JP2020011527A - Control device for human powered vehicle and drive device for human powered vehicle - Google Patents

Control device for human powered vehicle and drive device for human powered vehicle Download PDF

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Abstract

To provide a control device for human powered vehicle which can adjust tension of an annular belt member in the state that human drive power is not transmitted to a drive wheel, and a drive device for human powered vehicle.SOLUTION: A control device for a human powered vehicle is provided, in which the human powered vehicle includes: a crank; a drive wheel; a first rotor to which human drive power, which is given to the crank, is transmitted, and which can rotate independently from the crank; a second rotor which is connected to the drive wheel, and can rotate independently from the drive wheel; an annular belt member which is wound on the first rotor and the second rotor so that the first rotor and the second rotor are interlocked; and an electric motor which drives the first rotor. The control device for the human powered vehicle includes a control part which drives the electric motor according to tension of the annular belt member in the state that said human drive power is not transmitted to the drive wheel.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置、および、人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車用駆動装置に関する。   The present disclosure relates to a human-powered vehicle control device used for a human-powered vehicle, and a human-powered vehicle drive device including the human-powered vehicle control device.

特許文献１に開示される人力駆動車の一例である自転車は、ペダルに加えられる人力駆動力によってクランクアームが回転する場合、フロントスプロケット、チェーン、および、リアスプロケットによって後輪が回転する駆動機構と、自転車の推進をアシストする電気モータとを備える。   A bicycle, which is an example of a manually driven vehicle disclosed in Patent Document 1, has a drive mechanism in which a rear wheel is rotated by a front sprocket, a chain, and a rear sprocket when a crank arm is rotated by a manual drive force applied to a pedal. And an electric motor that assists in propulsion of the bicycle.

特開２０１６−１９３６２８号公報JP-A-2006-193628

人力駆動車の走行中にチェーンのテンションが低くなることに起因してフロントスプロケットおよびリアスプロケットの少なくとも一方からチェーンが外れることを抑制できること、または、チェーンのテンションが過度に大きくなることを抑制できることが好ましい。チェーンおよびスプロケットが、ベルトおよびプーリに置き換えられる場合においても同様である。   It is possible to prevent the chain from being detached from at least one of the front sprocket and the rear sprocket due to a decrease in the tension of the chain during traveling of the manually driven vehicle, or to suppress an excessive increase in the tension of the chain. preferable. The same applies to a case where a chain and a sprocket are replaced with a belt and a pulley.

本開示の目的の１つは、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で環状ベルト部材のテンションを調整できる人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置を提供することにある。   One object of the present disclosure is to provide a human-powered vehicle control device and a human-powered vehicle drive device that can adjust the tension of the annular belt member in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels.

本開示の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、前記人力駆動車は、クランクと、駆動輪と、前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、前記人力駆動車用制御装置は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記環状ベルト部材のテンションに応じて前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。
第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で制御部が電気モータを駆動することによって、第１回転体が回転して、環状ベルト部材のテンションを変更できる。制御部が環状ベルト部材のテンションに応じて電気モータを駆動することによって、環状ベルト部材を適切なテンションに調整できる。 A control device for a manually driven vehicle according to a first aspect of the present disclosure is a control device for a manually driven vehicle used for a manually driven vehicle, wherein the manually driven vehicle includes a crank, a driving wheel, and a manpower applied to the crank. A first rotating body to which a driving force is transmitted and rotatable independently of the crank; a second rotating body connected to the driving wheel and rotatable independently of the driving wheel; An annular belt member wound around the first rotator and the second rotator so that the second rotator is interlocked; and an electric motor configured to drive the first rotator. The control device for a manually driven vehicle includes a control unit configured to drive the electric motor in accordance with the tension of the annular belt member in a state where the manually driven force is not transmitted to the drive wheels. .
According to the control device for a manually driven vehicle of the first aspect, the control unit drives the electric motor in a state where the manual driving force is not transmitted to the drive wheels, whereby the first rotating body rotates and the annular belt member is rotated. Can be changed. The controller drives the electric motor in accordance with the tension of the annular belt member, so that the annular belt member can be adjusted to an appropriate tension.

本開示の第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータを駆動する場合、前記電気モータによって前記駆動輪が回転しないように、前記電気モータを制御する。
第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、電気モータが人力駆動車の走行に与える影響を抑制できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the second aspect according to the first aspect of the present disclosure, the control unit is configured to control the electric power when the electric motor is driven in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels. The electric motor is controlled so that the driving wheel is not rotated by the motor.
According to the control device for a manually driven vehicle of the second aspect, the influence of the electric motor on the traveling of the manually driven vehicle can be suppressed.

本開示の第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが減少する場合、前記環状ベルト部材のテンションが大きくなるように前記電気モータを駆動するように構成される。
第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションが過度に低下することを抑制できる。これによって、第１回転体および第２回転体の少なくとも一方から環状ベルト部材が外れることを抑制できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the third aspect according to the first or second aspect of the present disclosure, when the tension of the annular belt member decreases, the control unit may increase the tension of the annular belt member. It is configured to drive an electric motor.
According to the control device for a manually driven vehicle of the third aspect, the tension of the annular belt member can be prevented from being excessively reduced. This can prevent the annular belt member from coming off from at least one of the first rotating body and the second rotating body.

本開示の第３側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが減少する場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる。
第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションが過度に低下することを抑制できる。これにより、第１回転体および第２回転体の少なくとも一方から環状ベルト部材が外れることを抑制できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the fourth aspect according to the third aspect of the present disclosure, the manually driven vehicle is configured such that the first rotating body, the annular belt member and the annular belt member are rotated when the crank rotates in a first rotation direction. The control unit is configured to transmit the human-powered driving force to the driving wheels via a second rotating body, and when the tension of the annular belt member decreases, the crank rotates in the first rotation direction. The first rotating body is rotated by the electric motor in a direction in which the first rotating body is rotated by the rotation.
According to the control device for a manually driven vehicle of the fourth aspect, it is possible to prevent the tension of the annular belt member from excessively decreasing. This can prevent the annular belt member from coming off from at least one of the first rotating body and the second rotating body.

本開示の第１〜第４側面のいずれか一つに従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが増加すると、前記環状ベルト部材のテンションを低下させるように、前記電気モータを駆動するように構成される。
第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションが過度に高くなることを抑制できる。これによって、第１回転体に対する第２回転体の相対位置の変位が阻害されることを抑制できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the fifth aspect according to any one of the first to fourth aspects of the present disclosure, the control unit reduces the tension of the annular belt member when the tension of the annular belt member increases. The electric motor is configured to drive the electric motor.
According to the control device for a manually driven vehicle of the fifth aspect, it is possible to prevent the tension of the annular belt member from becoming excessively high. Thereby, it is possible to suppress the displacement of the relative position of the second rotating body with respect to the first rotating body.

本開示の第５側面に従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが増加すると、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向とは反対の方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる。
第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションが過度に高くなることを抑制できる。これによって、第１回転体に対する第２回転体の相対位置の変位が阻害されることを抑制できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to a sixth aspect according to the fifth aspect of the present disclosure, the manually driven vehicle is configured such that the first rotating body, the annular belt member and the annular belt member are rotated when the crank rotates in a first rotation direction. The human power driving force is transmitted to the driving wheels via a second rotating body, and the control unit rotates the crank in the first rotation direction when the tension of the annular belt member increases. Then, the first rotating body is rotated by the electric motor in a direction opposite to a direction in which the first rotating body rotates.
According to the control device for a manually driven vehicle of the sixth aspect, it is possible to prevent the tension of the annular belt member from becoming excessively high. Thereby, it is possible to suppress the displacement of the relative position of the second rotating body with respect to the first rotating body.

本開示の第１〜第６側面のいずれか一つに従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記電気モータに供給される電流および前記電気モータの回転状態に応じて、前記環状ベルト部材のテンションに関する情報を取得する。
第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションを直接検出する構成と比較して、人力駆動車を簡素に構成できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the seventh aspect according to any one of the first to sixth aspects of the present disclosure, the control unit is configured to control a current supplied to the electric motor and a rotation state of the electric motor. And acquiring information on the tension of the annular belt member.
According to the control device for a manually driven vehicle of the seventh aspect, a manually driven vehicle can be simply configured as compared with a configuration in which the tension of the annular belt member is directly detected.

本開示の第１〜第７側面のいずれか一つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記環状ベルト部材のテンションに応じて前記電気モータを駆動しないように構成される。
第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に与えられる振動の状態に応じて電気モータを駆動することによって、電力の消費量を低減できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the eighth aspect according to any one of the first to seventh aspects of the present disclosure, the control unit includes: when a vibration applied to the manually driven vehicle is equal to or less than a first threshold value, The electric motor is not driven according to the tension of the annular belt member.
According to the control device for a manually driven vehicle of the eighth aspect, power consumption can be reduced by driving the electric motor in accordance with the state of vibration applied to the manually driven vehicle.

本開示の第９側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、前記人力駆動車は、クランクと、前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、駆動輪と、前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記人力駆動車に与えられる振動に応じて前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。
第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で制御部が電気モータを駆動することによって、第１回転体が回転して、環状ベルト部材のテンションを変更できる。人力駆動車に振動が与えられると、環状ベルト部材のテンションが変わってしまう場合があるが、制御部が人力駆動車に与えられる振動に応じて電気モータを駆動することによって、環状ベルト部材を適切なテンションに調整できる。 A control device for a manually driven vehicle according to a ninth aspect of the present disclosure is a control device for a manually driven vehicle used for a manually driven vehicle, wherein the manually driven vehicle transmits a crank and a manual driving force applied to the crank. A first rotating body rotatable independently of the crank, a driving wheel, a second rotating body connected to the driving wheel and rotatable independently of the driving wheel, the first rotating body, An annular belt member wound around the first rotator and the second rotator so that the second rotator is interlocked; and an electric motor configured to drive the first rotator. The man-powered vehicle control device may drive the electric motor according to vibration applied to the man-powered vehicle in a state where the man-powered driving force applied to the crank is not transmitted to the drive wheels. Composed And a control unit.
According to the control device for a manually driven vehicle of the ninth aspect, the control unit drives the electric motor in a state where the manual driving force is not transmitted to the drive wheels, whereby the first rotating body rotates and the annular belt member is rotated. Can be changed. When vibration is applied to the manually driven vehicle, the tension of the annular belt member may change.However, the control unit drives the electric motor in accordance with the vibration applied to the manually driven vehicle so that the annular belt member can be appropriately adjusted. It can be adjusted to a suitable tension.

本開示の第９側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記制御部は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以上の場合には、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる。
第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクが第１回転方向に回転することによって第１回転体が回転する方向に、第１回転体を回転させることによって、環状ベルト部材のテンションが増加する。したがって、環状ベルト部材が第１回転体および第２回転体の少なくとも一方から外れることを抑制できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to a tenth aspect according to a ninth aspect of the present disclosure, the manually driven vehicle is configured such that the first rotating body, the annular belt member and the annular belt member are rotated when the crank rotates in a first rotation direction. The human-powered driving force is configured to be transmitted to the drive wheel via a second rotating body, and the control unit may be configured to transmit the human-powered drive force applied to the crank to a state where the human-powered drive force is not transmitted to the drive wheel. When the vibration applied to the manually driven vehicle is equal to or more than a first threshold, the electric motor causes the electric motor to rotate the first rotating body in a direction in which the crank rotates in the first rotation direction. Rotate the rotating body.
According to the control device for a manually driven vehicle on the tenth aspect, the tension of the annular belt member is caused by rotating the first rotating body in a direction in which the first rotating body rotates by rotating the crank in the first rotating direction. Increase. Therefore, it is possible to prevent the annular belt member from coming off from at least one of the first rotating body and the second rotating body.

本開示の第８〜第１０側面のいずれか一つに従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、フレームと、前記フレームに設けられるサスペンションと、をさらに含み、前記人力駆動車に与えられる前記振動は、前記サスペンションの振動を含む。
第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の上下方向に与えられる振動に応じて電気モータによって環状ベルト部材のテンションを調整できる。 The control device for a manually driven vehicle according to the eleventh aspect according to any one of the eighth to tenth aspects of the present disclosure, wherein the manually driven vehicle further includes a frame and a suspension provided on the frame. The vibration applied to the driving vehicle includes the vibration of the suspension.
According to the control device for a manually driven vehicle of the eleventh aspect, the tension of the annular belt member can be adjusted by the electric motor in accordance with the vibration applied in the vertical direction of the manually driven vehicle.

本開示の第１２側面の人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、前記人力駆動車は、フレームと、前記フレームに設けられるサスペンションと、前記フレームに設けられるクランクと、前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、駆動輪と、前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記サスペンションの伸縮状態に応じて、前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。
第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で制御部が電気モータを駆動することによって、第１回転体が回転して、環状ベルト部材のテンションを変更できる。サスペンションが伸縮する状態では、環状ベルト部材のテンションが変わってしまう場合があるが、制御部がサスペンションの伸縮状態に応じて電気モータを駆動することによって、環状ベルト部材を適切なテンションに調整できる。 A control device for a manually driven vehicle according to a twelfth aspect of the present disclosure is a control device for a manually driven vehicle used for a manually driven vehicle, wherein the manually driven vehicle includes a frame, a suspension provided on the frame, and a frame. A first rotating body that is rotatable independently of the crank, a driving wheel, and a driving wheel that is connected to the driving wheel, and is independent of the driving wheel. A second rotatable member rotatable and rotatable, an annular belt member wound around the first rotator and the second rotator such that the first rotator and the second rotator are interlocked, An electric motor configured to drive a rotating body, and the human-powered vehicle control device, in a state where the human-powered driving force applied to the crank is not transmitted to the drive wheels, Serial Depending on expansion state of the suspension, including the configured control unit to drive the electric motor.
According to the control device for a manually driven vehicle on the twelfth aspect, the control unit drives the electric motor in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels, whereby the first rotating body rotates and the annular belt member is rotated. Can be changed. In the state where the suspension expands and contracts, the tension of the annular belt member may change. However, the controller can drive the electric motor according to the expansion and contraction state of the suspension to adjust the annular belt member to an appropriate tension.

本開示の第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記フレームは、前記クランクが設けられる第１フレームと、前記駆動輪が設けられる第２フレームと、を含み、前記サスペンションは、前記第１フレームおよび前記第２フレームに連結される。
第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、サスペンションの伸縮状態と、第１回転体と第２回転体との相対位置とが相関するので、環状ベルト部材を適切なテンションを調整できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to a thirteenth aspect according to the twelfth aspect of the present disclosure, the frame includes a first frame provided with the crank, and a second frame provided with the drive wheels, and the suspension includes: , Connected to the first frame and the second frame.
According to the control device for a manually driven vehicle of the thirteenth aspect, since the expansion and contraction state of the suspension and the relative position of the first rotating body and the second rotating body are correlated, it is possible to adjust the tension of the annular belt member appropriately.

本開示の第１３側面に従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記制御部は、前記サスペンションが縮む場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる。
第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、サスペンションが縮む場合に、クランクが第１回転方向に回転することによって第１回転体が回転する方向に第１回転体を回転させることによって、環状ベルト部材のテンションを増加させる。したがって、環状ベルト部材が第１回転体および第２回転体の少なくとも一方から外れることを抑制できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to a fourteenth aspect according to a thirteenth aspect of the present disclosure, the manually driven vehicle is configured such that the first rotating body, the annular belt member, and The human-powered driving force is configured to be transmitted to the drive wheels via a second rotating body, and the control unit is configured to rotate the crank in the first rotation direction when the suspension contracts. The first rotating body is rotated by the electric motor in a direction in which the first rotating body rotates.
According to the control device for a manually driven vehicle on the fourteenth aspect, when the suspension is contracted, the crank rotates in the first rotation direction to rotate the first rotation body in the direction in which the first rotation body rotates. Increase the tension of the annular belt member. Therefore, it is possible to prevent the annular belt member from coming off from at least one of the first rotating body and the second rotating body.

