JP2020097388A - 自動運転車両のための曲率補正経路サンプリングシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態によれば、前記方法は、前記サンプル点群の間に連結される複数のセグメントを生成するステップと、前記複数のセグメントに基づいて前記自動運転車両のための前記第2の軌跡を生成するステップと、を更に含む。
本発明の実施形態によれば、前記方法は、前記サンプル点群における任意の2つのサンプル点間の距離が所定閾値よりも小さい場合、前記サンプル点群の前記サンプル点を併合することによって各サンプル点群を再分配して置換点群を生成するステップを更に含む。
本発明の実施形態によれば、前記第1の軌跡の前記所定距離は、前記自動運転車両の現在の速度に基づいて計算される。
本発明の実施形態によれば、C_max>C_UBである場合、前記サンプリング減衰比に第1の所定値を割り当て、C_max<C_LBである場合、前記サンプリング減衰比に第2の所定値を割り当て、そうでなければ、前記サンプリング減衰比に(C_max-C_LB)/(C_UB-C_LB)の値を割り当て、ただし、C_maxは前記最大曲率であり、C_UBは前記自動運転車両の旋回能力に基づいて決定され曲率上限を表し、C_LBは曲率下限を表す定数である。
本発明の実施形態によれば、サンプル点群の各サンプル点は、当該サンプル点群の他のサンプル点から横方向距離で離間され、前記横方向距離は、前記サンプル点群の前記サンプリング減衰比に比例する。
本発明の実施形態によれば、前記1つまたは複数のサンプル点群を生成するステップは、前記自動運転車両の速度に基づいて前記サンプル点群同士間の距離を決定することを含む。
本発明の実施形態によれば、前記サンプル点群の間に連結される複数のセグメントを生成するステップは、前記サンプル点群の各サンプル点と隣接するサンプル点群の各サンプル点とを連結することを含む。
本発明の実施形態によれば、前記サンプル点群の間に連結される複数のセグメントを生成するステップは、前記複数のセグメントについて複数の多項式関数を決定することを含み、ここでは、各多項式関数は前記複数のセグメントのうちの1つのセグメントを表す。
本発明の実施形態によれば、各多項式の係数は、対応するセグメントに関連付けられた前記自動運転車両の位置、前記自動運転車両の方向、前記自動運転車両の曲率、または前記自動運転車両の曲率変化率のうちの1つまたは複数に基づいて決定される。
本発明の実施形態によれば、各多項式関数は、5次多項式関数または3次多項式関数を含む。
本発明の実施形態によれば、前記自動運転車両のための第2の軌跡を生成するステップは、前記複数のセグメントについて複数のコストを確定することと、前記複数のコストに基づいて経路を決定することと、前記経路に基づいて前記第2の軌跡を生成することとを含む。
本発明の他の態様によれば、命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、前記命令はプロセッサにより実行されると、前記プロセッサに次の動作を実行させ、前記動作は、前記自動運転車両のために生成された第1の軌跡に応答して、前記第1の軌跡の所定距離における最大曲率を確定するステップと、前記最大曲率に基づいてサンプリング減衰比を確定するステップと、前記第1の軌跡に基づいて1つまたは複数のサンプル点群を生成するステップであって、各サンプル点群は、前記サンプリング減衰比に基づいて決定された横方向距離で離間する1つまたは複数のサンプル点を含むステップと、前記自動運転車両を自律的に走行させるために、前記サンプル点群に基づいて前記自動運転車両のための第2の軌跡を生成するステップと、を含む非一時的機械可読媒体が提供される。
本発明のもう一つの態様によれば、プロセッサと、命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリとを備えるデータ処理システムであって、前記命令は前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに次の動作を実行させ、前記動作は、前記自動運転車両のために生成された第1の軌跡に応答して、前記第1の軌跡の所定距離における最大曲率を確定するステップと、前記最大曲率に基づいてサンプリング減衰比を確定するステップと、前記第1の軌跡に基づいて1つまたは複数のサンプル点群を生成するステップであって、各サンプル点群は、前記サンプリング減衰比に基づいて決定された横方向距離で離間する1つまたは複数のサンプル点を含むステップと、前記自動運転車両を自律的に走行させるために、前記サンプル点群に基づいて前記自動運転車両のための第2の軌跡を生成するステップと、を含むデータ処理システムが提供される。
Claims (21)
- 自動運転車両の走行軌跡を生成するためのコンピュータ実施方法であって、
前記自動運転車両のために生成された第1の軌跡に応答して、前記第1の軌跡の所定距離における最大曲率を確定するステップと、
前記最大曲率に基づいてサンプリング減衰比を確定するステップと、
前記第1の軌跡に基づいて1つまたは複数のサンプル点群を生成するステップであって、各サンプル点群は、前記サンプリング減衰比に基づいて決定された横方向距離で離間する1つまたは複数のサンプル点を含むステップと、
前記自動運転車両を自律的に走行させるために、前記サンプル点群に基づいて前記自動運転車両のための第2の軌跡を生成するステップと、を含むコンピュータ実施方法。 - 前記サンプル点群の間に連結される複数のセグメントを生成するステップと、
前記複数のセグメントに基づいて前記自動運転車両のための前記第2の軌跡を生成するステップと、を更に含む請求項1に記載の方法。 - 前記サンプル点群における任意の2つのサンプル点間の距離が所定閾値よりも小さい場合、前記サンプル点群の前記サンプル点を併合することによって各サンプル点群を再分配して置換点群を生成するステップを更に含む請求項1に記載の方法。
- 前記第1の軌跡の前記所定距離は、前記自動運転車両の現在の速度に基づいて計算される請求項1に記載の方法。
- C_max>C_UBである場合、前記サンプリング減衰比に第1の所定値を割り当て、
C_max<C_LBである場合、前記サンプリング減衰比に第2の所定値を割り当て、または
