JP2020083042A - Human power drive vehicle control device - Google Patents

Human power drive vehicle control device Download PDF

Info

Publication number
JP2020083042A
JP2020083042A JP2018220195A JP2018220195A JP2020083042A JP 2020083042 A JP2020083042 A JP 2020083042A JP 2018220195 A JP2018220195 A JP 2018220195A JP 2018220195 A JP2018220195 A JP 2018220195A JP 2020083042 A JP2020083042 A JP 2020083042A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
value
human
regeneration
control unit
powered vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2018220195A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
謝花　聡
Satoshi Shaka
聡 謝花
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shimano Inc
Original Assignee
Shimano Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shimano Inc filed Critical Shimano Inc
Priority to JP2018220195A priority Critical patent/JP2020083042A/en
Priority to DE102019131197.7A priority patent/DE102019131197A1/en
Publication of JP2020083042A publication Critical patent/JP2020083042A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/411—Torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/412—Speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

To provide a human power drive vehicle control device capable of preferably controlling a regenerative state.SOLUTION: A human power drive vehicle control device includes a control part that controls a motor attached to a human power drive vehicle. The control part controls a regenerative state of the motor according to transition of a parameter regarding at least one of body information of an occupant who gets in the human power drive vehicle, a drive state of the human power drive vehicle, a running environment of the human power drive vehicle, and a running state of the human power drive vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a human powered vehicle.

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用制御装置は、１回の使用当たりにおける回生状態に応じて回生制御の制御量を変更する。 For example, the control device for a human-powered vehicle disclosed in Patent Document 1 changes the control amount of regenerative control according to the regenerative state per use.

特許第５４７９２９１号公報Japanese Patent No. 5479291

本発明の目的は、好適に回生状態を制御できる人力駆動車両用制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a control device for a human-powered vehicle that can suitably control the regenerative state.

本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御する。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車の駆動状態、人力駆動車の走行環境、および、人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて好適に回生状態を制御できる。 A control device for a human-powered vehicle according to a first aspect of the present invention includes a control unit that controls a motor attached to the human-powered vehicle, wherein the control unit includes physical information of a passenger who rides on the human-powered vehicle, and the human power. The regeneration state of the motor is controlled according to a transition of a parameter relating to at least one of a driving state of the driving vehicle, a traveling environment of the human-powered vehicle, and a traveling state of the human-powered vehicle.
According to the human-powered vehicle control device of the first aspect, the physical information of the occupant boarding the human-powered vehicle, the driving state of the human-powered vehicle, the traveling environment of the human-powered vehicle, and the traveling state of the human-powered vehicle are displayed. The regenerative state can be suitably controlled according to the transition of at least one parameter.

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記パラメータの所定期間における推移に応じて前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、パラメータの所定期間における推移に応じて好適に回生状態を制御できる。 In the human-powered vehicle control device according to the second aspect according to the first aspect, the control unit controls the regeneration state of the motor according to a transition of the parameter in a predetermined period.
According to the human-powered vehicle control device of the second aspect, the regenerative state can be appropriately controlled according to the transition of the parameter in the predetermined period.

前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記回生状態は、回生量および回生率の少なくとも１つを含む。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、パラメータの推移に応じて回生量および回生率を制御できる。 In the control device for a human-powered vehicle according to the third aspect according to the first or second aspect, the regeneration state includes at least one of a regeneration amount and a regeneration rate.
According to the control device for a human-powered vehicle of the third aspect, the regeneration amount and the regeneration rate can be controlled according to the transition of the parameters.

前記第１または第２側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記パラメータを所定の間隔で記録し、記録した記録値の推移に応じて、前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、パラメータを所定の間隔で記録するため、演算負荷を低減できる。 In the control device for a human-powered vehicle according to the fourth aspect according to the first or second aspect, the control unit records the parameter at a predetermined interval, and the regeneration of the motor is performed according to a transition of the recorded value recorded. Control the state.
According to the human-powered vehicle control device of the fourth aspect, since the parameters are recorded at predetermined intervals, the calculation load can be reduced.

前記第４側面に従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力の平均値が上昇するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の人力駆動力の平均値が上昇するように記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やせるため、発電量を増やせる。 In the controller for a human-powered vehicle according to the fifth aspect according to the fourth aspect, the parameter relates to a human-powered driving force, and the control unit controls the average value of the human-powered driving force within a predetermined time to increase. When the recorded value changes, the regeneration state of the motor is controlled so as to increase at least one of the regeneration amount and the regeneration rate.
According to the human-powered vehicle control device of the fifth aspect, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate can be increased when the recorded value changes such that the average value of the human-powered driving force within a predetermined time increases. You can increase the amount.

前記第４側面に従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力の平均値が下降するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の人力駆動力の平均値が下降するように記録値が推移すると、回生量および回生率の一方を減らせるため、搭乗者の負荷を低減できる。 In the control device for a human-powered vehicle according to the sixth aspect according to the fourth aspect, the parameter relates to a human-powered driving force, and the control unit controls the average value of the human-powered driving force within a predetermined time to decrease. When the recorded value changes, the regeneration state of the motor is controlled so as to reduce at least one of the regeneration amount and the regeneration rate.
According to the human-powered vehicle control device of the sixth aspect, when the recorded value changes such that the average value of the human-powered driving force within a predetermined time decreases, one of the regeneration amount and the regeneration rate can be reduced. The load of can be reduced.

前記第４側面に従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力のピーク値が上昇するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の人力駆動力のピーク値が上昇するように記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やせるため、発電量を増やせる。 In the human-powered vehicle control device of the seventh aspect according to the fourth aspect, the parameter relates to a human-powered driving force, and the controller controls the peak value of the human-powered driving force to rise within a predetermined time. When the recorded value changes, the regeneration state of the motor is controlled so as to increase at least one of the regeneration amount and the regeneration rate.
According to the human-powered vehicle control device of the seventh aspect, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate can be increased when the recorded value changes such that the peak value of the human-powered driving force within a predetermined time increases. You can increase the amount.

前記第４側面に従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力のピーク値が下降するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも一方を減らすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の人力駆動力のピーク値が下降するように記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らせるため、搭乗者の負荷を低減できる。 In the human-powered vehicle control device according to the eighth aspect according to the fourth aspect, the parameter relates to a human-powered driving force, and the controller controls the peak value of the human-powered driving force to fall within a predetermined time. When the recorded value changes, the regeneration state of the motor is controlled so as to reduce at least one of the regeneration amount and the regeneration rate.
According to the human-powered vehicle control device of the eighth aspect, when the recorded value changes such that the peak value of the human-powered driving force within a predetermined time decreases, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate can be reduced. The load on the passenger can be reduced.

前記第４側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、所定時間内の前記記録値の平均値が下降したのちに上昇した場合、または、前記所定時間内に前記記録値の平均値が上昇したのちに下降した場合、前記制御部は前記所定時間内の前記記録値の始点値と終点値との差分に応じて前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の記録値が上昇および下降する場合、記録値の始点値と終点値との差分に応じて好適に回生状態を制御できる。 In the human-powered vehicle control device according to the ninth aspect according to the fourth aspect, when the average value of the recorded values within a predetermined time decreases and then increases, or when the average value of the recorded values within the predetermined time increases, When it rises and then falls, the control unit controls the regeneration state of the motor according to the difference between the start point value and the end point value of the recorded value within the predetermined time.
According to the control device for a human-powered vehicle of the ninth aspect, when the recorded value rises and falls within a predetermined time, the regenerative state can be appropriately controlled according to the difference between the start value and the end value of the recorded value.

前記第４側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の記録値の始点値が終点値よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らせるため、搭乗者の負荷を低減できる。 In the human-powered vehicle control device of the tenth aspect according to the fourth aspect, the control unit controls the start point value of the recorded value within a predetermined time to be higher than the end point value of the recorded value within the predetermined time, The regeneration state of the motor is controlled so as to reduce at least one of a regeneration amount and a regeneration rate.
According to the human-powered vehicle control device of the tenth aspect, when the start value of the recorded value within the predetermined time is higher than the end value, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate can be reduced, so that the load on the passenger is reduced. Can be reduced.

前記第４側面に従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の記録値の始点値が終点値よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やせるため、発電量を増やせる。 In the human-powered vehicle control device according to the eleventh aspect according to the fourth aspect, the control unit, when the start point value of the recorded value within a predetermined time is higher than the end point value of the recorded value within the predetermined time, The regeneration state of the motor is controlled so as to increase at least one of the regeneration amount and the regeneration rate.
According to the human-powered vehicle control device of the eleventh aspect, when the start value of the recorded value within the predetermined time is higher than the end value, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate can be increased, so that the power generation amount can be increased.

前記第４側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の記録値の始点値が終点値よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らせるため、搭乗者の負荷を低減できる。 In the control device for a human-powered vehicle according to the twelfth aspect according to the fourth aspect, the control unit, when a start point value of the recorded value within a predetermined time period is lower than an end point value of the recorded value within the predetermined time period, The regeneration state of the motor is controlled so as to reduce at least one of a regeneration amount and a regeneration rate.
According to the controller for a human-powered vehicle of the twelfth aspect, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate can be reduced when the start value of the recorded value within the predetermined time is lower than the end value, so that the load of the passenger is reduced. Can be reduced.

前記第４側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の記録値の始点値が終点値よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やせるため、発電量を増やせる。 In the human-powered vehicle control device according to the thirteenth aspect according to the fourth aspect, the control unit controls the start point value of the recorded value within a predetermined time period to be lower than the end point value of the recorded value within the predetermined time period. The regeneration state of the motor is controlled so as to increase at least one of the regeneration amount and the regeneration rate.
According to the human-powered vehicle control device of the thirteenth aspect, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate can be increased when the start value of the recorded value within the predetermined time is lower than the end value, so that the power generation amount can be increased.

前記第４側面に従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値と終点値との差分が所定差以内の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させないように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内における記録値の始点値と終点値との差分が所定差以内の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させないようにモータの回生状態を制御するため、搭乗者が違和感を覚えにくい。 In the controller for a human-powered vehicle according to the fourteenth aspect according to the fourth aspect, the control unit controls the regeneration amount and the regeneration rate when the difference between the start point value and the end point value of the recorded value within a predetermined time is within a predetermined difference. The regenerative state of the motor is controlled so that at least one of the above is not changed.
According to the human-powered vehicle control device of the fourteenth aspect, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is not changed when the difference between the start point value and the end point value of the recorded values within the predetermined time is within the predetermined difference. Since the regenerative state of the motor is controlled, it is difficult for passengers to feel discomfort.

前記第４側面に従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値と終点値との両方が閾値以上の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量で変化させ、前記所定時間内における前記記録値の始点値と終点値との両方が、前記閾値未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを前記第１変化量とは異なる第２変化量で変化させるように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内における記録値の始点値と終点値との両方が閾値以上の場合と、所定時間内における記録値の始点値と終点値との両方が閾値未満の場合とのそれぞれの場合において、好適なモータの回生状態の制御を行える。 In the controller for a human-powered vehicle according to the fifteenth aspect according to the fourth aspect, the control unit controls the regeneration amount and the regeneration rate when both the start point value and the end point value of the recorded value within a predetermined time period are equal to or more than a threshold value. If at least one of the start value and the end value of the recorded value within the predetermined time is less than the threshold value, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is changed to the first change amount. The regenerative state of the motor is controlled so as to be changed by a second change amount different from the change amount.
According to the human-powered vehicle control device of the fifteenth aspect, when both the start value and the end value of the recorded value within the predetermined time are equal to or more than the threshold value, and the start value and the end value of the recorded value within the predetermined time are set. In both cases where both are less than the threshold value, it is possible to suitably control the regenerative state of the motor.

前記第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車の駆動状態は、トルク、ケイデンス、および、仕事率の少なくとも１つを含む。
上記第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク、ケイデンス、および、仕事率の推移に応じて好適に回生状態を制御できる。 In the control device for a human-powered vehicle of the sixteenth aspect according to any one of the first to fifteenth aspects, the driving state of the human-driven vehicle includes at least one of torque, cadence, and power.
According to the control device for a human-powered vehicle of the sixteenth aspect, the regenerative state can be appropriately controlled according to changes in torque, cadence, and power.

前記第１、第２、および、第４側面のいずれか１つに従う第１７側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車の駆動状態は、仕事率を含み、前記制御部は前記仕事率に対する回生率を調整する。
上記第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、仕事率に応じて、好適に回生率を調整できる。 In the controller for a human-powered vehicle according to any one of the first, second, and fourth aspects, the driving state of the human-powered vehicle includes a power, and the control unit controls the work. Adjust the regeneration rate against the rate.
According to the human-powered vehicle control device of the seventeenth aspect, the regeneration rate can be appropriately adjusted according to the power rate.

前記第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、１．５秒以下毎の前記パラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御する。
上記第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、１．５秒以下毎のパラメータの推移に応じて、モータの回生状態を好適に制御できる。 In the human-powered vehicle control device of the eighteenth aspect according to any one of the first to seventeenth aspects, the control unit changes the regeneration state of the motor according to the transition of the parameter every 1.5 seconds or less. Control.
According to the human-powered vehicle control device of the eighteenth aspect, the regenerative state of the motor can be suitably controlled according to the transition of the parameter every 1.5 seconds or less.

本発明の第１９側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータに応じて、搭乗者によるペダリングの仕事率に対する回生率を制御する。
上記第１９側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車の駆動状態、人力駆動車の走行環境、および、人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータに応じて、好適に回生率を制御できる。このため、好適に回生状態を制御できる。 A human-powered vehicle control device according to a nineteenth aspect of the present invention includes a control unit that controls a motor attached to the human-powered vehicle, wherein the control unit includes physical information of an occupant riding the human-powered vehicle and the human power. A regeneration rate with respect to a work rate of pedaling by a passenger is controlled according to a parameter relating to at least one of a driving state of the driving vehicle, a traveling environment of the human-powered vehicle, and a traveling state of the human-powered vehicle.
According to the human-powered vehicle control device of the nineteenth aspect, the physical information of the occupant riding in the human-powered vehicle, the driving state of the human-powered vehicle, the traveling environment of the human-powered vehicle, and the traveling state of the human-powered vehicle are displayed. The regeneration rate can be suitably controlled according to at least one parameter. Therefore, the regenerative state can be controlled appropriately.

本開示の人力駆動車両用制御装置は、好適に回生状態を制御できる。 The human-powered vehicle control device according to the present disclosure can suitably control the regenerative state.

実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。1 is a side view of a human-powered vehicle including a human-powered vehicle control device according to an embodiment. 実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。The block diagram which shows the electric constitution of the control apparatus for human powered vehicles of embodiment. 図２の制御部によって実行される第１例において回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls the regeneration state in the 1st example performed by the control part of FIG. 図２の制御部によって実行される第２例において回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls the regeneration state in the 2nd example performed by the control part of FIG. 図２の制御部によって実行される第３例において回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls a regeneration state in the 3rd example performed by the control part of FIG. 図２の制御部によって実行される第４例において回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls the regeneration state in the 4th example performed by the control part of FIG. 図２の制御部によって実行される第５例の一例において回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls a regeneration state in an example of the 5th example performed by the control part of FIG. 図２の制御部によって実行される第５例の別例において回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls the regeneration state in another example of the 5th example performed by the control part of FIG. 図２の制御部によって実行される第６例の一例において回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls a regeneration state in an example of the 6th example performed by the control part of FIG. 図２の制御部によって実行される第６例の別例において回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls the regeneration state in another example of the 6th example performed by the control part of FIG. 図２の制御部によって実行される第７例の一例において回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls a regeneration state in an example of the 7th example performed by the control part of FIG. 図２の制御部によって実行される第７例の別例において回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls the regeneration state in another example of the 7th example performed by the control part of FIG. 第１変形例の制御部によって実行される回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls the regeneration state performed by the control part of a 1st modification. 第２変形例の制御部によって実行される回生状態を制御する処理のフローチャート。The flowchart of the process which controls the regeneration state performed by the control part of a 2nd modification.

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。 As used herein, the expression "at least one" means "one or more" of the desired options. As an example, the expression "at least one" as used herein means "only one option" or "both two options" if the number of options is two. As another example, the expression "at least one" as used herein means "only one option" or "a combination of any two or more options" if the number of options is three or more. Means

図１から図１２を参照して、実施形態の人力駆動車用制御装置５０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置５０を、単に制御装置５０と記載する。制御装置５０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。自転車は、電気モータによって駆動力が与えられる電動自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電動モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。電動自転車は、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、２つの車輪を有する自転車として説明する。 With reference to FIGS. 1 to 12, a human-powered vehicle control device 50 according to an embodiment will be described. Hereinafter, the human-powered vehicle control device 50 will be simply referred to as the control device 50. The control device 50 is provided in the human-powered vehicle 10. The human-powered vehicle 10 is a vehicle that can be driven by at least the human-powered driving force H. The number of wheels is not limited, and the human-powered vehicle 10 includes, for example, a vehicle having one wheel and three or more wheels. The human powered vehicle 10 includes various types of bicycles such as mountain bikes, road bikes, city bikes, cargo bikes, and recumbents. The bicycle includes an electric bicycle (E-bike) which is driven by an electric motor. The electric bicycle includes an electric assist bicycle that assists propulsion of the vehicle with an electric motor. The electric bicycle includes an electric assist bicycle whose propulsion is assisted by an electric motor. Hereinafter, in the embodiment, the human-powered vehicle 10 will be described as a bicycle having two wheels.

人力駆動車１０は、ホイール１２、クランク１４、および、車体１６を有する。車体１６は、フレーム１８およびシートポスト２０を含む。クランク１４には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１４は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、一対のペダル２２が個別に連結される。ホイール１２は、従動輪１２Ａおよび駆動輪１２Ｂを含む。駆動輪１２Ｂは、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪１２Ｂは、フレーム１８に支持される。クランク１４と駆動輪１２Ｂとは、駆動機構２４によって連結される。駆動機構２４は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２６を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２６とは、一体に回転するように結合されていてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、第２回転体２８と、連結部材３０とをさらに含む。連結部材３０は、第１回転体２６の回転力を第２回転体２８に伝達する。連結部材３０は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。 The human-powered vehicle 10 has a wheel 12, a crank 14, and a vehicle body 16. The vehicle body 16 includes a frame 18 and a seat post 20. The manual driving force H is input to the crank 14. The crank 14 includes a crank shaft 14A that is rotatable with respect to the frame 18, and crank arms 14B that are respectively provided at axial end portions of the crank shaft 14A. A pair of pedals 22 is individually connected to each crank arm 14B. The wheel 12 includes a driven wheel 12A and a drive wheel 12B. The drive wheel 12B is driven by the rotation of the crank 14. The drive wheel 12B is supported by the frame 18. The crank 14 and the drive wheel 12B are connected by a drive mechanism 24. The drive mechanism 24 includes a first rotating body 26 coupled to the crankshaft 14A. The crankshaft 14A and the first rotating body 26 may be connected so as to rotate integrally, or may be connected via a first one-way clutch. The first one-way clutch is configured so that the first rotating body 26 is rotated forward when the crank 14 is rotated forward and the first rotating body 26 is not rotated backward when the crank 14 is rotated backward. The first rotating body 26 includes a sprocket, a pulley, or a bevel gear. The drive mechanism 24 further includes a second rotating body 28 and a connecting member 30. The connecting member 30 transmits the rotational force of the first rotating body 26 to the second rotating body 28. The connecting member 30 includes, for example, a chain, a belt, or a shaft.

第２回転体２８は、駆動輪１２Ｂに連結される。第２回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２８と駆動輪１２Ｂとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２８が前転した場合に、駆動輪１２Ｂを前転させ、第２回転体２８が後転した場合に、駆動輪１２Ｂを後転させないように構成される。人力駆動車１０は、クランク軸１４Ａの回転速度に対する駆動輪１２Ｂの回転速度の変速比率Ｂを変更するために用いられる変速機４６を含んでいてもよい。変速機４６は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラおよび内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機４６は、フロントディレイラのみ、リアディレイラのみ、内装変速機のみ、または、フロントディレイラ、リアディレイラおよび内装変速機のうちの任意の組合せを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６および第２回転体２８の少なくとも１つは、複数のスプロケットを含む。第１回転体２６のみ、第２回転体２８のみ、または、第１回転体２６および第２回転体２８の両方が、複数のスプロケットを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６は、１枚のスプロケットを含み、第２回転体２８は、複数のスプロケットを含む。ディレイラは、第１回転体２６が複数のフロントスプロケットを含む場合、フロントディレイラを含み、第２回転体２８が複数のフロントスプロケットを含む場合、リアディレイラを含む。変速機４６が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、駆動輪１２Ｂのハブに設けられる。 The second rotating body 28 is connected to the drive wheel 12B. The second rotating body 28 includes a sprocket, a pulley, or a bevel gear. A second one-way clutch is preferably provided between the second rotary body 28 and the drive wheel 12B. The second one-way clutch is configured to rotate the drive wheel 12B forward when the second rotating body 28 rotates forward and not rotate the drive wheel 12B backward when the second rotating body 28 rotates backward. .. The human-powered vehicle 10 may include a transmission 46 that is used to change the gear ratio B of the rotational speed of the drive wheels 12B to the rotational speed of the crankshaft 14A. The transmission 46 includes, for example, at least one of a front derailleur, a rear derailleur, and an internal transmission. The transmission 46 may include only a front derailleur, only a rear derailleur, only an internal transmission, or any combination of a front derailleur, a rear derailleur, and an internal transmission. In the present embodiment, at least one of the first rotating body 26 and the second rotating body 28 includes a plurality of sprockets. Only the first rotary body 26, the second rotary body 28, or both the first rotary body 26 and the second rotary body 28 may include a plurality of sprockets. In the present embodiment, the first rotating body 26 includes one sprocket and the second rotating body 28 includes a plurality of sprockets. The derailleur includes a front derailleur when the first rotating body 26 includes a plurality of front sprockets, and a rear derailleur when the second rotating body 28 includes a plurality of front sprockets. When the transmission 46 includes an internal transmission, the internal transmission is provided, for example, on the hub of the drive wheels 12B.

人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１８には、フロントフォーク３２を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク３２にはハンドル部３４が取り付けられている。ハンドル部３４は、ステム３６およびハンドルバー３８を含む。フロントフォーク３２には、ハンドルバー３８がステム３６を介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１２Ｂとして説明するが、前輪が駆動輪１２Ｂであってもよい。 The human-powered vehicle 10 includes front wheels and rear wheels. Front wheels are attached to the frame 18 via front forks 32. A handle portion 34 is attached to the front fork 32. The handle portion 34 includes a stem 36 and a handle bar 38. A handlebar 38 is connected to the front fork 32 via a stem 36. In the following embodiments, the rear wheels are described as the drive wheels 12B, but the front wheels may be the drive wheels 12B.

人力駆動車１０は、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ４０は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ４０と電気的に接続されている他の電気部品、例えば、制御装置５０に電力を供給する。バッテリ４０は、制御装置５０と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ４０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御装置５０と通信可能である。バッテリ４０は、フレーム１８の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１８の内部に収容されてもよい。 The human powered vehicle 10 further includes a battery 40. The battery 40 includes one or more battery cells. The battery cell includes a rechargeable battery. The battery 40 is provided in the human-powered vehicle 10 and supplies electric power to another electric component electrically connected to the battery 40, for example, the control device 50. The battery 40 is connected to the control device 50 so as to be able to communicate by wire or wirelessly. The battery 40 can communicate with the control device 50 by, for example, power line communication (PLC). The battery 40 may be attached to the outside of the frame 18, and at least a part thereof may be housed inside the frame 18.

人力駆動車１０は、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成されるモータ４２を含む。人力駆動車１０は、駆動回路４４をさらに含む。駆動回路４４は、インバータ回路を含む。モータ４２は、駆動回路４４と同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路４４は、バッテリ４０からモータ４２に供給される電力を制御する。駆動回路４４は、制御装置５０と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４４は、例えばシリアル通信によって制御装置５０の制御部５２と通信可能である。駆動回路４４は、制御装置５０に含まれていてもよい。駆動回路４４は、制御部５２からの制御信号に応じてモータ４２を駆動させる。 The powered vehicle 10 includes a motor 42 configured to assist in propelling the powered vehicle 10. The human powered vehicle 10 further includes a drive circuit 44. The drive circuit 44 includes an inverter circuit. The motor 42 is preferably provided in the same housing as the drive circuit 44. The drive circuit 44 controls the electric power supplied from the battery 40 to the motor 42. The drive circuit 44 is communicably connected to the control device 50 by wire or wirelessly. The drive circuit 44 can communicate with the control unit 52 of the control device 50 by serial communication, for example. The drive circuit 44 may be included in the control device 50. The drive circuit 44 drives the motor 42 according to the control signal from the control unit 52.

モータ４２は、電気モータを含む。モータ４２は、ペダル２２から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ４２は、人力駆動車１０のフレーム１８、後輪、または、前輪に設けられる。本実施形態では、モータ４２は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路に結合される。モータ４２とクランク軸１４Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１４Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１４の回転力によってモータ４２が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ４２および駆動回路４４が設けられるハウジングには、モータ４２および駆動回路４４以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ４２の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。 The motor 42 includes an electric motor. The motor 42 is provided so as to transmit the rotation to the power transmission path of the human-powered driving force H from the pedal 22 to the rear wheels or to the front wheels. The motor 42 is provided on the frame 18, the rear wheels, or the front wheels of the human-powered vehicle 10. In the present embodiment, the motor 42 is coupled to the power transmission path from the crankshaft 14A to the first rotating body 26. A one-way clutch is provided in the power transmission path between the motor 42 and the crankshaft 14A so that the motor 42 does not rotate due to the rotational force of the crank 14 when the crankshaft 14A is rotated in the direction in which the human-powered vehicle 10 advances. It is preferably provided. A configuration other than the motor 42 and the drive circuit 44 may be provided in the housing in which the motor 42 and the drive circuit 44 are provided, and for example, a speed reducer that decelerates and outputs the rotation of the motor 42 may be provided.

制御装置５０は、人力駆動車１０に取り付けられるモータ４２を制御する制御部５２を含む。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部５２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部５２および記憶部５４は、例えばモータ４２が設けられるハウジングに設けられる。 The control device 50 includes a control unit 52 that controls the motor 42 attached to the human-powered vehicle 10. The control unit 52 includes an arithmetic processing unit that executes a predetermined control program. The arithmetic processing unit includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). The control unit 52 may include one or more microcomputers. The control unit 52 may include a plurality of arithmetic processing devices arranged separately at a plurality of places. The control device 50 further includes a storage unit 54. The storage unit 54 stores various control programs and information used for various control processes. The storage unit 54 includes, for example, a non-volatile memory and a volatile memory. The control unit 52 and the storage unit 54 are provided in a housing in which the motor 42 is provided, for example.

制御装置５０は、好ましくは、クランク回転センサ５６、車速センサ５８、および、トルクセンサ６０をさらに含む。クランク回転センサ５６、車速センサ５８、および、トルクセンサ６０は、モータ４２が設けられるハウジングの内部に設けられてもよく、外部に設けられてもよい。クランク回転センサ５６、車速センサ５８、および、トルクセンサ６０の少なくとも１つは、制御装置５０に含まれなくてもよい。 Control device 50 preferably further includes a crank rotation sensor 56, a vehicle speed sensor 58, and a torque sensor 60. The crank rotation sensor 56, the vehicle speed sensor 58, and the torque sensor 60 may be provided inside or outside the housing in which the motor 42 is provided. At least one of the crank rotation sensor 56, the vehicle speed sensor 58, and the torque sensor 60 may not be included in the control device 50.

クランク回転センサ５６は、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ５６は、例えば人力駆動車１０のフレーム１８またはモータ４２が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ５６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａまたはクランク軸１４Ａから第１回転体２６までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ５６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ５６は、クランク１４の回転速度Ｎに応じた信号を制御部５２に出力する。クランク回転センサ５６は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ５６は、クランク軸１４Ａと第１回転体２６との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２６に設けられてもよい。クランク回転センサ５６は、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出するために用いられてもよい。この場合、制御部５２は、クランク回転センサ５６によって検出されるクランク１４の回転速度Ｎと、変速比率Ｂとに応じて、駆動輪１２Ｂの回転速度を演算して、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出する。変速比率Ｂに関する情報は、記憶部５４に予め記憶されている。 The crank rotation sensor 56 is used to detect the rotation speed N of the crank 14 of the manually driven vehicle 10. The crank rotation sensor 56 is attached to, for example, the frame 18 of the human-powered vehicle 10 or a housing in which the motor 42 is provided. The crank rotation sensor 56 includes a magnetic sensor that outputs a signal according to the strength of the magnetic field. An annular magnet whose magnetic field strength changes in the circumferential direction is provided in the crankshaft 14A or in the power transmission path between the crankshaft 14A and the first rotating body 26. The crank rotation sensor 56 is connected to the control unit 52 by wire or wirelessly so as to be able to communicate. The crank rotation sensor 56 outputs a signal according to the rotation speed N of the crank 14 to the control unit 52. The crank rotation sensor 56 may be provided in a member that rotates integrally with the crankshaft 14A in the power transmission path of the human-powered driving force H from the crankshaft 14A to the first rotating body 26. For example, the crank rotation sensor 56 may be provided in the first rotating body 26 when the first one-way clutch is not provided between the crankshaft 14A and the first rotating body 26. The crank rotation sensor 56 may be used to detect the traveling speed V of the human-powered vehicle 10. In this case, the control unit 52 calculates the rotation speed of the drive wheels 12B according to the rotation speed N of the crank 14 detected by the crank rotation sensor 56 and the gear ratio B, and the traveling speed of the human-powered vehicle 10. V is detected. Information about the gear ratio B is stored in the storage unit 54 in advance.

人力駆動車１０に変速比率Ｂを変更するための変速機４６が設けられる場合、制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖと、クランク１４の回転速度Ｎとに応じて、変速比率Ｂを演算してもよい。この場合、駆動輪１２Ｂの周長、駆動輪１２Ｂの直径、または、駆動輪１２Ｂの半径に関する情報が記憶部５４に予め記憶されている。制御装置５０は、変速センサを含んでいてもよい。変速センサは、例えば、変速機４６に設けられる。変速センサは、変速機４６の現在の変速ステージを検出する。変速センサは、制御部５２に電気的に接続されている。変速ステージと変速比率Ｂとの関係は、記憶部５４に予め記憶されている。制御部５２は、変速センサの検出結果から、現在の変速比率Ｂを検出することができる。制御部５２は、駆動輪１２Ｂの回転速度を変速比率Ｂで除算することによって、クランク１４の回転速度Ｎを演算できる。この場合、車速センサ５８および変速センサをクランク回転センサ５６として用いてもよい。変速センサは、変速機４６ではなく、変速操作部に設けられてもよく、変速ワイヤに設けられてもよい。 When the transmission 46 for changing the gear ratio B is provided in the human-powered vehicle 10, the control unit 52 controls the gear ratio B according to the traveling speed V of the human-powered vehicle 10 and the rotation speed N of the crank 14. May be calculated. In this case, information about the circumference of the drive wheel 12B, the diameter of the drive wheel 12B, or the radius of the drive wheel 12B is stored in the storage unit 54 in advance. The control device 50 may include a shift sensor. The shift sensor is provided in the transmission 46, for example. The shift sensor detects the current shift stage of the transmission 46. The shift sensor is electrically connected to the control unit 52. The relationship between the speed change stage and the speed change ratio B is stored in the storage unit 54 in advance. The control unit 52 can detect the current gear ratio B from the detection result of the gear shift sensor. The control unit 52 can calculate the rotation speed N of the crank 14 by dividing the rotation speed of the drive wheels 12B by the gear ratio B. In this case, the vehicle speed sensor 58 and the shift sensor may be used as the crank rotation sensor 56. The shift sensor may be provided not in the transmission 46 but in the shift operating portion or in the shift wire.

車速センサ５８は、ホイール１２の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ５８は、有線または無線によって制御部５２と電気的に接続されている。車速センサ５８は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ５８は、ホイール１２の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。制御部５２は、ホイール１２の回転速度に基づいて人力駆動車１０の走行速度Ｖを演算する。制御部５２は、走行速度Ｖが所定値以上になると、モータ４２を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサは、例えば、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ５８は、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３２に設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、車速センサ５８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５４に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出してもよい。制御部５２は、時間を計るためのタイマを含むことが好ましい。 The vehicle speed sensor 58 is used to detect the rotation speed of the wheel 12. The vehicle speed sensor 58 is electrically connected to the control unit 52 by wire or wirelessly. The vehicle speed sensor 58 is connected to the control unit 52 so as to be able to communicate by wire or wirelessly. The vehicle speed sensor 58 outputs a signal according to the rotation speed of the wheel 12 to the control unit 52. The control unit 52 calculates the traveling speed V of the human-powered vehicle 10 based on the rotation speed of the wheel 12. The control unit 52 stops the motor 42 when the traveling speed V becomes equal to or higher than a predetermined value. The predetermined value is, for example, 25 km/h or 45 km/h. The vehicle speed sensor includes, for example, a magnetic reed forming a reed switch or a hall element. The vehicle speed sensor 58 may be attached to the chain stay of the frame 18 to detect a magnet attached to the rear wheel, or may be provided to the front fork 32 to detect a magnet attached to the front wheel. In another example, the vehicle speed sensor 58 includes a GPS (Global Positioning System) receiver. The control unit 52 may detect the traveling speed V of the human-powered vehicle 10 according to the GPS information acquired by the GPS receiving unit, the map information recorded in advance in the storage unit 54, and the time. The control unit 52 preferably includes a timer for measuring time.

トルクセンサ６０は、人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。トルクセンサ６０は、例えば、モータ４２が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ６０は、クランク１４に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出する。トルクセンサ６０は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ６０は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ６０が歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ６０は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ６０の通信部は、制御部５２と通信可能に構成される。 The torque sensor 60 is used to detect the torque TH of the human driving force H. The torque sensor 60 is provided in, for example, a housing in which the motor 42 is provided. The torque sensor 60 detects the torque TH of the human-powered driving force H input to the crank 14. For example, when the first one-way clutch is provided on the power transmission path, the torque sensor 60 is provided on the upstream side of the first one-way clutch. The torque sensor 60 includes a strain sensor or a magnetostrictive sensor. The strain sensor includes a strain gauge. When the torque sensor 60 includes a strain sensor, the strain sensor is preferably provided on the outer peripheral portion of the rotating body included in the power transmission path. The torque sensor 60 may include a wireless or wired communication unit. The communication unit of the torque sensor 60 is configured to be communicable with the control unit 52.

