JP2020106093A - Manufacturing method of output portion assembly - Google Patents

Abstract

To provide a manufacturing method of an output portion assembly capable of reducing axial center deviation between an external tooth of a flex spline and an internal tooth of a circular spline.SOLUTION: A manufacturing method of an output portion assembly includes a process for inserting a jig having an outer peripheral face of an outer diameter same as a diameter of an inner peripheral face of a cylindrical portion, to the inside of a flex spline which includes the cylindrical portion, an inward portion directed to a center side from an end portion of the cylindrical portion, a cylindrical projection portion projecting to a direction opposite to the cylindrical portion from an innermost portion of the inward portion, and a basic end portion supporting the projection portion, and on which a cutting work is performed at the inner peripheral face of the cylindrical portion, in a manner that the inner peripheral face and the outer peripheral face are kept into contact with each other, a process for forming external teeth on the outer peripheral portion of the cylindrical portion of the flex spline, a process for mounting a cylindrical supporting member for supporting a bearing, on an outer peripheral portion of the basic end portion of the flex spline, and a process for processing an outer peripheral portion of the supporting member.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、出力部組立品の製造方法に関する。 The present invention relates to a method of manufacturing an output assembly.

近年、減速機の軸心ずれを小さくするための技術が提案されている。
特許文献１には、以下の事項が記載されている。すなわち、治具の第１の基準面と、ハウジングのハウジング基準面と、サーキュラスプラインのサーキュラスプライン基準面と、ウェーブジェネレータユニットのユニット基準面とを同径とし、該治具の第２の基準面を、第１の基準面と同一軸心で、フレックススプラインのフレックススプライン基準面とクロスローラベアリングのクロスローラベアリング基準面とを同径とし、上記治具を用いて組み立てる。 In recent years, a technique has been proposed for reducing the axial misalignment of the speed reducer.
Patent Document 1 describes the following items. That is, the first reference surface of the jig, the housing reference surface of the housing, the circular spline reference surface of the circular spline, and the unit reference surface of the wave generator unit have the same diameter, and the second reference surface of the jig is the same. With the same axis center as the first reference surface, the flex spline reference surface of the flex spline and the cross roller bearing reference surface of the cross roller bearing have the same diameter, and are assembled using the above jig.

特開２００９−２５７４０９号公報JP, 2009-257409, A

フレックススプラインに形成された外歯とサーキュラスプラインに形成された内歯との噛み合いによるトルク伝達を円滑に行うためには、フレックススプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との軸心ずれは小さい方が好ましい。
本発明は、フレックススプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との軸心ずれを小さくすることができる出力部組立品の製造方法を提供することを目的とする。 In order to smoothly transmit torque by meshing the outer teeth formed on the flex spline with the inner teeth formed on the circular spline, the axis deviation between the outer teeth of the flex spline and the inner teeth of the circular spline should be small. Is preferred.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method of manufacturing an output part assembly capable of reducing the axial misalignment between the outer teeth of the flex spline and the inner teeth of the circular spline.

かかる目的のもと完成させた本発明は、円筒状部と、当該円筒状部における端部から中心側に向かう内向部と、当該内向部における最内部から当該円筒状部とは反対方向に突出した円筒状の突出部と、当該突出部を支持する基端部と、を有し、当該円筒状部の内周面に切削加工が施されたフレックススプラインの内側に、当該内周面の径と同じ外径の外周面を有する治具を当該内周面と当該外周面とが接触するように挿入する工程と、前記フレックススプラインの前記円筒状部の外周部に外歯を形成する工程と、前記フレックススプラインの前記基端部における外周部にベアリングを支持する円筒状の支持部材を装着する工程と、前記支持部材の外周部に加工を施す工程と、を有する出力部組立品の製造方法である。
ここで、前記加工が施された部位に前記ベアリングを嵌め込む工程をさらに有しても良い。
また、前記装着する工程は、前記基端部と前記支持部材とを接着しても良い。
また、前記装着する工程は、前記基端部の外周部に形成された雄ねじと前記支持部材の内周部に形成された雌ねじとを締め付けても良い。
また、前記装着する工程は、前記支持部材の少なくとも一部が、前記フレックススプラインの前記円筒状部の少なくとも一部の外側に位置するように装着しても良い。
また、前記挿入する工程は、前記フレックススプラインの前記突出部の内周面と、前記治具の他の外周面とが接触するように挿入しても良い。 The present invention completed based on such an object includes a cylindrical portion, an inward portion that extends from the end of the cylindrical portion toward the center, and an innermost portion of the inward portion that projects in a direction opposite to the cylindrical portion. The inner diameter of the inner peripheral surface is inside the flex spline in which the inner peripheral surface of the cylindrical portion is cut and has a cylindrical protruding portion and a base end portion that supports the protruding portion. A step of inserting a jig having an outer peripheral surface having the same outer diameter as the inner peripheral surface and the outer peripheral surface are in contact, and a step of forming external teeth on the outer peripheral part of the cylindrical portion of the flex spline. A method of manufacturing an output unit assembly, comprising: mounting a cylindrical support member that supports a bearing on an outer peripheral portion of the base end portion of the flex spline; and processing the outer peripheral portion of the support member. Is.
Here, the method may further include a step of fitting the bearing into the processed portion.
Further, in the mounting step, the base end portion and the support member may be bonded.
Further, in the mounting step, a male screw formed on the outer peripheral portion of the base end portion and a female screw formed on the inner peripheral portion of the support member may be tightened.
In the mounting step, at least a part of the support member may be mounted outside at least a part of the cylindrical portion of the flex spline.
Further, the inserting step may be performed so that the inner peripheral surface of the projecting portion of the flex spline and the other outer peripheral surface of the jig are in contact with each other.

本発明によれば、フレックススプラインの外歯とサーキュラスプラインの内歯との軸心ずれを小さくすることができる出力部組立品の製造方法を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the manufacturing method of the output part assembly which can reduce the axial misalignment of the external tooth of a flex spline and the internal tooth of a circular spline can be provided.