本開示の第１３または第１４側面に従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記制御部は、前記サスペンションが伸びる場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向とは反対の方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる。
第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、サスペンションが伸びる場合、クランクが第１回転方向に回転することによって第１回転体が回転する方向とは反対方向に第１回転体を回転させることによって、環状ベルト部材のテンションを低下させる。したがって、サスペンションの動作を阻害することを抑制できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to a thirteenth or a fourteenth aspect according to the thirteenth or fourteenth aspect of the present disclosure, the manually driven vehicle is configured such that the first rotating body, the annular belt, The human-powered driving force is configured to be transmitted to the drive wheels via a member and the second rotating body, and the control unit rotates the crank in the first rotation direction when the suspension extends. Thereby, the first rotating body is rotated by the electric motor in a direction opposite to a direction in which the first rotating body rotates.
According to the control device for a manually driven vehicle of the fifteenth aspect, when the suspension is extended, the crank rotates in the first rotation direction to rotate the first rotation body in a direction opposite to the direction in which the first rotation body rotates. This lowers the tension of the annular belt member. Therefore, it is possible to suppress the suspension operation from being hindered.

本開示の第１３〜第１５側面のいずれか一つに従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記電気モータに供給される電流および前記電気モータの回転状態に応じて、前記サスペンションの伸縮状態に関する情報を取得する。
第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、サスペンションの伸縮状態を直接検出する比較して、人力駆動車を簡素に構成できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the sixteenth aspect, according to any one of the thirteenth to fifteenth aspects of the present disclosure, the control unit is configured to control a current supplied to the electric motor and a rotation state of the electric motor. , Information on the expansion and contraction state of the suspension is obtained.
According to the control device for a manually driven vehicle of the sixteenth aspect, a manually driven vehicle can be simply configured as compared with directly detecting the expansion and contraction state of the suspension.

本開示の第１３〜第１６側面のいずれか一つに従う第１７側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記サスペンションの伸縮状態に関する情報を検出する第２検出部を含み、前記制御部は、前記第２検出部から前記サスペンションの伸縮に関する情報を取得する。
第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、サスペンションの伸縮状態を好適に検出できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the seventeenth aspect according to any one of the thirteenth to sixteenth aspects of the present disclosure, the manually driven vehicle includes a second detection unit that detects information about an extension / contraction state of the suspension, The control unit acquires information related to expansion and contraction of the suspension from the second detection unit.
According to the control device for a manually driven vehicle of the seventeenth aspect, the expansion and contraction state of the suspension can be suitably detected.

本開示の第１３〜第１７側面のいずれか一つに従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記サスペンションの伸縮状態に応じて前記電気モータを駆動しないように構成される。
第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に与えられる振動の状態に応じて電気モータを駆動することによって電力の消費量を低減できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the eighteenth aspect according to any one of the thirteenth to seventeenth aspects of the present disclosure, the control unit includes: when a vibration applied to the manually driven vehicle is equal to or less than a first threshold, The electric motor is not driven according to the expansion and contraction state of the suspension.
According to the control device for a manually driven vehicle of the eighteenth aspect, power consumption can be reduced by driving the electric motor in accordance with the state of vibration applied to the manually driven vehicle.

本開示の第８〜第１１側面および第１８側面のいずれか一つに従う第１９側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車に与えられる振動を検出する第１検出部をさらに含む。
第１９側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に与えられる振動を好適に検出できる。 The control device for a manually driven vehicle according to the nineteenth aspect according to any one of the eighth to eleventh aspects and the eighteenth aspect of the present disclosure, further includes a first detection unit that detects vibration applied to the manually driven vehicle.
According to the control device for a manually driven vehicle of the nineteenth aspect, the vibration applied to the manually driven vehicle can be suitably detected.

本開示の第１〜第１９側面のいずれか一つに従う第２０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータに第２閾値未満の電流を供給する。
第２０側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションを調整するために駆動する電気モータの駆動力が過度に大きくなることを抑制できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the twentieth aspect according to any one of the first to nineteenth aspects of the present disclosure, the control unit may control the electric power in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels. A current less than a second threshold is supplied to the motor.
According to the control device for a manually driven vehicle of the twentieth aspect, it is possible to suppress the driving force of the electric motor driven for adjusting the tension of the annular belt member from becoming excessively large.

本開示の第１〜第２０側面のいずれか一つに従う第２１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータに第３閾値以上の電流を供給する必要がある場合、前記電気モータを停止するように構成される。
第２１側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材に過度のテンションが与えられることを抑制できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to any one of the first to twentieth aspects of the present disclosure, the control unit is configured to control the electric power in a state where the manual driving force is not transmitted to the drive wheels. The electric motor is configured to stop when it is necessary to supply a current equal to or greater than a third threshold to the motor.
According to the control device for a manually driven vehicle of the twenty-first aspect, it is possible to suppress an excessive tension from being applied to the annular belt member.

本開示の第１〜第２１側面のいずれか一つに従う第２２側面の人力駆動車用制御装置において、前記電気モータは、前記人力駆動車の推進をアシストするように構成され、前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されている状態において、前記人力駆動力および前記クランクの回転状態の少なくとも一方に応じて前記電気モータを制御する。
第２２側面の人力駆動車用制御装置によれば、電気モータによって人力駆動車の推進を好適にアシストできる。 In the control device for a manually driven vehicle according to any one of the first to twenty first aspects of the present disclosure, the electric motor is configured to assist propulsion of the manually driven vehicle, and the control unit includes: And controlling the electric motor in accordance with at least one of the manual driving force and the rotation state of the crank in a state where the manual driving force is transmitted to the driving wheels.
According to the control device for a manually driven vehicle of the twenty-second aspect, the propulsion of the manually driven vehicle can be favorably assisted by the electric motor.

本開示の第１〜第２２側面のいずれか一つに従う第２３側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、操作部を含み、前記制御部は、前記操作部の操作に応じて第１制御状態と第２制御状態とを切り換え可能に構成され、前記第１制御状態では、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータの駆動を許容し、前記第２制御状態では、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータの駆動を禁止する。
第２３側面の人力駆動車用制御装置によれば、環状ベルト部材のテンションを調整する制御状態と、環状ベルト部材のテンションを調整しない制御状態とを搭乗者によって変更できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to any one of the first to twenty-second aspects of the present disclosure, the manually driven vehicle includes an operation unit, and the control unit responds to an operation of the operation unit. The first control state is configured to be switchable between the first control state and the second control state, and in the first control state, the driving of the electric motor is allowed in a state in which the manual driving force is not transmitted to the driving wheels, In the second control state, the driving of the electric motor is prohibited in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels.
According to the control device for a manually driven vehicle of the twenty-third aspect, the occupant can change the control state in which the tension of the annular belt member is adjusted and the control state in which the tension of the annular belt member is not adjusted.

本開示の第１〜第２３側面に従う第２４側面の人力駆動車用制御装置において、前記環状ベルト部材は、チェーンを含む。
第２４側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態でチェーンのテンションを調整できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the twenty-fourth aspect according to the first to twenty-third aspects of the present disclosure, the annular belt member includes a chain.
According to the control device for a manually driven vehicle of the twenty-fourth aspect, the tension of the chain can be adjusted in a state where the manually driven force is not transmitted to the drive wheels.

本開示の第２５側面の人力駆動車用駆動装置は、第１〜第２４側面のいずれか一つに従う人力駆動車用制御装置と、前記電気モータとを含む。
第２５側面の人力駆動車用駆動装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で環状ベルト部材のテンションを調整できる。 A drive device for a manually driven vehicle according to a twenty-fifth aspect of the present disclosure includes the control device for a manually driven vehicle according to any one of the first to twenty-fourth aspects, and the electric motor.
According to the drive device for a manually driven vehicle on the twenty-fifth aspect, the tension of the annular belt member can be adjusted in a state where the manual drive force is not transmitted to the drive wheels.

本開示の第２６側面の人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、前記人力駆動車は、クランクと、前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、駆動輪と、前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記駆動輪が回転しないように、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を連続的または断続的に回転させるように構成される制御部を含む。
第２６側面の人力駆動車用制御装置によれば、制御部は人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態の場合に、電気モータによって第１回転体を連続的または断続的に回転させる。これによって、第１回転体の回転方向に応じて環状ベルト部材のテンションを変更できる。したがって、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で環状ベルト部材を適切なテンションに調整できる。 A control device for a manually driven vehicle according to a twenty-sixth aspect of the present disclosure is a control device for a manually driven vehicle used for a manually driven vehicle, wherein the manually driven vehicle transmits a crank and a manual driving force applied to the crank. A first rotating body rotatable independently of the crank, a driving wheel, a second rotating body connected to the driving wheel and rotatable independently of the driving wheel, the first rotating body, An annular belt member wound around the first rotator and the second rotator so that the second rotator is interlocked; and an electric motor configured to drive the first rotator. When the crank rotates in the first rotation direction, the human-powered driving force is transmitted to the drive wheels via the first rotating body, the annular belt member, and the second rotating body. , The control for the manually driven vehicle The first rotation is performed by rotating the crank in the first rotation direction so that the drive wheel does not rotate in a state where the manual drive force applied to the crank is not transmitted to the drive wheel. A control unit configured to rotate the first rotating body continuously or intermittently by the electric motor in a direction in which the body rotates.
According to the control device for a manually driven vehicle of the twenty-sixth aspect, the control unit causes the electric motor to rotate the first rotating body continuously or intermittently when the manual driving force is not transmitted to the drive wheels. Thereby, the tension of the annular belt member can be changed according to the rotation direction of the first rotating body. Therefore, the annular belt member can be adjusted to an appropriate tension in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels.

本開示の第２６側面に従う第２７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータを駆動することを禁止する。
第２７側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に与えられる振動の状態に応じて電気モータを駆動することによって、電力の消費量を低減できる。 In the control device for a manually driven vehicle according to the twenty-seventh aspect according to the twenty-sixth aspect of the present disclosure, the control unit is configured to control the manual drive provided to the crank when vibration applied to the manually driven vehicle is equal to or less than a first threshold value Driving the electric motor while power is not being transmitted to the drive wheels is prohibited.
According to the control device for a manually driven vehicle of the twenty-seventh aspect, power consumption can be reduced by driving the electric motor in accordance with the state of vibration applied to the manually driven vehicle.

本開示の人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置によれば、人力駆動力が駆動輪に伝達されていない状態で環状ベルト部材のテンションを調整できる。   According to the man-powered vehicle control device and the man-powered vehicle drive device of the present disclosure, the tension of the annular belt member can be adjusted in a state where the man-powered driving force is not transmitted to the drive wheels.

第１実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。1 is a side view of a manually driven vehicle including a control device for a manually driven vehicle according to a first embodiment. 人力駆動車の動力伝達経路を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a power transmission path of a manually driven vehicle. 人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing an electric configuration of a manually driven vehicle. 第１実施形態の人力駆動車用制御装置の制御部が実行する処理の一例を示すフローチャート。5 is a flowchart illustrating an example of a process executed by a control unit of the manually-powered vehicle control device according to the first embodiment. 制御部が実行する第１処理の一例を示すフローチャート。5 is a flowchart illustrating an example of a first process executed by a control unit. 電気モータを駆動するために必要な電流と、環状ベルト部材のテンションとの対応関係の一例を示すグラフ。5 is a graph showing an example of a correspondence relationship between a current required to drive an electric motor and a tension of an annular belt member. 制御部が実行する第２処理の一例を示すフローチャート。9 is a flowchart illustrating an example of a second process executed by the control unit. 第２実施形態の人力駆動車用制御装置の制御部が実行する第２処理の一例を示すフローチャート。9 is a flowchart illustrating an example of a second process executed by a control unit of the control device for a manually driven vehicle according to the second embodiment. 第３実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。FIG. 13 is a block diagram showing an electric configuration of a manually driven vehicle including the control device for a manually driven vehicle according to the third embodiment. 第３実施形態の人力駆動車用制御装置の制御部が実行する第２処理の一例を示すフローチャート。13 is a flowchart illustrating an example of a second process executed by a control unit of the control device for a manually driven vehicle according to the third embodiment. 第４実施形態の人力駆動車用制御装置の制御部が実行する第２処理の一例を示すフローチャート。13 is a flowchart illustrating an example of a second process executed by a control unit of the control device for a manually driven vehicle according to the fourth embodiment.

（第１実施形態）
図１〜図７を参照して、人力駆動車用制御装置４０を含む人力駆動車１０について説明する。人力駆動車用制御装置４０は、人力駆動車１０に用いられる。以降の説明において、人力駆動車用制御装置４０を単に制御装置４０と記載する。 (1st Embodiment)
With reference to FIGS. 1 to 7, a manually driven vehicle 10 including a manually driven vehicle control device 40 will be described. The man-powered vehicle control device 40 is used for the man-powered vehicle 10. In the following description, the control device 40 for a manually driven vehicle will be simply referred to as the control device 40.

人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなどの種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。   The manually driven vehicle 10 is a vehicle that can be driven by at least a manually driven force. The number of wheels is not limited, and the human powered vehicle 10 includes, for example, a unicycle and a vehicle having three or more wheels. The human powered vehicle 10 includes various types of bicycles such as a mountain bike, a road bike, a city bike, a cargo bike, and a recumbent, and an electric bicycle (E-bike). Electric bicycles include electric assist bicycles that assist the propulsion of a vehicle by an electric motor. Hereinafter, in the embodiment, the manually driven vehicle 10 will be described as a bicycle.

人力駆動車１０は、クランク１２と、駆動輪１４と、クランク１２に与えられる人力駆動力が伝達され、クランク１２から独立して回転可能な第１回転体１６と、駆動輪１４に接続され、駆動輪１４から独立して回転可能な第２回転体１８と、第１回転体１６および第２回転体１８が連動するように、第１回転体１６および第２回転体１８に巻掛けられる環状ベルト部材２０と、第１回転体１６を駆動するように構成される電気モータ２２と、を含む。人力駆動車１０は、フレーム２４と、フレーム２４に設けられるサスペンション２６と、をさらに含む。   The human-powered drive vehicle 10 is connected to the crank 12, the drive wheel 14, the first rotary body 16 to which the human-powered drive force given to the crank 12 is transmitted, and which can rotate independently of the crank 12, and the drive wheel 14, An annular loop wound around the first rotating body 16 and the second rotating body 18 such that the second rotating body 18 rotatable independently of the drive wheel 14 and the first rotating body 16 and the second rotating body 18 are interlocked. It includes a belt member 20 and an electric motor 22 configured to drive the first rotating body 16. The manual drive vehicle 10 further includes a frame 24 and a suspension 26 provided on the frame 24.

人力駆動車１０は、クランク１２が第１回転方向に回転することによって、第１回転体１６、環状ベルト部材２０および第２回転体１８を介して、駆動輪１４に人力駆動力が伝達されるように構成される。クランク１２には、人力駆動力が入力される。クランク１２の第１回転方向の一例は、クランク１２の前転方向である。クランク１２は、フレーム２４に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル２８が連結される。駆動輪１４は、フレーム２４に支持される。クランク１２と駆動輪１４とは、第１回転体１６、第２回転体１８、および、環状ベルト部材２０によって連結される。第１回転体１６は、クランク軸１２Ａに結合される。クランク軸１２Ａと第１回転体１６とは、第１ワンウェイクラッチ１７を介して結合される。第１ワンウェイクラッチ１７は、クランク１２が第１回転方向に回転する場合に、第１回転体１６を第１回転方向に回転させ、クランク１２が第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転する場合に、第１回転体１６を第２回転方向に回転させないように構成される。第１回転体１６は、スプロケット、または、プーリを含む。環状ベルト部材２０は、第１回転体１６の回転力を第２回転体１８に伝達する。環状ベルト部材２０は、チェーンまたはベルトを含む。第２回転体１８は、スプロケット、または、プーリを含む。本実施形態では、第１回転体１６および第２回転体１８は、スプロケットを含み、環状ベルト部材２０は、チェーンを含む。第２回転体１８と駆動輪１４との間には、第２ワンウェイクラッチ１９が設けられている。第２ワンウェイクラッチ１９は、第２回転体１８が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体１８が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。第１ワンウェイクラッチ１７および第２ワンウェイクラッチ１９はそれぞれ、ラチェット式のクラッチ、ローラクラッチ、および、スプラグ式のクラッチのいずれによって構成されてもよい。   When the crank 12 rotates in the first rotation direction, the human-powered vehicle 10 transmits the human-powered driving force to the driving wheels 14 via the first rotating body 16, the annular belt member 20, and the second rotating body 18. It is configured as follows. A manual driving force is input to the crank 12. One example of the first rotation direction of the crank 12 is a forward rotation direction of the crank 12. The crank 12 includes a crank shaft 12A rotatable with respect to the frame 24, and crank arms 12B provided at both axial ends of the crank shaft 12A. A pedal 28 is connected to each crank arm 12B. The drive wheels 14 are supported by a frame 24. The crank 12 and the drive wheel 14 are connected by a first rotating body 16, a second rotating body 18, and an annular belt member 20. The first rotating body 16 is connected to the crankshaft 12A. The crankshaft 12A and the first rotating body 16 are coupled via a first one-way clutch 17. When the crank 12 rotates in the first rotation direction, the first one-way clutch 17 rotates the first rotating body 16 in the first rotation direction, and rotates the crank 12 in the second rotation direction opposite to the first rotation direction. When rotating, the first rotating body 16 is configured not to rotate in the second rotating direction. The first rotating body 16 includes a sprocket or a pulley. The annular belt member 20 transmits the torque of the first rotating body 16 to the second rotating body 18. The annular belt member 20 includes a chain or a belt. The second rotating body 18 includes a sprocket or a pulley. In the present embodiment, the first rotating body 16 and the second rotating body 18 include a sprocket, and the annular belt member 20 includes a chain. A second one-way clutch 19 is provided between the second rotating body 18 and the drive wheel 14. The second one-way clutch 19 is configured to rotate the driving wheel 14 forward when the second rotating body 18 rotates forward, and to prevent the driving wheel 14 from rotating backward when the second rotating body 18 rotates backward. You. Each of the first one-way clutch 17 and the second one-way clutch 19 may be configured by any of a ratchet type clutch, a roller clutch, and a sprag type clutch.

