JP2020068896A - 清掃ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
例えば特許文献1(特許第6068823号公報)には、図1に示されるような清掃ロボットが開示されている。清掃ロボットは円盤状の筐体の外周部に可動式バンパーを備えている。また、筐体の底部前方には、バンパーが変位した位置から底面に連なる傾斜板が設けられ、傾斜板の後端部に前方補助輪が床面より浮かせて設けられている。
床面に障害物があると、バンパーが接触して後退し、次いで傾斜面沿って移動することで或いは前方補助輪が障害物に乗り上げることで障害物を乗り越えられるようになっている。
また、使用する落下防止センサ(赤外線測距センサ)においては、光沢の大きい床材(例えば光沢金属材、光沢樹脂材等)の場合、乱反射してセンサ出力が小さくなり、開口等が存在しないにもかかわらず誤検知による回避動作を行うなどの誤動作が発生するおそれがあった。
これにより、先ず補助輪が段差面や傾斜面部等の障害物に乗り上げ乗り越えながら走行するため、補助ブラシが段差部や傾斜部に直接当たって変形したり破損したりするのを防ぐことができる。また、補助ブラシが駆動輪の前方に配置されることで、駆動輪に付着する粉塵を低減し床面への再付着を低減することができる。
これにより、補助輪には回転方向性はないので、いずれの向きから障害物(段差や傾斜面等)に当接しても補助輪が従動回転可能であるので、駆動輪の駆動によりロボット本体が障害物を乗り越えながら走行することができる。
これにより、清掃ロボットが床面に存在する開口(貫通孔や凹部等)が従動輪用前方落下防止センサに検知され難い向き、例えば左右斜め前方から近づいた場合に、駆動輪用前方落下防止センサが前後輪車輪間ラインと前記ロボット本体の重心との距離より可及的に離れた位置(例えばロボット本体の底部前方コーナー部近傍)に配置することで、ロボット本体の重心が開口位置(貫通孔位置や段差下位置)に近づく前に駆動輪用前方落下防止センサにより検知可能となる。これにより、ロボット本体の重心が開口位置に近づいた状態(例えばロボット本体が開口内に大きくはみ出した状態)となることはなく、落下事故を未然に防止することができる。
これにより、清掃ロボットの進行方向前方若しくは後方に開口が存在するため、動作を一旦停止させて駆動輪の駆動方向を転換することで、ロボット本体を進行方向から後退させて落下事故を未然に防止することができる。
このように、ロボット本体の前進方向及び後退方向の落下防止センサが共にON状態となると、誤検知を生ずる床面状態、例えば、床面が光沢の大きい床材(例えば光沢金属材、光沢樹脂材等)であって、乱反射して落下防止センサの出力が小さくなる場合や、ロボット本体の前後方向共に段差等が迫った異常事態と判断される。
このような異常事態を検知すると、ロボット本体の走行を停止させて清掃動作を中止することで、開口等が存在しないにもかかわらず誤検知による回避動作を繰り返すなどの誤動作が発生することはなく、ロボット本体の段差下等への落下も未然に防ぐことができ、フェイルセーフ機能を持たせることができる。
このように、ロボット本体2の前進方向及び後退方向の落下防止センサが共にON状態となると、誤検知を生ずる床面状態、例えば、床面が光沢の大きい床材(例えば光沢金属材、光沢樹脂材等)であって、乱反射して落下防止センサの出力が小さくなる場合や、ロボット本体2の前後方向共に段差等が迫った危険な状態等の異常事態と判断される。
ロボット制御部50はこのような異常事態を検知すると、ロボット本体2の走行を停止させて清掃動作を中止することで、開口等が存在しないにもかかわらず落下防止センサ19,20a,20bの誤検知による回避動作を繰り返すなどの誤動作が発生することはなく、ロボット本体2の段差下等への落下も未然に防ぐことができ、フェイルセーフ機能を持たせることができる。
また、物体が上記上下方向の角度範囲における一定の小さな範囲の高さにおいてのみ検知されて、水平方向における他の角度においても同じ一定範囲の高さに物体が検知された場合には、空中に幅の小さな物体が水平方向に延在して位置しており、この物体はコーンバー、すなわち回避すべき障害物であると推定可能である。
更に、物体が上記上下方向の角度範囲におけるある一定の角度よりも上方全てにおいて検知されてはいるが、この物体は清掃ロボット1の全高よりも高い位置に位置すると判断される場合には、これは実際には障害物ではなく、その下方を清掃可能であると判断してもよい。
直進方向から右方向距離と、左方向距離が等しい場合においては、清掃ロボット1がコーンバー、壁等の障害物に対して、直交するように接近していると判断し、左右いずれかに曲がって障害物を回避するように指示する。
このように、障害物に対して斜め方向から接近していると判断した場合においては、ロボット制御部50は、左右何れかのうち鈍角に曲がることにより障害物を回避可能な方向に曲がって障害物を回避するように指示する。尚、上記制御動作は、リミットスイッチ17の検知結果を合わせて行ってもよい。
また、第一,第二落下防止センサ19,20が、進行方向の床面Fに開口(貫通孔、凹部等)を検知した場合には、ロボット制御部50は、清掃ロボット1をその場で停止させて、駆動輪6の回転を逆転させてロボット本体2を後退させる。
