JP2020128141A - Vehicular brake control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の停止判定を実行可能な車両用ブレーキ制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle brake control device capable of executing vehicle stop determination.
従来、車両用ブレーキ制御装置として、すべての車輪の車輪速度が零であり、かつ、疑似車体速度が零である場合に、車両が停止したと判定するものが知られている(特許文献1参照)。具体的に、この技術では、原則、各車輪の車輪速度に基づいて疑似車体速度を推定しているが、各車輪速度が急に零になった場合には、所定の減速度で減速された速度を疑似車体速度としている。 BACKGROUND ART Conventionally, as a vehicle brake control device, there is known a device that determines that a vehicle has stopped when the wheel speeds of all wheels are zero and the pseudo vehicle body speed is zero (see Patent Document 1). ). Specifically, in this technology, in principle, the pseudo vehicle body speed is estimated based on the wheel speed of each wheel, but when each wheel speed suddenly becomes zero, the vehicle is decelerated with a predetermined deceleration. The speed is the pseudo vehicle speed.
ところで、車両、特にオートバイなどの2輪車両においては、運転者が前輪ブレーキのみをかけた場合に、後輪が浮き上がる現象(以下、「リアリフト」ともいう。)が起きることがある。このような前輪ブレーキのみのブレーキ操作によってリアリフトが起きた場合、従来技術のような停止判定方法であると、リアリフト後に後輪が着地して後輪の車輪速度が急に零になっても、疑似車体速度が零にならず、車両の停止判定を精度良く行うことができないおそれがある。 By the way, in a vehicle, particularly a two-wheeled vehicle such as a motorcycle, when a driver applies only the front wheel brake, the phenomenon that the rear wheel floats up (hereinafter, also referred to as "rear lift") may occur. When a rear lift occurs due to such a brake operation of only the front wheel brakes, the stop determination method as in the related art, even if the rear wheels land and the wheel speed of the rear wheels suddenly becomes zero after the rear lift, The pseudo vehicle body speed may not be zero, and it may not be possible to accurately determine whether the vehicle is stopped.
そこで、本発明は、リアリフト時において車両の停止判定を精度良く行うことを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to accurately determine whether or not a vehicle is stopped during a rear lift.
前記課題を解決するため、本発明に係る車両用ブレーキ制御装置は、前輪の車輪速度を検出する第1車輪速度検出手段と、後輪の車輪速度を検出する第2車輪速度検出手段と、前記前輪の車輪速度に基づいて前輪の推定車体速度を推定する第1推定車体速度推定手段と、前記後輪の車輪速度に基づいて後輪の推定車体速度を推定する第2推定車体速度推定手段と、前記前輪の車輪速度、前記前輪の推定車体速度および前記後輪の車輪速度が速度下限値以下である場合には、前記後輪の推定車体速度が前記速度下限値以下でなくても車両が停止状態であると判定する停止判定手段と、を備える。 In order to solve the above problems, a vehicle brake control device according to the present invention includes first wheel speed detecting means for detecting wheel speeds of front wheels, second wheel speed detecting means for detecting wheel speeds of rear wheels, and First estimated vehicle body speed estimation means for estimating the estimated vehicle body speed of the front wheels based on the wheel speed of the front wheels, and second estimated vehicle body speed estimation means for estimating the estimated vehicle body speed of the rear wheels based on the wheel speed of the rear wheels. If the wheel speed of the front wheels, the estimated vehicle body speed of the front wheels, and the wheel speed of the rear wheels are equal to or lower than the lower speed limit value, the vehicle is Stop determination means for determining that the vehicle is in a stopped state.
この構成によれば、停止判定の条件から後輪の推定車体速度の条件を除外しているので、車両がリアリフトした後、後輪が着地して後輪の車輪速度が、前輪の推定車体速度および車輪速度とともに速度下限値以下になれば、後輪の推定車体速度が速度下限値以下でなくても、車両が停止していると判定することができる。そのため、リアリフト時において車両の停止判定を精度良く行うことができる。 According to this configuration, the condition of the estimated vehicle speed of the rear wheels is excluded from the condition for the stop determination, so that after the rear lift of the vehicle, the rear wheel lands and the wheel speed of the rear wheels is the estimated vehicle speed of the front wheels. If the estimated vehicle speed of the rear wheels is less than or equal to the lower speed limit, it can be determined that the vehicle is stopped if the vehicle speed and the wheel speed are less than or equal to the lower speed limit. Therefore, it is possible to accurately determine whether the vehicle is stopped during the rear lift.
また、前記第2推定車体速度推定手段は、後輪の車輪速度の前回値からの変化量が所定値より大きい場合には、後輪の推定車体速度の今回値を、前回値からの変化量が所定値以下となる値にするように構成されていてもよい。 Further, the second estimated vehicle body speed estimating means changes the current value of the estimated vehicle body speed of the rear wheels from the previous value when the amount of change in the wheel speed of the rear wheels from the previous value is larger than a predetermined value. May be configured to be a value equal to or less than a predetermined value.
このような構成では、リアリフト後の後輪着地時において、後輪の推定車体速度が速度下限値以下にならない可能性が高いため、前述した停止判定を行うことで、車両の停止判定を精度良く行うことができる。 With such a configuration, it is highly possible that the estimated vehicle body speed of the rear wheels will not become lower than or equal to the lower speed limit value when the rear wheels land after the rear lift.Therefore, by performing the stop determination described above, it is possible to accurately determine the vehicle stop. It can be carried out.
