JP2020090196A - Merging method and merging apparatus for operation support vehicle - Google Patents

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Abstract

To enable a merge at a position applicable to the situation of a merging-destination lane without limiting to a predetermined one path, when an own vehicle merges into the merging-destination lane from a merging lane.SOLUTION: A merging method is used for an operation support vehicle that has an automatic operation control unit for performing an automatic merging along a target merging route. The automatic operation control unit performs: generating a second target merging route candidate in the front side of an own vehicle traveling direction from a first target merging route where the own vehicle merges into a merging-destination lane from a merging lane, on the basis of a target travelling route (S8); determining whether or not there is a merging space in which the own vehicle can merge into the merging-destination lane on the second target merging route candidate after the second target merging route candidate is generated and before the own vehicle starts merging (S10); and setting, if determined that there is the merging space, the second target merging route candidate as the target merging route for the own vehicle (S20).SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本開示は、運転支援車両の合流方法及び合流装置に関する。 The present disclosure relates to a merging method and a merging device for a driving assistance vehicle.

従来では、走行路に磁気ネイルを埋め込み、その磁気ネイルが発生する磁気を検出可能な磁気センサを有する自動走行車両を所定地へ誘導するための装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、磁気ネイルの磁気強度の切り替えによって、自動走行車両を経路誘導することで自動合流を行っている。 BACKGROUND ART Conventionally, a device for embedding a magnetic nail in a traveling path and guiding an autonomous vehicle having a magnetic sensor capable of detecting the magnetism generated by the magnetic nail to a predetermined place has been disclosed (for example, see Patent Document 1). ). In this device, automatic merging is performed by switching the magnetic strength of magnetic nails to guide the route of an automatically traveling vehicle.

特開平10-105229号公報JP-A-10-105229

しかし、従来では、自車が合流車線から被合流車線へ合流するとき、予め決められた１つの経路でしか合流できない。 However, conventionally, when the own vehicle merges from the merged lane into the merged lane, it can merge only through one predetermined route.

本開示では、予め決めた１つの経路に限定することなく、被合流車線の状況に応じた位置での合流を可能とする運転支援車両の合流方法及び合流装置を提供することを目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a merging method and a merging device for a driving assistance vehicle that enables merging at a position according to a situation of a merged lane without being limited to one predetermined route.

本開示は、上記目的を達成するために設けられる目標合流経路に沿って自動合流を実施するコントローラを有する運転支援車両の合流方法である。まず、コントローラは、目標走行経路に基づいて自車が合流車線から被合流車線に合流する第１目標合流経路よりも自車進行方向手前に少なくとも１つの第２目標合流経路候補を生成する。次いで、コントローラは、第２目標合流経路候補の生成後であって自車Ｖが合流を開始するよりも前に、第２目標合流経路候補上の被合流車線に自車が合流できる合流スペースが有るか否かを判断する。そして、コントローラは、合流スペースが有ると判断すると、第２目標合流経路候補を自車の目標合流経路として設定する。 The present disclosure is a merging method for a driving assistance vehicle that includes a controller that performs automatic merging along a target merging path that is provided to achieve the above object. First, the controller generates at least one second target merging route candidate in front of the first vehicle merging direction in which the own vehicle merges from the merging lane to the merged lane based on the target traveling route. Next, after the generation of the second target merging route candidate and before the own vehicle V starts merging, the controller creates a merging space where the own vehicle can join the merged lane on the second target merging route candidate. Determine if there is. When the controller determines that there is a merging space, it sets the second target merging route candidate as the target merging route of the own vehicle.

このように、自車が合流車線から被合流車線へ合流するとき、予め決めた１つの経路に限らず、被合流車線の状況に応じた位置での合流を可能とする。 In this way, when the own vehicle merges from the merged lane into the merged lane, it is possible to merge not only with one predetermined route but also at a position according to the situation of the merged lane.

実施例１の自動運転車両の合流方法及び合流装置が適用された自動運転システムを示す全体システム図である。1 is an overall system diagram showing an automatic driving system to which a merging method and a merging device for an automatically driven vehicle of Example 1 are applied. 自動運転制御ユニットの制御ブロック図である。It is a control block diagram of an automatic driving control unit. 実施例１の合流車線と被合流車線を示す図である。It is a figure which shows the merged lane and the merged lane of Example 1. 実施例１の自動運転制御ユニットにて実施される合流制御処理の流れを示すフローチャートである。5 is a flowchart showing a flow of a merge control process performed by the automatic driving control unit according to the first embodiment. 実施例１の被合流車線の他車情報の認識を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing recognition of other vehicle information of a merged lane of the first embodiment. 実施例１の第２目標合流経路候補の生成を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating generation of a second target merged route candidate according to the first embodiment. 実施例１の合流スペースの検出を説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating detection of a merge space according to the first embodiment. 実施例１の第２目標合流経路候補で合流不可と判断される場合を示す一例である。6 is an example showing a case where it is determined that merging is not possible in the second target merging route candidate of the first embodiment. 実施例１の第２目標合流経路に沿って自動合流する自車の動作を説明する図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the vehicle that automatically merges along the second target merging route of the first embodiment. 図９の時刻ｔ２４の詳細を説明する図である。It is a figure explaining the detail of the time t24 of FIG. 実施例１の手動運転で合流する自車の動作を説明する図である。FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of the own vehicle that merges in the manual operation of the first embodiment. 図１１の時刻ｔ３４の詳細を説明する図である。It is a figure explaining the detail of the time t34 of FIG. 実施例１の第１目標合流経路に沿って自動合流する自車の動作を説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating the operation of the vehicle that automatically merges along the first target merging route of the first embodiment. 図１３の時刻ｔ４５の詳細を説明する図である。It is a figure explaining the detail of the time t45 of FIG.

以下、本開示による運転支援車両に適用する合流方法及び合流装置の実施形態として、実施例１を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, a first embodiment will be described with reference to the drawings as an embodiment of a merging method and a merging device applied to a driving assistance vehicle according to the present disclosure.

実施例１における運転支援車両の合流方法及び合流装置は、ドライバが自動運転モードを選択すると、目標走行経路に沿って自動運転によって走行するように駆動/制動/操舵を制御する自動運転車両（運転支援車両の一例）に適用されたものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「自動運転制御ユニット４の制御ブロック構成」、「自動運転制御ユニット４の合流制御処理フロー」に分けて説明する。 When the driver selects the automatic driving mode, the merging method and the merging device for the driving assistance vehicle in the first embodiment control the driving/braking/steering so as to drive the vehicle along the target traveling route by the automatic driving (driving). It is applied to an example of a support vehicle). Hereinafter, the configuration of the first embodiment will be described by being divided into an "overall system configuration", a "control block configuration of the automatic operation control unit 4", and a "merging control processing flow of the automatic operation control unit 4".

図１に基づいて、全体システム構成を説明する。 The overall system configuration will be described with reference to FIG.

自動運転システムＡは、車載センサ１と、地図データ記憶部２と、自動運転制御ユニット４（コントローラ）と、アクチュエータ５と、ＨＭＩデバイス６と、を備えている。なお、車載センサ１が有する車載データ通信器１４は、外部データ通信器３との通信接続が可能である。 The automatic driving system A includes an in-vehicle sensor 1, a map data storage unit 2, an automatic driving control unit 4 (controller), an actuator 5, and an HMI device 6. The in-vehicle data communication device 14 included in the on-vehicle sensor 1 can be connected to the external data communication device 3 for communication.

車載センサ１は、カメラ１１と、レーダー１２と、ＧＰＳ１３と、車載データ通信器１４と、を有する。車載センサ１は、取得したセンサ情報を自動運転制御ユニット４へ出力する。 The vehicle-mounted sensor 1 has a camera 11, a radar 12, a GPS 13, and a vehicle-mounted data communication device 14. The vehicle-mounted sensor 1 outputs the acquired sensor information to the automatic driving control unit 4.

カメラ１１は、車線や先行車や歩行者等の自車周辺物体を画像データにより取得する機能を有する周辺認識センサである。このカメラ１１は、例えば、自車の前方認識カメラ、後方認識カメラ、右方認識カメラ、左方認識カメラを組み合わせることにより構成される。 The camera 11 is a peripheral recognition sensor having a function of acquiring an object around the vehicle such as a lane, a preceding vehicle, or a pedestrian from image data. The camera 11 is configured by combining, for example, a front recognition camera, a rear recognition camera, a right recognition camera, and a left recognition camera of the vehicle.

カメラ１１は、自車周辺物体として例えば、先行車等の自車周辺車両、歩行者、速度制限標識等の交通標識、信号機や電光掲示板、路面上の白線や中央線等の各種線、等を画像認識すると共に、認識した物体の位置、相対速度、物体サイズ等の情報を出力する。カメラ１１による画像認識では、学習により、例えば認識した物体が車両なのか、歩行者なのかといった物体種別まで特定することができる。なお、レーダー等の測距精度が高いセンサを併用して認識物体のセンサフュージョンを行えば、カメラ１１単体より測距精度の高い物***置を取得できる。 The camera 11 may be, for example, a vehicle around the vehicle such as a preceding vehicle, a pedestrian, a traffic sign such as a speed limit sign, a traffic signal, an electronic bulletin board, various lines such as a white line and a central line on the road surface, etc. At the same time as image recognition, information such as the position, relative speed, and object size of the recognized object is output. In the image recognition by the camera 11, by learning, it is possible to specify even the object type such as whether the recognized object is a vehicle or a pedestrian. If sensor fusion of a recognized object is performed by using a sensor such as a radar having a high distance measurement accuracy, an object position having a higher distance measurement accuracy than the camera 11 alone can be acquired.

レーダー１２は、自車周辺物体の存在を検出する電波を用いた測距センサである。このレーダー１２は、例えば、自車の前方レーダー、後方レーダー、右方レーダー、左方レーダーを組み合わせることにより構成される。なお、測距センサとして、本実施例ではレーダー１２を例示するが、光を用いたライダーや、超音波を用いたソナーも用いることができる。 The radar 12 is a distance measurement sensor that uses radio waves to detect the presence of objects around the vehicle. The radar 12 is configured by combining, for example, the front radar, the rear radar, the right radar, and the left radar of the own vehicle. As the distance measuring sensor, the radar 12 is exemplified in this embodiment, but a rider using light and a sonar using ultrasonic waves can also be used.

レーダー１２は、自車周辺物体として例えば、先行車等の自車周辺車両、歩行者、速度制限標識等の交通標識、信号機や電光掲示板、等を検出すると共に、検出した物体の位置、相対速度、物体サイズ、反射強度等の情報を出力する。レーダー１２を用いることで、カメラ１１では認識できない、例えば先々行車両といったオクルージョンに存在する物体も検出できる。なお、レーダー１２は、カメラ１１から得られる物体認識情報とセンサフュージョンを行うことで、レーダー１２で検出した物体種別を特定することができる。 The radar 12 detects, for example, a vehicle surrounding the vehicle such as a preceding vehicle, a pedestrian, a traffic sign such as a speed limit sign, a traffic signal, an electronic bulletin board, and the like as the object around the vehicle, and the position and the relative speed of the detected object. , Information such as object size and reflection intensity is output. By using the radar 12, it is possible to detect an object that cannot be recognized by the camera 11 and that is present in an occlusion, such as a vehicle traveling ahead. The radar 12 can identify the object type detected by the radar 12 by performing sensor fusion with the object recognition information obtained from the camera 11.

ＧＰＳ１３は、ＧＮＳＳアンテナ１３ａを有し、衛星通信を利用することで自車位置（緯度・経度）を検出する自車位置センサである。ただし、ＧＰＳ１３は、トンネルや建造物が多い区間、山岳地域等では自車位置の検出精度が悪くなる場合がある。自動運転制御ユニット４では自車位置を精度良く取得するために、例えば、ＧＰＳ１３から得られる自車位置のフィルタリング処理、車載センサ１によって認識した道路標識等の位置と高精度地図におけるそれらの位置とをマッチングさせる位置補正、自車の車速や舵角やヨーレート情報を用いて自車位置を計算するデットレコニング、等を併用した自己位置推定を行う。ここで、「ＧＮＳＳ」は「Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ」の略称であり、「ＧＰＳ」は「Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ」の略称である。 The GPS 13 is a vehicle position sensor that has a GNSS antenna 13a and detects the vehicle position (latitude/longitude) by using satellite communication. However, the GPS 13 may have a poor detection accuracy of the vehicle position in a tunnel, a lot of buildings, a mountainous area, or the like. In order to obtain the vehicle position with high accuracy, the automatic driving control unit 4 performs, for example, filtering processing of the vehicle position obtained from the GPS 13, positions of road signs and the like recognized by the in-vehicle sensor 1 and their positions on the high-precision map. Self-position estimation is performed by using position correction that matches vehicle speed, dead reckoning that calculates the vehicle position using the vehicle speed, steering angle, and yaw rate information. Here, "GNSS" is an abbreviation for "Global Navigation Satellite System" and "GPS" is an abbreviation for "Global Positioning System".

車載データ通信器１４は、外部データ通信器３との間で送受信アンテナ３ａ，１４ａを介して無線通信を行うことで、自車で取得することができない情報を外部から取得することができる。 The in-vehicle data communication device 14 can wirelessly communicate with the external data communication device 3 via the transmission/reception antennas 3a and 14a to acquire information that cannot be acquired by the own vehicle from the outside.

外部データ通信器３は、例えば、自車の周辺を走行する他車に搭載されたデータ通信器の場合、自車と他車の間で車車間通信を行う。この車車間通信により、他車が保有する様々な情報のうち、他車の走行位置や車速等の走行状態、車種情報等の自車で必要な情報を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。これにより例えば、車種情報から車両サイズを特定できれば、合流スペースＳ（図７参照）の有無判断に活用できる。 When the external data communication device 3 is, for example, a data communication device mounted on another vehicle traveling around the own vehicle, the external data communication device 3 performs inter-vehicle communication between the own vehicle and the other vehicle. Through this vehicle-to-vehicle communication, among the various information held by the other vehicle, information required for the vehicle such as the traveling position of the other vehicle, the traveling state such as the vehicle speed, the vehicle type information, etc. is acquired by a request from the in-vehicle data communication device 14. can do. Thus, for example, if the vehicle size can be specified from the vehicle type information, it can be utilized for determining the presence or absence of the merge space S (see FIG. 7).

外部データ通信器３は、例えば、インフラストラクチャ設備に設けられたデータ通信器の場合、自車とインフラストラクチャ設備の間でインフラ通信を行う。このインフラ通信により、インフラストラクチャ設備が保有する様々な情報のうち、自車で必要な情報を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。例えば、地図データ記憶部２に保存されている地図データでは不足する情報や地図データに変更情報がある場合、それらの情報を更新することができる。また、自車が走行を予定している走行ルートの渋滞情報や走行規制情報等の交通情報を取得することもできる。 For example, in the case of a data communication device provided in infrastructure equipment, the external data communication equipment 3 performs infrastructure communication between the own vehicle and the infrastructure equipment. Through this infrastructure communication, it is possible to acquire the information necessary for the own vehicle, out of various information held by the infrastructure equipment, upon request from the vehicle-mounted data communication device 14. For example, if there is insufficient information in the map data stored in the map data storage unit 2 or change information in the map data, the information can be updated. It is also possible to acquire traffic information such as traffic congestion information and travel regulation information of the travel route where the vehicle is scheduled to travel.

