JP2020103113A - Work vehicle autonomous traveling system - Google Patents
Work vehicle autonomous traveling system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020103113A JP2020103113A JP2018244279A JP2018244279A JP2020103113A JP 2020103113 A JP2020103113 A JP 2020103113A JP 2018244279 A JP2018244279 A JP 2018244279A JP 2018244279 A JP2018244279 A JP 2018244279A JP 2020103113 A JP2020103113 A JP 2020103113A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- field
- work
- work vehicle
- vehicle
- position information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 36
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 239000000725 suspension Substances 0.000 abstract 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
本発明は、圃場内を自律走行する農業用の作業車両の運転を制御する自律走行システムに関するものである。 The present invention relates to an autonomous traveling system that controls the operation of an agricultural work vehicle that autonomously travels in a field.
圃場内を耕耘などの作業をしながら自律走行する作業車両は、走行中に燃料切れが生じるなど、走行の制御に不具合が生じた場合には、その作業を中断せざるを得ず、燃料不足のために、作業を中断したときは、燃料補給のための作業者の作業負担が大きく、作業の再開に著しく手間がかかることがあった。
かかる問題に対し、特許文献１には、燃料の減少を検知すると、燃料切れをしないように作業を中断し、燃料補給のため、圃場の端部まで移動して停止することによって、作業者の燃料補給にかかる作業負担を軽減するようにした作業車両の自律走行システムが提案されている。
In the case of a work vehicle that autonomously travels while working in the field, such as when plowing, when there is a problem in running control such as running out of fuel during running, that work must be interrupted, and there is insufficient fuel. Therefore, when the work is interrupted, the work load on the worker for refueling is large and it may take a great deal of time to restart the work.
In contrast to this problem, in Patent Document 1, when a decrease in fuel is detected, the work is interrupted so as not to run out of fuel, and the fuel is replenished by moving to the end of the field and stopping the operation. An autonomous traveling system for a work vehicle has been proposed which is designed to reduce the work load for refueling.
しかしながら、作業車両の作業中断を招く原因は燃料切れだけではなく、自律走行に関係するセンサに異常が生じて、適切に走行することができなくなり、圃場での作業を中断しなくてはならなくなる場合もあり、特許文献１に記載された対策では、燃料切れ以外の作業車両の作業中断が生じたときに、作業を速やかに再開することができなかった。 However, the cause of the work interruption of the work vehicle is not only the fuel exhaustion, but also the abnormalities in the sensors related to autonomous driving make it impossible to drive properly and the work in the field must be interrupted. In some cases, the measures described in Patent Document 1 cannot promptly restart the work when work of the work vehicle other than running out of fuel is interrupted.
したがって、本発明は、圃場を自律走行中に作業車両が作業困難に陥っても、容易に作業に復帰することができる作業車両の自律走行システムを提供することを目的とするものである。 Therefore, an object of the present invention is to provide an autonomous traveling system for a work vehicle that can easily return to work even if the work vehicle encounters difficulty in working while autonomously traveling in a field.
本発明のかかる目的は、圃場を自律走行する作業車両を備え、前記作業車両は、前記作業車両の自律走行を制御する自動運転制御部と、自機の位置情報を取得する位置情報取得手段と、車両に搭載したセンサの異常を検出するセンサ異常検出手段とを備え、前記自動運転制御部は、作業走行を中断してあらかじめ設定された待機場所まで前記作業車両を退避可能な待機モードと、前記位置情報取得手段により自機の位置情報を取得しながら前記圃場の内周を走行して圃場形状情報を作成する圃場形状情報作成モードと、前記圃場形状情報作成モードによって作成された圃場形状情報から、前記作業車両が走行した圃場の内周上の通過地点を複数取得し、取得された複数の前記通過地点の中から搭乗者が前記待機場所を選択して設定可能とする待機場所選択手段とを備えるとともに、前記作業車両が前記圃場を作業走行中に前記センサ異常検出手段が車両に搭載したセンサの異常を検出すると、待機モードに切り換り、前記作業車両が前記待機場所に移動されるように構成された作業車両の自律走行システムによって達成される。 An object of the present invention is to provide a work vehicle that autonomously travels in a field, the work vehicle including an automatic driving control unit that controls autonomous travel of the work vehicle, and position information acquisition means that acquires position information of the own device. A standby mode capable of evacuating the work vehicle to a preset standby location by interrupting work traveling, and a sensor abnormality detecting means for detecting abnormality of a sensor mounted on the vehicle, A field shape information creation mode for running the inner circumference of the field and creating field shape information while acquiring the position information of the own machine by the position information acquisition means, and field shape information created by the field shape information creation mode. From the plurality of acquired passing points on the inner circumference of the field, and the passenger can select and set the waiting place from the acquired plurality of passing points. When the work vehicle detects an abnormality of the sensor mounted on the vehicle while the work vehicle is traveling in the field, the work vehicle is switched to the standby mode and the work vehicle is moved to the standby place. It is achieved by an autonomous traveling system of a work vehicle configured to.
本発明によれば、作業走行中にセンサに異常が発生し、センサ異常検出手段によりセンサの異常が検出された場合には、作業車両のモードが待機モードに切り換り、作業走行が中断されて、あらかじめ設定された待機場所まで作業車両が移動するので、センサの異常により自律走行に問題がある状態で作業走行が続行されることがなく、圃場に放置されることもない。また、待機場所は圃場内周上に設定されているので、作業車両の点検が容易になり、したがって、作業車両が作業に復帰しやすくなり、かつ、点検のために作業した場所へ立ち入る必要がないので、点検をする際に作業者（搭乗者）が既耕地を踏み荒らすことがない。 According to the present invention, when an abnormality occurs in the sensor during work traveling and the sensor abnormality is detected by the sensor abnormality detecting means, the mode of the work vehicle is switched to the standby mode and the work traveling is interrupted. Since the work vehicle moves to the preset standby position, the work traveling is not continued in a state where there is a problem in autonomous traveling due to an abnormality in the sensor, and is not left in the field. Further, since the standby place is set on the inner circumference of the field, the work vehicle can be easily inspected, and therefore the work vehicle can easily return to work, and it is necessary to enter the place where the work was performed for the inspection. Therefore, the worker (passenger) does not step on the cultivated land during the inspection.
本発明の好ましい実施態様においては、前記作業車両は、自機の現在位置に基づいて前記待機場所を設定可能とする待機場所設定手段と、情報の送受信が可能な通信装置とを備え、前記自動運転制御部は、前記圃場形状情報作成モードにより作成した前記圃場形状情報と設定した前記待機場所の位置情報とを、前記通信装置により通信網を通じて管理サーバに送信し、前記管理サーバは、複数の前記圃場について、受信した前記圃場形状情報と前記待機場所の位置情報とを記録し、前記自動運転制御部は、前記作業車両が前記圃場で作業走行を開始するとき、前記位置情報取得手段により自機の位置情報を取得して前記管理サーバに送信し、前記管理サーバは、受け取った前記作業車両の位置情報が、前記管理サーバに記録された前記圃場の前記圃場形状情報に含まれている場合、前記圃場形状情報に対応する前記待機場所の位置情報を前記作業車両に送信するように構成されている。 In a preferred embodiment of the present invention, the work vehicle includes a standby location setting means capable of setting the standby location based on the current position of the own vehicle, and a communication device capable of transmitting and receiving information, The operation control unit transmits the field shape information created in the field shape information creation mode and the set position information of the standby place to the management server through the communication network by the communication device, and the management server is With respect to the field, the received field shape information and the position information of the standby place are recorded, and the automatic operation control unit controls the position information acquisition unit when the work vehicle starts work traveling in the field. When the position information of the machine is acquired and transmitted to the management server, the management server includes the received position information of the work vehicle in the field shape information of the field recorded in the management server. The position information of the standby place corresponding to the field shape information is transmitted to the work vehicle.
本発明のこの好ましい実施態様によれば、作業車両は、自機の現在位置に基づいて待機場所を設定することができるので、搭乗者の所望の位置で簡易に待機場所を設定することができる。また、作業車両は、管理サーバに待機場所が記録されている圃場では、管理サーバから待機場所の位置情報を取得することができるので、一度、待機場所設定手段により待機場所を設定した圃場を再度、作業走行する場合、改めて待機場所を設定し直す手間を省くことができる。 According to this preferred embodiment of the present invention, the work vehicle can set the standby place based on the current position of the own vehicle, so that the standby place can be easily set at the position desired by the passenger. .. Further, since the work vehicle can acquire the position information of the standby place from the management server in the field where the standby place is recorded in the management server, once again, the field where the standby place is set by the standby place setting means is reset. When traveling for work, it is possible to save the trouble of resetting the standby place again.
本発明のさらに好ましい実施形態においては、前記自動運転制御部は、前記圃場での作業走行の開始時に、前記圃場における前記待機場所の位置情報を取得し、前記圃場での作業走行が完了すると、取得した前記待機場所の設定をキャンセルするように構成されている。 In a further preferred embodiment of the present invention, the automatic driving control unit acquires position information of the standby place in the field at the start of work traveling in the field, and when the work traveling in the field is completed, It is configured to cancel the acquired setting of the waiting place.
本発明のこのさらに好ましい実施態様によれば、作業車両が自律走行により、ある圃場における作業走行を完了させると、その圃場に設定されていた待機場所の位置情報がリセットされるので、作業車両が他の圃場を作業走行する際に、車両に搭載したセンサから異常が検出されて作業車両が退避手段により待機場所に移動することになっても、前に作業走行した圃場の待機場所に移動する事態を防ぐことができる。 According to this further preferred embodiment of the present invention, when the work vehicle completes the work traveling in a certain field by autonomous traveling, the position information of the standby place set in the field is reset, so that the work vehicle is When a work vehicle travels in another field, even if an abnormality is detected by a sensor mounted on the vehicle and the work vehicle is moved to the standby position by the retracting means, the vehicle moves to the standby position in the field where the work was previously performed. The situation can be prevented.