制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈに対するモータ駆動力が所定のアシスト比率Ａになるように、モータ４２を制御する。制御部５２は、例えば、人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対する、モータ４２によるモータ駆動力の出力トルクＴＭが所定のアシスト比率Ａになるように、モータ４２を制御してもよい。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈに対するモータ駆動力のアシスト比率Ａの異なる複数の動作モードから選択される１つの動作モードでモータ４２を制御する。人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ４２の出力トルクＴＭのトルク比率ＡＴを、アシスト比率Ａと記載する場合がある。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ（ワット）に対して、モータ４２の仕事率ＷＸ（ワット）が所定のアシスト比率Ａになるように、モータ４２を制御してもよい。人力駆動車１０の人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨに対するモータ駆動力の仕事率ＷＸの比率ＡＷを、アシスト比率Ａと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨは、人力駆動力Ｈとクランク１４の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ４２の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ駆動力とする。制御部５２は、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨまたはトルクＴＨに応じて、制御指令をモータ４２の駆動回路４４に出力する。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。 The control unit 52 controls the motor 42 so that the motor driving force with respect to the human driving force H has a predetermined assist ratio A, for example. For example, the control unit 52 may control the motor 42 so that the output torque TM of the motor driving force of the motor 42 with respect to the torque TH of the human driving force H of the human powered vehicle 10 becomes a predetermined assist ratio A. .. The control unit 52 controls the motor 42 in one operation mode selected from a plurality of operation modes having different assist ratios A of the motor driving force with respect to the human driving force H, for example. The torque ratio AT of the output torque TM of the motor 42 to the torque TH of the human-powered driving force H of the human-powered vehicle 10 may be referred to as an assist ratio A. For example, the control unit 52 may control the motor 42 such that the power WX (watt) of the motor 42 becomes a predetermined assist ratio A with respect to the power WH (watt) of the human power H. .. The ratio AW of the power WX of the motor drive power to the power WH of the human power drive H of the human power drive vehicle 10 may be referred to as an assist ratio A. The power WH of the human-powered driving force H is calculated by multiplying the human-powered driving force H by the rotation speed N of the crank 14. When the output of the motor 42 is input to the power path of the human-powered driving force H via the speed reducer, the output of the speed reducer is used as the motor driving force. The control unit 52 outputs a control command to the drive circuit 44 of the motor 42 according to the power WH of the manual driving force H or the torque TH. The control command includes, for example, a torque command value.

制御部５２は、モータ駆動力の上限値が所定値以下になるようにモータ４２を制御する。制御部５２は、例えば、上限値の異なる複数の動作モードから選択される１つの動作モードでモータ４２を制御する。モータ駆動力は、モータ４２の出力トルクＴＭを含む。モータ駆動力は、モータ４２の仕事率ＷＸを含んでいてもよい。この場合、制御部５２は、モータ４２の仕事率ＷＸが所定値ＷＸ１以下になるようにモータ４２を制御する。所定値ＷＸ１は、一例では、５００ワットである。所定値ＷＸ１は、別の例では、３００ワットである。制御部５２は、トルク比率ＡＴが所定トルク比率ＡＴ１以下になるようにモータ４２を制御してもよい。所定トルク比率ＡＴ１は、一例では、３００％である。所定トルク比率ＡＴ１は、一例では、２００％である。 The control unit 52 controls the motor 42 so that the upper limit value of the motor driving force becomes equal to or less than a predetermined value. The control unit 52 controls the motor 42 in one operation mode selected from a plurality of operation modes having different upper limit values, for example. The motor driving force includes the output torque TM of the motor 42. The motor driving force may include the power WX of the motor 42. In this case, the control unit 52 controls the motor 42 so that the power WX of the motor 42 becomes equal to or less than the predetermined value WX1. The predetermined value WX1 is 500 watts in one example. The predetermined value WX1 is 300 watts in another example. The control unit 52 may control the motor 42 so that the torque ratio AT becomes equal to or less than the predetermined torque ratio AT1. The predetermined torque ratio AT1 is 300% in one example. The predetermined torque ratio AT1 is 200% in one example.

複数の動作モードのそれぞれにおいて、アシスト比率Ａおよびモータ駆動力の上限値の少なくとも１つが異なっていてもよい。複数の動作モードのそれぞれにおいて、アシスト比率Ａのみ、上限値のみ、または、アシスト比率Ａおよび上限値の両方が異なっていてもよい。この場合、制御部５２は、モータ駆動力が選択されているモータ４２の動作モードにおいて規定されるアシスト比率Ａ以下、かつ、所定値以下になるようにモータ４２を制御する。 At least one of the assist ratio A and the upper limit value of the motor driving force may be different in each of the plurality of operation modes. In each of the plurality of operation modes, only the assist ratio A, only the upper limit value, or both the assist ratio A and the upper limit value may be different. In this case, the control unit 52 controls the motor 42 so that the motor driving force is equal to or less than the assist ratio A defined in the operation mode of the selected motor 42 and equal to or less than a predetermined value.

複数の動作モードは、例えば、アシスト比率Ａが最大の最大動作モード、アシスト比率Ａが最小の最小動作モード、および、アシスト比率Ａが最大動作モードよりも小さくかつ最小動作モードよりも大きい中間動作モードを含む。複数の動作モードは、例えば、所定値が最大の最大動作モード、所定値が最小の最小動作モード、および、所定値が最大動作モードよりも小さくかつ最小動作モードよりも大きい中間動作モードを含んでいてもよい。複数の動作モードは、アシスト比率Ａの異なる複数の中間動作モードを含んでいてもよく、中間動作モードを含んでいなくてもよい。制御部５２は、動作モードを複数の動作モードのうちの１つから他の１つに変更する場合、各動作モードに規定されるアシスト比率Ａおよび上限値の少なくとも１つが段階的に大きくなるように、または、段階的に小さくなるように変更することが好ましい。 The plurality of operation modes include, for example, a maximum operation mode in which the assist ratio A is maximum, a minimum operation mode in which the assist ratio A is minimum, and an intermediate operation mode in which the assist ratio A is smaller than the maximum operation mode and larger than the minimum operation mode. including. The plurality of operation modes include, for example, a maximum operation mode having a maximum predetermined value, a minimum operation mode having a minimum predetermined value, and an intermediate operation mode having a predetermined value smaller than the maximum operation mode and larger than the minimum operation mode. You may stay. The plurality of operation modes may or may not include a plurality of intermediate operation modes having different assist ratios A. When changing the operation mode from one of the plurality of operation modes to another one, the control unit 52 causes at least one of the assist ratio A and the upper limit defined in each operation mode to be increased stepwise. Or it is preferable to change it so that it becomes smaller stepwise.

制御部５２は、モータ４２を回生状態にする回生モードを含む。人力駆動車１０は、回生モードにおいて、回生量および回生率の少なくとも１つを変更可能に構成される。制御部５２は、モータ４２の回生によって生じた電力をバッテリ４０に充電する。制御装置５０は、搭乗者が回生モードを選択するための操作部を含んでいてもよい。制御部５２は、回生モードへの切り替え条件が成立した場合、回生モードに切り替えるようにしてもよい。回生モードへの切り替え条件は、例えば、バッテリ４０の残量が所定量以下であることが含まれる。 The control unit 52 includes a regenerative mode that brings the motor 42 into a regenerative state. The human-powered vehicle 10 is configured to be able to change at least one of the regeneration amount and the regeneration rate in the regeneration mode. The control unit 52 charges the battery 40 with the electric power generated by the regeneration of the motor 42. The control device 50 may include an operation unit for the passenger to select the regeneration mode. The control unit 52 may switch to the regenerative mode when the conditions for switching to the regenerative mode are satisfied. The condition for switching to the regenerative mode includes, for example, that the remaining amount of the battery 40 is a predetermined amount or less.

例えば、制御部５２は、回生モードにおいて、モータ４２によって人力駆動車１０の推進をアシストするアシスト状態の時間とモータ４２を回生状態にする時間との比率を変更することによって、回生量およびトルクＴＨまたは仕事率ＷＨに対する回生率を変更する。例えば、制御部５２は、アシスト状態の時間に対するモータ４２を回生状態にする時間の比率を長くすることによって、回生量および回生率を増やす。例えば、制御部５２は、回生モードにおいて、アシスト状態とモータ４２の回生状態とを人力駆動力ＨのトルクＴＨまたは仕事率ＷＨによって切り替え、アシスト状態とモータ４２の回生状態とを切り替えるトルクＴＨまたは仕事率ＷＨを変更することによって、回生量および回生率を変更する。例えば、制御部５２は、トルクＴＨまたは仕事率ＷＨが第１値以下になった場合、アシスト状態からモータ４２の回生状態へ切り替え、第１値を大きくすることによって、回生量および回生率を増やす。第１値は、ゼロ以下の値を選択することもできる。 For example, the control unit 52 changes the regeneration amount and the torque TH by changing the ratio of the time in the assist state in which the motor 42 assists the propulsion of the human-powered vehicle 10 and the time in which the motor 42 is in the regenerative state in the regenerative mode. Alternatively, the regeneration rate for the work rate WH is changed. For example, the control unit 52 increases the regeneration amount and the regeneration rate by increasing the ratio of the time in which the motor 42 is in the regenerative state to the time in the assist state. For example, in the regenerative mode, the control unit 52 switches between the assist state and the regenerative state of the motor 42 by the torque TH or the work rate WH of the human driving force H, and the torque TH or the work that switches between the assist state and the regenerative state of the motor 42. The regeneration amount and the regeneration rate are changed by changing the rate WH. For example, when the torque TH or the power WH becomes equal to or less than the first value, the control unit 52 switches the assist state to the regeneration state of the motor 42 and increases the first value to increase the regeneration amount and the regeneration rate. .. As the first value, a value less than or equal to zero can be selected.

回生量は、ホイール１２の所定回転量あたりの電力の発生量であってもよく、第１時間あたりの電力の発生量であってもよい。回生率は、ホイール１２が所定量回転する期間に対する電力の発生期間の比率、または、第１時間に対する電力の発生時間の比率であってもよい。 The regeneration amount may be the amount of electric power generated per predetermined amount of rotation of the wheel 12, or may be the amount of electric power generated per first time. The regeneration rate may be the ratio of the power generation period to the period in which the wheel 12 rotates by a predetermined amount, or the ratio of the power generation time to the first time.

制御部５２は、回生状態において、バッテリ４０の充電に代えてまたは加えて、モータ４２以外の電気コンポーネントへの電力の供給を行ってもよい。電気コンポーネントは、例えば、ランプ、または、制動装置を含む。 In the regenerative state, the control unit 52 may supply electric power to electric components other than the motor 42 instead of or in addition to charging the battery 40. The electrical component includes, for example, a lamp or a braking device.

制御部５２は、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の駆動状態、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する。 The control unit 52 controls the parameter P relating to at least one of the physical information of the occupant riding on the human-powered vehicle 10, the driving state of the human-powered vehicle 10, the traveling environment of the human-powered vehicle 10, and the traveling state of the human-powered vehicle 10. The regenerative state of the motor 42 is controlled according to the transition of.

パラメータＰの推移は、パラメータＰのピーク値の推移、パラメータＰの平均値の推移、パラメータＰの微分値の推移、および、パラメータＰの積分値の推移の少なくとも１つを含む。 The transition of the parameter P includes at least one of transition of the peak value of the parameter P, transition of the average value of the parameter P, transition of the differential value of the parameter P, and transition of the integral value of the parameter P.

搭乗者の身体状態に関するパラメータＰは、心拍数、体温、発汗量、呼吸頻度、および、体重の少なくとも１つを含む。制御部５２が、搭乗者の身体状態に関するパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する場合、制御装置５０は、搭乗者の身体状態を検出する第１検出部６２を含むことが好ましい。 The parameter P related to the physical condition of the occupant includes at least one of a heart rate, a body temperature, a sweat rate, a breathing frequency, and a weight. When the control unit 52 controls the regenerative state of the motor 42 according to the transition of the parameter P related to the physical condition of the passenger, the control device 50 may include the first detection unit 62 that detects the physical condition of the passenger. preferable.

第１検出部６２は、搭乗者の身体状態に関するパラメータＰが心拍数を含む場合、例えば、心拍センサを含む。心拍センサは、例えば、人力駆動車１０のハンドルバー３８に設けられて、搭乗者の心拍を検出する。心拍センサは、搭乗者の身体に装着可能に構成されて、制御部５２に検出結果を送信するようにしてもよい。 When the parameter P related to the physical condition of the occupant includes the heart rate, the first detection unit 62 includes, for example, a heart rate sensor. The heartbeat sensor is provided, for example, on the handlebar 38 of the human-powered vehicle 10 to detect the heartbeat of the occupant. The heartbeat sensor may be configured to be attached to the body of the passenger and send the detection result to the control unit 52.

第１検出部６２は、搭乗者の身体状態に関するパラメータＰが体温を含む場合、例えば、温度センサを含む。温度センサは、例えば、人力駆動車１０のハンドルバー３８に設けられて、搭乗者の体温を検出する。温度センサは、搭乗者の身体に装着可能に構成されて、制御部５２に検出結果を送信するようにしてもよい。 When the parameter P relating to the physical condition of the passenger includes body temperature, the first detection unit 62 includes, for example, a temperature sensor. The temperature sensor is provided, for example, on the handlebar 38 of the human-powered vehicle 10 and detects the body temperature of the occupant. The temperature sensor may be configured to be attachable to the passenger's body and transmit the detection result to the control unit 52.

第１検出部６２は、搭乗者の身体情報に関するパラメータＰが発汗量を含む場合、例えば、水分量センサを含む。水分量センサは、例えば、人力駆動車１０のハンドルバー３８に設けられて、搭乗者の手の水分量を検出する。水分量センサは、搭乗者の身体に装着可能に構成されて、制御部５２に検出結果を送信するようにしてもよい。 When the parameter P relating to the physical information of the occupant includes the amount of perspiration, the first detection unit 62 includes, for example, a water content sensor. The water content sensor is provided, for example, on the handlebar 38 of the human-powered vehicle 10 to detect the water content of the passenger's hand. The water content sensor may be configured to be attachable to the body of the passenger and may transmit the detection result to the control unit 52.

第１検出部６２は、搭乗者の身体情報に関するパラメータＰが呼吸頻度を含む場合、例えば、呼気センサを含む。呼気センサは、例えば、人力駆動車１０の搭乗者の顔に設けられて、搭乗者の呼気を検出する。 When the parameter P relating to the physical information of the occupant includes the breathing frequency, the first detection unit 62 includes, for example, an exhalation sensor. The exhalation sensor is provided, for example, on the face of the passenger of the human-powered vehicle 10 to detect the exhalation of the passenger.

第１検出部６２は、搭乗者の身体情報に関するパラメータＰが体重を含む場合、例えば、荷重センサを含む。荷重センサは、例えば、搭乗者の体重を検出する。荷重センサは、例えば、シートポスト２０、サドル、クランク１４、クランクアーム１４Ｂ、ペダル２２の少なくとも１つに設けられる。荷重センサが複数個所に設けられる場合、制御部５２は、各荷重センサによって検出された荷重の合算値を搭乗者の体重として用いることができる。 When the parameter P related to the physical information of the passenger includes the weight, the first detection unit 62 includes, for example, a load sensor. The load sensor detects, for example, the weight of the passenger. The load sensor is provided on at least one of the seat post 20, the saddle, the crank 14, the crank arm 14B, and the pedal 22, for example. When the load sensors are provided at a plurality of locations, the control unit 52 can use the total value of the loads detected by the load sensors as the weight of the occupant.

人力駆動車１０の駆動状態は、トルクＴＨ、ケイデンスＣ、および、仕事率ＷＨの少なくとも１つを含む。制御部５２が、人力駆動車１０の駆動状態に関するパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する場合、制御装置５０は、人力駆動車１０の駆動状態を検出する第２検出部６４を含むことが好ましい。 The driving state of the human-powered vehicle 10 includes at least one of torque TH, cadence C, and power WH. When the control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 according to the transition of the parameter P related to the driving state of the human-powered vehicle 10, the control device 50 detects the driving state of the human-powered vehicle 10 by the second detection unit 64. It is preferable to include.

第２検出部６４は、人力駆動車１０の駆動状態に関するパラメータＰがトルクＴＨを含む場合、例えば、トルクセンサを含む。第２検出部６４のトルクセンサは、トルクセンサ６０と同様に構成される。第２検出部６４のトルクセンサは、トルクセンサ６０と各別に設けられてもよく、トルクセンサ６０を第２検出部６４のトルクセンサとして用いてもよい。 When the parameter P related to the driving state of the human-powered vehicle 10 includes the torque TH, the second detection unit 64 includes, for example, a torque sensor. The torque sensor of the second detection unit 64 is configured similarly to the torque sensor 60. The torque sensor of the second detection unit 64 may be provided separately from the torque sensor 60, and the torque sensor 60 may be used as the torque sensor of the second detection unit 64.

第２検出部６４は、人力駆動車１０の駆動状態に関するパラメータＰがケイデンスＣを含む場合、例えば、クランク回転センサを含む。第２検出部６４のクランク回転センサは、クランク回転センサ５６と同様に構成される。第２検出部６４のクランク回転センサは、クランク回転センサ５６と各別に設けられてもよく、クランク回転センサ５６を第２検出部６４のクランク回転センサとして用いてもよい。ケイデンスＣは、クランク１４の回転速度Ｎに相当する。 When the parameter P related to the driving state of the human-powered vehicle 10 includes the cadence C, the second detection unit 64 includes, for example, a crank rotation sensor. The crank rotation sensor of the second detector 64 is configured similarly to the crank rotation sensor 56. The crank rotation sensor of the second detection unit 64 may be provided separately from the crank rotation sensor 56, and the crank rotation sensor 56 may be used as the crank rotation sensor of the second detection unit 64. The cadence C corresponds to the rotation speed N of the crank 14.