本実施の形態に係る波動歯車減速装置の断面図である。It is a cross-sectional view of a wave gear reducer according to the present embodiment. 出力部組立品の製造方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the manufacturing method of an output part assembly. 本実施の形態に係る製造方法により製造された出力部組立品の出力軸に外力を加えて１回転させた場合における出力軸の１回転中の外力（トルク）の変動を示す測定結果である。6 is a measurement result showing fluctuations in external force (torque) during one rotation of the output shaft when the output shaft of the output part assembly manufactured by the manufacturing method according to the present embodiment is externally applied and rotated once. 比較例に係る製造方法により製造された、比較例に係る出力部組立品の出力軸に外力を加えて１回転させた場合における出力軸の１回転中の外力（トルク）の変動を示す測定結果である。Measurement result showing fluctuation in external force (torque) during one rotation of the output shaft when external force is applied to the output shaft of the output part assembly according to the comparative example and manufactured by the manufacturing method according to the comparative example Is.

以下、添付図面を参照して、実施の形態について詳細に説明する。
図１は、本実施の形態に係る波動歯車減速装置１の断面図である。
本実施の形態に係る波動歯車減速装置１は、入力軸３１を介して入力された回転を、楕円と真円の差動を利用して減速させ、出力軸４０に取り出す減速装置である。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a sectional view of a wave gear reduction device 1 according to the present embodiment.
The wave gear speed reducer 1 according to the present embodiment is a speed reducer that decelerates the rotation input through the input shaft 31 by utilizing the differential between an ellipse and a perfect circle, and takes out the output shaft 40.

波動歯車減速装置１は、剛体のサーキュラスプライン１０と、サーキュラスプライン１０の内側に配置され撓み変形可能なフレックススプライン２０とを備えている。また、波動歯車減速装置１は、フレックススプライン２０の内側に配置されて、フレックススプライン２０に撓み変形を与えるウェーブジェネレータ３０を備えている。また、波動歯車減速装置１は、フレックススプライン２０に固定されて、同軸的に配置された入力軸３１の回転速度を減速して出力する出力軸４０を備えている。 The wave gear speed reducer 1 includes a rigid circular spline 10 and a flex spline 20 that is disposed inside the circular spline 10 and that can be flexibly deformed. Further, the wave gear speed reducer 1 includes a wave generator 30 which is disposed inside the flex spline 20 and flexibly deforms the flex spline 20. Further, the wave gear speed reducer 1 includes an output shaft 40 that is fixed to the flex spline 20 and decelerates and outputs the rotational speed of the input shaft 31 that is coaxially arranged.

また、波動歯車減速装置１は、サーキュラスプライン１０を支持するとともに、サーキュラスプライン１０、フレックススプライン２０及びウェーブジェネレータ３０を収容するハウジング５０を備えている。
また、波動歯車減速装置１は、サーキュラスプライン１０と出力軸４０との間に配置されて、サーキュラスプライン１０に対して出力軸４０を回転可能に支持するクロスローラベアリング６０を備えている。
また、波動歯車減速装置１は、クロスローラベアリング６０の、入力軸３１の軸方向の移動を抑制する外側抑制部材７０を備えている。 The wave gear speed reducer 1 also includes a housing 50 that supports the circular spline 10 and houses the circular spline 10, the flex spline 20, and the wave generator 30.
Further, the wave gear speed reducer 1 includes a cross roller bearing 60 which is disposed between the circular spline 10 and the output shaft 40 and rotatably supports the output shaft 40 with respect to the circular spline 10.
Further, the wave gear speed reducer 1 includes an outer suppressing member 70 that suppresses the movement of the cross roller bearing 60 in the axial direction of the input shaft 31.

以下では、入力軸３１の軸方向を、単に「軸方向」と称する場合もある。また、軸方向において、ウェーブジェネレータ３０が配置された側（図１の右側）を「一方側」、出力軸４０が配置された側（図１の左側）を「他方側」と称する場合もある。また、入力軸３１の軸心Ｃ側を「内側」、ハウジング５０側を「外側」と称する場合もある。 Hereinafter, the axial direction of the input shaft 31 may be simply referred to as “axial direction”. In the axial direction, the side on which the wave generator 30 is arranged (right side in FIG. 1) may be referred to as “one side”, and the side on which the output shaft 40 is arranged (left side in FIG. 1) may be referred to as “other side”. .. In addition, the axis C side of the input shaft 31 may be referred to as “inner side” and the housing 50 side may be referred to as “outer side”.

サーキュラスプライン１０は、円筒状の第１円筒状部１１と、第１円筒状部１１における内径及び外径よりも内径及び外径が大きい第２円筒状部１２と、第１円筒状部１１における他方側の端部と第２円筒状部１２における一方側の端部とを接続する接続部１３とを備えている。
第１円筒状部１１における一方側の端部の内周部には、内周面から内側に突出する内歯１１１が形成されている。内歯１１１は、歯すじの方向が軸方向と略平行であるとともに、サーキュラスプライン１０の内周面全周に亘って複数の歯を有している。
第２円筒状部１２の内周面１２１には、クロスローラベアリング６０が装着される。また、第２円筒状部１２における他方側の端部の内周部には、外側抑制部材７０に形成された後述する雄ねじ７１１が締め付けられる雌ねじ１２２が形成されている。
サーキュラスプライン１０は、ハウジング５０に固定される。 The circular spline 10 includes a cylindrical first cylindrical portion 11, a second cylindrical portion 12 having an inner diameter and an outer diameter larger than those of the first cylindrical portion 11, and a first cylindrical portion 11. The connecting portion 13 connects the other end portion and the one end portion of the second cylindrical portion 12 to each other.
Inner teeth 111 projecting inward from the inner peripheral surface are formed on the inner peripheral portion of one end of the first cylindrical portion 11. The inner teeth 111 have a plurality of teeth along the entire circumference of the inner peripheral surface of the circular spline 10, while the tooth traces are substantially parallel to the axial direction.
The cross roller bearing 60 is mounted on the inner peripheral surface 121 of the second cylindrical portion 12. A female screw 122 to which a male screw 711, which will be described later, formed on the outer suppressing member 70 is tightened is formed on the inner peripheral portion of the other end of the second cylindrical portion 12.
The circular spline 10 is fixed to the housing 50.

フレックススプライン２０は、円筒状の円筒状部２１と、円筒状部２１における他方側の端部から内側に向かう内向部２２とを有している。また、フレックススプライン２０は、内向部２２における最内部から他方側の端部に突出した円筒状の突出部２３と、突出部２３における他方側の端部よりも他方側に設けられた円筒状の基端部２４とを有している。 The flex spline 20 has a cylindrical cylindrical portion 21 and an inward portion 22 that extends inward from the other end of the cylindrical portion 21. In addition, the flex spline 20 has a cylindrical protrusion 23 protruding from the innermost portion of the inward portion 22 to the other end, and a cylindrical protrusion 23 provided on the other side of the other end of the protrusion 23. And a base end portion 24.