本発明によれば、作業車両が圃場を自律走行中に作業困難に陥っても、容易に作業に復帰することができる作業車両の自律走行システムを提供することが可能になる。 According to the present invention, it is possible to provide an autonomous traveling system for a work vehicle that can easily return to work even if the work vehicle encounters difficulty in working while autonomously traveling in the field.
以下、本発明の好ましい実施態様につき、添付図面を参照しつつ、詳細に説明を加える。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図１は、本発明の実施態様にかかる自律走行システムによって、走行が制御される作業車両１００の構成を示す略側面図である。
図１に示されるように、本実施態様にかかる作業車両１００は、圃場１３を走行可能な農作業用の車両であり、車体前部には、ボンネット１０７に覆われたコモンレール式のエンジン１０５が配設され、このエンジン１０５の回転動力を、主変速装置および副変速装置を介して、前輪１０３及び後輪１０４に伝達することによって走行可能に構成されている。また、エンジン１０５の後方には、操縦部１０６が設けられ、操縦部１０６後方の車体後部には、圃場１３を耕耘可能な作業機１４０が取り付けられている。
FIG. 1 is a schematic side view showing the configuration of a work vehicle 100 whose traveling is controlled by the autonomous traveling system according to the embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, a work vehicle 100 according to the present embodiment is a vehicle for agricultural work capable of traveling in a field 13, and a common rail type engine 105 covered with a bonnet 107 is arranged at a front portion of a vehicle body. It is provided so that the rotational power of the engine 105 is transmitted to the front wheels 103 and the rear wheels 104 via the main transmission device and the auxiliary transmission device so that the vehicle can travel. A control unit 106 is provided behind the engine 105, and a working machine 140 capable of cultivating the farm field 13 is attached to the rear part of the vehicle body behind the control unit 106.
操縦部１０６には、作業車両１００を操舵するステアリングホイール１５０と操縦席１５３とを備えたキャビンが設けられている。また、キャビンの天井であるキャビンルーフ１０８にはＧＮＳＳ受信機１０２が設けられており、人工衛星１７０から所定の時間間隔で電波を受信して、作業車両１００の位置を測定することができるように構成されている。 The control unit 106 is provided with a cabin including a steering wheel 150 for steering the work vehicle 100 and a control seat 153. A GNSS receiver 102 is provided on the cabin roof 108, which is the ceiling of the cabin, so that the position of the work vehicle 100 can be measured by receiving radio waves from the artificial satellite 170 at predetermined time intervals. It is configured.
作業車両１００の車体後部には、上側にあるトップリンク１４５ａと下側にある左右のロアリンク１４５ｂとからなる３点リンク機構１４５が設けられており、作業機１４０は３点リンク機構１４５に連結されている。作業機１４０には、圃場の土を耕す耕耘爪１４６と、耕耘爪１４６の上方を覆うロータリカバー１４７と、ロータリカバー１４７の後部に上下動自在に支持されるリヤカバー１４８が設けられ、ロータリカバー１４７上には、作業機１４０による耕耘の深さを検出する耕深センサ１４９が設けられている。耕深センサ１４９は、ポテンショメータ式のセンサであり、ロータリカバー１４７に対するリヤカバー１４８の回動角度を耕深度として検出可能に構成されている。 A three-point link mechanism 145 including a top link 145a on the upper side and lower left and right lower links 145b on the lower side is provided at the rear part of the vehicle body of the work vehicle 100, and the working machine 140 is connected to the three-point link mechanism 145. Has been done. The working machine 140 is provided with a tilling claw 146 for cultivating soil in a field, a rotary cover 147 covering the upper side of the tilling claw 146, and a rear cover 148 movably supported at a rear portion of the rotary cover 147. A plowing depth sensor 149 for detecting the plowing depth by the working machine 140 is provided on the upper portion. The plowing depth sensor 149 is a potentiometer-type sensor, and is configured to detect the turning angle of the rear cover 148 with respect to the rotary cover 147 as the plowing depth.
３点リンク機構１４５のロアリンク１４５ｂには、リフトアーム１４２を介して、作業機昇降シリンダ１４１が接続されており、作業機昇降シリンダ１４１を伸縮させることによって、ロアリンク１４５ｂを上下させ、作業機１４０を昇降させることができるように構成されている。また、リフトアーム１４２の基部には、リフトアーム１４２の回転角度を検出するリフトアームセンサ１４３が設けられており、リフトアームセンサ１４３の検出値に基づいて、昇降させた作業機１４０の高さが算出されるように構成されている。 A working machine lifting cylinder 141 is connected to a lower link 145b of the three-point link mechanism 145 via a lift arm 142, and the lower link 145b is moved up and down by expanding and contracting the working machine lifting cylinder 141. It is configured so that 140 can be raised and lowered. A lift arm sensor 143 that detects the rotation angle of the lift arm 142 is provided at the base of the lift arm 142, and the height of the working machine 140 that has been raised and lowered based on the detection value of the lift arm sensor 143. It is configured to be calculated.
したがって、３点リンク機構１４５は、作業機昇降シリンダ１４１を伸縮させることにより、連結した作業機１４０を昇降させることができるので、圃場１３を耕耘する作業時は作業機１４０を下ろして、接地させる一方、非作業時は、作業機１４０を所定の高さにまで持ち上げて、接地しないようにしておくことによって、作業機１４０が不必要に地面と接触し、作業車両１００の走行の妨げになることを防止することができる。 Therefore, the three-point link mechanism 145 can elevate and lower the connected working machine 140 by expanding and contracting the working machine lifting cylinder 141. Therefore, when the field 13 is cultivated, the working machine 140 is lowered and grounded. On the other hand, when not working, the work implement 140 is lifted to a predetermined height so as not to touch the ground, so that the work implement 140 unnecessarily contacts the ground and hinders the traveling of the work vehicle 100. It can be prevented.
以下、作業車両１００が作業機１４０を下ろして接地させた状態で、圃場１３の土を耕しながら走行することを作業走行と呼ぶ。 Hereinafter, running the work vehicle 100 while plowing the soil in the field 13 while the work machine 140 is lowered and grounded is referred to as work running.
図２は、図１の作業車両１００の内部構成を示すブロック図である。
図２に示されるように、作業車両１００は、図１のＧＮＳＳ受信装置１０２が受信した電波から自機の位置情報を取得する位置情報取得手段である位置情報取得部３０１と、作業車両に搭載された各種センサの異常を検出するセンサ異常検出部３０８と、作業車両の自律走行を制御する自動運転制御部である自動運転ＥＣＵ３０２と、作業車両の走行状態を制御する車両ＥＣＵ３０３と、図１のエンジン１０５を制御するエンジンＥＣＵ３１０と、作業機を制御する作業機ＥＣＵ３１１とを備えており、自動運転ＥＣＵ３０２は、位置情報から走行経路を算定する経路算定部３０６と、位置情報から圃場の形状を示す情報である圃場形状情報を算定する圃場形状算定部３０７と、圃場に関する情報を記録する圃場情報記録部３０２ａとを備えている。
FIG. 2 is a block diagram showing an internal configuration of the work vehicle 100 of FIG.
As shown in FIG. 2, the work vehicle 100 includes a position information acquisition unit 301, which is a position information acquisition unit that acquires position information of the own device from the radio wave received by the GNSS receiver 102 of FIG. A sensor abnormality detection unit 308 that detects abnormality of various sensors, an automatic driving ECU 302 that is an automatic driving control unit that controls the autonomous running of the work vehicle, a vehicle ECU 303 that controls the running state of the work vehicle, and The automatic operation ECU 302 includes an engine ECU 310 that controls the engine 105 and a work machine ECU 311 that controls the work machine. The automatic driving ECU 302 shows a route calculation unit 306 that calculates a travel route from the position information and a shape of a farm field from the position information. A field shape calculation unit 307 for calculating field shape information, which is information, and a field information recording unit 302a for recording information about the field are provided.
自動運転ＥＣＵ３０２、車両ＥＣＵ３０３、エンジンＥＣＵ３１０および作業機ＥＣＵ３１１は、通信回線により電気的に接続されており、互いにアクセス可能に構成されている。また、通信回線には、外部ネットワークと通信する通信部３０４や、作業車両１００の操縦部１０６に設置されているメータパネル（図示せず）および操作パネル１８０（図２には図示されていない）が接続されており、通信情報や操作情報などを相互に送受信できるように構成されている。 The automatic driving ECU 302, the vehicle ECU 303, the engine ECU 310, and the work machine ECU 311 are electrically connected by a communication line and are configured to be accessible to each other. The communication line includes a communication unit 304 that communicates with an external network, a meter panel (not shown) installed in the control unit 106 of the work vehicle 100, and an operation panel 180 (not shown in FIG. 2). Are connected to each other and are configured to be able to mutually transmit and receive communication information, operation information, and the like.
エンジンＥＣＵ３１０の入力側には、図１のエンジン１０５の回転数を検出するエンジン回転センサ１２０と、ラジエータの液温を検出するエンジン水温センサ１２１と、エンジン１０５のコモンレール内の圧力を検出するレール圧センサ１２２とが接続されており、エンジンＥＣＵ３１０の出力側には、エンジン１０５の燃料タンク内の燃料を加圧してコモンレールに送る燃料高圧ポンプ１２３と、コモンレールで蓄圧された燃料をピストンシリンダ内に噴射する高圧インジェクタ１２４とが接続されている。 At the input side of the engine ECU 310, an engine rotation sensor 120 that detects the rotation speed of the engine 105 of FIG. 1, an engine water temperature sensor 121 that detects the liquid temperature of the radiator, and a rail pressure that detects the pressure in the common rail of the engine 105. A sensor 122 is connected to the output side of the engine ECU 310, and a fuel high-pressure pump 123 that pressurizes the fuel in the fuel tank of the engine 105 and sends it to the common rail, and injects fuel accumulated in the common rail into the piston cylinder. Is connected to the high-pressure injector 124.
