JP2020076663A - 無人移動体及び無人移動体の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
この車両用前方障害物検出装置もレーザセンサを備えたものであり、自己の位置及び日時に基づいて太陽の位置を算出し、レーザセンサと太陽を結ぶ直線がレーザセンサの視野範囲にあるか否かを自己姿勢に基づいて算出する。
図1〜図3は、本発明の一実施例による無人移動体及び無人移動体の制御方法を示している。
なお、車高以上の起立した障害物を検出する障害物用のレーザレンジファインダ33は、レーザ光をほぼ水平方向に照射させるので、太陽Suからの直接光を受光し得る視野範囲の算出はとくに行わない。
なお、自律走行車Aの自己位置(緯度・経度),自己方位及び自己姿勢角、並びに、日時に基づく太陽高度及び太陽方位は、既知の計算手順で算出することができる。
10a 太陽位置算出手段(車両制御用コンピュータ)
10b センサ視野範囲算出手段(車両制御用コンピュータ)
10c 太陽光判定手段(車両制御用コンピュータ)
10d 強度値判定手段(車両制御用コンピュータ)
10e 測距値判定手段(車両制御用コンピュータ)
16 GPS(自己位置日時計測部)
17 バーチカルジャイロ(自己位置日時計測部)
18 車速パルス(自己位置日時計測部)
21 モータドライバ(走行機構)
22 操舵用アクチュエータ(走行機構)
23 ブレーキ/アクセル用アクチュエータ(走行機構)
24 車輪(走行機構)
31 レーザレンジファインダ(レーザセンサ)
A 自律走行車(無人移動体)
Su 太陽
T オーバーハングの障害物
Claims (2)
- 自律又は半自律して走行する無人移動体であって、
自律又は半自律して走行させるための走行機構と、
半導体レーザ光を走査して進行方向の情報を取得するレーザセンサと、
自己位置情報である自己位置,自己姿勢角及び自己方位並びに日時を取得する自己位置日時計測部と、
前記進行方向の情報及び前記自己位置情報に基づいて前記走行機構を動作させる制御部を備えた無人移動体において、
前記制御部には、前記自己位置日時計測部で計測した自己位置,自己姿勢角及び自己方位並びに日時に基づいて太陽の位置である太陽高度及び太陽方位を算出する太陽位置算出手段と、
前記太陽位置算出手段で算出した太陽高度及び太陽方位の太陽からの直接光を受光し得る前記レーザセンサの視野範囲を前記自己位置日時計測部で計測した自己位置,自己姿勢角及び自己方位並びに日時に基づいて算出するセンサ視野範囲算出手段と、
前記レーザセンサで取得した計測点が前記センサ視野範囲算出手段で算出した前記レーザセンサの視野範囲にあるか否かを判定して、前記レーザセンサで取得した計測点が前記レーザセンサの視野範囲になくて前記太陽位置算出手段で算出した太陽の位置と一致しないと判定した場合には前記計測点のデータを有効化する太陽光判定手段と、が具備されていると共に、
前記レーザセンサによって取得した計測点が前記レーザセンサの視野範囲にあって前記太陽位置算出手段で算出した太陽の位置と一致すると前記太陽光判定手段で判定した場合に前記計測点のデータの受光強度値が予め定めた強度閾値未満であるか否かを判定して、前記計測点のデータの受光強度値が前記強度閾値未満でないと判定した場合には前記計測点のデータを有効化する強度値判定手段、及び、
前記計測点のデータの測距値が予め定めた測距閾値未満であるか否かを判定して、前記測距値が前記測距閾値未満でないと判定した場合には前記計測点のデータを有効化し、前記測距値が前記測距閾値未満であると判定した場合には前記計測点のデータを無効化する測距値判定手段のうちの少なくともいずれか一方の判定手段が具備されている無人移動体。 - 自律又は半自律走行する無人移動体の制御方法であって、
前記無人移動体に搭載したレーザセンサからの半導体レーザ光を走査して前記無人移動体の進行方向の情報を取得すると共に、該無人移動体の自己位置情報である自己位置,自己姿勢角及び自己方位並びに日時を取得して自律又は半自律走行する無人移動体の制御方法において、
前記無人移動体の自己位置,自己姿勢角及び自己方位並びに日時に基づいて太陽の位置である太陽高度及び太陽方位を算出し、
算出した太陽高度及び太陽方位の太陽からの直接光を受光し得る前記レーザセンサの視野範囲を自己位置,自己姿勢角及び自己方位並びに日時に基づいて算出し、
前記レーザセンサで取得した計測点が算出した前記レーザセンサの視野範囲にあるか否かを判定して、前記レーザセンサで取得した計測点が前記レーザセンサの視野範囲になくて前記算出した太陽の位置と一致しないと判定した場合には前記計測点のデータを有効化し、
前記レーザセンサによって取得した計測点が前記レーザセンサの視野範囲にあって前記算出した太陽の位置と一致すると判定した場合に、前記計測点のデータの受光強度値が予め定めた強度閾値未満であるか否かの判定、及び、前記計測点のデータの測距値が予め定めた測距閾値未満であるか否かの判定の少なくともいずれか一方の判定を行って、
前記計測点のデータの受光強度値が前記強度閾値未満でないと判定した場合及び前記計測点のデータの測距値が前記測距閾値未満でないと判定した場合にはいずれも前記計測点のデータを有効化し、
前記計測点のデータの受光強度値が前記強度閾値未満であると判定した場合及び前記計測点のデータの測距値が前記測距閾値未満であると判定した場合にはいずれも前記計測点のデータを無効化する無人移動体の制御方法。
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