JP2020095612A - 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 - Google Patents
運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020095612A JP2020095612A JP2018234749A JP2018234749A JP2020095612A JP 2020095612 A JP2020095612 A JP 2020095612A JP 2018234749 A JP2018234749 A JP 2018234749A JP 2018234749 A JP2018234749 A JP 2018234749A JP 2020095612 A JP2020095612 A JP 2020095612A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional
- course
- transport vehicle
- data
- dimensional course
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims description 45
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 31
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 5
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 25
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2045—Guiding machines along a predetermined path
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
図1は、実施形態に係る運搬車両2の管理システム1及び運搬車両2が稼働する作業現場の一例を模式的に示す図である。実施形態において、作業現場は、鉱山である。運搬車両2は、作業現場を走行して積荷を運搬可能なダンプトラックである。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。運搬車両2に運搬される積荷として、鉱山において掘削された鉱石又は土砂が例示される。なお、作業現場は、採石場でもよい。
図2は、実施形態に係る運搬車両2を後方から見た斜視図である。図2に示すように、運搬車両2は、車体フレーム21と、車体フレーム21に支持されるダンプボディ22と、車体フレーム21を支持して走行する走行装置30と、走行装置30を制御する走行制御装置40とを備える。
図3は、実施形態に係る管理装置10の一例を示す機能ブロック図である。管理装置10は、運搬車両2の走行制御装置40と通信システム9を介して無線通信する。
図11は、実施形態に係る走行制御装置40の一例を示す機能ブロック図である。走行制御装置40は、走行装置30と接続される。走行装置30は、駆動装置31、ブレーキ装置32、及び操舵装置33を含む。また、走行制御装置40は、位置センサ34、操舵角センサ35、及び方位角センサ36と接続される。駆動装置31、ブレーキ装置32、操舵装置33、位置センサ34、操舵角センサ35、及び方位角センサ36は、運搬車両2に搭載される。
図12は、実施形態に係る運搬車両2の管理方法の一例を示すフローチャートである。3次元計測装置5により作業現場の3次元データが取得される。3次元計測装置5は、3次元データを管理装置10に送信する。3次元データ取得部11は、3次元計測装置5から3次元データを取得する(ステップS1)。
以上説明したように、実施形態によれば、2次元コースUCが生成された後、作業現場の3次元データに基づいて、2次元コースUCから3次元コースDCが生成される。これにより、作業現場の地形が考慮された3次元コースDCが生成される。作業現場の地形が考慮された3次元コースDCが生成されることにより、3次元コースDCに従って、運搬車両2を適切な走行速度Vで走行させることができる。運搬車両2を適切な走行速度Vで走行させることにより、作業現場の生産性の低下を抑制することができる。
図13及び図14は、実施形態に係る3次元コース生成部14による処理を説明するための模式図である。上述の実施形態においては、3次元データから3次元曲面CSが生成され、3次元コース生成部14は、3次元曲面CSに基づいて、3次元コースDCを生成することとした。3次元曲面CSは生成されなくてもよい。
図15は、実施形態に係るコンピュータシステム1000の一例を示すブロック図である。上述の管理装置10及び走行制御装置40のそれぞれは、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。上述の管理装置10の機能及び走行制御装置40の機能は、プログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、プログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
Claims (11)
- 作業現場の3次元データを取得する3次元データ取得部と、
前記作業現場に設定された2次元平面に運搬車両の2次元コースを生成する2次元コース生成部と、
前記3次元データに基づいて、前記2次元コースから前記運搬車両の3次元コースを生成する3次元コース生成部と、
を備える運搬車両の管理システム。 - 前記3次元データは、点群データを含み、
前記3次元データから3次元モデルを生成する3次元曲面生成部を備え、
前記3次元コース生成部は、前記3次元モデルに基づいて、前記3次元コースを生成する、
請求項1に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記2次元コースは、前記2次元平面の第1座標及び第2座標によって規定され、
前記3次元データは、前記2次元平面に直交する第3座標を含み、
前記3次元コース生成部は、前記3次元データの前記第3座標を前記2次元コースに付加して、前記3次元コースを生成する、
請求項1又は請求項2に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記2次元コースは、前記2次元平面の第1座標及び第2座標によって規定され、
前記3次元データは、点群データを含み、
前記点群データは、前記2次元平面に直交する第3座標を含み、
前記3次元データから3次元曲面を生成する3次元曲面生成部を備え、
前記3次元コース生成部は、前記2次元コースの前記第1座標及び前記第2座標に一致する前記3次元曲面の前記第3座標を前記2次元コースに付加する、
請求項1に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記3次元コースは、3次元曲線を含む、
請求項3又は請求項4に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記3次元コースは、複数のコース点によって規定され、
前記コース点のそれぞれは、前記第1座標、前記第2座標、前記第3座標、及び傾斜データを含む、
請求項3から請求項5のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記3次元コースを評価するコース判定部を備える、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記コース判定部による評価に基づいて、前記2次元コースを補正するための補正データを出力する2次元コース補正部を備え、
前記3次元コース生成部は、前記補正データに基づいて前記2次元コースを補正して、前記3次元コースを再生成する、
請求項7に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記3次元コースに基づいて、前記運搬車両の目標走行速度を決定する走行速度決定部を備える、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。 - 前記3次元コースを前記運搬車両の走行制御装置に出力する出力部を備える、
請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。 - 作業現場の3次元データを取得することと、
前記3次元データに基づいて、前記作業現場に規定された運搬車両の2次元コースから3次元コースを生成することと、
前記3次元コースを前記運搬車両の走行制御装置に出力することと、
を含む運搬車両の管理方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018234749A JP2020095612A (ja) | 2018-12-14 | 2018-12-14 | 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 |
AU2019396077A AU2019396077B2 (en) | 2018-12-14 | 2019-12-12 | Transport vehicle management system and transport vehicle management method |
CA3123185A CA3123185A1 (en) | 2018-12-14 | 2019-12-12 | Transport vehicle management system and transport vehicle management method |
PCT/JP2019/048815 WO2020122212A1 (ja) | 2018-12-14 | 2019-12-12 | 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 |
US17/312,516 US20220056670A1 (en) | 2018-12-14 | 2019-12-12 | Transport vehicle management system and transport vehicle management method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018234749A JP2020095612A (ja) | 2018-12-14 | 2018-12-14 | 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020095612A true JP2020095612A (ja) | 2020-06-18 |
Family
ID=71075678
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018234749A Pending JP2020095612A (ja) | 2018-12-14 | 2018-12-14 | 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220056670A1 (ja) |
JP (1) | JP2020095612A (ja) |
AU (1) | AU2019396077B2 (ja) |
CA (1) | CA3123185A1 (ja) |
WO (1) | WO2020122212A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022142514A (ja) * | 2021-03-16 | 2022-09-30 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の管理システム及び無人車両の管理方法 |
KR20240004432A (ko) * | 2021-05-07 | 2024-01-11 | 두산 밥캣 노스 아메리카, 인크. | 동력기계의 자동 경로 추적 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016053916A (ja) * | 2014-09-04 | 2016-04-14 | 日立建機株式会社 | 運搬車両及びその走行制御装置 |
JP2016071695A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 富士通株式会社 | 移動経路統合方法、装置、及びプログラム |
CN108803617A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-11-13 | 深圳大学 | 轨迹预测方法及装置 |
JP2018183072A (ja) * | 2017-04-24 | 2018-11-22 | 株式会社クボタ | 牧草管理システム |
KR20180127568A (ko) * | 2017-05-18 | 2018-11-29 | 주식회사 에프엠웍스 | 지형정보를 반영한 3차원 비행경로 생성방법 및 시스템 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8332134B2 (en) * | 2008-04-24 | 2012-12-11 | GM Global Technology Operations LLC | Three-dimensional LIDAR-based clear path detection |
US8498812B2 (en) * | 2010-01-05 | 2013-07-30 | Robert Bosch Gmbh | Stylized procedural modeling for 3D navigation |
JP6446345B2 (ja) * | 2015-09-03 | 2018-12-26 | 日立建機株式会社 | 作業機械の地図作成装置及び方法 |
GB2558251B (en) * | 2016-12-23 | 2019-12-04 | Caterpillar Sarl | A method of operating a work machine |
CN108986485A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-12-11 | 江苏云光智慧信息科技有限公司 | 基于智能视频分析技术的车辆速度检测*** |
-
2018
- 2018-12-14 JP JP2018234749A patent/JP2020095612A/ja active Pending
-
2019
- 2019-12-12 CA CA3123185A patent/CA3123185A1/en active Pending
- 2019-12-12 AU AU2019396077A patent/AU2019396077B2/en active Active
- 2019-12-12 WO PCT/JP2019/048815 patent/WO2020122212A1/ja active Application Filing
- 2019-12-12 US US17/312,516 patent/US20220056670A1/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016053916A (ja) * | 2014-09-04 | 2016-04-14 | 日立建機株式会社 | 運搬車両及びその走行制御装置 |
JP2016071695A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 富士通株式会社 | 移動経路統合方法、装置、及びプログラム |
JP2018183072A (ja) * | 2017-04-24 | 2018-11-22 | 株式会社クボタ | 牧草管理システム |
KR20180127568A (ko) * | 2017-05-18 | 2018-11-29 | 주식회사 에프엠웍스 | 지형정보를 반영한 3차원 비행경로 생성방법 및 시스템 |
CN108803617A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-11-13 | 深圳大学 | 轨迹预测方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA3123185A1 (en) | 2020-06-18 |
AU2019396077B2 (en) | 2022-10-27 |
AU2019396077A1 (en) | 2021-07-01 |
US20220056670A1 (en) | 2022-02-24 |
WO2020122212A1 (ja) | 2020-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6067876B2 (ja) | 鉱山の管理システム | |
JP7133298B2 (ja) | 運搬車両の管制システム及び運搬車両の管理方法 | |
CN108139755B (zh) | 自己位置推定装置的异常检测装置以及车辆 | |
JP6456368B2 (ja) | 作業車両の制御システム | |
CN106029477B (zh) | 行走车辆及行走车辆的控制方法 | |
JP6529595B2 (ja) | 運搬車両の制御システム、運搬車両、及び運搬車両の制御方法 | |
JP7138538B2 (ja) | レーザスキャナのキャリブレーション方法、運搬機械 | |
WO2020122212A1 (ja) | 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 | |
AU2017241973B2 (en) | Control system for work vehicle, work vehicle, and control method for work vehicle | |
US11835643B2 (en) | Work machine control system, work machine, and work machine control method | |
JP6148403B2 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム及び作業機械の制御方法 | |
JP7103834B2 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法 | |
WO2021246112A1 (ja) | 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 | |
JP7458883B2 (ja) | 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 | |
JP7141883B2 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法 | |
WO2019187654A1 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法 | |
JP6761845B2 (ja) | ダンプトラックの制御システム、及びダンプトラック | |
AU2021284027B2 (en) | Haul vehicle management system and haul vehicle management method | |
JP7346754B2 (ja) | ダンプトラックの制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7426 Effective date: 20190205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20190205 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211104 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230210 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230425 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20230719 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20230719 |