JP2020103178A - Self-propelled pest control machine - Google Patents

Abstract

To prevent chemicals in a spray state from entering a cabin.SOLUTION: A self-propelled pest control machine comprises: right and left opening/closing doors 25R and 25L for getting into or off a cabin 20; right and left opening/closing switches 70R and 70L for opening/closing the right and left opening/closing doors 25R and 25L; right and left door motors 74R and 74L for moving the right and left opening/closing doors 25R and 25L; right and left door sensors 71R and 71L for detecting the opened/closed state of the right and left opening/closing doors 25R and 25L; and a spraying switch 72 for performing on/off operation of spraying chemicals from a control boom 40. When the right and left door sensors 71R and 71L detect the closed state of the right and left opening/closing doors 25R and 25L, the spraying switch 72 is turned on to be capable of spraying chemicals, and when a speed sensor 120 detects forward movement, a pest control pump 75 is activated to start spraying chemicals from the control boom 40.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、圃場で作物に農薬等の薬剤を散布する自走式防除機に関する。 The present invention relates to a self-propelled control machine for spraying crops and other chemicals on crops in a field.

自走式防除機は、下記の特許文献１に記載の如く、操作席の周辺にキャビンを構成する技術がある。 The self-propelled control machine has a technique of forming a cabin around the operation seat as described in Patent Document 1 below.

特開２０１４−７６７８９号公報JP, 2014-76789, A

操作席の周囲をキャビンを覆う構成としているものの、乗降用の開閉ドアを閉め忘れるとキャビン内に噴霧状態の薬液が入り込んでくる。 Although it is configured to cover the cabin around the operator's seat, if you forget to close the opening/closing door for getting in and out, the sprayed chemical will enter the cabin.

本発明の目的は、キャビン内に噴霧状態の薬液が入り込んでくることを防止することを課題とする。 An object of the present invention is to prevent the sprayed drug solution from entering the cabin.

上記従来の課題は、次の技術手段により解決される。 The above conventional problems are solved by the following technical means.

請求項１に記載の発明は、走行車体（２）にオペレータ操縦室となるキャビン（２０）と、
左右方向に延びる薬液散布姿勢、及びキャビン（２０）の側方を前後方向に延びる収納姿勢に切り替え可能にした構成した防除ブーム（４０）と、
前記キャビン（２０）の後方に薬剤タンク（３０）を備え、
左右前輪（６，６）及び左右後輪（７，７）で走行可能な自走式防除機において、
前記キャビン（２０）内に乗降する左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を設け、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を開閉させる左右の開閉スイッチ（７０Ｌ，７０Ｒ）と、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を動かす左右のドアモータ（７４Ｌ，７４Ｒ）と、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）の開閉状態を検出する左右のドアセンサ（７１Ｌ，７１Ｒ）と、前記防除ブーム（４０）から薬液散布を入り切りする散布スイッチ（７２）を設け、
前記左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）が閉じていることを前記左右のドアセンサ（７１Ｌ，７１Ｒ）が検出すると、前記散布スイッチ（７２）を入りにして散布可能な構成とし、
車速センサ（１２０）が前進走行を検出すると防除ポンプ（７５）を駆動して前記防除ブーム（４０）から薬液の散布を開始する構成としたことを特徴とする自走式防除機とする。
請求項２に記載の発明は、車速センサ（１２０）が後進走行を検出すると防除ポンプ（７５）を駆動して前記防除ブーム（４０）から薬液の散布を開始する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の自走式防除機とする。 The invention according to claim 1 includes a cabin (20) serving as an operator cockpit on a traveling vehicle body (2),
A pest control boom (40) configured to be able to switch to a chemical liquid spraying posture that extends in the left-right direction and a storage posture that extends laterally of the cabin (20) in the front-rear direction;
A drug tank (30) is provided behind the cabin (20),
In the self-propelled control machine that can run with the left and right front wheels (6, 6) and the left and right rear wheels (7, 7),
Left and right open/close doors (25L, 25R) for getting in and out of the cabin (20) are provided, and left and right open/close switches (70L, 70R) for opening and closing the left and right open/close doors (25L, 25R), and left and right open/close doors (25L) , 25R) to move the left and right door motors (74L, 74R), left and right door sensors (71L, 71R) for detecting the open/closed state of the left and right opening/closing doors (25L, 25R), and chemical spray from the control boom (40). Provide a spray switch (72) to turn on and off,
When the left and right door sensors (71L, 71R) detect that the left and right open/close doors (25L, 25R) are closed, the spray switch (72) is turned on to enable spraying,
When the vehicle speed sensor (120) detects forward running, the control pump (75) is driven to start spraying the chemical from the control boom (40).
The invention according to claim 2 is characterized in that, when the vehicle speed sensor (120) detects a backward traveling, the control pump (75) is driven to start spraying the chemical liquid from the control boom (40). The self-propelled control machine according to claim 1.

請求項３に記載の発明は、前記防除ブーム（４０）から薬液を散布しながら作業走行中において、前記左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）が開いたことを前記左右のドアセンサ（７１Ｌ，７１Ｒ）が検出すると、前記防除ポンプ（７５）の駆動を停止して前記防除ブーム（４０）からの薬液散布を中断すると共に警報音を報知するように構成したことを特徴とする請求項２に記載の自走式防除機とする。 According to a third aspect of the present invention, the left and right door sensors (71L, 71R) indicate that the left and right opening/closing doors (25L, 25R) are opened during work traveling while spraying the chemical liquid from the control boom (40). When it is detected, the control pump (75) is stopped to stop the spraying of the chemical liquid from the control boom (40) and an alarm sound is issued. It is a self-propelled control machine.

請求項１に記載の発明で、前進走行の走行開始に連動して自動散布中において、散布中はドアがロックされるのでキャビン内に噴霧状態の薬液が入り込むことを防止できる。 According to the first aspect of the present invention, the door is locked during the automatic spraying in conjunction with the start of the forward running, so that the sprayed chemical solution can be prevented from entering the cabin.

請求項２に記載の発明で、請求項１の効果に加え、後進走行の走行開始に連動して自動散布中において、散布中はドアがロックされるのでキャビン内に噴霧状態の薬液が入り込むことを防止できる。
請求項３に記載の発明で、請求項２の効果に加え、運転者は散布しながらの走行中に左右の開閉扉が開いたことを容易に認識できる。また、散布が中断されるので、無駄な薬液散布を防止できる。 In the invention according to claim 2, in addition to the effect of claim 1, during automatic spraying in conjunction with the start of the backward traveling, the door is locked during spraying, so that the sprayed chemical liquid enters the cabin. Can be prevented.
According to the invention of claim 3, in addition to the effect of claim 2, the driver can easily recognize that the left and right doors are opened during traveling while spraying. Further, since the spraying is interrupted, it is possible to prevent wasteful spraying of the chemical liquid.