円筒状部２１における一方側の端部の外周部には、サーキュラスプライン１０に形成された内歯１１１と噛み合う外歯２１１が形成されている。外歯２１１は、歯すじの方向が、軸方向と略平行であるとともに、円筒状部２１の外周面全周に亘って複数の歯を有している。外歯２１１の歯数と、サーキュラスプライン１０に形成された内歯１１１の歯数との差は２ｎ（ｎは正の整数）である。 External teeth 211 that mesh with the internal teeth 111 formed on the circular spline 10 are formed on the outer peripheral portion of one end of the cylindrical portion 21. The external tooth 211 has a plurality of teeth along the entire outer peripheral surface of the cylindrical portion 21 while the direction of the tooth trace is substantially parallel to the axial direction. The difference between the number of external teeth 211 and the number of internal teeth 111 formed on the circular spline 10 is 2n (n is a positive integer).

内向部２２は、円筒状部２１における一方側の端部の変形に応じて、外側の端部が軸方向に変形可能なように、肉厚が薄い部位である。
突出部２３は、円筒状部２１及び内向部２２の肉厚よりも大きな肉厚の部位であり、円筒状部２１及び内向部２２よりも剛性が高い。 The inward portion 22 is a portion having a small wall thickness so that the outer end portion can be deformed in the axial direction according to the deformation of the one end portion of the cylindrical portion 21.
The protruding portion 23 is a portion having a wall thickness larger than the wall thicknesses of the cylindrical portion 21 and the inward portion 22 and has higher rigidity than the cylindrical portion 21 and the inward portion 22.

基端部２４は、円筒状であり、突出部２３の肉厚よりも大きな肉厚であり、突出部２３よりも剛性が高い。
基端部２４における一方側の端部の内周部には、突出部２３における内周面と同一径となるように形成された内周面が形成されている。これら突出部２３及び基端部２４における一方側の端部の内周面には、第２ボールベアリング９２が装着されている。この第２ボールベアリング９２の外輪９２ａは、基端部２４の内周部に設けられた段部２４ａに当接配置されているが、第２ボールベアリング９２の内輪９２ｂは、基端部２４とは接触していないので、その回転動作が妨げられることはない。
基端部２４における外周部には、出力軸４０の内周部に形成された雌ねじ４２１に締め付けられる雄ねじ２４１が形成されている。 The base end portion 24 has a cylindrical shape, has a thickness larger than that of the protruding portion 23, and has higher rigidity than the protruding portion 23.
An inner peripheral surface formed to have the same diameter as the inner peripheral surface of the protruding portion 23 is formed on the inner peripheral portion of the one end of the base end portion 24. A second ball bearing 92 is mounted on the inner peripheral surface of one end of each of the protrusion 23 and the base end 24. The outer ring 92a of the second ball bearing 92 is disposed in contact with the stepped portion 24a provided on the inner peripheral portion of the base end portion 24, while the inner ring 92b of the second ball bearing 92 is connected to the base end portion 24. Since they are not in contact with each other, their rotational movement is not hindered.
A male screw 241 that is fastened to a female screw 421 formed on the inner peripheral portion of the output shaft 40 is formed on the outer peripheral portion of the base end portion 24.

ウェーブジェネレータ３０は、外周面の一部が楕円状に形成された入力軸３１と、入力軸３１の外周に設けられたボールベアリング３２とを備えている。ボールベアリング３２の内輪は、入力軸３１の外周面に固定されている。
入力軸３１は、円柱状の第１円柱状部３１１と、第１円柱状部３１１における外径よりも外径が小さい第２円柱状部３１２とを有している。また、入力軸３１は、第１円柱状部３１１における一方側の端部から一方側に突出した円柱状の第３円柱状部３１３と、第２円柱状部３１２における他方側の端部から他方側に突出した円柱状の第４円柱状部３１４とを有している。 The wave generator 30 includes an input shaft 31 having a part of the outer peripheral surface formed in an elliptical shape, and a ball bearing 32 provided on the outer periphery of the input shaft 31. The inner ring of the ball bearing 32 is fixed to the outer peripheral surface of the input shaft 31.
The input shaft 31 has a cylindrical first columnar portion 311 and a second cylindrical portion 312 having an outer diameter smaller than the outer diameter of the first cylindrical portion 311. The input shaft 31 includes a cylindrical third columnar portion 313 protruding from one end of the first cylindrical portion 311 to one side, and another end of the second cylindrical portion 312 from the other end. It has a columnar fourth columnar portion 314 protruding to the side.

第１円柱状部３１１における外周面３１１ａは楕円状に形成されている。
第３円柱状部３１３は、ハウジング５０に保持された第１ボールベアリング９１に支持されている。
第４円柱状部３１４は、フレックススプライン２０の突出部２３に保持された第２ボールベアリング９２に支持されている。 The outer peripheral surface 311a of the first cylindrical portion 311 is formed in an elliptical shape.
The third cylindrical portion 313 is supported by the first ball bearing 91 held by the housing 50.
The fourth cylindrical portion 314 is supported by the second ball bearing 92 held by the projecting portion 23 of the flex spline 20.

ウェーブジェネレータ３０は、入力軸３１の第３円柱状部３１３が第１ボールベアリング９１に支持され、入力軸３１の第４円柱状部３１４が第２ボールベアリング９２に支持されることで、ハウジング５０及びフレックススプライン２０に対して回転可能である。
なお、入力軸３１は、モータ（不図示）の出力軸と一体であっても良い。また、入力軸３１は、回転力が入力される軸と、この軸と一体的に回転するとともに外周面が楕円状に形成された円筒状のカムと、により構成されたものであっても良い。 In the wave generator 30, the third cylindrical portion 313 of the input shaft 31 is supported by the first ball bearing 91, and the fourth cylindrical portion 314 of the input shaft 31 is supported by the second ball bearing 92, so that the housing 50 And is rotatable with respect to the flex spline 20.
The input shaft 31 may be integrated with the output shaft of a motor (not shown). Further, the input shaft 31 may be configured by a shaft to which a rotational force is input and a cylindrical cam that rotates integrally with this shaft and has an outer peripheral surface formed in an elliptical shape. ..

