JP7257882B2 - Driving support method and driving support device - Google Patents

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Description

本開示は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。 The present disclosure relates to a driving support method and a driving support device.

従来、入力装置から入力された指令信号は、走行支援信号生成部に入力される。走行支援信号生成部は、入力された指令信号を元に、運転動作生成手段格納部に格納されている運動作成手段にどのような運転動作を選択するか処理させ、その決定に基づいて運転動作モデル格納部から、車両が従うべき運転動作のモデルが呼び出される。走行支援信号生成部は、センシング装置によりリアルタイムで取得されるデータを使用して、運転動作モデル格納部から、随時、適切な運転動作モデルを選択する。そして、走行支援信号を出力装置に出力する。これにより、出力装置により、運転者に推奨動作が表示されると共に、制御装置及び、駆動部を介して、車両の制御が行われる走行支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a command signal input from an input device is input to a driving support signal generator. Based on the input command signal, the driving support signal generation unit causes the motion generating means stored in the driving motion generation means storage unit to process what kind of driving motion to select, and based on the decision, performs the driving motion. From the model store a model of the driving behavior to be followed by the vehicle is called up. The driving support signal generator selects an appropriate driving behavior model at any time from the driving behavior model storage using the data acquired in real time by the sensing device. Then, the driving support signal is output to the output device. Thus, a driving support device is known in which a recommended operation is displayed to the driver by an output device, and the vehicle is controlled via a control device and a driving unit (see, for example, Patent Document 1). .

特開２０００－２０８９８号公報JP-A-2000-20898

従来装置にあっては、車両の移動（車線変更）を行う場合に、移動先の物体（車両或いは障害物）との距離及び相対速度を使用して、移動（車線変更）が可能か否かを判断するようにしている。つまり、自車と他車の相対速度等に基づいて車線変更判断を行っているため、他車が車線変更したい場合においても、他車が自ら減速するのを確認するまで、自車の車線変更判断を行うことができない。そのため、他車が自車より前で車線変更してしまうと、自車は車線変更できなくなってしまうという、という課題があった。 In the conventional device, when the vehicle moves (lane change), whether or not it is possible to move (lane change) using the distance and relative speed to the destination object (vehicle or obstacle) I'm trying to judge. In other words, lane change decisions are made based on the relative speeds of your vehicle and other vehicles. Inability to make judgments. Therefore, there is a problem that if another vehicle changes lanes ahead of the own vehicle, the own vehicle cannot change lanes.

本開示は、上記課題に着目してなされたもので、自車が渋滞車線から流れている隣接車線に車線変更を要求するシーンにおいて、自車が車線変更する機会を失うことがある場面であっても、自車が隣接車線へ車線変更する機会を作るようにすることを目的とする。 The present disclosure has been made with a focus on the above problem, and in a scene in which the own vehicle requests a lane change from a congested lane to an adjacent lane, the own vehicle may lose an opportunity to change lanes. The purpose is to create an opportunity for the own vehicle to change lanes to the adjacent lane even if the

上記目的を達成するため、本開示は、自車線から隣接車線に自車を車線変更する車線変更制御を行うコントローラを備え、該コントローラが行う以下の手順による走行支援方法としている。
隣接車線への車線変更意思を有する自車が前記自車線に停止する際、自車の直前の先行車との車間距離を、通常時の停止車間距離より長い距離を確保して停止する。
先行車との車間距離を通常より開けて停止すると、隣接車線を走行する他車のうち自車線に向けた車線変更意思を有する他車の有無を検出する。
車線変更意思を有する他車が検出されると、検出された他車のうち自車より後方位置を走行する他車を入れ替え車線変更の対象車とする。
対象車が特定されると、自車の車線変更に先行し、自車の前進移動によって対象車を自車の後方へ誘導することで対象車の車線変更を促す車線変更譲歩制御を実行する。 In order to achieve the above object, the present disclosure includes a controller that performs lane change control for changing the vehicle's lane from its own lane to an adjacent lane, and provides a driving support method according to the following procedure performed by the controller .
When an own vehicle having an intention to change lanes to an adjacent lane stops in the own lane, the distance between the vehicle and the preceding vehicle immediately before the own vehicle is secured and stopped at a distance longer than the distance between the vehicles at normal times.
When the vehicle comes to a stop with a wider inter-vehicle distance from the preceding vehicle than normal, the presence or absence of other vehicles traveling in adjacent lanes that intend to change lanes toward the own lane is detected.
When another vehicle that intends to change lanes is detected, among the other vehicles that are detected, the other vehicle that is traveling behind the own vehicle is replaced and set as a target vehicle for the lane change.
When the target vehicle is specified, prior to the lane change of the own vehicle, lane change yielding control is executed to encourage the target vehicle to change lanes by guiding the target vehicle behind the own vehicle by forward movement of the own vehicle.

上記解決手段を採用したため、自車が渋滞車線から流れている隣接車線に車線変更を要求するシーンにおいて、自車が車線変更する機会を失うことがある場面であっても、自車が隣接車線へ車線変更する機会を作ることができる。 By adopting the above-mentioned solutions, even if your vehicle loses the opportunity to change lanes in a scene where your vehicle is requested to change lanes from a congested lane to an adjacent lane, can create an opportunity to change lanes.

実施例１の走行支援方法及び走行支援装置が適用された自動運転制御システムを示す全体システム図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a whole system diagram which shows the automatic operation control system with which the driving assistance method and driving assistance apparatus of Example 1 were applied. 自動運転制御ユニットに備える車線変更コントローラを示す制御ブロック図である。It is a control block diagram which shows the lane change controller with which an automatic operation control unit is equipped. 自動運転制御ユニットに有する車線変更コントローラにて実行される車線変更制御処理の流れを示すフローチャートである。It is a flow chart which shows a flow of lane change control processing performed by a lane change controller which an automatic operation control unit has. 停止している自車が前進移動を開始する車間距離設定値の計算説明を示す計算説明図である。FIG. 10 is a calculation explanatory diagram showing a calculation explanation of an inter-vehicle distance setting value at which a stopped host vehicle starts forward movement; 入れ替え車線変更の対象車が自車に向かって減速してくるときの減速挙動（位置・速度・加速度・ジャーク）の想定例を示す特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram showing an assumed example of deceleration behavior (position, speed, acceleration, jerk) when a vehicle subject to lane change is decelerating toward the own vehicle. 背景技術において渋滞車線を走行している自車が流れている隣接車線への車線変更の意思があっても車線変更が難しい状況であることを示す作用説明図である。FIG. 10 is an operation explanatory diagram showing that it is difficult to change lanes even if there is an intention to change lanes to the adjacent lane where the own vehicle traveling in the congested lane is flowing in the background art. 背景技術において隣接車線に車線変更の意思がある他車があっても入れ替え車線変更の機会を失う状況を示す作用説明図である。FIG. 11 is an operation explanatory diagram showing a situation in the background art in which even if there is another vehicle in the adjacent lane that intends to change lanes, the opportunity to change lanes is lost. 渋滞している自車線から流れている隣接車線に自車を車線変更する本開示発明における入れ替え車線変更作用を示す作用説明図である。FIG. 10 is an operation explanatory diagram showing a switching lane change operation in the present disclosure for changing lanes of the own vehicle from the congested own lane to the flowing adjacent lane; 渋滞している自車線から流れている隣接車線に自車を車線変更する実施例１における入れ替え車線変更作用を示す作用説明図である。FIG. 10 is an operation explanatory diagram showing a switching lane change operation in Embodiment 1 for changing the lane of the own vehicle from the congested own lane to the adjacent lane where traffic is flowing;

以下、本開示による走行支援方法及び走行支援装置を実施するための形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。 Hereinafter, a form for implementing a driving support method and a driving support device according to the present disclosure will be described based on Example 1 shown in the drawings.

実施例１における走行支援方法及び走行支援装置は、自動運転モードを選択すると、目標走行軌跡にしたがって駆動/制動/舵角の操作支援制御を行い、自動運転にて走行する自動運転車両（走行支援車両の一例）に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「車線変更コントローラの制御ブロック構成」、「車線変更制御処理構成」に分けて説明する。 The driving support method and the driving support device in the first embodiment perform operation support control of drive/braking/rudder angle according to the target driving locus when the automatic driving mode is selected, and an automatically driving vehicle (driving support (an example of a vehicle). Hereinafter, the configuration of the first embodiment will be described by dividing it into "overall system configuration", "control block configuration of lane change controller", and "lane change control processing configuration".

［全体システム構成］
図１は、実施例１の走行支援方法及び走行支援装置が適用された自動運転制御システムを示す。以下、図１に基づいて全体システム構成を説明する。 [Overall system configuration]
FIG. 1 shows an automatic driving control system to which the driving support method and the driving support device of the first embodiment are applied. The overall system configuration will be described below with reference to FIG.

自動運転制御システムＡＤは、図１に示すように、車載センサ１と、地図データ記憶部２と、外部データ通信器３と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、表示デバイス６と、を備えている。 The automatic driving control system AD, as shown in FIG. I have.

車載センサ１は、カメラ１１と、レーダー１２と、ＧＰＳ１３と、車載データ通信器１４と、を有する。車載センサ１により取得したセンサ情報は、自動運転制御ユニット４へ出力される。 The in-vehicle sensor 1 has a camera 11 , a radar 12 , a GPS 13 and an in-vehicle data communication device 14 . Sensor information acquired by the in-vehicle sensor 1 is output to the automatic driving control unit 4 .

カメラ１１は、自動運転で求められる機能として、自車線や隣接車線や自車周囲車両や自車周囲歩行者等の自車の周囲情報を画像データにより取得する機能を実現する周囲認識センサである。このカメラ１１は、例えば、自車の前方認識カメラ、後方認識カメラ、右方認識カメラ、左方認識カメラ等を組み合わせることにより構成される。 The camera 11 is a surroundings recognition sensor that realizes a function of acquiring surrounding information of the own vehicle, such as the own lane, adjacent lanes, vehicles surrounding the own vehicle, and pedestrians around the own vehicle, as image data, as a function required for automatic driving. . The camera 11 is configured by combining, for example, a front recognition camera, a rear recognition camera, a right recognition camera, a left recognition camera, and the like.

このカメラ１１では、自車走行路上物体・車線・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）・自車走行路（道路白線、道路境界、停止線、横断歩道）・道路標識（制限速度）等が検知される。 With this camera 11, objects on the road on which the vehicle is traveling, lanes, objects outside the road on which the vehicle is traveling (road structures, preceding vehicles, following vehicles, oncoming vehicles, surrounding vehicles, pedestrians, bicycles, motorcycles), roads on which the vehicle is traveling (road), White lines, road boundaries, stop lines, crosswalks), road signs (speed limits), etc. are detected.

レーダー１２は、自動運転で求められる機能として、自車周囲の物体の存在を検知する機能と共に、自車周囲の物体までの距離を検知する機能を実現する測距センサである。ここで、「レーダー１２」とは、電波を用いたレーダーと、光を用いたライダーと、超音波を用いたソナーと、を含む総称をいう。レーダー１２としては、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダー等を用いることができる。このレーダー１２は、例えば、自車の前方レーダー、後方レーダー、右方レーダー、左方レーダー等を組み合わせることにより構成される。 The radar 12 is a ranging sensor that realizes the function of detecting the presence of objects around the vehicle and the function of detecting the distance to the objects around the vehicle as functions required for automatic driving. Here, "radar 12" is a general term including radar using radio waves, lidar using light, and sonar using ultrasonic waves. As the radar 12, for example, a laser radar, a millimeter wave radar, an ultrasonic radar, a laser range finder, etc. can be used. This radar 12 is configured by combining, for example, a front radar, a rear radar, a right radar, a left radar, and the like of the own vehicle.

このレーダー１２では、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）等の位置が検知されると共に、各物体までの距離が検知される。 The radar 12 detects the positions of objects on the road on which the vehicle is traveling and objects off the road on which the vehicle is traveling (road structures, preceding vehicles, following vehicles, oncoming vehicles, surrounding vehicles, pedestrians, bicycles, and motorcycles). The distance to each object is sensed.

ＧＰＳ１３は、GNSSアンテナ１３ａを有し、衛星通信を利用することで停車中/走行中の自車位置（緯度・経度）を検知する自車位置センサである。なお、「GNSS」は「Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム」の略称であり、「ＧＰＳ」は「Global Positioning System：グローバル・ポジショニング・システム」の略称である。 The GPS 13 is a vehicle position sensor that has a GNSS antenna 13a and uses satellite communication to detect the vehicle position (latitude and longitude) while the vehicle is stopped/running. "GNSS" is an abbreviation for "Global Navigation Satellite System", and "GPS" is an abbreviation for "Global Positioning System".

車載データ通信器１４は、外部データ通信器３との間で送受信アンテナ３ａ，１４ａを介して無線通信を行うことで、自車の車載センサ１や地図データで取得することができない情報を外部から取得する外部データセンサである。 The in-vehicle data communication device 14 performs wireless communication with the external data communication device 3 via the transmitting/receiving antennas 3a and 14a, so that information that cannot be obtained from the in-vehicle sensor 1 or map data can be obtained from the outside. External data sensor to acquire.

ここで、「外部データ通信器３」が、例えば、自車の周辺を走行する他車に搭載されたデータ通信器の場合、自車と他車の間で車車間通信を行う。この車車間通信により、他車が保有する様々な情報のうち、自車で必要な情報を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。 Here, if the "external data communication device 3" is, for example, a data communication device mounted on another vehicle traveling around the own vehicle, vehicle-to-vehicle communication is performed between the own vehicle and the other vehicle. Through this inter-vehicle communication, information necessary for one's own vehicle can be obtained by request from the on-vehicle data communication device 14 among various information possessed by other vehicles.

また、「外部データ通信器３」が、例えば、インフラストラクチャ設備に設けられたデータ通信器の場合、自車とインフラストラクチャ設備の間でインフラ通信を行う。このインフラ通信により、インフラストラクチャ設備が保有する様々な情報のうち、自車で必要な情報を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。例えば、地図データ記憶部２に保存されている地図データでは不足する情報や地図データから変更された情報がある場合、不足情報/変更情報を補うことができる。また、自車が走行を予定している目標走行軌跡上での渋滞情報や走行規制情報等の交通情報を取得することもできる。 Further, when the "external data communication device 3" is, for example, a data communication device provided in infrastructure equipment, infrastructure communication is performed between the vehicle and the infrastructure equipment. Through this infrastructure communication, it is possible to obtain information necessary for the own vehicle by request from the vehicle-mounted data communication device 14, among various information held by the infrastructure equipment. For example, if there is missing information in the map data stored in the map data storage unit 2 or information changed from the map data, the missing information/changed information can be supplemented. It is also possible to obtain traffic information such as congestion information and travel regulation information on the target travel locus on which the vehicle is scheduled to travel.

地図データ記憶部２は、緯度経度と地図情報が対応づけられた、いわゆる電子地図データが格納された車載メモリにより構成される。地図データ記憶部２に格納された地図データは、少なくとも複数車線を有する道路で各車線の認識ができるレベルの精度を持つ高精度地図データである。この高精度地図データを用いることにより、自動運転において複数車線の中で自車がどの車線を走るかという目標走行軌跡を引くことができる。そして、ＧＰＳ１３にて検知される自車位置を、自動運転制御ユニット４にて自車位置情報として認識すると、自車位置を中心とする高精度地図データが地図データ記憶部２から自動運転制御ユニット４へと送られる。 The map data storage unit 2 is composed of an in-vehicle memory that stores so-called electronic map data in which latitude/longitude and map information are associated with each other. The map data stored in the map data storage unit 2 is high-precision map data having a level of accuracy that enables recognition of each lane on a road having at least a plurality of lanes. By using this high-precision map data, it is possible to draw a target travel trajectory indicating which lane the vehicle should travel in among a plurality of lanes in automatic driving. Then, when the vehicle position detected by the GPS 13 is recognized as vehicle position information by the automatic driving control unit 4, high-precision map data centering on the vehicle position is sent from the map data storage unit 2 to the automatic driving control unit. sent to 4.