また、前記第1推定車体速度推定手段は、前輪の車輪速度の前回値からの変化量が所定値より大きい場合には、前輪の推定車体速度の今回値を、前回値からの変化量が所定値以下となる値にするように構成されていてもよい。 Further, the first estimated vehicle body speed estimating means sets the current value of the estimated vehicle body speed of the front wheels to the predetermined amount when the change amount of the wheel speed of the front wheels from the previous value is larger than the predetermined value. It may be configured to be a value that is less than or equal to the value.
また、前記停止判定手段により車両が停止状態であると判定された場合に、後輪の推定車体速度を前記速度下限値に補正する停止時補正手段を備えていてもよい。 Further, a stop correction means may be provided for correcting the estimated vehicle body speed of the rear wheels to the speed lower limit value when the stop determination means determines that the vehicle is in a stopped state.
これによれば、車両が停止状態であると判定された場合に、後輪の推定車体速度が速度下限値(例えば、0)に補正されるので、その後においても後輪の推定車体速度を用いて他の制御(例えば、エラー判定)を行うことができる。 According to this, when the vehicle is determined to be in a stopped state, the estimated vehicle body speed of the rear wheels is corrected to the lower speed limit value (for example, 0), and therefore the estimated vehicle body speed of the rear wheels is used thereafter. Other control (for example, error determination) can be performed.
また、前記車両用ブレーキ制御装置は、前輪および後輪のうち一方の車輪のみの制動を制御する制御手段を備え、前輪および後輪の両方に設けられた車輪速度センサから前輪の車輪速度および後輪の車輪速度を取得してもよい。 Further, the vehicle brake control device includes a control unit that controls braking of only one of the front wheels and the rear wheels, and uses a wheel speed sensor provided on both the front wheels and the rear wheels to detect the front wheel speed and the rear wheel speed. The wheel speed of the wheel may be obtained.
前輪および後輪のうち一方の車輪のみの制動を制御する構成では、リアリフト時の停止判定の誤判定が起こりやすいため、この構成において上述した停止判定を行うことで、誤判定を良好に抑制することができる。 In the configuration in which the braking of only one of the front wheels and the rear wheels is controlled, an erroneous determination of the stop determination during the rear lift is likely to occur. Therefore, by performing the above-described stop determination in this configuration, the erroneous determination is satisfactorily suppressed. be able to.
また、前記車両用ブレーキ制御装置は、前輪および後輪のうち一方の車輪のみの制動を制御する制御手段を備え、前輪および後輪のうち前記一方の車輪の車輪速度を、車輪の回転に伴ってパルス波を発生する車輪速度センサで検出し、他方の車輪の車輪速度を、前記車輪速度センサと検出形式が異なる速度検出センサで検出してもよい。 Further, the vehicle brake control device includes a control unit that controls braking of only one of the front wheels and the rear wheels, and the wheel speed of the one wheel of the front wheels and the rear wheels is changed according to the rotation of the wheels. Alternatively, the wheel speed of the other wheel may be detected by a wheel speed sensor that generates a pulse wave, and the wheel speed of the other wheel may be detected by a speed detection sensor having a detection method different from that of the wheel speed sensor.
これによれば、前後輪の他方の車輪の車輪速度を検出するために、車輪速度センサと検出形式が異なる速度検出センサを用いるので、例えば前後輪の両方に検出精度の高い車輪速度センサを設ける構成に比べ、コストの低下を図ることができる。 According to this, in order to detect the wheel speed of the other wheel of the front and rear wheels, a speed detection sensor having a different detection form from the wheel speed sensor is used, so that, for example, a wheel speed sensor with high detection accuracy is provided for both the front and rear wheels. The cost can be reduced as compared with the configuration.
本発明によれば、リアリフト時において車両の停止判定を精度良く行うことができる。 According to the present invention, it is possible to accurately determine whether the vehicle is stopped during the rear lift.
以下、実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図1に示すように、車両の一例としての自動二輪車MCは、エンジンENGと、トランスミッションTMと、前輪WFのブレーキ系統BFと、後輪WRのブレーキ系統BRと、車両用ブレーキ制御装置の一例としての制御部100とを備えている。なお、本実施形態においては、前輪WFが「前輪および後輪のうち一方の車輪」に相当する。
Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
As shown in FIG. 1, a motorcycle MC as an example of a vehicle includes an engine ENG, a transmission TM, a brake system BF of front wheels WF, a brake system BR of rear wheels WR, and an example of a vehicle brake control device. And the
エンジンENGは、後輪WRに駆動力を付与する駆動源であり、トランスミッションTMを介して後輪WRに連結されている。トランスミッションTMは、エンジンENGの駆動力を変速して後輪WRに伝達する機構であり、その出力軸付近には、速度検出センサ52が設けられている。
The engine ENG is a drive source that applies a driving force to the rear wheels WR, and is connected to the rear wheels WR via the transmission TM. The transmission TM is a mechanism that shifts the driving force of the engine ENG and transmits it to the rear wheels WR, and a
速度検出センサ52は、後輪WRの車輪速度Vwrを検出するセンサ(いわゆるスピードメータセンサ)であり、図示せぬスピードメータで表示する速度に対応した車輪速度を検出している。速度検出センサ52は、前輪WFの車輪速度Vwfを検出する車輪速度センサ51と検出形式が異なる。ここで、車輪速度センサ51は、車輪の回転に伴ってパルス波を発生するセンサである。
The
ブレーキ系統BFは、マスタシリンダMFと、液圧ユニット10と、車輪ブレーキ20と、マスタシリンダMFと液圧ユニット10の入口ポート10aを繋ぐ配管30と、液圧ユニット10の出口ポート10bと車輪ブレーキ20を繋ぐ配管40とを主に有して構成されている。また、ブレーキ系統BRは、マスタシリンダMRと、車輪ブレーキ20と、マスタシリンダMRと車輪ブレーキ20を繋ぐ配管50とを主に有して構成されている。
The brake system BF includes a master cylinder MF, a
マスタシリンダMFは、運転者が右手で操作するブレーキレバーLFの操作量に応じた液圧を出力する装置であり、マスタシリンダMRは、運転者が右足で操作するブレーキペダルLRの操作量に応じた液圧を出力する装置である。 The master cylinder MF is a device that outputs a hydraulic pressure according to the operation amount of the brake lever LF that the driver operates with his right hand, and the master cylinder MR corresponds to the operation amount of the brake pedal LR that the driver operates with his right foot. It is a device that outputs hydraulic pressure.