出力軸４０は、フレックススプライン２０の外側に配置されるように、フレックススプライン２０に固定されている。
出力軸４０は、円筒状の第１円筒状部４１と、第１円筒状部４１における内径及び外径よりも内径及び外径がそれぞれ小さい第２円筒状部４２とを有している。また、出力軸４０は、軸方向には、第１円筒状部４１における他方側の端部から第２円筒状部４２における一方側の端部にかけて設けられ、外側に突出した外側突出部４３を有している。 The output shaft 40 is fixed to the flex spline 20 so as to be arranged outside the flex spline 20.
The output shaft 40 includes a first cylindrical portion 41 having a cylindrical shape and a second cylindrical portion 42 having an inner diameter and an outer diameter smaller than an inner diameter and an outer diameter of the first cylindrical portion 41, respectively. Further, the output shaft 40 is provided in the axial direction from the other end of the first cylindrical portion 41 to the one end of the second cylindrical portion 42, and has an outer protruding portion 43 protruding outward. Have

第１円筒状部４１における内径は、フレックススプライン２０の円筒状部２１及び突出部２３の外径よりも大きく、第１円筒状部４１は、円筒状部２１及び突出部２３よりも外側に配置されている。第１円筒状部４１の外周部には、研磨が施されることで平滑に仕上げられた外周面４１１が形成されている。そして、第１円筒状部４１における他方側の端部には、研磨用の逃がし溝４１２が形成されている。外周面４１１には、クロスローラベアリング６０が嵌め込まれている（装着されている）。 The inner diameter of the first cylindrical portion 41 is larger than the outer diameters of the cylindrical portion 21 and the protruding portion 23 of the flex spline 20, and the first cylindrical portion 41 is arranged outside the cylindrical portion 21 and the protruding portion 23. Has been done. An outer peripheral surface 411 is formed on the outer peripheral portion of the first cylindrical portion 41 so as to be smoothed by polishing. A relief groove 412 for polishing is formed at the other end of the first cylindrical portion 41. The cross roller bearing 60 is fitted (mounted) on the outer peripheral surface 411.

第２円筒状部４２における内周部には、フレックススプライン２０の基端部２４に形成された雄ねじ２４１に締め付けられる雌ねじ４２１が形成されている。
外側突出部４３は、第１突出部４３１と、第１突出部４３１からさらに外側に突出した第２突出部４３２とを有している。
第２突出部４３２は、クロスローラベアリング６０の外輪の位置まで突出している。 A female screw 421 that is fastened to a male screw 241 formed on the base end portion 24 of the flex spline 20 is formed on the inner peripheral portion of the second cylindrical portion 42.
The outer protruding portion 43 has a first protruding portion 431 and a second protruding portion 432 protruding further outward from the first protruding portion 431.
The second projecting portion 432 projects to the position of the outer ring of the cross roller bearing 60.

出力軸４０の軸方向の少なくとも一部が、フレックススプライン２０の円筒状部２１の少なくとも一部を覆うように、円筒状部２１の外側に位置することで、波動歯車減速装置１の軸方向の大きさが小さくなっている。
出力軸４０が以上のように構成されることで、第１円筒状部４１の外周面４１１にクロスローラベアリング６０を支持する支持部材の一例として機能する。 Since at least a part of the output shaft 40 in the axial direction is located outside the cylindrical portion 21 so as to cover at least a part of the cylindrical portion 21 of the flex spline 20, the axial direction of the wave gear reduction device 1 is reduced. The size is getting smaller.
The output shaft 40 configured as described above functions as an example of a support member that supports the cross roller bearing 60 on the outer peripheral surface 411 of the first cylindrical portion 41.

ハウジング５０は、円筒状の円筒状部５１と、円筒状部５１における一方側の端部から内側に向かう内向部５２とを有している。
円筒状部５１における他方側の端部には、サーキュラスプライン１０の第２円筒状部１２が嵌め込まれている。
内向部５２における内側には、第１ボールベアリング９１が嵌め込まれている。
クロスローラベアリング６０は、内輪と外輪の間に、円柱状のころが直交配列された、周知のベアリングである。 The housing 50 has a cylindrical portion 51 having a cylindrical shape, and an inward portion 52 that extends inward from one end of the cylindrical portion 51.
The second cylindrical portion 12 of the circular spline 10 is fitted into the other end of the cylindrical portion 51.
A first ball bearing 91 is fitted inside the inward portion 52.
The cross roller bearing 60 is a well-known bearing in which cylindrical rollers are arranged orthogonally between an inner ring and an outer ring.

外側抑制部材７０は、円筒状の円筒状部７１と、円筒状部７１における軸方向の他方側の端部から内側に向かう内向部７２とを有している。
円筒状部７１には、外周部に、サーキュラスプライン１０の第２円筒状部１２に形成された雌ねじ１２２に締め付けられる雄ねじ７１１が形成されている。円筒状部７１の内径は、出力軸４０の第２突出部４３２の外径よりも大きい。
内向部７２の内径は、出力軸４０の第１突出部４３１の外径よりも大きく、出力軸４０の第２突出部４３２の外径よりも小さい。
そして、外側抑制部材７０が出力軸４０の外側突出部４３との間に所定の大きさの隙間を形成するように、内向部７２は、出力軸４０の第１突出部４３１よりも外側であって、出力軸４０の第２突出部４３２よりも軸方向の他方側に配置されている。これにより、クロスローラベアリング６０のグリスが、外側抑制部材７０と出力軸４０との間の隙間から漏れないようにしている。 The outer restraining member 70 has a cylindrical portion 71 having a cylindrical shape, and an inward portion 72 that is directed inward from an end portion of the cylindrical portion 71 on the other axial side.
On the outer peripheral portion of the cylindrical portion 71, a male screw 711 that is fastened to the female screw 122 formed on the second cylindrical portion 12 of the circular spline 10 is formed. The inner diameter of the cylindrical portion 71 is larger than the outer diameter of the second protruding portion 432 of the output shaft 40.
The inner diameter of the inward portion 72 is larger than the outer diameter of the first protruding portion 431 of the output shaft 40 and smaller than the outer diameter of the second protruding portion 432 of the output shaft 40.
The inward portion 72 is outside the first protruding portion 431 of the output shaft 40 so that the outer suppressing member 70 forms a gap having a predetermined size with the outer protruding portion 43 of the output shaft 40. The output shaft 40 is disposed on the other side in the axial direction with respect to the second protruding portion 432. This prevents the grease of the cross roller bearing 60 from leaking through the gap between the outer restraining member 70 and the output shaft 40.

