JP2020069564A - 制御装置およびロボットシステム - Google Patents
制御装置およびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020069564A JP2020069564A JP2018204520A JP2018204520A JP2020069564A JP 2020069564 A JP2020069564 A JP 2020069564A JP 2018204520 A JP2018204520 A JP 2018204520A JP 2018204520 A JP2018204520 A JP 2018204520A JP 2020069564 A JP2020069564 A JP 2020069564A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- tip
- axis
- unit
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39371—Host and robot controller
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
前記ロボット制御部により前記ロボット先端部を前記先端第1軸回りに回動させる第1操作部と、前記ロボット制御部により前記ロボット先端部を前記先端第2軸回りに回動させる第2操作部と、を含む画面を表示部に表示する表示制御部と、を備え、
前記画面では、前記第1操作部による操作と前記第2操作部による操作とを有効にする第1制御モードと、前記第1操作部による操作を有効にし、前記第2操作部による操作を無効にする第2制御モードとを切り替え可能であり、
前記垂直多関節ロボットの制御を教示する際、前記垂直多関節ロボットが作業を行う作業面に対して、前記第1制御モードで前記先端第1軸が垂直となる姿勢に前記ロボット先端部を制御した後、前記第2制御モードに切り替え可能であることを特徴とする。
前記垂直多関節ロボットと、を備えることを特徴とする。
図1〜図6を参照して本発明の制御装置およびロボットシステムの第1実施形態について説明する。
基台11は、可動部10を下側から駆動可能に支持する支持体であり、例えば工場内の床に固定されている。ロボット1は、基台11がケーブル18を介して制御装置200と電気的に接続されている。なお、ロボット1と制御装置200との接続は、図1に示す構成のように有線による接続に限定されず、例えば、無線による接続であってもよい。
座標系切替部23は、ロボット1を動作させる際の座標系を切り替える操作部である。
これにより、前述した制御装置200の利点を持つロボットシステム100が得られる。
以下、図7を参照して本発明の制御装置およびロボットシステムの第2実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
以下、図8を参照して本発明の制御装置およびロボットシステムの第3実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
図10は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例1を示すブロック図である。
従って、コンピューター63を「制御装置200」として捉えることができる。
図11は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例2を示すブロック図である。
Claims (7)
- 先端第1軸回りに回動し、前記先端第1軸と交差する先端第2軸回りに回動するロボット先端部を有する垂直多関節ロボットを制御するロボット制御部と、
前記ロボット制御部により前記ロボット先端部を前記先端第1軸回りに回動させる第1操作部と、前記ロボット制御部により前記ロボット先端部を前記先端第2軸回りに回動させる第2操作部と、を含む画面を表示部に表示する表示制御部と、を備え、
前記画面では、前記第1操作部による操作と前記第2操作部による操作とを有効にする第1制御モードと、前記第1操作部による操作を有効にし、前記第2操作部による操作を無効にする第2制御モードとを切り替え可能であり、
前記垂直多関節ロボットの制御を教示する際、前記垂直多関節ロボットが作業を行う作業面に対して、前記第1制御モードで前記先端第1軸が垂直となる姿勢に前記ロボット先端部を制御した後、前記第2制御モードに切り替え可能であることを特徴とする制御装置。 - 前記第2制御モードでは、前記第2操作部の表示態様を、前記第1制御モードにおける前記第2操作部の表示態様と異ならせることにより、前記第2操作部による操作を無効とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記第2制御モードでは、前記第2操作部を非表示とすることにより、前記第2操作部による操作を無効とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記画面は、前記第1制御モードと前記第2制御モードとを切り替える第3操作部を含む請求項1ないし3のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記第3操作部が操作された場合、前記ロボット制御部により前記作業面に対して前記先端第1軸が垂直となる姿勢に前記ロボット先端部を移動する請求項4に記載の制御装置。
- 前記画面は、前記ロボット制御部により前記作業面に対して前記先端第1軸が垂直となる姿勢に前記ロボット先端部を移動するための第4操作部を含む請求項4に記載の制御装置。
- 請求項1ないし6のいずれか1項に記載の制御装置と、
前記垂直多関節ロボットと、を備えることを特徴とするロボットシステム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018204520A JP7187985B2 (ja) | 2018-10-30 | 2018-10-30 | 制御装置およびロボットシステム |
CN201911032378.9A CN111113373B (zh) | 2018-10-30 | 2019-10-28 | 控制装置、机器人***及控制方法 |
CN202410256221.9A CN118081716A (zh) | 2018-10-30 | 2019-10-28 | 控制装置、机器人***及控制方法 |
US16/666,623 US11738469B2 (en) | 2018-10-30 | 2019-10-29 | Control apparatus, robot system, and control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018204520A JP7187985B2 (ja) | 2018-10-30 | 2018-10-30 | 制御装置およびロボットシステム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020069564A true JP2020069564A (ja) | 2020-05-07 |
JP2020069564A5 JP2020069564A5 (ja) | 2021-11-04 |
JP7187985B2 JP7187985B2 (ja) | 2022-12-13 |
Family
ID=70327691
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018204520A Active JP7187985B2 (ja) | 2018-10-30 | 2018-10-30 | 制御装置およびロボットシステム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11738469B2 (ja) |
JP (1) | JP7187985B2 (ja) |
CN (2) | CN111113373B (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013154410A (ja) * | 2012-01-26 | 2013-08-15 | Canon Inc | 教示装置 |
JP2014104529A (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Canon Inc | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 |