ここで、「高精度地図データ」には、各地点に対応づけられた道路情報を有し、道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路毎の車線幅、道路の形状情報とを含む。道路情報は、各道路リンクの識別情報毎に、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶されている。また、道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、車線幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）、制限速度、標識、その他の道路に関する情報を対応づけて記憶されている。 Here, the "high-definition map data" has road information associated with each point, and the road information is defined by nodes and links connecting the nodes. The road information includes information specifying a road by its position/area, road type for each road, lane width for each road, and road shape information. The road information is stored by associating the position of the intersection, the approach direction of the intersection, the type of the intersection, and other information about the intersection for each identification information of each road link. For each road link identification information, the road information includes road type, lane width, road shape, whether to go straight, priority of progress, whether to overtake (whether to enter adjacent lane), speed limit, sign , and other road information are stored in association with each other.

自動運転制御ユニット４は、自動運転制御を統合するユニットであり、目標走行軌跡演算コントローラ４０と、アクチュエータ駆動コントローラ４１と、表示コントローラ４２と、車線変更コントローラ４３（コントローラ）と、を有する。 The automatic driving control unit 4 is a unit that integrates automatic driving control, and has a target travel locus calculation controller 40, an actuator drive controller 41, a display controller 42, and a lane change controller 43 (controller).

目標走行軌跡演算コントローラ４０は、車載センサ１や地図データ記憶部２からの入力情報を統合処理し、目標走行軌跡と目標車速プロファイル（加速/減速プロファイルを含む。）等を生成する機能を有する。即ち、現在地から目的地までの走行車線レベルによる目標走行軌跡を、地図データ記憶部２からの高精度地図データや所定のルート検索手法等に基づいて生成すると共に、目標走行軌跡に沿った目標車速プロファイル等を生成する。更に、目標走行軌跡に沿う自車の停車中/走行中、車載センサ１による自車周囲のセンシング結果により自動運転を維持できないと判断されると、自車周囲のセンシング結果に基づいて、目標走行軌跡や目標車速プロファイル等を逐次修正する。 The target travel locus calculation controller 40 has a function of integrating input information from the in-vehicle sensor 1 and the map data storage unit 2 and generating a target travel locus and a target vehicle speed profile (including an acceleration/deceleration profile). That is, the target travel locus from the current location to the destination by lane level is generated based on the high-precision map data from the map data storage unit 2, a predetermined route search method, etc., and the target vehicle speed along the target travel locus is generated. Generate profiles, etc. Furthermore, when it is determined that automatic driving cannot be maintained based on the results of sensing the vehicle's surroundings by the in-vehicle sensor 1 while the vehicle is stopped/running along the target travel trajectory, the target driving is determined based on the sensing results of the vehicle's surroundings. Correct the trajectory, target vehicle speed profile, etc. one by one.

アクチュエータ駆動コントローラ４１は、目標走行軌跡演算コントローラ４０によって目標走行軌跡が生成されると、目標走行軌跡に沿って走行するように駆動指令値/制動指令値/舵角指令値を演算し、演算した指令値を各アクチュエータに出力する。即ち、駆動指令値の演算結果を駆動アクチュエータ５１へ出力し、制動指令値の演算結果を制動アクチュエータ５２へ出力し、舵角指令値の演算結果を舵角アクチュエータ５３へ出力する。なお、アクチュエータ５としては、駆動輪へ出力する駆動力を制御する駆動アクチュエータ５１と、駆動輪や従動輪に加える制動力を制御する制動アクチュエータ５２と、操向輪の転舵角を制御する舵角アクチュエータ５３と、を有する。 When the target travel locus is generated by the target travel locus calculation controller 40, the actuator drive controller 41 calculates the drive command value/braking command value/steering angle command value so that the vehicle travels along the target travel locus. Output command value to each actuator. That is, the result of calculation of the drive command value is output to the drive actuator 51 , the result of calculation of the braking command value is output to the braking actuator 52 , and the result of calculation of the steering angle command value is output to the steering angle actuator 53 . The actuator 5 includes a driving actuator 51 for controlling the driving force output to the driving wheels, a braking actuator 52 for controlling the braking force applied to the driving wheels and the driven wheels, and a steering wheel for controlling the steering angle of the steered wheels. and an angular actuator 53 .

表示コントローラ４２は、目標走行軌跡演算コントローラ４０により生成された目標走行軌跡情報や自車位置情報や目的地情報等を入力し、表示デバイス６の表示画面に、地図と道路と目標走行軌跡と自車位置と目的地等を視認しやすく表示する指令を出力する。ここで、「表示デバイス６」とは、自動運転による停車中/走行中、自車が地図上で何処を移動しているか等を画面表示し、ドライバーや乗員に自車位置視覚情報を提供するデバイスをいう。 The display controller 42 inputs the target travel locus information generated by the target travel locus calculation controller 40, the vehicle position information, the destination information, etc., and displays the map, the road, the target travel locus, and the vehicle on the display screen of the display device 6. It outputs a command to display the vehicle position, destination, etc. in an easy-to-see manner. Here, the "display device 6" displays on the screen where the vehicle is moving on a map while the vehicle is stopped/running by automatic driving, and provides visual information on the vehicle's position to the driver and passengers. device.

車線変更コントローラ４３は、自車線から隣接車線に自車を車線変更する際、所定の制御則に基づいて車線変更制御を行う。ここで、「所定の制御則」とは、隣接車線への車線変更意思を有する自車が自車線に停止する際、自車の直前の先行車との車間距離を、通常時の停止車間距離より長い距離を確保して停止する。先行車との車間距離を通常より開けて停止すると、隣接車線を走行する他車のうち自車線に向けた車線変更意思を有する他車の有無を検出する。車線変更意思を有する他車が検出されると、検出された他車のうち自車より後方位置を走行する他車を入れ替え車線変更の対象車とする。対象車が特定されると、自車の車線変更に先行し、自車の前進移動によって対象車を自車の後方へ誘導することで対象車の車線変更を促す車線変更譲歩制御を実行する車線変更制御則をいう。 The lane change controller 43 performs lane change control based on a predetermined control rule when changing the lane of the own vehicle from the own lane to the adjacent lane. Here, the "predetermined control rule" is defined as the inter-vehicle distance from the preceding vehicle immediately before the own vehicle when the own vehicle intends to change lanes to the adjacent lane and stops in the own lane. Get a longer distance and stop. When the vehicle comes to a stop with a wider inter-vehicle distance from the preceding vehicle than normal, the presence or absence of other vehicles traveling in adjacent lanes that intend to change lanes toward the own lane is detected. When another vehicle that intends to change lanes is detected, among the other vehicles that are detected, the other vehicle that is traveling behind the own vehicle is replaced and set as a target vehicle for the lane change. When the target vehicle is identified, it precedes the lane change of the subject vehicle, and by guiding the subject vehicle behind the subject vehicle by forward movement of the subject vehicle, lane change yield control is performed to prompt the subject vehicle to change lanes. Change control law.

［車線変更コントローラの制御ブロック構成］
図２は、自動運転制御ユニット４に有する車線変更コントローラ４３を示す。以下、図２に基づいて車線変更コントローラ４３の制御ブロック構成を説明する。 [Control block configuration of lane change controller]
FIG. 2 shows a lane change controller 43 included in the automatic driving control unit 4. As shown in FIG. The control block configuration of the lane change controller 43 will be described below with reference to FIG.

車線変更コントローラ４３は、図２に示すように、自車車線変更意思検出処理部４３ａと、停止車間距離確保処理部４３ｂと、周囲状況認識部４３ｃと、他車車線変更意思検出処理部４３ｄと、対象車特定処理部４３ｅと、を備えている。そして、車線変更譲歩開始判断部４３ｆと、車線変更譲歩処理部４３ｇと、車線変更開始決定処理部４３ｈと、車線変更処理部４３ｉと、を備えている。 As shown in FIG. 2, the lane change controller 43 includes an own vehicle lane change intention detection processing unit 43a, a stopping inter-vehicle distance securing processing unit 43b, a surrounding situation recognition unit 43c, and an other vehicle lane change intention detection processing unit 43d. , and a target vehicle identification processing unit 43e. It also includes a lane change yielding start determination unit 43f, a lane change yielding processing unit 43g, a lane change start determination processing unit 43h, and a lane change processing unit 43i.

自車車線変更意思検出処理部４３ａは、自車が隣接車線への車線変更意思を有するか、車線変更意思を有さないかを検出する。 The own vehicle lane change intention detection processing unit 43a detects whether the own vehicle has an intention to change lanes to an adjacent lane or does not have an intention to change lanes.

ここで、自車の隣接車線への車線変更意思の検出は、例えば、下記の(a)、(b)等の検出手法を用いて行う。
(a) ドライバー要求に基づく車線変更意思の検出
ドライバーが手動により車両運転に介入するマニュアル介入情報が取得され、隣接車線へ自車を車線変更することなったことにより検出する。例えば、ドライバーによるウィンカー点灯操作により自車の車線変更意思を検出しても良いし、また、隣接車線へ近づくドライバーによる横移動操作により自車の車線変更意思を検出しても良い。
(b) システム要求に基づく車線変更意思の検出
目標走行軌跡演算コントローラ４０から車線変更指令情報が取得され、自動運転により隣接車線へ自車を車線変更することなったことにより検出する。例えば、車線変更の判断がなされたときに出力されるフラグ信号により自車の車線変更意思を検出しても良いし、また、目標走行軌跡演算コントローラ４０により演算された目標走行軌跡より隣接車線への車線変更意思を検出するようにしても良い。 Here, the lane change intention of the own vehicle to the adjacent lane is detected using, for example, the following detection methods (a) and (b).
(a) Detection of intention to change lanes based on driver's request This is detected when the driver manually intervenes in driving the vehicle and changes lanes to the adjacent lane. For example, the lane change intention of the own vehicle may be detected by turning on the turn signal by the driver, or the lane change intention of the own vehicle may be detected by the lateral movement operation by the driver approaching the adjacent lane.
(b) Detection of intention to change lanes based on system requirements Lane change command information is obtained from the target travel locus calculation controller 40, and it is detected that the vehicle will change lanes to an adjacent lane by automatic operation. For example, the intention of the vehicle to change lanes may be detected by a flag signal that is output when a decision is made to change lanes. lane change intention may be detected.

停止車間距離確保処理部４３ｂは、隣接車線への車線変更意思を有する自車が自車線に停止する際、自車の直前の先行車との車間距離を、通常時の停止車間距離より長い距離を確保して停止する。ここで、「通常時」とは、車線変更コントローラ４３による車線変更制御を行わず、先行車との車間距離を維持して走行する車間維持制御による運転における走行状況の時をいう。「通常時の停止車間距離より長い距離」とは、通常時に自車と先行車との間に確保される停止車間距離に、例えば、１台の車両が入り込むことができる程度の追加距離を加算した車間距離（＝設定停止車間距離）をいう。なお、通常時の停止車間距離は、一般道路や高速道路等の道路種により異なるが、徐行や停止を繰り返す渋滞路における先行車の徐行や停止に対し、自車が先行車に干渉することなく余裕距離を持って追従できる距離に設定される。 The stopping inter-vehicle distance securing processing unit 43b sets the inter-vehicle distance to the preceding vehicle immediately before the own vehicle when the own vehicle intending to change lanes to the adjacent lane stops in the own lane to a distance longer than the normal stopping inter-vehicle distance. secure and stop. Here, "normal time" refers to a driving situation in which the lane change controller 43 does not perform the lane change control and the vehicle maintains the distance to the preceding vehicle while driving under the vehicle distance control. "A longer distance than the distance between the vehicles stopped under normal conditions" means that an additional distance that allows one vehicle to enter is added to the distance between the vehicle stopped under normal conditions and the preceding vehicle. distance between vehicles (= set stopping distance). In addition, the distance between stopping vehicles under normal conditions varies depending on the type of road, such as general roads and expressways. It is set to a distance that can be followed with a margin of distance.

この停止車間距離確保処理部４３ｂでは、隣接車線への車線変更意思を有する自車が自車線に停止する際、自車の直前の先行車との車間距離として、設定停止車間距離を確保できたか否かを判断する。そして、設定停止車間距離を確保できなかった場合、先行車が前方へ移動しても自車の停止を維持したままとする。さらに、隣接車線への車線変更意思を有する自車が、自車と先行車との車間距離として設定車間距離を確保して停止すると、自車の直後の後続車が停止しているか否かを判断する。そして、後続車の停止が判断されると自車のウィンカーを作動させる。 In this stop inter-vehicle distance securing processing unit 43b, when the own vehicle having the intention of changing lanes to the adjacent lane stops in the own lane, whether the set stop inter-vehicle distance is secured as the inter-vehicle distance from the preceding vehicle immediately before the own vehicle. determine whether or not If the set inter-vehicle distance for stopping cannot be secured, the own vehicle is kept stopped even if the preceding vehicle moves forward. Furthermore, when a vehicle that intends to change lanes into an adjacent lane secures the set distance between the vehicle and the preceding vehicle and stops, the system detects whether or not the following vehicle is stopped. to decide. Then, when it is determined that the following vehicle is stopped, the blinker of the own vehicle is operated.

周囲状況認識部４３ｃは、自車に搭載しているカメラ１１やレーダー１２等から取得される情報に基づき、自車の周囲状況を認識し、自車周囲認識情報を他車車線変更意思検出処理部４３ｄへ出力する。例えば、自車の周囲に存在する複数台の他車が走行している状況を、カメラ１１からの画像情報とレーダー１２から信号情報を用いて把握する。 The surrounding situation recognition unit 43c recognizes the surrounding situation of the own vehicle based on information obtained from the camera 11, the radar 12, etc. mounted on the own vehicle, and uses the information to detect the intention to change lanes of other vehicles. Output to the section 43d. For example, by using image information from the camera 11 and signal information from the radar 12, the situation in which a plurality of other vehicles are running around the own vehicle is grasped.

他車車線変更意思検出処理部４３ｄは、周囲状況認識部４３ｃからの自車周囲認識情報を入力し、隣接車線を走行する複数台の他車のうち自車線に向けた車線変更意思がある他車が存在するか否かを検出する。 The other-vehicle lane change intention detection processing unit 43d receives the own vehicle surrounding recognition information from the surrounding situation recognition unit 43c, and determines whether there is a lane change intention toward the own lane among a plurality of other vehicles traveling in the adjacent lane. Detect whether a car is present.

ここで、車線変更意思がある他車の検出は、例えば、下記の(a)～(d)等の検出手法を用いて行う。
(a) 他車がウィンカーを点灯したことにより検出する。
(b) 他車が自車線側に向かう挙動を検出し、車線変更の準備を開始していることを検出する。
(c) 他車が自車線の車間スペースに向かって加減速する場合に検出する。
(d) 自車と他車との間での車車間通信により他車が自車線への車線変更を予定している情報を入力することにより検出する。 Here, the detection of other vehicles intending to change lanes is performed using, for example, the following detection methods (a) to (d).
(a) Detected by turning on the blinker of another vehicle.
(b) Detect the behavior of other vehicles heading toward the own lane, and detect that preparations for changing lanes have started.
(c) Detect when another vehicle accelerates or decelerates toward the inter-vehicle space of the own lane.
(d) Detect by inputting information that the other vehicle plans to change lanes to the own lane through inter-vehicle communication between the vehicle and the other vehicle.

対象車特定処理部４３ｅは、他車車線変更意思検出処理部４３ｄにより自車線に向けた車線変更意思を有する他車が検出されると、検出された他車のうち自車の後方位置を走行する他車を入れ替え車線変更の対象車として特定する。 When the other vehicle lane change intention detection processing unit 43d detects another vehicle that intends to change lanes toward the own lane, the target vehicle identification processing unit 43e drives behind the own vehicle among the detected other vehicles. Identifies the other vehicle as the target vehicle for the lane change.

車線変更譲歩開始判断部４３ｆは、対象車特定処理部４３ｅにより入れ替え車線変更の対象車を特定すると、隣接車線を走行する対象車までの車間距離が、対象車が減速を開始してから自車の後方位置に停止することが可能な車間距離設定値に到達したか否かを判断する。そして、対象車が車間距離設定値に到達したことが判断されると、停止している自車の前進移動による車線変更譲歩制御を開始する。 When the target vehicle identification processing unit 43e identifies the target vehicle for lane change, the lane change concession start determination unit 43f determines that the inter-vehicle distance to the target vehicle traveling in the adjacent lane is set to It is determined whether or not the vehicle-to-vehicle distance setting value has been reached at which the vehicle can stop at the rear position of the vehicle. Then, when it is determined that the target vehicle has reached the inter-vehicle distance set value, lane change yield control is started by forward movement of the stopped vehicle.