人力駆動車１０は、好ましくは、変速機２７をさらに含む。変速機２７は、第１回転体１６の回転速度に対する駆動輪１４の回転速度の比率Ｒを変更するように構成される。変速機２７は、変速操作装置を操作することによって、ワイヤを介して動作するように構成されてもよく、電動アクチュエータによって動作するように構成されてもよい。電動アクチュエータは、例えば電気モータおよび減速機を含む。本実施形態では、変速機２７は、ディレイラを含む。ディレイラは、フロントディレイラおよびリアディレイラの少なくとも一方を含む。変速機２７が、フロントディレイラを含む場合、第１回転体１６は複数のスプロケットを含む。変速機２７が、リアディレイラを含む場合、第２回転体１８は複数のスプロケットを含む。変速機がディレイラを含む場合、環状ベルト部材２０が複数のスプロケットに係合するために周長を長くする必要があるので、人力駆動車１０が振動することによって、環状ベルト部材２０のテンションが変化しやすい。変速機２７は、ディレイラに代えて、または、加えて、内装変速機を含んでいてもよい。内装変速機は、例えば後輪のハブに設けられる。変速機２７として、ディレイラに代えて、内装変速機を設ける場合は、第１回転体１６および第２回転体１８はそれぞれ１枚のスプロケットを含んで構成される。   The manually driven vehicle 10 preferably further includes a transmission 27. The transmission 27 is configured to change the ratio R of the rotation speed of the drive wheels 14 to the rotation speed of the first rotating body 16. The transmission 27 may be configured to operate via a wire by operating a shift operation device, or may be configured to operate using an electric actuator. The electric actuator includes, for example, an electric motor and a speed reducer. In the present embodiment, the transmission 27 includes a derailleur. The derailleur includes at least one of a front derailleur and a rear derailleur. When the transmission 27 includes a front derailleur, the first rotating body 16 includes a plurality of sprockets. When the transmission 27 includes a rear derailleur, the second rotating body 18 includes a plurality of sprockets. When the transmission includes a derailleur, the circumference of the annular belt member 20 needs to be increased in order to engage with the plurality of sprockets. Therefore, the tension of the annular belt member 20 changes due to the vibration of the manually driven vehicle 10. It's easy to do. The transmission 27 may include an internal transmission instead of or in addition to the derailleur. The internal transmission is provided on, for example, a rear wheel hub. When an internal transmission is provided instead of the derailleur as the transmission 27, the first rotating body 16 and the second rotating body 18 are each configured to include one sprocket.

人力駆動車用駆動装置６０は、好ましくは、車速を検出するための車速センサ７０をさらに含む。車速センサ７０は、車輪の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ７０は、有線または無線によって制御部４２と通信可能に接続されている。車速センサ７０は、車輪の回転速度に応じた信号を制御部４２に出力する。制御部４２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを演算する。制御部４２は、車速Ｖが所定値以上になると、電気モータ２２を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサ７０は、例えば、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ７０は、フレーム２４のチェーンステイに取り付けられ、駆動輪１４に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク２４Ｃに設けられ、前輪３０に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、車速センサ７０は、ＧＰＳ受信部を含む。制御部４２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５０に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車１０の車速Ｖを検出してもよい。制御部４２は、時間を計るための計時回路を含むことが好ましい。   Drive device 60 for a manually driven vehicle preferably further includes a vehicle speed sensor 70 for detecting a vehicle speed. The vehicle speed sensor 70 is used to detect the rotation speed of the wheel. The vehicle speed sensor 70 is communicably connected to the control unit 42 by wire or wirelessly. Vehicle speed sensor 70 outputs a signal corresponding to the rotation speed of the wheels to control unit 42. The control unit 42 calculates the vehicle speed V of the manually driven vehicle 10 based on the rotation speed of the wheels. The control unit 42 stops the electric motor 22 when the vehicle speed V becomes equal to or higher than a predetermined value. The predetermined value is, for example, 25 km / h or 45 km / h. The vehicle speed sensor 70 includes, for example, a magnetic reed constituting a reed switch or a Hall element. The vehicle speed sensor 70 may be configured to be attached to the chain stay of the frame 24 and detect a magnet attached to the drive wheel 14, or may be provided to the front fork 24C and detect a magnet attached to the front wheel 30. In another example, vehicle speed sensor 70 includes a GPS receiving unit. The control unit 42 may detect the vehicle speed V of the manually driven vehicle 10 according to the GPS information acquired by the GPS reception unit, the map information recorded in the storage unit 50 in advance, and the time. Preferably, the control unit 42 includes a timing circuit for measuring time.

人力駆動車用駆動装置６０は、好ましくは、クランク１２のケイデンスを検出するためのクランク回転センサ７２をさらに含む。クランク回転センサ７２は、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度を検出するために用いられる。クランク回転センサ７２は、例えば人力駆動車１０のフレーム２４または電気モータ２２が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ７２は、例えば、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体１６までの間の動力伝達経路に設けられ、クランク軸１２Ａと一体に回転する。クランク回転センサ７２は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ７２は、クランク１２の回転速度に応じた信号を制御部４２に出力する。   The drive device 60 for a manually driven vehicle preferably further includes a crank rotation sensor 72 for detecting cadence of the crank 12. The crank rotation sensor 72 is used to detect the rotation speed of the crank 12 of the manually driven vehicle 10. The crank rotation sensor 72 is attached to, for example, the frame 24 of the manually driven vehicle 10 or a housing provided with the electric motor 22. The crank rotation sensor 72 includes, for example, a magnetic sensor that outputs a signal corresponding to the strength of the magnetic field. An annular magnet whose magnetic field strength changes in the circumferential direction is provided on the crankshaft 12A or a power transmission path from the crankshaft 12A to the first rotating body 16, and rotates integrally with the crankshaft 12A. The crank rotation sensor 72 is communicably connected to the control unit 42 by wire or wirelessly. The crank rotation sensor 72 outputs a signal corresponding to the rotation speed of the crank 12 to the control unit 42.

人力駆動車用駆動装置６０は、好ましくは、変速状態を検出する変速センサ７４をさらに含む。変速センサ７４は、変速機、ワイヤ、または、変速操作装置に設けられ、変速機の変速段または変速比を検出するために用いられる。変速センサ７４は、例えばディレイラの電動アクチュエータの状態を検出する。変速センサ７４は、例えば磁気センサ含み、電動アクチュエータに含まれる電気モータまたは変速機の回転部分の回転角度を検出する。変速センサ７４は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。変速センサ７４は、変速機２７の変速段または変速比に応じた信号を制御部４２に出力する。記憶部５０には、変速機２７の変速段または変速比に応じた信号に対応する変速比に関する情報が予め記憶されている。例えば記憶部５０には、変速機の段に対応付けされる変速比の情報が記憶されている。制御部４２は、変速センサ７４からの信号に応じて、現在の変速比を判定するように構成される。   Drive device 60 for a manually driven vehicle preferably further includes a shift sensor 74 for detecting a shift state. The shift sensor 74 is provided in a transmission, a wire, or a shift operation device, and is used to detect a shift speed or a gear ratio of the transmission. The shift sensor 74 detects the state of the electric actuator of the derailleur, for example. The shift sensor 74 includes, for example, a magnetic sensor, and detects a rotation angle of a rotating portion of an electric motor or a transmission included in the electric actuator. The shift sensor 74 is communicably connected to the control unit 42 by wire or wirelessly. The shift sensor 74 outputs a signal corresponding to the gear position or gear ratio of the transmission 27 to the control unit 42. The storage unit 50 stores in advance information on a gear ratio corresponding to a signal corresponding to the gear position or gear ratio of the transmission 27. For example, the storage unit 50 stores information on the gear ratio associated with the speed of the transmission. The control unit 42 is configured to determine the current gear ratio according to a signal from the gear shift sensor 74.

電気モータ２２は、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。電気モータ２２は、回転中心軸心を含むロータ２２Ａおよびステータ２２Ｂを含む。電気モータ２２の一例は、同期モータである。本実施形態では、例えば電気モータ２２は、インナーロータ型のブラシレスモータである。電気モータ２２として、アウターロータ型のブラシレスモータ、および、誘導モータ等の種々の電気モータを用いてもよい。電気モータ２２は、位置検出部２２Ｃをさらに含む。位置検出部２２Ｃは、ロータ２２Ａの回転中心軸心まわりのロータ２２Ａの回転位置を検出するように構成される。位置検出部２２Ｃは、例えばロータ２２Ａの磁石の磁極を検出するホール素子を含む。   The electric motor 22 is configured to assist the propulsion of the manually driven vehicle 10. The electric motor 22 includes a rotor 22A including a rotation center axis and a stator 22B. One example of the electric motor 22 is a synchronous motor. In the present embodiment, for example, the electric motor 22 is an inner rotor type brushless motor. Various electric motors such as an outer rotor type brushless motor and an induction motor may be used as the electric motor 22. The electric motor 22 further includes a position detection unit 22C. The position detection unit 22C is configured to detect a rotation position of the rotor 22A around a rotation center axis of the rotor 22A. The position detector 22C includes, for example, a Hall element that detects a magnetic pole of a magnet of the rotor 22A.

フレーム２４は、クランク１２が設けられる第１フレーム２４Ａと、駆動輪１４が設けられる第２フレーム２４Ｂと、を含む。サスペンション２６は、好ましくは、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂに連結される。本実施形態では、サスペンション２６は、後輪３２に加えられた衝撃を減衰するリアサスペンション２６Ｒを含むである。サスペンション２６は、前輪３０に加えられた衝撃を減衰するフロントサスペンション２６Ｆをさらに含んでいてもよく、本実施形態では、サスペンション２６は、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒの両方を含む。本実施形態では、第１フレーム２４Ａはフレーム本体を含み、第２フレーム２４Ｂは、スイングアームを含む。前輪３０が駆動輪１４であり、例えばフロントフォーク２４Ｃがサスペンション２６を含む場合、フロントフォーク２４Ｃの一部が第２フレーム２４Ｂに相当し、サスペンション２６はフロントサスペンション２６Ｆを含む。   The frame 24 includes a first frame 24A on which the crank 12 is provided, and a second frame 24B on which the drive wheels 14 are provided. The suspension 26 is preferably connected to the first frame 24A and the second frame 24B. In the present embodiment, the suspension 26 includes a rear suspension 26R that attenuates an impact applied to the rear wheel 32. The suspension 26 may further include a front suspension 26F that attenuates an impact applied to the front wheels 30, and in the present embodiment, the suspension 26 includes both a front suspension 26F and a rear suspension 26R. In the present embodiment, the first frame 24A includes a frame main body, and the second frame 24B includes a swing arm. When the front wheel 30 is the drive wheel 14, for example, when the front fork 24C includes the suspension 26, a part of the front fork 24C corresponds to the second frame 24B, and the suspension 26 includes the front suspension 26F.

人力駆動車１０は、前輪３０および後輪３２を含む。フレーム２４には、フロントフォーク２４Ｃを介して前輪３０が取り付けられている。フロントフォーク２４Ｃには、ハンドルバー１０Ｈがステム２４Ｄを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪３２を駆動輪１４として説明するが、前輪３０が駆動輪１４であってもよい。   The manual drive vehicle 10 includes a front wheel 30 and a rear wheel 32. The front wheel 30 is attached to the frame 24 via a front fork 24C. The handlebar 10H is connected to the front fork 24C via a stem 24D. In the following embodiments, the rear wheel 32 will be described as the drive wheel 14, but the front wheel 30 may be the drive wheel 14.

人力駆動車１０は、制御装置４０と、電気モータ２２とを含む人力駆動車用駆動装置６０をさらに含む。以降の説明において、人力駆動車用駆動装置６０を単に駆動装置６０と記載する。駆動装置６０は、例えば第１フレーム２４Ａに設けられる。駆動装置６０は、クランク軸１２Ａに与えられるトルクを検出するトルクセンサ６２をさらに含む。駆動装置６０は、クランク１２のクランク軸１２Ａを含んでいてもよい。駆動装置６０の一例は、人力駆動車１０の推進をアシストするドライブユニットである。   The man-powered vehicle 10 further includes a man-powered vehicle drive device 60 including the control device 40 and the electric motor 22. In the following description, the driving device 60 for a manually driven vehicle will be simply referred to as the driving device 60. The driving device 60 is provided, for example, on the first frame 24A. Drive device 60 further includes a torque sensor 62 that detects a torque applied to crankshaft 12A. The drive device 60 may include the crankshaft 12A of the crank 12. One example of the drive device 60 is a drive unit that assists the propulsion of the manually driven vehicle 10.

トルクセンサ６２は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、例えば歪ゲージを含む。トルクセンサ６２が歪センサを含む場合、歪センサは、例えば、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。駆動装置６０は、出力部６４をさらに含む。一例では、歪センサは、例えば出力部６４に設けられる。出力部６４は、例えば、出力部６４の回転軸心がクランク軸１２Ａの回転軸心と一致し、かつ、クランク軸１２Ａの回転軸心まわりにクランク軸１２Ａの少なくとも一部を囲むように配置される。出力部６４は、例えば中空軸を含んで構成される。クランク軸１２Ａの軸方向において、出力部６４の一端はクランク軸１２Ａに固定され、出力部６４の他端には第１回転体１６が固定される。クランク軸１２Ａの軸方向において、クランク軸１２Ａの両端部は、出力部６４から突出する。第１ワンウェイクラッチ１７は、クランク軸１２Ａと出力部６４との間に設けられてもよく、出力部６４が複数の部材を含んで構成される場合には、出力部６４の複数の部材の間に設けられてもよい。トルクセンサ６２は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ６２の通信部は、制御装置４０の制御部４２と通信可能に構成される。トルクセンサ６２は、クランク１２に与えられるトルクに応じた信号を制御部４２に出力する。制御部４２は、トルクセンサ６２の検出結果から人力駆動力に関する情報を取得する。   The torque sensor 62 includes a strain sensor or a magnetostrictive sensor. The strain sensor includes, for example, a strain gauge. When the torque sensor 62 includes a strain sensor, the strain sensor is provided, for example, on an outer peripheral portion of a rotating body included in a power transmission path. The driving device 60 further includes an output unit 64. In one example, the strain sensor is provided in the output unit 64, for example. The output unit 64 is arranged, for example, such that the rotation axis of the output unit 64 matches the rotation axis of the crankshaft 12A and surrounds at least a part of the crankshaft 12A around the rotation axis of the crankshaft 12A. You. The output unit 64 includes, for example, a hollow shaft. In the axial direction of the crankshaft 12A, one end of the output portion 64 is fixed to the crankshaft 12A, and the first rotating body 16 is fixed to the other end of the output portion 64. Both ends of the crankshaft 12A protrude from the output portion 64 in the axial direction of the crankshaft 12A. The first one-way clutch 17 may be provided between the crankshaft 12A and the output section 64, and when the output section 64 includes a plurality of members, the first one-way clutch 17 is provided between the plurality of members of the output section 64. May be provided. The torque sensor 62 may include a wireless or wired communication unit. The communication unit of the torque sensor 62 is configured to be able to communicate with the control unit 42 of the control device 40. The torque sensor 62 outputs a signal corresponding to the torque applied to the crank 12 to the control unit 42. The control unit 42 acquires information on the manual driving force from the detection result of the torque sensor 62.