地図データ記憶部２は、緯度経度と地図情報が対応づけられた高精度地図が格納されている車載メモリを内蔵する。高精度地図は、少なくとも道路白線、中央線、車線境界線、レーン中心線等の各種車線情報、分合流の位置情報、交通標識や信号機等の位置情報を有する。ここで、「レーン中心線ＣＬ」とは、図３に示されるように車線の幅方向の中心に一定間隔で打たれたノードＮ（中心点）を結んだ線である。また、合流車線Ｌ１（加速車線）のレーン中心線ＣＬ（第１レーン中心線ＣＬ１）は、高精度地図で定義されている第１合流区間開始地点１１１から第２合流区間開始地点２１１までの区間では合流車線Ｌ１の中心を通るように引かれ、第２合流区間開始地点２１１から第２合流区間終了地点２１２までの区間では被合流車線Ｌ２（本線）のレーン中心線ＣＬ（第２レーン中心線ＣＬ２）のノードＮと交わるように引かれている。以下、レーン中心線ＣＬと示すときは、合流車線Ｌ１の第１レーン中心線ＣＬ１と、被合流車線Ｌ２の第２レーン中心線ＣＬ２と、の両方を示す。この高精度地図に引かれたレーン中心線ＣＬを用いることにより、自動運転によって合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ自車Ｖが合流するための目標合流経路を生成することができる。 The map data storage unit 2 has a built-in vehicle-mounted memory that stores a high-precision map in which latitude and longitude are associated with map information. The high-precision map has at least various types of lane information such as road white lines, center lines, lane boundaries, lane center lines, position information about merge/merge, and position information about traffic signs and traffic lights. Here, the "lane center line CL" is a line connecting the nodes N (center points) struck at regular intervals in the center of the lane in the width direction as shown in FIG. The lane center line CL (first lane center line CL1) of the merging lane L1 (acceleration lane) is a section from the first merging section start point 111 to the second merging section start point 211 defined in the high-precision map. In the section from the second merging section start point 211 to the second merging section end point 212, the lane center line CL (second lane center line) of the merged lane L2 (main line) It is drawn so as to intersect with the node N of CL2). Hereinafter, the lane centerline CL indicates both the first lane centerline CL1 of the merging lane L1 and the second lane centerline CL2 of the merging lane L2. By using the lane center line CL drawn on this high-precision map, it is possible to generate a target merging route for the vehicle V to merge from the merging lane L1 to the merging lane L2 by automatic driving.

更に高精度地図は、各地点に対応づけられた道路情報を有する。ここで、道路情報は、各ノード間の接続情報を有する道路リンクごとに定義されている。道路リンクには道路情報として、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、車線幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）、制限速度、その他の道路に関する情報が対応づけられている。道路が分岐、合流している場合には、各道路リンク情報には、分合流区間の位置、分合流の方向（右分岐/左分岐、右合流/左合流）、分合流の種別（分合流車線数）等の分合流に関する情報が対応づけられている。 Further, the high-precision map has road information associated with each point. Here, the road information is defined for each road link having connection information between each node. As road information for road links, for each identification information of each road link, road type, lane width, road shape, straight ahead availability, priority relationship for progress, overtaking availability (admission to adjacent lanes), speed limit , And information about other roads is associated. When the road is branched or merged, each road link information includes the position of the merge/merge section, the direction of merge/merge (right branch/left branch, right merge/left merge), and type of merge/merge (merge/merge). Information about the merge/merge such as the number of lanes) is associated.

自動運転制御ユニット４は、車載センサ１のセンシング情報を基に自己位置推定した自車位置を基点とする周辺の高精度地図データを地図データ記憶部２へ要求することで、高精度地図データを取得する。そして、自動運転制御ユニット４は、車載センサ１や地図データ記憶部２からの入力情報を統合処理し、目標走行経路に沿った目標車速プロファイル（加速プロファイルや減速プロファイルを含む。）を生成する機能を有する。ここで、「目標走行経路」とは、取得した高精度地図データのレーン中心線に沿って逐次生成される経路である。ただし、自車周辺のセンシング結果として自車Ｖの進路を妨げるような障害物等が該経路上にあった場合には、それを回避するような経路を生成する。目標車速プロファイルは、高精度地図データの車線情報が有する制限車速や曲率、自車周辺のセンシング結果（速度制限標識の認識、他車の車速）に基づいて逐次生成される。例えば、自車周囲のセンシング結果として路肩停止車両を検知した場合、それを回避可能な経路を生成し、回避後は高精度地図データのレーン中心線に戻るように経路を生成する。回避の際に減速が必要な場合には、目標車速プロファイルを減速プロファイルとして修正する。 The automatic driving control unit 4 requests the high-precision map data of the surrounding area around the own-vehicle position, which is the self-position estimated based on the sensing information of the in-vehicle sensor 1, to the map data storage unit 2 to obtain the high-precision map data. get. Then, the automatic driving control unit 4 integrates the input information from the vehicle-mounted sensor 1 and the map data storage unit 2 to generate a target vehicle speed profile (including an acceleration profile and a deceleration profile) along the target travel route. Have. Here, the “target travel route” is a route that is sequentially generated along the lane center line of the acquired high-precision map data. However, if there is an obstacle or the like on the route that obstructs the course of the vehicle V as a result of sensing around the vehicle, a route that avoids the obstacle is generated. The target vehicle speed profile is sequentially generated based on the vehicle speed limits and curvatures included in the lane information of the high-precision map data, and the sensing results (recognition of speed limit signs, vehicle speeds of other vehicles) around the vehicle. For example, when a roadside stopped vehicle is detected as a result of sensing the surroundings of the own vehicle, a route capable of avoiding the vehicle is generated, and after avoidance, a route is generated so as to return to the lane center line of the high-precision map data. If deceleration is required for avoidance, the target vehicle speed profile is corrected as a deceleration profile.

自動運転制御ユニット４は、車載センサ１から得られた自車周辺認識情報及び地図データ記憶部２から取得した高精度地図データに基づいて目標走行経路を生成すると、その目標走行経路に沿って自車Ｖを自動運転によって走行させるために駆動指令値/制動指令値/操舵指令値を演算する。演算された各指令値は、アクチュエータ５の駆動アクチュエータ５１、制動アクチュエータ５２、操舵アクチュエータ５３それぞれに出力され、自車Ｖの車速と操舵を制御するために用いられる。なお、自動運転制御ユニット４は、自車Ｖが合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ合流する際、所定の合流制御を行う。 When the automatic driving control unit 4 generates the target traveling route based on the vehicle surrounding recognition information obtained from the vehicle-mounted sensor 1 and the high-precision map data obtained from the map data storage unit 2, the automatic driving control unit 4 follows the target traveling route. A drive command value/braking command value/steering command value is calculated in order to drive the vehicle V by automatic driving. Each calculated command value is output to each of the drive actuator 51, the braking actuator 52, and the steering actuator 53 of the actuator 5, and is used to control the vehicle speed and steering of the host vehicle V. The automatic driving control unit 4 performs predetermined merging control when the vehicle V merges from the merging lane L1 into the merged lane L2.

駆動アクチュエータ５１は、自動運転制御ユニット４から出力される駆動指令値に基づいて駆動輪へ出力する駆動トルクを制御するアクチュエータであり、自動運転制御ユニット４によって自車Ｖの加速を制御するときに用いられる。駆動アクチュエータ５１としては、例えば、エンジンやモータを用い、駆動輪に駆動トルクを与える。 The drive actuator 51 is an actuator that controls the drive torque output to the drive wheels based on the drive command value output from the automatic driving control unit 4, and when the automatic driving control unit 4 controls the acceleration of the vehicle V. Used. As the drive actuator 51, for example, an engine or a motor is used and a drive torque is applied to the drive wheels.

制動アクチュエータ５２は、自動運転制御ユニット４から出力される制動指令値に基づいて駆動輪へ出力する制動力を制御するアクチュエータであり、自動運転制御ユニット４によって自車Ｖの減速を制御するとき、或いは自車Ｖの停止状態を保持するときに用いられる。制動アクチュエータ５２は、例えば、電動ブレーキブースタ等によるブレーキペダルのストローク量の制御、あるいはブレーキ液圧アクチュエータ等による液圧の加減圧制御によって車輪に制動力を与え、車両の減速制御が可能な構成とする。なお、ハイブリット車や電気自動車では、回生ブレーキを作動させる場合に駆動用モータをジェネレータ（力行）として用い、これを制動アクチュエータ５２として併用することがある。以上、駆動アクチュエータ５１と制動アクチュエータ５２によって車両の加減速制御を行うことで、目標車速プロファイルの設定車速になるように自車Ｖの車速を制御することができる。 The braking actuator 52 is an actuator that controls the braking force output to the drive wheels based on the braking command value output from the automatic driving control unit 4. When the automatic driving control unit 4 controls the deceleration of the vehicle V, Alternatively, it is used when the stopped state of the vehicle V is maintained. The braking actuator 52 provides a braking force to the wheels by controlling the stroke amount of the brake pedal by an electric brake booster or the like, or by increasing or decreasing the hydraulic pressure by a brake hydraulic pressure actuator or the like, so that deceleration control of the vehicle is possible. To do. In a hybrid vehicle or an electric vehicle, a drive motor may be used as a generator (power running) when the regenerative brake is operated, and this may be used as the braking actuator 52 in combination. As described above, by performing the acceleration/deceleration control of the vehicle by the drive actuator 51 and the braking actuator 52, the vehicle speed of the host vehicle V can be controlled so as to reach the set vehicle speed of the target vehicle speed profile.

操舵アクチュエータ５３は、操舵指令値に基づき、操舵輪の転舵を制御するアクチュエータであり、自動運転制御ユニット４が目標走行経路を追従するように目標走行経路に対する自車Ｖの横方向位置やヨー方向の姿勢角を制御するときに用いられる。操舵アクチュエータ５３としては、ステアリングシステムの操舵力伝達系に設けられている操舵アシスト用モータ等を用いる。操舵アシスト用モータ等は、ドライバによる運転（手動運転）では操舵アシスト用として、自動運転モードでは操舵指令値に対するサーボアクチュエータとしてそれぞれ用いられる。また、操舵アクチュエータ５３は、ドライバの操舵トルクを検出するための操舵トルクセンサ７（図２参照）を有する。この操舵トルクセンサ７（図２参照）は、自動運転中、ドライバの運転意思を認識するセンサとしても用いられる。 The steering actuator 53 is an actuator that controls the turning of the steered wheels based on the steering command value, and the lateral position and yaw of the host vehicle V with respect to the target travel route so that the automatic driving control unit 4 follows the target travel route. It is used when controlling the attitude angle of a direction. As the steering actuator 53, a steering assist motor or the like provided in the steering force transmission system of the steering system is used. The steering assist motor and the like are used for steering assist in driving by a driver (manual driving) and as a servo actuator for a steering command value in the automatic driving mode. Further, the steering actuator 53 has a steering torque sensor 7 (see FIG. 2) for detecting the steering torque of the driver. The steering torque sensor 7 (see FIG. 2) is also used as a sensor for recognizing the driving intention of the driver during automatic driving.

ＨＭＩデバイス６は、自動運転中、地図上の自車走行位置、制限車速、周辺車両の存在、ルート案内、交通状況等の情報を表示や音声によってドライバに提供するデバイスである。自動運転モードの継続が難しくなった場合には、ドライバに手動運転を促す案内を提供することがある。ここで、「ＨＭＩ」とは、「Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ」の略称である。ＨＭＩデバイス６は、例えば、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ‐Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）、メータ表示、ナビゲーションモニタ（車室内音声付モニタ）が１つ又は複数の組み合わせから構成されるものである。 The HMI device 6 is a device that provides the driver with information such as the traveling position of the vehicle on the map, the vehicle speed limit, the presence of surrounding vehicles, route guidance, and traffic conditions by displaying or voice during automatic driving. When it becomes difficult to continue the automatic driving mode, the driver may be provided with guidance for prompting a manual driving. Here, “HMI” is an abbreviation for “Human Machine Interface”. The HMI device 6 includes, for example, one or a combination of a HUD (Head-Up Display), a meter display, and a navigation monitor (monitor with audio in the vehicle interior).

図３に示す高精度地図における合流地点の定義をしながら、図２に示す自動運転制御ユニット４の制御ブロック構成を説明する。 The control block configuration of the automatic driving control unit 4 shown in FIG. 2 will be described while defining the confluence point in the high-precision map shown in FIG.

自動運転制御ユニット４は、合流制御を行うために、合流地点認識部４０ａと、目標合流経路生成部４０ｂと、合流判断部４０ｃと、走行制御部４０ｄと、を備えている。この自動運転制御ユニット４には、自車Ｖの周辺認識情報と、自車位置情報と、高精度地図データと、操舵トルクと、が入力される。ここで、自車Ｖの周辺認識情報は、車載センサ１のカメラ１１と、レーダー１２と、車載データ通信器１４と、から入力される。自車位置情報は、車載センサ１のＧＰＳ１３から入力された自車Ｖの位置であり、自己位置推定に用いられる。高精度地図データは、自己位置推定された自車位置ＶＰを基点とした周辺地図であり、地図データ記憶部２から取得できる。操舵トルクは、ドライバがハンドルに付与した操舵トルクをステアリングシステムに備え付けられた操舵トルクセンサ７によって検出できる。これら入力に基づいて、各ブロック４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、合流地点認識、目標合流経路生成、合流判断、走行制御それぞれの処理を実施する。自動運転制御ユニット４後段の走行制御部４０ｄは、目標合流経路である第１目標合流経路Ｒ１又は第２目標合流経路Ｒ２に沿って自車Ｖを自動運転によって走行させるために算出した駆動指令値/制動指令値/操舵指令値をアクチュエータ５に出力する。なお、合流判断部４０ｃによる合流判断結果によっては、ＨＭＩデバイス６を介してドライバに手動運転を促すことがある。その場合、合流判断部４０ｃは、ＨＭＩデバイス６に対してドライバに手動運転を促す案内をするように指示を出す。以下では、自動運転制御ユニット４における各ブロック４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄそれぞれの機能について順に説明する。 The automatic driving control unit 4 includes a merging point recognition unit 40a, a target merging route generation unit 40b, a merging determination unit 40c, and a traveling control unit 40d in order to perform merging control. To the automatic driving control unit 4, the peripheral recognition information of the own vehicle V, the own vehicle position information, the high precision map data, and the steering torque are input. Here, the peripheral recognition information of the vehicle V is input from the camera 11 of the vehicle-mounted sensor 1, the radar 12, and the vehicle-mounted data communication device 14. The own vehicle position information is the position of the own vehicle V input from the GPS 13 of the vehicle-mounted sensor 1 and is used for estimating the own position. The high-accuracy map data is a peripheral map based on the estimated vehicle position VP as a base point, and can be acquired from the map data storage unit 2. The steering torque can be detected by the steering torque sensor 7 provided in the steering system, which is the steering torque applied to the steering wheel by the driver. Based on these inputs, each of the blocks 40a, 40b, 40c, 40d carries out respective processes of merging point recognition, target merging route generation, merging judgment, and traveling control. The driving control unit 40d at the latter stage of the automatic driving control unit 4 calculates the driving command value for driving the vehicle V by the automatic driving along the first target merging route R1 or the second target merging route R2 which is the target merging route. /Brake command value/Steering command value is output to the actuator 5. Depending on the result of the merge determination by the merge determination unit 40c, the driver may be prompted to perform a manual operation via the HMI device 6. In that case, the merge determination unit 40c issues an instruction to the HMI device 6 to give guidance to the driver to urge manual driving. Below, the function of each block 40a, 40b, 40c, 40d in the automatic driving control unit 4 will be described in order.

合流地点認識部４０ａは、自車位置ＶＰと高精度地図との関係から自車線前方における合流の有無や合流の区間長さ等を認識するブロックである。この合流地点認識部４０ａには、自己位置推定された自車位置ＶＰと高精度地図データが入力される。ここで取得する高精度地図データは、高精度地図の中で定義されている合流地点情報であり、合流における各地点情報として第１合流区間開始地点１１１、第２合流区間開始地点２１１、第２合流区間終了地点２１２それぞれの位置情報（緯度経度）を含む。ここで、「第１合流区間開始地点１１１」とは、合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ合流を開始することが可能な地点であり、ゼブラゾーンＺが終了する地点である。「第２合流区間開始地点２１１」とは、高精度地図の中で定義されている合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２まで合流のために引かれたレーン中心線の開始地点で、第１合流区間１１０と第２合流区間２１０の境界に位置する。「第２合流区間終了地点２１２」とは、高精度地図の中で定義されている合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２まで合流のために引かれた合流車線Ｌ１の第１レーン中心線ＣＬ１の終点、即ち合流車線Ｌ１の第１レーン中心線ＣＬ１と被合流車線Ｌ２の第２レーン中心線ＣＬ２が交わる点である。 The merging point recognizing unit 40a is a block for recognizing the presence or absence of merging in front of the own lane, the length of the merging section, and the like from the relationship between the own vehicle position VP and the high-precision map. The vehicle position VP for which the self-position is estimated and the high-accuracy map data are input to the merge point recognition unit 40a. The high-accuracy map data acquired here is the confluent point information defined in the high-accuracy map, and the first confluence section start point 111, the second confluence section start point 211, and the second confluence section start point 211 are used as the respective point information in the confluence. It includes position information (latitude/longitude) of each of the merge section end points 212. Here, the "first merging section start point 111" is a point where merging from the merging lane L1 to the merging lane L2 can be started, and is a point where the zebra zone Z ends. The "second merging section start point 211" is the starting point of the lane center line drawn for merging from the merging lane L1 to the merging lane L2 defined in the high-precision map, and is the first merging section. It is located at the boundary between 110 and the second merge section 210. The "second merging section end point 212" is the end point of the first lane centerline CL1 of the merging lane L1 drawn for merging from the merging lane L1 defined in the high-precision map to the merging lane L2. That is, this is the point where the first lane centerline CL1 of the merged lane L1 and the second lane centerline CL2 of the merged lane L2 intersect.