車両ＥＣＵ３０３の出力側には、油圧により動作するクラッチ１３５と、ステアリングシリンダ１３６とが接続され、車両ＥＣＵ３０３の入力側には、クラッチ１３５にかかる圧力（クラッチ圧力）を検出するクラッチ圧力センサ１３０と、副変速装置による変速状態を検出する副変速センサ１３１と、車両の走行速度を検出する車速センサ１３２と、ステアリングホイールの操作量（回転量）を検出するステアリングホイールセンサ１３３と、前輪１０３の操舵角を検出する操舵角センサ１３４とが接続されている。 A clutch 135 operated by hydraulic pressure and a steering cylinder 136 are connected to the output side of the vehicle ECU 303, and a clutch pressure sensor 130 for detecting the pressure applied to the clutch 135 (clutch pressure) is connected to the input side of the vehicle ECU 303. Auxiliary shift sensor 131 for detecting a shift state by the auxiliary transmission device, a vehicle speed sensor 132 for detecting a traveling speed of the vehicle, a steering wheel sensor 133 for detecting an operation amount (rotation amount) of the steering wheel, and a steering angle of the front wheel 103. Is connected to a steering angle sensor 134 for detecting.
作業機ＥＣＵ３１１の入力側には、リフトアームセンサ１４３と、耕深センサ１４９とが接続され、作業機ＥＣＵ３１１の出力側には作業機１４０を昇降させる作業機昇降シリンダ１４１が接続されている。 A lift arm sensor 143 and a working depth sensor 149 are connected to the input side of the work machine ECU 311 and a work machine lifting cylinder 141 for moving the work machine 140 up and down is connected to the output side of the work machine ECU 311.
図３は、本発明の好ましい実施態様に係る自律走行システム１の構成を示すブロック図である。
図３に示されるように、作業車両１００は、通信部３０４により通信網を介して、遠隔的にクラウドＣと情報の送受信が可能であり、位置情報取得部３０１により取得した自機の位置情報を、所定時間毎に、クラウドＣに送信することができ、また、クラウドＣに格納された情報を取得することができるように構成されている。
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the autonomous traveling system 1 according to the preferred embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 3, the work vehicle 100 can remotely transmit/receive information to/from the cloud C via the communication network by the communication unit 304, and the position information of the own device acquired by the position information acquisition unit 301. Can be transmitted to the cloud C at predetermined time intervals, and the information stored in the cloud C can be acquired.
遠隔管理装置２００は、携帯可能な電子演算機器であり、管理ユーザにより操作可能な管理端末２０１を備えている。管理端末２０１は、通信網を通じて、クラウドＣと相互に通信可能な通信機２０２と、人工衛星の測位情報から自機の位置情報、すなわち、管理端末２０１の現在の位置情報を取得可能な測位装置２０３と、管理端末２０１を制御する端末制御部２０４とを備えている。したがって、管理ユーザは、管理端末２０１を所持することにより、通信機２０２を介して、クラウドＣと情報のやり取りをすることができ、測位装置２０３により取得した測位情報から、現在の自機の位置情報を把握することができる。 The remote management device 200 is a portable electronic computing device, and includes a management terminal 201 that can be operated by a management user. The management terminal 201 is a communication device 202 capable of mutually communicating with the cloud C through a communication network, and a positioning device capable of acquiring its own position information from the positioning information of the artificial satellite, that is, the current position information of the management terminal 201. 203 and a terminal control unit 204 that controls the management terminal 201. Therefore, the management user can exchange information with the cloud C via the communication device 202 by possessing the management terminal 201, and from the positioning information acquired by the positioning device 203, the current position of the own device. You can grasp the information.
このように、作業車両１００と遠隔管理装置２００とが、クラウドＣを媒介にして、通信可能に構成されているので、管理ユーザは、遠隔管理装置２００により、作業車両１００の状態を監視し、指令を送ることができ、遠隔的に作業車両１００を管理することができる。 In this way, since the work vehicle 100 and the remote management device 200 are configured to be communicable via the cloud C, the management user monitors the state of the work vehicle 100 by the remote management device 200, A command can be sent and the work vehicle 100 can be managed remotely.
クラウドＣには管理サーバ３２０が設けられており、この管理サーバ３２０には、複数の圃場について、圃場形状情報を格納する圃場形状情報データベース３２２と、作業車両１００および遠隔管理装置２００の位置情報を格納する位置情報データベース３２３と、圃場に関して設定された情報を格納する圃場設定情報データベース３２４が設けられている。したがって、管理ユーザは、管理サーバ３２０にアクセスし、圃場形状情報データベース３２２、位置情報データベース３２３および圃場設定情報データベース３２４を参照することにより、作業車両１００と圃場との位置関係、自分と圃場との位置関係、圃場に設定された情報を、それぞれ把握することができる。 A management server 320 is provided in the cloud C. The management server 320 stores a field shape information database 322 that stores field shape information and position information of the work vehicle 100 and the remote management device 200 for a plurality of fields. A position information database 323 for storing and a field setting information database 324 for storing information set regarding fields are provided. Therefore, the management user accesses the management server 320 and refers to the field shape information database 322, the position information database 323, and the field setting information database 324 to determine the positional relationship between the work vehicle 100 and the field, and the relationship between the user and the field. The positional relationship and the information set in the field can be grasped respectively.
図４は、作業車両１００が圃場１３内を圃場内周１３ａに沿って走行して圃場形状情報作成モードにより圃場形状情報を作成する様子を示す平面図である。
圃場形状情報作成モードは、圃場形状情報を生成するために作業車両１００に設定される走行モードであり、本実施態様においては、圃場の形状情報を作成するときは、搭乗者によって、モード設定手段（図示せず）が操作され、圃場形状情報作成モードに設定される。
FIG. 4 is a plan view showing how the work vehicle 100 travels in the field 13 along the field inner circumference 13a and creates field shape information in the field shape information creation mode.
The field shape information creation mode is a traveling mode set in the work vehicle 100 to generate the field shape information, and in the present embodiment, when creating the field shape information, the mode setting means is set by the passenger. (Not shown) is operated to set the field shape information creation mode.
図４に示されるように、作業車両１００は、管理通路１２に面した出入り口１１から圃場１３に出入りすることができる。作業車両１００は、圃場１３内に進入すると、作業走行を開始する前に、図３のクラウドＣを介して、管理サーバ３２０にアクセスし、圃場形状情報データベース３２２から圃場１３の形状を示すデータである圃場形状情報を取得するように構成されている。 As shown in FIG. 4, the work vehicle 100 can enter and exit the farm field 13 from the entrance 11 facing the management passage 12. When the work vehicle 100 enters the farm field 13, before starting work traveling, the work vehicle 100 accesses the management server 320 via the cloud C in FIG. 3 and uses data indicating the shape of the farm field 13 from the farm field shape information database 322. It is configured to acquire certain field shape information.
圃場形状情報には、圃場１３の形状が囲う土地の平面的な位置、大きさ、範囲などの情報が含まれているので、作業車両１００は、圃場形状情報を取得することによって、圃場１３との位置関係を認識でき、圃場１３内を自律走行することができる。 Since the field shape information includes information such as the planar position, size, and range of the land surrounded by the shape of the field 13, the work vehicle 100 acquires the field shape information and It is possible to recognize the positional relationship between the fields and to autonomously travel in the field 13.
圃場形状情報データベース３２２に圃場１３の圃場形状情報が登録されていない場合には、搭乗者によってモード設定手段（図示せず）が操作されて、作業車両１００が圃場形状情報作成モードに設定され、圃場１３の圃場形状情報を作成することができる。圃場形状情報作成モードは、作業車両１００を走行させている間に、所定の時間間隔で図１の位置情報取得部３０１により自機の位置情報を取得して、取得した位置情報を通過地点１７（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・）としてプロットしていき、圃場形状算定部３０７が隣接する通過地点１７の位置情報をそれぞれつなぐことにより、各通過地点１７（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・）で囲まれた範囲の座標データを作成するように構成されている。 When the field shape information of the field 13 is not registered in the field shape information database 322, the passenger operates the mode setting means (not shown) to set the work vehicle 100 to the field shape information creation mode, The field shape information of the field 13 can be created. In the field shape information creation mode, while the work vehicle 100 is traveling, the position information acquisition unit 301 of FIG. 1 acquires the position information of the own machine at predetermined time intervals, and the acquired position information is used as the passing point 17 By plotting as (P1, P2, P3,...) And connecting the position information of the adjacent passing points 17 by the field shape calculation unit 307, the passing points 17 (P1, P2, P3,...・It is configured to create the coordinate data of the area enclosed by ().
すなわち、圃場形状情報作成モードで、作業車両１００を手動操縦により、圃場内周１３ａに沿って走行させることによって、作業車両１００は、圃場１３の圃場形状情報を取得することができる。 That is, in the farm field shape information creation mode, the work vehicle 100 is allowed to travel along the inner circumference 13 a of the farm field by manual control, so that the work vehicle 100 can acquire the farm field shape information of the farm field 13.
図５は、作業車両１００が、圃場形状情報作成モードにより、圃場１３の圃場形状情報を作成するプロセスを示すフローチャートである。
図５に示されるように、圃場形状情報作成モードが開始されると（ステップＳ１０１）、作業車両１００の自動運転ＥＣＵ３０２は、位置情報取得部３０１により自機の位置情報Ｐ１を取得し（ステップＳ１０２）、さらに、所定の時間間隔で自機の位置情報Ｐ２，Ｐ３，・・・と繰り返し、取得していく（ステップＳ１０３）。
FIG. 5 is a flowchart showing a process in which the work vehicle 100 creates the field shape information of the field 13 in the field shape information creation mode.
As shown in FIG. 5, when the field shape information creation mode is started (step S101), the automatic driving ECU 302 of the work vehicle 100 acquires the position information P1 of its own by the position information acquisition unit 301 (step S102). ) Further, the position information P2, P3,... of the own device is repeatedly acquired at a predetermined time interval (step S103).