第２検出部６４は、人力駆動車１０の駆動状態に関するパラメータＰが仕事率ＷＨを含む場合、例えば、クランク回転センサおよびトルクセンサを含む。第２検出部６４のクランク回転センサは、クランク回転センサ５６と同様に構成され、第２検出部６４のトルクセンサは、トルクセンサ６０と同様に構成される。第２検出部６４は、トルクＴＨおよびケイデンスＣのそれぞれを制御部５２に出力するようにしてもよく、トルクＴＨおよびケイデンスＣを乗算した人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨを制御部５２に出力するようにしてもよい。 When the parameter P related to the driving state of the human-powered vehicle 10 includes the power WH, the second detection unit 64 includes, for example, a crank rotation sensor and a torque sensor. The crank rotation sensor of the second detection unit 64 is configured similarly to the crank rotation sensor 56, and the torque sensor of the second detection unit 64 is configured similar to the torque sensor 60. The second detection unit 64 may output each of the torque TH and the cadence C to the control unit 52, and outputs to the control unit 52 the power WH of the human driving force H multiplied by the torque TH and the cadence C. You may do it.

人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰは、天候に関するパラメータＰ、気温、時刻に関するパラメータＰ、走行路の路面勾配、および、走行抵抗の少なくとも１つを含む。制御部５２が、人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する場合、制御装置５０は、人力駆動車１０の走行環境を検出する第３検出部６６を含むことが好ましい。 The parameter P relating to the traveling environment of the human-powered vehicle 10 includes at least one of a parameter P relating to weather, a parameter P relating to temperature, a parameter P relating to time, a road surface gradient of a traveling road, and traveling resistance. When the control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 according to the transition of the parameter P related to the traveling environment of the human-powered vehicle 10, the control device 50 detects the traveling environment of the human-powered vehicle 10 by the third detection unit 66. It is preferable to include.

第３検出部６６は、人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰが気温を含む場合、例えば、温度計を含む。 When the parameter P relating to the traveling environment of the human-powered vehicle 10 includes the air temperature, the third detection unit 66 includes, for example, a thermometer.

第３検出部６６は、人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰが天候に関するパラメータＰを含む場合、無線通信装置を含むことが好ましい。無線通信装置は、例えば、インターネットと通信可能に構成され、インターネット上の天候情報を取得する。天候に関するパラメータＰは、例えば、照度および湿度の少なくとも１つを含む。天候に関するパラメータＰは、天候に応じて設定される値であってもよい。例えば、天候に応じて設定される値は、例えば、雨は３、曇りは２、晴れは１が設定される。第３検出部６６は、天候に関するパラメータＰを出力してもよい。制御部５２は、第３検出部６６の出力に応じて、パラメータＰを設定してもよい。 When the parameter P related to the traveling environment of the human-powered vehicle 10 includes the parameter P related to the weather, the third detection unit 66 preferably includes a wireless communication device. The wireless communication device is configured to be able to communicate with the Internet, for example, and acquires weather information on the Internet. The parameter P related to weather includes, for example, at least one of illuminance and humidity. The parameter P related to the weather may be a value set according to the weather. For example, the value set according to the weather is set to 3 for rain, 2 for cloudy, and 1 for sunny. The third detection unit 66 may output the parameter P related to the weather. The control unit 52 may set the parameter P according to the output of the third detection unit 66.

第３検出部６６は、人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰが時刻に関するパラメータＰを含む場合、時計を含むことが好ましい。時刻に関するパラメータＰは、時刻ごとに設定される値であってもよい。時刻に応じて設定される値は、例えば、夜間が３、昼間は１が設定される。第３検出部６６は、時刻に関するパラメータＰを出力してもよい。制御部５２は、第３検出部６６の出力に応じて、パラメータＰを設定してもよい。 When the parameter P related to the traveling environment of the human-powered vehicle 10 includes the parameter P related to time, the third detection unit 66 preferably includes a clock. The time-related parameter P may be a value set for each time. The value set according to the time is, for example, 3 at night and 1 at daytime. The third detection unit 66 may output the parameter P regarding time. The control unit 52 may set the parameter P according to the output of the third detection unit 66.

第３検出部６６は、人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰが走行路の路面勾配を含む場合、例えば、傾斜センサを含む。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサを含む。傾斜センサは、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する。 When the parameter P related to the traveling environment of the human-powered vehicle 10 includes the road surface gradient of the traveling road, the third detection unit 66 includes, for example, an inclination sensor. The tilt sensor includes, for example, a gyro sensor. The tilt sensor detects, for example, the pitch angle of the human-powered vehicle 10.

人力駆動車１０の走行状態は、人力駆動車１０の走行速度Ｖ、および、人力駆動車１０の姿勢の少なくとも１つを含む。制御部５２が、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する場合、制御装置５０は、人力駆動車１０の走行状態を検出する第４検出部６８を含むことが好ましい。 The traveling state of the human-powered vehicle 10 includes at least one of the traveling speed V of the human-powered vehicle 10 and the posture of the human-powered vehicle 10. When the control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 according to the transition of the parameter P related to the traveling state of the human-powered vehicle 10, the control device 50 detects the traveling state of the human-driven vehicle 10 by the fourth detection unit 68. It is preferable to include.

第４検出部６８は、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰが走行速度Ｖを含む場合、例えば、車速センサを含む。第４検出部６８の車速センサは、車速センサ５８と同様に構成される。第４検出部６８の車速センサは、車速センサ５８と各別に設けられてもよく、車速センサ５８を第４検出部６８の車速センサとして用いてもよい。 When the parameter P related to the traveling state of the human-powered vehicle 10 includes the traveling speed V, the fourth detection unit 68 includes, for example, a vehicle speed sensor. The vehicle speed sensor of the fourth detector 68 is configured similarly to the vehicle speed sensor 58. The vehicle speed sensor of the fourth detection unit 68 may be provided separately from the vehicle speed sensor 58, and the vehicle speed sensor 58 may be used as the vehicle speed sensor of the fourth detection unit 68.

第４検出部６８は、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰが人力駆動車１０の姿勢を含む場合、例えば、傾斜センサを含む。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサを含む。傾斜センサは、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する。 When the parameter P relating to the traveling state of the human-powered vehicle 10 includes the posture of the human-powered vehicle 10, the fourth detection unit 68 includes, for example, an inclination sensor. The tilt sensor includes, for example, a gyro sensor. The tilt sensor detects, for example, the pitch angle of the human-powered vehicle 10.

制御部５２は、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８によって検出された値をパラメータＰとして用いてもよく、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８によって検出された値に演算処理を行った値をパラメータＰとして用いてもよい。演算処理は、微分処理、積分処理、２つ以上のパラメータＰを用いた演算処理、および、パラメータＰ以外のパラメータを用いた演算処理の少なくとも１つが含まれる。 The controller 52 may use the value detected by the first detector 62, the second detector 64, the third detector 66, or the fourth detector 68 as the parameter P, and the first detector 62, A value obtained by performing arithmetic processing on the value detected by the second detection unit 64, the third detection unit 66, or the fourth detection unit 68 may be used as the parameter P. The calculation process includes at least one of a differentiation process, an integration process, a calculation process using two or more parameters P, and a calculation process using a parameter other than the parameter P.

制御部５２は、パラメータＰの所定期間における推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する。所定期間は、例えば、１時間、３０分、１５分、または、１０分にすることができる。所定期間を１０分以上にすることによって、比較的長期間におけるパラメータＰの推移に応じた回生状態の制御を行うことができる。所定期間は、例えば、５分、３分、１分、または、３０秒にすることもできる。所定期間を５分以下にすることによって、比較的短期間におけるパラメータＰの推移に応じた回生状態の制御を行うことができる。制御部５２は、３０秒以上のパラメータＰの推移に応じて回生状態を制御するため、瞬間的なパラメータＰの変化によって回生状態の変更が頻繁に行われることを抑制できる。 The controller 52 controls the regenerative state of the motor 42 according to the transition of the parameter P in a predetermined period. The predetermined period can be, for example, 1 hour, 30 minutes, 15 minutes, or 10 minutes. By setting the predetermined period to 10 minutes or more, the regenerative state can be controlled according to the transition of the parameter P in a relatively long period. The predetermined period may be, for example, 5 minutes, 3 minutes, 1 minute, or 30 seconds. By setting the predetermined period to 5 minutes or less, the regeneration state can be controlled according to the transition of the parameter P in a relatively short period. Since the control unit 52 controls the regenerative state according to the transition of the parameter P for 30 seconds or more, it is possible to prevent the regenerative state from being frequently changed due to an instantaneous change in the parameter P.

制御部５２は、１．５秒以下毎のパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御することが好ましい。この場合、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８のサンプリング周期が、１．５秒以下であることが好ましい。第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８のサンプリング周期は、１．５秒以上であってもよい。制御部５２は、１秒以下、０．５秒以下、０．１秒以下、または、０．０１秒以下毎のパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御してもよい。制御部５２は、第１検出部６２、第２検出部６４、または、第４検出部６８のサンプリング周期毎に検出されたパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御してもよい。制御部５２は、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８のサンプリング周期以下毎のパラメータＰの推移に応じたモータ４２の回生状態を制御することが好ましい。第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８のサンプリング周期は、クランク１４の回転位相に応じた周期であってもよい。例えば、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８は、クランクアーム１４Ｂが所定位相にある場合にサンプリングを行う。所定位相は、例えば、上死点と下死点との中間位相である。 The control unit 52 preferably controls the regeneration state of the motor 42 according to the transition of the parameter P every 1.5 seconds or less. In this case, it is preferable that the sampling cycle of the first detection unit 62, the second detection unit 64, the third detection unit 66, or the fourth detection unit 68 is 1.5 seconds or less. The sampling cycle of the first detector 62, the second detector 64, the third detector 66, or the fourth detector 68 may be 1.5 seconds or more. The controller 52 may control the regenerative state of the motor 42 according to the transition of the parameter P every 1 second or less, 0.5 seconds or less, 0.1 seconds or less, or 0.01 seconds or less. The control unit 52 may control the regeneration state of the motor 42 according to the transition of the parameter P detected in each sampling cycle of the first detection unit 62, the second detection unit 64, or the fourth detection unit 68. .. The control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 according to the transition of the parameter P for each sampling period of the first detection unit 62, the second detection unit 64, the third detection unit 66, or the fourth detection unit 68 which is equal to or less than the sampling period. Preferably. The sampling period of the first detection unit 62, the second detection unit 64, the third detection unit 66, or the fourth detection unit 68 may be a period corresponding to the rotation phase of the crank 14. For example, the first detection unit 62, the second detection unit 64, the third detection unit 66, or the fourth detection unit 68 performs sampling when the crank arm 14B is in the predetermined phase. The predetermined phase is, for example, an intermediate phase between the top dead center and the bottom dead center.

制御部５２は、パラメータＰを所定の間隔で記録し、記録した記録値Ｒの推移に応じて、モータ４２の回生状態を制御することが好ましい。この場合、記憶部５４に記録される記録値Ｒは、離散値である。具体的には、制御部５２は、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８によって検出されたパラメータＰを、記憶部５４に記録値Ｒとして記録する。所定の間隔は、第１検出部６２、第２検出部６４、または、第４検出部６８のサンプリング周期であることが好ましい。所定の間隔は、第１検出部６２、第２検出部６４、または、第４検出部６８のサンプリング周期よりも長くてもよい。第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８のサンプリング周期がクランク１４の回転位相に応じた周期である場合、制御部５２は、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８の検出値のうちの、クランク１４の回転位相が所定位相を含む所定範囲にある場合の検出値を抽出して記録値Ｒとして記憶部５４に記憶してもよい。 It is preferable that the control unit 52 records the parameter P at a predetermined interval and controls the regenerative state of the motor 42 according to the transition of the recorded value R recorded. In this case, the recorded value R recorded in the storage unit 54 is a discrete value. Specifically, the control unit 52 records the parameter P detected by the first detection unit 62, the second detection unit 64, the third detection unit 66, or the fourth detection unit 68 in the storage unit 54 as a recorded value R. To record as. The predetermined interval is preferably the sampling cycle of the first detector 62, the second detector 64, or the fourth detector 68. The predetermined interval may be longer than the sampling cycle of the first detector 62, the second detector 64, or the fourth detector 68. When the sampling period of the first detection unit 62, the second detection unit 64, the third detection unit 66, or the fourth detection unit 68 is a period according to the rotation phase of the crank 14, the control unit 52 causes the first detection unit Of the detection values of the unit 62, the second detection unit 64, the third detection unit 66, or the fourth detection unit 68, the detection value when the rotation phase of the crank 14 is within a predetermined range including the predetermined phase is extracted. The recorded value R may be stored in the storage unit 54.

回生状態は、回生量および回生率の少なくとも１つを含むことが好ましい。 The regeneration state preferably includes at least one of a regeneration amount and a regeneration rate.

制御部５２は、例えば、以下の第１例から第７例のようにパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する。制御部５２は、第１例から第７例のうちの２つ以上を実行してもよい。第１例から第７例におけるパラメータＰは、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関するものであってもよい。第１例から第７例におけるパラメータＰは、トルクＴＨ、ケイデンスＣ、および、仕事率ＷＨの少なくとも１つに関するものであってもよい。 The control unit 52 controls the regenerative state of the motor 42 according to the transition of the parameter P, for example, as in the following first to seventh examples. The control unit 52 may execute two or more of the first to seventh examples. The parameter P in the first example to the seventh example relates to at least one of the physical information of the occupant riding on the human-powered vehicle 10, the traveling environment of the human-powered vehicle 10, and the traveling state of the human-powered vehicle 10. May be. The parameter P in the first to seventh examples may relate to at least one of the torque TH, the cadence C, and the power WH.

第１例では、パラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであり、制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇するように記録値Ｒが推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすようにモータ４２の回生状態を制御する。人力駆動力Ｈの平均値ＡＨは、例えば、仕事率ＷＨの平均値を含む。制御部５２は、所定時間Ｔ内に記録された人力駆動力Ｈの記録値Ｒを合算した数値を、所定時間Ｔ内に含まれる記録値Ｒの数で除算することによって、人力駆動力Ｈの記録値Ｒの平均値ＡＨを算出する。所定時間Ｔ内に含まれる記録値Ｒの数は、２よりも大きいことが好ましい。例えば、制御部５２は、第１時刻から第２時刻までの第１平均値ＡＨ１１よりも、第２時刻から第３時刻までの第２平均値ＡＨ１２が大きい場合、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇するように記録値Ｒが推移したと判定する。第１時刻から第２時刻までの時間は所定時間Ｔであり、第２時刻から第３時刻までの時間は所定時間Ｔである。平均値ＡＨは、所定時間Ｔ内の移動平均値であってもよい。平均値ＡＨが所定時間Ｔ内の移動平均値である場合、例えば、制御部５２は、第４時刻から第５時刻までの第１移動平均値ＡＨ２１よりも、第４時刻と第５時刻との間の第６時刻から第７時刻までの第２移動平均値ＡＨ２２が大きい場合、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇するように記録値Ｒが推移したと判定する。第４時刻から第５時刻までの時間は所定時間Ｔであり、第６時刻から第７時刻までの時間は所定時間Ｔである。制御部５２が時間的に連続する複数の平均値ＡＨを用いてモータ４２の回生状態を制御する場合、所定期間は、時間的に連続する複数の平均値ＡＨを算出するための所定時間Ｔの合計に相当する。例えば、平均値ＡＨが所定時間Ｔ内の平均値であり、かつ、上述の第１平均値ＡＨ１１および第２平均値ＡＨ１２を用いてモータ４２の回生状態を制御する場合、所定期間は、第１時刻から第３時刻までの時間に相当する。例えば、平均値ＡＨが所定時間Ｔ内の移動平均値であり、かつ、上述の第１移動平均値ＡＨ２１および第２移動平均値ＡＨ２２を用いてモータ４２の回生状態を制御する場合、所定期間は、第４時刻から第７時刻までの時間に相当する。 In the first example, the parameter P relates to the human-powered driving force H, and the control unit 52 causes the regenerative amount when the recorded value R changes so that the average value AH of the human-powered driving force H within the predetermined time T rises. And the regeneration state of the motor 42 is controlled so as to increase at least one of the regeneration rate. The average value AH of the human driving force H includes, for example, the average value of the power WH. The control unit 52 divides the value obtained by adding the recorded values R of the human-powered driving force H recorded within the predetermined time T by the number of the recorded values R included in the predetermined time T to calculate the human-powered driving force H. The average value AH of the recorded values R is calculated. The number of recorded values R included in the predetermined time T is preferably larger than two. For example, when the second average value AH12 from the second time to the third time is larger than the first average value AH11 from the first time to the second time, the control unit 52 controls the human-powered driving force within the predetermined time T. It is determined that the recorded value R has changed so that the average value AH of H increases. The time from the first time to the second time is the predetermined time T, and the time from the second time to the third time is the predetermined time T. The average value AH may be a moving average value within the predetermined time T. When the average value AH is the moving average value within the predetermined time T, for example, the control unit 52 sets the fourth time and the fifth time more than the first moving average value AH21 from the fourth time to the fifth time. When the second moving average value AH22 from the sixth time to the seventh time is large, it is determined that the recorded value R has changed such that the average value AH of the human-powered driving force H within the predetermined time T rises. The time from the fourth time to the fifth time is the predetermined time T, and the time from the sixth time to the seventh time is the predetermined time T. When the control unit 52 controls the regenerative state of the motor 42 using the plurality of average values AH that are continuous in time, the predetermined period is the predetermined time T for calculating the plurality of average values AH that are continuous in time. Equivalent to the total. For example, when the average value AH is an average value within the predetermined time T and the regenerative state of the motor 42 is controlled using the above-described first average value AH11 and second average value AH12, the predetermined period is the first value. It corresponds to the time from the time to the third time. For example, when the average value AH is a moving average value within the predetermined time T and the regenerative state of the motor 42 is controlled using the above-mentioned first moving average value AH21 and second moving average value AH22, the predetermined period is , From the fourth time to the seventh time.