駆動装置６０は、好ましくは、電気モータ２２と出力部６４との間の動力伝達経路に設けられる減速機６６を含む。この場合、電気モータ２２の回転力は、減速機６６を介して出力部６４に伝達される。減速機は、好ましくは、第３ワンウェイクラッチ６８を介して出力部６４に接続される。第３ワンウェイクラッチ６８は、減速機６６の一部に組み込まれてもよく、減速機６６と電気モータ２２との間に配置されてもよい。第３ワンウェイクラッチ６８および減速機６６の少なくとも一方は、省略してもよい。第３ワンウェイクラッチ６８は、クランク軸１２Ａを第１回転方向に回転させる場合にクランク１２の回転力によって電気モータ２２が回転しないように構成される。第３ワンウェイクラッチ６８は、ラチェットクラッチ、ローラクラッチまたはスプラグクラッチを含む。   The driving device 60 preferably includes a speed reducer 66 provided in a power transmission path between the electric motor 22 and the output unit 64. In this case, the torque of the electric motor 22 is transmitted to the output unit 64 via the speed reducer 66. The speed reducer is preferably connected to the output 64 via a third one-way clutch 68. The third one-way clutch 68 may be incorporated in a part of the speed reducer 66 or may be disposed between the speed reducer 66 and the electric motor 22. At least one of the third one-way clutch 68 and the speed reducer 66 may be omitted. The third one-way clutch 68 is configured so that the electric motor 22 does not rotate due to the rotational force of the crank 12 when rotating the crankshaft 12A in the first rotational direction. Third one-way clutch 68 includes a ratchet clutch, a roller clutch or a sprag clutch.

人力駆動車１０は、バッテリ３４をさらに含む。バッテリ３４は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ３４は、例えばリチウムイオンバッテリを含む。バッテリ３４は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ３４と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば、電気モータ２２および制御装置４０に電力を供給する。バッテリ３４は、制御装置４０と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ３４は、例えばＰＬＣ（Power Line Communication）、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）またはＣＡＮ（Controller Area Network）によって制御装置４０と通信可能に構成される。バッテリ３４は、フレーム２４の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム２４の内部に収容されてもよい。   The manual drive vehicle 10 further includes a battery 34. Battery 34 includes one or more battery cells. The battery cell includes a rechargeable battery. Battery 34 includes, for example, a lithium ion battery. The battery 34 is provided in the manually driven vehicle 10 and supplies electric power to other electric components, for example, the electric motor 22 and the control device 40 that are electrically connected to the battery 34 by wire. Battery 34 is communicably connected to control device 40 by wire or wirelessly. The battery 34 is configured to be able to communicate with the control device 40 by, for example, PLC (Power Line Communication), UART (Universal Asynchronous Receiver / Transmitter), or CAN (Controller Area Network). The battery 34 may be attached to the outside of the frame 24, or at least a part thereof may be housed inside the frame 24.

制御装置４０は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、環状ベルト部材２０のテンションに応じて電気モータ２２を駆動するように構成される制御部４２を含む。制御装置４０は、人力駆動車１０に与えられる振動を検出する第１検出部４４をさらに含む。好ましくは、制御装置４０は、電気モータ２２を駆動する駆動回路４６と、電気モータ２２に供給される電流を検出する電流センサ４８とをさらに含む。   The control device 40 includes a control unit 42 configured to drive the electric motor 22 according to the tension of the annular belt member 20 in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14. Control device 40 further includes a first detection unit 44 that detects vibration applied to manually driven vehicle 10. Preferably, control device 40 further includes a drive circuit 46 for driving electric motor 22 and a current sensor 48 for detecting a current supplied to electric motor 22.

第１検出部４４は、加速度センサを含む。加速度センサは、人力駆動車１０の所定方向の加速度を検出する。所定方向は、１方向であってもよく、複数の方向であってもよい。好ましくは、加速度センサは、クランク軸１２Ａの回転軸心が水平面に平行となるように人力駆動車１０を水平な路面に前輪３０および後輪３２を接地させている状態において、人力駆動車１０の鉛直方向の加速度を検出するように構成される。第１検出部４４は、有線または無線によって制御部４２と通信可能に接続される。第１検出部４４は、人力駆動車１０の所定方向の加速度に応じた信号を制御部４２に出力する。制御部４２は、第１検出部４４の検出結果から人力駆動車１０に与えられる振動に関する情報を取得する。本実施形態では、第１検出部４４は、駆動装置６０のハウジングに設けられるが、第１検出部４４は、フレーム２４に設けられてもよい。   The first detection unit 44 includes an acceleration sensor. The acceleration sensor detects the acceleration of the manually driven vehicle 10 in a predetermined direction. The predetermined direction may be one direction or a plurality of directions. Preferably, the acceleration sensor detects the position of the human-powered vehicle 10 in a state where the front wheel 30 and the rear wheel 32 are grounded on a horizontal road surface such that the rotation axis of the crankshaft 12A is parallel to a horizontal plane. It is configured to detect vertical acceleration. The first detection unit 44 is communicably connected to the control unit 42 by wire or wirelessly. The first detection unit 44 outputs a signal corresponding to the acceleration of the manually driven vehicle 10 in a predetermined direction to the control unit 42. The control unit 42 acquires information on the vibration applied to the manually driven vehicle 10 from the detection result of the first detection unit 44. In the present embodiment, the first detection unit 44 is provided on the housing of the driving device 60. However, the first detection unit 44 may be provided on the frame 24.

駆動回路４６は、バッテリ３４から電気モータ２２への電力の供給を制御する。駆動回路４６は、インバータ回路を含む。インバータ回路は、複数のトランジスタを含む。一例では、インバータ回路は、直列に接続される一対のトランジスタからなる複数のインバータ部が並列に接続される構成を含む。   The drive circuit 46 controls supply of electric power from the battery 34 to the electric motor 22. Drive circuit 46 includes an inverter circuit. The inverter circuit includes a plurality of transistors. In one example, the inverter circuit includes a configuration in which a plurality of inverter units each including a pair of transistors connected in series are connected in parallel.

電流センサ４８は、例えばインバータ回路に流れる電流を、電気モータ２２に供給される電流として検出する。電流センサ４８は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続される。   The current sensor 48 detects, for example, a current flowing through the inverter circuit as a current supplied to the electric motor 22. The current sensor 48 is communicably connected to the control unit 42 by wire or wirelessly.

好ましくは、人力駆動車１０は、操作部３６をさらに含む。操作部３６は、例えばハンドルバー１０Ｈに設けられる。操作部３６は、有線または無線によって制御部４２と通信可能に構成される。一例では、操作部３６は、制御部４２の制御状態を変更するための制御指令を出力するように構成される。   Preferably, manually driven vehicle 10 further includes an operation unit 36. The operation unit 36 is provided on, for example, the handlebar 10H. The operation unit 36 is configured to be able to communicate with the control unit 42 by wire or wirelessly. In one example, the operation unit 36 is configured to output a control command for changing the control state of the control unit 42.

制御部４２は、第１制御状態および第２制御状態で動作可能に構成される。制御部４２は、操作部３６の操作に応じて第１制御状態と第２制御状態とを切り替え可能に構成される。制御部４２は、第１制御状態では、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２の駆動を許容し、第２制御状態では、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２の駆動を禁止する。   The control unit 42 is configured to be operable in the first control state and the second control state. The control unit 42 is configured to be able to switch between the first control state and the second control state according to the operation of the operation unit 36. The control unit 42 allows the driving of the electric motor 22 in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14 in the first control state, and transmits the human driving force to the driving wheels 14 in the second control state. In a state where the operation is not performed, the driving of the electric motor 22 is prohibited.

制御部４２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部４２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部４２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置４０は、記憶部５０をさらに含む。記憶部５０には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５０は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御装置４０は、例えば電気モータ２２が設けられるハウジングに設けられる。   Control unit 42 includes an arithmetic processing unit that executes a predetermined control program. The arithmetic processing device includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). The control unit 42 may include one or more microcomputers. The control unit 42 may include a plurality of arithmetic processing devices that are separately arranged at a plurality of locations. The control device 40 further includes a storage unit 50. The storage unit 50 stores various control programs and information used for various control processes. The storage unit 50 includes, for example, a nonvolatile memory and a volatile memory. The control device 40 is provided in, for example, a housing in which the electric motor 22 is provided.

制御部４２は、人力駆動力の駆動輪１４への伝達状態に応じて第１処理および第２処理を実行する。一例では、制御部４２は、図４のフローチャートに示されるように、第１処理および第２処理を選択的に実行する。制御部４２は、バッテリ３４から電力が供給されるとステップＳ１１の処理を開始する。制御部４２は、第１処理および第２処理のいずれかの処理が終了した後、電力の供給が停止されるまで再び図４のステップＳ１１の処理を開始する。制御部４２は、ステップＳ１１において人力駆動力が駆動輪１４に伝達されているか否かを判定する。ステップＳ１１の判定方法として、第１の例および第２の例が挙げられる。   The control unit 42 executes the first processing and the second processing according to the state of transmission of the manual driving force to the driving wheels 14. In an example, the control unit 42 selectively executes the first processing and the second processing as shown in the flowchart of FIG. When power is supplied from the battery 34, the control unit 42 starts the process of step S11. After one of the first process and the second process is completed, the control unit 42 starts the process of step S11 in FIG. 4 again until the supply of power is stopped. The control unit 42 determines whether or not the manual driving force is transmitted to the driving wheels 14 in step S11. The determination method in step S11 includes a first example and a second example.

第１の例では、制御部４２は、車速センサ７０、クランク回転センサ７２、および、変速センサ７４からの信号に応じてステップＳ１１の判定を行う。制御部４２は、車輪の回転速度と、クランク１２の回転速度と、変速比とに基づいて、例えば、車輪の回転速度が、クランク１２の回転速度と、変速比とを乗算することによって得られる回転速度よりも高い場合、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていないと判定する。制御部４２は、車輪の回転速度と、クランク１２の回転速度と、変速比とに基づいて、例えば、クランク１２の回転速度が、車輪の回転速度と変速比とを乗算することによって得られる回転速度よりも低い場合、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていないと判定する。   In the first example, the control unit 42 makes the determination in step S11 according to signals from the vehicle speed sensor 70, the crank rotation sensor 72, and the shift sensor 74. The control unit 42 obtains, for example, the rotational speed of the wheel by multiplying the rotational speed of the crank 12 by the rotational speed of the crank 12, based on the rotational speed of the wheel, the rotational speed of the crank 12, and the gear ratio. When the rotation speed is higher than the rotation speed, it is determined that the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14. The control unit 42 determines the rotation speed of the crank 12, for example, by multiplying the rotation speed of the wheel by the rotation speed of the wheel based on the rotation speed of the wheel, the rotation speed of the crank 12, and the gear ratio. When the speed is lower than the speed, it is determined that the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14.

第２の例では、制御部４２は、人力駆動力に応じてステップＳ１１の判定を行う。制御部４２は、人力駆動力が第１所定値未満の場合、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていないと判定する。制御部４２は、人力駆動力が第１所定値以上の場合、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていると判定する。第１所定値は、人力駆動力が環状ベルト部材２０および第２回転体１８を介して駆動輪１４に伝達されるか否かを判定するための値であり、試験等により予め決められる。   In the second example, the control unit 42 performs the determination in step S11 according to the manual driving force. The control unit 42 determines that the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14 when the manual driving force is less than the first predetermined value. The control unit 42 determines that the human-powered driving force is transmitted to the drive wheels 14 when the human-powered driving force is equal to or more than the first predetermined value. The first predetermined value is a value for determining whether or not the manual driving force is transmitted to the driving wheels 14 via the annular belt member 20 and the second rotating body 18, and is predetermined by a test or the like.

制御部４２は、電気モータ２２に供給される電流および電気モータ２２の回転状態に応じて、環状ベルト部材２０のテンションに関する情報を取得する。一例では、記憶部５０には、電気モータ２２によって人力駆動車両の推進をアシストしていない状態において、電気モータ２２を駆動するために必要な電流と、環状ベルト部材２０のテンションとの関係を示す情報が記憶されている。図６に示されるように、環状ベルト部材２０のテンションが高くなるほど、電気モータ２２を駆動するために必要な電流が大きくなる。電気モータ２２を駆動するために必要な電流と、環状ベルト部材２０のテンションとの対応関係を示す情報は、演算用テーブルとして記憶部５０に記憶されてもよく、関係式として記憶部５０に記憶されてもよい。   The control unit 42 acquires information on the tension of the annular belt member 20 according to the current supplied to the electric motor 22 and the rotation state of the electric motor 22. In one example, the storage unit 50 indicates the relationship between the current required to drive the electric motor 22 and the tension of the annular belt member 20 in a state where the propulsion of the manually driven vehicle is not assisted by the electric motor 22. Information is stored. As shown in FIG. 6, as the tension of the annular belt member 20 increases, the current required to drive the electric motor 22 increases. Information indicating the correspondence between the current required to drive the electric motor 22 and the tension of the annular belt member 20 may be stored in the storage unit 50 as a calculation table, or stored in the storage unit 50 as a relational expression. May be done.

制御部４２は、電流センサ４８の検出結果から電気モータ２２に供給される電流を取得できる。制御部４２は、位置検出部２２Ｃの検出結果から電気モータ２２の回転状態を取得できる。電気モータ２２の回転状態は、電気モータ２２の回転方向および回転速度の少なくとも一方を含む。   The control unit 42 can acquire the current supplied to the electric motor 22 from the detection result of the current sensor 48. The control unit 42 can acquire the rotation state of the electric motor 22 from the detection result of the position detection unit 22C. The rotation state of the electric motor 22 includes at least one of the rotation direction and the rotation speed of the electric motor 22.

制御部４２は、ステップＳ１１において人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていると判定する場合、ステップＳ１２に移行する。制御部４２は、ステップＳ１２において第１処理を実行する。制御部４２は、ステップＳ１１において人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていないと判定する場合、ステップＳ１３に移行する。制御部４２は、ステップＳ１３において第２処理を実行する。   When the control unit 42 determines that the manual driving force is transmitted to the driving wheels 14 in step S11, the process proceeds to step S12. The control unit 42 performs a first process in step S12. When the control unit 42 determines that the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14 in step S11, the process proceeds to step S13. The control unit 42 performs a second process in step S13.

次に、第１処理および第２処理の詳細な内容について説明する。
〔第１処理〕
第１処理は、人力駆動車１０の推進を電気モータ２２によってアシストする処理を含む。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されている状態において、人力駆動力およびクランク１２の回転状態の少なくとも一方に応じて電気モータ２２を制御する。 Next, the details of the first processing and the second processing will be described.
[First processing]
The first process includes a process in which the propulsion of the manually driven vehicle 10 is assisted by the electric motor 22. In one example, the control unit 42 controls the electric motor 22 in accordance with at least one of the manual driving force and the rotation state of the crank 12 in a state where the manual driving force is transmitted to the driving wheels 14.