自走式防除機の左側面図である。It is a left side view of a self-propelled control machine. 自走式防除機を右前方より見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the self-propelled control machine from the right front. 自走式防除機を左後方より見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the self-propelled control machine from the left back. キャビンを断面にした自走式防除機の平面図である。It is a top view of the self-propelled control machine which made the cabin the cross section. 防除作業中の自走式防除機を上空より見た平面図である。It is the groundplan which looked at the self-propelled control machine under control work from the sky. キャビンの左上部斜視図である。It is an upper left part perspective view of a cabin. ブーム操作スイッチボックスの正面図である。It is a front view of a boom operation switch box. ブロック図Block Diagram

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。 Modes (embodiments) for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

なお、実施例の説明においては、左右方向と前進方向を表現しているが、本発明の構成を限定するものでは無い。 In the description of the embodiments, the left-right direction and the forward direction are expressed, but the configuration of the present invention is not limited.

本実施形態に係る自走式防除機１は、作業者等のオペレータが走行車体２に搭乗して運転操作をしながら薬剤を圃場に散布する作業車両である。自走式防除機１は、図１〜図３に示すように、走行車体２と、キャビン２０と薬剤タンク３０と該薬剤タンク３０から供給される薬剤を圃場に散布するための防除ブーム４０等から構成されている。 The self-propelled control machine 1 according to the present embodiment is a work vehicle in which an operator such as an operator rides on the traveling vehicle body 2 and sprays a drug on a field while performing a driving operation. As shown in FIGS. 1 to 3, the self-propelled insect control machine 1 includes a traveling vehicle body 2, a cabin 20, a chemical tank 30, and a control boom 40 for spraying chemicals supplied from the chemical tank 30 to a field. It consists of

なお、本実施形態において、自走式防除機１の進行方向は、走行車体２の前後方向に沿った方向であり、自走式防除機１の直進時に運転座席４（図４参照）から前面ガラスＧＦに向かう方向である。また、走行車体２の車幅方向あるいは左右方向は、上記進行方向に対して水平に直交する方向である。また、走行車体２の上下方向は、上記進行方向に対して鉛直に直交する方向である。 In the present embodiment, the traveling direction of the self-propelled control machine 1 is a direction along the front-back direction of the traveling vehicle body 2, and when the self-propelled control machine 1 goes straight ahead of the driver seat 4 (see FIG. 4). This is the direction toward the glass GF. The vehicle width direction or the left-right direction of the traveling vehicle body 2 is a direction that is orthogonal to the traveling direction in the horizontal direction. Further, the up-down direction of the traveling vehicle body 2 is a direction perpendicular to the traveling direction.

走行車体２は、メインフレーム３と運転座席４とステアリングハンドル５と、前輪６と後輪７とを含む構成である。メインフレーム３は、走行車体２の前後に延長して形成されており、左メインフレーム３Ｌと右メインフレーム３Ｒから構成されている。
運転座席４は、オペレータが自走式防除機１の運転操作をする際に着座するための座席である。運転座席４の周囲の適切な位置には、防除ブーム４０の開閉や薬剤の散布等の動作を制御するための操作部９０が配置されている。 The traveling vehicle body 2 includes a main frame 3, a driver's seat 4, a steering wheel 5, front wheels 6 and rear wheels 7. The main frame 3 is formed to extend in the front and rear of the traveling vehicle body 2 and is composed of a left main frame 3L and a right main frame 3R.
The driver's seat 4 is a seat for an operator to sit down when operating the self-propelled control machine 1. At an appropriate position around the driver's seat 4, an operation unit 90 for controlling operations such as opening/closing of the control boom 40 and spraying of a medicine is arranged.

運転座席４の前に立設するステアリングハンドル５は、オペレータによる回動操作によって、少なくとも左右の前輪６，６を操舵することで、自走式防除機１の進行方向を変更する。すなわち、前輪６，６は、少なくともステアリングハンドル５の回動操作により操舵される操舵輪である。 A steering handlebar 5 standing upright in front of the driver's seat 4 changes the traveling direction of the self-propelled insect control machine 1 by steering at least the left and right front wheels 6, 6 by a turning operation by an operator. That is, the front wheels 6 and 6 are steered wheels that are steered by at least the turning operation of the steering handle 5.

前輪６と後輪７は、ボンネットＢＮ内のエンジンの動力がトランスミッションケース内（図示せず）で適宜変速され、変速された動力が伝達されて回転駆動する。 The front wheels 6 and the rear wheels 7 are rotatably driven by the power of the engine in the bonnet BN being appropriately changed in speed in a transmission case (not shown).

キャビン２０は、運転座席４およびその周辺の機器類、ステアリングハンドル等を囲むことで乗員室を形成するものである。キャビン２０は、薬剤タンク３０と防除ブーム４０との間に配置されている。キャビン２０は、キャビンフレーム２１、キャビンルーフ２２、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒなどから構成されている。 The cabin 20 forms a passenger compartment by enclosing the driver's seat 4, peripheral devices, a steering handle, and the like. The cabin 20 is arranged between the medicine tank 30 and the control boom 40. The cabin 20 includes a cabin frame 21, a cabin roof 22, left and right doors 25L and 25R, and the like.

なお、前面ガラスＧＦの下部左右或いは片側に水の噴射ノズルとワイパーを設け、適宜に前面を拭き払えるようにすると良い。左右に設ける噴射ノズルとワイパーは、同時に使用したり交互に使用したり必要な側のみを使用したり出来るようにすると良い。 It should be noted that a water jet nozzle and a wiper may be provided on the lower left and right sides or one side of the front glass GF so that the front surface can be wiped off appropriately. The jet nozzles and wipers provided on the left and right sides may be used simultaneously, alternately, or only on the necessary side.

図２に示す如く、前記キャビン２０の前部上部には、左右の作業灯ＷＲ１、ＷＲ２を設けている。また、前記ボンネットＢＮの前部には、左右の前照灯ＢＦＬ、ＢＦＲを設けている。前記左右の作業灯ＷＲ１、ＷＲ２は、左右の前照灯ＢＦＬ、ＢＦＲと連動させる構成とする。即ち、左右の作業灯ＷＲ１、ＷＲ２を点灯すると、左右の前照灯ＢＦＬ、ＢＦＲは消灯する回路とする。これにより、同時点灯しないので、充放電性能を確保できバッテリー上がりを防止できる。 As shown in FIG. 2, left and right work lights WR1 and WR2 are provided on the front upper portion of the cabin 20. Left and right headlights BFL and BFR are provided at the front of the bonnet BN. The left and right work lights WR1 and WR2 are configured to interlock with the left and right headlights BFL and BFR. That is, when the left and right work lights WR1 and WR2 are turned on, the left and right headlights BFL and BFR are turned off. As a result, since they are not lit simultaneously, charging/discharging performance can be secured and the battery can be prevented from running out.