ここで、「車間距離設定値」とは、先行車に向かって自車の前進移動を開始する譲歩制御開始閾値として設定される自車と対象車との車間距離である。「車間距離設定値」は、対象車が減速を開始すると、車速低下勾配が緩やかな角度で減速すると想定したときの想定減速度を決めておき、想定減速度に基づいて対象車の車速が高いほど長くなる車間距離に設定する。ここで、「緩やか」とは、マニュアル運転時に自車の後方に空きスペースが形成された場合、自車の後方を走行する対象車が空きスペースに向かって車線変更を開始するときの車速低下勾配角度（減速度）に比べて勾配角度が小さなことをいう。 Here, the "inter-vehicle distance setting value" is the inter-vehicle distance between the subject vehicle and the subject vehicle, which is set as a yield control start threshold for starting forward movement of the subject vehicle toward the preceding vehicle. When the target vehicle starts decelerating, the "inter-vehicle distance setting value" determines the assumed deceleration when it is assumed that the vehicle decelerates at a gentle angle, and based on the assumed deceleration, the target vehicle speed is high. The distance between vehicles is set to be longer as Here, "gentle" refers to the gradient of vehicle speed decrease when a target vehicle running behind the own vehicle starts changing lanes toward the empty space when an empty space is formed behind the own vehicle during manual operation. It means that the slope angle is small compared to the angle (deceleration).

車線変更譲歩処理部４３ｇは、車線変更譲歩開始判断部４３ｆにより譲歩制御の開始が判断されると、自車の車線変更に先行し、自車の前進移動によって対象車を自車の後方へ誘導することで対象車の車線変更を促す車線変更譲歩制御を実行する。 When the lane change yielding start determination unit 43f determines to start yielding control, the lane change yielding processing unit 43g precedes the lane change of the own vehicle and guides the target vehicle behind the own vehicle by forward movement of the own vehicle. By doing so, lane change yielding control is performed to prompt the target vehicle to change lanes.

ここで、「車線変更譲歩制御」とは、先行車との車間距離を通常より開けて停止している自車の前方に予め確保されている自車線空きエリア内で、自車の前端を隣接車線に向けながら前進移動し、前進移動した位置で待機する制御をいう。即ち、自車線空きエリア内で、自車の微速前進により移動を開始し、自車の後続車との車間を徐々に開けると共に、前進移動した終端位置で自車の前端を隣接車線に向けて待機する制御をいう。なお、「通常」とは、車線変更コントローラ４３による車線変更制御を行わず、先行車との車間距離を維持して走行する車間維持制御による運転における走行状況をいい、「通常時」と同様の意味で用いる。 Here, "lane change yield control" means that the front end of the own vehicle is placed adjacent to the vehicle in the empty area of the own lane that is secured in advance in front of the vehicle that is stopped with a wider inter-vehicle distance from the preceding vehicle than usual. This refers to control in which the vehicle moves forward while facing the lane and waits at the position where the vehicle has moved forward. That is, in an empty area of the own lane, the own vehicle starts to move slowly forward, gradually widens the distance between the own vehicle and the following vehicle, and turns the front end of the own vehicle toward the adjacent lane at the end position of the forward movement. Standby control. Note that "normal" refers to a driving situation in which the lane change controller 43 does not perform lane change control and maintains a distance to the preceding vehicle while driving under the vehicle distance control. used in meaning.

車線変更開始決定処理部４３ｈは、車線変更譲歩制御での自車の前進移動に伴って自車の後方に作られる車間スペースに向かって対象車が接近し、対象車が自車の後方へ入るように減速しているか否かを判断する。つまり、対象車が自車の後方へ入るように減速していることを、自車の車線変更の開始条件とする。 The lane change start determination processing unit 43h is configured such that the subject vehicle approaches toward the inter-vehicle space created behind the subject vehicle as the subject vehicle moves forward in the lane change concession control, and the subject vehicle enters behind the subject vehicle. to determine whether the vehicle is decelerating. In other words, the condition for starting the lane change of the vehicle is that the target vehicle is decelerating so as to enter behind the vehicle.

車線変更処理部４３ｉは、車線変更開始決定処理部４３ｈにより対象車が自車の後方へ入るように減速していると判断、つまり、対象車が自車線へ車線変更を意図していることが確認されると、対象車と入れ替えるように、流れている隣接車線への自車の車線変更を開始する。なお、自車は、自車線空きエリア内で自車の前端を隣接車線に向けて待機した状態から車線変更を開始する。 The lane change processing unit 43i determines that the target vehicle is decelerating so as to enter behind the own vehicle by the lane change start determination processing unit 43h, that is, the target vehicle intends to change lanes to the own lane. When confirmed, it initiates a lane change of its own vehicle to the adjacent lane in which it is flowing so as to replace the target vehicle. Note that the own vehicle starts changing lanes from a state in which it stands by with the front end of the own vehicle facing the adjacent lane in the own lane vacant area.

ここで、車線変更コントローラ４３では、渋滞している自車線から流れている隣接車線への車線変更意思を自車が有すると判断された場合、隣接車線を走行する他車のうち、自車より後方を走行する後続車との車間距離及び相対速度を監視する。そして、後続車との車間距離及び相対速度に基づいて、自車が隣接車線に車線変更できると判断されると、自車の隣接車線への単独車線変更を開始する。なお、「単独車線変更」とは、対象車を特定する「入れ替え車線変更」とは異なり、対象車を特定することなく、自車が単独で流れている隣接車線へ車線変更することをいう。 Here, when the lane change controller 43 determines that the own vehicle has an intention to change lanes from the congested own lane to the adjacent lane where the traffic is flowing, the other vehicles traveling in the adjacent lanes are more likely to change than the own vehicle. Monitors the following vehicle distance and relative speed to the following vehicle. Then, when it is determined that the own vehicle can change lanes to the adjacent lane based on the inter-vehicle distance and the relative speed with the following vehicle, the independent lane change of the own vehicle to the adjacent lane is started. Note that "single lane change" refers to a lane change to an adjacent lane in which the vehicle is flowing alone, without specifying the target vehicle, unlike "switching lane change" that specifies the target vehicle.

［車線変更制御処理構成］
図３は、自動運転制御ユニット４に備える車線変更コントローラ４３にて実行される車線変更制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、図３の各ステップでの処理構成を説明する。なお、自車線を走行している自車を「自車Ｖ」といい、隣接車線を走行している他車で自車Ｖとの入れ替え車線変更の対象車を「車両Ａ」という。そして、自車線を走行している他車で自車Ｖの直後の後続車を「車両Ｂ」といい、自車線を走行している他車で自車Ｖの前方を走行する先行車を「車両Ｃ」という。 [Lane change control processing configuration]
FIG. 3 is a flowchart showing the flow of lane change control processing executed by the lane change controller 43 provided in the automatic driving control unit 4. As shown in FIG. The processing configuration at each step in FIG. 3 will be described below. The own vehicle running in its own lane is referred to as "own vehicle V", and another vehicle running in an adjacent lane that is subject to a lane change to replace with own vehicle V is referred to as "vehicle A". Then, another vehicle traveling in the own lane that follows the own vehicle V immediately after the own vehicle V is referred to as "vehicle B", and a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle V that is traveling in the own lane is referred to as "vehicle B". "Vehicle C".

ステップＳ１では、スタート、或いは、Ｓ１１での車線変更の意思のある車両Ａを検出していないとの判断に続いて、自車Ｖが自車線から隣接車線への車線変更意思有りか否かを判断する。YES（自車Ｖの車線変更意思有り）の場合はステップＳ２へ進み、NO（自車Ｖの車線変更意思無し）の場合はエンドへ進む。 In step S1, following the start or determination in step S11 that the vehicle A intending to change lanes has not been detected, it is determined whether or not the vehicle V intends to change lanes from its own lane to the adjacent lane. to decide. If YES (vehicle V intends to change lane), proceed to step S2; if NO (vehicle V does not intend to change lane), proceed to END.

ステップＳ２では、Ｓ１での自車Ｖの車線変更意思有りとの判断に続き、自車Ｖが隣接車線へ車線変更することが可能な条件を検出したか否かを判断する。YES（車線変更可能条件の検出）の場合はステップＳ３へ進み、NO（車線変更可能条件の非検出）の場合はステップＳ５へ進む。ここで、「車線変更可能条件」は、隣接車線を走行する他車のうち自車より後方位置を走行する後続車との車間距離及び相対速度を監視する。そして、後続車が、自車が隣接車線への車線変更を終了するまでの所要時間より自車に到達するまでの所要時間が長くなる車線変更可能領域に存在することが検知されると、車線変更可能条件が成立と判断する。 In step S2, following the determination in S1 that the vehicle V has an intention to change lanes, it is determined whether or not a condition has been detected that allows the vehicle V to change lanes to the adjacent lane. If YES (detection of lane change permitting condition), proceed to step S3. If NO (lane change permitting condition not detected), proceed to step S5. Here, the "lane change possible condition" monitors the inter-vehicle distance and the relative speed with the following vehicle, which is traveling in the rear position from the own vehicle, among the other vehicles traveling in the adjacent lane. Then, when it is detected that the following vehicle is in a lane change possible area in which the time required for the vehicle to reach the vehicle is longer than the time required for the vehicle to complete the lane change to the adjacent lane, the lane change is permitted. It is determined that the changeable condition is established.

ステップＳ３では、Ｓ２での車線変更可能条件の検出であるとの判断に続き、隣接車線の車間スペースに向かって自車Ｖの単独車線変更を実行し、ステップＳ４へ進む。即ち、停止している自車Ｖが流れている隣接車線に車線変更する際、後続車との相対関係により自車Ｖが車線変更しても余裕がある状況のときは、通常の単独車線変更が実行される。 In step S3, following the determination in step S2 that the lane change permitting condition has been detected, the vehicle V is made to change lanes independently toward the inter-vehicle space of the adjacent lane, and the process proceeds to step S4. That is, when changing lanes to the adjacent lane where the stopped vehicle V is flowing, if there is a margin even if the vehicle V changes lanes due to the relative relationship with the following vehicle, the normal independent lane change is performed. is executed.

ステップＳ４では、Ｓ３での自車Ｖの車線変更実行に続き、自車Ｖが隣接車線への車線変更を終了したか否かを判断する。YES（車線変更終了）の場合はエンドへ進み、NO（車線変更未終了）の場合はステップＳ４の判断を繰り返す。なお、「車線変更終了」は、例えば、自車Ｖの自己位置を監視し、自車Ｖが隣接車線に向かって横移動し、隣接車線における車線変更の目標位置に到達を確認することにより判断する。 In step S4, following the execution of the lane change of the vehicle V in S3, it is determined whether or not the vehicle V has finished changing lanes to the adjacent lane. If YES (end of lane change), proceed to END, and if NO (not end of lane change), repeat the determination in step S4. Note that "end of lane change" is determined by, for example, monitoring the self-position of the vehicle V and confirming that the vehicle V has moved laterally toward the adjacent lane and has reached the target position for lane change in the adjacent lane. do.

ステップＳ５では、Ｓ２での車線変更可能条件の非検出であるとの判断に続き、自車Ｖと車両Ｃとの車間距離として、設定停止車間距離が確保されているか否かを判断する。YES（設定停止車間距離が確保されている）の場合はステップＳ１１へ進み、NO（設定停止車間距離が確保されていない）の場合はステップＳ６へ進む。 In step S5, following the determination in step S2 that the lane change permitting condition is not detected, it is determined whether or not the set stopping distance is secured as the inter-vehicle distance between the vehicle V and the vehicle C. If YES (the set inter-vehicle distance is secured), the process proceeds to step S11, and if NO (the set inter-vehicle distance is not secured), the process proceeds to step S6.

ステップＳ６では、Ｓ５での設定停止車間距離が確保されていないとの判断に続き、隣接車線への車線変更意思を有する自車Ｖが停止するとき、自車Ｖの直前の先行車である車両Ｃとの車間距離を通常より開けて停止し、ステップＳ７へ進む。 In step S6, following the determination in step S5 that the set inter-vehicle distance for stopping is not ensured, when the own vehicle V intending to change lanes to the adjacent lane stops, the preceding vehicle immediately before the own vehicle V stops. The distance between the vehicle and C is increased more than usual, the vehicle is stopped, and the process proceeds to step S7.

ステップＳ７では、Ｓ６での車間距離を通常より開けての停止、或いは、Ｓ８での自車Ｖの停止維持に続き、自車Ｖと車両Ｃとの停止車間距離測定値が、設定停止車間距離以上であるか否かを判断する。YES（停止車間距離測定値≧設定停止車間距離）の場合はステップＳ９へ進み、NO（停止車間距離測定値＜設定停止車間距離）の場合はステップＳ８へ進む。 In step S7, after stopping with a larger inter-vehicle distance than usual in S6, or after maintaining the vehicle V stopped in S8, the measured value of the inter-vehicle distance between the vehicle V and the vehicle C is equal to the set inter-vehicle distance. It is determined whether or not the above is satisfied. If YES (measured value of inter-vehicle stop ≥ set inter-vehicle distance), proceed to step S9. If NO (measured value of inter-vehicle stop <set inter-vehicle distance), proceed to step S8.

ステップＳ８では、Ｓ７での停止車間距離測定値＜設定停止車間距離であるとの判断に続き、渋滞車線において車両Ｃが徐行により前方へ移動しても、車両Ｃを追うことなく自車Ｖの停止を維持し、ステップＳ７へ進む。 In step S8, following the determination in step S7 that the measured value of the inter-vehicle stopping distance is less than the set inter-vehicle distance, even if the vehicle C moves forward by slowing down in the congested lane, the vehicle V does not follow the vehicle C. Maintain the stop and proceed to step S7.

ステップＳ９では、Ｓ７での停止車間距離測定値≧設定停止車間距離であるとの判断に続き、自車Ｖの直後の後続車である車両Ｂが停止しているか否かを判断する。YES（車両Ｂが停止している）の場合はステップＳ１０へ進み、NO（車両Ｂが停止していない）の場合はステップＳ９の判断を繰り返す。 In step S9, following the judgment in S7 that the measured value of the inter-vehicle stopping distance is greater than or equal to the set inter-vehicle distance, it is judged whether or not the vehicle B, which is the vehicle following the host vehicle V, is stopped. If YES (vehicle B is stopped), the process proceeds to step S10, and if NO (vehicle B is not stopped), the determination of step S9 is repeated.

ステップＳ１０では、Ｓ９での車両Ｂが停止しているとの判断に続き、自車Ｖのウィンカーを出し、エンドへ進む。ここで、車両Ｂの停止するのを確認して自車Ｖのウィンカーを作動させるのは、自車Ｖが隣接車線への車線変更意思を有していることを、車両Ｂに対して認識してもらうためである。なお、車両Ｂの停止判断前、既に自車Ｖのウィンカーを作動させている場合は、ウィンカー作動を継続する。 In step S10, following the determination in step S9 that the vehicle B is stopped, the turn signal of the vehicle V is turned on, and the process proceeds to the end. Here, confirming that vehicle B has stopped and activating the turn signal of own vehicle V is to recognize to vehicle B that own vehicle V has the intention of changing lanes to the adjacent lane. in order to receive If the winkers of the vehicle V have already been activated before it is determined that the vehicle B is stopped, the winkers continue to be activated.

ステップＳ１１では、Ｓ５での設定停止車間距離が確保されているとの判断に続き、流れている隣接車線を走行する後続車のうち、自車線への車線変更意思がある車両Ａを検出したか否かを判断する。YES（車両Ａの検出）の場合はステップＳ１２へ進み、NO（車両Ａの非検出）の場合はステップＳ１へ戻る。 In step S11, following the determination in step S5 that the set inter-vehicle distance is secured, whether vehicle A, which has an intention to change lanes to its own lane, is detected among following vehicles traveling in adjacent lanes. determine whether or not If YES (vehicle A is detected), the process proceeds to step S12, and if NO (vehicle A is not detected), the process returns to step S1.

ステップＳ１２では、Ｓ１１での車両Ａの検出であるとの判断、或いは、Ｓ１３での車両Ａが設定値による車間距離に到達していないとの判断に続き、自車Ｖと、入れ替え車線変更の対象車である車両Ａとの車間距離設定値の計算を実行し、ステップＳ１３へ進む。 In step S12, following the determination in S11 that the vehicle A has been detected, or the determination in S13 that the vehicle A has not reached the inter-vehicle distance according to the set value, the vehicle V and the switch lane change lane are determined. Calculation of the inter-vehicle distance setting value with respect to vehicle A, which is the object vehicle, is performed, and the process proceeds to step S13.