車輪ブレーキ20は、それぞれ、ブレーキロータ21と、図示しないブレーキパッドと、マスタシリンダMF,MRから出力された液圧によりブレーキパッドをブレーキロータ21に押し当ててブレーキ力(制動力)を発生するホイールシリンダ23とを主に備えている。
Each of the
液圧ユニット10は、入口弁1、チェック弁1a、出口弁2、リザーバ3、ポンプ4、吸入弁4a、吐出弁4b、モータ6を主に備え、通常時は入口ポート10aから出口ポート10bまでが連通した油路となっていることで、マスタシリンダMFから出力された液圧が前輪WFの車輪ブレーキ20に伝達されるようになっている。
The
入口弁1は、マスタシリンダMFと車輪ブレーキ20との間に設けられた常開型の電磁弁である。入口弁1は、通常時に開いていることで、マスタシリンダMFから車輪ブレーキ20へ液圧が伝達するのを許容する。また、入口弁1は、前輪WFがロックしそうになったときに制御部100により閉塞されることで、マスタシリンダMFから車輪ブレーキ20へ液圧が伝達するのを遮断する。
The
出口弁2は、車輪ブレーキ20とリザーバ3との間に設けられた常閉型の電磁弁である。出口弁2は、通常時に閉塞されているが、前輪WFがロックしそうになったときに制御部100により開放されることで、車輪ブレーキ20に加わる液圧をリザーバ3に逃がす。
The
チェック弁1aは、車輪ブレーキ20側からマスタシリンダMF側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、入口弁1に並列に接続されている。チェック弁1aは、マスタシリンダMFからの液圧の入力が解除された場合に、入口弁1を閉じていても、車輪ブレーキ20側からマスタシリンダMF側へのブレーキ液の流れを許容する。
The
リザーバ3は、出口弁2が開放されることによって逃がされるブレーキ液を一時的に貯溜する。ポンプ4は、リザーバ3とマスタシリンダMFとの間に設けられ、モータ6の回転駆動によって駆動することでリザーバ3に貯溜されているブレーキ液を吸入してマスタシリンダMFに戻す。
The
液圧ユニット10は、制御部100により入口弁1と出口弁2の開閉状態が制御されることで、制動力、具体的には、前輪WFのホイールシリンダ23の液圧(以下、「ホイールシリンダ圧」ともいう。)を調整する。例えば、入口弁1が開、出口弁2が閉となる通常状態では、ブレーキレバーLFを操作していれば、マスタシリンダMFの液圧がそのままホイールシリンダ23に伝達されて制動力が増加する増圧状態となる。また、入口弁1が閉、出口弁2が開となる状態では、ホイールシリンダ23からリザーバ3側へブレーキ液が流出して制動力が減少する減圧状態となる。さらに、入口弁1と出口弁2が共に閉となる状態では、ホイールシリンダ23の液圧が保持されて制動力が保持される保持状態となる。
The
制御部100は、主に、前輪WFのブレーキ系統BFに設けられた液圧ユニット10を制御することで、前輪WFのロックを抑制する車輪ロック抑制制御を実行する装置である。制御部100は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、入出力回路などを備えて構成されており、車輪速度センサ51および速度検出センサ52からの入力や、ROMに記憶されたプログラム、データなどに基づいて各種演算処理を行うことによって制御を実行する。
The
図2に示すように、制御部100は、第1車輪速度検出手段110と、第1推定車体速度推定手段120と、第2車輪速度検出手段130と、第2推定車体速度推定手段140と、停止判定手段150と、停止時補正手段160と、制御手段の一例としての車輪ロック抑制制御手段170と、異常判定手段180と、記憶手段190とを備えている。
As shown in FIG. 2, the
第1車輪速度検出手段110は、車輪速度センサ51を介して前輪WFの車輪速度Vwfを検出する機能を有している。第1車輪速度検出手段110は、前輪WFの車輪速度Vwfを検出すると、検出した車輪速度Vwfを第1推定車体速度推定手段120、停止判定手段150および車輪ロック抑制制御手段170に出力する。
The first wheel
第1推定車体速度推定手段120は、前輪WFの車輪速度Vwfに基づいて前輪WFの推定車体速度Vcfを推定する機能を有している。また、第1推定車体速度推定手段120は、前輪WFの車輪速度Vwfの前回値からの変化量が所定値より大きい場合には、前輪WFの推定車体速度Vcfの今回値を、前回値からの変化量が所定値以下となる値にする機能を有している。 The first estimated vehicle body speed estimation means 120 has a function of estimating the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF based on the wheel speed Vwf of the front wheels WF. When the amount of change in the wheel speed Vwf of the front wheels WF from the previous value is larger than a predetermined value, the first estimated vehicle body speed estimating means 120 sets the current value of the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF to the previous value. It has a function of making the amount of change equal to or smaller than a predetermined value.
具体的に、第1推定車体速度推定手段120は、車輪速度Vwfの今回値と前回値の差である車輪速度Vwfの変化量を算出し、算出した車輪速度Vwfの変化量(大きさ)が所定値以下であるか否かを判断する。前輪WFの加速時において、算出した車輪速度Vwfの変化量が所定値以下である場合には、第1推定車体速度推定手段120は、算出した車輪速度Vwfの変化量を、推定車体速度Vcfの前回値に加算することで、推定車体速度Vcfの今回値を算出する。また、前輪WFの加速時において、算出した車輪速度Vwfの変化量が所定値より大きい場合には、第1推定車体速度推定手段120は、所定値以下の値となる制限値(例えば、所定値と同じ値)を、推定車体速度Vcfの前回値に加算することで、推定車体速度Vcfの今回値を算出する。 Specifically, the first estimated vehicle body speed estimating means 120 calculates the amount of change in the wheel speed Vwf, which is the difference between the current value and the previous value of the wheel speed Vwf, and the calculated amount of change (size) in the wheel speed Vwf is calculated. It is determined whether or not it is less than or equal to a predetermined value. When the amount of change in the calculated wheel speed Vwf is equal to or less than a predetermined value during acceleration of the front wheels WF, the first estimated vehicle body speed estimation means 120 calculates the amount of change in the calculated wheel speed Vwf from the estimated vehicle body speed Vcf. The current value of the estimated vehicle body speed Vcf is calculated by adding it to the previous value. In addition, when the calculated change amount of the wheel speed Vwf is larger than the predetermined value during acceleration of the front wheels WF, the first estimated vehicle body speed estimation means 120 causes the first estimated vehicle body speed estimation means 120 to be a limit value (for example, a predetermined value). The same value as) is added to the previous value of the estimated vehicle body speed Vcf to calculate the current value of the estimated vehicle body speed Vcf.
また、前輪WFの減速時において、算出した車輪速度Vwfの変化量が所定値以下である場合には、第1推定車体速度推定手段120は、推定車体速度Vcfの前回値から、算出した車輪速度Vwfの変化量を減算することで、推定車体速度Vcfの今回値を算出する。また、前輪WFの減速時において、算出した車輪速度Vwfの変化量が所定値より大きい場合には、第1推定車体速度推定手段120は、推定車体速度Vcfの前回値から、前述した制限値を減算することで、推定車体速度Vcfの今回値を算出する。 Further, when the amount of change in the calculated wheel speed Vwf is less than or equal to a predetermined value during deceleration of the front wheels WF, the first estimated vehicle body speed estimating means 120 calculates the wheel speed calculated from the previous value of the estimated vehicle body speed Vcf. The current value of the estimated vehicle body speed Vcf is calculated by subtracting the change amount of Vwf. Further, when the calculated amount of change in the wheel speed Vwf is greater than the predetermined value during deceleration of the front wheels WF, the first estimated vehicle body speed estimation means 120 sets the above-described limit value from the previous value of the estimated vehicle body speed Vcf. By subtracting, the current value of the estimated vehicle body speed Vcf is calculated.
第1推定車体速度推定手段120は、前輪WFの推定車体速度Vcfを推定すると、推定した推定車体速度Vcfを停止判定手段150、車輪ロック抑制制御手段170および異常判定手段180に出力する。 When the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF is estimated, the first estimated vehicle body speed estimation means 120 outputs the estimated estimated vehicle body speed Vcf to the stop determination means 150, the wheel lock suppression control means 170, and the abnormality determination means 180.
第2車輪速度検出手段130は、速度検出センサ52を介して後輪WRの車輪速度Vwrを検出する機能を有している。第2車輪速度検出手段130は、後輪WRの車輪速度Vwrを検出すると、検出した車輪速度Vwrを第2推定車体速度推定手段140および停止判定手段150に出力する。
The second wheel speed detection means 130 has a function of detecting the wheel speed Vwr of the rear wheel WR via the
第2推定車体速度推定手段140は、後輪WRの車輪速度Vwrに基づいて後輪WRの推定車体速度Vcrを推定する機能を有している。また、第2推定車体速度推定手段140は、後輪WRの車輪速度Vwrの前回値からの変化量が所定値より大きい場合には、後輪WRの推定車体速度Vcrの今回値を、前回値からの変化量が所定値以下となる値にする機能を有している。 The second estimated vehicle body speed estimation means 140 has a function of estimating the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR based on the wheel speed Vwr of the rear wheels WR. Further, the second estimated vehicle body speed estimation means 140 sets the current value of the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR to the previous value when the amount of change in the wheel speed Vwr of the rear wheels WR from the previous value is larger than a predetermined value. It has a function of making the amount of change from the value below a predetermined value.
なお、後輪WRの推定車体速度Vcrの推定方法は、前述した前輪WFの推定車体速度Vcfの推定方法と同様であるため、詳細な説明を省略する。第2推定車体速度推定手段140は、後輪WRの推定車体速度Vcrを推定すると、推定した推定車体速度Vcrを異常判定手段180に出力する。また、第2推定車体速度推定手段140は、後述する停止時補正手段160から、補正された推定車体速度Vcrが入力された場合には、補正された推定車体速度Vcrを、推定車体速度Vcrの今回値とし、この今回値を異常判定手段180に出力する。 Since the method for estimating the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is the same as the method for estimating the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF described above, detailed description thereof will be omitted. When the second estimated vehicle body speed estimation means 140 estimates the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR, the second estimated vehicle body speed estimation means 140 outputs the estimated estimated vehicle body speed Vcr to the abnormality determination means 180. Further, when the corrected estimated vehicle body speed Vcr is input from the after-correction means for stopping 160, the second estimated vehicle body speed estimation means 140 sets the corrected estimated vehicle body speed Vcr to the estimated vehicle body speed Vcr. The current value is set, and this current value is output to the abnormality determination means 180.