このような異常事態を検知すると、ロボット本体2の走行を停止させて清掃動作を中止することで、開口等が存在しないにもかかわらず誤検知による回避動作を繰り返すなどの誤動作が発生することはなく、ロボット本体2の段差下等への落下も未然に防ぐことができ、フェイルセーフ機能を持たせることができる。
また、距離計測装置15は、出射する光が、上方向30°から下方向40°の範囲で上下方向に回動するように制御されているが、回動範囲はこれに限定されるものではなく、距離計測装置15を覆う外側筐体(ロボット本体2)を障害物であると誤って認識しない角度であれば、より大きな他の角度であっても構わない。或いは、距離計測装置15が特定の障害物(例えばコーンバー)検出用の高さ位置に設けられた場合においては、上方向回転角度は30°より小さな値であっても構わない。また、距離計測装置15が計測可能な床面Fからの高さHの仮想面Eは、高さ50mmに限らず、乗り越え可能な障害物の高さに応じてそれより小さくても大きくてもよい。
また、上記実施形態においては、距離計測装置15から出射する光の水平方向の往復頻度は1秒間に1081回であり、距離計測装置15の上下方向の回動頻度は1秒間に1回であったが、他の値であっても構わないのは言うまでもない。
Claims (6)
- ロボット本体に、床面上を自律走行する走行手段と、前記床面から集塵して清掃する清掃手段を備える清掃ロボットであって、
前記走行手段は、前記ロボット本体の底部後方に前記床面に接して設けられ駆動源より駆動伝達されて回転駆動される駆動輪と、
前記ロボット本体の底部前方に前記床面に接して設けられた従動輪と、を備え、
前記ロボット本体の底部より高さが低く前記床面より高さが高い所定位置で前記ロボット本体を支持する補助輪が、前記従動輪より前方であって前記ロボット本体の平面視矩形状の底部前方コーナー部近傍に各々配置されていることを特徴とする清掃ロボット。 - 前記清掃手段として床面に当接したまま回転駆動される清掃ブラシの他に、前記清掃ブラシの前方に床面に当接したまま前記ロボット本体が走行するにしたがって床面に存在する塵埃を前記清掃ブラシへ向かって誘導する補助ブラシが前記従動輪の両側に各々設けられており、前記補助輪は前記補助ブラシより前方に各々配置されている請求項1記載の清掃ロボット。
- 前記補助輪は、一対の自在キャスターが用いられる請求項1又は請求項2記載の清掃ロボット。
- 前記ロボット本体の底部には、前記従動輪及び前記駆動輪の進行方向前方に床面の開口を検知する従動輪用前方落下防止センサ及び駆動輪用前方落下防止センサが各々設けられ、前記駆動輪の進行方向後方には床面の開口を検知する駆動輪用後方落下防止センサが各々設けられており、前記駆動輪と前記従動輪の車軸を結ぶ前後輪車輪間ラインと前記ロボット本体の重心との距離から可及的に離れた位置に前記駆動輪用前方落下防止センサが設けられている請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の清掃ロボット。
- 前記従動輪用前方落下防止センサ、前記駆動輪用前方落下防止センサ及び前記駆動輪用後方落下防止センサのいずれかがON状態となると、前記ロボット本体の進行方向への動作を停止させ、前記駆動輪の駆動方向を転換させる請求項4記載の清掃ロボット。
- 少なくとも前記従動輪用前方落下センサ若しくは前記駆動輪用前方落下防止センサのいずれかと前記駆動輪用後方落下防止センサが共にON状態となると、前記ロボット本体の走行を停止させて清掃動作を中止する請求項4又は請求項5記載の清掃ロボット。
Priority Applications (1)
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JP2018203191A JP2020068896A (ja) | 2018-10-29 | 2018-10-29 | 清掃ロボット |
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JP2018203191A JP2020068896A (ja) | 2018-10-29 | 2018-10-29 | 清掃ロボット |
Publications (1)
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Family Applications (1)
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JP2018203191A Pending JP2020068896A (ja) | 2018-10-29 | 2018-10-29 | 清掃ロボット |
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS50106063U (ja) * | 1974-02-04 | 1975-09-01 | ||
JP2016028906A (ja) * | 2014-07-25 | 2016-03-03 | シャープ株式会社 | 自律走行車 |
WO2017141536A1 (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律走行体 |
JP2018130198A (ja) * | 2017-02-14 | 2018-08-23 | 日立アプライアンス株式会社 | 自走式電気掃除機 |
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