合流地点認識部４０ａは、まず、自車位置ＶＰと第１合流区間開始地点１１１、第２合流区間開始地点２１１、第２合流区間終了地点２１２それぞれの位置情報（緯度経度）の関係から、自車Ｖが各地点１１１，２１１，２１２に到達するまで道のり距離、合流における各区間長さ等を算出する。各地点１１１，２１１，２１２の関係から、「第１合流区間１１０」は、第１合流区間開始地点１１１から第２合流区間開始地点２１１までの区間、「第２合流区間２１０」は、第２合流区間開始地点２１１から第２合流区間終了地点２１２までの区間と定義することができる。ここで、自車位置ＶＰから各地点１１１，２１１，２１２までの道のり距離や各区間１１０，２１０の長さは、第１レーン中心線ＣＬ１に沿って算出され、合流地点認識情報として目標合流経路生成部４０ｂと合流判断部４０ｃに出力される。一方、自車Ｖが合流地点に近づいたとき、合流制御を開始する地点として、第１合流区間開始地点１１１より自車進行方向手前に合流手前地点Ｐ１を設ける。合流手前地点Ｐ１は、第１合流区間開始地点１１１より所定距離Ｄ手前の地点である。所定距離Ｄは、合流制御を開始する合流手前の数百メートルの距離、例えば１００ｍ〜２００ｍである。なお、所定距離Ｄは、連続して合流がある場合には次の合流までの距離を考慮して決定される。 The merging point recognition unit 40a first determines from the relationship between the vehicle position VP and the positional information (latitude/longitude) of each of the first merging section start point 111, the second merging section start point 211, and the second merging section end point 212. The distance traveled until the vehicle V reaches each of the points 111, 211, 212 and the length of each section in the merge are calculated. From the relationship between the points 111, 211, and 212, the “first merging section 110” is the section from the first merging section start point 111 to the second merging section start point 211, and the “second merging section 210” is the second. It can be defined as a section from the merging section start point 211 to the second merging section end point 212. Here, the road distance from the vehicle position VP to each of the points 111, 211, 212 and the length of each of the sections 110, 210 are calculated along the first lane center line CL1, and the target merging route as the merging point recognition information. It is output to the generation unit 40b and the merge determination unit 40c. On the other hand, when the host vehicle V approaches the merging point, a merging front point P1 is provided in front of the first merging section start point 111 as the starting point of merging control. The point P1 before the merging point is a point before the first merging section start point 111 by a predetermined distance D. The predetermined distance D is a distance of several hundred meters before the merging start of the merging control, for example, 100 m to 200 m. The predetermined distance D is determined in consideration of the distance to the next merging when there are continuous merging.

目標合流経路生成部４０ｂは、自車Ｖが自動合流するために必要な目標合流経路を生成するブロックである。この目標合流経路生成部４０ｂには、自車位置ＶＰと、高精度地図の中で引かれているレーン中心線ＣＬのノード点列Ｎと、合流地点認識部４０ａにおいて得られた合流地点認識情報と、合流判断部４０ｃによる判断結果と、が入力される。これらの入力に基づき、目標合流経路として第１目標合流経路Ｒ１と複数本の第２目標合流経路Ｒ２の候補Ｒ２０と、を生成し、その内、合流判断部４０ｃが選択した目標合流経路を走行制御部４０ｄに出力する。ここで、「自動合流」とは、合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２に向けて引いた目標合流経路に沿って自動運転によって合流することである。 The target merging route generation unit 40b is a block that generates a target merging route required for the vehicle V to automatically merge. The target merging route generation unit 40b includes the vehicle position VP, the node point sequence N of the lane center line CL drawn in the high-precision map, and the merging point recognition information obtained by the merging point recognizing unit 40a. And the determination result by the merge determination unit 40c are input. Based on these inputs, the first target merging route R1 and the plurality of second target merging routes R2 candidates R20 are generated as the target merging route, and the target merging route selected by the merging determination unit 40c is run. Output to the control unit 40d. Here, “automatic merging” means merging by automatic operation along a target merging route drawn from the merging lane L1 toward the merging lane L2.

目標合流経路の生成に必要な第１目標合流経路Ｒ１と第２目標合流経路Ｒ２について、図６と図７に基づいて説明する。「第１目標合流経路Ｒ１」とは、予め高精度地図の中で引かれている第１レーン中心線ＣＬ１に基づいて合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２に自車Ｖが自動合流するために用いることができる経路であり、第１レーン中心線ＣＬ１のうち第１合流区間開始地点１１１から第２合流区間終了地点２１２までの経路である。「第２目標合流経路Ｒ２」とは、高精度地図に引かれた第１レーン中心線ＣＬ１に関わらず、第１目標合流経路Ｒ１よりも自車進行方向手前に生成される経路であり、複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０の中から選択される１つの経路（例えば、図７の第２合流生成経路Ｒ２２）である。第２目標合流経路Ｒ２の候補として生成される「第２目標合流経路候補Ｒ２０」とは、合流経路生成始点ＳＰを同じくし、複数の合流経路生成終点ＥＰを異ならせることにより生成される複数経路である。合流経路生成始点ＳＰは第１レーン中心線ＣＬ１上に、複数の合流経路生成終点ＥＰは第２レーン中心線ＣＬ２上にそれぞれ設定される。なお、本実施例では、高精度地図の中で引かれているレーン中心線ＣＬに対し、経路道のり距離の算出、経路生成のための始点と終点の決定、車両の走行制御等を精度良く行うため、ノード点列Ｎの間隔より細かく補間処理を施したレーン中心線ＣＬを用いる。 The first target merging route R1 and the second target merging route R2 necessary for generating the target merging route will be described with reference to FIGS. 6 and 7. The "first target merging route R1" is used for automatically merging the own vehicle V from the merging lane L1 to the merging lane L2 based on the first lane centerline CL1 which is drawn in advance in the high-precision map. It is a route that can be performed, and is a route from the first merging section start point 111 to the second merging section end point 212 on the first lane center line CL1. The “second target merging route R2” is a route generated before the first target merging route R1 in the traveling direction of the host vehicle, regardless of the first lane centerline CL1 drawn on the high-precision map. It is one route (for example, the second merging generation route R22 in FIG. 7) selected from among the second target merging route candidates R20. The “second target merging route candidate R20” generated as a candidate for the second target merging route R2 has a plurality of merging route generation start points SP and a plurality of merging route generation end points EP that are different from each other. Is. The merge path generation start point SP is set on the first lane center line CL1, and the plurality of merge path generation end points EP are set on the second lane center line CL2. In the present embodiment, with respect to the lane center line CL drawn in the high-precision map, calculation of the route distance, determination of start and end points for route generation, vehicle traveling control, etc. are accurately performed. Therefore, the lane center line CL that is interpolated more finely than the interval of the node point sequence N is used.

合流判断部４０ｃは、図４に示す合流制御処理フローに基づいて自車Ｖを自動合流させるために必要となる各種判断を行うブロックであり、主として自車前方における合流の有無、目標合流経路に対する合流可否、ドライバの運転意思判断、合流終了を判断する。この合流判断部４０ｃには、自車Ｖの周辺認識情報と、自車位置ＶＰと、高精度地図データと、合流地点認識部４０ａによって認識された各地点１１１，２１１，２１２に関する情報と、目標合流経路生成部４０ｂによって生成された目標合流経路として第１目標合流経路Ｒ１及び複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０と、操舵トルクセンサ７によって検出された操舵トルクと、が入力される。ここで、操舵トルクセンサ７は、車両のステアリングシステムに設けられ、ドライバがハンドル（ステアリング）に付与する操舵トルクを検出するセンサである。 The merging determination unit 40c is a block that makes various determinations necessary for automatically merging the own vehicle V based on the merging control processing flow shown in FIG. Whether or not merging is possible, the driver's intention to drive, and the end of merging are judged. The merging determination unit 40c provides the surrounding recognition information of the own vehicle V, the own vehicle position VP, high-precision map data, information about each of the points 111, 211, 212 recognized by the merging point recognition unit 40a, and the target. The first target merging route R1 and a plurality of second target merging route candidates R20, and the steering torque detected by the steering torque sensor 7 are input as the target merging route generated by the merging route generation unit 40b. Here, the steering torque sensor 7 is a sensor that is provided in the steering system of the vehicle and detects the steering torque applied to the steering wheel (steering) by the driver.

合流判断部４０ｃで行われる各種判断として、自車前方における合流の有無判断、目標合流経路に対する合流可否判断、ドライバの運転意思判断、合流終了判断について順に説明する。 As various determinations performed by the merging determination unit 40c, determination of presence/absence of merging in front of the vehicle, determination of whether or not merging with respect to a target merging route, determination of driver's driving intention, and determination of merging end will be sequentially described.

自車前方における合流の有無判断では、自車Ｖが合流手前地点Ｐ１を通過したか否かを判断し、通過したと判断した場合、自車線前方の所定距離Ｄ先に合流が存在すると判断する。該判断では、自車位置ＶＰから第１合流区間開始地点１１１までの第１レーン中心線ＣＬ１に沿う道のり距離が所定距離Ｄ未満になったとき、自車Ｖが合流手前地点Ｐ１を通過したとみなす。 In the presence/absence determination of the front of the own vehicle, it is determined whether or not the own vehicle V has passed through the junction front point P1. .. In the determination, when the road distance along the first lane center line CL1 from the vehicle position VP to the first merge section start point 111 is less than the predetermined distance D, the vehicle V has passed the merge front point P1. I reckon.

目標合流経路に対する合流可否判断では、複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０のそれぞれに対して合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ自車Ｖが合流できるか否かを判断する。該判断では、まず、複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０の生成後であって自車Ｖが合流を開始するよりも前に、被合流車線Ｌ２を走行する他車に対する数秒後の走行位置を予測する。次いで、自車Ｖが各第２目標合流経路候補に沿って合流する場合を想定し、他車に衝突せずに、且つ自車Ｖが入れる十分な合流スペースＳ（図７参照）を確保できるか否かを判断する。他車の走行位置予測では、カメラ１１とレーダー１２によって認識される被合流車線Ｌ２を走行する他車の走行位置、自車Ｖとの相対速度等の情報を用いる。合流判断部４０ｃは、合流スペースＳを確保できると判断した場合、第２目標合流経路候補Ｒ２０によって合流が可能と判断する。そして、合流判断部４０ｃは、複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０それぞれの合流判断結果から１つの第２目標合流経路Ｒ２を選択する。合流可能な第２目標合流経路候補Ｒ２０が複数のとき、所定条件を満たした経路候補を第２目標合流経路Ｒ２として選択し、その選択結果を目標合流経路生成部４０ｂへ出力する。所定条件では、第１合流区間開始地点１１１通過後であってできるだけ早いタイミングで合流できる経路を選択する条件を設けている。そこでは、他車との衝突を避けるために各合流スペースＳの範囲と、所望の乗り心地を確保するために第２目標合流経路候補Ｒ２０それぞれに沿って走行した場合に予想される自車Ｖの横加速度やヨーレート等の車両挙動と、を考慮している。一方、第２目標合流経路候補Ｒ２０のいずれに対しても被合流車線Ｌ２上に合流スペースＳを確保でなかった場合に限り、目標合流経路として第１目標合流経路Ｒ１を選択し、その選択結果を目標合流経路生成部４０ｂへ出力する。 In the determination of whether or not the target merging route can be merged, it is determined whether or not the own vehicle V can merge from the merging lane L1 to the merging lane L2 for each of the plurality of second target merging route candidates R20. In the determination, first, after the generation of the plurality of second target merging route candidates R20 and before the own vehicle V starts merging, the traveling position after a few seconds with respect to the other vehicles traveling in the merged lane L2 is determined. Predict. Next, assuming a case where the own vehicle V joins along each second target joining route candidate, it is possible to secure a sufficient joining space S (see FIG. 7) in which the own vehicle V can enter without colliding with another vehicle. Determine whether or not. In predicting the traveling position of another vehicle, information such as the traveling position of the other vehicle traveling in the merged lane L2 recognized by the camera 11 and the radar 12 and the relative speed with respect to the host vehicle V is used. When the merging determination unit 40c determines that the merging space S can be secured, the merging determination unit 40c determines that merging is possible with the second target merging route candidate R20. Then, the merging determination unit 40c selects one second target merging route R2 from the merging determination results of the plurality of second target merging route candidates R20. When there are a plurality of second target merging route candidates R20 that can be merged, a route candidate that satisfies a predetermined condition is selected as the second target merging route R2, and the selection result is output to the target merging route generation unit 40b. Under the predetermined condition, there is provided a condition for selecting a route that can join at the earliest timing after passing through the first joining section start point 111. There, the range of each merging space S in order to avoid a collision with another vehicle and the own vehicle V expected when traveling along each of the second target merging route candidates R20 in order to secure a desired ride comfort. Vehicle behavior such as lateral acceleration and yaw rate of the vehicle are taken into consideration. On the other hand, the first target merging route R1 is selected as the target merging route only when the merging space S is not secured on the merged lane L2 for any of the second target merging route candidates R20, and the selection result is selected. To the target merging path generation unit 40b.

ドライバの運転意思判断では、複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０の全てに対して合流可能な候補が無ければ、ドライバに手動運転を促す案内を出すための指令をＨＭＩデバイス６に出力する。そして、ＨＭＩデバイス６を介してドライバに手動運転を促す案内を表示と音声によって行う。それと共に、操舵トルクセンサ７によって検出された操舵トルクに基づいて、ドライバに運転をする意思が有るか否かを判断する。なお、手動運転とは、ドライバが、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダルを操作し、ドライバ自ら自車Ｖを運転することである。ドライバの運転意思判断では、ドライバがハンドル操作することで発生する操舵トルクがある閾値以上のとき、ドライバに運転をする意思が有ると判断する。操舵トルクに対する閾値は、ドライバがハンドルを握っており、且つドライバがハンドル操作（ドライバが運転すること）を意図する操舵トルク値に設定される。「ドライバがハンドル操作を意図する」とは、例えば自動運転モードにおけるハンドルの動きを制限する程度に、ドライバがハンドルを握っているときであって、単にドライバがハンドルに手を載せている程度の操舵トルク値は含まれない。自動運転モード中、ドライバに運転する意思が有ると判断されると、合流判断部４０ｃは走行制御部４０ｄに自動運転のための走行制御のキャンセル指令を出す。すると自動運転制御ユニット４は、自車Ｖの運転をドライバに譲渡し、自動運転モードから手動運転に切り替える。従って、ドライバによる手動運転によって合流するため、第１目標合流経路Ｒ１を用いた自動合流は実施されない。ドライバに手動運転を促す案内をしたものの、閾値以上の操舵トルクが検出されない場合、合流判断部４０ｃは、ドライバに運転をする意思が無いと判断し、再び自動合流を試みるために第１目標合流経路Ｒ１を選択する。 In the driver's driving intention judgment, if there is no candidate that can join all of the plurality of second target merging route candidates R20, a command for giving guidance to the driver for manual driving is output to the HMI device 6. Then, a guide and voice prompting the driver to manually drive the vehicle are provided via the HMI device 6. At the same time, based on the steering torque detected by the steering torque sensor 7, it is determined whether or not the driver has the intention to drive. The manual operation means that the driver operates the steering wheel, the accelerator pedal, and the brake pedal to drive the own vehicle V by the driver. In the driver's driving intention judgment, it is judged that the driver has the intention to drive when the steering torque generated by the driver operating the steering wheel is above a certain threshold value. The threshold value for the steering torque is set to a steering torque value at which the driver holds the steering wheel and the driver intends to operate the steering wheel (the driver operates). "The driver intends to operate the steering wheel" means, for example, when the driver holds the steering wheel to the extent that the movement of the steering wheel is restricted in the automatic driving mode, and the driver simply puts his/her hand on the steering wheel. The steering torque value is not included. When it is determined that the driver intends to drive during the automatic driving mode, the merging determination unit 40c issues a travel control cancel command for automatic driving to the travel control unit 40d. Then, the automatic driving control unit 4 transfers the driving of the own vehicle V to the driver and switches from the automatic driving mode to the manual driving. Therefore, the merging is performed by the driver's manual operation, so that the automatic merging using the first target merging route R1 is not performed. Although the driver is instructed to urge manual driving, if the steering torque above the threshold value is not detected, the merging determination unit 40c determines that the driver does not have the intention to drive, and the first target merging is performed in order to try automatic merging again. Select the route R1.