停止判定手段150は、前輪WFの車輪速度Vwf、前輪WFの推定車体速度Vcfおよび後輪WRの車輪速度Vwrに基づいて、自動二輪車MCの停止判定を行う機能を有している。詳しくは、停止判定手段150は、前輪WFの車輪速度Vwf、前輪WFの推定車体速度Vcfおよび後輪WRの車輪速度Vwrが速度下限値Vmin以下である場合に、後輪WRの推定車体速度Vcrが速度下限値Vmin以下でなくても自動二輪車MCが停止状態であると判定する機能を有している。つまり、停止判定手段150は、停止判定の条件から後輪WRの推定車体速度Vcrを除外しており、前輪WFの車輪速度Vwf、前輪WFの推定車体速度Vcfおよび後輪WRの車輪速度Vwrに関する条件のみを判断している。停止判定手段150は、自動二輪車MCが停止状態であると判定した場合には、そのことを示す停止信号を停止時補正手段160に出力する。なお、速度下限値Vminは、自動二輪車MCが停止したと判定できるような零に近い小さな値であればよく、例えば零とすることができる。
The stop determination means 150 has a function of performing a stop determination of the motorcycle MC based on the wheel speed Vwf of the front wheels WF, the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF, and the wheel speed Vwr of the rear wheels WR. Specifically, the stop determination means 150 determines the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR when the wheel speed Vwf of the front wheels WF, the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF and the wheel speed Vwr of the rear wheels WR are equal to or lower than the lower speed limit value Vmin. Has a function of determining that the motorcycle MC is in the stopped state even when the speed is not equal to or lower than the lower limit speed Vmin. That is, the
停止時補正手段160は、停止判定手段150により自動二輪車MCが停止状態であると判定された場合に、後輪WRの推定車体速度Vcrを、前述した速度下限値Vminに補正する機能を有している。具体的には、停止時補正手段160は、停止判定手段150から停止信号を受けると、速度下限値Vminを、補正した後輪WRの推定車体速度Vcrとして第2推定車体速度推定手段140に出力する。 The stop time correction means 160 has a function of correcting the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR to the above-described speed lower limit value Vmin when the stop determination means 150 determines that the motorcycle MC is in a stopped state. ing. Specifically, when receiving the stop signal from the stop determination means 150, the stop time correction means 160 outputs the speed lower limit value Vmin to the second estimated vehicle body speed estimation means 140 as the corrected estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR. To do.
車輪ロック抑制制御手段170は、前輪WFのみの制動を制御する制御手段であり、前輪WFの車輪速度Vwfおよび推定車体速度Vcfに基づいて、前輪WFのロックを抑制する車輪ロック抑制制御を実行する機能を有している。詳しくは、車輪ロック抑制制御手段170は、車輪速度Vwfと推定車体速度Vcfとに基づいて定まるスリップ率が、所定の閾値以上になり、かつ、車輪加速度が0以下であるとき(減速中)に前輪WFがロックしそうになったと判定して、減圧制御を実行する。ここで、車輪加速度は、例えば車輪速度Vwfから算出される。車輪ロック抑制制御手段170は、減圧制御において、入口弁1および出口弁2に電流を流すことで、入口弁1を閉じ、出口弁2を開けるように制御する。
The wheel lock
車輪ロック抑制制御手段170は、減圧制御中において車輪加速度が0よりも大きくなると、保持制御を実行する。車輪ロック抑制制御手段170は、保持制御において、入口弁1に電流を流し、出口弁2に電流を流さないことで、入口弁1および出口弁2を両方とも閉じるように制御する。
The wheel lock
車輪ロック抑制制御手段170は、スリップ率が所定の閾値未満となり、かつ、車輪加速度が0以下であるときに、増圧制御を実行する。車輪ロック抑制制御手段170は、増圧制御において、入口弁1および出口弁2に電流を流さないことで、出口弁2を閉じ、入口弁1を開けるように制御する。
The wheel lock
異常判定手段180は、前後輪の推定車体速度Vcf,Vcrの差が所定の規定値以上である場合に、車輪速度センサ51または速度検出センサ52が異常であると判定する機能を有している。なお、異常判定手段180による異常判定は、例えば、車輪ロック抑制制御の非実行中に行われる。
The abnormality determination means 180 has a function of determining that the
記憶手段190は、制御部100を前述した各手段として機能させるためのプログラムや、推定車体速度Vcf,Vcrなどのパラメータなどを記憶している。
The storage unit 190 stores a program for causing the
次に、図3を参照して制御部100による停止判定の処理を詳細に説明する。制御部100は、図3に示す処理を常時繰り返し実行している。
Next, the process of the stop determination by the
図3に示すように、停止判定処理において、制御部100は、まず、車輪速度センサ51および速度検出センサ52から前後輪の車輪速度Vwf,Vwrを取得する(S1)。ステップS1の後、制御部100は、前後輪の車輪速度Vwf,Vwrに基づいて、前後輪の推定車体速度Vcf,Vcrを算出する(S2)。
As shown in FIG. 3, in the stop determination process, the
ステップS2の後、制御部100は、前後輪の車輪速度Vwf,Vwrおよび前輪WFの推定車体速度Vcfのすべてがそれぞれ速度下限値Vmin以下であるか否かを判断する(S3)。ステップS3において車輪速度Vwf,Vwrおよび推定車体速度Vcfの少なくとも1つが速度下限値Vmin以下でないと判断した場合には(No)、制御部100は、ステップS1の処理に戻る。
After step S2, the
ステップS3において車輪速度Vwf,Vwrおよび推定車体速度Vcfのすべてがそれぞれ速度下限値Vmin以下であると判断した場合には(Yes)、制御部100は、自動二輪車MCが停止状態であると判定する(S4)。ステップS4の後、制御部100は、後輪WRの推定車体速度Vcrの今回値を、速度下限値Vminに補正して(S5)、本処理を終了する。
When it is determined in step S3 that the wheel velocities Vwf, Vwr and the estimated vehicle body velocity Vcf are all lower than or equal to the speed lower limit value Vmin (Yes), the
