JP2020125935A - 計測システム - Google Patents
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また、前記センサを、直方体の外形を有するものとし、前記直方体の6つの面のうち、少なくとも5面に、相互に異なる色で発光する発光部を配置してもよい。
この場合には、前記センサ姿勢算定手段において、当該計測装置に接続したセンサの発光部を点灯し、前記カメラで撮影した画像中に2つの発光部のみが現れており、当該2つの発光部の領域の中心が水平方向にも垂直方向にも並んでいない場合にセンサのエラーを検出するようにしてもよい。
図1に、本実施形態に係る計測システムの構成を示す。
図示するように、計測システムは、複数のセンサ1、カメラ2、各々センサを接続することができる複数のチャンネルを備えた計測装置3を備えている。
センサ1は、加速度センサや振動センサや磁気センサや指向性マイクなどの、測定量の1または複数の方向毎の大きさを測定値として検出するセンサであり、検出する測定量の方向は、センサ1に対して固定された座標系で検出する。
ここで、図2aはセンサ1の前面を表し、図2bはセンサ1の上面を表し、図2cはセンサ1の右側面を表し、図2dはセンサ1の左側面を表し、図2eはセンサ1の下面を表し、図2fはセンサ1の斜視図を表している。
次に、計測時のセンサ1とカメラ2の配置例を図3に示す。
図示するように、試験者は、計測開始に先立って、複数のセンサ1を、計測対象物300の表面または表面近くの異なる位置に配置する。また、カメラ2を、計測対象物300と、撮影範囲内に配置した全てのセンサ1が含まれるように撮影する位置と向きに設置する。
図示するように、計測装置3は、センサ1を接続したチャンネルの数をnとして、1からnまでの各iについて、以下の処理を行う。
i番目のチャンネルに接続されているセンサ1の発光部11を点灯し(ステップ404)、カメラ2で撮影した画像中に高輝度領域として現れる発光部11を認識し(ステップ406)、発光部11を認識したならば、i番目のチャンネルに接続されているセンサ1の発光部11を消灯する(ステップ408)。
ここで、センサ1の傾きの算出は以下のように行う。
まず、認識した発光部11の数が3未満であり、カメラ2が撮影した画像中に3つの発光部11が現れていない場合にはセンサ1の傾きの算出を失敗とする。
また、認識した発光部11の数が3であり、カメラ2が撮影した画像中に3つの発光部11が現れている場合には、認識した3つの発光部11の画像中の領域の色から、3つの発光部11がセンサ1のどの面の発光部11であるかを識別する。また、選定した3つの発光部11の画像中の領域の中心を求め、3つの発光部11について求めた3つの中心の配置パターンと、3つの発光部11が位置するセンサ1の面から、センサ1の傾きを算出する。
また、発光部11の発光色と発光部11が位置するセンサ1の面との対応に従って、3つの発光部11の領域の色より、画像中に現れた3つの発光部11がセンサ1のどの面の発光部11であるかを識別する。
まず、画像中の3つの発光部11の領域の色より、抽出した3つの発光部11の領域に対応する現実の3つの発光部11を特定する。そして、画像中の3つの発光部11の中心の座標より、カメラ2に対する、特定した3つの発光部11の中心の方向を算定する。すなわち、カメラ2で撮影した画像の各座標と、その座標に映り込む被写体のカメラ2に対する方向との関係は一義的に定まるので、当該関係に従って、3つの発光部11の中心の画像中の座標から、現実の3つの発光部11の中心のカメラ2に対する方向を求めることができる。
試験者は、以上のように計測装置3が行うセンサ姿勢算出処理を行わせたら、「不明」や「エラー」が登録されているチャンネルに接続されているセンサ1が存在する場合には、そのセンサ1の傾きを3以上の発光部11がカメラ2に撮影されるように調整したり、「エラー」となった原因を取り除いた上で、再度、計測装置3にセンサ姿勢算出処理を実行させる。
図6は、計測装置3の解析結果の例を示しており、センサ1として加速度センサを用い、カメラ2で撮影した計測対象物300の画像のレイヤ上に、振動の画像上の分布を表す輝度マップまたはカラーマップの画像のレイヤを重畳し表示している。輝度マップまたはカラーマップは、各センサ1で検出した加速度を補正して求めた計測対象物300の面と垂直な方向の振動の大きさを、当該センサ1に対応する画像上の位置の振動の大きさとして、画像上の各位置の振動の大きさを、その位置の輝度またはカラーで表したものである。
このように本実施形態によれば、各センサ1に発光部11を設けて、各センサ1をカメラ2で撮影するだけの、簡易な構成でセンサ1の傾きを検出し、外部の座標系と関連づけた計測を行うことができる。
また、実施形態では、図2に示したようにセンサ1の前面、上面、下面、左側面、右側面に矩形の発光部11を設けたが、発光部11の形状は矩形以外であってもよく、たとえば、図7に示すように、発光部11として点状の発光部11などを用いるようにしてよい。また、この場合、各発光部11は、共通の光源を用いて発光するものとしてもよいし、それぞれ個別の光源を用いて発光するものとしてもよいし、LEDなどの光源を、そのまま発光部11として用いるようにしてもよい。
Claims (8)
- 計測装置に接続したセンサを用いて計測を行う計測システムであって、
カメラを備え、
前記センサは、相互に異なる色で発光する同一平面上にない3以上の発光部を有し、
前記計測装置は、当該計測装置に接続したセンサの発光部を点灯し、前記カメラで撮影した画像中に現れる3以上の各色の発光部の配置パターンから、前記センサの傾きを算定するセンサ姿勢算定手段を有することを特徴とする計測システム。
- 請求項1記載の計測システムであって、
前記センサ姿勢算定手段は、前記3以上の各色の発光部の配置パターンとして、前記カメラで撮影した画像中の3以上の各色の発光部の領域の中心の配置パターンを用いることを特徴とする計測システム。
- 請求項1または2記載の計測システムであって、
前記センサは異なる方向を向いた3以上の面を備えた外形を有し、前記3以上の発光部は、前記3以上の面の各々に配置されていることを特徴とする計測システム。
- 請求項1または2記載の計測システムであって、
前記センサは直方体の外形を有し、前記直方体の6つの面のうち、少なくとも5面に、相互に異なる色で発光する発光部が配置されていることを特徴とする計測システム。
- 請求項4記載の計測システムであって、
前記センサ姿勢算定手段は、当該計測装置に接続したセンサの発光部を点灯し、前記カメラで撮影した画像中に2つの発光部のみが現れており、当該2つの発光部の領域の中心が水平方向にも垂直方向にも並んでいない場合にセンサのエラーを検出することを特徴とする計測システム。
- 請求項1、2、3、4または5記載の計測システムであって、
前記センサは、当該センサに対して固定された座標系であるセンサ座標系で表される測定値を検出し、
前記計測装置は、前記センサが検出した測定値を、前記センサ姿勢算定手段が算定した前記センサの傾きを用いて、前記センサ座標系と異なる座標系で表した測定値に変換する座標系変換手段を有することを特徴とする計測システム。
- 請求項1、2、3、4、5または6記載の計測システムであって、
前記センサを複数備え、
前記計測装置は、前記複数のセンサが各々接続される複数のチャンネルを備え、
前記計測装置は、順次、前記各チャンネルについて、当該チャンネルに接続したセンサの発光部を所定の点灯パターンで点灯し、前記カメラで撮影した画像中に現れる前記点灯パターンを認識し、当該点灯パターンを認識した前記画像中の位置を、当該チャンネルに接続されたセンサに対応する前記画像中の位置として算定するセンサ位置算定手段を有することを特徴とする計測システム。
- 請求項1、2、3、4、5または6記載の計測システムであって、
前記センサを複数備え、
前記計測装置は、前記複数のセンサが各々接続される複数のチャンネルを備え、
前記計測装置は、前記各チャンネルに接続したセンサの発光部を、当該チャンネルの識別を表す前記チャンネル毎に異なる点灯パターンで点灯し、前記カメラで撮影した画像中に現れる前記各点灯パターンを認識し、点灯パターンを認識した前記画像中の位置を、当該点灯パターンが識別を表すチャンネルに接続されたセンサに対応する前記画像中の位置として算定するセンサ位置算定手段を有することを特徴とする計測システム。
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