ここで、自車Ｖと車両Ａとの車間距離設定値ＤＡの計算例を、図４及び図５に基づいて説明する。自車Ｖの後端と車両Ｂの前端までの距離をＤＢ、車両Ｂの全長をＬＢ、車両Ｂの後方余裕代をＸ、車両Ａの車速をＶ(A)、減速ジャークをＪ、最大減速度をαmax（想定減速度）とする。そして、車両Ａは、図５の減速挙動の想定例に示すように、急ブレーキを作動させないで、車速Ｖ(A)が緩やかな低下勾配にて低下してゆき、許容できる減速上昇区間t1と一定減速区間t2と減速低下区間t3により自車Ｖに接近するシーンを想定したものとする。
この場合、自車Ｖと車両Ａとの車間距離設定値ＤＡは、
ＤＡ＝ＤＢ＋ＬＢ＋Ｘ＋Ｖ(A)t1＋(1/2)Ｖ(A)t2 …(1)
ＤＡ＝ＤＢ＋ＬＢ＋Ｘ＋Ｖ(A)[(αmax/Ｊ)＋{(Ｖ(A)-αmax2/Ｊ)/(2αmax)}] …(2)
となる。但し、(1)式において、｛Ｖ(A)t1＋(1/2)Ｖ(A)t2｝は減速距離である。そして、最大減速度αmaxを想定減速度とする(2)式を用い、車速Ｖ(A)が高いほど長くなる車間距離設定値ＤＡが計算される。例えば、７ｍ後方にいる車両Ｂが乗用車の場合、車両Ａが時速40km/hであると、車間距離設定値ＤＡは、(2)式により約67.3ｍと計算される。 Here, a calculation example of the inter-vehicle distance setting value DA between the host vehicle V and the vehicle A will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. D B is the distance between the rear end of the vehicle V and the front end of the vehicle B, LB is the total length of the vehicle B , X is the rear margin of the vehicle B, V(A) is the vehicle speed of the vehicle A, J is the deceleration jerk, Let the maximum deceleration be αmax (assumed deceleration). Then, as shown in the assumed example of the deceleration behavior of FIG. Assume a scene in which the vehicle V is approached by a constant deceleration section t2 and a deceleration reduction section t3.
In this case, the inter-vehicle distance setting value D A between the own vehicle V and the vehicle A is
D A =D B +L B +X+V(A)t1+(1/2)V(A)t2 (1)
D A =D B +L B +X +V(A)[(αmax/J)+{(V(A)-αmax 2 /J)/(2αmax)}] (2)
becomes. However, in equation (1), {V(A)t1+(1/2)V(A)t2} is the deceleration distance. Then, using equation (2) in which the maximum deceleration αmax is the assumed deceleration, the inter-vehicle distance set value DA is calculated, which increases as the vehicle speed V(A) increases. For example, if the vehicle B located 7 m behind is a passenger car, and the vehicle A is traveling at a speed of 40 km/h, the inter-vehicle distance set value DA is calculated to be approximately 67.3 m by the formula (2).

ステップＳ１３では、Ｓ１２での車間距離設定値の計算に続き、車両Ａが車間距離設定値ＤＡによる車間距離に到達したか否かを判断する。YES（車両Ａが設定値による車間距離に到達した）の場合はステップＳ１３へ進み、NO（車両Ａが設定値による車間距離に到達していない）の場合はステップＳ１２へ戻る。 In step S13, following the calculation of the inter-vehicle distance setting value in S12, it is determined whether or not the vehicle A has reached the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting value DA . If YES (vehicle A has reached the set value), the process proceeds to step S13. If NO (vehicle A has not reached the set value), the process returns to step S12.

ステップＳ１４では、Ｓ１３での車両Ａが設定値による車間距離に到達したとの判断に続き、自車Ｖと車両Ａとの間の自車線エリア内で、自車Ｖの頭（車両前端）を隣接車線の方向に振りながら前進し、ステップＳ１５へ進む。 In step S14, following the determination in step S13 that vehicle A has reached the inter-vehicle distance according to the set value, the head of vehicle V (vehicle front end) is positioned within the vehicle lane area between vehicle V and vehicle A. The vehicle moves forward while swinging in the direction of the adjacent lane, and proceeds to step S15.

ステップＳ１５では、Ｓ１３での自車Ｖの前進走行による車線変更譲歩動作に続き、車両Ａが自車Ｖより後方に入るように減速したか否かを判断する。YES（車両Ａの車線変更減速を検出）の場合はステップＳ１６へ進み、NO（車両Ａの車線変更減速を非検出）の場合はステップＳ１５の判断を繰り返す。 In step S15, it is determined whether or not the vehicle A decelerates behind the vehicle V following the lane change yielding operation by the vehicle V traveling forward in S13. In the case of YES (lane change deceleration of vehicle A detected), the process proceeds to step S16, and in the case of NO (lane change deceleration of vehicle A not detected), the judgment of step S15 is repeated.

ステップＳ１６では、Ｓ１５での車両Ａの車線変更減速を検出との判断に続き、隣接車線のうち自車Ｖの斜め前方位置を車線変更の目標位置とし、目標位置へ向かう自車Ｖの車線変更を開始し、ステップＳ１７へ進む。 In step S16, following the determination in step S15 that the vehicle A has detected lane change deceleration, a position diagonally ahead of the vehicle V in the adjacent lane is set as the target position for the lane change, and the lane change of the vehicle V toward the target position is performed. and proceed to step S17.

ステップＳ１７では、Ｓ１６での自車Ｖの車線変更開始に続き、自車Ｖが隣接車線への車線変更を終了したか否かを判断する。YES（車線変更終了）の場合はエンドへ進み、NO（車線変更未終了）の場合はステップＳ１７の判断を繰り返す。 In step S17, it is determined whether or not the vehicle V has finished changing lanes to the adjacent lane following the start of the lane change of the vehicle V in S16. If YES (end of lane change), proceed to END, and if NO (not end of lane change), repeat the determination of step S17.

次に、「背景技術と課題解決対策」を説明する。そして、実施例１の作用を、「車線変更制御処理作用」、「停止車間距離確保作用」、「自車の車線変更譲歩制御及び車線変更制御作用」、「自車と車両の入れ替え車線変更作用」に分けて説明する。 Next, "Background technology and problem-solving measures" will be explained. The actions of the first embodiment are defined as "lane change control processing action", "inter-vehicle distance securing action", "own vehicle lane change yielding control and lane change control action", and "own vehicle and vehicle switching lane change action". ” will be explained separately.

［背景技術と課題解決対策］
自車Ｖが渋滞している自車線に存在するとき、自車線を維持したままであると目的地までの到着時刻が予定時刻より遅くなってしまうため、渋滞している自車線から流れている隣接車線への車線変更要求は高い。しかし、図６に示すように、渋滞している自車線ＳＬから流れている隣接車線ＮＬに自車Ｖを車線変更するシーンでは、停止状態又は徐行状態の自車Ｖを発進させて隣接車線ＮＬへ車線変更する必要がある。このため、流れている自車線から隣接車線に車線変更する場合に比べ、自車Ｖが車線変更を開始してから終了するまでに要する時間が長くなる。これに対し、自車Ｖの車線変更先である流れている隣接車線では、所定の車間距離を保ちながら複数台の車両が次々と減速することなく走行し、自車Ｖの横を通過してゆく。このため、隣接車線へ車線変更したい意思が自車Ｖにあっても、隣接車線側において自車Ｖの必要車線変更時間を確保できる状況を見出すことが困難であり、流れている隣接車線へ自車を車線変更する機会が殆どないといえる。 [Background technology and problem-solving measures]
When the own vehicle V is in the congested own lane, the arrival time to the destination will be later than the scheduled time if the own lane is maintained, so the vehicle V is flowing from the congested own lane. Lane change requests to adjacent lanes are high. However, as shown in FIG. 6, in a scene where the own vehicle V is to change lanes from the congested own lane SL to the adjacent lane NL where the vehicle V is flowing, the own vehicle V in a stopped state or a slow-moving state is started to move to the adjacent lane NL. need to change lanes. Therefore, the time required for the own vehicle V to start and finish changing lanes is longer than when changing lanes from the current lane to the adjacent lane. On the other hand, in the adjacent lane where the vehicle V is changing lanes, a plurality of vehicles run one after another without decelerating while maintaining a predetermined inter-vehicle distance, passing the side of the vehicle V. go. Therefore, even if the own vehicle V has the intention of changing lanes to the adjacent lane, it is difficult to find a situation in which the necessary time for the own vehicle V to change lanes can be secured in the adjacent lane. It can be said that there is almost no opportunity for a vehicle to change lanes.

これに対し、特許文献１に記載された背景技術にあっては、車両の車線変更を行う場合に、移動先の物体（車両或いは障害物）との距離及び相対速度を使用して、車線変更が可能か否かを判断するようにしている。つまり、自車と他車の相対速度等に基づいて車線変更判断を行っているため、自車が車線変更したい場合においても、他車が自ら減速するのを確認するまで、自車の車線変更判断を行うことができない。 On the other hand, in the background art described in Patent Document 1, when the vehicle changes lanes, the distance and relative speed to the destination object (vehicle or obstacle) are used to determine the lane change. is possible or not. In other words, lane change decisions are made based on the relative speeds of your vehicle and other vehicles. Inability to make judgments.

よって、例えば、他車が自車線へ車線変更する意思があり、他車が自ら減速する場合に限っては自車が隣接車線へ車線変更できる可能性が残る。しかしながら、図７に示すように、自車線ＳＬへの車線変更意思を有する車両Ａが、自車Ｖより前方に車線変更してしまうと、自車Ｖが隣接車線ＮＬへ車線変更しようと思っても、車両Ａが車線変更進路を妨害して車線変更ができない。このため、自車線ＳＬへの車線変更を意図する車両Ａを見つけても、自車Ｖは隣接車線ＮＬへ車線変更する機会を失ってしまう、という課題があった。 Therefore, for example, only when the other vehicle intends to change lanes to the own lane and the other vehicle decelerates itself, the possibility remains that the own vehicle can change lanes to the adjacent lane. However, as shown in FIG. 7, when the vehicle A, which has the intention to change lanes to the own lane SL, changes lanes ahead of the own vehicle V, the own vehicle V intends to change lanes to the adjacent lane NL. Also, the vehicle A interferes with the lane change route and cannot change lanes. Therefore, there is a problem that even if the vehicle A intending to change lanes to the own lane SL is found, the own vehicle V loses the opportunity to change lanes to the adjacent lane NL.

本開示は、上記課題に対し、自車Ｖを流れている隣接車線ＮＬへ車線変更したい場合、逆に隣接車線ＮＬから自車線ＳＬに車線変更する他車を見つけることが、車線変更ができない状況の打開策になる。さらに、隣接車線ＮＬから自車線ＳＬへ車線変更する他車を見つけると、他車を自車Ｖの後方へ誘導し他車が車線変更するのを促す状況を作ることが、車線変更の機会を失ってしまわないために必要な方策である点に着目した。 In response to the above problem, the present disclosure solves the problem that, when one wants to change lanes to the adjacent lane NL in which the vehicle V is flowing, it is possible to find another vehicle that changes lanes from the adjacent lane NL to the own lane SL. It will be a breakthrough. Furthermore, when another vehicle is found changing lanes from the adjacent lane NL to the own lane SL, creating a situation that encourages the other vehicle to change lanes by guiding the other vehicle to the rear of the own vehicle V provides an opportunity for lane change. We focused on the point that it is a necessary measure to prevent loss.

上記着目点に基づいて本開示は、自車線ＳＬから隣接車線ＮＬに自車Ｖを車線変更する車線変更制御を行う車線変更コントローラ４３を備え、以下の手順による走行支援方法とした。隣接車線ＮＬへの車線変更意思を有する自車Ｖが自車線ＳＬに停止する際、自車Ｖの直前の先行車（車両Ｃ）との車間距離を、通常時の停止車間距離より長い距離を確保して停止する。先行車（車両Ｃ）との車間距離を通常より開けて停止すると、隣接車線ＮＬを走行する他車のうち自車線ＳＬに向けた車線変更意思を有する他車の有無を検出する。車線変更意思を有する他車が検出されると、検出された他車のうち自車Ｖより後方位置を走行する他車を入れ替え車線変更の対象車（車両Ａ）とする。対象車（車両Ａ）が特定されると、自車Ｖの車線変更に先行し、自車Ｖの前進移動によって対象車（車両Ａ）を自車Ｖの後方へ誘導することで対象車（車両Ａ）の車線変更を促す車線変更譲歩制御を実行する手段を採用した。 Based on the above points of interest, the present disclosure includes a lane change controller 43 that performs lane change control for changing the lane of the vehicle V from the own lane SL to the adjacent lane NL, and provides a driving support method according to the following procedure. When the own vehicle V intending to change lanes to the adjacent lane NL stops on the own lane SL, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle (vehicle C) in front of the own vehicle V is set to a distance longer than the normal inter-vehicle distance. Secure and stop. When the vehicle stops with a wider inter-vehicle distance from the preceding vehicle (vehicle C) than usual, it is detected whether or not there is another vehicle traveling in the adjacent lane NL that has an intention to change lanes toward the own lane SL. When another vehicle that intends to change lanes is detected, among the other vehicles that are detected, the other vehicle running behind the own vehicle V is replaced and designated as a target vehicle (vehicle A) for lane change. When the target vehicle (vehicle A) is specified, the target vehicle (vehicle A) is guided to the rear of the vehicle V by the forward movement of the vehicle V prior to the lane change of the vehicle V. A) means for executing lane change yielding control for prompting a lane change is adopted.

上記本開示の概要を、図８に基づいて説明すると、渋滞している自車線ＳＬから流れている隣接車線ＮＬに自車Ｖを車線変更する際に、後続車があり進入先の隣接車線ＮＬから渋滞している自車線ＳＬに車線変更したい対象車（車両Ａ）があるとする。この場合に、対象車（車両Ａ）を自車Ｖの後方に車線変更しやすいように誘導することで、自車Ｖが車線変更しやすい状況を作るための動作を規定している。 The outline of the present disclosure will be described with reference to FIG. Suppose that there is a target vehicle (vehicle A) to change lanes in the congested own lane SL. In this case, by guiding the target vehicle (vehicle A) to the rear of the vehicle V so that the vehicle V can easily change lanes, an operation for creating a situation in which the vehicle V can easily change lanes is defined.

このように、車線変更意思を有する他車が検出されると、検出された他車のうち自車Ｖより後方位置を走行する他車が、入れ替え車線変更の対象車（車両Ａ）とされる。このため、自車Ｖを流れている隣接車線ＮＬへ車線変更したい場合、逆に隣接車線ＮＬから自車線ＳＬに車線変更する他車を見つけると、これを入れ替え車線変更の対象車（車両Ａ）とすることで、車線変更ができない状況が打開される。 In this way, when another vehicle that intends to change lanes is detected, among the detected other vehicles, the other vehicle that is traveling behind the own vehicle V is set as the target vehicle (vehicle A) for lane change. . Therefore, when the vehicle V wants to change lanes to the adjacent lane NL where the vehicle V is flowing, conversely, if another vehicle is found that is changing lanes from the adjacent lane NL to the own lane SL, this vehicle is replaced with the target vehicle (vehicle A) to change lanes. By doing so, the situation in which the lane cannot be changed is overcome.

さらに、対象車（車両Ａ）が特定されると、自車Ｖの車線変更に先行し、自車Ｖの前進移動によって対象車（車両Ａ）を自車Ｖの後方位置へ誘導することで対象車（車両Ａ）の車線変更を促す車線変更譲歩制御が実行される。このため、対象車（車両Ａ）を自車Ｖの後方へ誘導し対象車（車両Ａ）が車線変更するのを促す状況が作られることで、自車Ｖが車線変更する機会を失ってしまうことも解消される。 Furthermore, when the target vehicle (vehicle A) is identified, prior to the lane change of the vehicle V, the target vehicle (vehicle A) is guided to a position behind the vehicle V by forward movement of the vehicle V. Lane change yield control is executed to prompt the vehicle (vehicle A) to change lanes. Therefore, a situation is created in which the target vehicle (vehicle A) is guided behind the vehicle V and the target vehicle (vehicle A) is urged to change lanes, and the vehicle V loses the opportunity to change lanes. is also resolved.