次に、自動二輪車MCがリアリフトした際の停止判定の一例について図4を参照して説明する。なお、図4における「Fs」は、自動二輪車MCが停止状態であることを示す停止フラグであり、Fs=1の場合に自動二輪車MCが停止状態であることを示し、Fs=0の場合に自動二輪車MCが停止状態でないことを示す。 Next, an example of the stop determination when the motorcycle MC lifts the rear will be described with reference to FIG. Note that “Fs” in FIG. 4 is a stop flag that indicates that the motorcycle MC is in a stopped state. When Fs=1, it indicates that the motorcycle MC is in a stopped state, and when Fs=0. It shows that the motorcycle MC is not in the stopped state.
図4に示すように、自動二輪車MCの走行中において、運転者がフロントブレーキに対応したブレーキレバーLFのみを操作すると(時刻t1)、前輪WFにブレーキ力が作用することで、路面に接触している前輪WFおよび後輪WRが減速する。これにより、前後輪の車輪速度Vwf,Vwrが徐々に低下していくとともに、車輪速度Vwf,Vwrから算出される推定車体速度Vcf,Vcrも徐々に低下していく。 As shown in FIG. 4, while the motorcycle MC is traveling, when the driver operates only the brake lever LF corresponding to the front brake (time t1), the braking force acts on the front wheels WF to bring them into contact with the road surface. The front wheels WF and the rear wheels WR are decelerating. As a result, the wheel speeds Vwf, Vwr of the front and rear wheels gradually decrease, and the estimated vehicle body speeds Vcf, Vcr calculated from the wheel speeds Vwf, Vwr also gradually decrease.
前輪WFの車輪速度Vwfおよび推定車体速度Vcfから算出されるスリップ率が所定の閾値以上になると(時刻t2)、制御部100は、車輪ロック抑制制御を開始する。なお、車輪ロック抑制制御中において、前輪WFの推定車体速度Vcrは、所定の制限値で制限されることで、所定の傾きで低下していく。
When the slip ratio calculated from the wheel speed Vwf of the front wheels WF and the estimated vehicle body speed Vcf becomes equal to or higher than a predetermined threshold value (time t2), the
時刻t3において、自動二輪車MCがリアリフトすると、ブレーキ力が作用していない後輪WRが路面から離れて空転するため、時刻t3以降において、後輪WRの車輪速度Vwrおよび推定車体速度Vcrは、略一定の値に維持される。一方、前輪WFについては路面に接触しているため、前輪WFの車輪速度Vwfおよび推定車体速度Vcfは、時刻t3以降において、徐々に低下していく。 At time t3, when the motorcycle MC rear-lifts, the rear wheel WR, which is not applied with the braking force, spins away from the road surface, and after time t3, the wheel speed Vwr of the rear wheel WR and the estimated vehicle body speed Vcr are substantially equal to each other. It is maintained at a constant value. On the other hand, since the front wheels WF are in contact with the road surface, the wheel speed Vwf and the estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF gradually decrease after time t3.
時刻t4において、前輪WFの車輪速度Vwfおよび推定車体速度Vcfがそれぞれ速度下限値Vmin以下となっても、後輪WRがまだ路面から離れた状態であると、制御部100は、自動二輪車MCが停止状態であると判定しない(Fs=0)。時刻t5において、後輪WRが路面に着地すると、後輪WRの車輪速度Vwrが急激に低下するが、所定の制限値で制限される後輪WRの推定車体速度Vcrは、緩やかな勾配で低下する。
At time t4, even if the wheel speed Vwf of the front wheels WF and the estimated vehicle body speed Vcf are equal to or less than the speed lower limit value Vmin, if the rear wheels WR are still far from the road surface, the
その後、後輪WRの車輪速度Vwrが、前輪WFの車輪速度Vwfおよび推定車体速度Vcfとともに速度下限値Vmin以下になると、制御部100は、3つの条件が満たされたと判断して、自動二輪車MCが停止状態であると判定する(時刻t6、Fs=1)。さらに、制御部100は、自動二輪車MCが停止状態であると判定すると、速度下限値Vminを、後輪WRの推定車体速度Vcrの今回値に補正する。
After that, when the wheel speed Vwr of the rear wheel WR becomes equal to or lower than the speed lower limit value Vmin together with the wheel speed Vwf of the front wheel WF and the estimated vehicle body speed Vcf, the
ここで、図に示す2点鎖線は、補正を行わなかった場合の後輪WRの推定車体速度Vaである。このように補正を行わなかった場合には、後輪WRの推定車体速度Vaが速度下限値Vminに達するタイミングは、時刻t6から遅れた時刻t7となる。この場合には、例えば、時刻t6と時刻t7の間で、運転者がブレーキ操作を解除してアクセルを踏んで走行を再開した場合には、後輪WRの推定車体速度Vaが実際の車体速度(前輪WFの推定車体速度Vcf)よりも大きな車体速度となり、異常判定において誤判定してしまうおそれがある。 Here, the two-dot chain line shown in the figure is the estimated vehicle body speed Va of the rear wheels WR when the correction is not performed. If the correction is not performed in this way, the timing at which the estimated vehicle body speed Va of the rear wheels WR reaches the speed lower limit value Vmin is time t7 delayed from time t6. In this case, for example, when the driver releases the brake operation and depresses the accelerator to resume traveling between time t6 and time t7, the estimated vehicle body speed Va of the rear wheels WR is the actual vehicle body speed. The vehicle body speed becomes higher than the (estimated vehicle body speed Vcf of the front wheels WF), and there is a possibility that an erroneous determination may be made in the abnormality determination.