第１処理の一例では、図５のフローチャートに示されるように、制御部４２は、ステップＳ２１において人力駆動力およびクランク１２の回転状態の少なくとも一方を取得した後、ステップＳ２２に移行する。制御部４２は、ステップＳ２２において、取得した人力駆動力およびクランク１２の回転状態の少なくとも一方に応じて電気モータ２２を制御する。ステップＳ２２の処理の一例では、制御部４２は、人力駆動力に対して、電気モータ２２による補助力が予め定める比率となるように、電気モータ２２を駆動する。予め定める比率は、複数設けられ、例えばハンドルに設けられる操作部によって選択されてもよい。制御部４２は、例えば、クランク１２が第１回転方向に回転し、かつ、人力駆動力が第２所定値以上になると電気モータ２２を駆動する。第２所定値は、例えば５Ｎｍ以上の値である。人力駆動力が第２所定値以上で電気モータ２２が駆動されている場合、電気モータ２２による補助力が第１回転体１６に伝達される。第２所定値は、第１所定値と同じ値であってもよいし、第１所定値と異なる値であってもよい。   In an example of the first process, as shown in the flowchart of FIG. 5, the control unit 42 acquires at least one of the manual driving force and the rotation state of the crank 12 in step S21, and then proceeds to step S22. The control unit 42 controls the electric motor 22 according to at least one of the acquired manual driving force and the rotation state of the crank 12 in step S22. In an example of the process of step S22, the control unit 42 drives the electric motor 22 such that the assisting force by the electric motor 22 has a predetermined ratio with respect to the manual driving force. A plurality of predetermined ratios may be provided, and may be selected by, for example, an operation unit provided on a handle. The control unit 42 drives the electric motor 22 when, for example, the crank 12 rotates in the first rotation direction and the manual driving force becomes equal to or more than the second predetermined value. The second predetermined value is, for example, a value of 5 Nm or more. When the electric motor 22 is driven with the manual driving force equal to or greater than the second predetermined value, the assisting force of the electric motor 22 is transmitted to the first rotating body 16. The second predetermined value may be the same value as the first predetermined value, or may be a value different from the first predetermined value.

〔第２処理〕
第２処理は、環状ベルト部材２０のテンションを電気モータ２２によって調整する処理である。制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、環状ベルト部材２０のテンションに応じて電気モータ２２を駆動する。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２を駆動する場合、電気モータ２２によって駆動輪１４が回転しないように、電気モータ２２を制御する。例えば、制御部４２は、電気モータ２２によって駆動される第１回転体１６の回転速度に変速比を乗算した回転速度が、駆動輪１４の回転速度よりも低くなるように、電気モータ２２を制御する。例えば、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２に第２閾値未満の電流を供給してもよい。第２閾値は、例えば電気モータ２２によって第１回転体１６が回転する一方、環状ベルト部材２０を介して第２回転体１８が回転しない電流値であり、試験等により予め決められる。好ましくは、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２を駆動するために、電気モータ２２に第３閾値以上の電流を供給する必要がある場合、電気モータ２２を停止するように構成される。第３閾値は、例えばサスペンション２６が動作することによって環状ベルト部材２０のテンションが上昇している状態で、電気モータ２２によって第１回転体１６および環状ベルト部材２０を介して第２回転体１８を回転させるために必要な電流値であり、試験等により予め決められる。第３閾値は、第２閾値よりも大きい。 [Second processing]
The second process is a process of adjusting the tension of the annular belt member 20 by the electric motor 22. The control unit 42 drives the electric motor 22 according to the tension of the annular belt member 20 in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14. In one example, when driving the electric motor 22 in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14, the control unit 42 controls the electric motor 22 so that the driving wheels 14 are not rotated by the electric motor 22. . For example, the control unit 42 controls the electric motor 22 so that the rotation speed obtained by multiplying the rotation speed of the first rotating body 16 driven by the electric motor 22 by the gear ratio is lower than the rotation speed of the drive wheels 14. I do. For example, the control unit 42 may supply a current smaller than the second threshold to the electric motor 22 in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14. The second threshold value is, for example, a current value at which the first rotating body 16 is rotated by the electric motor 22 while the second rotating body 18 is not rotated via the annular belt member 20, and is determined in advance by a test or the like. Preferably, when the human-powered driving force is not transmitted to the driving wheels 14, the control unit 42 preferably supplies a current equal to or greater than the third threshold value to the electric motor 22 in order to drive the electric motor 22. The electric motor 22 is configured to stop. The third threshold value is, for example, when the tension of the annular belt member 20 is increased by the operation of the suspension 26, the electric motor 22 causes the second rotator 18 via the first rotator 16 and the annular belt member 20. This is a current value required for rotation, and is determined in advance by a test or the like. The third threshold is larger than the second threshold.

第２処理において、制御部４２は、環状ベルト部材２０のテンションが減少する場合、環状部材のテンションが大きくなるように電気モータ２２を駆動するように構成される。一例では、制御部４２は、環状ベルト部材２０のテンションが減少する場合、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を回転させる。以降の説明において、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向を単に第１方向と記載する。第１回転体１６が第１方向に回転することによって、環状ベルト部材２０のうちの第１回転体１６の第１方向の上流側において、第１回転体１６から第２回転体１８までのテンションが増加する。   In the second process, the controller 42 is configured to drive the electric motor 22 such that when the tension of the annular belt member 20 decreases, the tension of the annular member increases. In one example, when the tension of the annular belt member 20 decreases, the control unit 42 controls the first rotating body 16 by the electric motor 22 in a direction in which the first rotating body 16 rotates by rotating the crank 12 in the first rotating direction. 16 is rotated. In the following description, the direction in which the first rotating body 16 rotates as the crank 12 rotates in the first rotation direction will be simply referred to as the first direction. As the first rotating body 16 rotates in the first direction, the tension from the first rotating body 16 to the second rotating body 18 on the upstream side of the first rotating body 16 in the first direction of the annular belt member 20 is increased. Increase.

第２処理において、制御部４２は、環状ベルト部材２０のテンションが増加すると、環状ベルト部材２０のテンションを低下させるように、電気モータ２２を駆動するように構成される。一例では、制御部４２は、環状ベルト部材２０のテンションが増加すると、クランクが第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向とは反対の方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を回転させる。以降の説明において、クランクが第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向とは反対の方向を単に第２方向と記載する。第１回転体１６が第２方向に回転することによって、環状ベルト部材２０のうちの第１回転体１６の第２方向の下流側において、第１回転体１６から第２回転体１８までのテンションが低下する。   In the second process, the controller 42 is configured to drive the electric motor 22 so as to decrease the tension of the annular belt member 20 when the tension of the annular belt member 20 increases. In one example, when the tension of the annular belt member 20 increases, the control unit 42 controls the electric motor 22 to rotate the first rotating body 16 in a direction opposite to the direction in which the first rotating body 16 rotates by rotating the crank in the first rotating direction. One rotating body 16 is rotated. In the following description, the direction opposite to the direction in which the first rotating body 16 rotates when the crank rotates in the first rotation direction is simply referred to as the second direction. As the first rotating body 16 rotates in the second direction, the tension from the first rotating body 16 to the second rotating body 18 in the annular belt member 20 on the downstream side of the first rotating body 16 in the second direction. Decrease.

第２処理において、制御部４２は、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、環状ベルト部材２０のテンションに応じて電気モータ２２を駆動しないように構成される。第１閾値は、人力駆動車１０に与えられる振動によって環状ベルト部材２０が第１回転体１６および第２回転体１８の少なくとも一方から外れる可能性が低い、または、人力駆動車１０に与えられる振動によって環状ベルト部材２０のテンションが過度に高くなる可能性が低い、と判定するための振動値であり、試験等により予め決められる。人力駆動車１０に与えられる振動は、例えば振動周波数、加速度の大きさ、または、加速度の変化の速度で表される。   In the second process, the control unit 42 is configured not to drive the electric motor 22 according to the tension of the annular belt member 20 when the vibration given to the manually driven vehicle 10 is equal to or less than the first threshold value. The first threshold value is such that there is a low possibility that the annular belt member 20 is disengaged from at least one of the first rotating body 16 and the second rotating body 18 due to the vibration applied to the manually driven vehicle 10, or the vibration applied to the manually driven vehicle 10 This is a vibration value for determining that the possibility that the tension of the annular belt member 20 becomes excessively high is low, and is determined in advance by a test or the like. The vibration applied to the manually driven vehicle 10 is represented by, for example, the vibration frequency, the magnitude of the acceleration, or the speed of change of the acceleration.

図７を参照して、第２処理の処理手順の一例について説明する。
制御部４２は、ステップＳ３１において制御部４２の制御状態が第１制御状態であるか否かを判定する。制御部４２は、ステップＳ３１において第１制御状態であると判定する場合、ステップＳ３２に移行する。制御部４２は、ステップＳ３２において人力駆動車１０に与えられる振動を取得し、ステップＳ３３に移行する。一例では、制御部４２は、第１検出部４４の検出結果から人力駆動車１０に与えられる振動に関する情報を取得する。 An example of the processing procedure of the second processing will be described with reference to FIG.
The control unit 42 determines whether or not the control state of the control unit 42 is the first control state in step S31. When the control unit 42 determines that the current state is the first control state in step S31, the process proceeds to step S32. The control unit 42 acquires the vibration applied to the manually driven vehicle 10 in step S32, and proceeds to step S33. In one example, the control unit 42 acquires information about the vibration applied to the manually driven vehicle 10 from the detection result of the first detection unit 44.

制御部４２は、ステップＳ３３において人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下であるか否かを判定する。制御部４２は、ステップＳ３３において人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下ではないと判定する場合、ステップＳ３４に移行する。制御部４２は、ステップＳ３４において電気モータ２２に供給される電流および電気モータ２２の回転状態を取得し、ステップＳ３５に移行する。一例では、制御部４２は、電流センサ４８の検出結果から電気モータ２２に供給される電流を取得し、位置検出部２２Ｃの検出結果から電気モータ２２の回転状態を取得する。   The control unit 42 determines whether or not the vibration applied to the manually driven vehicle 10 in step S33 is equal to or less than a first threshold value. If the control unit 42 determines in step S33 that the vibration applied to the manually driven vehicle 10 is not equal to or less than the first threshold, the process proceeds to step S34. The control unit 42 acquires the current supplied to the electric motor 22 and the rotation state of the electric motor 22 in step S34, and proceeds to step S35. In one example, the control unit 42 acquires the current supplied to the electric motor 22 from the detection result of the current sensor 48, and acquires the rotation state of the electric motor 22 from the detection result of the position detection unit 22C.

制御部４２は、ステップＳ３５において環状ベルト部材２０のテンションが減少するか否かを判定する。制御部４２は、例えば電気モータ２２が所定の回転速度において電気モータ２２に供給される電流が小さくなると環状ベルト部材２０のテンションが減少すると判定する。   The control unit 42 determines whether or not the tension of the annular belt member 20 decreases in step S35. The controller 42 determines that the tension of the annular belt member 20 decreases when the electric current supplied to the electric motor 22 at a predetermined rotation speed of the electric motor 22 decreases, for example.

制御部４２は、ステップＳ３５において環状ベルト部材２０のテンションが減少すると判定する場合、ステップＳ３６に移行する。制御部４２は、ステップＳ３６において環状ベルト部材２０のテンションが大きくなるように電気モータ２２を制御し、ステップＳ３９に移行する。制御部４２は、ステップＳ３６において、第１回転体１６が第１方向に回転するよう電気モータ２２を駆動する。   When the controller 42 determines in step S35 that the tension of the annular belt member 20 decreases, the process proceeds to step S36. The control unit 42 controls the electric motor 22 to increase the tension of the annular belt member 20 in step S36, and shifts to step S39. In step S36, the control unit 42 drives the electric motor 22 so that the first rotating body 16 rotates in the first direction.

制御部４２は、ステップＳ３５において環状ベルト部材２０のテンションが減少していないと判定する場合、ステップＳ３７に移行する。制御部４２は、ステップＳ３７において環状ベルト部材２０のテンションが増加するか否かを判定する。制御部４２は、例えば電気モータ２２が所定の回転速度において電気モータ２２に供給される電流が大きくなると環状ベルト部材２０のテンションが増加すると判定する。   When the controller 42 determines in step S35 that the tension of the annular belt member 20 has not decreased, the process proceeds to step S37. The controller 42 determines whether the tension of the annular belt member 20 increases in step S37. The control unit 42 determines that, for example, when the electric current supplied to the electric motor 22 at a predetermined rotation speed of the electric motor 22 increases, the tension of the annular belt member 20 increases.

制御部４２は、ステップＳ３７において環状ベルト部材２０のテンションが増加すると判定する場合、ステップＳ３８に移行する。制御部４２は、ステップＳ３８において環状ベルト部材２０のテンションが小さくなるように電気モータ２２を制御し、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ３７において、第１回転体１６が第２方向に回転するよう電気モータ２２を駆動する。制御部４２は、ステップＳ３７において環状ベルト部材２０のテンションが増加しないと判定する場合、処理を一旦終了する。制御部４２は、環状ベルト部材２０のテンションに変動がない場合、例えば環状ベルト部材２０のテンションの増減を判定する直前の電気モータ２２の制御を維持する。   When the controller 42 determines in step S37 that the tension of the annular belt member 20 increases, the process proceeds to step S38. The control unit 42 controls the electric motor 22 so that the tension of the annular belt member 20 is reduced in step S38, and ends the processing. In step S37, the control unit 42 drives the electric motor 22 so that the first rotating body 16 rotates in the second direction. When determining that the tension of the annular belt member 20 does not increase in Step S37, the control unit 42 ends the process once. When the tension of the annular belt member 20 does not change, the control unit 42 maintains the control of the electric motor 22 immediately before determining whether the tension of the annular belt member 20 has increased or decreased, for example.

制御部４２は、ステップＳ３９において電気モータ２２を駆動するために第３閾値以上の電流が必要か否かを判定する。制御部４２は、ステップＳ３９において電気モータ２２を駆動するために第３閾値以上の電流が必要であると判定する場合、ステップＳ４０に移行する。制御部４２は、ステップＳ４０において電気モータ２２を停止する。制御部４２は、ステップＳ３９において電気モータ２２を駆動するために第３閾値以上の電流が必要ではないと判定する場合、処理を一旦終了する。この場合、例えば制御部４２は、ステップＳ３６またはステップＳ３８における電気モータ２２の制御を維持する。   The control unit 42 determines whether or not a current equal to or more than the third threshold is necessary to drive the electric motor 22 in step S39. If the control unit 42 determines in step S39 that a current equal to or higher than the third threshold value is necessary to drive the electric motor 22, the process proceeds to step S40. The control unit 42 stops the electric motor 22 in step S40. When the control unit 42 determines in step S39 that a current equal to or higher than the third threshold value is necessary to drive the electric motor 22, the process is temporarily ended. In this case, for example, the control unit 42 maintains the control of the electric motor 22 in step S36 or step S38.

制御部４２は、ステップＳ３１において制御部４２の制御状態が第１制御状態ではないと判定する場合、または、ステップＳ３３において人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下であると判定する場合、ステップＳ４１に移行する。制御部４２の制御状態が第１制御状態ではない場合、第２制御状態である。制御部４２は、ステップＳ４１において電気モータ２２の駆動を禁止し、処理を一旦終了する。   The control unit 42 determines that the control state of the control unit 42 is not the first control state in step S31, or determines that the vibration applied to the manually driven vehicle 10 is equal to or less than the first threshold value in step S33. Then, the process proceeds to step S41. When the control state of the control unit 42 is not the first control state, it is the second control state. The control unit 42 prohibits the driving of the electric motor 22 in step S41, and ends the process once.

（第２実施形態）
図１〜図３、および、図８を参照して、第２実施形態の制御装置４０について説明する。第２実施形態の制御装置４０は、第１実施形態の制御装置４０と比較して、第２処理の処理内容が異なる。以降の説明において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。 (2nd Embodiment)
The control device 40 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3 and FIG. The control device 40 of the second embodiment differs from the control device 40 of the first embodiment in the processing content of the second process. In the following description, the same components as those in the first embodiment will be denoted by the same reference numerals as those in the first embodiment, and duplicate description may be omitted.

制御装置４０は、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、人力駆動車１０に与えられる振動に応じて電気モータ２２を駆動するように構成される制御部４２を含む。   The control device 40 is configured to drive the electric motor 22 according to the vibration applied to the manually driven vehicle 10 in a state where the manual driving force applied to the crank 12 is not transmitted to the drive wheels 14. including.