自動運転ＥＣＵ３０２は、通過地点の位置情報Ｐｎ（ｎ＝２，３，・・・）を通過地点の位置情報Ｐ１と比較し（ステップＳ１０４）、Ｐ１と一致するＰｎを取得したら（ステップＳ１０５）、圃場１３を一周したと判断し、圃場形状算定部３０７によりＰ１，Ｐ２，・・・，Ｐｎの位置情報をつなぎ合わせて圃場形状情報を作成する（ステップＳ１０６）。そして、自動運転ＥＣＵ３０２は、作成した圃場形状情報および各通過地点Ｐ１，Ｐ２，・・・，Ｐｎの位置情報を圃場情報記録部３０２ａに記録する（ステップＳ１０５７）とともに、通信部３０４により、クラウドＣを介して、管理サーバ３２０にアクセスし、圃場形状情報および各通過地点Ｐ１，Ｐ２，・・・，Ｐｎの位置情報を管理サーバ３２０の圃場形状情報データベース３２２に登録して（ステップＳ１０６）、圃場形状情報作成モードを終了する（ステップＳ１０７）。 The autonomous driving ECU 302 compares the position information Pn (n=2, 3,...) Of the passing point with the position information P1 of the passing point (step S104), and when Pn that matches P1 is acquired (step S105), It is determined that the farm field 13 has been completed, and the farm field shape calculation unit 307 connects the position information of P1, P2,..., Pn to create the farm field shape information (step S106). Then, the automatic driving ECU 302 records the created field shape information and the position information of each of the passing points P1, P2,..., Pn in the field information recording unit 302a (step S1057), and also causes the communication unit 304 to use the cloud C. The management server 320 is accessed via, and the field shape information and the position information of each passing point P1, P2,..., Pn are registered in the field shape information database 322 of the management server 320 (step S106). The shape information creation mode ends (step S107).
このように、作業車両１００は、圃場１３を作業走行するのに先立って、圃場形状情報作成モードで圃場１３を走行し、圃場内周１３ａに沿って１周することによって、圃場１３の形状を座標データ化した圃場形状情報を作成することができるので、作業走行をするために必要な事前準備を簡易に行なうことができる。 As described above, the work vehicle 100 travels through the field 13 in the field shape information creation mode and travels once along the field inner circumference 13a to form the shape of the field 13 before the work vehicle 100 travels. Since it is possible to create the field shape information in the form of coordinate data, it is possible to easily carry out advance preparations necessary for work traveling.
また、作業車両１００は、圃場形状情報作成モードにより、圃場１３の圃場形状情報を作成すると、クラウドＣを介して、管理サーバ３２０にアクセスし、作成した圃場形状情報（各通過地点１７の位置情報を含む）を圃場形状情報データベース３２２に登録するように構成されているから、同じ圃場１３で作業走行をする場合には、管理サーバ３２０にアクセスして、圃場形状情報を取得すればよく、再度、圃場形状情報作成モードにより圃場形状情報を作成する必要がない。 Further, when the work vehicle 100 creates the field shape information of the field 13 in the field shape information creation mode, the work vehicle 100 accesses the management server 320 via the cloud C and creates the created field shape information (position information of each passing point 17). Is included in the field shape information database 322, it is sufficient to access the management server 320 to acquire the field shape information when performing work traveling in the same field 13 again. It is not necessary to create the field shape information in the field shape information creation mode.
図６は、圃場形状情報から算定される作業範囲１６および走行予定経路２０を示す平面図であり、図７は、圃場１３での作業走行を中断して、待機場所１８に移動する作業車両１００の様子を示す平面図である。 FIG. 6 is a plan view showing the work range 16 and the planned travel route 20 calculated from the field shape information, and FIG. 7 suspends the work travel in the field 13 and moves to the standby place 18 for the work vehicle 100. It is a plan view showing the situation.
図６に示されるように、作業車両１００は、図２の圃場形状算定部３０７により、圃場１３の圃場形状情報を取得すると、各通過地点１７の中から４つの通過点を選択する。これらの４点を結ぶことによって、作業車両１００が作業走行を行う所定の形状の作業範囲１６が設定される。作業範囲１６の形状は限定されるものではないが、長方形または平行四辺形をなし、面積が最大となるように、４つの通過点を選択することができる。 As illustrated in FIG. 6, when the work vehicle 100 acquires the field shape information of the field 13 by the field shape calculation unit 307 of FIG. 2, the work vehicle 100 selects four passing points from each of the passing points 17. By connecting these four points, the work range 16 of a predetermined shape in which the work vehicle 100 performs work traveling is set. Although the shape of the working area 16 is not limited, it may be a rectangle or a parallelogram, and four passing points may be selected so that the area is maximized.
また、経路算定部３０６により、作業車両１００の作業幅と作業範囲１６の位置情報に基づいて、作業範囲１６内の全域を、直進と旋回を繰り返すことにより、満遍なく走行できるように設定された走行予定経路２０を算定するように構成されている。そして、作業車両１００は、圃場１３内の作業範囲１６を、走行予定経路２０に沿って、作業走行するように構成されている。 In addition, the route calculation unit 306 sets the vehicle so that it can travel evenly throughout the entire work range 16 by repeating straight traveling and turning based on the work width of the work vehicle 100 and the position information of the work range 16. It is configured to calculate the planned route 20. The work vehicle 100 is configured to travel along the planned travel route 20 in the work area 16 in the farm field 13.
作業範囲１６を長方形または平行四辺形に設定することによって、作業走行が行われる走行予定経路２０を直進と旋回の繰り返しによってなる単純な経路に設定できるので、作業車両１００を自律走行により精度よく作業走行させることができる。 By setting the work range 16 to be a rectangle or a parallelogram, it is possible to set the planned travel route 20 on which the work travel is performed to a simple route by repeating straight traveling and turning, so that the work vehicle 100 can work accurately by autonomous traveling. Can be run.
図７に示されるように、圃場１３には、作業車両１００を一時的に留置するための場所である待機場所１８が設定されている。待機場所１８は、後述するが、作業車両１００に設けられた待機場所設定手段によって、圃場１３内の任意の場所に設定されるか、または、待機場所選択手段によって、圃場内周１３ａ上の通過地点１７のいずれかから選択された場所に設定され、作業車両１００に記録されるとともに、図３の管理サーバ３２０の圃場設定情報データベース３２４に記録される。 As shown in FIG. 7, in the field 13, a standby place 18 is set, which is a place for temporarily placing the work vehicle 100. As will be described later, the standby place 18 is set to an arbitrary place in the field 13 by the standby place setting means provided in the work vehicle 100, or is passed on the inner circumference 13a of the field by the standby place selecting means. It is set at a location selected from any of the points 17 and recorded in the work vehicle 100, and also recorded in the field setting information database 324 of the management server 320 of FIG.
また、圃場１３について、既に管理サーバ３２０に待機場所１８が記録されている場合には、作業車両１００は、圃場１３で作業走行を開始するのに先立って、管理サーバ３２０にアクセスし、圃場１３の待機場所１８の位置情報を取得するように構成されている。 When the standby place 18 is already recorded in the management server 320 for the farm field 13, the work vehicle 100 accesses the management server 320 before starting work traveling in the farm field 13, and It is configured to acquire the position information of the waiting place 18 of.
具体的には、作業車両１００が圃場１３で作業走行を開始するとき、図２の自動運転ＥＣＵ３０２は、位置情報取得部３０１により自機の位置情報を取得して得た位置情報を通信部３０４からクラウドＣを介して、管理サーバ３２０に送信する。管理サーバ３２０は、作業車両１００の位置情報を受け取ると、圃場形状情報データベース３２２を参照し、その位置情報が含まれている圃場形状情報を有する圃場１３を検索し、該当する圃場１３があれば、圃場設定情報データベース３２４を参照して、その圃場１３について、待機場所１８が設定されているか否かを判定する。待機場所１８が設定されていれば、その待機地場所１８の位置情報を作業車両１００に送信する。自動運転ＥＣＵ３０２は、通信部３０４を通じて待機場所１８の位置情報を受け取ると、図２の圃場情報記録部３０２ａに記録する。 Specifically, when the work vehicle 100 starts work traveling in the field 13, the automatic driving ECU 302 in FIG. 2 acquires the position information obtained by acquiring the position information of the own device by the position information acquisition unit 301 and the communication unit 304. From the cloud server to the management server 320 via the cloud C. When the management server 320 receives the position information of the work vehicle 100, the management server 320 refers to the field shape information database 322, searches for the field 13 having the field shape information including the position information, and if there is the corresponding field 13. With reference to the field setting information database 324, it is determined whether or not the standby place 18 is set for the field 13. If the waiting place 18 is set, the position information of the waiting place 18 is transmitted to the work vehicle 100. When the automatic driving ECU 302 receives the position information of the standby place 18 through the communication unit 304, the automatic driving ECU 302 records the position information in the field information recording unit 302a in FIG.
したがって、作業車両１００は、管理サーバ３２０に待機場所１８が記録されている圃場１３では、管理サーバ３２０から待機場所１８の位置情報を取得することができるので、一度、待機場所設定手段や待機場所選択手段により待機場所１８を設定した圃場１３を再度、作業走行する場合、改めて待機場所１８を設定し直す手間を省くことができる。 Therefore, the work vehicle 100 can acquire the position information of the standby place 18 from the management server 320 in the field 13 in which the standby place 18 is recorded in the management server 320. When the field 13 in which the standby place 18 has been set by the selecting means is to be traveled again, it is possible to save the trouble of setting the standby place 18 again.
さらに、作業車両１００は、作業走行中に、図２のセンサ異常検出部３０８が、車両に搭載した図２のエンジン回転センサ１２０、エンジン水温センサ１２１、レール圧センサ１２２、燃料高圧ポンプ１２３、クラッチ圧力センサ１３０、副変速センサ１３１、車速センサ１３２、ステアリングホイールセンサ１３３、操舵角センサ１３４、リフトアームセンサ１４３、耕深センサ１４９のいずれかから異常を検出すると、作業走行を中断して待機場所１８に移動する、作業範囲１６からの退避手段である待機モードに移行するように構成されている。 Further, in the work vehicle 100, the sensor abnormality detection unit 308 of FIG. 2 allows the engine rotation sensor 120, the engine water temperature sensor 121, the rail pressure sensor 122, the fuel high pressure pump 123, and the clutch of FIG. If an abnormality is detected from any of the pressure sensor 130, the auxiliary shift sensor 131, the vehicle speed sensor 132, the steering wheel sensor 133, the steering angle sensor 134, the lift arm sensor 143, and the working depth sensor 149, the work traveling is interrupted and the standby place 18 It is configured to shift to a standby mode, which is a means for evacuating the work area 16 from the work range 16.