そうでなければ、前記サンプリング減衰比に(C_max-C_LB)/(C_UB-C_LB)の値を割り当て、
ただし、C_maxは前記最大曲率であり、C_UBは前記自動運転車両の旋回能力に基づいて決定され曲率上限を表し、C_LBは曲率下限を表す定数である請求項1に記載の方法。 - サンプル点群の各サンプル点は、当該サンプル点群の他のサンプル点から横方向距離で離間され、前記横方向距離は、前記サンプル点群の前記サンプリング減衰比に比例する請求項1に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のサンプル点群を生成するステップは、
前記自動運転車両の速度に基づいて前記サンプル点群同士間の距離を決定することを含む請求項1に記載の方法。 - 前記サンプル点群の間に連結される複数のセグメントを生成するステップは、
前記サンプル点群の各サンプル点と、隣接するサンプル点群の各サンプル点とを連結することを含む請求項2に記載の方法。 - 前記サンプル点群の間に連結される複数のセグメントを生成するステップは、
前記複数のセグメントについて複数の多項式関数を決定することを含み、ここでは、各多項式関数は前記複数のセグメントのうちの1つのセグメントを表す請求項8に記載の方法。 - 各多項式の係数は、対応するセグメントに関連付けられた前記自動運転車両の位置、前記自動運転車両の方向、前記自動運転車両の曲率、および前記自動運転車両の曲率変化率のうちの1つまたは複数に基づいて決定される請求項9に記載の方法。
- 各多項式関数は、5次多項式関数または3次多項式関数を含む請求項9に記載の方法。
- 前記自動運転車両のための第2の軌跡を生成するステップは、
前記複数のセグメントについて複数のコストを確定することと、
前記複数のコストに基づいて経路を決定することと、
前記経路に基づいて前記第2の軌跡を生成することとを含む請求項2に記載の方法。 - 命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、前記命令はプロセッサにより実行されると、前記プロセッサに
前記自動運転車両のために生成された第1の軌跡に応答して、前記第1の軌跡の所定距離における最大曲率を確定するステップと、
前記最大曲率に基づいてサンプリング減衰比を確定するステップと、
前記第1の軌跡に基づいて1つまたは複数のサンプル点群を生成するステップであって、各サンプル点群は、前記サンプリング減衰比に基づいて決定された横方向距離で離間する1つまたは複数のサンプル点を含むステップと、
前記自動運転車両を自律的に走行させるために、前記サンプル点群に基づいて前記自動運転車両のための第2の軌跡を生成するステップと、を含む動作を実行させる非一時的機械可読媒体。 - 前記動作は、
前記サンプル点群の間に連結される複数のセグメントを生成するステップと、
前記複数のセグメントに基づいて前記自動運転車両のための前記第2の軌跡を生成するステップと、を更に含む請求項13に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記動作は、
前記サンプル点群における任意の2つのサンプル点間の距離が所定閾値よりも小さい場合、前記サンプル点群の前記サンプル点を併合することによって各サンプル点群を再分配して置換点群を生成するステップを更に含む請求項13に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記第1の軌跡の前記所定距離は、前記自動運転車両の現在の速度に基づいて計算される請求項13に記載の非一時的機械可読媒体。
- C_max>C_UBである場合、前記サンプリング減衰比に第1の所定値を割り当て、
C_max<C_LBである場合、前記サンプリング減衰比に第2の所定値を割り当て、または
そうでなければ、前記サンプリング減衰比に(C_max-C_LB)/(C_UB-C_LB)の値を割り当て、
ただし、C_maxは前記最大曲率であり、C_UBは前記自動運転車両の旋回能力に基づいて決定され曲率上限を表し、C_LBは曲率下限を表す定数である請求項13に記載の非一時的機械可読媒体。 - プロセッサと、
命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリと、を備えるデータ処理システムであって、
前記命令は前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに
前記自動運転車両のために生成された第1の軌跡に応答して、前記第1の軌跡の所定距離における最大曲率を確定するステップと、
前記最大曲率に基づいてサンプリング減衰比を確定するステップと、
前記第1の軌跡に基づいて1つまたは複数のサンプル点群を生成するステップであって、各サンプル点群は、前記サンプリング減衰比に基づいて決定された横方向距離で離間する1つまたは複数のサンプル点を含むステップと、
前記自動運転車両を自律的に走行させるために、前記サンプル点群に基づいて前記自動運転車両のための第2の軌跡を生成するステップと、を含む動作を実行させる、データ処理システム。 - 前記動作は、
前記サンプル点群の間に連結される複数のセグメントを生成するステップと、
前記複数のセグメントに基づいて前記自動運転車両のための前記第2の軌跡を生成するステップと、を更に含む請求項18に記載のシステム。 - 前記動作は、
前記サンプル点群における任意の2つのサンプル点間の距離が所定閾値よりも小さい場合、前記サンプル点群の前記サンプル点を併合することによって各サンプル点群を再分配して置換点群を生成するステップを更に含む請求項18に記載のシステム。 - C_max>C_UBである場合、前記サンプリング減衰比に第1の所定値を割り当て、
C_max<C_LBである場合、前記サンプリング減衰比に第2の所定値を割り当て、または
そうでなければ、前記サンプリング減衰比に(C_max-C_LB)/(C_UB-C_LB)の値を割り当て、
ただし、C_maxは前記最大曲率であり、C_UBは前記自動運転車両の旋回能力に基づいて決定され曲率上限を表し、C_LBは曲率下限を表す定数である請求項18に記載のシステム。
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