合流終了判断では、自車位置ＶＰと高精度地図データの関係から自車Ｖの合流が終了したか否かを判断する。該判断では、自車位置ＶＰ情報から自車Ｖが、高精度地図データから与えられる被合流車線Ｌ２の第２レーン中心線ＣＬ２上を走行しているとみなされたとき、且つ第２合流区間終了地点２１２を通過したとみなされたとき、自車Ｖの合流が終了したと判断する。 In the merge end determination, it is determined whether or not the merge of the own vehicle V is completed based on the relationship between the own vehicle position VP and the high-precision map data. In the determination, when it is determined that the own vehicle V is traveling on the second lane center line CL2 of the merged lane L2 given from the high-precision map data, based on the own vehicle position VP information, and at the second merge section. When it is determined that the vehicle has passed the end point 212, it is determined that the joining of the own vehicle V has ended.

走行制御部４０ｄは、目標走行経路に沿って自車Ｖを自動走行させるために自車Ｖの車速制御と操舵制御を実施する。この走行制御部４０ｄには、自車Ｖの周辺認識情報と、自車位置ＶＰと、高精度地図データと、目標合流経路生成部４０ｂで生成された目標合流経路として第１目標合流経路Ｒ１又は第２目標合流経路Ｒ２と、が入力される。車速制御では、自車Ｖの周辺認識情報としてカメラ１１で認識した制限速度標識の制限速度、或いは高精度地図の中で経路情報として埋め込まれている制限速度を順守する。その上で、合流場面では、カメラ１１及びレーダー１２で検出した被合流車線Ｌ２を走行する他車の車速に合わせてスムーズに合流できるように自車Ｖの車速を制御するための加減速指令値を算出する。加速指令値はアクチュエータ５の駆動アクチュエータ５１に、減速指令値はアクチュエータ５の制動アクチュエータ５２にそれぞれ出力される。操舵制御では、目標合流経路に対する自車Ｖの横偏差やヨー角偏差等を抑制することで、自車Ｖが目標合流経路に追従できるような操舵指令値を算出し、その指令値をアクチュエータ５の操舵アクチュエータ５３に出力する。 The traveling control unit 40d performs vehicle speed control and steering control of the host vehicle V in order to automatically drive the host vehicle V along the target travel route. The travel control unit 40d includes the first target merging route R1 or the target merging route R1 or the recognizing position of the own vehicle V, the own vehicle position VP, the high-accuracy map data, and the target merging route generated by the target merging route generation unit 40b. The second target merging route R2 is input. In the vehicle speed control, the speed limit of the speed limit sign recognized by the camera 11 as the peripheral recognition information of the own vehicle V or the speed limit embedded as the route information in the high precision map is observed. In addition, in the merging scene, the acceleration/deceleration command value for controlling the vehicle speed of the own vehicle V so that the vehicle can smoothly merge in accordance with the vehicle speed of another vehicle traveling in the merged lane L2 detected by the camera 11 and the radar 12. To calculate. The acceleration command value is output to the drive actuator 51 of the actuator 5, and the deceleration command value is output to the braking actuator 52 of the actuator 5. In the steering control, by suppressing lateral deviation and yaw angle deviation of the host vehicle V with respect to the target merging route, a steering command value that allows the host vehicle V to follow the target merging route is calculated, and the command value is used as the actuator 5. To the steering actuator 53.

図３〜図８に基づいて、自動運転制御ユニット４の合流制御処理フローを説明する。図４は自動運転制御ユニット４における合流制御処理のフローチャートを示している。図４の処理は、ドライバが自動運転モードを選択するとスタートする。以下、図４の各ステップについて説明する。 The merging control processing flow of the automatic driving control unit 4 will be described based on FIGS. 3 to 8. FIG. 4 shows a flowchart of the merge control process in the automatic driving control unit 4. The process of FIG. 4 starts when the driver selects the automatic driving mode. Hereinafter, each step of FIG. 4 will be described.

ステップＳ１では、スタート、或いは、ステップＳ６での「NO」との判定に続き、操舵トルクセンサ７によってドライバの運転意思の有無判断に用いる操舵トルクの検出を行い、ステップＳ２へ進む。 In step S1, following the start or the determination of "NO" in step S6, the steering torque sensor 7 detects the steering torque used for determining whether or not the driver has a driving intention, and the process proceeds to step S2.

ステップＳ２では、ステップＳ１に続き、合流判断部４０ｃがステップＳ１で検出した操舵トルクを用いてドライバの運転意思の有無を判断する。YES（運転意思無し）の場合にはステップＳ３へ進み、NO（運転意思有り）の場合にはエンドへ進む。合流判断部４０ｃが運転意思有りと判断すると、自動運転制御ユニット４は、ドライバに自車Ｖの運転を譲渡するために自動運転モードから手動運転へ切り替える。 In step S2, following step S1, the merge determination unit 40c determines whether or not the driver has a driving intention using the steering torque detected in step S1. If YES (without driving intention), the process proceeds to step S3. If NO (with driving intention), the process proceeds to END. When the merging determination unit 40c determines that there is a driving intention, the automatic driving control unit 4 switches from the automatic driving mode to the manual driving in order to transfer the driving of the vehicle V to the driver.

ステップＳ３では、ステップＳ２での「YES」との判断に続き、自動運転制御ユニット４が自動運転モードを継続し、ステップＳ４へ進む。 In step S3, following the determination of "YES" in step S2, the automatic driving control unit 4 continues the automatic driving mode, and proceeds to step S4.

ステップＳ４では、ステップＳ３に続き、自動運転制御ユニット４が地図データ記憶部２から自車位置ＶＰ周辺の高精度地図データを取得し、ステップＳ５へ進む。 In step S4, following step S3, the automatic driving control unit 4 acquires high-precision map data around the vehicle position VP from the map data storage unit 2, and proceeds to step S5.

ステップＳ５では、ステップＳ４に続き、高精度地図データに含まれる第１合流区間開始地点１１１、第２合流区間開始地点２１１、第２合流区間終了地点２１２と、レーン中心線ＣＬと、を用い、自車位置ＶＰとの関係から、第１合流区間１１０及び第２合流区間２１０の区間長さと、自車Ｖから各地点１１１，２１１，２１２までの道のり距離と、を計算し、合流地点を認識してステップＳ６へ進む。 In step S5, following step S4, the first merging section start point 111, the second merging section start point 211, the second merging section end point 212, and the lane center line CL included in the high-precision map data are used. From the relationship with the vehicle position VP, the section lengths of the first merging section 110 and the second merging section 210 and the road distances from the vehicle V to the points 111, 211, 212 are calculated, and the merging points are recognized. Then, the process proceeds to step S6.

ステップＳ６では、ステップＳ５に続き、合流判断部４０ｃによって、自車Ｖが合流手前地点Ｐ１を通過したか否かを判断する。そして、YES（合流手前地点Ｐ１通過）の場合には、ステップＳ７へ進み、NO（合流手前地点Ｐ１未通過）の場合には、ステップＳ１へ戻る。ここで、ステップＳ１からステップＳ６をループしている間、自動運転制御ユニット４は、ステップＳ４で取得できる高精度地図データを活用しながら、自車Ｖが目標走行経路に沿って走行できるように車線維持（レーンキープ）制御を行っている。 In step S6, following step S5, the merge determination unit 40c determines whether or not the vehicle V has passed the merge front point P1. Then, in the case of YES (passage of the merge front point P1), the process proceeds to step S7, and in the case of NO (passage of the merge front point P1), the process returns to step S1. Here, while looping steps S1 to S6, the automatic driving control unit 4 uses the high-precision map data that can be acquired in step S4 so that the vehicle V can travel along the target travel route. Keeping lane (lane keeping) is being controlled.

ステップＳ７では、ステップＳ６に続き、自動運転制御ユニット４が合流車線Ｌ１及び被合流車線Ｌ２を走行する他車を自車Ｖの周辺認識情報から認識し、ステップＳ８へ進む。ここで、ステップＳ７の合流車線Ｌ１及び被合流車線Ｌ２を走行する他車の認識は、合流手前地点Ｐ１通過後から自車Ｖの合流が終了するまでの間、継続して行うものとする。他車の認識情報には、他車との相対位置、相対速度等が含まれる。例えば、図５では、被合流車線Ｌ２に他車として第１他車Ｅと第２他車Ｆが走行しており、周辺認識情報によって第１周辺認識領域ＡＲ１の各他車Ｅ，Ｆの現時刻における走行状態を認識する。 In step S7, following step S6, the automatic driving control unit 4 recognizes another vehicle traveling in the merged lane L1 and the merged lane L2 from the peripheral recognition information of the own vehicle V, and proceeds to step S8. Here, it is assumed that the recognition of the other vehicles traveling in the merged lane L1 and the merged lane L2 in step S7 is continuously performed from after passing the point P1 before the merge until the merge of the vehicle V is completed. The recognition information of the other vehicle includes a relative position, a relative speed, etc. with respect to the other vehicle. For example, in FIG. 5, the first other vehicle E and the second other vehicle F are driving as other vehicles in the merged lane L2, and the current state of each of the other vehicles E and F in the first surrounding recognition area AR1 is determined by the surrounding recognition information. Recognize the running state at the time.

ステップＳ８では、ステップＳ７に続き、目標合流経路生成部４０ｂが第１目標合流経路Ｒ１と第２目標合流経路候補Ｒ２０を生成し、ステップＳ９へ進む。ここで、図６に基づいて、複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０の生成について説明する。まず、図６に示すように、合流経路生成始点ＳＰを自車Ｖ前方の第１合流区間開始地点１１１より先の第１レーン中心線ＣＬ１上のノードＮに設定する。そして合流経路生成終点ＥＰとして、第１合流区間開始地点１１１から第２合流区間終了地点２１２の間の第２レーン中心線ＣＬ２上のノードＮに、第１合流経路生成終点ＥＰ１、第２合流経路生成終点ＥＰ２、第３合流経路生成終点ＥＰ３をそれぞれ設定する。なお、実施例１では、３つの合流経路生成終点ＥＰを設け、それらを等間隔で設定するが、合流経路生成終点ＥＰの数や間隔はこれに限られない。次いで、合流経路生成始点ＳＰと各合流経路生成終点ＥＰを結ぶ第２目標合流経路候補Ｒ２０を経路生成アルゴリズムによって生成する。図６では、合流経路生成始点ＳＰと第１合流経路生成終点ＥＰ１を結ぶ経路を第１合流生成経路Ｒ２１とし、合流経路生成始点ＳＰと第２合流経路生成終点ＥＰ２を結ぶ経路を第２合流生成経路Ｒ２２とし、合流経路生成始点ＳＰと第３合流経路生成終点ＥＰ３を結ぶ経路を第３合流生成経路Ｒ２３とする。第２目標合流経路候補Ｒ２０を生成する経路生成アルゴリズムでは、第１合流区間１１０及び第２合流区間２１０の区間長さ（合流区間長さ）を考慮しつつ、被合流車線Ｌ２に合流するために十分な加速ができる生成経路長とし、それに合わせた合流経路生成終点ＥＰを設定する。さらに、乗り心地に影響する車両の横加速度やヨーレート等の車両挙動抑制を考慮して経路生成を行う。なお、経路生成アルゴリズムは本実施例の限りではない。 In step S8, following step S7, the target merging route generation unit 40b generates the first target merging route R1 and the second target merging route candidate R20, and the process proceeds to step S9. Here, the generation of the plurality of second target merging route candidates R20 will be described with reference to FIG. First, as shown in FIG. 6, the merging route generation start point SP is set to the node N on the first lane center line CL1 ahead of the first merging section start point 111 in front of the vehicle V. Then, as the merging path generation end point EP, the first merging path generation end point EP1 and the second merging path end point EP1 to the node N on the second lane centerline CL2 between the first merging section start point 111 and the second merging section end point 212. The generation end point EP2 and the third merging path generation end point EP3 are set. In the first embodiment, three merging path generation end points EP are provided and set at equal intervals, but the number and intervals of the merging path generation end points EP are not limited to this. Next, the second target merge route candidate R20 connecting the merge route generation start point SP and each merge route generation end point EP is generated by the route generation algorithm. In FIG. 6, a path connecting the merging path generation start point SP and the first merging path generation end point EP1 is a first merging generation path R21, and a path connecting the merging path generation start point SP and the second merging path generation end point EP2 is a second merging path generation. The route R22 is defined as the route connecting the joining route generation start point SP and the third joining route generation end point EP3 as the third joining generation route R23. In the route generation algorithm for generating the second target merging route candidate R20, in order to merge into the merged lane L2 while considering the section lengths of the first merging section 110 and the second merging section 210 (merging section length). The generation path length is set to allow sufficient acceleration, and the merge path generation end point EP is set in accordance with the length. Furthermore, route generation is performed in consideration of vehicle behavior suppression such as lateral acceleration and yaw rate of the vehicle that affect riding comfort. The route generation algorithm is not limited to this embodiment.

ステップＳ９では、ステップＳ８に続き、第２目標合流経路候補Ｒ２０に対して被合流車線Ｌ２に自車Ｖが合流できる合流スペースＳがあるか否かを合流判断部４０ｃが判断し、ステップＳ１０へ進む。 In step S9, following step S8, the merging determination unit 40c determines whether or not there is a merging space S in which the vehicle V can merge in the merging lane L2 with respect to the second target merging route candidate R20, and then proceeds to step S10. move on.

ここで、図７に基づき、一例として、合流スペースＳの検出について説明する。なお、図７は、経路生成の端点を合流経路生成始点ＳＰと第２合流経路生成終点ＥＰ２に設定した場合に生成された第２合流生成経路Ｒ２２に対する合流スペースＳの検出について示している。 Here, based on FIG. 7, the detection of the merging space S will be described as an example. FIG. 7 shows detection of the merge space S for the second merge generation route R22 generated when the route generation end points are set to the merge route generation start point SP and the second merge route generation end point EP2.

まず、合流判断部４０ｃは、自車位置ＶＰから合流経路生成始点ＳＰまでの合流車線Ｌ１の第１レーン中心線ＣＬ１上の道のり距離と、第２目標合流経路候補Ｒ２０の道のり距離と、の総和長、即ち自車Ｖが各合流経路生成終点ＥＰに到達するまでの目標走行経路に対する残距離Ｌ(t)を計算する。この残距離Ｌ(t)と自車Ｖの車速ν(t)から各合流経路生成終点ＥＰに自車Ｖが到達するまでに要する時刻Tを計算する。合流において自車Ｖの車速変化が小さく、自車Ｖの車速が一定であると仮定すると、到達時刻Tは式（１）となる。
T＝Ｌ(t)／ν(t) ・・・（１） First, the merging determination unit 40c sums up the travel distance on the first lane centerline CL1 of the merging lane L1 from the vehicle position VP to the merging path generation start point SP and the travel distance of the second target merging path candidate R20. The length, that is, the remaining distance L(t) with respect to the target travel route until the vehicle V reaches each merging route generation end point EP is calculated. From the remaining distance L(t) and the vehicle speed ν(t) of the own vehicle V, the time T required for the own vehicle V to reach each merging route generation end point EP is calculated. Assuming that the vehicle speed change of the host vehicle V is small at the merge and the vehicle speed of the host vehicle V is constant, the arrival time T is given by the equation (1).
T=L(t)/ν(t) (1)

次いで、合流判断部４０ｃは、被合流車線Ｌ２を走行している他車（第１他車Ｅと第２他車Ｆ）の車両状態から到達時刻Tにおいて被合流車線Ｌ２を走行する第１他車Ｅの位置を式（２）で与えられる２次予測モデルにより予測する。同様に、合流判断部４０ｃは、第２他車Ｆの位置を式（３）で与えられる２次予測モデルにより予測する。
xＥ(ｔ＋T)＝xＥ(t)＋νＥ(t)T＋1/2・αＥ(t)T２ ・・・（２）
xＦ(ｔ＋T)＝xＦ(t)＋νＦ(t)T＋1/2・αＦ(t)T２ ・・・（３）
ただし、各他車Ｅ，Ｆは道なりに走行しているものとし、xＥとxＦは被合流車線Ｌ２の第２レーン中心線ＣＬ２上をそれぞれ移動すると仮定する。従って、xＥ(t), xＦ(t)は時刻tにおける第２レーン中心線ＣＬ２上の他車Ｅ，Ｆの走行位置、xＥ(ｔ＋T), xＦ(ｔ＋T)は時刻tから到達時刻T後までに他車Ｅ，Ｆそれぞれが第２レーン中心線ＣＬ２上を走行する予測距離である。ここで、νＥ(t)とνＦ(t)はそれぞれ他車Ｅ，Ｆの車速、αＥ(t)とαＦ(t)はそれぞれ他車Ｅ，Ｆの加速度である。 Next, the merging determination unit 40c drives the merging lane L2 at the arrival time T from the vehicle states of the other vehicles (first other vehicle E and second other vehicle F) traveling on the merging lane L2. The position of the vehicle E is predicted by the secondary prediction model given by the equation (2). Similarly, the merge determination unit 40c predicts the position of the second other vehicle F by the secondary prediction model given by the equation (3).
x E (t+T)=x E (t)+ν E (t)T+1/2·α E (t)T 2 (2)
x F (t + T) = x F (t) + ν F (t) T + 1/2 · α F (t) T 2 ··· (3)
However, it is assumed that each of the other vehicle E, F is assumed to be traveling along the road, x E and x F is moved respectively on the second lane center line CL2 of the merging lane L2. Therefore, x E (t) and x F (t) are the traveling positions of the other vehicles E and F on the center line CL2 of the second lane at time t, and x E (t+T) and x F (t+T) are reached from time t. Each of the other vehicles E and F is a predicted distance to travel on the center line CL2 of the second lane by time T. Here, ν E (t) and ν F (t) are the vehicle speeds of the other vehicles E and F, respectively, and α E (t) and α F (t) are the accelerations of the other vehicles E and F, respectively.