待機モードでは、あらかじめ設定された待機場所１８に対し、作業車両１００は、図２の経路算定部３０６が、センサの異常が検出された場所である異常発生場所２６から直近の圃場内周１３ａまで移動して、作業範囲１６を抜け、圃場内周１３ａに沿って待機場所１８に至る退避経路２４を算定し、退避経路２４に沿って、待機場所１８まで移動するように構成されている。 In the standby mode, in the work vehicle 100, the route calculation unit 306 of FIG. 2 is used for the preset standby location 18 from the abnormality occurrence location 26 where the abnormality of the sensor is detected to the nearest field inner circumference 13a. It is configured to move, pass through the work range 16, calculate the evacuation route 24 reaching the standby place 18 along the inner circumference 13a of the field, and move to the standby place 18 along the evacuation route 24.
また、作業車両１００は、作業走行中にセンサの異常が検出されないまま、走行予定経路２０の全てを走行しきると、圃場１３における作業走行を終了するとともに、待機場所１８の設定をキャンセルするように構成されている。 Further, the work vehicle 100 terminates the work traveling in the farm field 13 and cancels the setting of the standby place 18 when the vehicle travels through the entire planned traveling route 20 without detecting the abnormality of the sensor during the work traveling. It is configured.
図８は、作業車両１００が車両に搭載されたセンサの異常を検出して待機場所１８に移動するプロセスを示すフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart showing a process in which the work vehicle 100 detects an abnormality of a sensor mounted on the vehicle and moves to the standby place 18.
図８に示されるように、作業車両１００が、自律走行により走行予定経路２０に沿って、圃場１３の作業走行を開始すると（ステップＳ２０１）、作業車両１００の自動運転ＥＣＵ３０２は、所定の時間間隔で位置情報取得部３０１により自機の位置情報を取得して、現在の車両の位置が走行予定経路２０の終端であるかを確認する（ステップＳ２０２）。その結果、作業車両１００が走行予定経路２０の終端に位置していれば、作業走行を終了して（ステップＳ２０３）、圃場情報記録部３０２ａから待機場所１８の位置情報を削除する（ステップＳ２０４）。 As shown in FIG. 8, when the work vehicle 100 starts the work traveling of the farm field 13 along the planned traveling route 20 by autonomous traveling (step S201), the automatic driving ECU 302 of the work vehicle 100 causes the work vehicle 100 to perform a predetermined time interval. Then, the position information acquisition unit 301 acquires the position information of the own device and confirms whether the current position of the vehicle is the end of the planned traveling route 20 (step S202). As a result, if the work vehicle 100 is located at the end of the planned traveling route 20, the work traveling is ended (step S203), and the position information of the standby place 18 is deleted from the field information recording unit 302a (step S204). ..
一方、作業車両１００が走行予定経路２０の終端に達していないときに、作業車両１００のセンサ異常検出部３０８が、作業車両１００に搭載されたセンサに異常が発生していることを検出すると（ステップＳ２０５）、自動運転ＥＣＵ３０２にセンサに異常が発生した旨の情報が送られ、自動運転ＥＣＵ３０２がその旨の情報を受け取ると、作業走行を中断し（ステップＳ２０６）、位置情報取得部３０１により自機の位置情報を取得する（ステップＳ２０７）。 On the other hand, when the work vehicle 100 has not reached the end of the planned travel route 20, the sensor abnormality detection unit 308 of the work vehicle 100 detects that an abnormality has occurred in the sensor mounted on the work vehicle 100 ( In step S205), information indicating that a sensor abnormality has occurred is transmitted to the automatic driving ECU 302, and when the automatic driving ECU 302 receives the information indicating that, the work traveling is interrupted (step S206), and the position information acquisition unit 301 performs self-operation. The position information of the machine is acquired (step S207).
さらに、自動運転ＥＣＵ３０２は、圃場情報記録部３０２ａに圃場形状情報が記録されているか否かを確認する（ステップＳ２０８）。圃場情報記録部３０２ａに圃場形状情報と待機場所１８の位置情報とが記録されていなければ、自動運転ＥＣＵ３０２は、通信部３０４によりクラウドＣと通信し、管理サーバ３２０の圃場形状情報データベース３２２から圃場形状情報を取得する（ステップＳ２０９）。 Further, the automatic driving ECU 302 confirms whether or not the field shape information is recorded in the field information recording unit 302a (step S208). If the field shape information and the position information of the standby place 18 are not recorded in the field information recording unit 302a, the automatic driving ECU 302 communicates with the cloud C by the communication unit 304, and the field shape information database 322 of the management server 320 is used to read the field. Shape information is acquired (step S209).
自動運転ＥＣＵ３０２の経路算定部３０６が、取得した作業車両１００の位置情報と、圃場内周１３ａの位置情報を含む圃場形状情報と、待機場所１８の位置情報とを参照し、これらの情報から、現在位置から直近の圃場内周１３ａまで移動して、圃場内周１３ａに沿って、待機場所１８に至る退避経路２４を算定すると（ステップＳ２１０）、自動運転ＥＣＵ３０２は、算定した退避経路２４に沿って、作業車両１００を待機場所１８まで走行させ（ステップＳ２１１）、作業車両１００が待機場所１８に到着した時点で、作業車両１００の走行を停止させる（ステップＳ２１２）。 The route calculation unit 306 of the autonomous driving ECU 302 refers to the acquired position information of the work vehicle 100, the field shape information including the position information of the field inner circumference 13a, and the position information of the standby place 18, and from these information, After moving from the current position to the nearest field inner circumference 13a and calculating the evacuation route 24 to the standby position 18 along the field inner circumference 13a (step S210), the automatic driving ECU 302 follows the calculated evacuation route 24. Then, the work vehicle 100 is caused to travel to the standby place 18 (step S211), and when the work vehicle 100 arrives at the standby place 18, the travel of the work vehicle 100 is stopped (step S212).
このように、作業車両１００は、作業走行中にセンサに異常が発生しても、発生したセンサの異常を検出して、作業走行を中断し、待機モードによりあらかじめ設定された待機場所１８に移動するように構成されているので、センサの異常により自律走行に問題がある状態で、作業走行を続行することが防止され、さらに、センサに異常がある状態で、圃場１３の作業範囲１６内に放置されることが防止される。また、作業車両１００は、圃場内周１３ａ上に設定された待機場所１８に移動されるので、作業車両１００の点検が容易で、作業車両が作業に復帰しやすくなり、かつ、点検をする際に、作業者（搭乗者）が作業範囲１６に立ち入る必要がなく、既耕地が踏み荒らされることがない。 As described above, the work vehicle 100 detects the abnormality of the sensor that has occurred during the work traveling, detects the abnormality of the sensor, interrupts the work traveling, and moves to the standby place 18 preset in the standby mode. Therefore, it is prevented that the work traveling is continued in the state where there is a problem in the autonomous traveling due to the abnormality of the sensor, and further, the operation range 16 of the field 13 is kept in the state where the sensor is abnormal. It is prevented from being left unattended. Further, since the work vehicle 100 is moved to the standby place 18 set on the inner circumference 13a of the field, the work vehicle 100 can be easily inspected, the work vehicle can easily return to work, and the inspection can be performed. Moreover, the operator (passenger) does not have to enter the work range 16, and the cultivated land is not trampled.
また、作業車両１００が自律走行により、圃場１３に設定された走行予定経路２０の全てを走行しきり、その圃場１３における作業走行が完了すると、作業車両１００に記録されていた待機場所１８の位置情報がリセットされるので、作業車両１００が他の圃場１３を作業走行する際に、車両に搭載したセンサから異常が検出されて、待機モードに切り替わり、待機場所１８に移動することになっても、前に作業走行した圃場１３の待機場所１８に移動する事態を防ぐことができる。 Further, when the work vehicle 100 autonomously travels through the entire planned traveling route 20 set in the farm field 13 and the work traveling in the farm field 13 is completed, the position information of the standby place 18 recorded in the work vehicle 100 is stored. Is reset, so that when the work vehicle 100 travels in another field 13, even if an abnormality is detected by a sensor mounted on the vehicle and the work vehicle 100 switches to the standby mode and moves to the standby place 18, It is possible to prevent the situation of moving to the standby place 18 of the farm field 13 where the work traveling was performed before.
図９は、図１の作業車両１００の操縦部１０６の内装を示す略斜視図である。
図９に示されるように、操縦部１０６には、操縦席１５３とステアリングポスト１５１とが設けられており、ステアリングポスト１５１には、作業車両１００を操舵するステアリングホイール１５０と待機場所設定手段である待機場所設定スイッチ１６０と、待機場所１８の設定状態を示すスイッチランプ１６１と、スピーカ１６２と、タッチパネル式の画像表示部である操作パネル１８０とが設けられている。また、ステアリングポスト１５１の下方には、図２のクラッチ１３５を作動させるクラッチペダル１５２が設けられている。
FIG. 9 is a schematic perspective view showing the interior of the control unit 106 of the work vehicle 100 of FIG.
As shown in FIG. 9, the control section 106 is provided with a control seat 153 and a steering post 151. The steering post 151 is a steering wheel 150 for steering the work vehicle 100 and a standby place setting means. A standby place setting switch 160, a switch lamp 161 indicating the setting state of the standby place 18, a speaker 162, and an operation panel 180 which is a touch panel type image display unit are provided. Further, below the steering post 151, a clutch pedal 152 that operates the clutch 135 of FIG. 2 is provided.
待機場所１８が設定されているときは、スイッチランプ１６１は点灯され、この状態で、待機場所設定スイッチ１６０が長押しされると、待機場所１８の設定をリセットすることができる。 When the standby place 18 is set, the switch lamp 161 is turned on, and in this state, if the standby place setting switch 160 is long pressed, the setting of the standby place 18 can be reset.
