JP2020091158A - 物体検知装置および物体検知方法 - Google Patents
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Abstract
Description
請求項1に記載の物体検知装置は、
複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波と、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波との双方がともに受信された場合に、前記直接波に基づく前記測距情報と前記間接波に基づく前記測距情報とを用いた三角測量の原理により前記物体の前記移動体との相対位置を取得する、物***置取得部(302)と、
前記直接波と前記間接波とのうちの片方のみが前記受信波として受信され、且つ、当該受信波が前記物***置取得部により前記相対位置が取得済みの前記物体による前記反射波である場合に、取得済みの前記相対位置である基準位置に基づいて前記相対位置を推定する、物***置推定部(303)と、
を備えている。
複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波と、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波との双方がともに受信された場合に、前記直接波に基づく前記測距情報と前記間接波に基づく前記測距情報とを用いた三角測量の原理により前記物体の前記移動体との相対位置を取得し、
前記直接波と前記間接波とのうちの片方のみが前記受信波として受信され、且つ、当該受信波が、前記相対位置が取得済みの前記物体による前記反射波である場合に、取得済みの前記相対位置である基準位置に基づいて前記相対位置を推定する。
条件1:前記直接波と前記間接波とのうちの片方が前記受信波として受信されること。
条件2:当該受信波が前記物***置取得部により前記相対位置が取得済みの前記物体による前記反射波であること。
図1を参照すると、移動体としての車両10は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体11を備えている。以下、平面視にて、車両10の車幅方向における中心を通り、且つ車両10における車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心線LCと称する。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両10の車高を規定する方向であって、車両10を水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。図1において、車両全長方向は図中上下方向であり、車幅方向は図中左右方向である。
条件1:直接波と間接波とのうちの片方が受信波として受信されること。
条件2:当該受信波が、位置が取得済みあるいは推定済みの物体Bによる反射波であること。
以下、物体検知装置20の動作概要について、具体的な動作例を用いつつ説明する。
条件1:直接波と間接波とのうちの片方が受信波として受信されること。
条件2:当該受信波が、位置が取得済みあるいは推定済みの物体Bによる反射波であること。
以下、本実施形態の構成による具体的な動作例について、図4および図5のフローチャートを用いて説明する。図4および図5のフローチャートにおいて、「S」は、「ステップ」を略記したものである。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
20 物体検知装置
21 測距センサ
30 電子制御装置
302 物***置取得部
303 物***置推定部
B 物体
WD 直接波
WI 間接波
θ 方位
Claims (8)
- 移動体(10)の外側に向けて探査波を送信するとともに前記探査波の物体(B)による反射波を含む受信波を受信することで前記移動体の周囲の前記物体との距離に対応する測距情報を出力する測距センサ(21)を複数搭載した前記移動体に搭載されることで、当該移動体の外側に存在する前記物体を検知するように構成された、物体検知装置(20)であって、
複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波と、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波との双方がともに受信された場合に、前記直接波に基づく前記測距情報と前記間接波に基づく前記測距情報とを用いた三角測量の原理により前記物体の前記移動体との相対位置を取得する、物***置取得部(302)と、
前記直接波と前記間接波とのうちの片方のみが前記受信波として受信され、且つ、当該受信波が前記物***置取得部により前記相対位置が取得済みの前記物体による前記反射波である場合に、取得済みの前記相対位置である基準位置に基づいて前記相対位置を推定する、物***置推定部(303)と、
を備えた物体検知装置。 - 前記物***置推定部は、前記基準位置と、前記受信波に対応する前記測距情報とに基づいて、前記相対位置を推定する、
請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記物***置推定部は、前記第一測距センサからの前記基準位置の方位と、前記受信波に対応する前記測距情報とに基づいて、前記相対位置を推定する、
請求項2に記載の物体検知装置。 - 前記物***置推定部は、前記基準位置に対応する前記測距情報と前記受信波に対応する前記測距情報との差が所定値以内である場合に、前記相対位置を推定する、
請求項1〜3のいずれか1つに記載の物体検知装置。 - 移動体(10)の外側に向けて探査波を送信するとともに前記探査波の物体(B)による反射波を含む受信波を受信することで前記移動体の周囲の前記物体との距離に対応する測距情報を出力する測距センサ(21)を複数搭載した前記移動体に搭載されることで、当該移動体の外側に存在する前記物体を検知する、物体検知方法であって、
複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波と、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波との双方がともに受信された場合に、前記直接波に基づく前記測距情報と前記間接波に基づく前記測距情報とを用いた三角測量の原理により前記物体の前記移動体との相対位置を取得し、
前記直接波と前記間接波とのうちの片方のみが前記受信波として受信され、且つ、当該受信波が、前記相対位置が取得済みの前記物体による前記反射波である場合に、取得済みの前記相対位置である基準位置に基づいて前記相対位置を推定する、
物体検知装置。 - 前記相対位置を推定することは、前記基準位置と、前記受信波に対応する前記測距情報とに基づいて、前記相対位置を推定することである、
請求項5に記載の物体検知方法。 - 前記相対位置を推定することは、前記第一測距センサからの前記基準位置の方位と、前記受信波に対応する前記測距情報とに基づいて、前記相対位置を推定することである、
請求項6に記載の物体検知方法。 - 前記相対位置を推定することは、前記基準位置に対応する前記測距情報と前記受信波に対応する前記測距情報との差が所定値以内である場合に、前記相対位置を推定することである、
請求項5〜7のいずれか1つに記載の物体検知方法。
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