これにより、Ｔ秒後の第１他車Ｅの予測位置ＥＴは、xＥ(t＋T)となる。Ｔ秒後の第２他車Ｆの予測位置ＦＴは、xＦ(t＋T)となる。なお、他車の予測位置の計算は、周辺認識情報から認識された被合流車線Ｌ２上を走行する車両台数分必要とする。 As a result, the predicted position ET of the first other vehicle E after T seconds becomes x E (t+T). Predicted position FT of the second other vehicle F after T seconds, a x F (t + T). Note that the calculation of the predicted position of another vehicle is required for the number of vehicles traveling on the merged lane L2 recognized from the surrounding recognition information.

次いで、自車Ｖと第１他車Ｅ及び第２他車Ｆとの衝突を避けるため、各合流経路生成終点ＥＰと、予測した被合流車線Ｌ２の他車位置と、の関係から、合流判断部４０ｃが各合流経路生成終点ＥＰに対して合流スペースＳがあるか否かを判断する。 Next, in order to avoid a collision between the own vehicle V and the first other vehicle E and the second other vehicle F, the merge determination is performed based on the relationship between each merge route generation end point EP and the predicted other vehicle position of the merged lane L2. The unit 40c determines whether or not there is a merging space S for each merging path generation end point EP.

ステップＳ１０では、ステップＳ９に続き、合流判断部４０ｃが各第２目標合流経路候補Ｒ２０に対して合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ自車Ｖが合流できるか否かを判断する。そして、YES（第２目標合流経路候補Ｒ２０のいずれかで合流可能）の場合には、ステップＳ２０へ進み、NO（第２目標合流経路候補Ｒ２０のいずれでも合流不可）の場合には、ステップＳ１１へ進む。３つの第２目標合流経路候補Ｒ２０のうち、少なくとも一つの第２目標合流経路候補Ｒ２０に合流スペースＳが有ると判断すると、ステップＳ１０では、「第２目標合流経路候補Ｒ２０のいずれかで合流可能」と判断する。その例として、図７は、第２合流生成経路Ｒ２２に対して被合流車線Ｌ２上に自車Ｖが合流できる合流スペースＳが有ると判断できる場合を示している。一方、３つの第２目標合流経路候補Ｒ２０の全てに対して合流スペースＳが無いと判断すると、ステップＳ１１では、合流判断部４０ｃが「第２目標合流経路候補Ｒ２０のいずれでも合流不可」と判断する。その例として、図８では、第１他車Ｅと第２他車Ｆとの間の車間が狭く、第２目標合流経路候補Ｒ２０のいずれに対しても合流不可と判断する場合を示している。 In step S10, following step S9, the merge determination unit 40c determines whether or not the vehicle V can merge from the merged lane L1 to the merged lane L2 for each second target merged route candidate R20. If YES (merging is possible with any of the second target merging route candidates R20), the process proceeds to step S20, and if NO (merging is not possible with any of the second target merging route candidates R20), step S11. Go to. If it is determined that at least one second target merging route candidate R20 among the three second target merging route candidates R20 has the merging space S, in step S10, “it is possible to merge with any of the second target merging route candidates R20. It is determined. As an example thereof, FIG. 7 shows a case where it can be determined that there is a merging space S in which the own vehicle V can merge on the merged lane L2 with respect to the second merge generation route R22. On the other hand, if it is determined that there is no merging space S for all the three second target merging route candidates R20, the merging determination unit 40c determines that “merging is not possible for any of the second target merging route candidates R20” in step S11. To do. As an example thereof, FIG. 8 shows a case where the vehicle-to-vehicle distance between the first other vehicle E and the second other vehicle F is narrow and it is determined that the second target merging route candidate R20 cannot be merged. ..

ステップＳ１１では、ステップＳ１０での「NO」との判断に続き、目標合流経路生成部４０ｂにおいて、自車Ｖの目標合流経路を第１目標合流経路Ｒ１（目標合流経路）に設定し、ステップＳ１２へ進む。 In step S11, following the determination of "NO" in step S10, the target merging route generation unit 40b sets the target merging route of the vehicle V to the first target merging route R1 (target merging route), and step S12 Go to.

ステップＳ１２では、ステップＳ１１に続き、走行制御部４０ｄによって、第１目標合流経路Ｒ１に沿って走行する自動運転を実施し、ステップＳ１３へ進む。 In step S12, following step S11, the traveling control unit 40d carries out an automatic operation of traveling along the first target merging route R1, and the process proceeds to step S13.

ステップＳ１３では、ステップＳ１２に続き、ＨＭＩデバイス６が合流判断部４０ｃからの指示に基づいて、ドライバに手動運転を促すための案内を行い、ステップＳ１４へ進む。 In step S13, following step S12, the HMI device 6 provides guidance for prompting the driver to manually drive the vehicle, based on an instruction from the merge determination unit 40c, and proceeds to step S14.

ステップＳ１４では、ステップＳ１３に続き、操舵トルクセンサ７によって操舵トルクを検出し、ステップＳ１５へ進む。 In step S14, following step S13, the steering torque sensor 7 detects the steering torque, and the process proceeds to step S15.

ステップＳ１５では、ステップＳ１４に続き、ドライバの運転意思の有無を合流判断部４０ｃが判断する。そして、YES（運転意思有り）の場合にはステップＳ３０へ進み、NO（運転意思無し）の場合にはステップＳ４０へ進む。ステップＳ１５の判断は、第１合流区間１１０内を自車Ｖが走行している間に行う。ドライバの運転意思の有無の判断は、ステップＳ２と同様である。 In step S15, following step S14, the merge determination unit 40c determines whether or not the driver has a driving intention. Then, if YES (have a driving intention), the process proceeds to step S30, and if NO (does not have a driving intention), the process proceeds to step S40. The determination in step S15 is performed while the vehicle V is traveling in the first merge section 110. The determination as to whether or not the driver has a driving intention is the same as in step S2.

ステップＳ２０では、ステップＳ１０での「YES」との判断に続き、目標合流経路生成部４０ｂは、複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０の内、自車Ｖの合流が可能と判断した経路を第２目標合流経路Ｒ２（目標合流経路）に設定し、ステップＳ２１へ進む。例えば、合流判断部４０ｃが図７の第２合流生成経路Ｒ２２のみ合流可能であると判断すると、目標合流経路生成部４０ｂは第２合流生成経路Ｒ２２を第２目標合流経路Ｒ２として設定する。また、例えば、合流判断部４０ｃが第１合流生成経路Ｒ２１を含む２つ以上の第２目標合流経路候補Ｒ２０に対して合流可能であると判断すると、所定条件を満たす、例えば第１合流生成経路Ｒ２１を第２目標合流経路Ｒ２として選択する。そして、目標合流経路生成部４０ｂは、選択した第１合流生成経路Ｒ２１を第２目標合流経路Ｒ２として設定する。 In step S20, following the determination of "YES" in step S10, the target merging route generation unit 40b determines which of the plurality of second target merging route candidates R20 is the merging route of the host vehicle V. It is set to the two target merging route R2 (target merging route), and the process proceeds to step S21. For example, when the merge determination unit 40c determines that only the second merge generation route R22 in FIG. 7 can merge, the target merge route generation unit 40b sets the second merge generation route R22 as the second target merge route R2. Further, for example, when the merge determination unit 40c determines that it is possible to merge with two or more second target merge route candidates R20 including the first merge generation route R21, a predetermined condition is satisfied, for example, the first merge generation route R21. R21 is selected as the second target merging route R2. Then, the target merging route generation unit 40b sets the selected first merging generation route R21 as the second target merging route R2.

ステップＳ２１では、ステップＳ２０に続き、走行制御部４０ｄが、自動運転によって第２目標合流経路Ｒ２に沿って自車Ｖを合流させる制御を実施し、ステップＳ２２へ進む。 In step S21, following step S20, the traveling control unit 40d performs control for merging the own vehicle V along the second target merging route R2 by automatic driving, and proceeds to step S22.

ステップＳ２２では、ステップＳ２１、或いは、ステップＳ２２での「NO」との判断に続き、合流判断部４０ｃが、第２目標合流経路Ｒ２での自車Ｖの合流が終了したか否かを判断する。YES（第２目標合流経路Ｒ２での合流終了）の場合には、エンドへ進み、NO（第２目標合流経路Ｒ２で合流中）の場合には、ステップＳ２２を繰り返す。 In step S22, following the determination of "NO" in step S21 or step S22, the merging determination unit 40c determines whether or not the merging of the vehicle V on the second target merging route R2 has ended. .. In the case of YES (completion of merging in the second target merging route R2), the process proceeds to END, and in the case of NO (merging in the second target merging route R2), step S22 is repeated.

ステップＳ３０では、ステップＳ１５での「YSE」との判断に続き、自動運転制御ユニット４が自動運転モードから手動運転へ切り替え、ステップＳ３１へ進む。即ち、自動運転制御ユニット４は、自車Ｖの運転をドライバに譲渡し、自動運転による走行から手動運転による走行に切り替える。 In step S30, following the determination of "YSE" in step S15, the automatic driving control unit 4 switches from the automatic driving mode to the manual driving, and proceeds to step S31. That is, the automatic driving control unit 4 transfers the driving of the own vehicle V to the driver and switches the driving from the automatic driving to the driving by the manual driving.

ステップＳ３１では、ステップＳ３０に続き、ドライバ自らの運転によって合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２への自車Ｖの合流を行い、エンドへ進む。なお、手動運転であるから、合流終了の判断は行われない。 In step S31, following step S30, the vehicle V merges from the merged lane L1 to the merged lane L2 by the driver's own driving, and the process proceeds to the end. Since it is a manual operation, it is not judged that the merge is completed.

ステップＳ４０では、ステップＳ１５での「NO」との判断に続き、走行制御部４０ｄが自動運転により第１目標合流経路Ｒ１に沿って自車Ｖを合流させる自動運転を実施し、ステップＳ４１へ進む。 In step S40, following the determination of "NO" in step S15, the traveling control unit 40d carries out automatic driving in which the own vehicle V merges along the first target merging route R1 by automatic driving, and proceeds to step S41. ..

ステップＳ４１では、ステップＳ４０、或いは、ステップＳ４１での「NO」との判断に続き、合流判断部４０ｃが第１目標合流経路Ｒ１での自車Ｖの合流が終了したか否かを判断する。YES（第１目標合流経路Ｒ１での合流終了）の場合には、エンドへ進み、NO（第１目標合流経路Ｒ１で合流中）の場合には、ステップＳ４１を繰り返す。 In step S41, following the determination of "NO" in step S40 or step S41, the merge determination unit 40c determines whether or not the merge of the vehicle V on the first target merge route R1 is completed. In the case of YES (completion of merging in the first target merging route R1), the process proceeds to END, and in the case of NO (merging in the first target merging route R1), step S41 is repeated.

次に、図４と図９〜図１４に基づいて、実施例１における自動運転制御ユニット４の制御処理作用を説明する。以下、制御処理作用を、「第２目標合流経路Ｒ２に対する制御処理作用」、「手動運転に対する制御処理作用」、「第１目標合流経路Ｒ１に対する制御処理作用」に分けて説明する。 Next, the control processing operation of the automatic driving control unit 4 in the first embodiment will be described based on FIG. 4 and FIGS. 9 to 14. Hereinafter, the control processing action will be described by dividing it into "control processing action for the second target merging route R2", "control processing action for manual operation", and "control processing action for the first target merging route R1".

図４と図９と図１０に基づいて、第２目標合流経路Ｒ２に対する制御処理作用を説明する。 The control processing operation for the second target merging route R2 will be described with reference to FIGS. 4, 9, and 10.

図９に示すように、自車Ｖが合流手前地点Ｐ１を通過していない時刻ｔ２１までの間、自動運転モードが選択されている。時刻ｔ２１までの間は、図４のＳ１、Ｓ２の「YES」、Ｓ３〜Ｓ５、Ｓ６の「NO」の順で繰り返す。 As shown in FIG. 9, the automatic driving mode is selected until time t21 when the own vehicle V does not pass through the junction P1. Until time t21, “YES” in S1 and S2, “NO” in S3 to S5, and S6 in FIG. 4 are repeated in this order.

自車Ｖが合流手前地点Ｐ１を通過した時刻ｔ２１のときが、図４のＳ６の「YES」、Ｓ７への流れに相当する。そして、時刻ｔ２１のときから時刻ｔ２２までの間が、図４のＳ７への流れに相当する。時刻ｔ２２のときから自車Ｖが第１合流区間開始地点１１１に達するまでの間が、図４のＳ８〜Ｓ９、Ｓ１０の「YES」、Ｓ２０への流れに相当する。 The time t21 when the vehicle V has passed the junction point P1 corresponds to “YES” in S6 of FIG. 4 and the flow to S7. The period from time t21 to time t22 corresponds to the flow to S7 in FIG. The time from the time t22 to when the host vehicle V reaches the first merge section start point 111 corresponds to the flow from S8 to S9 and S10 in FIG. 4 to “YES” and S20.

自車Ｖが合流経路生成始点ＳＰに達した時刻ｔ２３のときから、自動運転により第２目標合流経路Ｒ２によって合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ自車Ｖを合流させるための制御が開始される。時刻ｔ２３のときが、図４のＳ２０からＳ２１への流れに相当する。時刻ｔ２３のときから時刻ｔ２５までの間、第２目標合流経路Ｒ２に沿った自車Ｖの自動合流が実行される。時刻ｔ２３から時刻ｔ２５までの間は、図４のＳ２１からＳ２２へ進み、Ｓ２２の「NO」を繰り返す。 From time t23 when the vehicle V reaches the merging route generation start point SP, control for merging the vehicle V from the merging lane L1 to the merging lane L2 by the second target merging route R2 is started by the automatic operation. .. Time t23 corresponds to the flow from S20 to S21 in FIG. From time t23 to time t25, automatic merging of the vehicle V along the second target merging route R2 is executed. From time t23 to time t25, the process proceeds from S21 to S22 in FIG. 4 and “NO” in S22 is repeated.