以上のように構成された、波動歯車減速装置１においては、フレックススプライン２０の内側に嵌め込まれたウェーブジェネレータ３０の入力軸３１の外周面が楕円状であることにより、フレックススプライン２０における一方側の端部は楕円状に変形する。そして、楕円形の長軸方向の両端部において、フレックススプライン２０に形成された外歯２１１とサーキュラスプライン１０に形成された内歯１１１とが噛み合う噛合部が形成される。他方、楕円形の短軸方向の両端部においては、フレックススプライン２０に形成された外歯２１１とサーキュラスプライン１０に形成された内歯１１１との間に隙間が生じ、外歯２１１と内歯１１１とは噛み合わない。 In the wave gear speed reducer 1 configured as described above, the outer peripheral surface of the input shaft 31 of the wave generator 30 fitted inside the flex spline 20 has an elliptical shape, so that one side of the flex spline 20 is The end is deformed into an elliptical shape. Then, at both ends of the ellipse in the long axis direction, there are formed meshing portions where the outer teeth 211 formed on the flex spline 20 and the inner teeth 111 formed on the circular spline 10 mesh with each other. On the other hand, at both ends of the ellipse in the minor axis direction, a gap is generated between the outer teeth 211 formed on the flex spline 20 and the inner teeth 111 formed on the circular spline 10, and the outer teeth 211 and the inner teeth 111 are formed. Does not mesh with.

サーキュラスプライン１０はハウジング５０に固定されているので、ウェーブジェネレータ３０を回転させると、長軸方向の両端部が回転するのに応じて内歯１１１と外歯２１１との噛合部の位置が周方向に順次移動する。そして、外歯２１１と内歯１１１との歯数差に応じて、フレックススプライン２０が、サーキュラスプライン１０に対して相対回転する。外歯２１１と内歯１１１との歯数差が例えば２枚である場合には、ウェーブジェネレータ３０が１回転する間に、フレックススプライン２０が、２枚分だけウェーブジェネレータ３０の回転方向とは反対方向に回転する。このウェーブジェネレータ３０（入力軸３１）の動きが、フレックススプライン２０に取り付けられた出力軸４０を介して出力として取り出される。 Since the circular spline 10 is fixed to the housing 50, when the wave generator 30 is rotated, the positions of the meshing portions of the inner teeth 111 and the outer teeth 211 are circumferentially changed in accordance with the rotation of both ends in the long axis direction. Move to. The flex spline 20 rotates relative to the circular spline 10 according to the difference in the number of teeth between the outer teeth 211 and the inner teeth 111. When the difference in the number of teeth between the outer teeth 211 and the inner teeth 111 is, for example, two, the flex spline 20 is opposite to the rotating direction of the wave generator 30 by two while the wave generator 30 makes one rotation. Rotate in the direction. The movement of the wave generator 30 (input shaft 31) is taken out as an output via the output shaft 40 attached to the flex spline 20.

＜出力部組立品の製造方法＞
以上のように構成された波動歯車減速装置１において、フレックススプライン２０、出力軸４０及びクロスローラベアリング６０は、入力軸３１を介して入力された回転を減速させて出力させる機能を有する出力部組立品２を構成する。 <Method of manufacturing output unit assembly>
In the wave gear speed reducer 1 configured as described above, the flex spline 20, the output shaft 40, and the cross roller bearing 60 have the function of decelerating the rotation input through the input shaft 31 and outputting the same. Configure item 2.

以下に、出力部組立品２の製造方法について説明する。
図２は、出力部組立品２の製造方法を説明するための図である。
外歯２１１が形成されていない状態のフレックススプライン２０（以下、「ベース部材２００」と称する場合がある。）の内側に、円筒状部２１の内周面２１２の径と同じ外径の外周面１０１を有する治具１００を、内周面２１２と外周面１０１とが接触するように挿入する（第１工程）。 Below, the manufacturing method of the output part assembly 2 is demonstrated.
FIG. 2 is a diagram for explaining a method of manufacturing the output unit assembly 2.
An outer peripheral surface having the same outer diameter as the inner peripheral surface 212 of the cylindrical portion 21 is provided inside the flex spline 20 (hereinafter, may be referred to as “base member 200”) in a state where the outer teeth 211 are not formed. The jig 100 having 101 is inserted so that the inner peripheral surface 212 and the outer peripheral surface 101 are in contact with each other (first step).

なお、治具１００は、旋削加工用の治具であり、軸方向の一方側の端部に、旋盤のチャックに固定される円柱状の固定部１０２を有している。また、治具１００には、軸方向の両端部に、センタ穴（不図示）が形成されている。また、治具１００には、外周面１０１が形成されている円柱状の部位よりも軸方向の他方側に、ベース部材２００の突出部２３の内周面の径と同じ外径の外周面１０３が形成され、治具１００をベース部材２００の内側に挿入する際には、ベース部材２００の突出部２３の内周面と外周面１０３とが接触するように挿入しても良い。 The jig 100 is a jig for turning, and has a cylindrical fixing portion 102 fixed to a chuck of a lathe at one end in the axial direction. Further, the jig 100 has center holes (not shown) formed at both ends in the axial direction. Further, in the jig 100, the outer peripheral surface 103 having the same outer diameter as the inner peripheral surface of the projecting portion 23 of the base member 200 is disposed on the other side in the axial direction with respect to the cylindrical portion where the outer peripheral surface 101 is formed. When the jig 100 is formed inside the base member 200, the jig 100 may be inserted so that the inner peripheral surface and the outer peripheral surface 103 of the protruding portion 23 of the base member 200 are in contact with each other.