一方、待機場所１８が設定されていないときには、スイッチランプ１６１が点灯しておらず、スイッチランプ１６１が点灯しているときに、待機場所設定スイッチ１６０が押されると、車両ＥＣＵ３０３に待機場所１８を設定する旨の信号が送られ、その信号を受け取った車両ＥＣＵ３０３は、位置情報取得部３０１に作業車両１００の現在の位置情報を取得させ、取得した位置情報とともに、自動運転ＥＣＵ３０２に待機場所１８を設定するように指令を出すように構成されている。 On the other hand, when the standby location 18 is not set, the switch lamp 161 is not lit, and when the standby location setting switch 160 is pressed while the switch lamp 161 is lit, the vehicle ECU 303 is notified of the standby location 18. The vehicle ECU 303, to which the signal for setting is sent, receives the signal, causes the position information acquisition unit 301 to acquire the current position information of the work vehicle 100, and the automatic driving ECU 302 sets the standby location 18 together with the acquired position information. It is configured to issue a command to set.
自動運転ＥＣＵ３０２は、車両の位置情報と、待機場所１８を設定する旨の指令とを受け取ると、まず、車両の位置情報と圃場形状情報とを比較して、車両の位置が圃場１３内に含まれているかを判断する。その結果、車両の位置が圃場１３内に含まれていないときは、設定エラー情報を車両ＥＣＵ３０３に送って、待機場所１８の設定処理を中断させる。車両ＥＣＵ３０３は設定エラー情報を受け取ると、スイッチランプ１６１を所定時間点滅させるとともに、スピーカ１６２から短いブザー音を数回鳴らして、待機場所１８の設定が無効である旨を搭乗者に報知する。 When the automatic driving ECU 302 receives the vehicle position information and the command to set the standby place 18, first, the vehicle position information is compared with the field shape information, and the vehicle position is included in the field 13. To determine if As a result, when the position of the vehicle is not included in the field 13, the setting error information is sent to the vehicle ECU 303 to suspend the setting process of the standby place 18. When the vehicle ECU 303 receives the setting error information, it blinks the switch lamp 161 for a predetermined time and emits a short buzzer sound from the speaker 162 several times to notify the passenger that the setting of the standby place 18 is invalid.
一方、車両の位置が圃場１３内に含まれているときは、自動運転ＥＣＵ３０２は、車両の現在位置を待機場所１８として設定し、圃場情報記録部３０２ａに記録するとともに、設定承認情報を車両ＥＣＵ３０３に送る。車両ＥＣＵ３０３は設定承認情報を受け取ると、スイッチランプ１６１を点灯させるとともに、スピーカ１６２からブザー音を１回鳴らして、待機場所１８が設定された旨を搭乗者に報知する。 On the other hand, when the position of the vehicle is included in the field 13, the automatic driving ECU 302 sets the current position of the vehicle as the standby location 18, records it in the field information recording unit 302a, and sets the approval information on the vehicle ECU 303. Send to. When the vehicle ECU 303 receives the setting approval information, it turns on the switch lamp 161 and makes a buzzer sound once from the speaker 162 to notify the passenger that the standby place 18 has been set.
さらに、自動運転ＥＣＵ３０２は、通信部３０４からクラウドＣを介して、管理サーバ３２０に車両の位置情報と、この位置を待機場所１８として設定した旨の情報とを送り、管理サーバ３２０は、その旨の情報を受け取ると、取得した車両の位置情報を待機場所１８として圃場設定情報データベース３２４に記録する。 Further, the automatic driving ECU 302 sends the position information of the vehicle and the information indicating that this position is set as the standby place 18 from the communication unit 304 to the management server 320 via the cloud C, and the management server 320 notifies the fact. When the information about the vehicle is received, the acquired vehicle position information is recorded in the field setting information database 324 as the standby place 18.
また、スイッチランプ１６１が点灯している状態で、待機場所設定スイッチ１６０が長押しされると、車両ＥＣＵ３０３に待機場所１８の設定をキャンセルする旨の信号が送られ、その信号を受け取ると、車両ＥＣＵ３０３は、自動運転ＥＣＵ３０２に待機場所１８の設定をキャンセルするように指令を出す。 When the standby location setting switch 160 is pressed for a long time while the switch lamp 161 is lit, a signal for canceling the setting of the standby location 18 is sent to the vehicle ECU 303, and when the signal is received, the vehicle ECU 303 receives the signal. The ECU 303 issues a command to the automatic driving ECU 302 to cancel the setting of the standby place 18.
自動運転ＥＣＵ３０２は、待機場所１８の設定をキャンセルする旨の指令を受け取ると、圃場情報記録部３０２ａから待機場所１８の位置情報を削除するとともに、設定キャンセル情報を車両ＥＣＵ３０３に送り、車両ＥＣＵ３０３は、設定キャンセル情報を受け取ると、スイッチランプ１６１を消灯させるとともに、スピーカ１６２から長いブザー音を１回鳴らして、待機場所１８が未設定になった旨を搭乗者に報知する。 When the automatic driving ECU 302 receives the instruction to cancel the setting of the standby place 18, the automatic operation ECU 302 deletes the position information of the standby place 18 from the field information recording unit 302a, sends the setting cancellation information to the vehicle ECU 303, and the vehicle ECU 303 When the setting cancellation information is received, the switch lamp 161 is turned off and a long buzzer sound is emitted once from the speaker 162 to notify the passenger that the standby place 18 has not been set.
さらに、自動運転ＥＣＵ３０２は、通信部３０４からクラウドＣを介して、管理サーバ３２０に待機場所１８の設定がキャンセルされた旨の情報を送り、管理サーバ３２０は、その旨の情報を受け取ると、圃場設定情報データベース３２４から待機場所１８の情報を削除する。 Further, the autonomous driving ECU 302 sends information indicating that the setting of the standby place 18 has been canceled from the communication unit 304 to the management server 320 via the cloud C. When the management server 320 receives the information indicating that, the farm field The information of the waiting place 18 is deleted from the setting information database 324.
このように、本実施態様においては、操縦部１０６に設けられた待機場所設定スイッチ１６０によって、作業車両１００の現在位置を待機場所１８として設定することが可能であるため、作業車両１００の搭乗者は、所望の位置で、簡易に待機場所１８を設定することができる。また、待機場所１８が圃場１３の外では設定できないように構成されているので、誤って圃場１３の外で待機場所設定スイッチ１６０を押した場合でも、作業車両１００が待機モードのときに、圃場１３の外へ出ていくことが防止される。 As described above, in the present embodiment, it is possible to set the current position of the work vehicle 100 as the standby place 18 by the standby place setting switch 160 provided in the control unit 106. Can easily set the waiting place 18 at a desired position. Further, since the standby place 18 cannot be set outside the field 13, even if the standby place setting switch 160 is accidentally pressed outside the field 13, when the work vehicle 100 is in the standby mode, It is prevented from going out of 13.
図１０は、待機場所選択メニューが表示された図９の操作パネル１８０を示す概略図である。
図１０に示されるように、操作パネル１８０は、タッチパネル式のディスプレイ１８１を備え、搭乗者からの操作を受け付けられるように構成されている。
FIG. 10 is a schematic diagram showing the operation panel 180 of FIG. 9 in which the standby place selection menu is displayed.
As shown in FIG. 10, the operation panel 180 includes a touch panel type display 181, and is configured to accept an operation from a passenger.
操作パネル１８０のディスプレイ１８１には、管理サーバ３２０の圃場形状情報データベース３２２から取得した通過地点１７の位置情報を含む圃場形状情報に基づいて、圃場１３の形状と、各通過地点１７（Ｐ１〜Ｐｎ）と、作業範囲１６とが表示され、位置情報データベース３２３から取得した作業車両１００の位置情報に基づいて、作業車両１００の位置が表示され、圃場設定情報データベース３２４から取得した待機場所１８の位置情報に基づいて、設定された待機場所１８が表示されるように構成されている。 On the display 181 of the operation panel 180, based on the field shape information including the position information of the passing point 17 acquired from the field shape information database 322 of the management server 320, the shape of the field 13 and each passing point 17 (P1 to Pn). ) And the work range 16 are displayed, the position of the work vehicle 100 is displayed based on the position information of the work vehicle 100 acquired from the position information database 323, and the position of the standby place 18 acquired from the field setting information database 324. Based on the information, the set waiting place 18 is displayed.
また、ディスプレイ１８１には、待機場所選択手段である待機場所選択メニュー１８２が表示されており、この待機場所選択メニュー１８２の待機場所設定の項目から、圃場内周１３ａ上にある各通過地点１７（Ｐ１〜Ｐｎ）のいずれかを選択することにより、待機場所１８の位置を選択した通過地点１７の位置に設定することができるように構成されている。 Further, the display 181 displays a standby place selection menu 182, which is a standby place selection means, and from the standby place setting item of the standby place selection menu 182, each passing point 17 (on the inner circumference 13 a of the field is displayed. By selecting any one of P1 to Pn), the position of the waiting place 18 can be set to the position of the selected passing point 17.
また、待機場所選択メニュー１８２の待機場所変更の項目から、圃場内周１３ａ上にある各通過地点１７（Ｐ１〜Ｐｎ）のいずれかを選択することにより、既に設定された待機場所１８の位置を、新たに選択した通過地点１７の位置に設定し直すことができるように構成されている。 In addition, by selecting any of the passing points 17 (P1 to Pn) on the inner circumference 13a of the field from the item of changing the waiting place of the waiting place selection menu 182, the position of the already set waiting place 18 is selected. , And can be reset to the newly selected position of the passage point 17.
具体的には、待機場所１８が設定されていない状態で、搭乗者により待機場所選択メニュー１８２の待機場所設定の項目から、通過地点Ｐｘ（ｘ＝１〜ｎ）が一つ選択され、決定ボタンが押されると、操作パネル１８０から自動運転ＥＣＵ３０２に、通過地点Ｐｘを待機場所１８に設定する旨の信号が送られる。その旨の信号を受け取ると、自動運転ＥＣＵ３０２は、圃場情報記録部３０２ａの情報を書き換えて、待機場所１８の位置を通過地点Ｐｘに設定する。 Specifically, in the state where the waiting place 18 is not set, the passenger selects one passage point Px (x=1 to n) from the waiting place setting item of the waiting place selection menu 182, and the enter button When is pressed, a signal to the effect that the passage point Px is set as the standby place 18 is sent from the operation panel 180 to the automatic driving ECU 302. When receiving the signal to that effect, the automatic driving ECU 302 rewrites the information in the field information recording unit 302a and sets the position of the standby place 18 to the passage point Px.
そして、圃場情報記録部３０２ａは、操作パネル１８０に、通過地点Ｐｘを待機場所１８として設定した旨の情報を送り、その旨の情報を受け取ると、操作パネル１８０は、ディスプレイ１８２に、通過地点Ｐｘを待機場所１８として設定した旨のメッセージを表示する。 Then, the farm field information recording unit 302a sends information to the operation panel 180 to the effect that the passage point Px is set as the standby place 18, and when the information to that effect is received, the operation panel 180 causes the display 182 to display the passage point Px. A message indicating that is set as the waiting place 18 is displayed.
さらに、圃場情報記録部３０２ａは、通信部３０４からクラウドＣを介して、管理サーバ３２０に通過地点Ｐｘの位置を待機場所１８として設定した旨の情報を送る。管理サーバ３２０は、その旨の情報を受け取ると、通過地点Ｐｘの位置を待機場所１８として圃場設定情報データベース３２４に記録する。 Further, the farm field information recording unit 302a sends the information indicating that the position of the passage point Px is set as the standby place 18 to the management server 320 from the communication unit 304 via the cloud C. Upon receiving the information to that effect, the management server 320 records the position of the passage point Px as the standby place 18 in the field setting information database 324.
また、待機場所１８が設定されている状態で、待機場所選択メニュー１８２の待機場所変更の項目から、既に設定されている通過地点Ｐｘ（ｘ＝１〜ｎ）以外の通過地点Ｐｙ（ｙ＝１〜ｎ；ｙ≠ｘ）の一つが選択され、決定ボタンが押されると、操作パネル１８０から自動運転ＥＣＵ３０２に、通過地点Ｐｙを待機場所１８に変更する旨の信号が送られる。その旨の信号を受け取ると、自動運転ＥＣＵ３０２は、圃場情報記録部３０２ａの情報を書き換えて待機場所１８の位置を通通過地点Ｐｘから過地点Ｐｙに変更する。 In addition, in the state where the waiting place 18 is set, from the item of changing the waiting place of the waiting place selection menu 182, the passing point Py (y=1) other than the already set passing point Px (x=1 to n) is set. ~n; y≠x) is selected and the enter button is pressed, a signal is sent from the operation panel 180 to the automatic operation ECU 302 to change the passage point Py to the standby location 18. When receiving the signal to that effect, the automatic driving ECU 302 rewrites the information in the field information recording unit 302a and changes the position of the standby place 18 from the passing point Px to the overpoint Py.
さらに、圃場情報記録部３０２ａは、操作パネル１８０に、通過地点Ｐｘを待機場所１８として設定した旨の情報を送り、操作パネル１８０は、その旨の信号を受け取ると、ディスプレイ１８２に、通過地点Ｐｙを待機場所１８として設定した旨のメッセージを表示する。 Further, the farm field information recording unit 302a sends information to the operation panel 180 that the passage point Px is set as the standby place 18, and when the operation panel 180 receives the signal to that effect, the operation panel 180 displays the passage point Py on the display 182. A message indicating that is set as the waiting place 18 is displayed.
そして、圃場情報記録部３０２ａは、通信部３０４からクラウドＣを介して、管理サーバ３２０に通過地点Ｐｙの位置を待機場所１８として設定した旨の情報を送る。管理サーバ３２０は、その旨の情報を受け取ると、通過地点Ｐｙの位置を待機場所１８として圃場設定情報データベース３２４に記録する。 Then, the farm field information recording unit 302a sends the information indicating that the position of the passage point Py is set as the standby place 18 to the management server 320 from the communication unit 304 via the cloud C. Upon receiving the information to that effect, the management server 320 records the position of the passage point Py as the standby place 18 in the field setting information database 324.
このように、搭乗者が作業車両１００に設けられた操作パネル１８０から、待機場所選択メニュー１８２を操作することによって、圃場１３の待機場所１８を、圃場内周１３ａ上にある複数の通過地点１７の中から選択して設定できるように構成されているので、作業車両１００の点検をするのに適した待機場所１８を容易に設定することが可能になる。また、待機場所１８が既に設定した場合にも待機場所１８の位置を容易に変更することができる。 In this way, the passenger operates the standby place selection menu 182 from the operation panel 180 provided on the work vehicle 100 so that the standby place 18 of the farm field 13 is moved to the plurality of passing points 17 on the inner circumference 13a of the farm field. The standby place 18 suitable for inspecting the work vehicle 100 can be easily set because it can be selected and set from the above. Further, even when the waiting place 18 is already set, the position of the waiting place 18 can be easily changed.
以上、本発明の好ましい実施態様につき説明を加えたが、本発明は、かかる実施態様に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to such embodiments, and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims. It goes without saying that they are also included in the scope of the present invention.
例えば、本発明の好ましい実施態様においては、作業車両１００の操縦部１０６に設けられた操作パネル１８０に表示する待機場所選択メニュー１８２を用いて、圃場内周１３ａ上の各通過地点１７から待機場所１８を選択可能に構成されているが、操作パネル１８０を用いて、待機場所１８が選択可能に構成されていることは必ずしも必要でなく、管理端末２０１を用いて、待機場所１８を選択可能に構成されていてもよい。 For example, in the preferred embodiment of the present invention, the standby place selection menu 182 displayed on the operation panel 180 provided in the control unit 106 of the work vehicle 100 is used to select the standby place from each passage point 17 on the inner circumference 13a of the field. 18 is selectable, but it is not necessary that the standby place 18 is selectable by using the operation panel 180, and the standby place 18 can be selected by using the management terminal 201. It may be configured.
１ 自律走行システム
１０ 管理区域
１１ 出入り口
１２ 管理通路
１３ 圃場
１３ａ 圃場内周
１５ 畦
１６ 作業範囲
１７ 通過地点
１８ 待機場所
２０ 走行予定経路
２４ 退避経路
２６ 異常発生場所
１００ 作業車両
１０２ ＧＮＳＳ受信機
１０３ 前輪
１０４ 後輪
１０５ エンジン
１０６ 操縦部
１０７ ボンネット
１０８ キャビンルーフ
１２０ エンジン回転センサ
１２１ エンジン水温センサ
１２２ レール圧センサ
１２３ 燃料高圧ポンプ
１２４ 高圧インジェクタ
１３０ クラッチ圧力センサ
１３１ 副変速センサ
１３２ 車速センサ
１３３ ステアリングホイールセンサ
１３４ 操舵角センサ
１３５ クラッチ
１３６ ステアリングシリンダ
１４０ 作業機
１４１ 作業機昇降シリンダ
１４２ リフトアーム
１４３ リフトアームセンサ
１４５ ３点リンク機構
１４５ａ トップリンク
１４５ｂ ロアリンク
１４６ 耕耘爪
１４７ ロータリカバー
１４８ リヤカバー
１４９ 耕深センサ
１５０ ステアリングホイール
１５１ ステアリングポスト
１５２ クラッチペダル
１５３ 操縦席
１６０ 待機場所設定スイッチ
１６１ スイッチランプ
１６２ スピーカ
１７０ 人工衛星
１８０ 操作パネル
１８１ ディスプレイ
１８２ 待機場所選択メニュー
２００ 遠隔管理装置
２０１ 管理端末
２０２ 通信機
２０３ 測位装置
２０４ 端末制御部
３０１ 位置情報取得部
３０２ 自動運転ＥＣＵ
３０２ａ 圃場情報記録部
３０３ 車両ＥＣＵ
３０４ 通信部
３０６ 経路算定部
３０７ 圃場形状算定部
３０８ センサ異常検出部
３１０ エンジンＥＣＵ
３１１ 作業機ＥＣＵ
３２０ 管理サーバ
３２２ 圃場形状情報データベース
３２３ 位置情報データベース
３２４ 圃場設定情報データベース
Ｃ クラウド
1 Autonomous traveling system 10 Management area 11 Entrance/exit 12 Management passage 13 Field 13a Field inner circumference 15 Ridge 16 Working range 17 Passing point 18 Standby place 20 Expected route 24 Evacuation route 26 Abnormal place 100 Working vehicle 102 GNSS receiver 103 Front wheel 104 Rear wheel 105 Engine 106 Control unit 107 Bonnet 108 Cabin roof 120 Engine rotation sensor 121 Engine water temperature sensor 122 Rail pressure sensor 123 Fuel high-pressure pump 124 High-pressure injector 130 Clutch pressure sensor 131 Auxiliary shift sensor 132 Vehicle speed sensor 133 Steering wheel sensor 134 Steering angle sensor 135 Clutch 136 Steering Cylinder 140 Working Machine 141 Working Machine Lifting Cylinder 142 Lift Arm 143 Lift Arm Sensor 145 Three-Point Link Mechanism 145a Top Link 145b Lower Link 146 Tilling Claw 147 Rotary Cover 148 Rear Cover 149 Tillage Depth Sensor 150 Steering Wheel 151 Steering Post 152 Clutch pedal 153 Pilot seat 160 Standby place setting switch 161 Switch lamp 162 Speaker 170 Artificial satellite 180 Operation panel 181 Display 182 Standby place selection menu 200 Remote management device 201 Management terminal 202 Communication device 203 Positioning device 204 Terminal control unit 301 Position information acquisition unit 302 Autonomous driving ECU
302a Field information recording unit 303 Vehicle ECU
304 communication unit 306 route calculation unit 307 field shape calculation unit 308 sensor abnormality detection unit 310 engine ECU
311 Working machine ECU
320 Management Server 322 Field Shape Information Database 323 Position Information Database 324 Field Setting Information Database C Cloud
Claims (3)
前記作業車両は、前記作業車両の自律走行を制御する自動運転制御部と、自機の位置情報を取得する位置情報取得手段と、車両に搭載したセンサの異常を検出するセンサ異常検出手段とを備え、
前記自動運転制御部は、作業走行を中断してあらかじめ設定された待機場所まで前記作業車両を退避させる退避手段と、前記位置情報取得手段により自機の位置情報を取得しながら前記圃場の内周を走行して圃場形状情報を作成する圃場形状情報作成モードと、前記圃場形状情報作成モードによって作成された圃場形状情報から、前記作業車両が走行した圃場の内周上の通過地点を複数取得し、取得された複数の前記通過地点の中から搭乗者が前記待機場所を選択して設定可能とする待機場所選択手段とを備えるとともに、
前記作業車両が前記圃場を作業走行中に前記センサ異常検出手段が車両に搭載したセンサの異常を検出すると、前記退避手段によって前記待機場所に前記作業車両を移動させることを特徴とする作業車両の自律走行システム。 Equipped with a work vehicle that autonomously travels in the field,
The work vehicle includes an automatic driving control unit that controls autonomous traveling of the work vehicle, a position information acquisition unit that acquires position information of the own device, and a sensor abnormality detection unit that detects an abnormality of a sensor mounted on the vehicle. Prepare,
The automatic operation control unit interrupts work traveling and retracts the work vehicle to a preset standby location; and an inner circumference of the field while acquiring position information of the own machine by the position information acquisition unit. A plurality of passing points on the inner circumference of the field on which the work vehicle travels are acquired from the field shape information creation mode in which the vehicle travels to create field shape information and the field shape information created in the field shape information creation mode. A standby location selecting unit that allows a passenger to select and set the standby location from the acquired plurality of passage points,
If the sensor abnormality detecting means detects an abnormality of a sensor mounted on the vehicle while the working vehicle is working in the field, the retracting means moves the working vehicle to the standby place. Autonomous driving system.