薬剤タンク３０は、ブーム４０から散布される薬剤溶液を収容する容器である。薬剤タンク３０は、図１に示すように、キャビン２０の後側に配置されている。薬剤タンク３０は、平面視で図４に示すように、運転座席４の左右両側および後側を囲むようにコの字状に形成されて、メインフレーム３上に着脱可能に搭載されている。薬剤溶液は、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体、および、肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物である。 The drug tank 30 is a container that stores the drug solution sprayed from the boom 40. The chemical|medical agent tank 30 is arrange|positioned at the back side of the cabin 20, as shown in FIG. As shown in FIG. 4 in plan view, the medicine tank 30 is formed in a U shape so as to surround the left and right sides and the rear side of the driver's seat 4, and is detachably mounted on the main frame 3. The drug solution is a liquid such as a liquid in which a fertilizer, a pesticide or the like is dissolved in a solvent (for example, water), or a liquid (for example, water) containing a solid content such as a fertilizer or a pesticide.

図５に示すように、防除ブーム４０は、自走式防除機１の前側の左右に幅広く薬剤を散布するものである。ブーム４０は、走行車体２の前側に設けられている。ブーム４０は、センターブーム４０ａと両側方のサイドブーム４０ｂ，４０ｂから構成されている。 As shown in FIG. 5, the control boom 40 is for widely spraying chemicals on the left and right of the front side of the self-propelled control machine 1. The boom 40 is provided on the front side of the traveling vehicle body 2. The boom 40 is composed of a center boom 40a and side booms 40b, 40b on both sides.

センターブーム４０ａは、自走式防除機１の前側に配置され、走行車体２の車幅方向に水平に延在されている。また、センターブーム４０ａには、薬剤を霧状に噴射するノズル４１ａが間隔をおいて複数配設されている。 The center boom 40a is arranged on the front side of the self-propelled insect control machine 1 and extends horizontally in the vehicle width direction of the traveling vehicle body 2. Further, the center boom 40a is provided with a plurality of nozzles 41a for spraying a drug in a mist form at intervals.

また、前記左右のメインフレーム３Ｌ，３Ｒには、それぞれセンターブーム左支持プレート４５Ｌとセンターブーム右支持プレート４５Ｒが固着されている。さらに、センターブーム左支持プレート４５Ｌとセンターブーム右支持プレート４５Ｒには、それぞれセンターブーム左昇降アーム４０ａＬとセンターブーム右昇降アーム４０ａＲの一端が取り付けられており、センターブーム左昇降アーム４０ａＬとセンターブーム右昇降アーム４０ａＲの他端はセンターブーム４０ａに連結されている。 A center boom left support plate 45L and a center boom right support plate 45R are fixed to the left and right main frames 3L and 3R, respectively. Further, one ends of the center boom left lifting arm 40aL and the center boom right lifting arm 40aR are attached to the center boom left supporting plate 45L and the center boom right supporting plate 45R, respectively. The other end of the elevating arm 40aR is connected to the center boom 40a.

サイドブーム４０ｂは、走行車体２の車幅方向に延びる散布姿勢と、走行車体２の左右両側に沿う収納姿勢とに切り替え可能に、センターブーム４０ａの左右両側に取り付けられている。また、サイドブーム４０ｂは、収納姿勢時に、側面視で後上方へ傾斜した姿勢で走行車体２の後側の左右両側に配置されたブーム受け８５(図１)で支持される。サイドブーム４０ｂには、薬剤を霧状に散布するノズル４１ｂが間隔をおいて複数配設されている。 The side booms 40b are attached to the left and right sides of the center boom 40a so as to be switchable between a spraying posture extending in the vehicle width direction of the traveling vehicle body 2 and a storage posture along the left and right sides of the traveling vehicle body 2. Further, the side boom 40b is supported by the boom receivers 85 (FIG. 1) disposed on the left and right sides on the rear side of the traveling vehicle body 2 in a posture in which the side boom 40b is inclined rearward and upward when viewed from the side. The side boom 40b is provided with a plurality of nozzles 41b for spraying a drug in a mist form at intervals.

図２に示すように、空調装置で冷却風を生成するエアコン本体１００は、キャビン２０の天井部に配置されており、キャビン２０の上部を覆うキャビンルーフ２２で覆われている。これにより、エアコン本体１００を防除時の飛散してくる薬液から保護できる。右の開閉扉２５Ｒの後側には、コンデンサ４８を設けており、右の開閉扉２５Ｒの前側には固定の窓ガラス３８Ｒを設けている。図３に示す符号５５は、コンデンサ４８の後方に配置されているレシーバドライヤである。
また、空調装置の外気導入部１１０は、図１に示すように、キャビンルーフ２２の後部左右中央に下方に向けて設ける構成とする。これにより、防除ブーム４０から遠ざかった薬液飛散の少ない後部より外気を導入可能となる。 As shown in FIG. 2, the air conditioner main body 100 that generates cooling air in the air conditioner is arranged on the ceiling of the cabin 20, and is covered by a cabin roof 22 that covers the upper portion of the cabin 20. As a result, the air conditioner body 100 can be protected from the scattered chemical liquid during the control. A condenser 48 is provided on the rear side of the right open/close door 25R, and a fixed window glass 38R is provided on the front side of the right open/close door 25R. Reference numeral 55 shown in FIG. 3 is a receiver dryer disposed behind the capacitor 48.
Further, as shown in FIG. 1, the outside air introducing portion 110 of the air conditioner is configured to be provided downward at the center of the rear portion of the cabin roof 22 in the left and right direction. As a result, the outside air can be introduced from the rear part where the chemical liquid is less scattered away from the control boom 40.

前記左側の前方突出アーム２７Ｌには、左支持プレート３６Ｌを介して機体後方を監視できる左サイドバックミラー３５Ｌが取り付けられている。 A left side rearview mirror 35L capable of monitoring the rear of the vehicle body is attached to the left front protruding arm 27L via a left support plate 36L.

図６に示す如く、キャビン２０のキャビンフレーム２１を構成する後部の左右第４フレーム２１ｂには、側方へ張り出す側部ガード５０を回動固定可能に設け、この側部ガード５０の外側面にゴム板等の緩衝材５１をボルト５１ａで張り付けて、サイドブーム４０ｂを昇降したり開閉したりする際に撓むサイドブーム４０ｂを受けてキャビンフレーム２１に直接当たらないようにしている。ボルト５１ａは頭部が緩衝材５１より突出しないようにする。 As shown in FIG. 6, on the left and right fourth frames 21b at the rear of the cabin frame 21 of the cabin 20, side guards 50 protruding laterally are rotatably fixed, and the outer side surface of the side guards 50 is fixed. A cushioning member 51 such as a rubber plate is attached to each other with bolts 51a so that the side boom 40b that is bent when the side boom 40b is moved up and down or opened and closed does not directly hit the cabin frame 21. The head of the bolt 51a does not protrude from the cushioning material 51.