また、ベース部材２００は、治具１００が挿入される前に、切削加工や、絞り加工等のプレス加工で成形されていることを例示することができる。例えば、円筒状部２１の内周面２１２は、切削加工が施されて平滑に形成されている。また、突出部２３の内周面は、切削加工が施されて平滑に形成されている。ただし、円筒状部２１の外周部、突出部２３の外周部、基端部２４の外周部は、治具１００をベース部材２００の内側に挿入した後に切削加工にて成形しても良い。 Further, it can be illustrated that the base member 200 is formed by press working such as cutting work or drawing work before the jig 100 is inserted. For example, the inner peripheral surface 212 of the cylindrical portion 21 is cut to be smooth. In addition, the inner peripheral surface of the protruding portion 23 is formed into a smooth surface by cutting. However, the outer peripheral portion of the cylindrical portion 21, the outer peripheral portion of the protruding portion 23, and the outer peripheral portion of the base end portion 24 may be formed by cutting after inserting the jig 100 inside the base member 200.

その後、ベース部材２００における基端部２４よりも軸方向の他方側に、ベース部材２００の軸方向の移動を抑制するための抑制治具１１０を装着し、ベース部材２００を治具１００に対して固定する（第２工程）。
その後、図２（ａ）に示すように、ベース部材２００に対して、外歯２１１の歯切り加工を施す（第３工程）。これにより、フレックススプライン２０が完成する。 After that, a suppressing jig 110 for suppressing the axial movement of the base member 200 is mounted on the other side of the base member 200 in the axial direction with respect to the base end portion 24, and the base member 200 is attached to the jig 100. Fix (second step).
Then, as shown in FIG. 2A, the base member 200 is subjected to gear cutting of the external teeth 211 (third step). As a result, the flex spline 20 is completed.

その後、図２（ｂ）に示すように、治具１００をフレックススプライン２０の内側に配置した状態で、研磨が施されることで平滑な外周面４１１が形成される前の出力軸４０（以下、「ベース出力軸４００」と称する場合がある。）をフレックススプライン２０に装着する（第４工程）。その際、ベース出力軸４００の第２円筒状部４２に形成された雌ねじ４２１がフレックススプライン２０の基端部２４に形成された雄ねじ２４１に締め付けられる。また、締め付け部に接着剤を塗布して、ベース出力軸４００とフレックススプライン２０とを接着しても良い。
なお、ベース出力軸４００は、切削加工で成形されていることを例示することができる。 After that, as shown in FIG. 2B, with the jig 100 placed inside the flex spline 20, the output shaft 40 (hereinafter referred to as the output shaft 40 before the smooth outer peripheral surface 411 is formed by polishing) is formed. , "Base output shaft 400" may be referred to as "base output shaft 400") on the flex spline 20 (fourth step). At that time, the female screw 421 formed on the second cylindrical portion 42 of the base output shaft 400 is tightened to the male screw 241 formed on the base end portion 24 of the flex spline 20. Further, an adhesive may be applied to the tightening portion to bond the base output shaft 400 and the flex spline 20.
In addition, it can be illustrated that the base output shaft 400 is formed by cutting.

その後、図２（ｃ）に示すように、ベース出力軸４００の第１円筒状部４１の外周部に研磨を施し、平滑な外周面４１１を形成する（第５工程）。これにより、出力軸４０が完成する。
その後、図２（ｄ）に示すように、出力軸４０の外周面４１１に、クロスローラベアリング６０を装着する（第６工程）。これにより、出力部組立品２が完成する。 Then, as shown in FIG. 2C, the outer peripheral portion of the first cylindrical portion 41 of the base output shaft 400 is polished to form a smooth outer peripheral surface 411 (fifth step). As a result, the output shaft 40 is completed.
Thereafter, as shown in FIG. 2D, the cross roller bearing 60 is mounted on the outer peripheral surface 411 of the output shaft 40 (sixth step). As a result, the output part assembly 2 is completed.

以上説明した本実施の形態に係る出力部組立品２の製造方法によれば、内径加工が施されたフレックススプライン２０の内側に治具１００が挿入された状態で、フレックススプライン２０の外歯２１１の歯切り加工と、クロスローラベアリング６０が装着される出力軸４０の外周面４１１の研磨加工とが行われる。それゆえ、この製造方法にて製造された出力部組立品２によれば、この製造方法にて製造されていない構成と比べると、フレックススプライン２０の外歯２１１と出力軸４０の外周面４１１との同軸度を向上させることができる。 According to the method of manufacturing the output assembly 2 according to the present embodiment described above, the outer teeth 211 of the flex spline 20 are inserted with the jig 100 inserted inside the flex spline 20 having the inner diameter processed. And the polishing of the outer peripheral surface 411 of the output shaft 40 on which the cross roller bearing 60 is mounted. Therefore, according to the output part assembly 2 manufactured by this manufacturing method, as compared with the structure not manufactured by this manufacturing method, the outer teeth 211 of the flex spline 20 and the outer peripheral surface 411 of the output shaft 40 are The coaxiality of can be improved.

そして、以上説明した製造方法により製造された出力部組立品２におけるクロスローラベアリング６０の外周部が、サーキュラスプライン１０の第２円筒状部１２の内周面１２１に装着される。そして、サーキュラスプライン１０においては、このクロスローラベアリング６０が装着される第２円筒状部１２と、内歯１１１が形成された第１円筒状部１１とは一体的に形成されている。それゆえ、サーキュラスプライン１０の内歯１１１と内周面１２１の同軸度は良い。その結果、フレックススプライン２０の外歯２１１とサーキュラスプライン１０の内歯１１１の軸心ずれや軸の傾きは小さくなる。 Then, the outer peripheral portion of the cross roller bearing 60 in the output portion assembly 2 manufactured by the manufacturing method described above is mounted on the inner peripheral surface 121 of the second cylindrical portion 12 of the circular spline 10. Then, in the circular spline 10, the second cylindrical portion 12 on which the cross roller bearing 60 is mounted and the first cylindrical portion 11 on which the inner teeth 111 are formed are integrally formed. Therefore, the coaxiality between the inner teeth 111 of the circular spline 10 and the inner peripheral surface 121 is good. As a result, the axial misalignment and the axial inclination of the outer teeth 211 of the flex spline 20 and the inner teeth 111 of the circular spline 10 are reduced.