ここで、図１０に基づいて、時刻ｔ２４について詳述する。図１０に示す時刻ｔ２４では、合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ第２目標合流経路Ｒ２に沿う自動合流を行う。そこでは、第２周辺認識領域ＡＲ２によって自車Ｖの前方の被合流車線Ｌ２上を走行する第１他車Ｅを認識し、第３周辺認識領域ＡＲ３によって自車Ｖの後方の被合流車線Ｌ２上を走行する第２他車Ｆを認識する。そして、時刻ｔ２４のときから図９に示す時刻ｔ２５の間で、第１他車Ｅと第２他車Ｆとの間に自車Ｖを自動合流させる。 Here, the time t24 will be described in detail with reference to FIG. At time t24 shown in FIG. 10, automatic merging from the merging lane L1 to the merging lane L2 along the second target merging route R2 is performed. There, the second surrounding recognition area AR2 recognizes the first other vehicle E traveling on the merged lane L2 in front of the own vehicle V, and the third surrounding recognition area AR3 recognizes the joined lane L2 behind the own vehicle V. The second other vehicle F traveling above is recognized. Then, between the time t24 and the time t25 shown in FIG. 9, the own vehicle V is automatically merged between the first other vehicle E and the second other vehicle F.

図９に示す時刻ｔ２５のとき、自車位置ＶＰ情報から自車Ｖが第２合流経路生成終点ＥＰ２を通過して第２レーン中心線ＣＬ２上を走行し、且つ第２合流区間終了地点２１２を通過したと判断すると、自車Ｖが合流を終了したとみなし、合流制御処理を終了する。即ち時刻ｔ２５のときが、図４のＳ２２の「YES」、エンドへの流れに相当する。 At time t25 shown in FIG. 9, from the vehicle position VP information, the vehicle V passes the second merging route generation end point EP2 and travels on the second lane center line CL2, and at the second merging section end point 212. When it is determined that the vehicle has passed, it is considered that the host vehicle V has finished merging, and the merging control process is terminated. That is, the time t25 corresponds to “YES” in S22 of FIG. 4, the flow to the end.

このように、自動運転により第２目標合流経路Ｒ２によって合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ自車Ｖを合流させるとき、予め決めた１つの経路である第１目標合流経路Ｒ１に限定されることなく、被合流車線Ｌ２の状況に応じた位置での合流を可能とする。 As described above, when the vehicle V is merged from the merged lane L1 to the merged lane L2 by the second target merged route R2 by the automatic operation, it is limited to the first target merged route R1 which is one predetermined route. Instead, it is possible to merge at a position according to the situation of the merged lane L2.

一方、予め決めた第１目標合流経路Ｒ１のように合流車線Ｌ１の終了間際で合流する１つの経路を設定する場合、被合流車線Ｌ２の状況によっては合流を難しくする。例えば、合流車線Ｌ１の終了付近の被合流車線Ｌ２に他車が走行している場合、車速調整に頼り、タイミングを図りながら合流する必要があり、合流車線Ｌ１（加速車線）での減速による後続車両との衝突の危険性や加減速による乗り心地悪化を招く。さらに、合流車線Ｌ１の終了間際まで合流できない場合、合流タイミングの遅れによって合流機会が減少し、ドライバに不安を与えることに繋がる。 On the other hand, when setting one route such as the predetermined first target merging route R1 that merges just before the end of the merging lane L1, the merging may be difficult depending on the situation of the merged lane L2. For example, when another vehicle is traveling in the merged lane L2 near the end of the merged lane L1, it is necessary to join the vehicle while adjusting the vehicle speed and timing, and the subsequent lane is decelerated in the merged lane L1 (acceleration lane). There is a risk of collision with the vehicle and deterioration of riding comfort due to acceleration/deceleration. Furthermore, if the vehicle cannot be merged until the end of the merged lane L1, the opportunity of the merger is reduced due to the delay of the merger timing, which may cause anxiety to the driver.

実施例１では、予め決めた第１目標合流経路Ｒ１に限定されない第２目標合流経路Ｒ２を設けることで、車速調整のみに頼らず、被合流車線Ｌ２の状況に応じた位置での合流を可能としている。このことは、自車Ｖが合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ合流するとき、ドライバによる運転によって合流する場合に近い自動合流を実現できることを意味する。 In the first embodiment, by providing the second target merging route R2 that is not limited to the first target merging route R1 determined in advance, merging at a position according to the situation of the merged lane L2 is possible without relying solely on the vehicle speed adjustment. I am trying. This means that when the host vehicle V merges from the merged lane L1 into the merged lane L2, it is possible to realize an automatic merge similar to the case where the vehicle V merges by being driven by the driver.

更に、高精度地図から第１合流区間開始地点１１１、第２合流区間開始地点２１１、第２合流区間終了地点２１２を取得することで、合流区間長さが異なる様々な合流に対しても車両挙動を抑制しながら被合流車線Ｌ２に合流するために必要な十分な加速ができる目標合流経路を選ぶことができる。 Furthermore, by acquiring the first merging section start point 111, the second merging section start point 211, and the second merging section end point 212 from the high-accuracy map, the vehicle behavior even for various mergings with different merging section lengths. It is possible to select a target merging route that can achieve sufficient acceleration necessary for merging into the merged lane L2 while suppressing the above.

更にまた、複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０を生成することは、第２目標合流経路候補Ｒ２０が１つ生成されるよりも、第２目標合流経路Ｒ２によって合流できる可能性を高くする。２つ以上の第２目標合流経路候補Ｒ２０によって合流可能であると判断した場合、車両挙動を抑制できること、及び十分な加速ができることを考慮した上で、最も早いタイミングで合流できる第２目標合流経路候補Ｒ２０を第２目標合流経路Ｒ２として選択する。第２目標合流経路Ｒ２を選択できることによって、予め決めた第１目標合流経路Ｒ１によって合流する場合に生じる、合流タイミングの遅れによる合流機会の減少やドライバの不安を軽減できる。 Furthermore, generating a plurality of second target merging route candidates R20 increases the possibility of merging by the second target merging route R2 rather than generating one second target merging route candidate R20. When it is determined that two or more second target merging route candidates R20 are capable of merging, the second target merging route that allows merging at the earliest timing taking into consideration that the vehicle behavior can be suppressed and sufficient acceleration can be performed. The candidate R20 is selected as the second target merging route R2. By being able to select the second target merging route R2, it is possible to reduce the chance of merging due to the delay of the merging timing and the driver's anxiety, which occur when merging by the first target merging route R1 determined in advance.

次いで、図４と図１１と図１２に基づいて、手動運転に対する制御処理作用を説明する。なお、時刻ｔ３２のときまでの間は、図９の時刻ｔ２２のときまでの間と同様であるので説明を省略する。 Next, the control processing operation for the manual operation will be described based on FIGS. 4, 11, and 12. The process up to the time t32 is the same as the process up to the time t22 in FIG.

自車Ｖが時刻ｔ３２のときから第１合流区間開始地点１１１に達するまでの間が、図４のＳ７〜Ｓ９、Ｓ１０の「NO」、Ｓ１１への流れに相当する。自車Ｖが第１合流区間開始地点１１１に達した時刻ｔ３３のときからは、合流車線Ｌ１の第１目標合流経路Ｒ１に沿う自動運転を行う。このとき、ＨＭＩデバイス６を介してドライバへ手動運転を促す案内を行う。この時刻ｔ３３のときが、図４のＳ１１，Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４への流れに相当する。時刻ｔ３３の僅かに後、ドライバによってハンドルが操作されることでドライバに運転意思が有ると判断すると、自動運転モードから手動運転に切り替える。時刻ｔ３３の僅かに後が、図４のＳ１５の「YES」、Ｓ３０、Ｓ３１、エンドへの流れに相当する。そして、自車Ｖの合流がドライバにより開始され、時刻ｔ３３の僅かに後から時刻３５までの間、自車Ｖの合流が手動運転によって行われる。 The time from the time when the host vehicle V reaches the first merging section start point 111 to the time point t32 corresponds to the flow from S7 to S9 and S10 in FIG. 4 to "NO" and S11. From time t33 when the vehicle V reaches the first merge section start point 111, automatic driving is performed along the first target merge route R1 of the merge lane L1. At this time, the driver is guided through the HMI device 6 to urge manual driving. This time t33 corresponds to the flow to S11, S12, S13 and S14 in FIG. Shortly after time t33, when the driver operates the steering wheel and determines that the driver has a driving intention, the automatic driving mode is switched to the manual driving. Slightly after the time t33 corresponds to "YES" in S15 of FIG. 4, S30, S31, and the flow to the end. Then, the merging of the own vehicle V is started by the driver, and the merging of the own vehicle V is performed by the manual operation from slightly after the time t33 to the time 35.

ここで、図１２に基づいて、時刻ｔ３４について詳述する。時刻ｔ３４のとき、ドライバが手動運転によって合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ自車Ｖを合流させる。時刻ｔ３４のとき、自車Ｖの進行方向の前方に第１他車Ｅと第２他車Ｆが走行しており、ドライバは第２他車Ｆの後方に自車Ｖを合流させる。即ち、ドライバは、第１他車Ｅと第２他車Ｆとの間には合流せず、自車Ｖよりも第２他車Ｆを先に走行させ、第２他車Ｆが過ぎた後、自車Ｖを合流させるタイミングで運転している。 Here, the time t34 will be described in detail with reference to FIG. At time t34, the driver merges the vehicle V from the merged lane L1 to the merged lane L2 by manual driving. At time t34, the first other vehicle E and the second other vehicle F are traveling ahead of the traveling direction of the own vehicle V, and the driver merges the own vehicle V behind the second other vehicle F. That is, the driver does not merge between the first other vehicle E and the second other vehicle F, runs the second other vehicle F earlier than the own vehicle V, and after the second other vehicle F passes. , The vehicle V is driving at the timing of merging.

時刻ｔ３５のとき、自車位置ＶＰ情報から、自車Ｖが第２レーン中心線ＣＬ２上を走行していると判断すると、手動運転による自車Ｖの合流が終了となり、ドライバによって再び自動運転モードが選択されるまでは手動運転を継続する。 At time t35, when it is determined from the vehicle position VP information that the vehicle V is traveling on the center line CL2 of the second lane, the merging of the vehicle V by the manual driving ends, and the driver again restarts the automatic driving mode. Continue manual operation until is selected.

以上の時刻ｔ３３の僅かに後から時刻３５までの間の制御処理によって、第２目標合流経路候補Ｒ２０上の被合流車線Ｌ２に合流スペースＳが無い場合でも、ドライバ自らが適切と判断したタイミングで手動運転によって合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２への自車Ｖの合流を行う機会を与えることができる。更に、第１目標合流経路Ｒ１よりも自車進行方向手前で自車Ｖを合流させることができる。なお、自車Ｖの合流終了後に自動運転を再開したい場合には、ドライバによって手動運転から自動運転モードに切り替えることができる。 Even if there is no merging space S in the merged lane L2 on the second target merging route candidate R20 by the control processing slightly after the time t33 to the time 35, at the timing determined by the driver himself to be appropriate. It is possible to give an opportunity to merge the own vehicle V from the merged lane L1 to the merged lane L2 by the manual operation. Further, the host vehicle V can be merged in front of the first target merging route R1 in the traveling direction of the host vehicle. When it is desired to restart the automatic driving after the joining of the own vehicle V is completed, the driver can switch from the manual driving to the automatic driving mode.

次いで、図４と図１３と図１４に基づいて、第１目標合流経路Ｒ１に対する制御処理作用を説明する。なお、時刻ｔ４３のときまでは、図１１の時刻ｔ３３までの間と同様であるので説明を省略する。図１３に示す時刻ｔ４２では、Ｓ７のときにカメラ１１とレーダー１２によって第１周辺認識領域ＡＲ１の第２他車Ｆを認識する。 Next, the control processing operation for the first target merging route R1 will be described based on FIGS. 4, 13, and 14. Note that the process up to time t43 is the same as that up to time t33 in FIG. At time t42 shown in FIG. 13, the second other vehicle F in the first peripheral recognition area AR1 is recognized by the camera 11 and the radar 12 in S7.

時刻ｔ４３のときから時刻ｔ４４まで、ドライバがハンドル操作を行わない限り第１目標合流経路Ｒ１に沿う自動運転を継続する。これは、図４のＳ１２、Ｓ１３、Ｓ１４への流れに相当する。時刻ｔ４４のとき、自車Ｖが第２合流区間開始地点２１１に達するので、ドライバの運転意思が無いものと判断する。時刻ｔ４４のときが、図４のＳ１５の「NO」、Ｓ４０への流れに相当する。時刻ｔ４３のときから時刻ｔ４６までの間、第１目標合流経路Ｒ１に沿った自車Ｖの自動合流を実施する。即ち、第１レーン中心線ＣＬ１に従う自動運転を継続する。時刻ｔ４４から時刻ｔ４６まで、図４のＳ４０、Ｓ４１の「NO」を繰り返す。 From time t43 to time t44, unless the driver operates the steering wheel, the automatic operation along the first target merging route R1 is continued. This corresponds to the flow to S12, S13 and S14 in FIG. At time t44, the own vehicle V reaches the second joining section start point 211, so it is determined that the driver has no driving intention. Time t44 corresponds to “NO” in S15 of FIG. 4 and the flow to S40. From time t43 to time t46, the automatic merging of the vehicle V along the first target merging route R1 is performed. That is, the automatic operation according to the center line CL1 of the first lane is continued. From time t44 to time t46, “NO” in S40 and S41 of FIG. 4 is repeated.

ここで、図１４に基づいて、時刻ｔ４５について詳述する。時刻ｔ４５のとき、合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ第１目標合流経路Ｒ１に沿った自車Ｖの自動合流を実施する。時刻ｔ４５のとき、第４周辺認識情報ＡＲ４によって自車Ｖの前方に第１他車Ｅが走行していることを認識し、第５周辺認識領域ＡＲ５によって自車Ｖの後方に第２他車Ｆが走行していることを認識する。そして、時刻ｔ４５のときから時刻ｔ４６までの間に第１他車Ｅと第２他車Ｆとの間に自車Ｖを合流させる。 Here, the time t45 will be described in detail with reference to FIG. At time t45, the vehicle V is automatically merged from the merged lane L1 to the merged lane L2 along the first target merged route R1. At time t45, the fourth surrounding recognition information AR4 is used to recognize that the first other vehicle E is traveling in front of the own vehicle V, and the fifth surrounding recognition area AR5 is located behind the own vehicle V in the second other vehicle. Recognize that F is running. Then, the vehicle V is merged between the first other vehicle E and the second other vehicle F from the time t45 to the time t46.

時刻ｔ４６のとき、自車位置ＶＰ情報から、自車Ｖが第２レーン中心線ＣＬ２上を走行し、且つ第２合流区間終了地点２１２を通過したと判断すると、自車Ｖの合流制御を終了する。時刻ｔ４６のときが、図４のＳ４１の「YES」、エンドへの流れに相当する。 At time t46, when it is determined from the vehicle position VP information that the vehicle V is traveling on the center line CL2 of the second lane and has passed the second merging section end point 212, the merging control of the vehicle V is ended. To do. Time t46 corresponds to “YES” in S41 of FIG. 4, the flow to the end.

以上の時刻ｔ４４から時刻ｔ４６まで間の制御処理によって、自車Ｖが合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ合流するとき、第２目標合流経路候補Ｒ２０のいずれでも合流できないとの判断でも、第１レーン中心線ＣＬ１を第１目標合流経路Ｒ１として設定し、その経路に沿う自動運転を継続することができる。そして、ドライバに対して手動運転を促す案内を行ったにも関わらず、ドライバの運転意思が無いとの判断の場合でも、第１目標合流経路Ｒ１に沿った自動運転を継続することによって自車Ｖを合流させることがきる。 By the control processing from the time t44 to the time t46, even when it is determined that the second target merging route candidate R20 cannot merge when the own vehicle V merges from the merged lane L1 to the merged lane L2, the first The lane center line CL1 can be set as the first target merge route R1 and the automatic operation along the route can be continued. Even if the driver is instructed to manually drive the vehicle, even if it is determined that the driver does not intend to drive the vehicle, the vehicle continues to operate automatically along the first target merge route R1. It is possible to join V.

以上説明したように、実施例１の自動運転車両（運転支援車両の一例）の合流方法及び合流装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。 As described above, in the merging method and the merging device for the autonomous driving vehicle (an example of the driving assistance vehicle) of the first embodiment, the following effects can be obtained.