側部ガード５０の下側には取付ブラケット６７で図７に示すブーム操作スイッチボックス６５を設けている。この取付ブラケット６７の外側面は、側部ガード５０の外側面と同一面として、緩衝材６８を張り付けている。ブーム操作スイッチボックス６５の位置は、収納位置のサイドブーム４０ｂより僅かに下側で、左側の搭乗ステップ６６Ｌから作業者がキャビン２０に乗り込む際に左側のサイドブーム４０ｂを上昇させて邪魔にならないようにするが、作業者が差し伸べる腕にサイドブーム４０ｂが降下する危険性が無い。右側には左側の搭乗ステップ６６Ｒを設けている。 Below the side guard 50, a boom operation switch box 65 shown in FIG. 7 is provided by a mounting bracket 67. The outer surface of the mounting bracket 67 is flush with the outer surface of the side guard 50, and a cushioning material 68 is attached thereto. The position of the boom operation switch box 65 is slightly below the stowed side boom 40b so that the left side boom 40b does not get in the way when an operator enters the cabin 20 from the left boarding step 66L. However, there is no danger that the side boom 40b will fall to the arm extended by the operator. A boarding step 66R on the left side is provided on the right side.

このブーム操作スイッチボックス６５には、昇降スイッチ６５ａと開閉スイッチ６５ｂを設け、昇降スイッチ６５ａでサイドブーム４０ｂを昇降し、開閉スイッチ６５ｂでサイドブーム４０ｂを水平に開閉するようにするが、昇降スイッチ６５ａと開閉スイッチ６５ｂを一個の十字ジョイスチックスイッチで昇降と開閉を行えるようにしても良い。 The boom operation switch box 65 is provided with an elevating switch 65a and an opening/closing switch 65b. The elevating switch 65a elevates and lowers the side boom 40b, and the opening/closing switch 65b horizontally opens and closes the side boom 40b. The opening/closing switch 65b may be moved up and down and opened/closed by a single cross joystick switch.

なお、キャビン２０の左右にそれぞれブーム操作スイッチボックス６５を設けると、左右どちらからでもキャビン２０への乗り込みが容易になる。また、符号２５Ｌは左の開閉扉であり、符号３９は固定の後窓ガラスである。左の開閉扉２５Ｌの前側には、固定の前窓ガラス３８Ｌを設けている。 If the boom operation switch boxes 65 are provided on the left and right sides of the cabin 20, it is easy to get on the cabin 20 from either the left or right side. Further, reference numeral 25L is a left opening/closing door, and reference numeral 39 is a fixed rear window glass. A fixed front window glass 38L is provided on the front side of the left opening/closing door 25L.

側部ガード５０の上面には、夜間作業用のウインカーランプ５２を取り付けている。 A turn signal lamp 52 for night work is attached to the upper surface of the side guard 50.

なお、側部ガード５０の下側に取手を設けて、乗降時に使用出来るようにすると良い。 A handle may be provided below the side guard 50 so that it can be used when getting on and off.

また、ブーム操作スイッチボックス６５は、回動して表面を見えやすい角度に固定できるようにしたりノブボルトで取り外せるようにしたりすると良い。 In addition, the boom operation switch box 65 may be rotated so that the surface can be fixed at an angle at which it can be easily seen, or can be removed by a knob bolt.

また、ブーム操作スイッチボックス６５の底部には隙間を設けて侵入した水が排出されるようにすると良い。 Further, it is advisable to provide a clearance at the bottom of the boom operation switch box 65 so that the water that has entered can be discharged.

また、側部ガード５０に下後方を映すカメラを取り付けてキャビン２０内のモニタで後輪７の状態を監視できるようにするも良い。 It is also possible to attach a camera showing the lower rear to the side guard 50 so that the monitor in the cabin 20 can monitor the state of the rear wheel 7.

図８は、自走式防除機１を制御するブロック図である。制御は制御装置２００で行う。前記左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒは手動でも開閉できるが、自動でも開閉できる構成としている。左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを開閉させる左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒを設けている。また、左右の開閉扉７１Ｌ、７１Ｒの開閉状況を検知する左右のドアセンサ７１Ｌ、７１Ｒを設けている。そして、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを自動で動かす左右のドアモータ７４Ｌ、７４Ｒを設けている。 FIG. 8 is a block diagram for controlling the self-propelled control machine 1. The control is performed by the control device 200. The left and right doors 25L and 25R can be opened and closed manually, but can be opened and closed automatically. Left and right open/close switches 70L and 70R for opening and closing the left and right open/close doors 25L and 25R are provided. Further, left and right door sensors 71L and 71R for detecting the opening/closing state of the left and right opening/closing doors 71L and 71R are provided. Further, left and right door motors 74L and 74R for automatically moving the left and right doors 25L and 25R are provided.

また、前記防除ブーム４０から薬液の散布を開始する散布スイッチ７２を設けており、実際の薬液が流れていることを検知する流量センサ７３を設けている。薬液タンク３０から薬液を散布するのは、防除ポンプ７５が駆動する。
車速センサ１２０が前進走行又は後進走行を検出すると防除ポンプ７５を駆動して前記防除ブーム４０から薬液の自動散布を開始する構成としている。
従来の構成は、前進走行時のみに自動散布を行う構成としている。このため、後進しながら散布を行うことが多い狭い圃場での作業能率が低い結果となっていた。後進時でも自動散布ができれば作業能率が向上する。このため、本実施例では後進時も車速に連動して自動散布を行う構成としている。これにより、狭い圃場での作業能率が向上する。 Further, a spraying switch 72 for starting spraying of the chemical solution from the control boom 40 is provided, and a flow rate sensor 73 for detecting the actual flow of the chemical solution is provided. The pest control pump 75 drives spraying of the chemical solution from the chemical solution tank 30.
When the vehicle speed sensor 120 detects forward traveling or backward traveling, the pest control pump 75 is driven to start automatic spraying of the chemical liquid from the pest control boom 40.
In the conventional configuration, automatic spraying is performed only when traveling forward. Therefore, the work efficiency is low in a narrow field where spraying is often performed while moving backward. Work efficiency improves if automatic spraying is possible even when moving backward. Therefore, in this embodiment, automatic spraying is performed in association with the vehicle speed even when the vehicle is moving backward. As a result, work efficiency in a narrow field is improved.

このような後進時での自動散布においては、本実施例に記載の全ての制御にも適用できる。 Such automatic spraying during reverse travel can be applied to all the controls described in this embodiment.