前記自動運転制御部は、前記圃場形状情報作成モードにより作成した前記圃場形状情報と設定した前記待機場所の位置情報とを、前記通信装置により通信網を通じて管理サーバに送信し、
前記管理サーバは、複数の前記圃場について、受信した前記圃場形状情報と前記待機場所の位置情報とを記録し、
前記自動運転制御部は、前記作業車両が前記圃場で作業走行を開始するとき、前記位置情報取得手段により自機の位置情報を取得して前記管理サーバに送信し、
前記管理サーバは、受け取った前記作業車両の位置情報が、前記管理サーバに記録された前記圃場の前記圃場形状情報に含まれている場合、前記圃場形状情報に対応する前記待機場所の位置情報を前記作業車両に送信することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The work vehicle includes a standby place setting means for setting the position of the own machine to the standby place, and a communication device capable of transmitting and receiving information,
The automatic operation control unit transmits the field shape information created in the field shape information creation mode and the position information of the set standby location to the management server through the communication network by the communication device,
The management server records the received field shape information and the position information of the standby place for a plurality of the fields,
The automatic driving control unit, when the work vehicle starts work traveling in the field, acquires the position information of the own device by the position information acquisition unit and transmits the position information to the management server,
The management server, when the received position information of the work vehicle is included in the field shape information of the field recorded in the management server, outputs the position information of the standby place corresponding to the field shape information. The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is transmitted to the work vehicle.
The automatic operation control unit acquires position information of the standby place in the field at the start of the work traveling in the field, and when the work traveling in the field is completed, discards the acquired setting of the standby place. The work vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018244279A JP7096531B2 (en) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | Autonomous driving system for work vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018244279A JP7096531B2 (en) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | Autonomous driving system for work vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020103113A true JP2020103113A (en) | 2020-07-09 |
| JP7096531B2 JP7096531B2 (en) | 2022-07-06 |
Family
ID=71447641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018244279A Active JP7096531B2 (en) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | Autonomous driving system for work vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7096531B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022100635A (en) * | 2020-12-24 | 2022-07-06 | 井関農機株式会社 | Grain culm reaping work method |
| JP2022100636A (en) * | 2020-12-24 | 2022-07-06 | 井関農機株式会社 | Grain culm reaping work method |
| JP2022100634A (en) * | 2020-12-24 | 2022-07-06 | 井関農機株式会社 | Grain culm reaping work method |
| JP7386396B2 (en) | 2020-12-24 | 2023-11-27 | 井関農機株式会社 | Grain culm reaping method |
| JP7540329B2 (en) | 2020-12-24 | 2024-08-27 | 井関農機株式会社 | Harvesting method for culms |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07295630A (en) * | 1994-04-26 | 1995-11-10 | Kubota Corp | Travel controller for beam light guide type work vehicle |
| JP2005014717A (en) * | 2003-06-25 | 2005-01-20 | Iseki & Co Ltd | Communication control device of work vehicle |
| US20050171684A1 (en) * | 2001-08-29 | 2005-08-04 | Paul Turner | Vehicle guidance software, method and system |
| US20090265098A1 (en) * | 2008-04-16 | 2009-10-22 | Dix Peter J | Swath line creation including slope compensation for an automatic guidance system of a work vehicle |
| US20110084851A1 (en) * | 2009-10-12 | 2011-04-14 | Agco Corporation | System and method for assisting in the refilling of agricultural vehicles |
| JP2015084749A (en) * | 2013-11-01 | 2015-05-07 | ヤンマー株式会社 | Farm field recognition system |
| EP2984916A1 (en) * | 2014-08-11 | 2016-02-17 | CLAAS E-Systems KGaA mbH & Co KG | Method for planning a path of an agricultural machine |
| JP2017055673A (en) * | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 株式会社クボタ | Work vehicle supporting system |
| JP2018014045A (en) * | 2016-07-22 | 2018-01-25 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| JP2018050491A (en) * | 2016-09-26 | 2018-04-05 | ヤンマー株式会社 | Route generation system |
| JP2018116608A (en) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | Travel route generating device and travel route generating program |
| JP2018164424A (en) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 井関農機株式会社 | Farm work support system |
-
2018
- 2018-12-27 JP JP2018244279A patent/JP7096531B2/en active Active
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07295630A (en) * | 1994-04-26 | 1995-11-10 | Kubota Corp | Travel controller for beam light guide type work vehicle |
| US20050171684A1 (en) * | 2001-08-29 | 2005-08-04 | Paul Turner | Vehicle guidance software, method and system |
| JP2005014717A (en) * | 2003-06-25 | 2005-01-20 | Iseki & Co Ltd | Communication control device of work vehicle |
| US20090265098A1 (en) * | 2008-04-16 | 2009-10-22 | Dix Peter J | Swath line creation including slope compensation for an automatic guidance system of a work vehicle |
| US20110084851A1 (en) * | 2009-10-12 | 2011-04-14 | Agco Corporation | System and method for assisting in the refilling of agricultural vehicles |
| JP2015084749A (en) * | 2013-11-01 | 2015-05-07 | ヤンマー株式会社 | Farm field recognition system |
| EP2984916A1 (en) * | 2014-08-11 | 2016-02-17 | CLAAS E-Systems KGaA mbH & Co KG | Method for planning a path of an agricultural machine |
| JP2017055673A (en) * | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 株式会社クボタ | Work vehicle supporting system |
| US20180136664A1 (en) * | 2015-09-14 | 2018-05-17 | Kubota Corporation | Work Vehicle Support System |
| JP2018014045A (en) * | 2016-07-22 | 2018-01-25 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| JP2018050491A (en) * | 2016-09-26 | 2018-04-05 | ヤンマー株式会社 | Route generation system |
| JP2018116608A (en) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | Travel route generating device and travel route generating program |
| JP2018164424A (en) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 井関農機株式会社 | Farm work support system |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022100635A (en) * | 2020-12-24 | 2022-07-06 | 井関農機株式会社 | Grain culm reaping work method |
| JP2022100636A (en) * | 2020-12-24 | 2022-07-06 | 井関農機株式会社 | Grain culm reaping work method |
| JP2022100634A (en) * | 2020-12-24 | 2022-07-06 | 井関農機株式会社 | Grain culm reaping work method |
| JP7347408B2 (en) | 2020-12-24 | 2023-09-20 | 井関農機株式会社 | Grain culm reaping method |
| JP7386396B2 (en) | 2020-12-24 | 2023-11-27 | 井関農機株式会社 | Grain culm reaping method |
| JP7540329B2 (en) | 2020-12-24 | 2024-08-27 | 井関農機株式会社 | Harvesting method for culms |
| JP7540328B2 (en) | 2020-12-24 | 2024-08-27 | 井関農機株式会社 | Harvesting method for culms |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7096531B2 (en) | 2022-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110888437B (en) | Automatic working system and control method thereof | |
| US10198010B2 (en) | Control device for work vehicle | |
| CN111580529B (en) | Operating system | |
| JP6749256B2 (en) | Work vehicle position measuring device | |
| JP2008092818A (en) | Agricultural work vehicle | |
| US20170318732A1 (en) | Work vehicle travel system | |
| JP2020103113A (en) | Work vehicle autonomous traveling system | |
| KR102245597B1 (en) | Autonomous driving system for agricultural vehicles | |
| JP2019187358A (en) | Work vehicle | |
| JP2020031565A (en) | Automatic travel system for work vehicle | |
| JP7069364B2 (en) | Work vehicle | |
| KR20210043723A (en) | Path generation device and work vehicle | |
| JP2020107021A (en) | Collision avoidance system for work vehicles | |
| JP2020103181A (en) | Working vehicle | |
| JP2022548477A (en) | Vehicles and methods of controlling vehicles with detection systems for detecting objects on and below the surface | |
| JP2020103110A (en) | Work vehicle | |
| JP2018173764A (en) | Information gathering system of agricultural work vehicle | |
| JP7071700B2 (en) | Work vehicle management system | |
| JP2019109163A (en) | Satellite positioning system for work vehicle | |
| WO2022118773A1 (en) | Automatic traveling system, automatic traveling method, and automatic traveling program | |
| JP2017182374A (en) | Service vehicle | |
| JP2019115280A (en) | Automatic operation system of work vehicle | |
| JP2019115267A (en) | Farm work support system | |
| JP7014149B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2023048719A (en) | Work vehicle management system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201120 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210727 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210825 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211006 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20211202 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220107 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220525 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220607 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7096531 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |