JP6529595B2 - 運搬車両の制御システム、運搬車両、及び運搬車両の制御方法 - Google Patents
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Description
[管理システム]
本実施形態に係る運搬車両2の管理システム1について説明する。図1は、本実施形態に係る運搬車両2の管理システム1の一例を模式的に示す図である。管理システム1は、運搬車両2の運行管理を実施する。本実施形態において、運搬車両2は、鉱山を走行可能なダンプトラック2である。
次に、本実施形態に係るダンプトラック2について説明する。図2は、本実施形態に係るダンプトラック2を後方から見た斜視図である。図2に示すように、ダンプトラック2は、車体フレーム21と、車体フレーム21に支持されるダンプボディ22と、車体フレーム21を支持して走行する走行装置23と、制御装置40とを備える。
次に、本実施形態に係る運搬車両の制御システムについて説明する。図3は、本実施形態に係る運搬車両の制御システム100の一例を示す機能ブロック図である。運搬車両の制御システム100は、管理施設7に設置される管理装置10と、ダンプトラック2に搭載される制御装置40と、積込機3に搭載される制御装置50とを備える。管理装置10と、制御装置40と、制御装置50とは、通信システム9を介して無線通信する。
次に、本実施形態に係るダンプトラック2の制御方法の一例について説明する。図8は、本実施形態に係るダンプトラック2の制御方法の一例を示すフローチャートである。ダンプトラック2の制御方法は、位置データが判明している対象物と入力装置55により入力された目標地点との位置関係に基づいて、作業場PAにおけるダンプトラック2の目標地点の目標位置データを算出することと(ステップS10)、目標位置データに基づいてダンプトラック2のコースデータCDを生成することと(ステップS20)とを含む。
続いて、第2実施形態を説明する。第2実施形態では、運搬車両2の制御システム100が目標位置データを算出する方法が第1実施形態とは異なるため、当該目標位置データを算出する方法を中心として説明する。第2実施形態では、第1実施形態に係る運搬車両2の制御システム100と同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略又は簡略化する。
Claims (6)
- 位置データが判明している運搬車両の走行可能領域の内側と外側とを分ける対象物と入力装置により入力される前記運搬車両の目標地点との位置関係に基づいて、前記運搬車両の目標地点の目標位置データを算出する目標位置データ算出部と、
少なくとも前記目標位置データに基づいて、前記運搬車両のコースデータを生成するコースデータ生成部と
を備える運搬車両の制御システム。 - 前記目標地点は、積込機械の積込点を示し、
前記目標位置データ算出部は、前記入力装置により入力された前記積込点の位置データに基づいて前記運搬車両の前記目標位置データを算出する
請求項1に記載の運搬車両の制御システム。 - 前記目標位置データ算出部は、前記入力装置により入力された前記位置データが前記運搬車両の稼働可能な領域の外側であった場合、前記目標位置データの算出を行わないようにする
請求項2に記載の運搬車両の制御システム。 - 前記コースデータ生成部は、前記目標地点に対して後進して到達するコースデータと、前記目標地点に対して前進して到達するコースデータとを生成し、
前記目標位置データ算出部は、前記コースデータ生成部が生成する前記コースデータに応じて、前記目標地点における前記運搬車両の方向を設定する
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の運搬車両の制御システム。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の運搬車両の制御システムによって制御される運搬車両。
- 位置データが判明している運搬車両の走行可能領域の内側と外側とを分ける対象物と入力装置により入力される前記運搬車両の目標地点との位置関係に基づいて、前記運搬車両の目標地点の目標位置データを算出することと、
少なくとも前記目標位置データに基づいて、前記運搬車両のコースデータを生成することと
を含む運搬車両の制御方法。
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