前記散布スイッチ７２を入り状態とし、前記流量センサ７３が薬液の流れている状態を検出したとき、左右のドアセンサ７１Ｌ、７１Ｒにより左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒが開いていることが検出されれば、左右のドアモータ７４Ｌ、７４Ｒを駆動して自動で左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを閉める構成とする。自動で左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを閉めるときには、アラーム８２や音声（スピーカ８３）で報知したり、表示部８１に表示する構成としている。これにより、キャビン２０内に薬液が入り込むことを防止でき、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒが閉まることを認識できる。 When the spray switch 72 is turned on and the flow rate sensor 73 detects the flow of the chemical liquid, if the left and right door sensors 71L and 71R detect that the left and right doors 25L and 25R are open, The left and right door motors 74L and 74R are driven to automatically close the left and right doors 25L and 25R. When the left and right doors 25L and 25R are automatically closed, an alarm 82 or a voice (speaker 83) is used to notify or a display 81 is displayed. This makes it possible to prevent the chemical solution from entering the cabin 20 and recognize that the left and right doors 25L and 25R are closed.

防除ブーム４０から薬液を散布中においては、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを開けるために左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒを操作しても、左右のドアモータ７４Ｌ、７４Ｒを作動させない構成とする。これにより、キャビン２０内に薬液が入り込むことを防止できる。また、散布中においては、左右のドアロックモータ７６Ｌ、７６Ｒで左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒをロックしているので、手動でも開かない構成としている。
また、前記左右のドアセンサ７１Ｌ、７１Ｒにより左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒが開いていれば、散布スイッチ７２を入り状態としても、散布しないように構成してもよい。この場合、散布できないことをアラームや音声で報知したり、表示部に表示する。これにより、キャビン２０内に薬液が入り込むことを防止でき、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒが閉まっていないことを認識できる。 While spraying the chemical solution from the control boom 40, the left and right door motors 74L and 74R are not operated even if the left and right opening and closing switches 70L and 70R are operated to open the left and right opening and closing doors 25L and 25R. This can prevent the chemical solution from entering the cabin 20. Further, since the left and right doors 25L and 25R are locked by the left and right door lock motors 76L and 76R during the spraying, the doors cannot be opened manually.
Further, if the left and right doors 25L and 25R are opened by the left and right door sensors 71L and 71R, the spraying switch 72 may be turned on and the spraying may not be performed. In this case, the fact that the spraying is not possible is notified by an alarm or voice, or is displayed on the display unit. As a result, it is possible to prevent the chemical solution from entering the cabin 20 and recognize that the left and right doors 25L and 25R are not closed.

また、散布スイッチ７２を切り状態として散布を終了した場合、所定時間後（数秒後）でないと左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒは開かない構成とする。即ち、所定時間後に自動で開く構成とする。又は、所定時間後に左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒの機能を有効として再度左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒを操作する構成にしてもよい。これは、散布が終了した時点では、霧状態の薬液がキャビン２０の周辺に漂っているからである。具体的には、左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒが機能するので薬液散布終了の所定時間後であり、また、左右のドアロックモータ７６Ｌ、７６Ｒが起動して左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒのロック状態を解除するのは薬液散布終了の所定時間後に設定している。これにより、キャビン２０内に薬液が入り込むことを防止できる。この場合、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒが開かないことをアラームや音声で報知したり、表示部に表示する。 Further, when the spraying switch 72 is turned off and the spraying is finished, the left and right doors 25L and 25R are configured to be opened only after a predetermined time (several seconds). That is, it is configured to automatically open after a predetermined time. Alternatively, the functions of the left and right opening/closing switches 70L and 70R may be enabled after a predetermined time and the left and right opening/closing switches 70L and 70R may be operated again. This is because the chemical liquid in the fog state is floating around the cabin 20 when the spraying is completed. Specifically, since the left and right open/close switches 70L and 70R function, it is after a predetermined time after the end of chemical liquid spraying, and the left and right door lock motors 76L and 76R are activated to lock the left and right open/close doors 25L and 25R. It is set to release after a predetermined time after the end of the chemical solution spraying. This can prevent the chemical solution from entering the cabin 20. In this case, the fact that the left and right doors 25L and 25R will not be opened is notified by an alarm or voice or displayed on the display unit.

また、散布中に左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒは開けることが可能な構成とし、散布中に左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒは開けると、防除ポンプ７５を切り状態として散布を中止するように構成してもよい。また、布中に左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒは開けると、散布を中止するとともにクラットソレノイド７７を駆動して走行クラッチを切り状態として走行停止するように構成してもよい。 The left and right doors 25L and 25R can be opened during spraying. When the left and right doors 25L and 25R are opened during spraying, the pest control pump 75 is turned off to stop the spraying. May be. Further, when the left and right doors 25L, 25R are opened in the cloth, the spraying may be stopped and the clutch solenoid 77 may be driven to disengage the traveling clutch to stop traveling.

また、キャビン２０の後部には後部窓５７を設けており、後部窓５７は開閉可能な構成としている。後部窓５７については、開閉状態を検出する窓センサ７８と、後部窓５７の開閉をロックする窓ロックモータ７９を設けている。散布スイッチ７２を入り状態とした場合、窓センサ７８が後部窓５７の開き状態を検知すると、アラームや音声で報知したり、表示部に表示する。そして、防除ポンプ７５を駆動せずに散布をしない構成とする。これにより、キャビン２０内に薬液が入り込むことを防止でき、後部窓５７が閉まっていないことを認識できる。 A rear window 57 is provided at the rear of the cabin 20, and the rear window 57 can be opened and closed. The rear window 57 is provided with a window sensor 78 that detects the open/closed state and a window lock motor 79 that locks the opening/closing of the rear window 57. When the spraying switch 72 is turned on, when the window sensor 78 detects the open state of the rear window 57, an alarm or a voice is given or a display is displayed. Then, the pest control pump 75 is not driven so that the spraying is not performed. As a result, it is possible to prevent the liquid medicine from entering the cabin 20 and recognize that the rear window 57 is not closed.

また、キャビン２０外には薬液の濃度を検出する濃度センサ８０を設けている。図１、図２、図６に示すように、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒの近傍に設けている。左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒの回動支点の反対側に設けている。これにより、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを開けたときにキャビン２０内に入ってくる濃度を検出できる。また、作業者に被ばくする濃度を検出できる。また、キャビンルーフ２２の下部に取り付けているので、メンテナンスが容易となる。 A concentration sensor 80 for detecting the concentration of the chemical liquid is provided outside the cabin 20. As shown in FIG. 1, FIG. 2 and FIG. 6, it is provided near the left and right doors 25L and 25R. It is provided on the opposite side of the pivot of the left and right doors 25L and 25R. As a result, it is possible to detect the concentration entering the cabin 20 when the left and right doors 25L and 25R are opened. Further, the concentration of exposure to the worker can be detected. Further, since it is attached to the lower portion of the cabin roof 22, maintenance becomes easy.