第２処理において、制御部４２は、人力駆動車１０に与えられる振動に応じて電気モータ２２を制御する。一例では、制御部４２は、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以上の場合には、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を回転させる。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２に第２閾値未満の電流を供給する。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２を駆動するために第３閾値以上の電流を供給する必要がある場合、電気モータ２２を停止するように構成される。本実施形態の第１閾値は、第１実施形態の第１閾値と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。本実施形態の第２閾値および第３閾値はそれぞれ、第１実施形態の第２閾値および第３閾値と同じ値である。   In the second process, the control unit 42 controls the electric motor 22 according to the vibration applied to the manually driven vehicle 10. In one example, in a state where the manual driving force applied to the crank 12 is not transmitted to the driving wheels 14, the control unit 42 determines that the crank 12 is The first rotating body 16 is rotated by the electric motor 22 in a direction in which the first rotating body 16 rotates by rotating in one rotation direction. In one example, the control unit 42 supplies a current less than the second threshold value to the electric motor 22 in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14. In one example, the control unit 42 stops the electric motor 22 when it is necessary to supply a current equal to or more than the third threshold value to drive the electric motor 22 in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14. It is configured to The first threshold value of the present embodiment may be the same value as the first threshold value of the first embodiment, or may be a different value. The second threshold value and the third threshold value of the present embodiment are the same as the second threshold value and the third threshold value of the first embodiment, respectively.

図８を参照して、第２処理の処理手順の一例について説明する。
図８において第１実施形態の第２処理と同様のステップについては、同じステップ番号を付す。以降では、第１実施形態の第２処理とは異なる処理内容について説明する。 An example of the processing procedure of the second processing will be described with reference to FIG.
In FIG. 8, the same steps as those in the second processing of the first embodiment are denoted by the same step numbers. Hereinafter, processing contents different from the second processing of the first embodiment will be described.

制御部４２は、ステップＳ３３において、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下ではないと判定する場合、ステップＳ５１に移行する。制御部４２は、ステップＳ５１において電気モータ２２によって駆動輪１４が駆動せず、かつ、第１回転体１６を第１方向に回転させるように電気モータ２２を制御し、ステップＳ３９に移行する。   When the control unit 42 determines in step S33 that the vibration applied to the manually driven vehicle 10 is not equal to or smaller than the first threshold, the process proceeds to step S51. The control unit 42 controls the electric motor 22 so that the driving wheels 14 are not driven by the electric motor 22 in step S51 and the first rotating body 16 is rotated in the first direction, and the process proceeds to step S39.

（第３実施形態）
図１、図９、および、図１０を参照して、第３実施形態の制御装置４０について説明する。第３実施形態の制御装置４０は、第１実施形態の制御装置４０と比較して、第１実施形態の制御装置４０に加えて第２検出部３８を含む点および第２処理の処理内容が異なる。以降の説明において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。 (Third embodiment)
A control device 40 according to the third embodiment will be described with reference to FIGS. 1, 9, and 10. The control device 40 according to the third embodiment is different from the control device 40 according to the first embodiment in that the second detection unit 38 is included in addition to the control device 40 according to the first embodiment, and the processing content of the second process is different. different. In the following description, the same components as those in the first embodiment will be denoted by the same reference numerals as those in the first embodiment, and duplicate description may be omitted.

制御装置４０は、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、サスペンション２６の伸縮状態に応じて、電気モータ２２を駆動するように構成される制御部４２を含む。駆動輪１４が後輪３２の場合、制御部４２はリアサスペンション２６Ｒの伸縮状態に応じて、電気モータ２２を駆動する。駆動輪１４が前輪３０の場合、制御部４２はフロントサスペンション２６Ｆの伸縮状態に応じて、電気モータ２２を駆動する。   The control device 40 includes a control unit 42 configured to drive the electric motor 22 in accordance with the expansion / contraction state of the suspension 26 in a state where the manual driving force applied to the crank 12 is not transmitted to the driving wheels 14. . When the drive wheel 14 is the rear wheel 32, the control unit 42 drives the electric motor 22 according to the expansion / contraction state of the rear suspension 26R. When the drive wheel 14 is the front wheel 30, the control unit 42 drives the electric motor 22 according to the expansion / contraction state of the front suspension 26F.

人力駆動車１０は、サスペンション２６の伸縮状態に関する情報を検出する第２検出部３８を含む。第２検出部３８は、サスペンション状態センサを含む。サスペンション状態センサは、サスペンション２６の動作状態としてのサスペンション動作量を検出する。サスペンション状態センサは、例えば、サスペンション２６の第１部分２６Ａおよび第２部分２６Ｂの一方に対する第１部分２６Ａおよび第２部分２６Ｂの他方の位置を検出する。サスペンション状態センサは、例えばリニアエンコーダまたは光学センサを含む。サスペンション状態センサは、サスペンション２６内に設けられる油圧の流れを検出することによって、サスペンション動作量を検出してもよい。   The human-powered vehicle 10 includes a second detection unit 38 that detects information on the expansion / contraction state of the suspension 26. Second detector 38 includes a suspension state sensor. The suspension state sensor detects a suspension operation amount as an operation state of the suspension 26. The suspension state sensor detects, for example, the other position of the first part 26A and the second part 26B with respect to one of the first part 26A and the second part 26B of the suspension 26. The suspension state sensor includes, for example, a linear encoder or an optical sensor. The suspension state sensor may detect the amount of suspension operation by detecting the flow of hydraulic pressure provided in the suspension 26.

第２検出部３８は、有線または無線によって制御部４２と通信可能に接続される。第２検出部３８は、サスペンションの伸縮状態に応じた信号を制御部４２に出力する。制御部４２は、第２検出部３８からサスペンション２６の伸縮に関する情報を取得する。   The second detection unit 38 is communicably connected to the control unit 42 by wire or wirelessly. The second detection unit 38 outputs a signal corresponding to the expansion / contraction state of the suspension to the control unit 42. The control unit 42 acquires information on expansion and contraction of the suspension 26 from the second detection unit 38.

次に、第２処理の詳細な内容について説明する。
制御部４２は、第２制御状態の場合、サスペンション２６の伸縮状態に応じて、電気モータ２２を駆動する。一例では、制御部４２は、サスペンション２６が縮む場合、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を回転させる。一例では、制御部４２は、サスペンション２６が伸びる場合、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向とは反対の方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を回転させる。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２に第２閾値未満の電流を供給する。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２に第３閾値以上の電流を供給する必要がある場合、電気モータ２２を停止するように構成される。本実施形態の第２閾値および第３閾値はそれぞれ、第１実施形態の第２閾値および第３閾値と同じ値である。 Next, the details of the second processing will be described.
The control unit 42 drives the electric motor 22 according to the expansion / contraction state of the suspension 26 in the second control state. In one example, when the suspension 26 contracts, the control unit 42 causes the electric motor 22 to rotate the first rotator 16 in a direction in which the first rotator 16 rotates when the crank 12 rotates in the first rotation direction. In one example, when the suspension 26 is extended, the control unit 42 causes the electric motor 22 to rotate the first rotating body 16 in a direction opposite to the direction in which the first rotating body 16 rotates when the crank 12 rotates in the first rotating direction. 16 is rotated. In one example, the control unit 42 supplies a current less than the second threshold value to the electric motor 22 in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14. In one example, the control unit 42 is configured to stop the electric motor 22 when it is necessary to supply a current equal to or more than the third threshold value to the electric motor 22 in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14. Is done. The second threshold value and the third threshold value of the present embodiment are the same as the second threshold value and the third threshold value of the first embodiment, respectively.

制御部４２は、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、サスペンション２６の伸縮状態に応じて電気モータ２２を駆動しないように構成される。一例では、制御部４２は、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下の場合、サスペンション２６の伸縮状態に応じた電気モータ２２の駆動を禁止する。   The control unit 42 is configured not to drive the electric motor 22 according to the expansion / contraction state of the suspension 26 when the vibration given to the manually driven vehicle 10 is equal to or less than the first threshold value. In one example, when the vibration applied to the manually driven vehicle 10 is equal to or less than the first threshold, the control unit 42 prohibits the driving of the electric motor 22 according to the expansion / contraction state of the suspension 26.

図１０を参照して、第２処理の処理手順の一例について説明する。
図１０において第１実施形態の第２処理と同様のステップについては、同じステップ番号を付す。以降では、第１実施形態の第２処理とは異なる処理内容について説明する。 An example of a processing procedure of the second processing will be described with reference to FIG.
In FIG. 10, the same steps as those in the second processing of the first embodiment are denoted by the same step numbers. Hereinafter, processing contents different from the second processing of the first embodiment will be described.

制御部４２は、ステップＳ３３において人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下ではないと判定する場合、ステップＳ６１に移行する。制御部４２は、ステップＳ６１においてサスペンション２６の伸縮に関する情報を取得し、ステップＳ６２に移行する。制御部４２は、ステップＳ６２においてサスペンション２６が縮むか否かを判定する。制御部４２は、第２検出部３８の検出結果からサスペンション２６の伸縮を判定できる。   If the control unit 42 determines in step S33 that the vibration applied to the manually driven vehicle 10 is not equal to or smaller than the first threshold, the process proceeds to step S61. The control unit 42 acquires information on expansion and contraction of the suspension 26 in step S61, and proceeds to step S62. The control unit 42 determines whether or not the suspension 26 contracts in step S62. The control unit 42 can determine the expansion / contraction of the suspension 26 from the detection result of the second detection unit 38.

制御部４２は、ステップＳ６２においてサスペンション２６が縮むと判定する場合、ステップＳ６３に移行する。制御部４２は、ステップＳ６３において電気モータ２２によって第１回転体１６を第１方向に回転させ、ステップＳ３９に移行する。   When the control unit 42 determines in step S62 that the suspension 26 is contracted, the process proceeds to step S63. The control unit 42 rotates the first rotating body 16 in the first direction by the electric motor 22 in step S63, and proceeds to step S39.

制御部４２は、ステップＳ６２においてサスペンション２６が縮んでいないと判定する場合、ステップＳ６４に移行する。制御部４２は、ステップＳ６４においてサスペンション２６が伸びるか否かを判定する。制御部４２は、ステップＳ６４においてサスペンション２６が伸びると判定する場合、ステップＳ６５に移行する。制御部４２は、ステップＳ６５において電気モータ２２によって第１回転体１６を第２方向に回転させ、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ６４においてサスペンション２６が伸びていないと判定する場合、処理を一旦終了する。   If the control unit 42 determines in step S62 that the suspension 26 has not contracted, the process proceeds to step S64. The control unit 42 determines whether the suspension 26 is extended in step S64. When the control unit 42 determines in step S64 that the suspension 26 is extended, the process proceeds to step S65. The control unit 42 rotates the first rotating body 16 in the second direction by the electric motor 22 in step S65, and ends the processing. When the control unit 42 determines that the suspension 26 is not extended in step S64, the process is temporarily ended.

サスペンション２６を含む人力駆動車１０では、サスペンション２６が縮む場合に環状ベルト部材２０のテンションが減少し、サスペンション２６が伸びる場合に環状ベルト部材２０のテンションが増加する場合がある。制御装置４０は、サスペンション２６を含む人力駆動車１０のサスペンション２６の伸縮状態に応じて電気モータ２２を駆動することによって、サスペンション２６の伸縮に起因する環状ベルト部材２０のテンションの減少、サスペンション２６の伸縮に起因する環状ベルト部材２０のテンションの増加を抑制することができる。環状ベルト部材２０のテンションの減少を抑制することによって、環状ベルト部材２０が第１回転体１６および第２回転体１８の少なくとも一方から外れることを抑制できる。環状ベルト部材２０のテンションの増加を抑制することによって、サスペンション２６の動きが妨げされることを抑制できる。   In the manual drive vehicle 10 including the suspension 26, the tension of the annular belt member 20 may decrease when the suspension 26 contracts, and may increase when the suspension 26 extends. The control device 40 drives the electric motor 22 according to the expansion / contraction state of the suspension 26 of the manually driven vehicle 10 including the suspension 26, thereby reducing the tension of the annular belt member 20 due to the expansion / contraction of the suspension 26, An increase in tension of the annular belt member 20 due to expansion and contraction can be suppressed. By suppressing the decrease in the tension of the annular belt member 20, the annular belt member 20 can be prevented from coming off from at least one of the first rotating body 16 and the second rotating body 18. By suppressing the increase in the tension of the annular belt member 20, it is possible to suppress the movement of the suspension 26 from being hindered.

（第４実施形態）
図１〜図３、および、図１１を参照して、第４実施形態の制御装置４０について説明する。第４実施形態の制御装置４０は、第１実施形態の制御装置４０と比較して、第２処理の処理内容が異なる。以降の説明において、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。 (Fourth embodiment)
A control device 40 according to a fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3 and FIG. The control device 40 of the fourth embodiment differs from the control device 40 of the first embodiment in the processing content of the second process. In the following description, the same components as those in the first embodiment will be denoted by the same reference numerals as those in the first embodiment, and duplicate description may be omitted.

制御装置４０は、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、駆動輪１４が回転しないように、クランク１２が第１回転方向に回転することによって第１回転体１６が回転する方向に、電気モータ２２によって第１回転体１６を連続的または断続的に回転させるように構成される制御部４２を含む。   The control device 40 controls the first rotating body by rotating the crank 12 in the first rotation direction so that the driving wheel 14 does not rotate in a state where the manual driving force applied to the crank 12 is not transmitted to the driving wheel 14. The control unit 42 is configured to rotate the first rotating body 16 continuously or intermittently by the electric motor 22 in the direction in which the 16 rotates.

第２処理において、制御部４２は、駆動輪１４が回転しないように、電気モータ２２によって第１回転体１６が第１方向に連続的または断続的に回転させる。好ましくは、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、環状ベルト部材２０のうちの第１回転体１６の第１方向の上流側において第１回転体１６から第２回転体１８までの部分に、常時、所定値以上のテンションが与えられるように第１回転体１６を連続的または断続的に回転させる。一例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、第１回転体１６が第１方向に連続的または断続的に回転させるように、電気モータ２２に第２閾値未満の電流を供給する。第２処理において、制御部４２は、変速機２７の変速動作とは無関係に、電気モータ２２によって第１回転体１６が第１方向に連続的または断続的に回転させる。第２処理において、制御部４２は、変速機２７が変速しない状態においても、電気モータ２２によって第１回転体１６が第１方向に連続的または断続的に回転させることができる。   In the second process, the control unit 42 causes the electric motor 22 to rotate the first rotating body 16 continuously or intermittently in the first direction so that the driving wheels 14 do not rotate. Preferably, in a state where the human-powered driving force is not transmitted to the drive wheels 14, the control unit 42 transmits the first rotational member 16 from the first rotational member 16 upstream of the first rotational member 16 in the annular belt member 20 in the first direction. The first rotating body 16 is continuously or intermittently rotated so that the tension up to the predetermined value is always applied to the portion up to the two rotating bodies 18. In one example, the control unit 42 controls the electric motor 22 so that the first rotating body 16 rotates continuously or intermittently in the first direction in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14. Supply current below the threshold. In the second process, the control unit 42 causes the electric motor 22 to rotate the first rotating body 16 continuously or intermittently in the first direction regardless of the shifting operation of the transmission 27. In the second process, the control unit 42 allows the electric motor 22 to rotate the first rotating body 16 continuously or intermittently in the first direction even when the transmission 27 does not shift.

第２処理において、例えば制御部４２は、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２を駆動することを禁止する。   In the second process, for example, when the vibration applied to the manually driven vehicle 10 is equal to or less than the first threshold value, the control unit 42 determines whether or not the manual driving force applied to the crank 12 is not transmitted to the driving wheels 14. Driving the motor 22 is prohibited.

図１１を参照して、第２処理の処理手順の一例について説明する。
図１１において第１実施形態の第２処理と同様のステップには、同一のステップ番号を付す。以降では、第１実施形態の第２処理とは異なる処理内容について説明する。 An example of a processing procedure of the second processing will be described with reference to FIG.
In FIG. 11, the same steps as those in the second process of the first embodiment are denoted by the same step numbers. Hereinafter, processing contents different from the second processing of the first embodiment will be described.

制御部４２は、ステップＳ３３において人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下ではないと判定する場合、ステップＳ７１に移行する。制御部４２は、ステップＳ７１において電気モータ２２によって第１回転体１６を第２方向に連続的または断続的に回転させ、処理を一旦終了する。制御部４２は、ステップＳ７１において、電気モータ２２によって駆動輪１４が回転しない範囲内において第１回転体１６を回転させる。第１回転体１６が回転することにより、第１回転体１６と第２回転体１８とを連結する環状ベルト部材２０のうちの第１回転体１６の第１方向の上流側において第１回転体１６から第２回転体１８までの部分のテンションが増加する。   When the control unit 42 determines that the vibration applied to the manually driven vehicle 10 is not equal to or smaller than the first threshold value in step S33, the process proceeds to step S71. The control unit 42 rotates the first rotating body 16 continuously or intermittently in the second direction by the electric motor 22 in step S71, and ends the process once. In step S71, the control unit 42 rotates the first rotating body 16 within a range where the driving wheels 14 are not rotated by the electric motor 22. As the first rotating body 16 rotates, the first rotating body is located upstream of the first rotating body 16 in the first direction of the annular belt member 20 connecting the first rotating body 16 and the second rotating body 18. The tension in the portion from 16 to the second rotating body 18 increases.