この結果、自車Ｖが渋滞車線から流れている隣接車線ＮＬに車線変更を要求するシーンにおいて、自車Ｖが車線変更する機会を失うことがある場面であっても、自車Ｖが隣接車線ＮＬへ車線変更する機会を作ることができる。 As a result, in a scene in which the vehicle V requests a lane change to the adjacent lane NL in which the vehicle V is flowing from the congested lane, even if the vehicle V loses an opportunity to change lanes, the vehicle V cannot move to the adjacent lane. An opportunity to change lanes to NL can be created.

［車線変更制御処理作用］
以下、車線変更コントローラ４３にて実行される車線変更制御処理作用を、図３に示すフローチャートに基づいて説明する。 [Lane change control processing action]
The lane change control processing action executed by the lane change controller 43 will be described below based on the flowchart shown in FIG.

まず、自車Ｖの車線変更意思有り、かつ、自車Ｖが車線変更を予定している隣接車線ＮＬに車線変更可能な条件が検出される場合、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３へと進む。Ｓ３では、隣接車線ＮＬに向かっての自車Ｖの単独車線変更が実行され、単独車線変更が終了すると、Ｓ４からエンドへ進む。 First, when the vehicle V intends to change lanes and a lane change condition is detected in the adjacent lane NL to which the vehicle V is planning to change lanes, the process proceeds from S1 to S2 to S3. In S3, the own vehicle V makes a single lane change toward the adjacent lane NL, and when the single lane change is completed, the process proceeds from S4 to END.

次に、自車Ｖの車線変更意思有り、かつ、自車Ｖが車線変更を予定している隣接車線ＮＬに車線変更可能な条件が検出されない場合、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ５へと進む。Ｓ５では、自車Ｖと車両Ｃとの車間距離として、設定停止車間距離Ｄｓが確保されているか否かが判断される。そして、Ｓ５にて設定停止車間距離Ｄｓが確保されていないと判断されると、Ｓ５からＳ６→Ｓ７へ進む。Ｓ７では、自車Ｖと車両Ｃとの停止車間距離測定値が、設定停止車間距離以上であるか否かが判断される。そして、Ｓ７にて停止車間距離測定値＜設定停止車間距離であると判断されている間は、Ｓ７→Ｓ８へ進む流れが繰り返される。Ｓ８では、車両Ｃが前方へ移動しても自車Ｖの停止が維持される。 Next, when the vehicle V has an intention to change lanes and no conditions are detected in the adjacent lane NL to which the vehicle V is planning to change lanes, the process proceeds to S1→S2→S5. In S5, it is determined whether or not the set inter-vehicle distance Ds is ensured as the inter-vehicle distance between the vehicle V and the vehicle C. Then, when it is determined in S5 that the set stop inter-vehicle distance Ds is not secured, the process proceeds from S5 to S6→S7. In S7, it is determined whether or not the measured value of the stop inter-vehicle distance between the host vehicle V and the vehicle C is equal to or greater than the set stop inter-vehicle distance. While it is determined in S7 that the measured value of the inter-vehicle stopping distance<the set inter-vehicle distance setting, the flow from S7 to S8 is repeated. In S8, the vehicle V is kept stopped even if the vehicle C moves forward.

Ｓ７にて停止車間距離測定値≧設定停止車間距離であると判断されると、Ｓ７からＳ９へ進む。Ｓ９では、自車Ｖの後続車である車両Ｂが停止しているか否かが判断される。Ｓ９にて車両Ｂが停止していないと判断されている間は、Ｓ９の判断が繰り返えされる。Ｓ９にて車両Ｂが停止していると判断されると、Ｓ９からＳ１０→エンドへと進む。Ｓ１０では、自車Ｖのウィンカーが出される。 If it is determined in S7 that the measured value of the inter-vehicle stop distance is greater than or equal to the set inter-vehicle distance, the process advances from S7 to S9. In S9, it is determined whether or not the vehicle B, which is the following vehicle of the host vehicle V, is stopped. While it is determined in S9 that the vehicle B is not stopped, the determination in S9 is repeated. When it is determined in S9 that the vehicle B is stopped, the process proceeds from S9 to S10→End. In S10, the blinker of the vehicle V is turned on.

次に、自車Ｖの車線変更意思有り、かつ、自車Ｖが車線変更を予定している隣接車線ＮＬに車線変更可能な条件が検出されない、かつ、設定停止車間距離Ｄｓが確保されている場合、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ５→Ｓ１１へと進む。ステップＳ１１では、流れている隣接車線ＮＬを走行する後続車のうち、自車線ＳＬへの車線変更意思がある車両Ａを検出したか否かが判断される。そして、Ｓ１１にて車両Ａを検出していないと判断されている間は、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ５→Ｓ１１へと進む流れが繰り返される。 Next, the vehicle V intends to change lanes, the lane change condition is not detected in the adjacent lane NL where the vehicle V is scheduled to change lanes, and the set stop inter-vehicle distance Ds is secured. If so, the process proceeds to S1->S2->S5->S11. In step S11, it is determined whether or not a vehicle A intending to change lanes to the own lane SL has been detected among following vehicles traveling in the adjacent lane NL. While it is determined in S11 that the vehicle A is not detected, the flow of S1->S2->S5->S11 is repeated.

Ｓ１１にて車両Ａを検出したと判断されると、Ｓ１１からＳ１２→Ｓ１３へと進む。Ｓ１２では、自車Ｖと車両Ａとの車間距離設定値ＤＡの計算が実行される。Ｓ１３では、車両Ａが車間距離設定値ＤＡによる車間距離に到達したか否かが判断される。Ｓ１３にて車両Ａが車間距離設定値ＤＡによる車間距離に到達していないと判断されている間は、Ｓ１２→Ｓ１３へと進む流れが繰り返される。 When it is determined in S11 that the vehicle A has been detected, the process proceeds from S11 to S12→S13. At S12, the set value DA of the inter-vehicle distance between the vehicle V and the vehicle A is calculated. At S13, it is determined whether or not the vehicle A has reached the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting value DA . While it is determined in S13 that the vehicle A has not reached the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting value DA , the flow from S12 to S13 is repeated.

Ｓ１３にて車両Ａが車間距離設定値ＤＡによる車間距離に到達したと判断されると、Ｓ１３からＳ１４→Ｓ１５へと進む。Ｓ１４では、自車Ｖと車両Ａとの間の自車線エリア内で、自車Ｖの頭を隣接車線ＮＬの方向に振りながら前進する車線変更譲歩動作が実行される。Ｓ１５では、車両Ａが自車Ｖより後方に入るように減速したか否かが判断される。Ｓ１５にて車両Ａが自車Ｖより後方に入るように減速していることが検出されない間は、Ｓ１５の判断が繰り返えされる。 When it is determined in S13 that the vehicle A has reached the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting value DA , the process proceeds from S13 to S14→S15. In S14, a lane change yielding operation is performed in which the vehicle V moves forward in the own lane area between the own vehicle V and the vehicle A while swinging the head of the own vehicle V in the direction of the adjacent lane NL. In S15, it is determined whether or not the vehicle A has decelerated so as to move behind the host vehicle V. As long as it is not detected in S15 that the vehicle A is decelerating behind the host vehicle V, the determination of S15 is repeated.

Ｓ１５にて車両Ａが自車Ｖより後方に入るように減速していることが検出されると、Ｓ１５からＳ１６→Ｓ１７へと進む。Ｓ１６では、隣接車線ＮＬのうち自車Ｖの少し前方の位置を車線変更の目標位置とし、目標位置へ向かう自車Ｖの車線変更が開始される。Ｓ１７では、自車Ｖが隣接車線ＮＬへの車線変更を終了したか否かが判断される。そして、Ｓ１７にて自車Ｖが隣接車線ＮＬへの車線変更を終了したと判断されると、Ｓ１７からエンドへ進む。 When it is detected in S15 that the vehicle A is decelerating behind the host vehicle V, the process proceeds from S15 to S16→S17. In S16, a position slightly ahead of the vehicle V in the adjacent lane NL is set as the target position for the lane change, and the lane change of the vehicle V toward the target position is started. In S17, it is determined whether or not the vehicle V has finished changing lanes to the adjacent lane NL. Then, when it is determined in S17 that the vehicle V has finished changing lanes to the adjacent lane NL, the process proceeds from S17 to END.

このように、自車Ｖを渋滞している自車線ＳＬから流れている隣接車線ＮＬへと車線変更させる車線変更制御処理では、下記の(a)～(c)の制御処理が行われる。
(a)隣接車線ＮＬに車線変更可能な条件が検出される場合には、基本的な車線変更制御処理にしたがって、自車Ｖが隣接車線ＮＬに向かう単独車線変更制御が実行される。
(b)隣接車線ＮＬに車線変更可能な条件が検出されない場合には、車線変更意図を有する自車Ｖが停止するとき、先行車（車両Ｃ）との車間を通常より開けて停止する。
(c)先行車（車両Ｃ）との車間を通常より開けて停止しているとき、隣接車線ＮＬから自車線ＳＬへの車線変更を意図している車両Ａ（対象車）を検出すると、車線変更譲歩制御を行い、その後、自車Ｖと車両Ａとの入れ替え車線変更制御を実行する。 Thus, in the lane change control process for changing the vehicle V from the congested own lane SL to the flowing adjacent lane NL, the following control processes (a) to (c) are performed.
(a) When a lane change condition is detected in the adjacent lane NL, a single lane change control is executed in which the vehicle V moves to the adjacent lane NL according to the basic lane change control process.
(b) When a condition allowing a lane change is not detected in the adjacent lane NL, when the own vehicle V intending to change lanes is stopped, the distance from the preceding vehicle (vehicle C) is increased more than usual.
(c) When vehicle A (target vehicle) intending to change lanes from adjacent lane NL to own lane SL is detected while the vehicle is stopped with a wider distance from the preceding vehicle (vehicle C) than usual, Change concession control is performed, and then lane change control for switching between own vehicle V and vehicle A is performed.

［停止車間距離確保作用］
上記制御処理(b)が停止車間距離確保処理であり、図３のフローチャートにおけるＳ５～Ｓ１０の各ステップに相当する。以下、図２の停止車間距離確保処理部４３ｂにて行われる停止車間距離確保作用を説明する。 [Effect of ensuring the distance between stopped vehicles]
The control process (b) is the process of ensuring the distance between the stopped vehicles, and corresponds to steps S5 to S10 in the flow chart of FIG. The operation of securing the inter-stop distance performed by the inter-stop distance securing processing unit 43b in FIG. 2 will be described below.

停止車間距離確保処理部４３ｂでは、隣接車線ＮＬへの車線変更意思を有する自車Ｖが自車線ＳＬに停止する際、自車Ｖの直前の先行車（車両Ｃ）との車間距離を、通常時の停止車間距離Ｄｏより長い距離を確保して停止する。 When the own vehicle V intending to change lanes to the adjacent lane NL stops on the own lane SL, the stop inter-vehicle distance securing processing unit 43b maintains the inter-vehicle distance between the own vehicle V and the immediately preceding vehicle (vehicle C) normally. The vehicle is stopped by securing a distance longer than the inter-vehicle distance Do at the time of stopping.

このとき、隣接車線ＮＬへの車線変更意思を有する自車Ｖが自車線ＳＬに停止する際、自車Ｖの直前の先行車（車両Ｃ）との車間距離として、通常の停止車間距離Ｄｏより長い設定停止車間距離Ｄｓを確保できたか否かを判断する。そして、設定停止車間距離Ｄｓを確保できなかった場合、先行車（車両Ｃ）が前方へ移動しても自車Ｖの停止を維持したままとする（Ｓ５→Ｓ６→Ｓ７→Ｓ８）。 At this time, when the own vehicle V having the intention of changing lanes to the adjacent lane NL stops on the own lane SL, the distance between the vehicle V and the preceding vehicle (vehicle C) immediately before the own vehicle V is set to be A determination is made as to whether or not the long set stop inter-vehicle distance Ds has been ensured. If the set stop inter-vehicle distance Ds cannot be ensured, the host vehicle V is kept stopped even if the preceding vehicle (vehicle C) moves forward (S5→S6→S7→S8).

例えば、自車線ＳＬでの渋滞度合が高い場合、自車Ｖの直前の先行車（車両Ｃ）との車間を、通常時の停止車間距離Ｄｏより長い距離を確保して停止しようとしてもできない場合がある。この場合、自車Ｖの停止状態を維持したままにしておくと、自車線ＳＬの先行車（車両Ｃ）が停止状態から徐行により前方移動すると、自車Ｖと先行車（車両Ｃ）との車間距離を拡大することができる。このため、自車Ｖの直前の先行車（車両Ｃ）との車間距離として、設定停止車間距離Ｄｓが確保されていることを条件として実行される入れ替え車線変更の機会が増やされることになる。 For example, when there is a high degree of traffic congestion in the own lane SL, even if an attempt is made to secure a distance between the preceding vehicle (vehicle C) immediately before the own vehicle V and the preceding vehicle (vehicle C) that is longer than the normal stopping inter-vehicle distance Do, the vehicle cannot be stopped. There is In this case, if the vehicle V is kept stationary and the preceding vehicle (vehicle C) on the vehicle lane SL moves slowly from the stopped state, the collision between the vehicle V and the preceding vehicle (vehicle C) will occur. The inter-vehicle distance can be increased. Therefore, the chances of changing lanes to be switched are increased under the condition that the set stop inter-vehicle distance Ds is secured as the inter-vehicle distance from the preceding vehicle (vehicle C) immediately before the own vehicle V.例文帳に追加

停止車間距離確保処理部４３ｂでは、隣接車線ＮＬへの車線変更意思を有する自車Ｖが、自車Ｖと先行車（車両Ｃ）との車間距離を通常の停止車間距離Ｄｏより長い距離を確保して停止すると、自車Ｖの直後の後続車（車両Ｂ）が停止しているか否かを判断する。そして、後続車（車両Ｂ）の停止が判断されると自車Ｖのウィンカーを作動させる（Ｓ７→Ｓ９→Ｓ１０）。 In the stopping inter-vehicle distance securing processing unit 43b, the own vehicle V, which has the intention of changing lanes to the adjacent lane NL, secures the inter-vehicle distance between the own vehicle V and the preceding vehicle (vehicle C) longer than the normal stopping inter-vehicle distance Do. When the vehicle V stops, it is determined whether or not the following vehicle (vehicle B) immediately following the own vehicle V has stopped. Then, when it is determined that the following vehicle (vehicle B) has stopped, the winkers of the own vehicle V are operated (S7→S9→S10).

例えば、隣接車線ＮＬへの車線変更意思を有する自車Ｖが、ウィンカーを作動させることなく停止する場合がある。この場合、後続車（車両Ｂ）の停止を確認して自車Ｖのウィンカーを作動させると、自車Ｖの直後位置に停止している後続車（車両Ｂ）のドライバーに対し自車Ｖが隣接車線ＮＬへの車線変更意思を有することを認識させることができる。このため、自車Ｖの前方移動による車線変更譲歩動作に移ったとき、自車Ｖの後続車（車両Ｂ）が自車Ｖの前方移動に追従して車間を詰めるのが抑えられ、後続車（車両Ｂ）が自車Ｖとの車間を詰めてしまう確率が下げられることになる。言い換えると、自車Ｖの前方移動による車線変更譲歩動作を行うと、自車Ｖと後続車（車両Ｂ）との間に対象車（車両Ａ）が入る車間スペースが作られる確率が上げられる。 For example, there is a case where the own vehicle V, which has an intention to change lanes to the adjacent lane NL, stops without activating the turn signals. In this case, when it is confirmed that the following vehicle (vehicle B) has stopped and the turn signal of the own vehicle V is activated, the vehicle V is directed to the driver of the following vehicle (vehicle B) stopped immediately behind the own vehicle V. It is possible to make the vehicle recognize that it has an intention to change lanes to the adjacent lane NL. Therefore, when the vehicle V shifts to the lane change yielding operation due to the forward movement of the own vehicle V, the following vehicle (vehicle B) following the forward movement of the own vehicle V is prevented from closing the distance between the vehicles. The probability that (vehicle B) will close the distance between itself and vehicle V is reduced. In other words, if the lane change yielding operation is performed by moving the own vehicle V forward, the probability of creating an inter-vehicle space for the target vehicle (vehicle A) to enter between the own vehicle V and the following vehicle (vehicle B) is increased.