前記濃度センサ８０で検出した濃度を、表示部８１に表示する構成とする。また、表示する濃度については、色（青色、黄色、赤色）で表示することで、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを開けてもよいかどうかを認識できるように構成している。また、濃度が高い場合、アラームや音声で報知したり、表示部に表示する。
また、濃度が高い場合、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを開けるために左右の開閉スイッチ７０Ｌ、７０Ｒを操作しても、左右のドアモータ７４Ｌ、７４Ｒを作動させない構成とする。これにより、キャビン２０内に高い濃度の薬液が入り込むことを防止できる。また、濃度が高い場合は、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒを左右のドアロックモータ７６Ｌ、７６Ｒでロックして、手動でも開かない構成としている。このような状況をアラームや音声で報知したり、表示部に表示する。これにより、キャビン２０内に高い濃度の薬液が入ってくるのを防止できる。
また、濃度が高い場合は、後部窓５７を窓ロックモータ７９でロックして、手動でも開かない構成としている。これにより、キャビン２０内に高い濃度の薬液が入ってくるのを防止できる。
また、左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが閉じていることを左右のドアセンサ７１Ｌ，７１Ｒが検出すると、散布スイッチ７２を入りにして散布可能な構成とする。そして、散布中は左右の開閉スイッチ７０Ｌ，７０Ｒを操作しても左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒは開かない構成とする。このような状況については、表示部８１に表示したりスピーカ８３の音声で報知する。これにより、キャビン２０内に薬液が飛散して入り込むことを防止できる。
また、全ての条件において左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒを開けることが可能な緊急オープンスイッチ８４を設ける構成とする。これにより、例えばブレーキが破損するなど、機体の操作ができないときなどには、緊急に左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒは開けて脱出できる。
前記緊急オープンスイッチ８４を入り操作すると、左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが開くとともに防除ポンプ７５の駆動を停止させて防除ブーム４０からの薬液散布を停止する構成としている。これにより、無用な散布を防止できる。
前記緊急オープンスイッチ８４は、ステアリングハンドル５の中央部に設けているので、緊急時に操作し易い。
緊急オープンスイッチ８４の機能が作動するのは、防除ブーム４０から薬液を散布中のみの構成とする。これにより、通常時（散布しない時）における左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒの開閉操作は、左右の開閉スイッチ７０Ｌ，７０Ｒの１系統のみとなり、不用意な開閉を防止できる。
前記濃度センサ８０による検出値において、所定値以下の低い濃度を検出しているときには、左右の開閉スイッチ７０Ｌ，７０Ｒで左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒの開閉操作を可能な構成とする。この場合、表示部８１に表示したりスピーカ８３の音声で報知する。これにより、散布中であっても左右の開閉スイッチ７０Ｌ，７０Ｒで左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒを開けて車両の状況を確認したりできる。前記濃度センサ８０による検出値において、所定値以上の濃度（高すぎる濃度）のときにも表示部８１に表示したりスピーカ８３の音声で報知する。これにより、薬液の薄め方のミスに気づくことができ、再び薄めることで薬液の浪費を防止できる。
キャビン２０の室外にも前記緊急オープンスイッチ８４と同様な機能を実行可能な第２緊急オープンスイッチ８４Ａを設ける構成とする。これにより、キャビン２０室内で運転者が意識不明などの状態になっても、外部から左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒの開けて運転者を救助することができる。
第２緊急オープンスイッチ８４Ａの設置場所としては、後輪７の後方がよい。これにより、第２緊急オープンスイッチ８４Ａを操作するときに、前進散布中の車体と接触するのを防止できる。また、ブーム受け８５の基部付近に直接設けることで、特別な支持部材が不要となる。 The density detected by the density sensor 80 is displayed on the display unit 81. The displayed densities are displayed in colors (blue, yellow, red) so that it can be recognized whether the left and right doors 25L and 25R can be opened. Further, when the density is high, an alarm or a voice alert is given, or it is displayed on the display unit.
When the concentration is high, the left and right door motors 74L and 74R are not operated even if the left and right opening and closing switches 70L and 70R are operated to open the left and right opening and closing doors 25L and 25R. As a result, it is possible to prevent a high-concentration drug solution from entering the cabin 20. Further, when the density is high, the left and right doors 25L and 25R are locked by the left and right door lock motors 76L and 76R so that they cannot be opened manually. Such a situation is notified by an alarm or voice or displayed on the display unit. As a result, it is possible to prevent a high-concentration drug solution from entering the cabin 20.
Further, when the density is high, the rear window 57 is locked by the window lock motor 79 so that it cannot be opened manually. As a result, it is possible to prevent a high-concentration drug solution from entering the cabin 20.
When the left and right door sensors 71L and 71R detect that the left and right doors 25L and 25R are closed, the spray switch 72 is turned on to enable spraying. The left and right doors 25L and 25R are not opened even if the left and right switch 70L and 70R are operated during spraying. Such a situation is displayed on the display unit 81 or notified by the voice of the speaker 83. Thereby, it is possible to prevent the chemical liquid from scattering and entering the cabin 20.
In addition, an emergency open switch 84 capable of opening the left and right doors 25L and 25R under all conditions is provided. This allows the left and right open/close doors 25L and 25R to be opened and escaped urgently, for example, when the vehicle body cannot be operated, such as when the brake is damaged.
When the emergency open switch 84 is turned on and operated, the left and right doors 25L and 25R are opened and the drive of the pest control pump 75 is stopped to stop spraying the chemical liquid from the pest control boom 40. This can prevent unnecessary spraying.
Since the emergency open switch 84 is provided in the central portion of the steering handle 5, it is easy to operate in an emergency.
The function of the emergency open switch 84 is activated only when the chemical solution is being sprayed from the control boom 40. As a result, the opening/closing operation of the left and right opening/closing doors 25L, 25R in the normal state (when not spraying) is performed only by one system of the left/right opening/closing switches 70L, 70R, and it is possible to prevent accidental opening/closing.
When the density detected by the density sensor 80 is a low density equal to or less than a predetermined value, the left and right opening/closing doors 25L, 25R can be opened/closed by the left/right opening/closing switches 70L, 70R. In this case, the information is displayed on the display unit 81 or notified by the voice of the speaker 83. As a result, even during spraying, the left and right opening/closing doors 25L and 25R can be opened by the left and right opening/closing switches 70L and 70R to check the vehicle condition. When the density detected by the density sensor 80 is a density higher than a predetermined value (too high density), the density is displayed on the display unit 81 or the voice of the speaker 83 is used. Thereby, it is possible to notice an error in thinning the chemical liquid, and it is possible to prevent waste of the chemical liquid by thinning it again.
A second emergency open switch 84A capable of performing the same function as the emergency open switch 84 is provided outside the cabin 20 as well. As a result, even if the driver becomes unconscious inside the cabin 20, the left and right doors 25L and 25R can be opened from the outside to rescue the driver.
The second emergency open switch 84A is preferably installed behind the rear wheel 7. As a result, when operating the second emergency open switch 84A, it is possible to prevent contact with the vehicle body during forward spraying. Further, by providing the boom receiver 85 directly near the base, no special support member is required.