（変形例）
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合せられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。 (Modification)
The description relating to each embodiment is an exemplification of a form that can be taken by the control device for a manually driven vehicle and the drive device for a manually driven vehicle according to the present disclosure, and is not intended to limit the form. The man-powered vehicle control device and the man-powered vehicle drive device according to the present disclosure can take a form in which, for example, a modification of each of the embodiments described below and at least two modifications that do not contradict each other are combined. In the following modified examples, the same reference numerals as those of the embodiment will be assigned to parts common to the embodiments and the description thereof will be omitted.

・各実施形態において、人力駆動車１０に与えられる振動は、サスペンション２６の振動を含んでもよい。この場合、第１検出部４４は、サスペンション２６に設けられ、サスペンション２６の伸縮方向における加速度を検出するように構成される。人力駆動車１０が、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒを含む場合、第１検出部４４は、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒの少なくとも一方に設けられる。第１検出部４４は、好ましくは、リアサスペンション２６Ｒに設けられる。第１検出部４４を、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒの両方に設ける場合、制御部は、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒのうち振動が大きい方に応じて、電気モータ２２を制御してもよく、フロントサスペンション２６Ｆおよびリアサスペンション２６Ｒの振動の平均に応じて、電気モータ２２を制御してもよい。   In each embodiment, the vibration applied to the manually driven vehicle 10 may include the vibration of the suspension 26. In this case, the first detection unit 44 is provided on the suspension 26, and is configured to detect acceleration in the expansion and contraction direction of the suspension 26. When the manually driven vehicle 10 includes the front suspension 26F and the rear suspension 26R, the first detection unit 44 is provided on at least one of the front suspension 26F and the rear suspension 26R. The first detector 44 is preferably provided on the rear suspension 26R. When the first detection unit 44 is provided in both the front suspension 26F and the rear suspension 26R, the control unit may control the electric motor 22 according to which of the front suspension 26F and the rear suspension 26R has larger vibration. The electric motor 22 may be controlled according to the average of the vibrations of the front suspension 26F and the rear suspension 26R.

・第１、第２、第４実施形態および第１、第２、第４実施形態の変形例において、人力駆動車１０からサスペンション２６を省略してもよい。
・各実施形態および各実施形態の変形例において、制御部４２は、図７、図８、図１０および図１１のフローチャートのステップＳ３３において、人力駆動車１０に与えられる振動が第１閾値以下であると判定する場合、処理を一旦終了してもよい。 -In the 1st, 2nd, 4th embodiment and the modification of a 1st, 2nd, 4th embodiment, suspension 26 may be omitted from man-powered vehicle 10.
In each embodiment and the modification of each embodiment, the control unit 42 determines that the vibration applied to the manually driven vehicle 10 is equal to or less than the first threshold value in step S33 of the flowcharts of FIGS. 7, 8, 10, and 11. If it is determined that there is, the process may be temporarily terminated.

・各実施形態および各実施形態の変形例において、図７、図８、図１０および図１１のフローチャートからステップＳ３２およびステップＳ３３の処理を省略してもよい。この場合、ステップＳ３１において制御部４２の判定がＮＯであると、図７のフローチャートではステップＳ３４に移行し、図８のフローチャートではステップＳ５１に移行し、図１０のフローチャートではステップＳ６１に移行する。図１１のフローチャートでは、制御部４２は処理を開始するとステップＳ７１に移行する。図７、図８、図１０および図１１のフローチャートからステップＳ３２およびステップＳ３３の処理を省略する場合、人力駆動車１０から第１検出部４４を省略してもよい。   -In each embodiment and the modification of each embodiment, the processing of steps S32 and S33 may be omitted from the flowcharts of FIGS. 7, 8, 10, and 11. In this case, if the determination of the control unit 42 is NO in step S31, the process shifts to step S34 in the flowchart of FIG. 7, shifts to step S51 in the flowchart of FIG. 8, and shifts to step S61 in the flowchart of FIG. In the flowchart of FIG. 11, when the control unit 42 starts the process, the process proceeds to step S71. When omitting the processing of steps S32 and S33 from the flowcharts of FIGS. 7, 8, 10 and 11, the first detection unit 44 may be omitted from the manually driven vehicle 10.

・第１、第２および第３実施形態、ならびに、第１、第２および第３実施形態の変形例において、図７、図８および図１０のフローチャートからステップＳ３１の処理を省略してもよい。この場合、人力駆動車１０から操作部３６を省略できる。ステップＳ３１の処理が省略された場合、第２処理において、制御部４２は、ステップＳ３２の処理から開始する。ステップＳ３１、ステップＳ３２、および、ステップＳ３３が省略される場合、制御部４２は、図７のフローチャートではステップＳ３４の処理から開始し、図８のフローチャートではステップＳ５１の処理から開始し、図１０のフローチャートではステップＳ６１の処理から開始する。ステップＳ３１、ステップＳ３２、および、ステップＳ３３が省略される場合、図７、図８および図１０のフローチャートからステップＳ４１の処理も省略される。   In the first, second, and third embodiments, and the modifications of the first, second, and third embodiments, the process of step S31 may be omitted from the flowcharts of FIGS. 7, 8, and 10. . In this case, the operation unit 36 can be omitted from the manually driven vehicle 10. If the process in step S31 is omitted, in the second process, the control unit 42 starts from the process in step S32. When steps S31, S32, and S33 are omitted, the control unit 42 starts from the processing in step S34 in the flowchart in FIG. 7, and starts from the processing in step S51 in the flowchart in FIG. In the flowchart, the processing starts from the processing in step S61. When steps S31, S32, and S33 are omitted, the processing of step S41 is also omitted from the flowcharts of FIGS. 7, 8, and 10.

・第１、第２および第３実施形態、ならびに、第１、第２および第３実施形態の変形例において、図７、図８および図１０のフローチャートからステップＳ３９およびステップＳ４０の処理を省略してもよい。この場合、図７のフローチャートでは、制御部４２は、ステップＳ３６の処理を実行した後、処理を一旦終了する。図８のフローチャートでは、制御部４２は、ステップＳ５１の処理を実行した後、処理を一旦終了する。図１０のフローチャートでは、制御部４２は、ステップＳ６３の処理を実行した後、処理を一旦終了する。   In the first, second, and third embodiments, and the modified examples of the first, second, and third embodiments, the processes of steps S39 and S40 are omitted from the flowcharts of FIGS. 7, 8, and 10. You may. In this case, in the flowchart of FIG. 7, after executing the process of step S36, the control unit 42 temporarily ends the process. In the flowchart of FIG. 8, after executing the process of step S51, the control unit 42 temporarily ends the process. In the flowchart of FIG. 10, after executing the process of step S63, the control unit 42 temporarily ends the process.

・第１実施形態および第１実施形態の変形例において、図７のフローチャートのステップＳ３５の処理の前に、ステップＳ３７の処理を実行してもよい。この場合、ステップＳ３７において制御部４２の判定がＮＯの場合、ステップＳ３５に移り、ステップＳ３５において制御部４２の判定がＮＯの場合、処理を終了する。   -In 1st Embodiment and the modification of 1st Embodiment, the process of step S37 may be performed before the process of step S35 of the flowchart of FIG. In this case, if the determination of the control unit 42 is NO in Step S37, the process proceeds to Step S35, and if the determination of the control unit 42 is NO in Step S35, the process ends.

・第１実施形態および第１実施形態の変形例において、図７のフローチャートのステップＳ３５、ステップＳ３６、ステップＳ３９およびステップＳ４０を省略してもよい。この場合、ステップＳ３４が終了すると、制御部４２はステップＳ３７に移行する。   -In the first embodiment and the modifications of the first embodiment, steps S35, S36, S39 and S40 of the flowchart of FIG. 7 may be omitted. In this case, when step S34 ends, the control unit 42 proceeds to step S37.

・第１実施形態および第１実施形態の変形例において、図７のフローチャートのステップＳ３７およびステップＳ３８を省略してもよい。この場合、ステップＳ３５において制御部４２の判定がＮＯの場合、処理を終了する。   -In the first embodiment and the modifications of the first embodiment, steps S37 and S38 in the flowchart of FIG. 7 may be omitted. In this case, if the determination of the control unit 42 is NO in step S35, the process ends.

・第３実施形態において、制御装置４０は、第２検出部３８を含んでもよい。
・第３実施形態および第３実施形態の変形例において、制御部４２は、電気モータ２２に供給される電流および電気モータ２２の回転状態に応じて、サスペンション２６の伸縮状態に関する情報を取得してもよい。一例では、記憶部５０には、電気モータ２２を駆動するために必要な電流と、サスペンション２６の伸縮状態との関係を示す情報が記憶されている。電気モータ２２を駆動するために必要な電流と、サスペンション２６の伸縮状態との関係を示す情報は、演算用テーブルとして記憶されてもよく、関係式として記憶部５０に記憶されてもよい。 In the third embodiment, the control device 40 may include the second detection unit 38.
In the third embodiment and the modification of the third embodiment, the control unit 42 acquires information on the expansion / contraction state of the suspension 26 according to the current supplied to the electric motor 22 and the rotation state of the electric motor 22. Is also good. In one example, the storage unit 50 stores information indicating a relationship between a current required to drive the electric motor 22 and an expansion / contraction state of the suspension 26. Information indicating the relationship between the current required to drive the electric motor 22 and the expansion / contraction state of the suspension 26 may be stored as a calculation table, or may be stored in the storage unit 50 as a relational expression.

・第３実施形態および第３実施形態の変形例において、図１０のフローチャートのステップＳ６２の処理の前に、ステップＳ６４の処理を実行してもよい。この場合、ステップＳ６４において制御部４２の判定がＮＯの場合、ステップＳ６２に移り、ステップＳ６２において制御部４２の判定がＮＯの場合、処理を終了する。   In the third embodiment and the modification of the third embodiment, the process of step S64 may be executed before the process of step S62 in the flowchart of FIG. In this case, if the determination of the control unit 42 is NO in step S64, the process proceeds to step S62, and if the determination of the control unit 42 is NO in step S62, the process ends.

・第３実施形態および第３実施形態の変形例において、図１０のフローチャートのステップＳ６２、ステップＳ６３、ステップＳ３９およびステップＳ４０を省略してもよい。この場合、ステップＳ６１の処理が終了すると、制御部４２はステップＳ６４に移行する。   In the third embodiment and the modification of the third embodiment, steps S62, S63, S39, and S40 of the flowchart in FIG. 10 may be omitted. In this case, when the process of step S61 ends, the control unit shifts to step S64.

・第３実施形態および第３実施形態の変形例において、図１０のフローチャートのステップＳ６４およびステップＳ６５を省略してもよい。この場合、ステップＳ６２において制御部４２の判定がＮＯの場合、処理を終了する。   In the third embodiment and the modifications of the third embodiment, steps S64 and S65 in the flowchart of FIG. 10 may be omitted. In this case, if the determination of the control unit 42 is NO in step S62, the process ends.

・第３実施形態および第３実施形態の変形例において、制御部４２は、クランク１２に与えられる人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置に応じて、電気モータ２２を駆動するように構成されてもよい。この場合、制御装置４０は、第２検出部に代えて、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置を検出するセンサを含む。第２フレーム２４Ｂがスイングアームを含む場合、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置を検出するセンサは、例えば、第１フレーム２４Ａに対する第２フレーム２４Ｂのピボット軸線まわりの回転角度を検出するように構成される。この場合、センサは、ポテンショメータまたはロータリーエンコーダなどを含む。第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置は、サスペンション２６の伸縮によって変更されるので、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置と、サスペンション２６の伸縮状態とが対応する。記憶部５０には、第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置と、サスペンション２６の伸縮状態との関係を示す情報が記憶されている。第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置と、サスペンション２６の伸縮状態との関係を示す情報は、演算用テーブルとして記憶されてもよく、関係式として記憶部５０に記憶されてもよい。制御部４２は、例えばステップＳ６２において第１フレーム２４Ａおよび第２フレーム２４Ｂの相対位置が、サスペンション２６が縮む状態に対応するのか否かを判定し、ステップＳ６４において、サスペンション２６が伸びる状態に対応するのか否か、を判定する。   In the third embodiment and a modification of the third embodiment, the control unit 42 controls the first frame 24A and the second frame 24B in a state where the manual driving force applied to the crank 12 is not transmitted to the driving wheels 14. It may be configured to drive the electric motor 22 according to the relative position. In this case, the control device 40 includes a sensor that detects a relative position between the first frame 24A and the second frame 24B instead of the second detection unit. When the second frame 24B includes a swing arm, the sensor that detects the relative position between the first frame 24A and the second frame 24B detects, for example, the rotation angle of the second frame 24B around the pivot axis with respect to the first frame 24A. It is configured as follows. In this case, the sensor includes a potentiometer or a rotary encoder. Since the relative positions of the first frame 24A and the second frame 24B are changed by the expansion and contraction of the suspension 26, the relative positions of the first frame 24A and the second frame 24B correspond to the expansion and contraction state of the suspension 26. The storage unit 50 stores information indicating the relationship between the relative positions of the first frame 24A and the second frame 24B and the expansion / contraction state of the suspension 26. Information indicating the relationship between the relative positions of the first frame 24A and the second frame 24B and the expansion / contraction state of the suspension 26 may be stored as a calculation table, or may be stored in the storage unit 50 as a relational expression. For example, the control unit 42 determines whether or not the relative position of the first frame 24A and the second frame 24B corresponds to a state in which the suspension 26 contracts in Step S62, and corresponds to a state in which the suspension 26 extends in Step S64. Is determined.

・第４実施形態において、図１１のフローチャートからステップＳ３２、ステップＳ３３、および、ステップＳ４１を省略する場合、ステップＳ７１における電気モータ２２の制御方法としては、例えば以下の第１の例および第２の例が挙げられる。第１の例では、制御部４２は、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、電気モータ２２に電流を常時供給することによって第１回転体１６を第１方向に回転させる。第２の例では、人力駆動力が駆動輪１４に伝達されていない状態において、所定期間毎に電気モータ２２に電流を供給することによって第１回転体１６を所定期間毎に第１方向に回転させる。第１の例および第２の例において、例えば制御部４２は、電気モータ２２に第２閾値未満の電流を供給する。   In the fourth embodiment, when step S32, step S33, and step S41 are omitted from the flowchart of FIG. 11, as the control method of the electric motor 22 in step S71, for example, the following first example and second example Examples are given. In the first example, the control unit 42 rotates the first rotating body 16 in the first direction by constantly supplying current to the electric motor 22 in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14. In the second example, in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels 14, the first rotating body 16 is rotated in the first direction at predetermined intervals by supplying a current to the electric motor 22 at predetermined intervals. Let it. In the first example and the second example, for example, the control unit 42 supplies a current less than the second threshold to the electric motor 22.

・各実施形態および変形例において、サスペンション２６は、電動アクチュエータを含む電動サスペンションを含んであってもよい。サスペンション２６は、動作パラメータとして、減衰率、ストローク量、および、ロックアウト状態を設定可能に構成される。サスペンション２６は、電動アクチュエータの駆動によって、動作パラメータを変更することができる。電動アクチュエータは、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。電動アクチュエータは、例えば電力線通信によって制御部４２と通信可能である。電動アクチュエータは、制御部４２からの制御信号に応じて動作パラメータを変更する。   -In each embodiment and the modification, the suspension 26 may include an electric suspension including an electric actuator. The suspension 26 is configured to be able to set a damping rate, a stroke amount, and a lockout state as operation parameters. The operation parameters of the suspension 26 can be changed by driving the electric actuator. The electric actuator is communicably connected to the control unit 42 by wire or wirelessly. The electric actuator can communicate with the control unit 42 by, for example, power line communication. The electric actuator changes an operation parameter according to a control signal from the control unit 42.