JP2018144162A (ja) * | 2017-03-03 | 2018-09-20 | 株式会社キーエンス | ロボット設定装置、ロボット設定方法、ロボット設定プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20130067340A1 (en) * | 2000-05-04 | 2013-03-14 | Facebook, Inc. | Intelligently enabled menu choices based on online presence state in address book |
JP2013049102A (ja) | 2011-08-30 | 2013-03-14 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢決定方法 |
CN103231374B (zh) * | 2013-04-03 | 2015-09-23 | 华中科技大学 | 一种基于以太网通信的工业机器人示教盒 |
JP6581056B2 (ja) * | 2016-09-13 | 2019-09-25 | ファナック株式会社 | ロボット制御部と通信する教示操作盤を備えたロボットシステム |
JP6889574B2 (ja) * | 2017-03-03 | 2021-06-18 | 株式会社キーエンス | ロボット設定装置、ロボット設定方法、ロボット設定プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器 |
US20180272526A1 (en) | 2017-03-21 | 2018-09-27 | Seiko Epson Corporation | Control device, teaching device, and robot system |
CN106965199A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-07-21 | 北京艾利特科技有限公司 | 一种体感示教终端及示教方法 |
JP7071070B2 (ja) * | 2017-08-02 | 2022-05-18 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
JP6693538B2 (ja) * | 2018-05-16 | 2020-05-13 | 株式会社安川電機 | 操作用デバイス、制御システム、制御方法及びプログラム |
-
2018
- 2018-10-30 JP JP2018204520A patent/JP7187985B2/ja active Active
-
2019
- 2019-10-28 CN CN201911032378.9A patent/CN111113373B/zh active Active
- 2019-10-28 CN CN202410256221.9A patent/CN118081716A/zh active Pending
- 2019-10-29 US US16/666,623 patent/US11738469B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013154410A (ja) * | 2012-01-26 | 2013-08-15 | Canon Inc | 教示装置 |
JP2014104529A (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Canon Inc | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 |
JP2018144162A (ja) * | 2017-03-03 | 2018-09-20 | 株式会社キーエンス | ロボット設定装置、ロボット設定方法、ロボット設定プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111113373B (zh) | 2024-03-22 |
CN118081716A (zh) | 2024-05-28 |
JP7187985B2 (ja) | 2022-12-13 |
US20200130198A1 (en) | 2020-04-30 |
CN111113373A (zh) | 2020-05-08 |
US11738469B2 (en) | 2023-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106891321B (zh) | 作业装置 | |
JP6661925B2 (ja) | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
JP2014237199A (ja) | ロボットおよびロボットの操作方法 | |
JP7187765B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2018118365A (ja) | 制御装置およびロボットシステム | |
CN114905487B (zh) | 示教装置、示教方法以及记录介质 | |
JP6939104B2 (ja) | 制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法 | |
JP2023090918A (ja) | 多関節ロボット | |
US20220032448A1 (en) | Teaching method and robot system | |
JP2020069564A (ja) | 制御装置およびロボットシステム | |
CN112643683B (zh) | 示教方法 | |
US20200070341A1 (en) | Robot and robot system | |
JP2008173711A (ja) | ロボットおよびその直接教示装置 | |
US20210178577A1 (en) | Control method and robot system | |
JP2006224218A (ja) | 多関節ロボット | |
US20210154845A1 (en) | Teaching apparatus, control method, and teaching program | |
CN114905486B (zh) | 示教装置、示教方法及记录介质 | |
WO2022118471A1 (ja) | ロボット操作装置およびロボット操作方法並びにロボットシステム | |
JP7415447B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP7392326B2 (ja) | ロボット | |
JP2017202554A (ja) | マニピュレータ装置の制御装置、マニピュレータ装置の制御方法及びマニピュレータ装置の制御プログラム | |
JP2017154234A (ja) | マニピュレータ装置の制御装置、マニピュレータ装置の制御方法及びマニピュレータ装置の制御プログラム | |
JP2020040185A (ja) | ロボットアーム、ロボットアームを用いたロボット装置、ロボットアームの制御方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
JP2020069579A (ja) | ロボットシステム | |
JP2022049897A (ja) | ロボットの制御方法およびロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210921 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210921 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220630 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220719 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220915 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221114 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7187985 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |