JP2020100284A - 車両走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記車両走行支援装置は、
前記車両の走行を制御する制御装置と、
前記車両の走行状態を示す走行状態情報が格納される記憶装置と
を備える。
前記制御装置は、
前記走行状態情報に基づいて、前記車両を目標停止位置まで誘導する車両誘導制御を行い、
前記車両誘導制御の最中、前記車両の車輪が段差を乗り越えるように駆動力を増加させる駆動力増加制御を行い、
前記駆動力増加制御における前記駆動力の増加率を、前記駆動力増加制御の時点での前記目標停止位置までの残距離に応じて可変的に設定する。
前記残距離が第1距離の場合の前記増加率は、前記残距離が前記第1距離よりも短い第2距離の場合の前記増加率よりも高い。
前記車両走行支援装置は、
前記車両の走行を制御する制御装置と、
前記車両の走行状態を示す走行状態情報が格納される記憶装置と
を備える。
前記制御装置は、
前記走行状態情報に基づいて、前記車両を目標停止位置まで誘導する車両誘導制御を行い、
前記車両誘導制御の最中、前記車両の車輪が段差を乗り越えるように駆動力を増加させる駆動力増加制御を行い、
前記駆動力増加制御における前記駆動力の目標値を、前記駆動力増加制御の時点での前記目標停止位置までの残距離に応じて可変的に設定する。
前記残距離が第1距離の場合の前記目標値は、前記残距離が前記第1距離よりも短い第2距離の場合の前記目標値よりも大きい。
1.概要
1−1.車両走行支援装置
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る車両走行支援装置10の概要を説明するための概念図である。車両走行支援装置10は、車両1に搭載されている。車両1は、複数の車輪5を備えている。具体的には、車両1は、左前輪5FL、右前輪5FR、左後輪5RL、及び右後輪5RRを備えている。以下の説明において、左前輪5FLと右前輪5FRをまとめて前輪5Fと呼び、左後輪5RLと右後輪5RRをまとめて後輪5Rと呼ぶ場合がある。
車両走行制御装置200は、車両走行制御を通して、車両1の走行を支援する。特に、車両走行制御装置200は、車両1を自動的に動かして目標停止位置まで誘導する「車両誘導制御」を行う。このような車両誘導制御は、例えば、車両1を所望の駐車位置に駐車する際に利用される。また、車両誘導制御は、自動運転においても利用され得る。
ここで、図2に示されるように、目標停止位置PTの手前に段差LDが存在する場合を考える。この場合、車両走行制御装置200は、車両1の車輪5が適切に段差LDを通過するように車両誘導制御を行う。「車輪5が段差LDを通過する」とは、車輪5が段差LDに到達(接触)し、更にその段差LDを乗り越えることを意味する。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両走行制御装置200は、駆動力増加制御における駆動力Fの増加率RIを、駆動力増加制御の時点での目標停止位置PTまでの残距離DRに応じて可変的に設定する。
図8は、本実施の形態に係る車両走行支援装置10の構成例を示すブロック図である。車両走行支援装置10は、センサ群30、走行装置50、及び制御装置70を備えている。
図9は、本実施の形態において用いられる走行状態情報300の例を示すブロック図である。走行状態情報300は、記憶装置72に格納され、車両走行制御において用いられる。図9に示されるように、走行状態情報300は、車両状態情報310、周辺状況情報320、走行制御情報330、目標情報340、及び車両位置情報350を含んでいる。
車両状態情報310は、車両1の状態を示す。制御装置70は、車両状態センサ31による検出結果に基づいて車両状態情報310を取得する。車両1の状態としては、車輪速、車速、加速度(前後加速度、横加速度、上下加速度)、舵角、サスペンションストローク量、等が例示される。上下加速度及びサスペンションストローク量については、各車輪5の位置における値が算出される。
周辺状況情報320は、車両1の周辺の状況を示す。制御装置70は、周辺状況センサ32による検出結果に基づいて周辺状況情報320を取得する。例えば、周辺状況情報320は、カメラにより得られた撮像情報を含む。また、周辺状況情報320は、ソナーやライダーによって計測される周辺物体(例:壁)に関する物体情報を含む。物体情報は、周辺物体の相対位置(距離)を示す。物体情報は、相対速度を示していてもよい。
走行制御情報330は、制御装置70によって制御される走行装置50の制御量を示す。例えば、走行制御情報330は、制御装置70によって制御される駆動力及び制動力を示す。
目標情報340は、車両誘導制御における目標停止位置PTを示す。目標停止位置PTは、手動あるいは制御装置70によってあらかじめ設定される。
車両位置情報350は、車両1の位置である車両位置PVを示す。車両位置情報350は、更に、各車輪5の位置を示していてもよい。
図12は、本実施の形態に係る処理を示すフローチャートである。まず、車両誘導制御のための目標停止位置PTが設定される(ステップS100)。上述の通り、目標停止位置PTは、手動あるいは制御装置70によって設定される。制御装置70は、車両1の現在位置から目標停止位置PTに向かう目標経路TPを生成してもよい(図10参照)。
ステップS210において、制御装置70は、走行状態情報300に基づいて、車両1が目標停止位置PTに近づくように車両走行制御を行う。目標経路TPが生成されている場合、制御装置70は、目標経路TPに沿って車両1が走行するように車両走行制御を行う。
ステップS220において、制御装置70は、走行状態情報300に基づいて、いずれかの車輪5が段差LDに到達(接触)したか否かを判定する。
ステップS230において、制御装置70は、走行状態情報300に基づいて、車輪5が段差LDを通過したか否か判定する。
ステップS240において、制御装置70は、駆動力Fを増加させる駆動力増加制御を行う。ここで、制御装置70は、目標停止位置PTまでの残距離DRに応じて、駆動力Fの増加率RIを可変的に設定する。より詳細には、残距離DRが比較的短い場合、増加率RIは比較的低く設定される。逆に、残距離DRが比較的長い場合、増加率RIは比較的高く設定される。つまり、残距離DRが第1距離の場合の増加率RIは、残距離DRが第1距離よりも短い第2距離の場合の増加率RIよりも高い。
ステップS250において、制御装置70は、減速制御を行う。具体的には、制御装置70は、駆動力Fを減少させる。また、制御装置70は、必要に応じて制動力を付加してもよい。その後、処理はステップS260に進む。
ステップS260において、制御装置70は、走行状態情報300に基づいて、車両1が目標停止位置PTに到達したか否かを判定する。つまり、制御装置70は、残距離DRがゼロになったか否かを判定する。車両1が目標停止位置PTに到達していない場合(ステップS260;No)、処理はステップS210に戻る。車両1が目標停止位置PTに到達すると(ステップS260;Yes)、車両誘導制御は終了する。
本発明の第2の実施の形態では、車輪5が段差LDを乗り越えるために必要な必要駆動力FN(図4、図5参照)の推定が行われる。
上述の第1の実施の形態と第2の実施の形態の組み合わせも可能である。その場合、制御装置70は、駆動力増加制御における増加率RIと目標駆動力F*の両方を、駆動力増加制御の時点での残距離DRに応じて可変的に設定する。これにより、上述の効果が更に強化される。
5 車輪
10 車両走行支援装置
30 センサ群
31 車両状態センサ
32 周辺状況センサ
50 走行装置
51 駆動装置
52 制動装置
53 転舵装置
54 変速装置
70 制御装置
71 プロセッサ
72 記憶装置
100 走行状態取得装置
200 車両走行制御装置
300 走行状態情報
310 車両状態情報
320 周辺状況情報
330 走行制御情報
340 目標情報
350 車両位置情報
DR 残距離
LD 段差
PT 目標停止位置
PV 車両位置
Claims (6)
- 車両の走行を支援する車両走行支援装置であって、
前記車両の走行を制御する制御装置と、
前記車両の走行状態を示す走行状態情報が格納される記憶装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記走行状態情報に基づいて、前記車両を目標停止位置まで誘導する車両誘導制御を行い、
前記車両誘導制御の最中、前記車両の車輪が段差を乗り越えるように駆動力を増加させる駆動力増加制御を行い、
前記駆動力増加制御における前記駆動力の増加率を、前記駆動力増加制御の時点での前記目標停止位置までの残距離に応じて可変的に設定し、
前記残距離が第1距離の場合の前記増加率は、前記残距離が前記第1距離よりも短い第2距離の場合の前記増加率よりも高い
車両走行支援装置。 - 請求項1に記載の車両走行支援装置であって、
前記制御装置は、前記目標停止位置までの前記残距離を前記走行状態情報に基づいて更新しながら、前記車両誘導制御を行う
車両走行支援装置。 - 請求項1又は2に記載の車両走行支援装置であって、
前記制御装置は、
前記走行状態情報に基づいて前記車輪が前記段差に到達したか否かを判定し、
前記車輪が前記段差に到達したと判定した後、前記駆動力増加制御を行う
車両走行支援装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両走行支援装置であって、
前記制御装置は、前記駆動力増加制御における前記駆動力の目標値を、前記駆動力増加制御の時点での前記目標停止位置までの前記残距離に応じて可変的に設定し、
前記残距離が前記第1距離の場合の前記目標値は、前記残距離が前記第2距離の場合の前記目標値よりも大きい
車両走行支援装置。 - 車両の走行を支援する車両走行支援装置であって、
前記車両の走行を制御する制御装置と、
前記車両の走行状態を示す走行状態情報が格納される記憶装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記走行状態情報に基づいて、前記車両を目標停止位置まで誘導する車両誘導制御を行い、
前記車両誘導制御の最中、前記車両の車輪が段差を乗り越えるように駆動力を増加させる駆動力増加制御を行い、
前記駆動力増加制御における前記駆動力の目標値を、前記駆動力増加制御の時点での前記目標停止位置までの残距離に応じて可変的に設定し、
前記残距離が第1距離の場合の前記目標値は、前記残距離が前記第1距離よりも短い第2距離の場合の前記目標値よりも大きい
車両走行支援装置。 - 請求項5に記載の車両走行支援装置であって、
前記制御装置は、
前記走行状態情報に基づいて、前記車輪が前記段差を乗り越えるために最小限必要な必要駆動力を推定し、
前記目標値を前記必要駆動力以上に設定する
車両走行支援装置。
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