以下に、本実施の形態に係る製造方法と比較するための比較例に係る製造方法について、本実施の形態に係る製造方法に対して異なる点について説明する。比較例に係る製造方法においては、先ず、治具１００とは異なる治具（不図示）に、クロスローラベアリング６０が装着される外周面４１１が先に形成された出力軸４０を固定する。その後、フレックススプライン２０の内側に挿入された治具１００と、外周面４１１が先に形成された出力軸４０が固定された治具と、を用いて、フレックススプライン２０の基端部２４の外周面（雄ねじ２４１は形成されていない）と、出力軸４０の第２円筒状部４２の内周面（雌ねじ４２１は形成されていない）とが対向するように位置を合わせる。そして、フレックススプライン２０の基端部２４の外周面と出力軸４０の第２円筒状部４２の内周面とを熱硬化型の接着剤にて接着する。つまり、比較例に係る製造方法においては、フレックススプライン２０の外歯２１１の歯切り加工と、クロスローラベアリング６０が装着される出力軸４０の外周面４１１の切削加工とを、別々の基準（治具等）を用いて行った後に、フレックススプライン２０と出力軸４０とを接着する。 Hereinafter, the manufacturing method according to the comparative example for comparison with the manufacturing method according to the present embodiment will be described regarding differences from the manufacturing method according to the present embodiment. In the manufacturing method according to the comparative example, first, the output shaft 40 having the outer peripheral surface 411 on which the cross roller bearing 60 is mounted is first formed is fixed to a jig (not shown) different from the jig 100. Then, using the jig 100 inserted inside the flex spline 20 and the jig to which the output shaft 40 having the outer peripheral surface 411 formed first is fixed, the outer circumference of the base end portion 24 of the flex spline 20 is used. The surface (the male screw 241 is not formed) and the inner peripheral surface (the female screw 421 are not formed) of the second cylindrical portion 42 of the output shaft 40 are aligned so as to face each other. Then, the outer peripheral surface of the base end portion 24 of the flex spline 20 and the inner peripheral surface of the second cylindrical portion 42 of the output shaft 40 are bonded with a thermosetting adhesive. That is, in the manufacturing method according to the comparative example, the cutting of the outer teeth 211 of the flex spline 20 and the cutting of the outer peripheral surface 411 of the output shaft 40 on which the cross roller bearing 60 is mounted are performed using different criteria (correction). After that, the flex spline 20 and the output shaft 40 are bonded.

図３は、本実施の形態に係る製造方法により製造された出力部組立品２の出力軸４０に外力を加えて１回転させた場合における出力軸４０の１回転中の外力（トルク）の変動を示す測定結果である。
図４は、比較例に係る製造方法により製造された、比較例に係る出力部組立品の出力軸に外力を加えて１回転させた場合における出力軸の１回転中の外力（トルク）の変動を示す測定結果である。
図３には、３個の出力部組立品２の測定結果を示し、図４には、３個の比較例に係る出力部組立品の測定結果を示している。 FIG. 3 shows the fluctuation of the external force (torque) during one rotation of the output shaft 40 when the output shaft 40 of the output part assembly 2 manufactured by the manufacturing method according to the present embodiment is rotated once by applying the external force. Is the measurement result.
FIG. 4 is a fluctuation of the external force (torque) during one rotation of the output shaft when the output shaft of the output unit assembly of the comparative example manufactured by the manufacturing method according to the comparative example is rotated once by applying an external force. Is the measurement result.
FIG. 3 shows the measurement results of the three output section assemblies 2, and FIG. 4 shows the measurement results of the three output section assemblies.

図３及び図４に示すように、瞬間的なトルク変動の大きさＡ、及び、１回転中におけるトルクの最大値と最小値との差Ｂは、本実施の形態に係る製造方法により製造された出力部組立品２の方が小さい。これは、フレックススプライン２０の外歯２１１と出力軸４０の外周面４１１との軸心ずれを小さくすることができ、フレックススプライン２０の外歯２１１とサーキュラスプライン１０の内歯１１１の軸心ずれを小さくすることができるからだと考えられる。 As shown in FIGS. 3 and 4, the magnitude A of the instantaneous torque fluctuation and the difference B between the maximum value and the minimum value of the torque during one rotation are manufactured by the manufacturing method according to the present embodiment. The output assembly 2 is smaller. This can reduce the axial misalignment between the outer teeth 211 of the flex spline 20 and the outer peripheral surface 411 of the output shaft 40, and the axial misalignment between the outer teeth 211 of the flex spline 20 and the internal teeth 111 of the circular spline 10 can be reduced. This is probably because it can be made smaller.

なお、上述した波動歯車減速装置１においては、フレックススプライン２０の基端部２４に雄ねじ２４１を形成するとともに、出力軸４０の第２円筒状部４２に雌ねじ４２１を形成し、第４工程にて、雄ねじ２４１と雌ねじ４２１とを締め付けているが、特にかかる態様に限定されない。雄ねじ２４１及び雌ねじ４２１を形成せずに、第４工程においては、フレックススプライン２０の基端部２４の外周面と出力軸４０の第２円筒状部４２の内周面とを熱硬化型の接着剤にて接着しても良い。 In the above-described wave gear speed reducer 1, the male screw 241 is formed on the base end portion 24 of the flex spline 20, and the female screw 421 is formed on the second cylindrical portion 42 of the output shaft 40. Although the male screw 241 and the female screw 421 are fastened to each other, the embodiment is not particularly limited to this. In the fourth step without forming the male screw 241 and the female screw 421, the outer peripheral surface of the base end portion 24 of the flex spline 20 and the inner peripheral surface of the second cylindrical portion 42 of the output shaft 40 are bonded by thermosetting. You may adhere with an agent.

また、波動歯車減速装置１においては、出力軸４０の第２円筒状部４２の内径は第１円筒状部４１の内径よりも小さく設定され、出力軸４０における軸方向の一方側の端部側からフレックススプライン２０における軸方向の他方側の端部側の外側に挿入しているが、特にかかる態様に限定されない。例えば、出力軸４０の第２円筒状部４２の内径を第１円筒状部４１の内径よりも大きく設定しても良い。かかる形状である場合には、出力軸４０における軸方向の一方側の端部側からフレックススプライン２０における軸方向の他方側の端部側の外側に挿入しても良いし、出力軸４０における軸方向の他方側の端部側からフレックススプライン２０における軸方向の一方側の端部側の外側に挿入しても良い。
また、クロスローラベアリング６０が装着される出力軸４０の外周面４１１の加工は、研磨加工以外の加工方法により行われても良い。 In addition, in the wave gear reduction device 1, the inner diameter of the second cylindrical portion 42 of the output shaft 40 is set smaller than the inner diameter of the first cylindrical portion 41, and one end side of the output shaft 40 in the axial direction is located. Although the flex spline 20 is inserted to the outside on the other end side in the axial direction of the flex spline 20, the embodiment is not particularly limited to this. For example, the inner diameter of the second cylindrical portion 42 of the output shaft 40 may be set larger than the inner diameter of the first cylindrical portion 41. In the case of such a shape, the output shaft 40 may be inserted from the one end in the axial direction to the outside of the other end in the axial direction of the flex spline 20, or the shaft in the output shaft 40. You may insert from the other end side of the direction to the outer side of the one end side of the flex spline 20 in the axial direction.
The outer peripheral surface 411 of the output shaft 40 on which the cross roller bearing 60 is mounted may be processed by a processing method other than polishing.

