみの制動を制御する構成では、リアリフト時の停止判定の誤判定が起こりやすいため、この構成において上述した停止判定を行うことで、誤判定を良好に抑制することができる。 In the configuration in which the braking of only the front wheels WF is controlled, an erroneous determination of the stop determination during the rear lift is likely to occur. Therefore, by performing the above-described stop determination in this configuration, the erroneous determination can be suppressed well.

後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒを検出するために、車輪速度センサ５１と検出形式が異なる速度検出センサ５２を用いるので、例えば前後輪の両方に検出精度の高い車輪速度センサを設ける構成に比べ、コストの低下を図ることができる。 In order to detect the wheel speed Vwr of the rear wheel WR, the wheel speed sensor 51 and the speed detection sensor 52 having a different detection method are used. Therefore, as compared with the configuration in which the wheel speed sensor with high detection accuracy is provided for both the front and rear wheels, the cost is reduced. Can be reduced.

なお、本発明は前記実施形態に限定されることなく、以下に例示するように様々な形態で利用できる。以下の説明においては、前記実施形態と略同様の構造となる部材には同一の符号を付し、その説明は省略する。 The present invention is not limited to the above embodiment, but can be used in various forms as exemplified below. In the following description, members having substantially the same structure as those of the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

前記実施形態では、速度検出センサ５２で後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒを検出したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図５に示すように、前輪ＷＦと後輪ＷＲの両方に車輪速度センサ５１を設け、制御部１００が、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲの両方に設けられた各車輪速度センサ５１から前輪ＷＦの車輪速度Ｖｗｆおよび後輪ＷＲの車輪速度Ｖｗｒを取得するように構成されていてもよい。 In the above embodiment, the wheel speed Vwr of the rear wheel WR is detected by the speed detection sensor 52, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 5, the wheel speed sensors 51 are provided on both the front wheels WF and the rear wheels WR, and the control unit 100 controls the wheel speed sensors 51 to the front wheels WF provided on both the front wheels WF and the rear wheels WR. The vehicle wheel speed Vwf and the wheel speed Vwr of the rear wheels WR may be acquired.

前記実施形態では、制御手段として車輪ロック抑制制御手段１７０を例示したが、本発明はこれに限定されず、例えば、制御手段は、急ブレーキ時に運転者のブレーキ操作をアシストするブレーキアシスト制御を実行するものであってもよい。 In the above-described embodiment, the wheel lock suppression control unit 170 is illustrated as the control unit, but the present invention is not limited to this. For example, the control unit executes the brake assist control that assists the driver's brake operation during sudden braking. It may be one that does.

前記実施形態では、制御手段としての車輪ロック抑制制御手段１７０によって前輪ＷＦのみの制動を制御したが、本発明はこれに限定されず、制御手段は、後輪のみの制動を制御するものであってもよい。なお、前輪の制動を制御しない構成であっても、前輪にブレーキをかければ、リアリフトは起こり得るので、本発明を有効に活用することができる。 In the above embodiment, the wheel lock suppression control means 170 as the control means controls the braking of only the front wheels WF, but the present invention is not limited to this, and the control means controls the braking of only the rear wheels. May be. Even if the braking of the front wheels is not controlled, the rear lift can occur if the front wheels are braked, so that the present invention can be effectively utilized.

前記実施形態では、制御部１００（車両用ブレーキ制御装置）が、ブレーキ液を利用した液圧ブレーキ装置を制御するように構成されていたが、これに限定されるものではない。例えば、車両用ブレーキ制御装置は、ブレーキ液を利用せずに電動モータによりブレーキ力を発生させる電動ブレーキ装置を制御するように構成されていてもよい。 In the above-described embodiment, the control unit 100 (vehicle brake control device) is configured to control the hydraulic brake device using the brake fluid, but the configuration is not limited to this. For example, the vehicle brake control device may be configured to control an electric brake device that generates a braking force by an electric motor without using the brake fluid.

前記実施形態では、本発明が適用される車両として、自動二輪車を例示したが、これに限定されず、例えば、車両は、自動三輪車やバギーカーなどの自動二輪車以外のバーハンドル車両であってもよいし、自動四輪車などであってもよい。 In the embodiment, the motorcycle to which the present invention is applied has been exemplified, but the present invention is not limited to this. For example, the vehicle may be a bar handle vehicle other than a motorcycle such as a motorcycle or a buggy car. However, it may be an automobile or the like.

前記実施形態では、後輪ＷＲのブレーキ系統ＢＲをブレーキペダルＬＲで操作するように構成したが、本発明はこれに限定されず、例えば手で操作されるブレーキレバーによって後輪のブレーキ系統を操作するように構成してもよい。 In the above embodiment, the brake system BR of the rear wheel WR is configured to be operated by the brake pedal LR, but the present invention is not limited to this, and the brake system of the rear wheel is operated by, for example, a manually operated brake lever. It may be configured to do so.

また、車輪ロック抑制制御が行われない他方の車輪に対するブレーキは、液圧ブレーキに限定されず、例えば機械式のブレーキであってもよい。 Further, the brake for the other wheel for which the wheel lock suppression control is not performed is not limited to the hydraulic brake, and may be, for example, a mechanical brake.

前記した実施形態および変形例で説明した各要素を、任意に組み合わせて実施してもよい。 The elements described in the above-described embodiments and modifications may be implemented in any combination.

１００ 制御部
１１０ 第１車輪速度検出手段
１２０ 第１推定車体速度推定手段
１３０ 第２車輪速度検出手段
１４０ 第２推定車体速度推定手段
１５０ 停止判定手段
ＭＣ 自動二輪車
ＷＦ 前輪
ＷＲ 後輪 100 control unit 110 first wheel speed detection means 120 first estimated vehicle body speed estimation means 130 second wheel speed detection means 140 second estimated vehicle body speed estimation means 150 stop determination means MC motorcycle WF front wheel WR rear wheel

Claims (6)

前輪の車輪速度を検出する第１車輪速度検出手段と、後輪の車輪速度を検出する第２車輪速度検出手段と、前記前輪の車輪速度に基づいて前輪の推定車体速度を推定する第１推定車体速度推定手段と、前記後輪の車輪速度に基づいて後輪の推定車体速度を推定する第２推定車体速度推定手段と、を備える車両用ブレーキ制御装置において、
前記前輪の車輪速度、前記前輪の推定車体速度および前記後輪の車輪速度が速度下限値以下である場合には、前記後輪の推定車体速度が前記速度下限値以下でなくても車両が停止状態であると判定する停止判定手段を備えることを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 First wheel speed detecting means for detecting a wheel speed of a front wheel, second wheel speed detecting means for detecting a wheel speed of a rear wheel, and first estimation for estimating an estimated vehicle body speed of the front wheel based on the wheel speed of the front wheel. A vehicle brake control device comprising: vehicle body speed estimating means; and second estimated vehicle body speed estimating means for estimating an estimated vehicle body speed of the rear wheels based on the wheel speed of the rear wheels,
When the wheel speed of the front wheels, the estimated vehicle speed of the front wheels, and the wheel speed of the rear wheels are equal to or lower than the lower speed limit, the vehicle stops even if the estimated vehicle speed of the rear wheels is not equal to or lower than the lower speed limit. A vehicle brake control device comprising stop determination means for determining that the vehicle is in a state. 前記第２推定車体速度推定手段は、後輪の車輪速度の前回値からの変化量が所定値より大きい場合には、後輪の推定車体速度の今回値を、前回値からの変化量が所定値以下となる値にすることを特徴とする請求項１に記載の車両用ブレーキ制御装置。 The second estimated vehicle body speed estimating means sets the current value of the estimated vehicle body speed of the rear wheels to a predetermined value when the amount of change in the wheel speed of the rear wheels from the previous value is larger than the predetermined value. The vehicle brake control device according to claim 1, wherein the brake control device has a value that is equal to or less than a value. 前記第１推定車体速度推定手段は、前輪の車輪速度の前回値からの変化量が所定値より大きい場合には、前輪の推定車体速度の今回値を、前回値からの変化量が所定値以下となる値にすることを特徴とする請求項２に記載の車両用ブレーキ制御装置。 The first estimated vehicle body speed estimating means sets the current value of the estimated vehicle body speed of the front wheels to a predetermined value or less when the amount of change in the wheel speed of the front wheels from the previous value is larger than the predetermined value. The vehicle brake control device according to claim 2, wherein the value is set to 前記停止判定手段により車両が停止状態であると判定された場合に、後輪の推定車体速度を前記速度下限値に補正する停止時補正手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 4. The stop time correction means for correcting the estimated vehicle body speed of the rear wheels to the speed lower limit value when the stop determination means determines that the vehicle is in a stopped state. The brake control device for a vehicle according to any one of 1. 前輪および後輪のうち一方の車輪のみの制動を制御する制御手段を備え、
前輪および後輪の両方に設けられた車輪速度センサから前輪の車輪速度および後輪の車輪速度を取得することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 A control means for controlling the braking of only one of the front and rear wheels,
The vehicle brake according to any one of claims 1 to 4, wherein the wheel speed of the front wheel and the wheel speed of the rear wheel are acquired from wheel speed sensors provided on both the front wheels and the rear wheels. Control device. 前輪および後輪のうち一方の車輪のみの制動を制御する制御手段を備え、
前輪および後輪のうち前記一方の車輪の車輪速度を、車輪の回転に伴ってパルス波を発生する車輪速度センサで検出し、他方の車輪の車輪速度を、前記車輪速度センサと検出形式が異なる速度検出センサで検出することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 A control means for controlling braking of only one of the front and rear wheels,
The wheel speed of the one of the front wheels and the rear wheels is detected by a wheel speed sensor that generates a pulse wave in accordance with the rotation of the wheel, and the wheel speed of the other wheel is different in detection form from the wheel speed sensor. The vehicle brake control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the brake detection device detects the speed with a speed detection sensor.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2007230277A (en) * 2006-02-28 2007-09-13 Fuji Heavy Ind Ltd Vehicle stop determination method, electric parking brake controlling method, vehicle stop determination device and electric parking brake control device

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