(1) 目標合流経路に沿って自動合流を実施するコントローラを有する運転支援車両（自動運転車両）の合流方法である。この運転支援車両（自動運転車両）が有するコントローラ（自動運転制御ユニット４）は、合流方法において以下のことを行う。目標走行経路に基づいて自車Ｖが合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２に合流する第１目標合流経路Ｒ１よりも自車進行方向手前に少なくとも１つの第２目標合流経路候補Ｒ２０を生成する。次いで、第２目標合流経路候補Ｒ２０の生成後であって自車Ｖが合流を開始するよりも前に、第２目標合流経路候補Ｒ２０上の被合流車線Ｌ２に自車Ｖが合流できる合流スペースＳが有るか否かを判断する。そして、合流スペースＳが有ると判断すると、第２目標合流経路候補Ｒ２０を自車Ｖの目標合流経路（第２目標合流経路Ｒ２）として設定する。 (1) A merging method for a driving assistance vehicle (autonomous driving vehicle) having a controller that performs automatic merging along a target merging path. The controller (automatic driving control unit 4) included in this driving assistance vehicle (automatic driving vehicle) performs the following in the joining method. Based on the target travel route, at least one second target merge route candidate R20 is generated in front of the first target merge route R1 where the own vehicle V merges from the merge lane L1 into the merged lane L2. Next, after the second target merging route candidate R20 is generated and before the own vehicle V starts merging, the merging space where the own vehicle V can merge with the merged lane L2 on the second target merging route candidate R20. It is determined whether S is present. Then, when it is determined that there is the merging space S, the second target merging route candidate R20 is set as the target merging route of the vehicle V (second target merging route R2).

このように、コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、合流スペースＳが有ると判断した第２目標合流経路候補Ｒ２０を目標合流経路（第２目標合流経路Ｒ２）として設定し、その経路に沿って自動合流を行う。このため、予め決めた第１目標合流経路Ｒ１よりも自車進行方向手前に合流する機会が与えられる。要するに、予め決めた第１レーン中心線ＣＬ１に基づく第１目標合流経路Ｒ１に限定されず、被合流車線Ｌ２を走行する他車（第１他車Ｅ、第２他車Ｆ）の状況に応じた位置での合流を可能とする運転支援車両（自動運転車両）の合流方法を提供することができる。 In this way, the controller (automatic operation control unit 4) sets the second target merging route candidate R20, which is determined to have the merging space S, as the target merging route (second target merging route R2) and follows the route. Perform automatic merging. Therefore, an opportunity is provided to join the vehicle in the traveling direction of the host vehicle with respect to the predetermined first target merging route R1. In short, it is not limited to the first target merging route R1 based on the predetermined first lane center line CL1 but depends on the situation of another vehicle (first other vehicle E, second other vehicle F) traveling in the merged lane L2. It is possible to provide a merging method of a driving assistance vehicle (autonomous vehicle) that enables merging at different positions.

(2) コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、合流スペースＳが無いと判断すると、第１目標合流経路Ｒ１を自車Ｖの目標合流経路として設定すると共に、ドライバに手動運転を促す案内を行う。 (2) When the controller (automatic operation control unit 4) determines that there is no merging space S, it sets the first target merging route R1 as the target merging route of the own vehicle V, and provides guidance to the driver for manual driving. ..

このように、コントローラ（自動運転制御ユニット４）が、第２目標合流経路候補Ｒ２０による合流が不可と判断した場合でも、第１目標合流経路Ｒ１に沿った自動運転を継続する。そこでは、コントローラ（自動運転制御ユニット４）がドライバに対して手動運転を促す案内を行うことで、ドライバには自らが判断したタイミングで手動運転によって合流を行う機会が与えられる。 In this way, even when the controller (automatic operation control unit 4) determines that the merging by the second target merging path candidate R20 is impossible, the automatic operation along the first target merging path R1 is continued. There, the controller (automatic driving control unit 4) gives guidance to the driver to urge manual driving, thereby giving the driver an opportunity to join by manual driving at the timing determined by himself.

(3) コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、ドライバに手動運転を促す案内を行うと、ドライバの運転意思の有無を判断し、ドライバに運転の意思が有ると判断すると、自車Ｖの運転をドライバに譲渡し、合流制御による自動運転走行から手動運転に切り替える。 (3) The controller (automatic driving control unit 4) judges whether or not the driver has a driving intention when the driver is instructed to perform a manual driving, and if it judges that the driver has a driving intention, the driving of the own vehicle V is performed. Is transferred to the driver to switch from automatic driving with merge control to manual driving.

このように、第２目標合流経路候補Ｒ２０で合流できない場合でも、自動運転から手動運転に切り替えることにより、ドライバによる手動運転によって自車Ｖを合流させることができる。その結果として、ドライバは自らが適切と判断したタイミングで手動運転によって合流を行うことができる。 In this way, even when the second target merging route candidate R20 cannot be merged, the host vehicle V can be merged by manual driving by the driver by switching from automatic driving to manual driving. As a result, the driver can join the vehicle by manual operation at the timing determined by the driver.

(4) コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、ドライバに手動運転を促す案内を行うと、ドライバの運転意思の有無を判断し、ドライバに運転の意思が無いと判断すると、第１目標合流経路Ｒ１に沿って自動合流を実施する。 (4) The controller (automatic operation control unit 4) determines whether or not the driver has a driving intention when the driver is guided to perform a manual driving, and if the driver does not have a driving intention, the first target merging route Perform automatic merging along R1.

このように、コントローラ（自動運転制御ユニット４）が、第２目標合流経路候補Ｒ２０によって合流できないと判断し、且つドライバに運転意思が無いと判断した場合でも、高精度地図の中で引かれている第１レーン中心線ＣＬ１を第１目標合流経路Ｒ１として設定し、その経路に沿った自動合流を実施できる。 In this way, even when the controller (the automatic driving control unit 4) determines that the second target merging route candidate R20 cannot join and the driver does not have a driving intention, the controller is drawn in the high-precision map. The first lane centerline CL1 that is present can be set as the first target merging route R1, and automatic merging can be performed along the route.

(5) コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ合流を開始することが可能となる第１合流区間開始地点１１１から所定距離Ｄだけ自車進行方向手前に設けた合流手前地点Ｐ１を通過するまでに、高精度地図から合流地点１１１，２１１，２１２の位置情報や合流区間１１０，２１０の長さを認識する。コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、合流手前地点Ｐ１を自車Ｖが通過したと判断すると、自車Ｖの周辺認識情報から被合流車線Ｌ２を走行する他車（第１他車Ｅ、第２他車Ｆ）を認識する。そして、コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、生成した第２目標合流経路候補Ｒ２０に対して、認識した被合流車線Ｌ２を走行する他車（第１他車Ｅと第２他車Ｆ）の状況から合流スペースＳが有るか否かを判断する。 (5) The controller (the automatic driving control unit 4) is provided in front of the vehicle in the traveling direction by a predetermined distance D from the first merging section start point 111 at which it is possible to start merging from the merging lane L1 to the merging lane L2. The position information of the merge points 111, 211, 212 and the lengths of the merge sections 110, 210 are recognized from the high-precision map before passing through the merge front point P1. When the controller (the automatic driving control unit 4) determines that the vehicle V has passed the merge front point P1, the other vehicle (the first other vehicle E, the first other vehicle E, the first vehicle E, 2 Recognize another vehicle F). Then, the controller (automatic driving control unit 4) of the other target vehicles (first other vehicle E and second other vehicle F) traveling in the recognized merged lane L2 with respect to the generated second target merging route candidate R20. It is determined from the situation whether or not there is a merge space S.

これにより、コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、高精度地図から取得できる合流地点情報を合流制御処理の中で各種合流判断を行う地点として利用できる。また、第２目標合流経路候補Ｒ２０を生成するとき、合流区間１１０，２１０の長さに応じて自車Ｖが十分な加速ができる経路候補を生成できる。更にまた、自車Ｖの周辺認識情報から被合流車線Ｌ２を走行する他車（第１他車Ｅ、第２他車Ｆ）を認識することで、被合流車線Ｌ２において合流スペースＳを確保できる第２目標合流経路候補Ｒ２０を目標合流経路として選択し、該選択経路に沿って自動合流を実施できる。 As a result, the controller (automatic operation control unit 4) can use the merge point information that can be acquired from the high-precision map as a point for making various merge determinations during the merge control process. In addition, when generating the second target merging route candidate R20, it is possible to generate a route candidate that allows the own vehicle V to sufficiently accelerate according to the lengths of the merging sections 110 and 210. Furthermore, by recognizing the other vehicles (first other vehicle E, second other vehicle F) traveling in the merged lane L2 from the peripheral recognition information of the own vehicle V, the merge space S can be secured in the merged lane L2. The second candidate merging route candidate R20 can be selected as the target merging route, and automatic merging can be performed along the selected route.

(6) コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、目標合流経路として、合流経路生成始点ＳＰを同じくし合流経路生成終点ＥＰを異ならせた複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０を生成する。そして、コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０のそれぞれについて合流スペースＳの有無を判断する。合流スペースＳが有ると判断した第２目標合流経路候補Ｒ２０が１つのとき、該１つを目標合流経路（第２目標合流経路Ｒ２）として選択する。 (6) The controller (automatic operation control unit 4) generates a plurality of second target merging route candidates R20 having the same merging route generation start point SP and different merging route generation end points EP as the target merging route. Then, the controller (automatic operation control unit 4) determines the presence or absence of the merging space S for each of the plurality of second target merging route candidates R20. When there is one second target merging route candidate R20 that is determined to have the merging space S, the one is selected as the target merging route (second target merging route R2).

このように、複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０を生成することにより、生成した経路数分の合流スペースＳの有無を調査できる。従って、目標合流経路（第２目標合流経路Ｒ２）によって自車Ｖが自動合流できる可能性を第２目標合流経路候補Ｒ２０が１つ生成されるよりも高くできる。 In this way, by generating a plurality of second target merging route candidates R20, it is possible to investigate the presence or absence of merging spaces S for the number of generated routes. Therefore, the possibility that the own vehicle V can automatically merge with the target merging route (second target merging route R2) can be made higher than that when one second target merging route candidate R20 is generated.

(7) コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、合流スペースＳが有ると判断した第２目標合流経路候補Ｒ２０が複数のとき、合流スペースＳが有ると判断した複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０のうち、所定条件を満たした第２目標合流経路候補Ｒ２０を目標合流経路（第２目標合流経路Ｒ２）として選択する。「所定条件」では、合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２へ合流するとき、ヨーレートや横加速度等の車両挙動を抑制しながら十分な加速ができること、合流スペースＳにおいて自車Ｖが入れる余裕が大きいこと、早いタイミングで合流できることを評価の条件として設けている。 (7) The controller (automatic operation control unit 4) determines, when there are a plurality of second target merging route candidates R20 that the merging space S is present, a plurality of second target merging route candidates R20 that the merging space S is present. Among them, the second target merging route candidate R20 that satisfies the predetermined condition is selected as the target merging route (second target merging route R2). Under the "predetermined condition", when merging from the merging lane L1 into the merged lane L2, sufficient acceleration can be performed while suppressing vehicle behavior such as yaw rate and lateral acceleration, and there is a large margin for the own vehicle V to enter in the merging space S. , The condition for evaluation is to be able to join at an early timing.

このように、コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、複数の第２目標合流経路候補Ｒ２０の中から所定条件を満たした経路を目標合流経路（第２目標合流経路Ｒ２）として選択することにより、自車Ｖの車両挙動をより抑えた経路の選択と、被合流車線Ｌ２の他車（第１他車Ｅ、第２他車Ｆ）の走行状況に応じた位置での自動合流と、を可能とする。 In this way, the controller (automatic operation control unit 4) selects a route satisfying a predetermined condition from the plurality of second target merging route candidates R20 as the target merging route (second target merging route R2), It is possible to select a route in which the vehicle behavior of the own vehicle V is further suppressed and to automatically join the other vehicle (the first other vehicle E, the second other vehicle F) at the merged lane L2 at a position according to the traveling situation. And

(8) コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、目標合流経路（第１目標合流経路Ｒ１又は第２目標合流経路Ｒ２）に自車Ｖが沿うように操舵制御しながら、自車Ｖの周辺認識情報による被合流車線Ｌ２の他車（第１他車Ｅ、第２他車Ｆ）の認識に基づいて自車Ｖの車速を加減速制御によって調整し、目標合流経路（第１目標合流経路Ｒ１又は第２目標合流経路Ｒ２）に沿った自車Ｖの自動合流を実施する。 (8) The controller (automatic operation control unit 4) recognizes the surroundings of the own vehicle V while performing steering control so that the own vehicle V follows the target merging path (the first target merging path R1 or the second target merging path R2). The vehicle speed of the own vehicle V is adjusted by the acceleration/deceleration control based on the recognition of the other vehicles (the first other vehicle E and the second other vehicle F) on the merged lane L2 based on the information, and the target merging route (first target merging route R1 Alternatively, the automatic merging of the vehicle V along the second target merging route R2) is performed.

このように、被合流車線Ｌ２の状況を認識しながら目標合流経路（第１目標合流経路Ｒ１又は第２目標合流経路Ｒ２）に沿うように操舵と加減速による走行制御を行うことで、自車Ｖはよりスムーズに自動合流できる。 In this manner, the traveling control by steering and acceleration/deceleration is performed along the target merging route (the first target merging route R1 or the second target merging route R2) while recognizing the situation of the merged lane L2. V can join automatically more smoothly.

(9) 目標合流経路に沿って自動合流を実施するコントローラを有する運転支援車両（自動運転車両）の合流装置である。この運転支援車両（自動運転車両）が有するコントローラ（自動運転制御ユニット４）は、目標走行経路に基づいて合流車線Ｌ１から被合流車線Ｌ２に自車Ｖが合流する第１目標合流経路Ｒ１よりも自車進行方向手前に少なくとも１つの第２目標合流経路候補Ｒ２０を生成する目標合流経路生成部４０ｂと、第２目標合流経路候補Ｒ２０の生成後であって自車Ｖが合流を開始するよりも前に、第２目標合流経路候補Ｒ２０上の被合流車線Ｌ２に自車Ｖが合流できる合流スペースＳが有るか否かを判断する合流判断部４０ｃと、を有する。目標合流経路生成部４０ｂは、合流判断部４０ｃによって合流スペースＳが有ると判断した第２目標合流経路候補Ｒ２０を、目標合流経路（第２目標合流経路Ｒ２）として設定する。 (9) A merging device for a driving assistance vehicle (autonomous vehicle) having a controller that performs automatic merging along a target merging path. The controller (automatic driving control unit 4) included in this driving assistance vehicle (automatic driving vehicle) has a function that the vehicle V merges from the merged lane L1 to the merged lane L2 based on the target traveling route, rather than the first target merged route R1. Before the vehicle V starts merging after the generation of the second target merging route candidate R20 and the target merging route generation unit 40b that generates at least one second target merging route candidate R20 in front of the own vehicle traveling direction. Previously, there is a merge determination unit 40c that determines whether or not there is a merge space S where the vehicle V can merge in the merged lane L2 on the second target merge route candidate R20. The target merging route generation unit 40b sets the second target merging route candidate R20 determined by the merging determination unit 40c as having the merging space S as the target merging route (second target merging route R2).

このように、コントローラ（自動運転制御ユニット４）は、合流スペースＳが有ると判断した第２目標合流経路候補Ｒ２０を目標合流経路（第２目標合流経路Ｒ２）として設定し、その経路に沿って自動合流を行う。このため、予め決めた第１目標合流経路Ｒ１よりも自車進行方向手前に合流する機会が与えられる。要するに、予め決めた第１レーン中心線ＣＬ１に基づく第１目標合流経路Ｒ１に限定されず、被合流車線Ｌ２を走行する他車（第１他車Ｅ、第２他車Ｆ）の状況に応じた位置での合流を可能とする運転支援車両（自動運転車両）の合流装置を提供することができる。 In this way, the controller (automatic operation control unit 4) sets the second target merging route candidate R20, which is determined to have the merging space S, as the target merging route (second target merging route R2) and follows the route. Perform automatic merging. Therefore, an opportunity is provided to join the vehicle in the traveling direction of the host vehicle with respect to the predetermined first target merging route R1. In short, it is not limited to the first target merging route R1 based on the predetermined first lane center line CL1 but depends on the situation of another vehicle (first other vehicle E, second other vehicle F) traveling in the merged lane L2. It is possible to provide a merging device for a driving assistance vehicle (autonomous vehicle) that enables merging at different positions.

以上、本開示の運転支援車両の合流方法及び合流装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 The merging method and the merging device for the driving assistance vehicle of the present disclosure have been described above based on the first embodiment, but the specific configuration is not limited to this embodiment, and each claim of the claims is not limited. Modifications and additions of the design are allowed without departing from the gist of the invention related to.