また、本願の自走式防除機はリモートコントローラ１２１を備えている。このリモートコントローラ１２１には、前記緊急オープンスイッチ８４Ｂと前記緊急スイッチ１２１ａを設けている。自走式防除機を運転操作する以外に補助者がいれば、補助者にリモートコントローラ１２１の操作を依頼しておく。補助者は自走式防除機に異常を発見すると、緊急オープンスイッチ８４Ｂや緊急スイッチ１２１ａを操作して運転者の補助を行う。緊急オープンスイッチ８４Ｂや緊急スイッチ１２１ａの機能は前述した通りである。即ち、前記緊急オープンスイッチ８４Ｂを入り操作すると、防除ポンプ７５の駆動を停止して防除ブーム４０からの薬液散布を中断し、左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが開く。また、緊急スイッチ１２１ａを入り操作するとクラッチソレノイド７７が作動して走行停止となる。 Further, the self-propelled control machine of the present application includes a remote controller 121. The remote controller 121 is provided with the emergency open switch 84B and the emergency switch 121a. If there is an assistant other than operating the self-propelled insect control machine, request the assistant to operate the remote controller 121. When an assistant discovers an abnormality in the self-propelled control machine, he/she operates the emergency open switch 84B and the emergency switch 121a to assist the driver. The functions of the emergency open switch 84B and the emergency switch 121a are as described above. That is, when the emergency open switch 84B is turned on and off, the drive of the pest control pump 75 is stopped, the spraying of the chemical solution from the pest control boom 40 is interrupted, and the left and right doors 25L and 25R are opened. Further, when the emergency switch 121a is turned on and operated, the clutch solenoid 77 operates to stop traveling.

これにより、運転者以外の操作で散布作業を速やかに中断できるとともに左右の開閉扉も速やかに開くので、緊急時には速やかに機外へ移動でき、機外の補助者が運転者を速やかに保護することもできる。そして、クラッチソレノイドを作動させて走行停止できるので、安全を確保できる。
また、前記左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが閉じていることを前記左右のドアセンサ７１Ｌ，７１Ｒが検出すると、前記散布スイッチ７２を入りにして散布可能な構成とする。そして、車速センサ１２０が前進走行又は後進走行を検出すると防除ポンプ７５を駆動して防除ブーム４０から薬液の散布を開始する構成とする。
これにより、前進走行又は後進走行のどちらかで走行開始に連動して自動散布中において、散布中はドアがロックされるのでキャビン内に噴霧状態の薬液が入り込むことを防止できる。 As a result, the spraying work can be promptly interrupted by operations other than the driver, and the left and right doors can be opened quickly, so that in the event of an emergency, you can quickly move to the outside of the aircraft and the assistant outside the aircraft can quickly protect the driver. You can also Since the clutch solenoid can be operated to stop traveling, safety can be ensured.
Further, when the left and right door sensors 71L and 71R detect that the left and right opening and closing doors 25L and 25R are closed, the spray switch 72 is turned on to perform spraying. When the vehicle speed sensor 120 detects forward traveling or backward traveling, the pest control pump 75 is driven to start spraying the chemical liquid from the pest control boom 40.
Thus, during automatic spraying in conjunction with the start of travel in either forward or backward travel, the door is locked during spraying, so it is possible to prevent sprayed chemicals from entering the cabin.

防除ブーム４０から薬液を散布しながら作業走行中において、左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが開いたことを左右のドアセンサ７１Ｌ，７１Ｒが検出すると、防除ポンプ７５の駆動を停止して防除ブーム４０からの薬液散布を中断し、さらにクラッチソレノイド７７を作動させて走行停止するように構成する。 When the left and right door sensors 71L and 71R detect that the left and right opening/closing doors 25L and 25R are opened during the work traveling while spraying the chemical solution from the control boom 40, the drive of the control pump 75 is stopped and the control boom 40 is operated. The chemical liquid spraying is interrupted, and the clutch solenoid 77 is operated to stop the traveling.

これにより、散布しながらの走行中に左右の開閉扉が開くと散布を中止して走行停止するので、キャビン内に噴霧状態の薬液が入り込むことを防止できるとともに安全である。 As a result, when the left and right doors are opened during traveling while spraying, the spraying is stopped and the travel is stopped, so that it is possible to prevent the sprayed chemical liquid from entering the cabin and it is safe.

防除ブーム４０から薬液を散布しながら作業走行中において、左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが開いたことを左右のドアセンサ７１Ｌ，７１Ｒが検出すると、警告を報知するように構成する。
これにより、運転者は散布しながらの走行中に左右の開閉扉が開いたことを容易に認識できる。また、不用意にドアのロックを解除してもドアが開いたことを認識できる。 When the left and right door sensors 71L and 71R detect that the left and right doors 25L and 25R have been opened during work traveling while spraying the chemical solution from the control boom 40, a warning is issued.
As a result, the driver can easily recognize that the left and right doors have been opened during traveling while spraying. Also, even if the door is unlocked carelessly, it can be recognized that the door has been opened.