これに対し、本実施形態のように停止判定後に後輪WRの推定車体速度Vcrの今回値を速度下限値Vminに補正することで、時刻t6と時刻t7の間で、運転者が走行を再開した場合であっても、後輪WRの推定車体速度Vcrが実際の車体速度に略等しいため、異常判定における誤判定を抑制することができる。 On the other hand, as in the present embodiment, by correcting the current value of the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR after the stop determination to the lower speed limit value Vmin, the driver restarts traveling between time t6 and time t7. Even in such a case, the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is substantially equal to the actual vehicle body speed, so that the erroneous determination in the abnormality determination can be suppressed.
以上によれば、本実施形態において以下のような効果を得ることができる。
停止判定の条件から後輪WRの推定車体速度Vcrの条件を除外しているので、自動二輪車MCがリアリフトした後、後輪WRが着地して後輪WRの車輪速度Vwrが、前輪WFの車輪速度Vwfおよび推定車体速度Vcfとともに速度下限値Vmin以下になれば、後輪WRの推定車体速度Vcrが速度下限値Vmin以下でなくても、自動二輪車MCが停止していると判定することができる。そのため、リアリフト時において自動二輪車MCの停止判定を精度良く行うことができる。
According to the above, the following effects can be obtained in the present embodiment.
Since the condition of the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is excluded from the conditions for the stop determination, after the motorcycle MC rear-lifts, the rear wheels WR land and the wheel speed Vwr of the rear wheels WR is the wheel speed of the front wheels WF. If the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is not less than or equal to the lower speed limit Vmin, it is possible to determine that the motorcycle MC is stopped if the vehicle speed Vwf and the estimated vehicle body speed Vcf are less than or equal to the lower speed limit value Vmin. .. Therefore, it is possible to accurately determine whether the motorcycle MC is stopped during the rear lift.
後輪WRの推定車体速度Vcrに制限をかける構成では、リアリフト後の後輪WRの着地時において、後輪WRの推定車体速度Vcrが速度下限値Vmin以下にならない可能性が高い。そのため、このような制限をかける構成において前述した停止判定を行うことで、自動二輪車MCの停止判定を精度良く行うことができる。 With the configuration in which the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheel WR is limited, it is highly possible that the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheel WR does not become equal to or lower than the lower speed limit value Vmin when the rear wheel WR is landed after the rear lift. Therefore, the stop determination of the motorcycle MC can be accurately performed by performing the stop determination described above in the configuration that applies such a limitation.
自動二輪車MCが停止状態であると判定された場合に、後輪WRの推定車体速度Vcrが速度下限値Vminに補正されるので、その後においても後輪WRの推定車体速度Vcrを用いて他の制御(例えば、異常判定)を行うことができる。 When it is determined that the motorcycle MC is in the stopped state, the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is corrected to the lower speed limit value Vmin, and thereafter, the estimated vehicle body speed Vcr of the rear wheels WR is also used. Control (for example, abnormality determination) can be performed.
前輪WFのみの制動を制御する構成では、リアリフト時の停止判定の誤判定が起こりやすいため、この構成において上述した停止判定を行うことで、誤判定を良好に抑制することができる。 In the configuration in which the braking of only the front wheels WF is controlled, an erroneous determination of the stop determination during the rear lift is likely to occur. Therefore, by performing the above-described stop determination in this configuration, the erroneous determination can be suppressed well.
後輪WRの車輪速度Vwrを検出するために、車輪速度センサ51と検出形式が異なる速度検出センサ52を用いるので、例えば前後輪の両方に検出精度の高い車輪速度センサを設ける構成に比べ、コストの低下を図ることができる。
In order to detect the wheel speed Vwr of the rear wheel WR, the
なお、本発明は前記実施形態に限定されることなく、以下に例示するように様々な形態で利用できる。以下の説明においては、前記実施形態と略同様の構造となる部材には同一の符号を付し、その説明は省略する。 The present invention is not limited to the above embodiment, but can be used in various forms as exemplified below. In the following description, members having substantially the same structure as those of the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
前記実施形態では、速度検出センサ52で後輪WRの車輪速度Vwrを検出したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図5に示すように、前輪WFと後輪WRの両方に車輪速度センサ51を設け、制御部100が、前輪WFおよび後輪WRの両方に設けられた各車輪速度センサ51から前輪WFの車輪速度Vwfおよび後輪WRの車輪速度Vwrを取得するように構成されていてもよい。
In the above embodiment, the wheel speed Vwr of the rear wheel WR is detected by the
前記実施形態では、制御手段として車輪ロック抑制制御手段170を例示したが、本発明はこれに限定されず、例えば、制御手段は、急ブレーキ時に運転者のブレーキ操作をアシストするブレーキアシスト制御を実行するものであってもよい。
In the above-described embodiment, the wheel lock
前記実施形態では、制御手段としての車輪ロック抑制制御手段170によって前輪WFのみの制動を制御したが、本発明はこれに限定されず、制御手段は、後輪のみの制動を制御するものであってもよい。なお、前輪の制動を制御しない構成であっても、前輪にブレーキをかければ、リアリフトは起こり得るので、本発明を有効に活用することができる。 In the above embodiment, the wheel lock suppression control means 170 as the control means controls the braking of only the front wheels WF, but the present invention is not limited to this, and the control means controls the braking of only the rear wheels. May be. Even if the braking of the front wheels is not controlled, the rear lift can occur if the front wheels are braked, so that the present invention can be effectively utilized.