制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが大きい場合、平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いる平均値ＡＨが１つ前の平均値ＡＨよりも常に大きい場合、平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、１つ前の平均値ＡＨよりも大きい平均値ＨＡの数が、１つ前の平均値ＡＨ以下の平均値ＨＡの数よりも多い場合、平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、各平均値ＡＨの変化に応じて、回生量および回生率の少なくとも１つの変化量を変更してもよい。例えば、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが大きく、かつ、判定に用いる平均値ＡＨに１つ前の平均値ＡＨよりも小さい平均値ＨＡが含まれる場合と、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが大きく、かつ、判定に用いる平均値ＡＨに１つ前の平均値ＡＨよりも小さい平均値ＨＡが含まれない場合とで、回生量および回生率の少なくとも１つの増加量を異ならせる。 The control unit 52 may use three or more average values AH to determine whether or not the recorded value R has changed so that the average value AH increases. When determining whether the recording value R has changed so that the average value AH increases by using three or more average values AH, the control unit 52 determines the oldest recording value R among the average values AH used for the determination. When the average value AH including the newest recording value R is larger than the average value AH including, it may be determined that the recording value R has changed so that the average value AH increases. When determining whether or not the recording value R has changed so that the average value AH increases by using three or more average values AH, the control unit 52 uses the average value AH that is one before the average value AH used for the determination. If it is always larger than the above, it may be determined that the recording value R has changed so that the average value AH increases. When the control unit 52 uses three or more average values AH to determine whether or not the recorded value R has changed so that the average value AH rises, the average value HA that is greater than the immediately preceding average value AH When the number is larger than the number of average values HA that is equal to or smaller than the previous average value AH, it may be determined that the recording value R has changed so that the average value AH increases. When determining whether or not the recorded value R has changed so that the average value AH increases by using three or more average values AH, the control unit 52 determines the regeneration amount and the regenerative amount according to the change in each average value AH. At least one change in the rate may be changed. For example, the average value AH that includes the newest recorded value R is larger than the average value AH that includes the oldest recorded value R among the average values AH that is used for determination, and the average value immediately before the average value AH that is used for determination is the average value. The case where an average value HA smaller than the value AH is included, the average value AH including the newest recorded value R is larger than the average value AH including the oldest recorded value R among the average values AH used for determination, and At least one increase amount of the regeneration amount and the regeneration rate is made different from the case where the average value AH used for the determination does not include the average value HA smaller than the previous average value AH.

制御部５２は、平均値ＡＨが上昇した場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量上昇させるようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、平均値ＡＨが、前回の演算周期において判定した平均値ＡＨよりも第１所定値ＤＡＨ１以上増えた場合、平均値ＡＨが上昇したと判定してもよい。 The controller 52 may control the regeneration state of the motor 42 so as to increase at least one of the regeneration amount and the regeneration rate by a predetermined amount when the average value AH increases. In this case, the control unit 52 may determine that the average value AH has increased when the average value AH has increased by the first predetermined value DAH1 or more from the average value AH determined in the previous calculation cycle.

制御部５２は、平均値ＡＨが上昇した場合の平均値ＡＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第１情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第１情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第１情報は、例えば、平均値ＡＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。第１情報を用いる場合、制御部５２は、平均値ＡＨが、前回の演算周期において判定した平均値ＡＨよりも第１所定値ＤＡＨ１以上増えた場合、平均値ＡＨが上昇したと判定してもよい。 The control unit 52 may control the regeneration state of the motor 42 according to the first information in which the magnitude of the average value AH when the average value AH rises and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated with each other. The first information is stored in, for example, the storage unit 54. The first information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the magnitude of the average value AH is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate. When using the first information, the control unit 52 may determine that the average value AH has increased when the average value AH has increased by the first predetermined value DAH1 or more from the average value AH determined in the previous calculation cycle. Good.

制御部５２は、平均値ＡＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第２情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第２情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第２情報は、例えば、平均値ＡＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。 The control unit 52 may control the regeneration state of the motor 42 according to the second information in which the increase amount of the average value AH is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate. The second information is stored in the storage unit 54, for example. The second information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the increase amount of the average value AH is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate.

図３を参照して、第１例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。 The process of controlling the regenerative state of the motor 42 in the first example will be described with reference to FIG. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S11 of the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 3 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S11 after a predetermined period until the power supply is stopped.

制御部５２は、ステップＳ１１において、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、回生量および回生率の少なくとも１つを増やし、処理を終了する。 In step S11, the control unit 52 determines whether or not the average value AH of the human driving force H within the predetermined time T has risen. The control unit 52 ends the process when the average value AH of the human-powered driving force H within the predetermined time T has not risen. When the average value AH of the human-powered driving force H within the predetermined time T has risen, the control unit 52 proceeds to step S12. In step S12, the control unit 52 increases at least one of the regeneration amount and the regeneration rate, and ends the process.

第２例では、パラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであり、制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降するように記録値Ｒが推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすようにモータ４２の回生状態を制御する。例えば、制御部５２は、第１時刻から第２時刻までの第１平均値ＡＨ１１よりも、第２時刻から第３時刻までの第２移動平均値ＡＨ２２が小さい場合、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降するように記録値Ｒが推移したと判定する。平均値ＡＨが所定時間Ｔ内の移動平均値である場合、例えば、制御部５２は、第４時刻から第５時刻までの第１移動平均値ＡＨ２１よりも、第６時刻から第７時刻までの第２移動平均値ＡＨ２２が小さい場合、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降するように記録値Ｒが推移したと判定する。 In the second example, the parameter P relates to the human-powered driving force H, and the control unit 52 causes the regenerative amount when the recorded value R changes so that the average value AH of the human-powered driving force H within the predetermined time T decreases. And controlling the regeneration state of the motor 42 so as to reduce at least one of the regeneration rates. For example, when the second moving average value AH22 from the second time to the third time is smaller than the first average value AH11 from the first time to the second time, the control unit 52 drives manually within a predetermined time T. It is determined that the recorded value R has changed so that the average value AH of the force H decreases. When the average value AH is a moving average value within the predetermined time period T, for example, the control unit 52 operates from the 6th time point to the 7th time point rather than the first moving average value AH21 from the 4th time point to the 5th time point. When the second moving average value AH22 is small, it is determined that the recorded value R has changed such that the average value AH of the human-powered driving force H within the predetermined time T falls.

制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが小さい場合、平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いる平均値ＡＨが１つ前の平均値ＡＨよりも常に小さい場合、平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、１つ前の平均値ＡＨよりも小さい平均値ＨＡの数が、１つ前の平均値ＡＨ以上の平均値ＨＡの数よりも多い場合、平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、各平均値ＡＨの変化に応じて、回生量および回生率の少なくとも１つの変化量を変更してもよい。例えば、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが小さく、かつ、判定に用いる平均値ＡＨに１つ前の平均値ＡＨよりも大きい平均値ＨＡが含まれる場合と、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが小さく、かつ、判定に用いる平均値ＡＨに１つ前の平均値ＡＨよりも大きい平均値ＨＡが含まれない場合とで、回生量および回生率の少なくとも１つの減少量を異ならせる。 The control unit 52 may use three or more average values AH to determine whether or not the recorded value R has changed so that the average value AH decreases. When determining whether or not the recording value R has changed so that the average value AH decreases by using three or more average values AH, the control unit 52 uses the oldest recording value R among the average values AH used for the determination. If the average value AH including the newest recorded value R is smaller than the average value AH including, it may be determined that the recorded value R has changed so that the average value AH decreases. When the control unit 52 determines whether or not the recording value R has changed so that the average value AH decreases by using three or more average values AH, the average value AH used for the determination is the previous average value AH. If it is always smaller than that, it may be determined that the recording value R has changed so that the average value AH decreases. When the control unit 52 uses three or more average values AH to determine whether or not the recording value R has changed so that the average value AH decreases, the average value HA that is smaller than the previous average value AH When the number is larger than the number of average values HA that is equal to or larger than the previous average value AH, it may be determined that the recording value R has changed so that the average value AH decreases. When determining whether or not the recorded value R has changed so that the average value AH decreases by using three or more average values AH, the control unit 52 determines the regeneration amount and the regeneration amount according to the change of each average value AH. At least one change in the rate may be changed. For example, the average value AH including the newest recorded value R is smaller than the average value AH including the oldest recorded value R among the average values AH used for determination, and the average value AH immediately before the average value AH used for determination A case in which an average value HA that is larger than the value AH is included, and an average value AH that includes the newest recorded value R is smaller than the average value AH that includes the oldest recorded value R among the average values AH used for determination, and At least one reduction amount of the regeneration amount and the regeneration rate is different from the case where the average value AH used for the determination does not include the average value HA larger than the previous average value AH.

制御部５２は、平均値ＡＨが下降した場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量減らすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、平均値ＡＨが、前回の演算周期において判定した平均値ＡＨよりも第２所定値ＤＡＨ２以上減った場合、平均値ＡＨが下降したと判定してもよい。 The controller 52 may control the regeneration state of the motor 42 so as to reduce at least one of the regeneration amount and the regeneration rate by a predetermined amount when the average value AH decreases. In this case, the control unit 52 may determine that the average value AH has dropped when the average value AH has decreased by the second predetermined value DAH2 or more from the average value AH determined in the previous calculation cycle.

制御部５２は、平均値ＡＨが下降した場合の平均値ＡＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第３情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第３情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第３情報は、例えば、平均値ＡＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。第３情報を用いる場合、制御部５２は、平均値ＡＨが、前回の演算周期において判定した平均値ＡＨよりも第２所定値ＤＡＨ２以上減った場合、平均値ＡＨが下降したと判定してもよい。 The control unit 52 may control the regenerative state of the motor 42 according to the third information that associates the magnitude of the average value AH when the average value AH has decreased with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate. The third information is stored in, for example, the storage unit 54. The third information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the magnitude of the average value AH is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate. When using the third information, the control unit 52 may determine that the average value AH has dropped when the average value AH has decreased by the second predetermined value DAH2 or more from the average value AH determined in the previous calculation cycle. Good.

制御部５２は、平均値ＡＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第４情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第４情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第４情報は、例えば、平均値ＡＨの下降量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。 The control unit 52 may control the regeneration state of the motor 42 according to the fourth information in which the increase amount of the average value AH is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate. The fourth information is stored in, for example, the storage unit 54. The fourth information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the decrease amount of the average value AH is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate.

図４を参照して、第２例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。 A process of controlling the regenerative state of the motor 42 in the second example will be described with reference to FIG. 4. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S21 of the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 4 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S21 after a predetermined period until the power supply is stopped.

制御部５２は、ステップＳ２１において、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降した場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、回生量および回生率の少なくとも１つを減らし、処理を終了する。 In step S21, the control unit 52 determines whether or not the average value AH of the human-powered driving force H within the predetermined time T has decreased. The controller 52 ends the process when the average value AH of the human-powered driving force H within the predetermined time T has not fallen. The control part 52 transfers to step S22, when the average value AH of the human-powered driving force H within the predetermined time T falls. In step S22, the control unit 52 reduces at least one of the regeneration amount and the regeneration rate, and ends the process.

第３例では、パラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであり、制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが上昇するように記録値Ｒが推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすようにモータ４２の回生状態を制御する。人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨは、例えば、仕事率ＷＨのピーク値を含む。制御部５２は、所定時間Ｔ内に記録された人力駆動力Ｈの記録値Ｒのうちの、最も大きい値をピーク値ＰＨとして選択する。 In the third example, the parameter P relates to the human-powered driving force H, and the control unit 52 controls the regeneration amount when the recorded value R changes so that the peak value PH of the human-powered driving force H within the predetermined time T rises. And the regeneration state of the motor 42 is controlled so as to increase at least one of the regeneration rate. The peak value PH of the human-powered driving force H includes, for example, the peak value of the power WH. The controller 52 selects the largest value of the recorded values R of the human-powered driving force H recorded within the predetermined time T as the peak value PH.

制御部５２は、ピーク値ＰＨが上昇した場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量上昇させるようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、ピーク値ＰＨが、前回の演算周期において判定したピーク値ＰＨよりも第３所定値ＤＰＨ１以上大きくなった場合、ピーク値ＰＨが上昇したと判定してもよい。 The control unit 52 may control the regeneration state of the motor 42 so as to increase at least one of the regeneration amount and the regeneration rate by a predetermined amount when the peak value PH increases. In this case, the control unit 52 may determine that the peak value PH has risen when the peak value PH is larger than the peak value PH determined in the previous calculation cycle by the third predetermined value DPH1 or more.

制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが大きい場合、ピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いるピーク値ＰＨが１つ前のピーク値ＰＨよりも常に大きい場合、ピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、１つ前のピーク値ＰＨよりも大きいピーク値ＰＨの数が、１つ前のピーク値ＰＨ以下のピーク値ＰＨの数よりも多い場合、ピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、各ピーク値ＰＨの変化に応じて、回生量および回生率の少なくとも１つの変化量を変更してもよい。例えば、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが大きく、かつ、判定に用いるピーク値ＰＨに１つ前のピーク値ＰＨよりも小さいピーク値ＰＨが含まれる場合と、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが大きく、かつ、判定に用いるピーク値ＰＨに１つ前のピーク値ＰＨよりも小さいピーク値ＰＨが含まれない場合とで、回生量および回生率の減少量を異ならせる。 The controller 52 may use three or more peak values PH to determine whether or not the recorded value R has changed so that the peak value PH increases. When determining whether or not the recorded value R has changed so that the peak value PH increases by using three or more peak values PH, the control unit 52 uses the oldest peak value PH of the peak values PH used for the determination. If the newest peak value PH is larger than the newest peak value PH, it may be determined that the recorded value R has changed so that the peak value PH increases. When the control unit 52 uses three or more peak values PH to determine whether or not the recorded value R has changed such that the peak value PH increases, the peak value PH used in the determination is the previous peak value PH. If it is always larger than the above, it may be determined that the recorded value R has changed so that the peak value PH increases. When the control unit 52 uses three or more peak values PH to determine whether or not the recorded value R has changed so that the peak value PH rises, the control unit 52 determines that the peak value PH that is larger than the immediately preceding peak value PH. When the number is greater than the number of peak values PH that is equal to or less than the previous peak value PH, it may be determined that the recorded value R has changed so that the peak value PH increases. When the control unit 52 uses three or more peak values PH to determine whether or not the recorded value R has changed so that the peak value PH rises, the control unit 52 regenerates the amount of regeneration and regenerates according to the change of each peak value PH. At least one change in the rate may be changed. For example, the newest peak value PH is larger than the oldest peak value PH among the peak values PH used for determination, and the peak value PH used for determination includes a peak value PH smaller than the previous peak value PH. Of the peak values PH used for the determination, the newest peak value PH is larger than the oldest peak value PH, and the peak value PH is smaller than the peak value PH immediately before the peak value PH used for the determination. The amount of regeneration and the amount of reduction in the regeneration rate are different from when the is not included.

制御部５２は、ピーク値ＰＨが上昇した場合のピーク値ＰＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第５情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第５情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第５情報は、例えば、ピーク値ＰＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。第５情報を用いる場合、制御部５２は、ピーク値ＰＨが、前回の演算周期において判定したピーク値ＰＨよりも第３所定値ＤＰＨ１以上大きくなった場合、ピーク値ＰＨが上昇したと判定してもよい。 The control unit 52 may control the regeneration state of the motor 42 according to the fifth information in which the magnitude of the peak value PH when the peak value PH is increased and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated with each other. The fifth information is stored in, for example, the storage unit 54. The fifth information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the magnitude of the peak value PH is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate. When the fifth information is used, the control unit 52 determines that the peak value PH has risen when the peak value PH is larger than the peak value PH determined in the previous calculation cycle by the third predetermined value DPH1 or more. Good.

制御部５２は、ピーク値ＰＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第６情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第６情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第６情報は、例えば、ピーク値ＰＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。 The control unit 52 may control the regeneration state of the motor 42 according to the sixth information in which the increase amount of the peak value PH and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated with each other. The sixth information is stored in the storage unit 54, for example. The sixth information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the increase amount of the peak value PH is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate.

図５を参照して、第３例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。 Processing for controlling the regenerative state of the motor 42 in the third example will be described with reference to FIG. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S31 of the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 5 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S31 after a predetermined period until the power supply is stopped.

制御部５２は、ステップＳ３１において、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが上昇したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが上昇していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが上昇した場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、回生量および回生率の少なくとも１つを増やし、処理を終了する。 In step S31, the control unit 52 determines whether or not the peak value PH of the human-powered driving force H within the predetermined time T has risen. The control unit 52 ends the process when the peak value PH of the human-powered driving force H within the predetermined time T has not risen. When the peak value PH of the human-powered driving force H within the predetermined time T has risen, the control unit 52 proceeds to step S32. In step S32, the control unit 52 increases at least one of the regeneration amount and the regeneration rate, and ends the process.

第４例では、パラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであり、制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが下降するように記録値Ｒが推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすようにモータ４２の回生状態を制御する。人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨは、例えば、仕事率ＷＨのピーク値を含む。制御部５２は、所定時間Ｔ内に記録された人力駆動力Ｈの記録値Ｒのうちの、最も大きい値をピーク値ＰＨとして選択する。 In the fourth example, the parameter P relates to the human-powered driving force H, and the control unit 52 determines the regeneration amount when the recorded value R changes so that the peak value PH of the human-powered driving force H within the predetermined time T falls. And controlling the regeneration state of the motor 42 so as to reduce at least one of the regeneration rates. The peak value PH of the human-powered driving force H includes, for example, the peak value of the power WH. The controller 52 selects the largest value of the recorded values R of the human-powered driving force H recorded within the predetermined time T as the peak value PH.

制御部５２は、ピーク値ＰＨが下降した場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量減らすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、ピーク値ＰＨが、前回の演算周期において判定したピーク値ＰＨよりも第４所定値ＤＰＨ２以上小さくなった場合、ピーク値ＰＨが下降したと判定してもよい。 The controller 52 may control the regeneration state of the motor 42 so as to reduce at least one of the regeneration amount and the regeneration rate by a predetermined amount when the peak value PH decreases. In this case, the control unit 52 may determine that the peak value PH has decreased when the peak value PH is smaller than the peak value PH determined in the previous calculation cycle by the fourth predetermined value DPH2 or more.

制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが小さい場合、ピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いるピーク値ＰＨが１つ前のピーク値ＰＨよりも常に小さい場合、ピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、１つ前のピーク値ＰＨよりも小さいピーク値ＰＨの数が、１つ前のピーク値ＰＨ以上のピーク値ＰＨの数よりも多い場合、ピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、各ピーク値ＰＨの変化に応じて、回生量および回生率の少なくとも１つの変化量を変更してもよい。例えば、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが小さく、かつ、判定に用いるピーク値ＰＨに１つ前のピーク値ＰＨよりも大きいピーク値ＰＨが含まれる場合と、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが小さく、かつ、判定に用いるピーク値ＰＨに１つ前のピーク値ＰＨよりも大きいピーク値ＰＨが含まれない場合とで、回生量および回生率の減少量を異ならせる。 The controller 52 may use three or more peak values PH to determine whether or not the recorded value R has changed such that the peak value PH decreases. When determining whether or not the recorded value R has changed so that the peak value PH decreases by using three or more peak values PH, the control unit 52 has the oldest peak value PH among the peak values PH used for the determination. If the newest peak value PH is smaller than the newest peak value, it may be determined that the recorded value R has changed so that the peak value PH decreases. When determining whether or not the recorded value R has changed such that the peak value PH decreases by using three or more peak values PH, the control unit 52 uses the peak value PH one before the peak value PH used for the determination. If it is always smaller than that, it may be determined that the recording value R has changed so that the peak value PH decreases. When determining whether or not the recorded value R has changed such that the peak value PH decreases by using three or more peak values PH, the control unit 52 determines the peak value PH smaller than the previous peak value PH. If the number is greater than the number of peak values PH that is equal to or greater than the previous peak value PH, it may be determined that the recorded value R has changed so that the peak value PH decreases. When the control unit 52 uses three or more peak values PH to determine whether or not the recorded value R has changed such that the peak value PH decreases, the control unit 52 changes the amount of regeneration and the amount of regeneration according to the change in each peak value PH. At least one change in the rate may be changed. For example, the newest peak value PH is smaller than the oldest peak value PH of the peak values PH used for the determination, and the peak value PH used for the determination includes a peak value PH larger than the previous peak value PH. Of the peak values PH used for the determination, the newest peak value PH is smaller than the oldest peak value PH, and the peak value PH is larger than the peak value PH immediately before the peak value PH used for the determination. The amount of regeneration and the amount of reduction in the regeneration rate are different from when the is not included.

制御部５２は、ピーク値ＰＨが下降した場合のピーク値ＰＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第７情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第７情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第７情報は、例えば、ピーク値ＰＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。第７情報を用いる場合、制御部５２は、ピーク値ＰＨが、前回の演算周期において判定したピーク値ＰＨよりも第４所定値ＤＰＨ２以上小さくなった場合、ピーク値ＰＨが下降したと判定してもよい。 The control unit 52 may control the regeneration state of the motor 42 in accordance with the seventh information in which the magnitude of the peak value PH when the peak value PH is decreased and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated with each other. The seventh information is stored in, for example, the storage unit 54. The seventh information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the magnitude of the peak value PH is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate. When the seventh information is used, the control unit 52 determines that the peak value PH has decreased when the peak value PH is smaller than the peak value PH determined in the previous calculation cycle by the fourth predetermined value DPH2 or more. Good.

制御部５２は、ピーク値ＰＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第８情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第８情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第８情報は、例えば、ピーク値ＰＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。 The control unit 52 may control the regeneration state of the motor 42 according to the eighth information in which the increase amount of the peak value PH is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate. The eighth information is stored in, for example, the storage unit 54. The eighth information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the amount of increase in the peak value PH is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate.

図６を参照して、第４例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。 Processing for controlling the regenerative state of the motor 42 in the fourth example will be described with reference to FIG. 6. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S41 of the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 6 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S41 after a predetermined period until the power supply is stopped.

制御部５２は、ステップＳ４１において、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが下降したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが下降していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが下降した場合、ステップＳ４２に移行する。制御部５２は、ステップＳ４２において、回生量および回生率の少なくとも１つを減らし、処理を終了する。 In step S41, the control unit 52 determines whether or not the peak value PH of the human-powered driving force H within the predetermined time T has decreased. The controller 52 ends the process when the peak value PH of the human-powered driving force H within the predetermined time T has not dropped. When the peak value PH of the human-powered driving force H within the predetermined time T falls, the control unit 52 proceeds to step S42. In step S42, the control unit 52 reduces at least one of the regeneration amount and the regeneration rate, and ends the process.

第５例では、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが下降したのちに上昇した場合、または、所定時間Ｔ内に記録値Ｒの平均値ＡＲが上昇したのちに下降した場合、制御部５２は所定時間Ｔ内の記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲに応じてモータ４２の回生状態を制御する。第５例のパラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであることが好ましい。この場合、記録値Ｒの平均値ＡＲは、人力駆動力Ｈの平均値ＡＨであることが好ましい。 In the fifth example, when the average value AR of the recorded values R within the predetermined time T decreases and then increases, or when the average value AR of the recorded values R increases and then decreases within the predetermined time T, the control is performed. The unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 according to the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T. The parameter P of the fifth example is preferably related to the human-powered driving force H. In this case, the average value AR of the recorded values R is preferably the average value AH of the human driving force H.

制御部５２は、一例では、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが下降したのちに上昇した場合、制御部５２は所定時間Ｔ内の記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲに応じてモータ４２の回生状態を制御する。制御部５２は、別例では、所定時間Ｔ内に記録値Ｒの平均値ＡＲが上昇したのちに下降した場合、制御部５２は所定時間Ｔ内の記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲに応じてモータ４２の回生状態を制御する。制御部５２は、第５例において、第５例の一例と別例との両方を実行してもよい。 In one example, when the average value AR of the recorded values R within the predetermined time T has decreased and then increased, the control unit 52 determines that the start point value R1 and the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T are set. The regenerative state of the motor 42 is controlled according to the difference DR. In another example, when the average value AR of the recorded values R rises and then falls within a predetermined time T, the control unit 52 controls the start point value R1 and the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T. The regenerative state of the motor 42 is controlled according to the difference DR between In the fifth example, the control unit 52 may execute both one example of the fifth example and another example.

制御部５２は、差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第９情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第９情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第９情報は、例えば、差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。 The control unit 52 may control the regeneration state of the motor 42 according to the ninth information in which the difference DR is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate. The ninth information is stored in, for example, the storage unit 54. The ninth information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the difference DR is associated with at least one of the regeneration amount and the regeneration rate.

制御部５２は、差分ＤＲの正負に応じて回生量および回生率の少なくとも１つを変更してもよい。例えば、制御部５２は、差分ＤＲが正の場合および負の場合の一方の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを小さくし、差分ＤＲが正の場合および負の場合の他方の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを大きくする。制御部５２は、差分ＤＲの絶対値が大きいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを大きくしてもよく、差分ＤＲの絶対値が小さいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを小さくしてもよい。制御部５２は、終点値Ｒ２が始点値Ｒ１よりも高く、かつ、差分ＤＲの絶対値が大きいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを大きくしてもよく、終点値Ｒ２が始点値Ｒ１よりも高く、かつ、差分ＤＲの絶対値が大きいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを小さくしてもよい。制御部５２は、終点値Ｒ２が始点値Ｒ１よりも低く、かつ、差分ＤＲの絶対値が大きいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを小さくしてもよく、終点値Ｒ２が始点値Ｒ１よりも低く、かつ、差分ＤＲの絶対値が大きいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを大きくしてもよい。 The control unit 52 may change at least one of the regeneration amount and the regeneration rate depending on whether the difference DR is positive or negative. For example, the control unit 52 reduces at least one of the regeneration amount and the regeneration rate when the difference DR is positive or negative, and when the difference DR is positive or negative, Increase at least one of the regeneration amount and the regeneration rate. The control unit 52 may increase at least one of the regeneration amount and the regeneration rate as the absolute value of the difference DR is larger, and may reduce at least one of the regeneration amount and the regeneration rate as the absolute value of the difference DR is smaller. You may. The control unit 52 may increase at least one of the regeneration amount and the regeneration rate as the end point value R2 is higher than the start point value R1 and the absolute value of the difference DR is larger, and the end point value R2 is the start point value R1. The higher the absolute value of the difference DR and the larger the absolute value of the difference DR, the at least one of the regeneration amount and the regeneration rate may be decreased. The controller 52 may decrease at least one of the regeneration amount and the regeneration rate as the end point value R2 is lower than the start point value R1 and the absolute value of the difference DR is larger, and the end point value R2 is the start point value R1. The lower the value is and the larger the absolute value of the difference DR is, the at least one of the regeneration amount and the regeneration rate may be increased.

図７を参照して、第５例の一例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部５２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。 Processing for controlling the regenerative state of the motor 42 in the fifth example will be described with reference to FIG. 7. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S51 of the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 7 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S51 after a predetermined period until the power supply is stopped.

制御部５２は、ステップＳ５１において、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが下降したのちに上昇したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが下降したのちに上昇していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが下降したのちに上昇した場合、ステップＳ５２に移行する。制御部５２は、ステップＳ５２において、差分ＤＲに応じてモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。 In step S51, the control unit 52 determines whether or not the average value AR of the recorded values R within the predetermined time T has decreased and then increased. The control unit 52 ends the process when the average value AR of the recorded values R within the predetermined time T does not increase and then decreases. When the average value AR of the recorded values R within the predetermined time T has decreased and then increased, the control unit 52 proceeds to step S52. In step S52, the control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 according to the difference DR, and ends the process.

図８を参照して、第５例の別例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部５２は、図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。 With reference to FIG. 8, a process of controlling the regenerative state of the motor 42 in another example of the fifth example will be described. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S61 of the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 8 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S61 after a predetermined period until the power supply is stopped.

制御部５２は、ステップＳ６１において、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが上昇したのちに下降したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが上昇したのちに下降していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが上昇したのちに下降した場合、ステップＳ６２に移行する。制御部５２は、ステップＳ６２において、差分ＤＲに応じてモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。 In step S61, the control unit 52 determines whether or not the average value AR of the recorded values R within the predetermined time T has increased and then decreased. If the average value AR of the recorded values R within the predetermined time T has risen and then has not fallen, the controller 52 ends the process. When the average value AR of the recorded values R within the predetermined time T rises and then falls, the controller 52 proceeds to step S62. In step S62, the control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 according to the difference DR, and ends the process.

第６例では、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変更するようにモータ４２の回生状態を制御する。第６例のパラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであることが好ましい。この場合、記録値Ｒは、人力駆動力Ｈであることが好ましい。 In the sixth example, when the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is higher than the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is set. The regeneration state of the motor 42 is controlled so as to change The parameter P of the sixth example preferably relates to the human-powered driving force H. In this case, the recorded value R is preferably the human driving force H.

第６例の一例では、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすようにモータ４２の回生状態を制御する。 In an example of the sixth example, when the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is higher than the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T, the control unit 52 determines at least the regeneration amount and the regeneration rate. The regeneration state of the motor 42 is controlled so as to reduce one.

制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量減らすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、始点値Ｒ１が、終点値Ｒ２よりも第５所定値ＤＲＸ以上大きくなった場合、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高くなったと判定してもよい。 When the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is higher than the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T, the control unit 52 reduces at least one of the regeneration amount and the regeneration rate by the predetermined amount. Alternatively, the regeneration state of the motor 42 may be controlled. In this case, when the start point value R1 is larger than the end point value R2 by the fifth predetermined value DRX or more, the control unit 52 determines that the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is the recorded value within the predetermined time T. It may be determined that it has become higher than the end point value R2 of R.

制御部５２は、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第１０情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第１０情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第１０情報は、例えば、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。 The control unit 52 controls the regenerative state of the motor 42 according to the tenth information in which the difference DR between the starting point value R1 and the ending point value R2 within the predetermined time T and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated. Good. The tenth information is stored in, for example, the storage unit 54. The tenth information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 within the predetermined time T and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated with each other. ..

図９を参照して、第６例の一例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部５２は、図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。 Processing for controlling the regenerative state of the motor 42 in the sixth example will be described with reference to FIG. 9. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S71 of the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 9 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S71 after a predetermined period until the power supply is stopped.

制御部５２は、ステップＳ７１において、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高いか否かを判定する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高くない場合、処理を終了する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高い場合、ステップＳ７２に移行する。制御部５２は、ステップＳ７２において、回生量および回生率の少なくとも１つを減らし、処理を終了する。 In step S71, the control unit 52 determines whether or not the start point value R1 is higher than the end point value R2. When the start point value R1 is not higher than the end point value R2, the control unit 52 ends the process. When the start point value R1 is higher than the end point value R2, the control unit 52 proceeds to step S72. In step S72, the control unit 52 reduces at least one of the regeneration amount and the regeneration rate, and ends the process.

第６例の別例では、制御部５２は、所定時間内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすようにモータ４２の回生状態を制御する。 In another example of the sixth example, when the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time period is higher than the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time period T, at least the regeneration amount and the regeneration rate are changed. The regenerative state of the motor 42 is controlled so as to increase one.

制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量増やすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、始点値Ｒ１が、終点値Ｒ２よりも第５所定値ＤＲＸ以上大きくなった場合、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高くなったと判定してもよい。 When the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is higher than the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T, the control unit 52 increases at least one of the regeneration amount and the regeneration rate by a predetermined amount. Alternatively, the regeneration state of the motor 42 may be controlled. In this case, when the start point value R1 is larger than the end point value R2 by the fifth predetermined value DRX or more, the control unit 52 determines that the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is the recorded value within the predetermined time T. It may be determined that it has become higher than the end point value R2 of R.

制御部５２は、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第１１情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第１１情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第１１情報は、例えば、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。 The control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 according to the eleventh information in which the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 within the predetermined time T and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated. Good. The eleventh information is stored in the storage unit 54, for example. The eleventh information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 within the predetermined time T and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated with each other. ..

図１０を参照して、第６例の別例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部５２は、図１０のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ８１からの処理を繰り返す。 With reference to FIG. 10, a process of controlling the regeneration state of the motor 42 in the sixth example will be described. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S81 in the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 10 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S81 after a predetermined period until the power supply is stopped.

制御部５２は、ステップＳ８１において、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高いか否かを判定する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高くない場合、処理を終了する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高い場合、ステップＳ８２に移行する。制御部５２は、ステップＳ８２において、回生量および回生率の少なくとも１つを増やし、処理を終了する。 In step S81, the control unit 52 determines whether the starting point value R1 is higher than the ending point value R2. When the start point value R1 is not higher than the end point value R2, the control unit 52 ends the process. When the start point value R1 is higher than the end point value R2, the control unit 52 proceeds to step S82. In step S82, the control unit 52 increases at least one of the regeneration amount and the regeneration rate, and ends the process.

第７例では、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変更するようにモータ４２の回生状態を制御する。第７例のパラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであることが好ましい。この場合、記録値Ｒは、人力駆動力Ｈであることが好ましい。 In the seventh example, when the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is lower than the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T, in the seventh example, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is determined. The regeneration state of the motor 42 is controlled so as to change The parameter P of the seventh example is preferably related to the human driving force H. In this case, the recorded value R is preferably the human driving force H.

第７例の一例では、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすようにモータ４２の回生状態を制御する。 In an example of the seventh example, when the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is lower than the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T, the control unit 52 determines at least the regeneration amount and the regeneration rate. The regenerative state of the motor 42 is controlled so as to increase one.

制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量増やすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、始点値Ｒ１が、終点値Ｒ２よりも第６所定値ＤＲＹ以上小さくなった場合、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低くなったと判定してもよい。 When the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is lower than the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T, the control unit 52 increases at least one of the regeneration amount and the regeneration rate by a predetermined amount. Alternatively, the regeneration state of the motor 42 may be controlled. In this case, when the start point value R1 is smaller than the end point value R2 by the sixth predetermined value DRY or more, the control unit 52 determines that the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is the recorded value within the predetermined time T. It may be determined that the value is lower than the end point value R2 of R.

制御部５２は、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第１２情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第１２情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第１２情報は、例えば、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。 The control unit 52 controls the regenerative state of the motor 42 according to the twelfth information in which the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 within the predetermined time T and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated. Good. The twelfth information is stored in, for example, the storage unit 54. The twelfth information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 within the predetermined time T and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated with each other. ..