［自車の車線変更譲歩制御及び車線変更制御作用］
図３のフローチャートにおけるＳ１１～Ｓ１７の各ステップによる制御処理(c)が、自車Ｖの車線変更譲歩制御処理及び車線変更制御処理である。以下、図２の車線変更譲歩開始判断部４３ｆ、車線変更譲歩処理部４３ｇ、車線変更開始決定処理部４３ｈ、車線変更処理部４３ｉで行われる自車Ｖの車線変更譲歩制御及び車線変更制御作用を説明する。 [Lane change concession control and lane change control action of own vehicle]
Control processing (c) in steps S11 to S17 in the flowchart of FIG. Lane change yielding control and lane change control of the own vehicle V performed by the lane change yielding start determination unit 43f, lane change yielding processing unit 43g, lane change start determination processing unit 43h, and lane change processing unit 43i of FIG. 2 will be described below. explain.

車線変更譲歩開始判断部４３ｆでは、対象車（車両Ａ）が特定されると、隣接車線ＮＬを走行する対象車（車両Ａ）までの車間距離が、対象車（車両Ａ）が減速を開始してから自車Ｖの後方位置に停止することが可能な車間距離設定値ＤＡに到達したか否かを判断する。そして、対象車（車両Ａ）が車間距離設定値ＤＡに到達したことが判断されると、停止している自車Ｖの前進移動による車線変更譲歩制御を開始する。 When the target vehicle (vehicle A) is specified in the lane change yielding start determination unit 43f, the inter-vehicle distance to the target vehicle (vehicle A) traveling in the adjacent lane NL is changed to the target vehicle (vehicle A) when the target vehicle (vehicle A) starts decelerating. After that, it is determined whether or not the inter-vehicle distance set value DA at which the vehicle V can be stopped at the rear position has been reached. Then, when it is determined that the object vehicle (vehicle A) has reached the inter-vehicle distance set value DA , lane change yield control is started by forward movement of the vehicle V which is stopped.

即ち、対象車（車両Ａ）を自車線ＳＬへ誘導するため、自車Ｖの前進移動により自車Ｖの後方に空きスペースを作り始めるタイミングは、例えば、対象車（車両Ａ）を検出したタイミングとすると、タイミングが早期になる。タイミングが早期になると、対象車（車両Ａ）が空きスペースに減速して接近する前に、自車Ｖの後続車である車両Ｂやその後方の車両により車間が埋められてしまうことがある。一方、対象車（車両Ａ）が自車Ｖの後方位置に減速して接近するタイミングにすると、自車Ｖの後方に空きスペースを作り始めるタイミングが遅れ、対象車（車両Ａ）を自車Ｖの後方に向かってスムーズに誘導する空きスペースを確保できないことがある。 That is, in order to guide the target vehicle (vehicle A) to the own lane SL, the timing of starting to create an empty space behind the own vehicle V by the forward movement of the own vehicle V is, for example, the timing when the target vehicle (vehicle A) is detected. As a result, the timing becomes early. If the timing is early, before the target vehicle (vehicle A) decelerates and approaches the vacant space, the space between the vehicles may be filled by vehicle B, which is the following vehicle of own vehicle V, and the vehicle behind it. On the other hand, if the target vehicle (vehicle A) decelerates and approaches the rear position of the vehicle V, the timing of starting to create an empty space behind the vehicle V is delayed, and the target vehicle (vehicle A) is moved to the vehicle V. It may not be possible to secure an empty space to guide smoothly toward the rear of the.

これに対し、自車Ｖの後方に空きスペースを作り始めるタイミングを、対象車（車両Ａ）が車間距離設定値ＤＡに到達したタイミングにすると、対象車（車両Ａ）が自車Ｖの後方に向かって減速接近するのに応じて空きスペースが拡大することになる。このため、車線変更譲歩制御を開始する際、自車Ｖの後続車により空きスペースが埋められてしまったり、対象車（車両Ａ）を自車Ｖの後方に誘導できなかったりすることのない適切なタイミングで自車Ｖの後方に空きスペースが作り始められることになる。 On the other hand, if the timing to start creating an empty space behind the vehicle V is the timing when the target vehicle (vehicle A) reaches the inter-vehicle distance set value DA , the target vehicle (vehicle A) will The empty space will expand as you decelerate and approach. Therefore, when the lane change yield control is started, the following vehicle V does not fill up the empty space, and the target vehicle (vehicle A) cannot be guided to the rear of the vehicle V. An empty space will be created behind the own vehicle V at such a timing.

加えて、対象車（車両Ａ）が車間距離設定値ＤＡに到達してから、対象車（車両Ａ）が自車Ｖの後方へ車線変更を開始するまでの区間は、対象車（車両Ａ）が減速状態になる。よって、自車Ｖが車線変更を予定している隣接車線ＮＬの対象車（車両Ａ）より後方での交通流が減速状態の対象車（車両Ａ）により遮られる。このため、自車Ｖを横移動させて隣接車線ＮＬへ車線変更する際、自車Ｖの後方から隣接車線ＮＬを走行する他車が接近することが回避され、対象車（車両Ａ）の前方に確保される空きスペースに向かってスムーズな車線変更が行われることになる。 In addition, the section from when the target vehicle (vehicle A) reaches the inter-vehicle distance set value D A until the target vehicle (vehicle A) starts changing lanes behind the own vehicle V is the target vehicle (vehicle A ) is decelerated. Therefore, the traffic behind the target vehicle (vehicle A) in the adjacent lane NL where the host vehicle V is scheduled to change lanes is blocked by the target vehicle (vehicle A) that is decelerating. Therefore, when the own vehicle V is laterally moved to change lanes to the adjacent lane NL, it is avoided that another vehicle traveling in the adjacent lane NL approaches from behind the own vehicle V, and the target vehicle (vehicle A) is ahead. A smooth lane change is made toward the empty space secured by the vehicle.

ここで、車間距離設定値ＤＡは、対象車（車両Ａ）が減速を開始した後に車速低下勾配が緩やかな角度で減速すると想定したときの想定減速度に基づいて、対象車（車両Ａ）の車速Ｖ(A)が高いほど長くなる車間距離に設定される。 Here, the inter-vehicle distance setting value D A is set based on the assumed deceleration when it is assumed that the target vehicle (vehicle A) decelerates at a gentle angle after the target vehicle (vehicle A) starts decelerating. The higher the vehicle speed V(A), the longer the inter-vehicle distance is set.

例えば、車間距離設定値ＤＡを対象車（車両Ａ）の平均車速による固定値で与えると、対象車（車両Ａ）が平均車速より高車速であると、自車Ｖの後方で停止するには急ブレーキ等を要し、隣接車線ＮＬの交通流を急変させる。一方、対象車（車両Ａ）が平均車速より低車速であると、自車Ｖの後方で停止するまでに時間を要し、自車Ｖの後方に作られた空きスペースが後続車により埋められてしまう。 For example, if the inter-vehicle distance setting value DA is given as a fixed value based on the average vehicle speed of the target vehicle (vehicle A), if the target vehicle (vehicle A) is at a higher speed than the average vehicle speed, it will be difficult to stop behind the own vehicle V. requires sudden braking, etc., and suddenly changes the traffic flow of the adjacent lane NL. On the other hand, if the target vehicle (vehicle A) is slower than the average vehicle speed, it takes time to stop behind the vehicle V, and the empty space created behind the vehicle V is filled by the following vehicles. end up

これに対し、車間距離設定値ＤＡを、対象車（車両Ａ）が想定減速度になるように、対象車（車両Ａ）の車速Ｖ(A)が高いほど長くなる車間距離に設定している。このため、対象車（車両Ａ）が自車Ｖの後方に向かって減速接近する際、減速開始時の車速Ｖ(A)の高さにかかわらず、隣接車線ＮＬの交通流を急変させたり空きスペースが埋められたりしない適切な対象車（車両Ａ）の減速度が確保されることになる。 On the other hand, the inter-vehicle distance setting value DA is set to a distance that increases as the vehicle speed V(A) of the object vehicle (vehicle A) increases so that the object vehicle (vehicle A) attains the assumed deceleration. there is Therefore, when the target vehicle (vehicle A) decelerates toward the rear of the host vehicle V, regardless of the vehicle speed V(A) at the start of deceleration, the traffic flow in the adjacent lane NL is suddenly changed, or the traffic flow becomes empty. Appropriate deceleration of the target vehicle (vehicle A) is ensured so that the space is not filled.

車線変更譲歩処理部４３ｇでは、先行車（車両Ｃ）との車間距離を通常より開けて停止している自車Ｖの前方に予め確保されている自車線空きエリア内で、自車Ｖの前端を隣接車線ＮＬに向けながら前進移動し、前進移動した位置で待機する制御が行われる。 In the lane change concession processing unit 43g, the front end of the own vehicle V in the own lane vacant area secured in advance in front of the own vehicle V which is stopped with a wider inter-vehicle distance from the preceding vehicle (vehicle C) than usual. toward the adjacent lane NL, and waits at the position where the forward movement is performed.

即ち、自車Ｖの前方に予め確保されている自車線空きエリア内で、自車Ｖが前進移動すると、自車Ｖの前進移動距離によるスペース相当分の空きスペースが自車Ｖの後方に作られることになる。そして、自車Ｖの前方に予め確保されている自車線空きエリア内で、予め自車Ｖの前端を隣接車線ＮＬに向けておくと、自車Ｖが隣接車線ＮＬへ車線変更を開始するときに自車Ｖの前端を隣接車線ＮＬに向ける動作を省略できる。このため、車線変更譲歩制御により対象車（車両Ａ）が入る車間スペースを自車Ｖの後方に作る際、自車Ｖが隣接車線ＮＬへ車線変更を開始するときに応答良く車線変更を終了する姿勢が整えられることになる。 That is, when the own vehicle V moves forward in the own lane vacant area secured in advance in front of the own vehicle V, an empty space corresponding to the forward movement distance of the own vehicle V is created behind the own vehicle V. will be Then, if the front end of the own vehicle V is directed to the adjacent lane NL in advance in the own lane vacant area secured in advance in front of the own vehicle V, when the own vehicle V starts to change lanes to the adjacent lane NL. In addition, the operation of turning the front end of the vehicle V toward the adjacent lane NL can be omitted. For this reason, when creating an inter-vehicle space behind the own vehicle V to accommodate the target vehicle (vehicle A) by the lane change yielding control, the lane change is completed with good response when the own vehicle V starts the lane change to the adjacent lane NL. Your posture will be adjusted.

車線変更開始決定処理部４３ｈでは、車線変更譲歩制御が終了すると、自車Ｖの前進移動に伴って自車Ｖの後方に作られる車間スペースに向かって接近してきた対象車（車両Ａ）が、自車Ｖの後方へ入るように減速しているか否かを判断する。そして、車線変更処理部４３ｉでは、対象車（車両Ａ）が自車Ｖの後方へ入るように減速していると判断されると、自車Ｖの車線変更を開始する。 In the lane change start determination processing unit 43h, when the lane change yielding control ends, the target vehicle (vehicle A) approaching toward the inter-vehicle space created behind the vehicle V as the vehicle V moves forward, It is determined whether or not the vehicle is decelerating so as to enter the rear of the vehicle V. When the lane change processing unit 43i determines that the target vehicle (vehicle A) is decelerating so as to enter the rear of the vehicle V, the lane change of the vehicle V is started.

即ち、対象車（車両Ａ）が自車Ｖの後方へ入るように減速しているということは、少なくとも対象車（車両Ａ）が自車線ＳＬへ車線変更する態勢が整えられていることである。よって、このタイミングにて自車Ｖを隣接車線ＮＬへ車線変更を開始すると、自車Ｖが自車線ＳＬから抜ける途中、或いは、自車Ｖが自車線ＳＬから抜けた直後に、対象車（車両Ａ）が自車線ＳＬへ入るという入れ替え車線変更になる。このため、自車Ｖを流れている隣接車線ＮＬへ車線変更する際、自車Ｖの車線変更開始タイミングを適切な設定にすることで、自車Ｖと対象車（車両Ａ）との入れ替え車線変更がスムーズに応答良く達成されることになる。 That is, the fact that the target vehicle (vehicle A) is decelerating so as to enter behind the own vehicle V means that at least the target vehicle (vehicle A) is prepared to change lanes to the own lane SL. . Therefore, when the vehicle V starts to change lanes to the adjacent lane NL at this timing, the target vehicle (vehicle This is a lane change where A) enters the own lane SL. Therefore, when changing lanes to the adjacent lane NL in which the own vehicle V is flowing, by appropriately setting the lane change start timing of the own vehicle V, the switching lane between the own vehicle V and the target vehicle (vehicle A) can be changed. Changes will be accomplished smoothly and responsively.

［自車と車両の入れ替え車線変更作用］
自車Ｖと対象車である車両Ａの入れ替え車線変更作用を、図９に示す作用説明図に基づいて説明する。 [Lane change effect of switching between own vehicle and vehicle]
The effect of switching lanes between the own vehicle V and the vehicle A, which is the target vehicle, will be described with reference to FIG.

図９の[Step1]では、先行車である車両Ｃとの車間距離を、通常より開けて停止する。即ち、自車Ｖの直前の先行車（車両Ｃ）との車間距離として、通常時の停止車間距離Ｄｏより長い設定停止車間距離Ｄｓを確保して停止する。そして、車両Ｃとの車間距離を通常より開けて停止すると、後続車である車両Ｂが停止するのを確認し、ウィンカーを出す。 In [Step 1] of FIG. 9, the distance between the vehicle and the vehicle C, which is the preceding vehicle, is increased more than usual and the vehicle is stopped. That is, the set stop distance Ds, which is longer than the normal stop distance Do, is secured as the distance between the vehicle V and the preceding vehicle (vehicle C) immediately before it stops. When the vehicle C is stopped with a larger inter-vehicle distance than usual, it is confirmed that the vehicle B, which is the following vehicle, has stopped, and the turn signal is turned on.

図９の[Step2]では、自車Ｖの車線変更先の隣接車線ＮＬから車線変更したい車両Ａを見つける。車線変更したい車両Ａを見つけると、車両Ａが車両Ｂの後方に入るための減速ができる範囲にいるかどうかを確認する。そして、車両Ａが車両Ｂの後方に入るための減速ができる限界位置（車間距離設定値ＤＡ）に到達したタイミングで図９の[Step3]へ移行する。 In [Step 2] of FIG. 9, the vehicle A desired to change lanes is found from the adjacent lane NL to which the own vehicle V has changed lanes. When the vehicle A desired to change lanes is found, it is confirmed whether the vehicle A is within a deceleration range for moving behind the vehicle B. Then, at the timing when the vehicle A reaches the limit position (vehicle distance set value D A ) at which deceleration is possible for moving behind the vehicle B, the process proceeds to [Step 3] in FIG.

図９の[Step3]では、自車線ＳＬ内で変更先車線側に頭を振りながら自車Ｖを前進させて待機する。その後、車両Ａが自車Ｖの後方へ入るように減速しているか否かを判断し、車両Ａの減速が判断されたら自車Ｖの隣接車線ＮＬへの車線変更を開始する。ここで、車両Ａの自車線ＳＬへの車線変更については、下記の(1),(2)のパターンがある。 In [Step 3] of FIG. 9, the host vehicle V is moved forward and waits in the host lane SL while swinging its head toward the destination lane. After that, it is determined whether or not the vehicle A is decelerating so as to enter behind the own vehicle V, and when it is determined that the vehicle A is decelerating, the lane change of the own vehicle V to the adjacent lane NL is started. Here, there are the following patterns (1) and (2) for the lane change of the vehicle A to the own lane SL.

(1) 自車Ｖを前進移動させたとき車両Ｂが追ってこないパターン
このパターン(1)では、自車Ｖと車両Ｂとの間に車間スペースが作られるため、車両Ａは自車線ＳＬに作られる自車Ｖと車両Ｂとの間の車間スペースに向かって車線変更を行う。 (1) Pattern in which vehicle B does not follow vehicle V when vehicle V is moved forward In this pattern (1), a space is created between vehicle V and vehicle B, so vehicle A is placed on vehicle SL. The lane is changed toward the inter-vehicle space between the own vehicle V and the vehicle B.