・各実施形態および変形例において、電気モータ２２は人力駆動車１０の推進をアシストするように構成されていなくてもよい例えば電気モータ２２は、環状ベルト部材２０に接触するように構成されるプーリ等の伝達部材を介して、環状ベルト部材２０のテンションを調整するように構成されていてもよい。   In each of the embodiments and the modifications, the electric motor 22 may not be configured to assist the propulsion of the manually driven vehicle 10. For example, the electric motor 22 may be a pulley configured to contact the annular belt member 20. It may be configured to adjust the tension of the annular belt member 20 via a transmission member such as.

・各実施形態および変形例において、第１回転体１６、環状ベルト部材２０および第２回転体１８は、駆動装置６０のハウジングに設けられていてもよい。例えば米国特許出願公開第２０１６／２５７３７３号明細書に開示されている第１変速アッセンブリ、第１結合部材および第２変速アッセンブリを、それぞれ第１回転体１６、環状ベルト部材２０および第２回転体１８としてもよい。   -In each embodiment and the modification, the 1st rotating body 16, the annular belt member 20, and the 2nd rotating body 18 may be provided in the housing of the drive device 60. For example, the first speed change assembly, the first coupling member, and the second speed change assembly disclosed in U.S. Patent Application Publication No. 2016/257373 are referred to as a first rotating body 16, an annular belt member 20, and a second rotating body 18, respectively. It may be.

１０…人力駆動車、１２…クランク、１４…駆動輪、１６…第１回転体、１８…第２回転体、２０…環状ベルト部材、２２…電気モータ、２４…フレーム、２４Ａ…第１フレーム、２４Ｂ…第２フレーム、２６…サスペンション、３６…操作部、３８…第２検出部、４０…制御装置（人力駆動車用制御装置）、４２…制御部、４４…第１検出部、６０…駆動装置（人力駆動車用駆動装置）。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... human-powered vehicle, 12 ... crank, 14 ... drive wheel, 16 ... 1st rotating body, 18 ... 2nd rotating body, 20 ... annular belt member, 22 ... electric motor, 24 ... frame, 24A ... 1st frame, 24B: Second frame, 26: Suspension, 36: Operation unit, 38: Second detection unit, 40: Control device (control device for manually driven vehicle), 42: Control unit, 44: First detection unit, 60: Drive Equipment (driving device for manually driven vehicles).

Claims (27)

人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、
前記人力駆動車は、
クランクと、
駆動輪と、
前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、
前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、
前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、
前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、
前記人力駆動車用制御装置は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記環状ベルト部材のテンションに応じて前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。 A control device for a manually driven vehicle used for a manually driven vehicle,
The manually driven vehicle,
Crank and
Drive wheels,
A first rotating body to which human-powered driving force applied to the crank is transmitted and rotatable independently of the crank;
A second rotating body connected to the driving wheel and rotatable independently of the driving wheel;
An annular belt member wound around the first rotator and the second rotator so that the first rotator and the second rotator are interlocked;
An electric motor configured to drive the first rotator;
The manual drive vehicle control device includes a control unit configured to drive the electric motor in accordance with the tension of the annular belt member in a state where the manual drive force is not transmitted to the drive wheels. 前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータを駆動する場合、前記電気モータによって前記駆動輪が回転しないように、前記電気モータを制御する、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。   The control unit, when driving the electric motor in a state where the manual driving force is not transmitted to the driving wheels, controls the electric motor such that the driving wheels are not rotated by the electric motor. Item 2. The control device for a manually driven vehicle according to Item 1. 前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが減少する場合、前記環状ベルト部材のテンションが大きくなるように前記電気モータを駆動するように構成される、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。   The human-powered vehicle according to claim 1, wherein the control unit is configured to drive the electric motor such that when the tension of the annular belt member decreases, the tension of the annular belt member increases. Control device. 前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが減少する場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる、請求項３に記載の人力駆動車用制御装置。 The human-powered vehicle is configured such that the human-powered driving force is transmitted to the drive wheels via the first rotating body, the annular belt member, and the second rotating body when the crank rotates in the first rotation direction. Is configured to
When the tension of the annular belt member decreases, the controller rotates the first rotating body by the electric motor in a direction in which the first rotating body rotates by rotating the crank in the first rotating direction. The control device for a manually driven vehicle according to claim 3, wherein the control device is rotated. 前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが増加すると、前記環状ベルト部材のテンションを低下させるように、前記電気モータを駆動するように構成される、請求項１〜４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。   The controller according to any one of claims 1 to 4, wherein the controller is configured to drive the electric motor so as to decrease the tension of the annular belt member when the tension of the annular belt member increases. The control device for a manually driven vehicle according to the above. 前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記制御部は、前記環状ベルト部材のテンションが増加すると、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向とは反対の方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる、請求項５に記載の人力駆動車用制御装置。 The human-powered vehicle is configured such that the human-powered driving force is transmitted to the drive wheels via the first rotating body, the annular belt member, and the second rotating body when the crank rotates in the first rotation direction. Is configured to
When the tension of the annular belt member increases, the control unit controls the electric motor to rotate the first rotating body in a direction opposite to a direction in which the first rotating body rotates by rotating the crank in the first rotating direction. The control device for a manually driven vehicle according to claim 5, wherein the one rotating body is rotated. 前記制御部は、前記電気モータに供給される電流および前記電気モータの回転状態に応じて、前記環状ベルト部材のテンションに関する情報を取得する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。   The human power according to any one of claims 1 to 6, wherein the control unit acquires information on tension of the annular belt member according to a current supplied to the electric motor and a rotation state of the electric motor. Control device for driving vehicles. 前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記環状ベルト部材のテンションに応じて前記電気モータを駆動しないように構成される、請求項１〜７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。   8. The control unit according to claim 1, wherein when the vibration applied to the manually driven vehicle is equal to or less than a first threshold value, the control unit is configured not to drive the electric motor in accordance with the tension of the annular belt member. 9. The control device for a manually driven vehicle according to any one of the preceding claims. 人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、
前記人力駆動車は、
クランクと、
前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、
駆動輪と、
前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、
前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、
前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、
前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記人力駆動車に与えられる振動に応じて前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。 A control device for a manually driven vehicle used for a manually driven vehicle,
The manually driven vehicle,
Crank and
A first rotating body to which human-powered driving force applied to the crank is transmitted and rotatable independently of the crank;
Drive wheels,
A second rotating body connected to the driving wheel and rotatable independently of the driving wheel;
An annular belt member wound around the first rotator and the second rotator so that the first rotator and the second rotator are interlocked;
An electric motor configured to drive the first rotator;
The human-powered vehicle control device is configured to drive the electric motor in accordance with vibration applied to the human-powered vehicle in a state where the human-powered drive applied to the crank is not transmitted to the drive wheels. Control unit. 前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記制御部は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以上の場合には、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる、請求項９に記載の人力駆動車用制御装置。 The human-powered vehicle is configured such that the human-powered driving force is transmitted to the drive wheels via the first rotating body, the annular belt member, and the second rotating body when the crank rotates in the first rotation direction. Is configured to
The control unit is configured such that, in a state where the manual driving force applied to the crank is not transmitted to the driving wheels, when the vibration applied to the manual driving vehicle is equal to or greater than a first threshold, the crank is configured to be the first motor. The human-powered vehicle control device according to claim 9, wherein the electric motor rotates the first rotator in a direction in which the first rotator rotates by rotating in a rotation direction. 前記人力駆動車は、
フレームと、
前記フレームに設けられるサスペンションと、をさらに含み、
前記人力駆動車に与えられる前記振動は、前記サスペンションの振動を含む、請求項８〜１０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The manually driven vehicle,
Frame and
A suspension provided on the frame, further comprising:
The control device for a manually driven vehicle according to any one of claims 8 to 10, wherein the vibration applied to the manually driven vehicle includes vibration of the suspension. 人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、
前記人力駆動車は、
フレームと、
前記フレームに設けられるサスペンションと、
前記フレームに設けられるクランクと、
前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、
駆動輪と、
前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、
前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、
前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、
前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記サスペンションの伸縮状態に応じて、前記電気モータを駆動するように構成される制御部を含む。 A control device for a manually driven vehicle used for a manually driven vehicle,
The manually driven vehicle,
Frame and
A suspension provided on the frame,
A crank provided on the frame,
A first rotating body to which human-powered driving force applied to the crank is transmitted and rotatable independently of the crank;
Drive wheels,
A second rotating body connected to the driving wheel and rotatable independently of the driving wheel;
An annular belt member wound around the first rotator and the second rotator so that the first rotator and the second rotator are interlocked;
An electric motor configured to drive the first rotator;
The human-powered vehicle control device is configured to drive the electric motor in accordance with the expansion and contraction state of the suspension in a state where the human-powered driving force applied to the crank is not transmitted to the drive wheels. Including control unit. 前記フレームは、
前記クランクが設けられる第１フレームと、
前記駆動輪が設けられる第２フレームと、を含み、
前記サスペンションは、前記第１フレームおよび前記第２フレームに連結される、請求項１２に記載の人力駆動車用制御装置。 The frame is
A first frame provided with the crank,
A second frame provided with the drive wheels,
The control device for a manually driven vehicle according to claim 12, wherein the suspension is connected to the first frame and the second frame. 前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記制御部は、前記サスペンションが縮む場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる、請求項１３に記載の人力駆動車用制御装置。 The human-powered vehicle is configured such that the human-powered driving force is transmitted to the drive wheels via the first rotating body, the annular belt member, and the second rotating body when the crank rotates in the first rotation direction. Is configured to
The controller is configured to cause the electric motor to rotate the first rotor in a direction in which the first rotor rotates by rotating the crank in the first rotation direction when the suspension contracts. 14. The control device for a manually driven vehicle according to claim 13. 前記人力駆動車は、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記制御部は、前記サスペンションが伸びる場合、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向とは反対の方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を回転させる、請求項１３または１４に記載の人力駆動車用制御装置。 The human-powered vehicle is configured such that the human-powered driving force is transmitted to the drive wheels via the first rotating body, the annular belt member, and the second rotating body when the crank rotates in the first rotation direction. Is configured to
When the suspension extends, the control unit causes the electric motor to rotate the first rotating body in a direction opposite to a direction in which the first rotating body rotates by rotating the crank in the first rotating direction. The control device for a manually driven vehicle according to claim 13, wherein the control device is rotated. 前記制御部は、前記電気モータに供給される電流および前記電気モータの回転状態に応じて、前記サスペンションの伸縮状態に関する情報を取得する、請求項１３〜１５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。   The human-powered drive according to any one of claims 13 to 15, wherein the control unit obtains information on an expansion / contraction state of the suspension according to a current supplied to the electric motor and a rotation state of the electric motor. Control device for car. 前記人力駆動車は、前記サスペンションの伸縮状態に関する情報を検出する第２検出部を含み、
前記制御部は、前記第２検出部から前記サスペンションの伸縮に関する情報を取得する、請求項１３〜１６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The human-powered vehicle includes a second detection unit that detects information related to an expansion / contraction state of the suspension,
The control device for a manually driven vehicle according to any one of claims 13 to 16, wherein the control unit obtains information on expansion and contraction of the suspension from the second detection unit. 前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記サスペンションの伸縮状態に応じて前記電気モータを駆動しないように構成される、請求項１３〜１７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。   18. The controller according to claim 13, wherein the control unit is configured not to drive the electric motor in accordance with a state of expansion and contraction of the suspension when a vibration applied to the manually driven vehicle is equal to or less than a first threshold. The control device for a manually driven vehicle according to claim 1. 前記人力駆動車に与えられる振動を検出する第１検出部をさらに含む、請求項８〜１１および１８のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。   The control device for a manually driven vehicle according to any one of claims 8 to 11, further comprising a first detection unit configured to detect a vibration applied to the manually driven vehicle. 前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータに第２閾値未満の電流を供給する、請求項１〜１９のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。   The human-powered drive according to any one of claims 1 to 19, wherein the control unit supplies a current less than a second threshold to the electric motor in a state where the human-powered driving force is not transmitted to the drive wheels. Control device for car. 前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータを駆動するために、前記電気モータに第３閾値以上の電流を供給する必要がある場合、前記電気モータを停止するように構成される、請求項１〜２０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。   The control unit is configured to control the electric motor when it is necessary to supply a current equal to or more than a third threshold value to the electric motor in order to drive the electric motor in a state where the human driving force is not transmitted to the driving wheels. The control device for a manually driven vehicle according to any one of claims 1 to 20, wherein the control device is configured to stop the motor. 前記電気モータは、前記人力駆動車の推進をアシストするように構成され、
前記制御部は、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されている状態において、前記人力駆動力および前記クランクの回転状態の少なくとも一方に応じて前記電気モータを制御する、請求項１〜２１のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The electric motor is configured to assist in propulsion of the manually driven vehicle,
22. The control unit according to claim 1, wherein the control unit controls the electric motor in accordance with at least one of the human driving force and a rotation state of the crank in a state where the human driving force is transmitted to the driving wheels. The control device for a manually driven vehicle according to any one of the preceding claims. 前記人力駆動車は、操作部を含み、
前記制御部は、前記操作部の操作に応じて第１制御状態と第２制御状態とを切り換え可能に構成され、前記第１制御状態では、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータの駆動を許容し、前記第２制御状態では、前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータの駆動を禁止する、請求項１〜２２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The manually driven vehicle includes an operation unit,
The control unit is configured to be able to switch between a first control state and a second control state in accordance with an operation of the operation unit. In the first control state, the manual driving force is not transmitted to the drive wheels. In the state, the driving of the electric motor is allowed, and in the second control state, the driving of the electric motor is prohibited in a state in which the manual driving force is not transmitted to the driving wheels. The control device for a manually driven vehicle according to any one of the preceding claims. 前記環状ベルト部材は、チェーンを含む、請求項１〜２３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。   The control device for a manually driven vehicle according to any one of claims 1 to 23, wherein the annular belt member includes a chain. 請求項１〜２４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置と、前記電気モータとを含む、人力駆動車用駆動装置。   A drive device for a manually driven vehicle, comprising the control device for a manually driven vehicle according to any one of claims 1 to 24, and the electric motor. 人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、
前記人力駆動車は、
クランクと、
前記クランクに与えられる人力駆動力が伝達され、前記クランクから独立して回転可能な第１回転体と、
駆動輪と、
前記駆動輪に接続され、前記駆動輪から独立して回転可能な第２回転体と、
前記第１回転体および前記第２回転体が連動するように、前記第１回転体および前記第２回転体に巻掛けられる環状ベルト部材と、
前記第１回転体を駆動するように構成される電気モータと、を含み、前記クランクが第１回転方向に回転することによって、前記第１回転体、前記環状ベルト部材および前記第２回転体を介して、前記駆動輪に前記人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記駆動輪が回転しないように、前記クランクが前記第１回転方向に回転することによって前記第１回転体が回転する方向に、前記電気モータによって前記第１回転体を連続的または断続的に回転させるように構成される制御部を含む。 A control device for a manually driven vehicle used for a manually driven vehicle,
The manually driven vehicle,
Crank and
A first rotating body to which human-powered driving force applied to the crank is transmitted and rotatable independently of the crank;
Drive wheels,
A second rotating body connected to the driving wheel and rotatable independently of the driving wheel;
An annular belt member wound around the first rotator and the second rotator so that the first rotator and the second rotator are interlocked;
An electric motor configured to drive the first rotator, and wherein the crank rotates in a first rotation direction, thereby causing the first rotator, the annular belt member, and the second rotator to rotate. Through which the human-powered driving force is transmitted to the driving wheels,
The control device for a manually driven vehicle is configured such that the crank rotates in the first rotation direction so that the drive wheel does not rotate in a state where the manual drive force applied to the crank is not transmitted to the drive wheel. A control unit configured to rotate the first rotator continuously or intermittently by the electric motor in a direction in which the first rotator rotates. 前記制御部は、前記人力駆動車に与えられる振動が第１閾値以下の場合には、前記クランクに与えられる前記人力駆動力が前記駆動輪に伝達されていない状態において、前記電気モータを駆動することを禁止する、請求項２６に記載の人力駆動車用制御装置。   The control unit drives the electric motor in a state where the manual driving force applied to the crank is not transmitted to the driving wheels when the vibration applied to the manually driven vehicle is equal to or less than a first threshold value. The control device for a manually driven vehicle according to claim 26, wherein the control is prohibited.
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