図１１を参照して、第７例の一例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部５２は、図１１のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ９１からの処理を繰り返す。 With reference to FIG. 11, a process of controlling the regenerative state of the motor 42 in the example of the seventh example will be described. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S91 in the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 11 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S91 after a predetermined period until the power supply is stopped.

制御部５２は、ステップＳ９１において、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低いか否かを判定する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低くない場合、処理を終了する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低い場合、ステップＳ９２に移行する。制御部５２は、ステップＳ９２において、回生量および回生率の少なくとも１つを増やし、処理を終了する。 In step S91, the control unit 52 determines whether the starting point value R1 is lower than the ending point value R2. When the start point value R1 is not lower than the end point value R2, the control unit 52 ends the process. When the start point value R1 is lower than the end point value R2, the control unit 52 proceeds to step S92. In step S92, the control unit 52 increases at least one of the regeneration amount and the regeneration rate, and ends the process.

第７例の別例では、制御部５２は、所定時間内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすようにモータ４２の回生状態を制御する。 In another example of the seventh example, when the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time period is lower than the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time period T, at least the regeneration amount and the regeneration rate are determined. The regeneration state of the motor 42 is controlled so as to reduce one.

制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量減らすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、始点値Ｒ１が、終点値Ｒ２よりも第６所定値ＤＲＹ以上小さくなった場合、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低くなったと判定してもよい。 When the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is lower than the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T, the control unit 52 reduces at least one of the regeneration amount and the regeneration rate by the predetermined amount. Alternatively, the regeneration state of the motor 42 may be controlled. In this case, when the start point value R1 is smaller than the end point value R2 by the sixth predetermined value DRY or more, the control unit 52 determines that the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is the recorded value within the predetermined time T. It may be determined that the value is lower than the end point value R2 of R.

制御部５２は、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第１３情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第１３情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第１３情報は、例えば、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。 The control unit 52 controls the regenerative state of the motor 42 according to the thirteenth information in which the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 within the predetermined time T and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated. Good. The thirteenth information is stored in, for example, the storage unit 54. The thirteenth information includes, for example, at least one of a table, a map, and a relational expression in which the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 within the predetermined time T and at least one of the regeneration amount and the regeneration rate are associated with each other. ..

図１２を参照して、第７例の別例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図１２に示すフローチャートのステップＳ１０１に移行する。制御部５２は、図１２のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１０１からの処理を繰り返す。 With reference to FIG. 12, a process of controlling the regenerative state of the motor 42 in another example of the seventh example will be described. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S101 of the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 12 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S101 after a predetermined period until the power supply is stopped.

制御部５２は、ステップＳ１０１において、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低いか否かを判定する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低くない場合、処理を終了する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低い場合、ステップＳ１０２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１０２において、回生量および回生率の少なくとも１つを減らし、処理を終了する。 In step S101, the control unit 52 determines whether the starting point value R1 is lower than the ending point value R2. When the start point value R1 is not lower than the end point value R2, the control unit 52 ends the process. When the start point value R1 is lower than the end point value R2, the control unit 52 proceeds to step S102. In step S102, the control unit 52 reduces at least one of the regeneration amount and the regeneration rate, and ends the process.

例えば、制御部５２は、パラメータＰが搭乗者の疲労または精神的な負担が大きくなる場合と対応するように推移する場合に、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。制御部５２は、パラメータＰが搭乗者の疲労または精神的な負担が小さくなる場合と対応するように推移する場合に、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすことによって、バッテリ４０への電力の供給量を増やすことができる。 For example, the control unit 52 reduces at least one of the regeneration amount and the regeneration rate when the parameter P changes so as to correspond to the case where the fatigue or the mental load of the passenger increases, thereby reducing the passenger's fatigue. The load can be reduced. The control unit 52 increases the power to the battery 40 by increasing at least one of the regeneration amount and the regeneration rate when the parameter P changes so as to correspond to the case where the fatigue or the mental burden on the passenger is reduced. The supply amount can be increased.

例えば、心拍数、体温、発汗量、および、呼吸頻度が上昇するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、心拍数、体温、発汗量、または、呼吸頻度が上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、体重が下降するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、体重が下降するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。 For example, when the heart rate, the body temperature, the amount of sweat, and the breathing frequency increase such that the occupant's fatigue or mental burden is high. Therefore, when the heart rate, the body temperature, the amount of sweat, or the breathing frequency changes so as to increase, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate can be reduced to reduce the load on the occupant. Further, when the weight changes so as to decrease, it is considered that the fatigue or the mental burden on the passenger is large. For this reason, when the weight changes so as to decrease, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is reduced, so that the load on the occupant can be reduced.

例えば、トルクＴＨ、ケイデンスＣ、および、仕事率ＷＨが下降するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、トルクＴＨ、ケイデンスＣ、または、仕事率ＷＨが下降するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。 For example, when the torque TH, the cadence C, and the work rate WH change so as to decrease, it is considered that the fatigue or the mental burden on the passenger is large. Therefore, when the torque TH, the cadence C, or the work rate WH transitions downward, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate can be reduced to reduce the load on the occupant.

例えば、気温、走行路の路面勾配、および、走行抵抗が上昇するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、気温、走行路の路面勾配、または、走行抵抗が上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、天候が晴れの場合から曇り、曇りの場合から雨に推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、照度が下降するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、湿度が上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、天候に関するパラメータＰを、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいと考えられるほど大きな値に設定し、天候に関するパラメータＰが上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、時刻が昼間から夜間に推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、時刻に関するパラメータＰを、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいと考えられるほど大きな値に設定し、時刻に関するパラメータＰが上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。 For example, when the temperature, the road surface gradient of the traveling road, and the traveling resistance increase, the fatigue or mental load of the occupant may be large. For this reason, when the temperature, the road surface gradient of the traveling road, or the traveling resistance increases, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is reduced, so that the load on the occupant can be reduced. In addition, when the weather changes from sunny to cloudy and from cloudy to rain, it is conceivable that the fatigue or mental burden on the passenger is large. For this reason, when the illuminance changes so as to decrease, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is reduced, so that the load on the occupant can be reduced. Further, when the humidity changes so as to increase, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is reduced, so that the load on the passenger can be reduced. Further, when the parameter P related to the weather is set to a large value so that the fatigue or mental burden of the passenger is considered to be large, and if the parameter P related to the weather changes so as to increase, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is set. By reducing the load, the load on the passenger can be reduced. Further, when the time shifts from daytime to nighttime, it is considered that the fatigue or mental burden on the passenger is large. Therefore, when the parameter P related to the time is set to a large value so that the fatigue or mental load of the passenger is considered to be large and the parameter P related to the time increases, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is set. By reducing, the load on the passenger can be reduced.

例えば、人力駆動車１０のピッチ角度が上昇するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、人力駆動車１０のピッチ角度が上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、走行速度Ｖが下降するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、走行速度Ｖが下降するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。 For example, when the pitch angle of the human-powered vehicle 10 changes so as to increase, it is conceivable that the fatigue or the mental burden on the passenger is large. For this reason, when the pitch angle of the human-powered vehicle 10 changes so as to increase, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate can be reduced to reduce the load on the occupant. Further, when the traveling speed V changes so as to decrease, it is considered that the fatigue or the mental burden on the passenger is large. For this reason, when the traveling speed V changes so as to decrease, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is reduced, so that the load on the occupant can be reduced.

制御部５２は、パラメータＰの所定期間における推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する。所定期間を比較的長くすることができるため、例えば、１周期におけるパラメータＰの変化に応じて回生状態を制御する場合と比較して、搭乗者の疲労または精神的な負担により好適な回生状態の制御を行える。 The controller 52 controls the regenerative state of the motor 42 according to the transition of the parameter P in a predetermined period. Since the predetermined period can be made relatively long, for example, as compared with the case where the regenerative state is controlled according to the change of the parameter P in one cycle, the regenerative state suitable for the fatigue or the mental burden of the passenger is provided. You can control.

（変形例）
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。 (Modification)
The description of the embodiment is an example of a form that the control device for a human-powered vehicle according to the present invention can take, and is not intended to limit the form. The control unit for a human-powered vehicle according to the present invention can take a form in which, for example, a modified example of the embodiment described below and at least two modified examples which do not contradict each other are combined. In the following modified examples, the same parts as those of the embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

・モータ４２は、人力駆動車１０の推進をアシストしないものであってもよい。 The motor 42 may not assist the propulsion of the human-powered vehicle 10.

・制御部５２は仕事率ＷＨに対する回生率を調整してもよい。この場合、人力駆動車１０の駆動状態は、仕事率ＷＨを含むことが好ましい。例えば、人力駆動車１０の動力伝達経路とモータ４２との間に、動力伝達状態を切り替える切替装置を設け、制御部５２は、切替装置を制御することによって、回生量および回生率の少なくとも１つを変更してもよい。この場合、切替装置がクランク軸１４Ａの回転トルクのうちのモータ４２に伝達する比率を変更することによって、搭乗者によるペダリングの仕事率ＷＨに対する回生率を変更できる。 -The control part 52 may adjust the regeneration rate with respect to the power rate WH. In this case, the driving state of the human-powered vehicle 10 preferably includes the power WH. For example, a switching device that switches the power transmission state is provided between the power transmission path of the human-powered vehicle 10 and the motor 42, and the control unit 52 controls at least one of the regeneration amount and the regeneration rate by controlling the switching device. May be changed. In this case, by changing the ratio of the rotation torque of the crankshaft 14A transmitted to the motor 42 by the switching device, it is possible to change the regeneration rate for the power WH of pedaling by the occupant.

・制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１以内の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させないようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１よりも大きい場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させることが好ましい。制御部５２は、例えば、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１よりも大きい場合、差分ＤＲに応じて回生量および回生率の少なくとも１つを大きくまたは小さくする。
図１３を参照して、第１変形例のモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図１３に示すフローチャートのステップＳ１１１に移行する。制御部５２は、図１３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１１からの処理を繰り返す。
制御部５２は、ステップＳ１１１において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１以内か否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１以内の場合、ステップＳ１１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１２において、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させないようにモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１１１において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１以内ではない場合、ステップＳ１１３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１３において、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させるようにモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。 When the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T is within the predetermined difference DR1, the control unit 52 does not change at least one of the regeneration amount and the regeneration rate. You may control the regenerative state of. In this case, the control unit 52 changes at least one of the regeneration amount and the regeneration rate when the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T is larger than the predetermined difference DR1. Is preferred. For example, when the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T is larger than the predetermined difference DR1, for example, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate according to the difference DR. Increase or decrease.
A process of controlling the regenerative state of the motor 42 of the first modified example will be described with reference to FIG. 13. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S111 in the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 13 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S111 after a predetermined period until the power supply is stopped.
In step S111, the control unit 52 determines whether the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T is within the predetermined difference DR1. When the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T is within the predetermined difference DR1, the control unit 52 proceeds to step S112. In step S112, the control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 so as not to change at least one of the regeneration amount and the regeneration rate, and ends the process. When the difference DR between the start point value R1 and the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T is not within the predetermined difference DR1 in step S111, the control unit 52 proceeds to step S113. In step S113, the control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 so as to change at least one of the regeneration amount and the regeneration rate, and ends the process.

・制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との両方が閾値ＲＸ以上の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量で変化させ、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との両方が、閾値ＲＸ未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量とは異なる第２変化量で変化させるようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との少なくとも１つが閾値ＲＸ未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第２変化量で変化させるようにモータ４２の回生状態を制御することが好ましい。
図１４を参照して、第２変形例のモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図１４に示すフローチャートのステップＳ１２１に移行する。制御部５２は、図１４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１２１からの処理を繰り返す。
制御部５２は、ステップＳ１２１において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が閾値ＲＸ以上か否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が閾値ＲＸ以上の場合、ステップＳ１２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２２において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの終点値Ｒ２が閾値ＲＸ以上か否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの終点値Ｒ２が閾値ＲＸ以上の場合、ステップＳ１２３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２３において、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量で変化するようにモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１２１において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が閾値ＲＸ以上ではない場合、ステップＳ１２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２１において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの終点値Ｒ２が閾値ＲＸ以上ではない場合、ステップＳ１２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２３において、回生量および回生率の少なくとも１つを第２変化量で変化するようにモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。 When the start value R1 and the end value R2 of the recorded value R within the predetermined time T are both equal to or greater than the threshold value RX, the control unit 52 changes at least one of the regeneration amount and the regeneration rate by the first change amount, When both the starting point value R1 and the ending point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T are less than the threshold value RX, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is changed by a second change amount different from the first change amount. The regenerative state of the motor 42 may be controlled so that the motor 42 is controlled. In this case, when at least one of the start point value R1 and the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T is less than the threshold value RX, the control unit 52 sets at least one of the regeneration amount and the regeneration rate as the second variation amount. It is preferable to control the regeneration state of the motor 42 so as to change it.
The process of controlling the regenerative state of the motor 42 of the second modification will be described with reference to FIG. When power is supplied to the control unit 52, the control unit 52 starts the process and proceeds to step S121 of the flowchart shown in FIG. When the flowchart of FIG. 14 ends, the control unit 52 repeats the processing from step S121 after a predetermined period until the power supply is stopped.
In step S121, the control unit 52 determines whether the starting point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is equal to or greater than the threshold value RX. When the starting point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is equal to or greater than the threshold value RX, the control unit 52 proceeds to step S122. In step S122, the control unit 52 determines whether or not the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T is greater than or equal to the threshold value RX. When the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T is equal to or larger than the threshold value RX, the control unit 52 proceeds to step S123. In step S123, the control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 so that at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is changed by the first change amount, and the process ends. When the start point value R1 of the recorded value R within the predetermined time T is not greater than or equal to the threshold value RX in step S121, the control unit 52 proceeds to step S124. If the end point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T is not greater than or equal to the threshold value RX in step S121, the control unit 52 proceeds to step S124. In step S123, the control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 so that at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is changed by the second change amount, and the process ends.

・上記第１変形例において、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との両方が閾値ＲＸ未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量で変化させるようにモータ４２の回生状態を制御し、かつ、一方のみが閾値ＲＸ未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量で変化させるようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。 In the first modified example, when both the starting point value R1 and the ending point value R2 of the recorded value R within the predetermined time T are less than the threshold value RX, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate is set to the first value. The regeneration state of the motor 42 is controlled so as to be changed by one change amount, and when only one is less than the threshold value RX, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate of the motor 42 is changed by the first change amount. You may control a regeneration state.

・制御部５２は、制御部５２は、パラメータＰの所定期間における推移に応じてモータ４２の回生状態を制御し、かつ、パラメータＰの所定期間よりも短い期間における推移に応じてモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、パラメータＰの所定期間における推移に応じて変更する回生量および回生率の変化量よりも、パラメータＰの所定期間よりも短い期間における推移に応じて変更する回生量および回生率の変化量を小さくすることが好ましい。例えば、制御部５２は、パラメータＰが所定期間において増加するように推移した場合、第１変化量で回生量および回生率を減らし、パラメータＰが所定期間よりも短い期間において減少するように推移した場合、第２変化量で回生量および回生率を減らし、第２変化量は、第１変化量よりも小さい。例えば、制御部５２は、パラメータＰが所定期間において減少するように推移した場合、第３変化量で回生量および回生率を増やし、パラメータＰが所定期間よりも短い期間において増加するように推移した場合、第４変化量で回生量および回生率を減らし、第４変化量は、第３変化量よりも小さい。 The control unit 52 controls the regeneration state of the motor 42 according to the transition of the parameter P in the predetermined period, and regenerates the motor 42 according to the transition of the parameter P in the period shorter than the predetermined period. The state may be controlled. In this case, the control unit 52 changes the regeneration amount and the regeneration amount that change according to the transition of the parameter P in the predetermined period, and the regeneration amount that changes according to the transition of the parameter P in the period shorter than the predetermined period. It is preferable to reduce the amount of change in the regeneration rate. For example, when the parameter P changes so as to increase in a predetermined period, the control unit 52 reduces the regeneration amount and the regeneration rate by the first change amount, and changes the parameter P so as to decrease in a period shorter than the predetermined period. In this case, the regeneration amount and the regeneration rate are reduced by the second variation amount, and the second variation amount is smaller than the first variation amount. For example, when the parameter P changes so as to decrease in a predetermined period, the control unit 52 increases the regeneration amount and the regeneration rate by the third change amount, and the parameter P changes so as to increase in a period shorter than the predetermined period. In this case, the regeneration amount and the regeneration rate are reduced by the fourth variation amount, and the fourth variation amount is smaller than the third variation amount.

・制御装置５０は、人力駆動車１０に取り付けられるモータ４２を制御する制御部５２を含み、制御部５２は、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の駆動状態、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータＰに応じて、搭乗者によるペダリングの仕事率ＷＨに対する回生率を制御するようにしてもよい。この場合、パラメータＰの推移に関わらず、回生率を制御してもよい。例えば、パラメータＰが第７所定値ＰＸ以上の場合の回生率と、パラメータＰが第７所定値ＰＸ未満の場合の回生率とを異ならせる。制御部５２は、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の駆動状態、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータＰに応じて、回生量を制御するようにしてもよい。 The control device 50 includes a control unit 52 that controls the motor 42 attached to the human-powered vehicle 10. The control unit 52 includes the physical information of the passengers riding the human-powered vehicle 10, the driving state of the human-powered vehicle 10, The regeneration rate for the work rate WH of pedaling by the passenger may be controlled according to the traveling environment of the human-powered vehicle 10 and the parameter P related to at least one of the traveling states of the human-powered vehicle 10. In this case, the regeneration rate may be controlled regardless of the transition of the parameter P. For example, the regeneration rate when the parameter P is greater than or equal to the seventh predetermined value PX and the regeneration rate when the parameter P is less than the seventh predetermined value PX are made different. The control unit 52 controls the parameter P relating to at least one of the physical information of the occupant riding on the human-powered vehicle 10, the driving state of the human-powered vehicle 10, the traveling environment of the human-powered vehicle 10, and the traveling state of the human-powered vehicle 10. The amount of regeneration may be controlled according to the above.