前記実施形態では、制御部100(車両用ブレーキ制御装置)が、ブレーキ液を利用した液圧ブレーキ装置を制御するように構成されていたが、これに限定されるものではない。例えば、車両用ブレーキ制御装置は、ブレーキ液を利用せずに電動モータによりブレーキ力を発生させる電動ブレーキ装置を制御するように構成されていてもよい。 In the above-described embodiment, the control unit 100 (vehicle brake control device) is configured to control the hydraulic brake device using the brake fluid, but the configuration is not limited to this. For example, the vehicle brake control device may be configured to control an electric brake device that generates a braking force by an electric motor without using the brake fluid.
前記実施形態では、本発明が適用される車両として、自動二輪車を例示したが、これに限定されず、例えば、車両は、自動三輪車やバギーカーなどの自動二輪車以外のバーハンドル車両であってもよいし、自動四輪車などであってもよい。 In the embodiment, the motorcycle to which the present invention is applied has been exemplified, but the present invention is not limited to this. For example, the vehicle may be a bar handle vehicle other than a motorcycle such as a motorcycle or a buggy car. However, it may be an automobile or the like.
前記実施形態では、後輪WRのブレーキ系統BRをブレーキペダルLRで操作するように構成したが、本発明はこれに限定されず、例えば手で操作されるブレーキレバーによって後輪のブレーキ系統を操作するように構成してもよい。 In the above embodiment, the brake system BR of the rear wheel WR is configured to be operated by the brake pedal LR, but the present invention is not limited to this, and the brake system of the rear wheel is operated by, for example, a manually operated brake lever. It may be configured to do so.
また、車輪ロック抑制制御が行われない他方の車輪に対するブレーキは、液圧ブレーキに限定されず、例えば機械式のブレーキであってもよい。 Further, the brake for the other wheel for which the wheel lock suppression control is not performed is not limited to the hydraulic brake, and may be, for example, a mechanical brake.
前記した実施形態および変形例で説明した各要素を、任意に組み合わせて実施してもよい。 The elements described in the above-described embodiments and modifications may be implemented in any combination.
100 制御部
110 第1車輪速度検出手段
120 第1推定車体速度推定手段
130 第2車輪速度検出手段
140 第2推定車体速度推定手段
150 停止判定手段
MC 自動二輪車
WF 前輪
WR 後輪
100
Claims (6)
前記前輪の車輪速度、前記前輪の推定車体速度および前記後輪の車輪速度が速度下限値以下である場合には、前記後輪の推定車体速度が前記速度下限値以下でなくても車両が停止状態であると判定する停止判定手段を備えることを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 First wheel speed detecting means for detecting a wheel speed of a front wheel, second wheel speed detecting means for detecting a wheel speed of a rear wheel, and first estimation for estimating an estimated vehicle body speed of the front wheel based on the wheel speed of the front wheel. A vehicle brake control device comprising: vehicle body speed estimating means; and second estimated vehicle body speed estimating means for estimating an estimated vehicle body speed of the rear wheels based on the wheel speed of the rear wheels,
When the wheel speed of the front wheels, the estimated vehicle speed of the front wheels, and the wheel speed of the rear wheels are equal to or lower than the lower speed limit, the vehicle stops even if the estimated vehicle speed of the rear wheels is not equal to or lower than the lower speed limit. A vehicle brake control device comprising stop determination means for determining that the vehicle is in a state.
前輪および後輪の両方に設けられた車輪速度センサから前輪の車輪速度および後輪の車輪速度を取得することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 A control means for controlling the braking of only one of the front and rear wheels,
The vehicle brake according to any one of claims 1 to 4, wherein the wheel speed of the front wheel and the wheel speed of the rear wheel are acquired from wheel speed sensors provided on both the front wheels and the rear wheels. Control device.
前輪および後輪のうち前記一方の車輪の車輪速度を、車輪の回転に伴ってパルス波を発生する車輪速度センサで検出し、他方の車輪の車輪速度を、前記車輪速度センサと検出形式が異なる速度検出センサで検出することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 A control means for controlling braking of only one of the front and rear wheels,
The wheel speed of the one of the front wheels and the rear wheels is detected by a wheel speed sensor that generates a pulse wave in accordance with the rotation of the wheel, and the wheel speed of the other wheel is different in detection form from the wheel speed sensor. The vehicle brake control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the brake detection device detects the speed with a speed detection sensor.
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JP2007230277A (en) * | 2006-02-28 | 2007-09-13 | Fuji Heavy Ind Ltd | Vehicle stop determination method, electric parking brake controlling method, vehicle stop determination device and electric parking brake control device |
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