また、上述した波動歯車減速装置１においては、出力軸４０は、入力軸３１を介して入力された回転を出力させる機能と、フレックススプライン２０に装着されてクロスローラベアリング６０を支持する機能と、の両方を兼ね備えているが、特にかかる態様に限定されない。出力軸４０は、フレックススプライン２０に装着されてクロスローラベアリング６０を支持する機能を有し、入力軸３１を介して入力された回転を出力させる機能は、例えば、フレックススプライン２０の基端部２４に取り付けられた他の部材に担わせても良い。
また、クロスローラベアリング６０は、その他のボールベアリング等であっても良い。 Further, in the above-described wave gear speed reducer 1, the output shaft 40 has a function of outputting the rotation input through the input shaft 31, and a function of being mounted on the flex spline 20 to support the cross roller bearing 60. However, the present invention is not limited to such an aspect. The output shaft 40 has a function of supporting the cross roller bearing 60 by being attached to the flex spline 20, and a function of outputting the rotation input via the input shaft 31 is, for example, the base end portion 24 of the flex spline 20. It may be carried by another member attached to.
Further, the cross roller bearing 60 may be another ball bearing or the like.

また、上述した波動歯車減速装置１が、公知の波動歯車減速機付きモータの一部を構成する装置である場合には、ハウジング５０は、モータを構成する部品である、磁石、鉄心、巻線等を収容しても良い。また、モータのロータと入力軸３１とは一体であっても良い。 In the case where the above-described wave gear reduction device 1 is a device that constitutes a part of a known wave gear reduction motor, the housing 50 is a component that constitutes the motor, such as a magnet, an iron core, and a winding. Etc. may be accommodated. Further, the rotor of the motor and the input shaft 31 may be integrated.

１…波動歯車減速装置、１０…サーキュラスプライン、２０…フレックススプライン、３０…ウェーブジェネレータ、４０…出力軸、５０…ハウジング、６０…クロスローラベアリング、１００…治具、１１１…内歯、２１１…外歯 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Wave gear reducer, 10... Circular spline, 20... Flex spline, 30... Wave generator, 40... Output shaft, 50... Housing, 60... Cross roller bearing, 100... Jig, 111... Internal teeth, 211... Outer tooth

Claims (6)

円筒状部と、当該円筒状部における端部から中心側に向かう内向部と、当該内向部における最内部から当該円筒状部とは反対方向に突出した円筒状の突出部と、当該突出部を支持する基端部と、を有し、当該円筒状部の内周面に切削加工が施されたフレックススプラインの内側に、当該内周面の径と同じ外径の外周面を有する治具を当該内周面と当該外周面とが接触するように挿入する工程と、
前記フレックススプラインの前記円筒状部の外周部に外歯を形成する工程と、
前記フレックススプラインの前記基端部における外周部にベアリングを支持する円筒状の支持部材を装着する工程と、
前記支持部材の外周部に加工を施す工程と、
を有する出力部組立品の製造方法。 A cylindrical portion, an inward portion from the end of the cylindrical portion toward the center side, a cylindrical protruding portion that protrudes in the opposite direction from the innermost portion of the inward portion, and the protruding portion. A jig having an outer peripheral surface having the same outer diameter as that of the inner peripheral surface is provided inside the flex spline that has a base end portion that supports, and the inner peripheral surface of the cylindrical portion is cut. A step of inserting so that the inner peripheral surface and the outer peripheral surface are in contact with each other;
A step of forming external teeth on an outer peripheral portion of the cylindrical portion of the flex spline,
A step of mounting a cylindrical support member for supporting a bearing on an outer peripheral portion of the base end portion of the flex spline,
A step of processing the outer peripheral portion of the support member,
And a method of manufacturing an output assembly. 前記加工が施された部位に前記ベアリングを嵌め込む工程をさらに有する
請求項１に記載の出力部組立品の製造方法。 The method of manufacturing an output assembly according to claim 1, further comprising fitting the bearing into the processed portion. 前記装着する工程は、前記基端部と前記支持部材とを接着する
請求項１又は２に記載の出力部組立品の製造方法。 The method of manufacturing an output part assembly according to claim 1, wherein in the mounting step, the base end part and the support member are adhered to each other. 前記装着する工程は、前記基端部の外周部に形成された雄ねじと前記支持部材の内周部に形成された雌ねじとを締め付ける
請求項１から３のいずれか１項に記載の出力部組立品の製造方法。 The output part assembly according to any one of claims 1 to 3, wherein in the mounting step, a male screw formed on an outer peripheral portion of the base end portion and a female screw formed on an inner peripheral portion of the support member are tightened. Manufacturing method of goods. 前記装着する工程は、前記支持部材の少なくとも一部が、前記フレックススプラインの前記円筒状部の少なくとも一部の外側に位置するように装着する
請求項１から４のいずれか１項に記載の出力部組立品の製造方法。 The output according to any one of claims 1 to 4, wherein in the mounting step, the supporting member is mounted so that at least a part of the supporting member is located outside at least a part of the cylindrical portion of the flex spline. Manufacturing method of subassembly. 前記挿入する工程は、前記フレックススプラインの前記突出部の内周面と、前記治具の他の外周面とが接触するように挿入する
請求項１から５のいずれか１項に記載の出力部組立品の製造方法。 The output part according to any one of claims 1 to 5, wherein the inserting step is performed so that an inner peripheral surface of the projecting portion of the flex spline and another outer peripheral surface of the jig are in contact with each other. Assembly manufacturing method.

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