・第３変形例の制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合と、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ未満の場合とで、互いに異なるように回生状態を変更し、所定駆動力ＨＸを、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の駆動状態、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰの推移に応じて変更するようにしてもよい。この場合、パラメータＰが増加するように推移する場合の所定駆動力ＨＸを、パラメータＰが減少するように推移する場合の所定駆動力ＨＸよりも小さくしてもよく、パラメータＰが増加するように推移する場合の所定駆動力ＨＸを、パラメータＰが減少するように推移する場合の所定駆動力ＨＸよりも大きくしてもよい。 The control unit 52 of the third modification changes the regenerative state so as to be different from each other when the human power driving force H is equal to or higher than the predetermined driving force HX and when the human power driving force H is less than the predetermined driving force HX, The predetermined driving force HX is applied to changes in the physical information of the occupant riding on the human-powered vehicle 10, the driving state of the human-powered vehicle 10, the traveling environment of the human-powered vehicle 10, and the transition of the parameter P relating to the traveling state of the human-powered vehicle 10. It may be changed accordingly. In this case, the predetermined driving force HX when the parameter P changes to increase may be smaller than the predetermined driving force HX when the parameter P changes to decrease, so that the parameter P increases. The predetermined driving force HX when changing may be larger than the predetermined driving force HX when changing so that the parameter P decreases.

・第３変形例の制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合と、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ未満の場合とで、パラメータＰの推移に対する回生状態の変化を互いに異ならせ、所定駆動力ＨＸを、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の駆動状態、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰの推移に応じて変更するようにしてもよい。例えば、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合のパラメータＰの変化量に対する回生量および回生率の少なくとも１つの変化量の第１割合を、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ未満の場合のパラメータＰの変化量に対する回生量および回生率の少なくとも１つの変化量の第２割合よりも大きくする。第１割合は、第２割合よりも小さくしてもよい。第１割合および第２割合の一方は、ゼロであってもよい。 The control unit 52 of the third modified example changes the regenerative state with respect to the transition of the parameter P depending on whether the human power driving force H is equal to or greater than the predetermined driving force HX or the human power driving force H is less than the predetermined driving force HX. The parameters relating to the physical information of the occupant riding on the human-powered vehicle 10, the driving state of the human-powered vehicle 10, the traveling environment of the human-powered vehicle 10, and the traveling state of the human-powered vehicle 10 are made different from each other and the predetermined driving force HX is set. It may be changed according to the transition of P. For example, when the human power driving force H is less than the predetermined driving force HX, the first ratio of at least one change amount of the regeneration amount and the regeneration rate to the amount of change of the parameter P when the human driving force H is equal to or more than the predetermined driving force HX is used. Is set to be larger than the second ratio of at least one change amount of the regeneration amount and the regeneration rate with respect to the change amount of the parameter P. The first proportion may be smaller than the second proportion. One of the first ratio and the second ratio may be zero.

・第３変形例およびその変形例の制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合と、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ未満の場合とで、互いに異なるように回生状態を変更し、所定駆動力ＨＸは、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の心拍数に関するパラメータＰの推移に応じて変更するようにしてもよい。例えば、搭乗者の心拍数が所定心拍数以上の場合の回生状態における回生量および回生率を、搭乗者の心拍数が所定心拍数未満の場合の回生状態における回生量および回生率よりも小さくしてもよく、大きくしてもよい。所定心拍数は、例えば、１６０（bpm；beats per minute）である。 The control unit 52 of the third modified example and the modified example thereof is in a regenerative state such that the human-powered driving force H is greater than or equal to the predetermined driving force HX and the human-powered driving force H is less than the predetermined driving force HX so as to be different from each other. Alternatively, the predetermined driving force HX may be changed according to the transition of the parameter P related to the heart rate of the occupant riding on the human-powered vehicle 10. For example, the regeneration amount and the regeneration rate in the regenerative state when the heart rate of the passenger is equal to or higher than the predetermined heart rate are set to be smaller than the regeneration amount and the regeneration rate in the regenerating state when the heart rate of the passenger is less than the predetermined heart rate. Or it may be larger. The predetermined heart rate is, for example, 160 (bpm; beats per minute).

・第３変形例およびその変形例の制御部５２において、所定駆動力ＨＸを人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰの推移に応じて変更する場合、走行環境は、天候、気温、気圧、時刻、および、路面状態の少なくとも１つを含んでいてもよい。走行環境が天候を含む場合、天候に関するパラメータＰが晴れから雨に対応する値に推移した場合、所定駆動力ＨＸを上昇させ、天候に関するパラメータＰが雨から晴れに対応する値に推移した場合、所定駆動力ＨＸを下降させる。走行環境が気温を含む場合、走行環境に関するパラメータＰは、気温を含み、気温が増加するように気温が推移した場合、所定駆動力ＨＸを上昇させ、気温が低下するように気圧が推移した場合、所定駆動力ＨＸを下降させる。走行環境が気圧を含む場合、走行環境に関するパラメータＰは、気圧を含み、気圧が低下するように気圧が推移した場合、所定駆動力ＨＸを上昇させ、気圧が増加するように気圧が推移した場合、所定駆動力ＨＸを下降させる。走行環境が時刻を含む場合、時刻に関するパラメータＰが夜間から昼間に対応する値に推移した場合、所定駆動力ＨＸを下降させ、時刻に関するパラメータＰが昼間から夜間に対応する値に推移した場合、所定駆動力ＨＸを上昇させる。走行環境が路面状態を含む場合、路面状態に関するパラメータＰが路面抵抗が小さい状態から大きい状態に推移した場合、所定駆動力ＨＸを上昇させ、路面状態に関するパラメータＰが走行抵抗が大きい状態から小さい状態に対応する値に推移した場合、所定駆動力ＨＸを下降させる。 When the predetermined driving force HX is changed according to the transition of the parameter P related to the traveling environment of the human-powered vehicle 10 in the control unit 52 of the third modified example and the modified example, the traveling environment is weather, temperature, atmospheric pressure, time. , And at least one of the road surface conditions. When the traveling environment includes weather, when the parameter P related to the weather changes from a value corresponding to rain to rain, the predetermined driving force HX is increased, and when the parameter P related to the weather changes from a value corresponding to rain to sunny, The predetermined driving force HX is lowered. When the traveling environment includes the temperature, the parameter P relating to the traveling environment includes the temperature, when the temperature changes so that the temperature increases, when the predetermined driving force HX is increased, and when the atmospheric pressure changes so that the temperature decreases. , The predetermined driving force HX is lowered. When the traveling environment includes atmospheric pressure, the parameter P relating to the traveling environment includes atmospheric pressure, when the atmospheric pressure changes so that the atmospheric pressure decreases, when the predetermined driving force HX is increased, and when the atmospheric pressure changes so that the atmospheric pressure increases. , The predetermined driving force HX is lowered. When the traveling environment includes time, when the parameter P relating to time changes to a value corresponding to nighttime to daytime, the predetermined driving force HX is decreased, and when the parameter P relating to time changes to a value corresponding to nighttime, The predetermined driving force HX is increased. When the traveling environment includes a road surface state, when the parameter P related to the road surface state changes from a state where the road surface resistance is small to a large state, the predetermined driving force HX is increased and the parameter P related to the road surface state is a state where the road resistance is large to a small state When the value changes to the value corresponding to, the predetermined driving force HX is decreased.

１０…人力駆動車、４２…モータ、５０…人力駆動車用制御装置、５２…制御部。 10... Human-powered vehicle, 42... Motor, 50... Control device for human-powered vehicle, 52... Control unit.

Claims (19)

人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御する、人力駆動車用制御装置。 Including a control unit for controlling a motor attached to the human powered vehicle,
The control unit controls physical parameters of at least one of physical information of an occupant riding on the human-powered vehicle, a driving state of the human-powered vehicle, a traveling environment of the human-powered vehicle, and a traveling state of the human-powered vehicle. A control device for a human-powered vehicle that controls a regenerative state of the motor according to a transition. 前記制御部は、前記パラメータの所定期間における推移に応じて前記モータの前記回生状態を制御する、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。 The human-powered vehicle control device according to claim 1, wherein the control unit controls the regenerative state of the motor according to a transition of the parameter in a predetermined period. 前記回生状態は、回生量および回生率の少なくとも１つを含む、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。 The human-powered vehicle control device according to claim 1 or 2, wherein the regeneration state includes at least one of a regeneration amount and a regeneration rate. 前記制御部は、前記パラメータを所定の間隔で記録し、記録した記録値の推移に応じて、前記モータの前記回生状態を制御する、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。 The control unit for a human-powered vehicle according to claim 1 or 2, wherein the control unit records the parameter at predetermined intervals and controls the regenerative state of the motor according to the transition of the recorded value. 前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、
前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力の平均値が上昇するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。 The parameters are related to human-powered driving force,
The control unit controls the regeneration state of the motor to increase at least one of a regeneration amount and a regeneration rate when the recorded value changes so that the average value of the human-powered driving force within a predetermined time increases. The control device for a human-powered vehicle according to claim 4. 前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、
前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力の平均値が下降するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。 The parameters are related to human-powered driving force,
The control unit controls the regeneration state of the motor so as to reduce at least one of a regeneration amount and a regeneration rate when the recorded value changes such that the average value of the human-powered driving force within a predetermined time period decreases. The control device for a human-powered vehicle according to claim 4. 前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、
前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力のピーク値が上昇するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。 The parameters are related to human-powered driving force,
The control unit controls the regeneration state of the motor to increase at least one of a regeneration amount and a regeneration rate when the recorded value changes so that the peak value of the human-powered driving force rises within a predetermined time. The control device for a human-powered vehicle according to claim 4. 前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、
前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力のピーク値が下降するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。 The parameters are related to human-powered driving force,
The control unit controls the regeneration state of the motor so as to reduce at least one of a regeneration amount and a regeneration rate when the recorded value changes such that the peak value of the human-powered driving force falls within a predetermined time. The control device for a human-powered vehicle according to claim 4. 所定時間内の前記記録値の平均値が下降したのちに上昇した場合、または、前記所定時間内に前記記録値の平均値が上昇したのちに下降した場合、前記制御部は前記所定時間内の前記記録値の始点値と終点値との差分に応じて前記モータの前記回生状態を制御する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。 If the average value of the recorded values within a predetermined time decreases and then rises, or if the average value of the recorded values rises and then decreases within the predetermined time, the control unit The control device for a human powered vehicle according to claim 4, wherein the regeneration state of the motor is controlled according to a difference between a start value and an end value of the recorded value. 前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。 When the starting point value of the recorded value within a predetermined time is higher than the ending point value of the recorded value within the predetermined time, the control unit reduces the at least one of the regeneration amount and the regeneration rate of the motor. The control device for a human-powered vehicle according to claim 4, which controls a regenerative state. 前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。 When the starting point value of the recorded value within a predetermined time is higher than the ending point value of the recorded value within the predetermined time, the control unit may increase the at least one of the regeneration amount and the regeneration rate of the motor. The control device for a human-powered vehicle according to claim 4, which controls a regenerative state. 前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。 When the start value of the recorded value within a predetermined time is lower than the end value of the recorded value within the predetermined time, the control unit may reduce at least one of the regeneration amount and the regeneration rate of the motor. The control device for a human-powered vehicle according to claim 4, which controls a regenerative state. 前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。 When the start value of the recorded value within a predetermined time is lower than the end value of the recorded value within the predetermined time, the control unit may increase the at least one of the regeneration amount and the regeneration rate of the motor. The control device for a human-powered vehicle according to claim 4, which controls a regenerative state. 前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値と終点値との差分が所定差以内の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させないように前記モータの前記回生状態を制御する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。 The control unit controls the regeneration state of the motor so as not to change at least one of the regeneration amount and the regeneration rate when the difference between the start value and the end value of the recorded value within a predetermined time is within a predetermined difference. The control device for a human powered vehicle according to claim 4. 前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値と終点値との両方が閾値以上の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量で変化させ、前記所定時間内における前記記録値の始点値と終点値との両方が、前記閾値未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを前記第１変化量とは異なる第２変化量で変化させるように前記モータの前記回生状態を制御する、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。 When both the starting point value and the ending point value of the recorded value within a predetermined time period are equal to or greater than a threshold value, the control unit changes at least one of the regeneration amount and the regeneration rate by the first change amount, and within the predetermined time period. When both the start point value and the end point value of the recorded value are less than the threshold value, at least one of the regeneration amount and the regeneration rate of the motor is changed so as to be changed by a second change amount different from the first change amount. The human-powered vehicle control device according to claim 4, which controls the regenerative state. 前記人力駆動車の駆動状態は、トルク、ケイデンス、および、仕事率の少なくとも１つを含む、請求項１から１５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The controller for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 15, wherein the driving state of the human-powered vehicle includes at least one of torque, cadence, and power. 前記人力駆動車の駆動状態は、仕事率を含み、
前記制御部は前記仕事率に対する回生率を調整する、請求項１、２、および、４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The driving state of the human-powered vehicle includes a work rate,
The control device for a human-powered vehicle according to claim 1, wherein the control unit adjusts a regeneration rate with respect to the power rate. 前記制御部は、１．５秒以下毎の前記パラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御する、請求項１から１７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The control unit for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 17, wherein the control unit controls the regeneration state of the motor according to the transition of the parameter every 1.5 seconds or less. 人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータに応じて、搭乗者によるペダリングの仕事率に対する回生率を制御する、人力駆動車用制御装置。 Including a control unit for controlling a motor attached to the human powered vehicle,
The control unit sets parameters relating to at least one of physical information of an occupant riding on the human-powered vehicle, a driving state of the human-powered vehicle, a traveling environment of the human-powered vehicle, and a traveling state of the human-powered vehicle. Accordingly, a control device for a human-powered vehicle that controls a regeneration rate with respect to a pedaling work rate by an occupant.
JP2018220195A 2018-11-26 2018-11-26 Human power drive vehicle control device Pending JP2020083042A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018220195A JP2020083042A (en) 2018-11-26 2018-11-26 Human power drive vehicle control device
DE102019131197.7A DE102019131197A1 (en) 2018-11-26 2019-11-19 CONTROL DEVICE FOR A VEHICLE DRIVEN BY VEHICLE

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018220195A JP2020083042A (en) 2018-11-26 2018-11-26 Human power drive vehicle control device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2020083042A true JP2020083042A (en) 2020-06-04

Family

ID=70545875

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018220195A Pending JP2020083042A (en) 2018-11-26 2018-11-26 Human power drive vehicle control device

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2020083042A (en)
DE (1) DE102019131197A1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020215569B4 (en) 2020-12-09 2023-12-28 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Control method for an electric bicycle, control device and electric bicycle
TWI790579B (en) 2021-03-25 2023-01-21 宏碁股份有限公司 Driving device and driving method for electric assisted bicycle

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003104277A (en) * 2001-09-28 2003-04-09 Honda Motor Co Ltd Regenerating control unit of power-assisted bicycle
JP2017088155A (en) * 2015-11-09 2017-05-25 太陽誘電株式会社 Regeneration control device of electric motor, regeneration driving device of electric motor, and electric auxiliary vehicle

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5479291B2 (en) 2010-09-30 2014-04-23 本田技研工業株式会社 Control device for battery-assisted bicycle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003104277A (en) * 2001-09-28 2003-04-09 Honda Motor Co Ltd Regenerating control unit of power-assisted bicycle
JP2017088155A (en) * 2015-11-09 2017-05-25 太陽誘電株式会社 Regeneration control device of electric motor, regeneration driving device of electric motor, and electric auxiliary vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019131197A1 (en) 2020-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI802933B (en) Electric vehicle, method for driving vehicle and computer-readable medium thereof
US20190300115A1 (en) Human-powered vehicle control device
TWI828720B (en) Human powered vehicle control device
US11401003B2 (en) Human-powered vehicle control device
TWI817971B (en) Control devices for human-driven vehicles
US20190300114A1 (en) Human-powered vehicle control device
TWI823965B (en) Variable speed control system for human-driven vehicles
CN113044152B (en) Control device for man-power driven vehicle
US20220135176A1 (en) Human-powered vehicle control device
TWI831960B (en) Control device for human driven vehicles
JP2023021272A (en) Control device for man power driving vehicle and drive unit for man power driving vehicle
JP2023087060A (en) Control device for human-powered vehicle
JP2020083042A (en) Human power drive vehicle control device
US11440617B2 (en) Human-powered vehicle control device and human-powered vehicle transmission system
JP7266987B2 (en) CONTROL DEVICE FOR MAN-POWERED VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR MAN-POWERED VEHICLE
JP2019182138A (en) Controller and gear change system
JP2020128185A (en) Control device and transmission system
JP7045205B2 (en) Control device for human-powered vehicle and braking system for human-powered vehicle
JP7021031B2 (en) Control device for human-powered vehicles
JP2022073187A (en) Control device for human power-driven vehicle
JP2020050084A (en) Control device for human power driving vehicle
JP7293417B2 (en) Manpowered vehicle controller
JP7312867B2 (en) Manpowered vehicle controller
JP2020059422A (en) Control device for man-power drive vehicle
JP2020011527A (en) Control device for human powered vehicle and drive device for human powered vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211122

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220818

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20221004

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221202

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20230404

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230704

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20230711

A912 Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912

Effective date: 20230922