(2) 自車Ｖを前進移動させたとき車両Ｂが追ってくるパターン
このパターン(2)では、車両Ｂの後方に車間スペースが作られるため、車両Ａは自車線ＳＬに作られる車両Ｂの後方の車間スペースに向かって車線変更を行う。 (2) Pattern in which vehicle B follows vehicle V when vehicle V is moved forward In this pattern (2), since an inter-vehicle space is created behind vehicle B, vehicle A is created behind vehicle B in its own lane SL. change lanes toward the space between vehicles.

このように、渋滞している自車線ＳＬから流れている隣接車線ＮＬに自車Ｖを車線変更する際、自車Ｖと車両Ａの入れ替え車線変更が行われる。このとき、入れ替え車線変更パターンとして、自車Ｖを前進移動させたとき車両Ｂが追ってこないパターン(1)と、自車Ｖを前進移動させたとき車両Ｂが追ってくるパターン(2)がある。そして、(1),(2)の何れのパターンによる入れ替え車線変更であっても、車両Ａを自車Ｖの後方に誘導する動作を行うことで、自車Ｖが隣接車線ＮＬへ車線変更する機会が作られることになる。 In this way, when the own vehicle V changes lanes from the congested own lane SL to the adjacent lane NL where traffic is flowing, the own vehicle V and the vehicle A are switched and changed lanes. At this time, as a switching lane change pattern, there are a pattern (1) in which the vehicle B does not follow when the own vehicle V is moved forward, and a pattern (2) in which the vehicle B follows when the own vehicle V is moved forward. Then, regardless of which pattern (1) or (2) the lane change is, the vehicle V is guided to the rear of the vehicle V so that the vehicle V changes lanes to the adjacent lane NL. Opportunity will be created.

以上説明したように、実施例１の走行支援方法及び走行支援装置にあっては、下記に列挙する効果を奏する。 As described above, the driving support method and the driving support device of the first embodiment have the following effects.

(1) 自車線ＳＬから隣接車線ＮＬに自車Ｖを車線変更する車線変更制御を行うコントローラ（車線変更コントローラ４３）を備える走行支援方法であって、隣接車線ＮＬへの車線変更意思を有する自車Ｖが自車線ＳＬに停止する際、自車Ｖの直前の先行車（車両Ｃ）との車間距離を、通常時の停止車間距離より長い距離を確保して停止し、先行車（車両Ｃ）との車間距離を通常より開けて停止すると、隣接車線ＮＬを走行する他車のうち自車線ＳＬに向けた車線変更意思を有する他車の有無を検出し、車線変更意思を有する他車が検出されると、検出された他車のうち自車Ｖより後方位置を走行する他車を入れ替え車線変更の対象車（車両Ａ）とし、対象車（車両Ａ）が特定されると、自車Ｖの車線変更に先行し、自車Ｖの前進移動によって対象車（車両Ａ）を自車Ｖの後方へ誘導することで対象車（車両Ａ）の車線変更を促す車線変更譲歩制御を実行する（図３）。このため、自車Ｖが渋滞車線から流れている隣接車線ＮＬに車線変更を要求するシーンにおいて、自車Ｖが車線変更する機会を失うことがある場面であっても、自車Ｖが隣接車線ＮＬへ車線変更する機会を作る走行支援方法を提供することができる。 (1) A driving support method having a controller (lane change controller 43) that performs lane change control for changing the lane of the own vehicle V from the own lane SL to the adjacent lane NL, wherein the vehicle V has an intention to change the lane to the adjacent lane NL. When the vehicle V stops in its own lane SL, it secures a distance between itself and the preceding vehicle (vehicle C) immediately before it, and stops while securing a distance longer than the inter-vehicle distance during normal stopping, and the preceding vehicle (vehicle C ), the vehicle detects whether or not there is another vehicle that intends to change lanes toward the own lane SL among other vehicles traveling in the adjacent lane NL, When detected, the other vehicle running behind the own vehicle V among the detected other vehicles is switched and designated as the target vehicle (vehicle A) for the lane change. Prior to V's lane change, the subject vehicle (vehicle A) is guided to the rear of the subject vehicle (vehicle V) by the forward movement of the subject vehicle V, thereby executing lane change yielding control that prompts the subject vehicle (vehicle A) to change lanes. (Fig. 3). Therefore, in a scene in which the vehicle V requests a lane change to the adjacent lane NL in which the vehicle V is flowing from the congested lane, even if the vehicle V loses an opportunity to change lanes, the vehicle V cannot move to the adjacent lane. It is possible to provide a driving support method that creates an opportunity to change lanes to NL.

(2) 対象車（車両Ａ）が特定されると、隣接車線ＮＬを走行する対象車（車両Ａ）までの車間距離が、対象車（車両Ａ）が減速を開始してから自車Ｖの後方位置に停止することが可能な車間距離設定値ＤＡに到達したか否かを判断し、対象車（車両Ａ）が車間距離設定値ＤＡに到達したことが判断されると、停止している自車Ｖの前進移動による車線変更譲歩制御を開始する（図３のＳ１３→Ｓ１４）。このため、車線変更譲歩制御を開始する際、適切なタイミングで自車Ｖの後方に対象車（車両Ａ）を誘導する空きスペースを作り始めることができる。加えて、自車Ｖを横移動させて隣接車線ＮＬへ車線変更する際、減速により接近してくる対象車（車両Ａ）の前方に確保される空きスペースに向かってスムーズな車線変更を行うことができる。 (2) When the target vehicle (vehicle A) is identified, the inter-vehicle distance to the target vehicle (vehicle A) traveling in the adjacent lane NL will be the distance between the target vehicle (vehicle A) and the vehicle V after the target vehicle (vehicle A) starts decelerating. A determination is made as to whether or not the target vehicle (vehicle A) has reached the distance setting value DA enabling the vehicle to stop at a rear position, and if it is determined that the target vehicle (vehicle A) has reached the distance setting value DA , the vehicle is stopped. Lane change yield control is started by forward movement of the own vehicle V (S13→S14 in FIG. 3). Therefore, when starting the lane change yielding control, it is possible to start creating an empty space for guiding the target vehicle (vehicle A) to the rear of the own vehicle V at an appropriate timing. In addition, when the own vehicle V is laterally moved to change lanes to the adjacent lane NL, the lane change is performed smoothly toward the empty space secured in front of the target vehicle (vehicle A) approaching due to deceleration. can be done.

(3) 車間距離設定値ＤＡは、対象車（車両Ａ）が減速を開始した後に車速低下勾配が緩やかな角度で減速すると想定したときの想定減速度に基づいて、対象車（車両Ａ）の車速Ｖ(A)が高いほど長くなる車間距離に設定する（図３のＳ１２）。このため、対象車（車両Ａ）が自車Ｖの後方に向かって減速接近する際、減速開始時の車速Ｖ(A)の高さにかかわらず、隣接車線ＮＬの交通流を急変させたり空きスペースが埋められたりしない適切な対象車（車両Ａ）の減速度を確保することができる。 (3) The inter-vehicle distance setting value D A is based on the assumed deceleration when assuming that the target vehicle (vehicle A) decelerates at a gentle angle after the target vehicle (vehicle A) starts decelerating. The higher the vehicle speed V(A) is, the longer the inter-vehicle distance is set (S12 in FIG. 3). Therefore, when the target vehicle (vehicle A) decelerates toward the rear of the host vehicle V, regardless of the vehicle speed V(A) at the start of deceleration, the traffic flow in the adjacent lane NL is suddenly changed, or the traffic flow becomes empty. Appropriate deceleration of the target vehicle (vehicle A) can be ensured so that the space is not filled.

(4) 車線変更譲歩制御は、先行車（車両Ｃ）との車間距離を通常より開けて停止している自車Ｖの前方に予め確保されている自車線空きエリア内で、自車Ｖの前端を隣接車線ＮＬに向けながら前進移動し、前進移動した位置で待機する制御とする（図３のＳ１４）。このため、車線変更譲歩制御により対象車（車両Ａ）が入る車間スペースを自車Ｖの後方に作る際、自車Ｖが隣接車線ＮＬへ車線変更を開始するときに応答良く車線変更を終了する姿勢を整えることができる。 (4) Lane change yielding control is to control vehicle V, which is stopped with a wider inter-vehicle distance from the preceding vehicle (vehicle C) than usual, in the own lane vacant area secured in advance in front of vehicle V. It is controlled to move forward while directing the front end toward the adjacent lane NL, and wait at the position of forward movement (S14 in FIG. 3). For this reason, when creating an inter-vehicle space behind the own vehicle V to accommodate the target vehicle (vehicle A) by the lane change yielding control, the lane change is completed with good response when the own vehicle V starts the lane change to the adjacent lane NL. You can adjust your posture.

(5) 車線変更譲歩制御が終了すると、自車Ｖの前進移動に伴って自車Ｖの後方に作られる車間スペースに向かって接近してきた対象車（車両Ａ）が、自車Ｖの後方へ入るように減速しているか否かを判断し、対象車（車両Ａ）が自車Ｖの後方へ入るように減速していると判断されると、自車Ｖの車線変更を開始する（図３のＳ１５→Ｓ１６）。このため、自車Ｖを流れている隣接車線ＮＬへ車線変更する際、自車Ｖの車線変更開始タイミングを適切な設定にすることで、自車Ｖと対象車（車両Ａ）との入れ替え車線変更がスムーズに応答良く達成することができる。 (5) When the lane change yielding control ends, the target vehicle (vehicle A) approaching toward the inter-vehicle space created behind the vehicle V as the vehicle V moves forward moves to the rear of the vehicle V. If it is determined that the target vehicle (vehicle A) is decelerating so as to enter behind the vehicle V, the lane change of the vehicle V is started (Fig. 3 S15→S16). Therefore, when changing lanes to the adjacent lane NL in which the own vehicle V is flowing, by appropriately setting the lane change start timing of the own vehicle V, the switching lane between the own vehicle V and the target vehicle (vehicle A) can be changed. Changes can be accomplished smoothly and responsively.

(6) 隣接車線ＮＬへの車線変更意思を有する自車Ｖが自車線ＳＬに停止する際、自車Ｖの直前の先行車（車両Ｃ）との車間距離として、通常の停止車間距離Ｄｏより長い設定停止車間距離Ｄｓを確保できたか否かを判断し、設定停止車間距離Ｄｓを確保できなかった場合、先行車（車両Ｃ）が前方へ移動しても自車Ｖの停止を維持したままとする（図３のＳ７→Ｓ８）。このため、自車Ｖの直前の先行車（車両Ｃ）との車間距離として、設定停止車間距離Ｄｓが確保されていることを条件として実行される入れ替え車線変更の機会を増やすことができる。 (6) When the own vehicle V intending to change lanes to the adjacent lane NL stops on the own lane SL, the distance between the vehicle V and the preceding vehicle (vehicle C) immediately before the own vehicle V is more than the normal inter-vehicle distance Do It is determined whether or not a long set inter-vehicle stopping distance Ds has been secured, and if the set inter-vehicle stopping distance Ds cannot be secured, the own vehicle V is kept stopped even if the preceding vehicle (vehicle C) moves forward. (S7→S8 in FIG. 3). Therefore, it is possible to increase the chances of changing lanes on the condition that the set stopping distance Ds is secured as the inter-vehicle distance from the preceding vehicle (vehicle C) immediately before the own vehicle V.

(7) 隣接車線ＮＬへの車線変更意思を有する自車Ｖが、自車Ｖと先行車（車両Ｃ）との車間距離を通常の停止車間距離Ｄｏより長い距離（設定停止車間距離Ｄｓ）を確保して停止すると、自車Ｖの直後の後続車（車両Ｂ）が停止しているか否かを判断し、後続車（車両Ｂ）の停止が判断されると自車Ｖのウィンカーを作動させる（図３のＳ９→Ｓ１０）。このため、自車Ｖの前方移動による車線変更譲歩動作に移ったとき、自車Ｖの後続車（車両Ｂ）が自車Ｖの前方移動に追従して車間を詰めるのが抑えられ、後続車（車両Ｂ）が自車Ｖとの車間を詰めてしまう確率を下げることができる。 (7) Vehicle V, which intends to change lanes to adjacent lane NL, sets the distance between vehicle V and the preceding vehicle (vehicle C) to a distance longer than the normal stopping distance Do (preset stopping distance Ds). When the vehicle V is secured and stopped, it is determined whether or not the following vehicle (vehicle B) immediately behind the own vehicle V is stopped, and if it is determined that the following vehicle (vehicle B) is stopped, the turn signals of the own vehicle V are operated. (S9→S10 in FIG. 3). Therefore, when the vehicle V shifts to the lane change yielding operation due to the forward movement of the own vehicle V, the following vehicle (vehicle B) following the forward movement of the own vehicle V is prevented from closing the distance between the vehicles. The probability that (vehicle B) will close the distance between itself and vehicle V can be reduced.

(8) 隣接車線ＮＬへの車線変更意思を自車Ｖが有すると判断された場合、隣接車線ＮＬを走行する他車のうち、自車Ｖより後方を走行する後続車との車間距離及び相対速度を監視し、後続車との車間距離及び相対速度に基づいて、自車Ｖが隣接車線ＮＬに車線変更できると判断されると、自車Ｖの隣接車線ＮＬへの単独車線変更を開始する（図３のＳ１→Ｓ２→Ｓ３）。このため、自車Ｖが渋滞車線から流れている隣接車線ＮＬに車線変更をする際、隣接車線ＮＬへの車線変更可能な条件を検出すると、その時点で自車Ｖの車線変更を開始することで、対象車（車両Ａ）が検出されるまで待ち続けることを防止することができる。 (8) When it is determined that the vehicle V has the intention to change lanes to the adjacent lane NL, the inter-vehicle distance and relative The speed is monitored, and when it is determined that the own vehicle V can change lanes to the adjacent lane NL based on the inter-vehicle distance and relative speed with the following vehicle, the lane change of the own vehicle V to the adjacent lane NL is started. (S1->S2->S3 in FIG. 3). Therefore, when the own vehicle V changes lanes from the congested lane to the adjacent lane NL, the lane change of the own vehicle V is started at that time when a condition enabling the lane change to the adjacent lane NL is detected. , it is possible to prevent the user from waiting until the target vehicle (vehicle A) is detected.

(9) 自車線ＳＬから隣接車線ＮＬに自車Ｖを車線変更する車線変更制御を行うコントローラ（車線変更コントローラ４３）を備える走行支援装置であって、コントローラ（車線変更コントローラ４３）は、隣接車線ＮＬへの車線変更意思を有する自車Ｖが自車線ＳＬに停止する際、自車Ｖの直前の先行車（車両Ｃ）との車間距離を、通常時の停止車間距離Ｄｏより長い距離を確保して停止する停止車間距離確保処理部４３ｂと、先行車（車両Ｃ）との車間距離を通常より開けて停止すると、隣接車線ＮＬを走行する他車のうち、自車線ＳＬに向けた車線変更意思を有する他車の有無を検出する他車車線変更意思検出処理部５３ｄと、車線変更意思を有する他車が検出されると、検出された他車のうち自車Ｖより後方位置を走行する他車を入れ替え車線変更の対象車（車両Ａ）とする対象車特定処理部４３ｅと、対象車（車両Ａ）が特定されると、自車Ｖの車線変更に先行し、自車Ｖの前進移動によって対象車（車両Ａ）を自車Ｖの後方へ誘導することで対象車（車両Ａ）の車線変更を促す車線変更譲歩制御を実行する車線変更譲歩処理部４３ｇと、を有する（図２）。このため、自車Ｖが渋滞車線から流れている隣接車線ＮＬに車線変更を要求するシーンにおいて、自車Ｖが車線変更する機会を失うことがある場面であっても、自車Ｖが隣接車線ＮＬへ車線変更する機会を作る走行支援装置を提供することができる。 (9) A driving support device provided with a controller (lane change controller 43) that performs lane change control for changing the lane of the vehicle V from the own lane SL to the adjacent lane NL. When the own vehicle V intending to change lanes to NL stops on the own lane SL, the distance between the vehicle V and the preceding vehicle (vehicle C) immediately before the own vehicle V is ensured to be longer than the stopping distance Do in normal times. When the inter-vehicle distance ensuring processing unit 43b stops and the preceding vehicle (vehicle C) is stopped with a larger inter-vehicle distance than normal, other vehicles traveling in the adjacent lane NL change lanes toward the own lane SL. Another vehicle lane change intention detection processing unit 53d for detecting the presence or absence of other vehicles having intention to change lanes, and when another vehicle having intention to change lanes is detected, the vehicle runs at a position behind the own vehicle V among the detected other vehicles. When the target vehicle (vehicle A) is specified, the vehicle V moves forward prior to the lane change of the vehicle V. and a lane change yielding processing unit 43g that executes lane change yielding control that prompts the target vehicle (vehicle A) to change lanes by guiding the target vehicle (vehicle A) behind the own vehicle V by movement (Fig. 2 ). Therefore, in a scene in which the vehicle V requests a lane change to the adjacent lane NL in which the vehicle V is flowing from the congested lane, even if the vehicle V loses an opportunity to change lanes, the vehicle V cannot move to the adjacent lane. It is possible to provide a driving assistance device that creates an opportunity to change lanes to NL.