また、所定速度以上になったことを車速センサ１２０が検出すると、防除ポンプ７５の駆動を停止して防除ブーム４０からの薬液散布を中断する。所定速とは、散布作業に適する速度のことである。即ち、所定速度以上になると、散布された薬液は作物にかかりにくくなるためである。この所定速度については、取説等や作業指導でユーザーに認知させておく。これにより、無駄な薬液散布を防止できる。また、所定速度の手前の速度になったことを車速センサ１２０が検出すると、防除ポンプ７５の駆動を停止して防除ブーム４０からの薬液散布を中断する構成としてもよい。
また、前述のような所定速以上になると、アラーム８２や音声（スピーカ８３）で報知したり、表示部８１に表示する構成とする。これにより、対処に速やかに実施できる。また、前述のような所定速以上の手前の速度になると、アラーム８２や音声（スピーカ８３）で報知したり、表示部８１に表示する構成とする。これにより、運転者は事前に認知できるので、早めの対処が可能となる。
車速センサ１２０が前進走行を検出すると防除ポンプ７５を駆動して防除ブーム４０から薬液の散布を開始する構成とする。これにより、前進走行の走行開始に連動して自動散布中において、散布中はドアがロックされるのでキャビン内に噴霧状態の薬液が入り込むことを防止できる。
また、車速センサ１２０が後進走行を検出すると防除ポンプ７５を駆動して防除ブーム４０から薬液の散布を開始する構成とする。これにより、後進走行の走行開始に連動して自動散布中において、散布中はドアがロックされるのでキャビン内に噴霧状態の薬液が入り込むことを防止できる。
防除ブーム４０から薬液を散布しながら作業走行中において、左右の開閉扉２５Ｌ，２５Ｒが開いたことを左右のドアセンサ７１Ｌ，７１Ｒが検出すると、防除ポンプ７５の駆動を停止して防除ブーム４０からの薬液散布を中断すると共に警報音を報知する構成とする。
これにより、運転者は散布しながらの走行中に左右の開閉扉が開いたことを容易に認識できる。また、散布が中断されるので、無駄な薬液散布を防止できる。 Further, when the vehicle speed sensor 120 detects that the speed has become equal to or higher than the predetermined speed, the drive of the pest control pump 75 is stopped and the chemical liquid spraying from the pest control boom 40 is interrupted. The predetermined speed is a speed suitable for the spraying work. That is, when the speed is higher than a predetermined speed, the sprayed chemical liquid is less likely to be applied to the crop. The predetermined speed is made known to the user through an instruction manual or work instruction. As a result, it is possible to prevent unnecessary spraying of the chemical liquid. Further, when the vehicle speed sensor 120 detects that the speed before the predetermined speed is reached, the drive of the pest control pump 75 may be stopped and the chemical liquid spraying from the pest control boom 40 may be interrupted.
Further, when the speed exceeds the predetermined speed as described above, an alarm 82 or a voice (speaker 83) is used to inform or display on the display unit 81. As a result, it is possible to take prompt action. In addition, when the speed reaches a predetermined speed or higher as described above, the alarm 82 or voice (speaker 83) is used to notify or the display unit 81 is displayed. As a result, the driver can recognize the situation in advance, and it is possible to take an early action.
When the vehicle speed sensor 120 detects traveling forward, the pest control pump 75 is driven to start spraying the chemical liquid from the pest control boom 40. Accordingly, the door is locked during the automatic spraying in association with the start of the forward running, so that the sprayed chemical liquid can be prevented from entering the cabin.
Further, when the vehicle speed sensor 120 detects the backward traveling, the pest control pump 75 is driven to start spraying the chemical liquid from the pest control boom 40. Thus, the door is locked during the automatic spraying in conjunction with the start of the reverse running, so that it is possible to prevent the sprayed chemical liquid from entering the cabin.
When the left and right door sensors 71L and 71R detect that the left and right opening/closing doors 25L and 25R are opened during the work traveling while spraying the chemical solution from the control boom 40, the drive of the control pump 75 is stopped and the control boom 40 is operated. The configuration is such that the chemical liquid spraying is interrupted and an alarm sound is issued.
As a result, the driver can easily recognize that the left and right doors have been opened during traveling while spraying. Further, since the spraying is interrupted, it is possible to prevent wasteful spraying of the chemical liquid.

２ 走行車体
６ 前輪
７ 後輪
２０ キャビン
２５Ｌ 左開閉扉
２５Ｒ 右開閉扉
３０ 薬剤タンク
４０ 防除ブーム
７０Ｌ 左開閉スイッチ
７０Ｒ 右開閉スイッチ
７１Ｌ 左ドアセンサ
７１Ｒ 右ドアセンサ
７２ 散布スイッチ
７４Ｌ 左ドアモータ
７４Ｒ 右ドアモータ
７５ 防除ポンプ
１２０ 車速センサ 2 Traveling vehicle 6 Front wheel 7 Rear wheel 20 Cabin 25L Left open/close door 25R Right open/close door 30 Chemical tank 40 Control boom 70L Left open/close switch 70R Right open/close switch 71L Left door sensor 71R Right door sensor 72 Spray switch 74L Left door motor 74R Right door motor 75 Control pump 120 vehicle speed sensor

Claims (3)

走行車体（２）にオペレータ操縦室となるキャビン（２０）と、
左右方向に延びる薬液散布姿勢、及びキャビン（２０）の側方を前後方向に延びる収納姿勢に切り替え可能にした構成した防除ブーム（４０）と、
前記キャビン（２０）の後方に薬剤タンク（３０）を備え、
左右前輪（６，６）及び左右後輪（７，７）で走行可能な自走式防除機において、
前記キャビン（２０）内に乗降する左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を設け、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を開閉させる左右の開閉スイッチ（７０Ｌ，７０Ｒ）と、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）を動かす左右のドアモータ（７４Ｌ，７４Ｒ）と、左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）の開閉状態を検出する左右のドアセンサ（７１Ｌ，７１Ｒ）と、前記防除ブーム（４０）から薬液散布を入り切りする散布スイッチ（７２）を設け、
前記左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）が閉じていることを前記左右のドアセンサ（７１Ｌ，７１Ｒ）が検出すると、前記散布スイッチ（７２）を入りにして散布可能な構成とし、
車速センサ（１２０）が前進走行を検出すると防除ポンプ（７５）を駆動して前記防除ブーム（４０）から薬液の散布を開始する構成としたことを特徴とする自走式防除機。 A cabin (20) which serves as an operator cockpit on the traveling vehicle body (2),
A pest control boom (40) configured to be able to switch to a chemical liquid spraying posture that extends in the left-right direction and a storage posture that extends laterally of the cabin (20) in the front-rear direction;
A drug tank (30) is provided behind the cabin (20),
In the self-propelled control machine that can run with the left and right front wheels (6, 6) and the left and right rear wheels (7, 7),
Left and right open/close doors (25L, 25R) for getting in and out of the cabin (20) are provided, and left and right open/close switches (70L, 70R) for opening and closing the left and right open/close doors (25L, 25R), and left and right open/close doors (25L) , 25R) to move the left and right door motors (74L, 74R), left and right door sensors (71L, 71R) for detecting the open/closed state of the left and right opening/closing doors (25L, 25R), and chemical spray from the control boom (40). Provide a spray switch (72) to turn on and off,
When the left and right door sensors (71L, 71R) detect that the left and right open/close doors (25L, 25R) are closed, the spray switch (72) is turned on to enable spraying,
A self-propelled control machine, characterized in that when the vehicle speed sensor (120) detects forward running, the control pump (75) is driven to start spraying the chemical liquid from the control boom (40). 車速センサ（１２０）が後進走行を検出すると防除ポンプ（７５）を駆動して前記防除ブーム（４０）から薬液の散布を開始する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の自走式防除機。 The self-propelled type according to claim 1, characterized in that, when the vehicle speed sensor (120) detects the backward running, the pest control pump (75) is driven to start spraying the chemical liquid from the pest control boom (40). Pest control machine. 前記防除ブーム（４０）から薬液を散布しながら作業走行中において、前記左右の開閉扉（２５Ｌ，２５Ｒ）が開いたことを前記左右のドアセンサ（７１Ｌ，７１Ｒ）が検出すると、前記防除ポンプ（７５）の駆動を停止して前記防除ブーム（４０）からの薬液散布を中断すると共に警報音を報知するように構成したことを特徴とする請求項２に記載の自走式防除機。 When the left and right door sensors (71L, 71R) detect that the left and right opening/closing doors (25L, 25R) are open during the work traveling while spraying the chemical solution from the pest control boom (40), the pest control pump (75). 3. The self-propelled insecticidal control machine according to claim 2, wherein the driving of (1) is stopped to suspend the spraying of the chemical solution from the control boom (40) and to give an alarm sound.

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