実施例１では、ＨＭＩデバイス６による表示と音声によりドライバへ手動運転を促す案内を行う例を示した。しかし、これに限られない。例えば、ＨＭＩデバイス６による表示のみによりドライバへ手動運転を促す案内を行っても良いし、ＨＭＩデバイス６による音声のみによりドライバへ手動運転を促す案内を行っても良い。要するに、ドライバへ手動運転を促す案内を行うことができれば良い。 In the first embodiment, an example is shown in which the driver is prompted by the display and voice by the HMI device 6 to manually drive. However, it is not limited to this. For example, the guidance for prompting the driver to perform the manual driving may be provided only by the display on the HMI device 6, or the guidance for prompting the driver for the manual driving may be provided only by the sound from the HMI device 6. In short, it suffices if the driver can be guided to urge manual driving.

実施例１では、「ドライバの運転意思の有無」は、操舵トルク値が閾値以上のとき、ドライバに運転意思有りと判断する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、「ドライバの運転意思の有無」は、アクセルペダルやブレーキペダルがドライバにより操作されたことをセンサ等が検知すると、ドライバに運転意思有りと判断しても良い。更に、「ドライバの運転意思の有無」は、自車に備えた自動運転モードへの切り替えスイッチがドライバによってＯＦＦに操作されると、ドライバに運転意思有りと判断しても良い。また更に、ハンドルに接触（タッチ）センサを備え付け、ドライバがハンドルを握ったことを検知することでドライバの運転意思有りと判断しても良い。 In the first embodiment, "presence/absence of driving intention of driver" is an example of determining that the driver has a driving intention when the steering torque value is equal to or more than the threshold value. However, it is not limited to this. For example, the “whether the driver has a driving intention” may be determined as the driver has a driving intention when a sensor or the like detects that the accelerator pedal or the brake pedal is operated by the driver. Furthermore, the “whether the driver has a driving intention” may be determined as the driver has a driving intention when the switch for switching to the automatic driving mode provided in the own vehicle is turned off by the driver. Furthermore, the steering wheel may be provided with a contact (touch) sensor, and the driver's intention to drive may be determined by detecting that the driver grips the steering wheel.

実施例１では、目標走行経路を、基本的に高精度地図のレーン中心線ＣＬに沿って生成する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、目標走行経路は、周辺認識情報等に基づいて高精度地図のレーン中心線からずれた自車線内の位置に生成しても良い。 In the first embodiment, an example in which the target travel route is basically generated along the lane center line CL of the high precision map has been shown. However, it is not limited to this. For example, the target travel route may be generated at a position in the own lane deviated from the lane center line of the high-precision map based on the peripheral recognition information and the like.

実施例１では、３つの第２目標合流経路候補Ｒ２０を生成する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、第２目標合流経路候補を生成する数は、１つでも２つで４つ以上でも良い。更に、第２目標合流経路候補を生成する数を、被合流車線の混雑具合/空き具合に応じて可変としても良い。具体的には、被合流車線に他車が存在しない場合、第２目標合流経路候補を１つ生成する。更に、被合流車線が渋滞している場合、第２目標合流経路候補を２つ以上生成する。 In the first embodiment, an example in which three second target merged route candidates R20 are generated has been shown. However, it is not limited to this. For example, the number of second target merging route candidates to be generated may be one, two, or four or more. Further, the number of second target merging route candidates to be generated may be variable according to the congestion/vacancy state of the merged lane. Specifically, when no other vehicle exists in the merged lane, one second target merged route candidate is generated. Furthermore, when the merged lane is congested, two or more second target merging route candidates are generated.

実施例１では、合流経路生成始点ＳＰを同じくし合流経路生成終点ＥＰを異ならせた３つの第２目標合流経路候補Ｒ２０を生成する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、合流経路生成始点を異ならせ合流経路生成終点を同じくした複数の第２目標合流経路候補を生成しても良い。更に、合流経路生成始点を異ならせ合流経路生成終点も異ならせた複数の第２目標合流経路候補を生成しても良い。要するに、合流経路生成始点と合流経路生成終点の数を変更した複数の第２目標合流経路候補を生成しても良い。これにより、第２目標合流経路で自車が合流できる可能性をより高くできる。 In the first embodiment, an example in which three second target merging route candidates R20 having the same merging route generation start point SP and different merging route generation end points EP are shown. However, it is not limited to this. For example, a plurality of second target merging route candidates having different merging route generation start points and the same merging route generation end point may be generated. Further, a plurality of second target merging route candidates having different merging route generation start points and different merging route generation end points may be generated. In short, a plurality of second target merging route candidates in which the number of merging route generation start points and the number of merging route generation end points are changed may be generated. As a result, it is possible to increase the possibility that the own vehicle can join the second target merging route.

実施例１では、合流経路生成始点ＳＰを同じくし合流経路生成終点ＥＰを異ならせた３つの第２目標合流経路候補Ｒ２０を生成し、合流判断で「第２目標合流経路候補Ｒ２０のいずれに対しても合流不可」と判断すると、手動運転又は第１目標合流経路Ｒ１で自車Ｖが合流する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、合流経路生成始点を同じくし合流経路生成終点を異ならせた複数の第２目標合流経路候補を生成し、合流判断で「第２目標合流経路候補のいずれでも合流不可」と判断した後、別の合流経路生成始点を同じくし合流経路生成終点を異ならせた複数の第２目標合流経路候補を生成し、再び合流判断を行っても良い。これにより、第２目標合流経路で自車が合流できる可能性をより高くできる。 In the first embodiment, three second target merging route candidates R20 having the same merging route generation start point SP and different merging route generation end points EP are generated, and in the merging determination, "for any of the second target merging route candidates R20. However, the example shows that the own vehicle V merges in the manual operation or in the first target merging route R1 when it is determined that the vehicle cannot merge. However, it is not limited to this. For example, a plurality of second target merging route candidates having the same merging route generation start point and different merging route generation end points are generated, and after it is determined that “any of the second target merging route candidates cannot be merged” in the merging determination, It is also possible to generate a plurality of second target merging route candidates having the same merging route generation start point and different merging route generation end points, and perform the merging determination again. As a result, it is possible to increase the possibility that the own vehicle can join the second target merging route.

実施例１では、合流スペースＳの確保ができる第２目標合流経路候補Ｒ２０が複数存在した場合、車両挙動を抑制しながら十分な加速ができること、合流スペースＳにおいて自車Ｖが入れる余裕が大きいこと、早いタイミングで合流できることを加味した所定条件を適用して１つの第２目標合流経路Ｒ２を選択する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、自車前方の被合流車線が混雑していることを車載センサによって認識した場合、合流可能な最も早いタイミング、或いは最も短い距離の目標合流経路で合流できることを所定条件としても良い。 In the first embodiment, when there are a plurality of second target merging route candidates R20 that can secure the merging space S, sufficient acceleration can be performed while suppressing the vehicle behavior, and there is a large margin for the host vehicle V to enter in the merging space S. An example has been shown in which one second target merging route R2 is selected by applying a predetermined condition that allows merging at an early timing. However, it is not limited to this. For example, when the vehicle-mounted sensor recognizes that the merged lane in front of the own vehicle is congested, the predetermined condition may be that the vehicle can join the vehicle at the earliest timing at which the vehicle can be merged or at the target merge route having the shortest distance.

１ 車載センサ
２ 地図データ記憶部
４ 自動運転制御ユニット（コントローラ）
４０ａ 合流地点認識部
４０ｂ 目標合流経路生成部
４０ｃ 合流判断部
４０ｄ 走行制御部
５ アクチュエータ
６ ＨＭＩデバイス
７ 操舵トルクセンサ
１１ カメラ
１２ レーダー
１３ ＧＰＳ
ＣＬ レーン中心線
ＣＬ１ 第１レーン中心線
ＣＬ２ 第２レーン中心線
Ｌ１ 合流車線
Ｌ２ 被合流車線
Ｐ１ 合流手前地点
Ｒ１ 第１目標合流経路（目標合流経路）
Ｒ２ 第２目標合流経路（目標合流経路）
Ｒ２０ 第２目標合流経路候補
Ｖ 自車 1 In-vehicle sensor 2 Map data storage unit 4 Automatic operation control unit (controller)
40a Merging point recognition unit 40b Target merging route generation unit 40c Merging determination unit 40d Travel control unit 5 Actuator 6 HMI device 7 Steering torque sensor 11 Camera 12 Radar 13 GPS
CL Lane center line CL1 First lane center line CL2 Second lane center line L1 Merging lane L2 Merging lane P1 Merging front point R1 First target merging path (target merging path)
R2 Second target merging path (Target merging path)
R20 Second target merging route candidate V Own vehicle

Claims (9)

目標合流経路に沿って自動合流を実施するコントローラを有する運転支援車両の合流方法において、
前記コントローラは、
目標走行経路に基づいて自車が合流車線から被合流車線に合流する第１目標合流経路よりも自車進行方向手前に少なくとも１つの第２目標合流経路候補を生成し、
前記第２目標合流経路候補の生成後であって自車が合流を開始するよりも前に、前記第２目標合流経路候補上の前記被合流車線に自車が合流できる合流スペースが有るか否かを判断し、
前記合流スペースが有ると判断すると、前記第２目標合流経路候補を自車の前記目標合流経路として設定する
ことを特徴とする運転支援車両の合流方法。 In a merging method of a driving assistance vehicle having a controller for performing automatic merging along a target merging path,
The controller is
Based on the target travel route, at least one second target merging route candidate is generated in front of the first vehicle merging direction in which the vehicle merges from the merging lane into the merged lane.
Whether or not there is a merging space in which the vehicle can merge in the merged lane on the second target merging route candidate after the second target merging route candidate is generated and before the own vehicle starts merging. Judge whether
When determining that there is the merging space, the second target merging route candidate is set as the target merging route of the own vehicle. 請求項１に記載された運転支援車両の合流方法において、
前記コントローラは、前記合流スペースが無いと判断すると、前記第１目標合流経路を自車の前記目標合流経路として設定すると共に、ドライバに手動運転を促す案内を行う
ことを特徴とする運転支援車両の合流方法。 The merging method of the driving assistance vehicle according to claim 1,
When the controller determines that the merging space does not exist, the controller sets the first target merging route as the target merging route of the own vehicle and guides the driver to manually drive the vehicle. How to join. 請求項２に記載された運転支援車両の合流方法において、
前記コントローラは、
ドライバに前記手動運転を促す案内を行うと、ドライバの運転意思の有無を判断し、
ドライバに運転の意思が有ると判断すると、自車の運転をドライバに譲渡し、合流制御による自動運転走行から前記手動運転に切り替える
ことを特徴とする運転支援車両の合流方法。 The merging method of the driving assistance vehicle according to claim 2,
The controller is
When the driver is instructed to perform the manual driving, it is determined whether or not the driver has a driving intention,
A method for merging a driving assistance vehicle, characterized in that, when it is determined that the driver has a driving intention, the driving of the own vehicle is transferred to the driver and the automatic driving traveling by the merging control is switched to the manual driving. 請求項２又は３に記載された運転支援車両の合流方法において、
前記コントローラは、
ドライバに前記手動運転を促す案内を行うと、ドライバの運転意思の有無を判断し、
ドライバに運転の意思が無いと判断すると、前記第１目標合流経路に沿って自動合流を実施する
ことを特徴とする運転支援車両の合流方法。 The merging method of the driving assistance vehicle according to claim 2 or 3,
The controller is
When the driver is guided to perform the manual driving, it is determined whether or not the driver has a driving intention,
A merging method for a driving assistance vehicle, characterized in that, when it is determined that the driver has no intention of driving, automatic merging is performed along the first target merging route. 請求項１から４までの何れか一項に記載された運転支援車両の合流方法において、
前記コントローラは、
前記合流車線から前記被合流車線へ合流を開始することが可能となる第１合流区間開始地点から所定距離だけ自車進行方向手前に設けた合流手前地点を通過するまでに、高精度地図から合流地点の位置情報や合流区間の長さを認識し、
前記合流手前地点を自車が通過したと判断すると、自車の周辺認識情報から前記被合流車線を走行する他車を認識し、
生成した前記第２目標合流経路候補に対して、認識した前記被合流車線を走行する他車の状況から前記合流スペースが有るか否かを判断する
ことを特徴とする運転支援車両の合流方法。 The merging method of the driving assistance vehicle according to any one of claims 1 to 4,
The controller is
From the high-precision map, the vehicle merges from the high-precision map until a certain distance from the start point of the first merge section that allows the start of the merge from the merge lane to the merged lane before the merge front Recognizing the location information of the point and the length of the confluence section,
When it is determined that the own vehicle has passed the merge front point, the other vehicle traveling in the merged lane is recognized from the surrounding recognition information of the own vehicle,
A method for merging a driving assistance vehicle, wherein it is determined whether or not the merging space exists for the generated second target merging route candidate based on a situation of another vehicle traveling in the recognized merging lane. 請求項１から５までの何れか一項に記載された運転支援車両の合流方法において、
前記コントローラは、
前記目標合流経路として、合流経路生成始点を同じくし合流経路生成終点を異ならせた複数の前記第２目標合流経路候補を生成し、
複数の前記第２目標合流経路候補のそれぞれについて前記合流スペースの有無を判断し、
前記合流スペースが有ると判断した前記第２目標合流経路候補が１つのとき、該１つを前記目標合流経路として選択する
ことを特徴とする運転支援車両の合流方法。 The merging method of the driving assistance vehicle according to any one of claims 1 to 5,
The controller is
As the target merging path, a plurality of second target merging path candidates having the same merging path generation start point and different merging path generation end points are generated,
The presence or absence of the merging space is determined for each of the plurality of second target merging route candidates,
When there is one second target merging route candidate that is determined to have the merging space, the one is selected as the target merging route. 請求項６に記載された運転支援車両の合流方法において、
前記コントローラは、前記合流スペースが有ると判断した前記第２目標合流経路候補が複数のとき、前記合流スペースが有ると判断した複数の前記第２目標合流経路候補のうち、所定条件を満たした前記第２目標合流経路候補を前記目標合流経路として選択する
ことを特徴とする運転支援車両の合流方法。 The merging method of the driving assistance vehicle according to claim 6,
When the second target merging route candidate determined to have the merging space is plural, the controller satisfies the predetermined condition among the plurality of second target merging route candidates determined to have the merging space. A method of merging a driving assistance vehicle, characterized in that a second target merging route candidate is selected as the target merging route. 請求項１から７までの何れか一項に記載された運転支援車両の合流方法において、
前記コントローラは、前記目標合流経路に自車が沿うように操舵制御しながら、自車の周辺認識情報による前記被合流車線の他車の認識に基づいて自車の車速を加減速制御によって調整し、前記目標合流経路に沿った自車の自動合流を実施する
ことを特徴とする運転支援車両の合流方法。 The merging method of the driving assistance vehicle according to any one of claims 1 to 7,
The controller adjusts the vehicle speed of the own vehicle by acceleration/deceleration control based on the recognition of the other vehicle of the merged lane from the surrounding recognition information of the own vehicle while performing steering control so that the own vehicle follows the target merging path. A method for merging a driving assistance vehicle, characterized in that automatic merging of the vehicle along the target merging route is performed. 目標合流経路に沿って自動合流を実施するコントローラを有する運転支援車両の合流装置において、
前記コントローラは、
目標走行経路に基づいて合流車線から被合流車線に自車が合流する第１目標合流経路よりも自車進行方向手前に少なくとも１つの第２目標合流経路候補を生成する目標合流経路生成部と、
前記第２目標合流経路候補の生成後であって自車が合流を開始するよりも前に、前記第２目標合流経路候補上の前記被合流車線に自車が合流できる合流スペースが有るか否かを判断する合流判断部と、を有し、
前記目標合流経路生成部は、前記合流判断部によって前記合流スペースが有ると判断した前記第２目標合流経路候補を、前記目標合流経路として設定する
ことを特徴とする運転支援車両の合流装置。 In a merging device for a driving assistance vehicle having a controller that performs automatic merging along a target merging path,
The controller is
A target merging route generation unit that generates at least one second target merging route candidate before the first target merging route in which the vehicle merges from the merging lane to the merged lane based on the target traveling route;
Whether or not there is a merging space in which the vehicle can merge in the merged lane on the second target merging route candidate after the second target merging route candidate is generated and before the own vehicle starts merging. And a confluence judging unit for judging whether
The merging device for a driving assistance vehicle, wherein the target merging route generation unit sets the second target merging route candidate determined by the merging determination unit as having the merging space as the target merging route.
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