以上、本開示の走行支援方法及び走行支援装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 The driving support method and the driving support device of the present disclosure have been described above based on the first embodiment. However, the specific configuration is not limited to the first embodiment, and design changes and additions are permitted as long as they do not deviate from the gist of the invention according to each claim of the scope of claims.

実施例１では、停止車間距離確保処理部４３ｂとして、隣接車線ＮＬへの車線変更意思を有する自車Ｖが、自車Ｖと車両Ｃとの車間距離を通常の停止車間距離Ｄｏより長い設定停止車間距離Ｄｓを確保して停止させる例を示した。停止車間距離確保処理部としては、自車と先行車との車間距離を通常の停止車間距離より長い距離を確保して停止させるものであれば良い。つまり、対象車の車間スペースを作るだけの自車の前進移動余裕を確保できれば、設定停止車間距離Ｄｓより短くても長くても良い。 In the first embodiment, as the stopping inter-vehicle distance ensuring processing unit 43b, the own vehicle V having the intention of changing lanes to the adjacent lane NL sets the inter-vehicle distance between the own vehicle V and the vehicle C to be longer than the normal inter-vehicle distance Do. An example in which the inter-vehicle distance Ds is ensured and the vehicle is stopped is shown. As the stopping inter-vehicle distance securing processing unit, it is sufficient that the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle is ensured to be longer than the normal inter-vehicle distance to stop the vehicle. In other words, as long as the forward movement margin of the subject vehicle can be secured to create the inter-vehicle space for the target vehicle, it may be shorter or longer than the set stop inter-vehicle distance Ds.

実施例１では、車線変更譲歩処理部４３ｇとして、車両Ｃとの車間距離を通常より開けて停止している自車Ｖの前方に予め確保されている自車線空きエリア内で、自車Ｖの前端を隣接車線ＮＬに向けながら前進移動し、前進移動した位置で待機する例を示した。しかし、車線変更譲歩処理部としては、先行車との車間距離を通常より開けて停止している自車の前方に予め確保されている自車線空きエリア内で、自車を前進移動し、前進移動した位置で待機する制御であれば、実施例１の制御に限定されない。 In the first embodiment, the lane change concession processing unit 43g, in the own lane vacant area secured in advance in front of the own vehicle V, which is stopped with a wider inter-vehicle distance from the vehicle C than usual, allows the own vehicle V to An example is shown in which the vehicle moves forward while turning the front end toward the adjacent lane NL, and waits at the position where the vehicle has moved forward. However, as the lane change yield processing unit, the vehicle moves forward in the own lane vacant area that is secured in advance in front of the vehicle that is stopped with a wider inter-vehicle distance from the preceding vehicle than usual, and moves forward. The control is not limited to the control of the first embodiment as long as the control is to wait at the moved position.

実施例１では、車線変更開始決定処理部４３ｈとして、自車Ｖの前進移動に伴って自車Ｖの後方に作られる車間スペースに向かって接近してきた車両Ａが、自車Ｖの後方へ入るように減速していると判断されると、自車Ｖの車線変更を開始する例を示した。しかし、車線変更開始決定処理部としては、これに限定されることはなく、対象車が自車線に入ってきたことを判断し、自車の車線変更を開始するような例としても良い。 In the first embodiment, the lane change start determination processing unit 43h serves as the vehicle A that is approaching toward the inter-vehicle space created behind the vehicle V as the vehicle V moves forward and enters behind the vehicle V. An example is shown in which the vehicle V starts to change lanes when it is determined that the vehicle is decelerating as shown in FIG. However, the lane change start determination processing unit is not limited to this, and may be an example of determining that the target vehicle has entered the own lane and starting the lane change of the own vehicle.

実施例１では、本開示の走行支援方法及び走行支援装置を、自動運転モードを選択すると、目標走行軌跡にしたがって駆動/制動/舵角の操作支援制御を行い、自動運転にて走行する自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示の走行支援方法及び走行支援装置は、ドライバーによる駆動/制動/操舵の操作のうち一部の操作を支援して走行する走行支援車両であっても適用することができる。さらに、自車の走行軌跡や車速や走行位置についてモニター表示や音声案内をすることで、ドライバー操作による走行を視覚や聴覚に訴えて支援する走行支援車両であっても適用することができる。 In the first embodiment, when the driving support method and the driving support device of the present disclosure are selected, the driving/braking/rudder angle operation support control is performed according to the target driving trajectory, and the automatic driving that runs in automatic driving. An example of application to a vehicle is shown. However, the driving support method and the driving support device of the present disclosure can also be applied to a driving support vehicle that drives while supporting some of the driving/braking/steering operations by the driver. Furthermore, by providing monitor display and voice guidance on the travel trajectory, vehicle speed, and travel position of the own vehicle, it can also be applied to a driving support vehicle that assists the driver's driving by visually and audibly.

４３ 車線変更コントローラ（コントローラ）
４３ａ 自車車線変更意思検出処理部
４３ｂ 停止車間距離確保処理部
４３ｃ 周囲状況認識部
４３ｄ 他車車線変更意思検出処理部
４３ｅ 対象車特定処理部
４３ｆ 車線変更譲歩開始判断部
４３ｇ 車線変更譲歩処理部
４３ｈ 車線変更車間決定処理部
４３ｉ 車線変更処理部
Ｖ 自車
ＳＬ 自車線
ＮＬ 隣接車線
車両Ａ 隣接車線ＮＬを走行する入れ替え車線変更の対象車
車両Ｂ 自車Ｖの直後位置の後続車
車両Ｃ 自車Ｖの直前位置の先行車
Ｄｏ 通常の停止車間距離
Ｄｓ 設定停止車間距離
ＤＡ 車間距離設定値 43 Lane change controller (controller)
43a Own vehicle lane change intention detection processing unit 43b Stop inter-vehicle distance securing processing unit 43c Surrounding situation recognition unit 43d Other vehicle lane change intention detection processing unit 43e Target vehicle identification processing unit 43f Lane change concession start determination unit 43g Lane change concession processing unit 43h Lane change inter-vehicle determination processing unit 43i Lane change processing unit V Own vehicle SL Own lane NL Adjacent lane vehicle A Target vehicle for lane change traveling in adjacent lane NL Vehicle B Following vehicle C immediately behind own vehicle V Own vehicle V Preceding vehicle Do at a position immediately before Normal stopping distance Ds Set stopping distance DA Setting value for inter - vehicle distance

Claims (9)

自車線から隣接車線に自車を車線変更する車線変更制御を行うコントローラを備える走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記隣接車線への車線変更意思を有する自車が前記自車線に停止する際、自車の直前の先行車との車間距離を、通常時の停止車間距離より長い距離を確保して停止し、
前記先行車との車間距離を通常より開けて停止すると、前記隣接車線を走行する他車のうち前記自車線に向けた車線変更意思を有する他車の有無を検出し、
前記車線変更意思を有する他車が検出されると、検出された他車のうち自車より後方位置を走行する他車を入れ替え車線変更の対象車とし、
前記対象車が特定されると、自車の車線変更に先行し、自車の前進移動によって前記対象車を自車の後方へ誘導することで前記対象車の車線変更を促す車線変更譲歩制御を実行する
ことを特徴とする走行支援方法。 A driving support method comprising a controller that performs lane change control for changing the vehicle's lane from its own lane to an adjacent lane,
The controller is
When the own vehicle that has the intention to change lanes to the adjacent lane stops in the own lane, the distance between the vehicle and the preceding vehicle immediately before the own vehicle is secured and stopped at a distance longer than the distance between the vehicles that stop normally,
When the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is increased more than usual and the vehicle is stopped, the presence or absence of another vehicle traveling in the adjacent lane that has an intention to change lanes toward the own lane is detected,
when the other vehicle having the lane change intention is detected, the other vehicle running behind the own vehicle among the detected other vehicles is replaced and set as a target vehicle for the lane change;
When the target vehicle is identified, prior to the lane change of the own vehicle, lane change yielding control is performed by guiding the target vehicle behind the own vehicle by forward movement of the own vehicle, thereby prompting the target vehicle to change lanes. A driving support method characterized by: 請求項１に記載された走行支援方法において、
前記コントローラは、
前記対象車が特定されると、前記隣接車線を走行する前記対象車までの車間距離が、前記対象車が減速を開始してから自車の後方位置に停止することが可能な車間距離設定値に到達したか否かを判断し、
前記対象車が前記車間距離設定値に到達したことが判断されると、停止している自車の前進移動による前記車線変更譲歩制御を開始する
ことを特徴とする走行支援方法。 In the driving support method according to claim 1,
The controller is
When the target vehicle is identified, the inter-vehicle distance to the target vehicle traveling in the adjacent lane is set to an inter-vehicle distance setting value that allows the target vehicle to stop at a position behind the host vehicle after the target vehicle starts decelerating. to determine whether it has reached
When it is determined that the target vehicle has reached the inter-vehicle distance set value, the lane change yielding control is started by forward movement of the stopped vehicle. 請求項２に記載された走行支援方法において、
前記コントローラは、
前記対象車までの車間距離を判断するとき、前記車間距離設定値を、前記対象車が減速を開始した後に車速低下勾配が緩やかな角度で減速すると想定したときの想定減速度に基づいて、前記対象車の車速が高いほど長くなる車間距離に設定する
ことを特徴とする走行支援方法。 In the driving support method according to claim 2,
The controller is
When determining the inter-vehicle distance to the target vehicle, the inter-vehicle distance setting value is set based on the assumed deceleration when it is assumed that the target vehicle decelerates at a gentle angle after the vehicle starts decelerating. A driving support method characterized by setting a vehicle-to-vehicle distance that increases as the speed of a target vehicle increases. 請求項１から３までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
前記コントローラは、
前記対象車の車線変更を促す車線変更譲歩制御を実行するとき、前記車線変更譲歩制御を、前記先行車との車間距離を通常より開けて停止している自車の前方に予め確保されている自車線空きエリア内で、自車の前端を前記隣接車線に向けながら前進移動し、前進移動した位置で待機する制御とする
ことを特徴とする走行支援方法。 In the driving support method according to any one of claims 1 to 3,
The controller is
When the lane change yielding control for prompting the target vehicle to change lanes is executed, the lane change yielding control is secured in advance in front of the own vehicle which is stopped with a wider inter-vehicle distance from the preceding vehicle than usual. A driving support method comprising the steps of moving forward in an empty area of one's own lane while directing the front end of one's own vehicle toward the adjacent lane, and waiting at the position of the forward movement. 請求項１から４までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
前記コントローラは、
前記車線変更譲歩制御が終了すると、前記自車の前進移動に伴って自車の後方に作られる車間スペースに向かって接近してきた前記対象車が、自車の後方へ入るように減速しているか否かを判断し、
前記対象車が自車の後方へ入るように減速していると判断されると、自車の車線変更を開始する
ことを特徴とする走行支援方法。 In the driving support method according to any one of claims 1 to 4,
The controller is
When the lane change yielding control is terminated, is the target vehicle approaching toward the inter-vehicle space created behind the own vehicle as the own vehicle moves forward decelerates so as to enter behind the own vehicle? determine whether or not
A driving support method, comprising: when it is determined that the target vehicle is decelerating so as to enter behind the own vehicle, the own vehicle starts to change lanes. 請求項１から５までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
前記コントローラは、
前記隣接車線への車線変更意思を有する自車が前記自車線に停止する際、自車の直前の先行車との車間距離として、通常の停止車間距離より長い設定停止車間距離を確保できたか否かを判断し、
前記設定停止車間距離を確保できなかった場合、前記先行車が前方へ移動しても自車の停止を維持したままとする
ことを特徴とする走行支援方法。 In the driving support method according to any one of claims 1 to 5,
The controller is
Whether or not a set inter-vehicle distance longer than a normal stopping inter-vehicle distance can be secured as an inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle immediately before the own vehicle when the own vehicle intending to change lanes to the adjacent lane is stopped in the own lane. determine whether
A driving support method, characterized in that, when the set inter-vehicle distance for stopping cannot be ensured, the own vehicle is kept stopped even if the preceding vehicle moves forward. 請求項１から６までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
前記コントローラは、
前記隣接車線への車線変更意思を有する自車が、自車と先行車との車間距離を通常の停止車間距離より長い距離を確保して停止すると、自車の直後の後続車が停止しているか否かを判断し、
前記後続車の停止が判断されると自車のウィンカーを作動させる
ことを特徴とする走行支援方法。 In the driving support method according to any one of claims 1 to 6,
The controller is
When the own vehicle that has the intention to change lanes to the adjacent lane secures a distance between the own vehicle and the preceding vehicle that is longer than the normal inter-vehicle distance for stopping and stops, the following vehicle immediately after the own vehicle stops. determine whether there is
A driving support method, comprising operating a turn signal of the own vehicle when it is determined that the following vehicle is stopped. 請求項１から７までの何れか一項に記載された走行支援方法において、
前記コントローラは、
前記隣接車線への車線変更意思を自車が有すると判断された場合、前記隣接車線を走行する他車のうち、自車より後方を走行する後続車との車間距離及び相対速度を監視し、
前記後続車との車間距離及び相対速度に基づいて、自車が前記隣接車線に車線変更できると判断されると、自車の前記隣接車線への単独車線変更を開始する
ことを特徴とする走行支援方法。 In the driving support method according to any one of claims 1 to 7,
The controller is
When it is determined that the own vehicle has an intention to change lanes to the adjacent lane, monitor the inter-vehicle distance and relative speed with the following vehicle traveling behind the own vehicle among the other vehicles traveling in the adjacent lane,
When it is determined that the own vehicle can change lanes to the adjacent lane based on the inter-vehicle distance and relative speed with the following vehicle, the own vehicle starts to change lanes to the adjacent lane alone. how to help. 自車線から隣接車線に自車を車線変更する車線変更制御を行うコントローラを備える走行支援装置であって、
前記コントローラは、
前記隣接車線への車線変更意思を有する自車が前記自車線に停止する際、自車の直前の先行車との車間距離を、通常時の停止車間距離より長い距離を確保して停止する停止車間距離確保処理部と、
前記先行車との車間距離を通常より開けて停止すると、前記隣接車線を走行する他車のうち、前記自車線に向けた車線変更意思を有する他車の有無を検出する他車車線変更意思検出処理部と、
前記車線変更意思を有する他車が検出されると、検出された他車のうち自車より後方位置を走行する他車を入れ替え車線変更の対象車とする対象車特定処理部と、
前記対象車が特定されると、自車の車線変更に先行し、自車の前進移動によって前記対象車を自車の後方へ誘導することで前記対象車の車線変更を促す車線変更譲歩制御を実行する車線変更譲歩処理部と、を有する
ことを特徴とする走行支援装置。
A driving support device comprising a controller that performs lane change control for changing the lane of the vehicle from its own lane to an adjacent lane,
The controller is
When the own vehicle that has the intention to change lanes to the adjacent lane stops in the own lane, the vehicle stops by securing a distance between the vehicle and the preceding vehicle immediately before the own vehicle that is longer than the normal stopping distance. an inter-vehicle distance securing processing unit;
Other lane change intention detection for detecting whether or not there is another vehicle, among other vehicles traveling in the adjacent lane, that has an intention to change lanes toward the own lane when the vehicle stops with a larger inter-vehicle distance from the preceding vehicle than usual. a processing unit;
a target vehicle identification processing unit that, when the other vehicle having the lane change intention is detected, replaces the other vehicle that is traveling behind the own vehicle among the detected other vehicles and designates the other vehicle as the target vehicle for the lane change;
When the target vehicle is identified, prior to the lane change of the own vehicle, lane change yielding control is performed by guiding the target vehicle behind the own vehicle by forward movement of the own vehicle, thereby prompting the target vehicle to change lanes. and a lane change concession processing unit to be executed.
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