JP2020056374A - Vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は車両制御装置に関する。 The present disclosure relates to a vehicle control device.
従来、ドライバの意に反した車両の急発進を防止するため、車両の進行方向に障害物が存在し、且つアクセルペダルの急な踏み込みがあった場合は、車両の加速を抑制した状態（以下では加速抑制状態とする）に移行する技術が知られている。 Conventionally, in order to prevent a sudden start of a vehicle contrary to the driver's will, when an obstacle is present in the traveling direction of the vehicle and an accelerator pedal is suddenly depressed, a state in which the acceleration of the vehicle is suppressed (hereinafter, referred to as “acceleration”). In this case, a technique for shifting to an acceleration suppression state) is known.
特許文献１には、加速抑制状態において、アクセル開度が所定時間以上連続して所定量以上である場合、加速抑制状態を解除する技術が開示されている。 Patent Literature 1 discloses a technique for canceling the acceleration suppression state when the accelerator opening is continuously equal to or more than a predetermined amount for a predetermined time or more in the acceleration suppression state.
特許文献１に開示された技術では、加速抑制状態を解除する条件は、アクセル開度が所定時間以上連続して所定量以上であることである。そのため、加速抑制状態が解除された直後に、アクセル開度は所定量以上である可能性が高い。その結果、加速抑制状態が解除された直後に車両が急発進してしまうおそれがある。 In the technique disclosed in Patent Literature 1, the condition for canceling the acceleration suppression state is that the accelerator opening is continuously equal to or more than a predetermined amount for a predetermined time or more. Therefore, immediately after the acceleration suppression state is released, there is a high possibility that the accelerator opening is equal to or more than the predetermined amount. As a result, the vehicle may suddenly start immediately after the acceleration suppression state is released.
本開示の一局面は、加速抑制状態が解除されたときに車両が急発進することを抑制できる車両制御装置を提供する。 One aspect of the present disclosure provides a vehicle control device that can suppress sudden start of a vehicle when an acceleration suppression state is released.
本開示の一局面は、車両を制御する車両制御装置であって、アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を表す第１信号を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、前記出力信号が表すアクセル開度を設定するように構成されたアクセル開度設定ユニットと、を備え、前記アクセル開度設定ユニットは、（Ａ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であるとき、以下の第１〜第３条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度より小さい第２アクセル開度に切り替え、（Ｂ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、以下の第４条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度以下であって、少なくとも一部の時間帯では前記第１アクセル開度未満である第３アクセル開度とし、（Ｃ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第３アクセル開度となった時点から予め設定された時間が経過したとき、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替えるように構成された車両制御装置である。 One aspect of the present disclosure is a vehicle control device that controls a vehicle, and a first accelerator opening acquisition unit configured to acquire a first signal representing a first accelerator opening from an accelerator pedal sensor; An output unit configured to output an output signal indicating an accelerator opening to a driving force control unit that controls a driving force of the vehicle in accordance with an accelerator opening; and an obstacle existing in a traveling direction of the vehicle. An obstacle detection unit configured to detect a vehicle speed, a vehicle speed detection unit configured to detect a vehicle speed of the vehicle, and an accelerator opening configured to set an accelerator opening represented by the output signal A setting unit, wherein the accelerator opening setting unit (A) satisfies the following first to third conditions when the accelerator opening represented by the output signal is the first accelerator opening. In the case, the accelerator opening represented by the output signal is switched to a second accelerator opening smaller than the first accelerator opening, and (B) when the accelerator opening represented by the output signal is the second accelerator opening, When the following fourth condition is satisfied, the accelerator opening degree represented by the output signal is equal to or less than the first accelerator opening degree and is less than the first accelerator opening degree in at least a part of the time period. (C) When a preset time has elapsed since the accelerator opening indicated by the output signal became the third accelerator opening, the accelerator opening indicated by the output signal was changed to the first accelerator opening. This is a vehicle control device configured to switch to an accelerator opening.
第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
第２条件：前記第１アクセル開度が予め設定された第１基準開度以上である。
第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。
First condition: the obstacle detection unit has detected the obstacle.
Second condition: the first accelerator opening is equal to or larger than a first reference opening that is set in advance.
Third condition: the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit is equal to or less than a preset reference vehicle speed.
第４条件：前記第１アクセル開度が、所定時間以上連続して、予め設定された第２基準開度以上である。
本開示の一局面である車両制御装置は、出力信号が表すアクセル開度が第２アクセル開度である状態が終了したときに、出力信号が表すアクセル開度が第３アクセル開度である状態に移行する。第３アクセル開度は第１アクセル開度以下であって、少なくとも一部の時間帯では第１アクセル開度未満である。
Fourth condition: the first accelerator opening is equal to or greater than a preset second reference opening continuously for a predetermined time or more.
The vehicle control device according to an aspect of the present disclosure is configured such that when the state where the accelerator opening indicated by the output signal is the second accelerator opening ends, the accelerator opening indicated by the output signal is the third accelerator opening. Move to The third accelerator opening is equal to or less than the first accelerator opening, and is less than the first accelerator opening in at least a part of the time period.
そのため、本開示の一局面である車両制御装置によれば、出力信号が表すアクセル開度が第２アクセル開度である状態が終了したときに、車両が急発進することを抑制できる。 Therefore, according to the vehicle control device of one aspect of the present disclosure, the vehicle can be prevented from suddenly starting when the state in which the accelerator opening indicated by the output signal is the second accelerator opening ends.
本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両制御装置１等の構成
車両制御装置１の構成と、車両が備える他の部材の構成とを図１、図２に基づき説明する。図１に示すように、車両は、車両制御装置１と、アクセルペダルセンサ３と、前方監視センサ５と、後方監視センサ７と、車速センサ９と、シフトセンサ１０と、駆動力制御部１１と、を備える。
Exemplary embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
<First embodiment>
1. Configuration of Vehicle Control Apparatus 1 and the Like The configuration of the vehicle control apparatus 1 and the configuration of other members included in the vehicle will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the vehicle includes a vehicle control device 1, an accelerator pedal sensor 3, a front monitoring sensor 5, a rear monitoring sensor 7, a vehicle speed sensor 9, a shift sensor 10, and a driving force control unit 11. , Is provided.
車両制御装置１は、制御ユニット１３と、リレースイッチ１５と、第２信号生成ユニット１７と、コイル電源１９と、を備える。
制御ユニット１３は、ＣＰＵ２１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御ユニット１３の各機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御ユニット１３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
The vehicle control device 1 includes a control unit 13, a relay switch 15, a second signal generation unit 17, and a coil power supply 19.
The control unit 13 includes a microcomputer having a CPU 21 and a semiconductor memory such as a RAM or a ROM (hereinafter, referred to as a memory 23). Each function of the control unit 13 is realized by the CPU 21 executing a program stored in a non-transitional substantial recording medium. In this example, the memory 23 corresponds to a non-transitional substantial recording medium storing a program. When this program is executed, a method corresponding to the program is executed. The control unit 13 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
制御ユニット１３は、図２に示すように、障害物検出ユニット２５と、車速検出ユニット２７と、アクセル開度設定ユニット２９と、シフト検出ユニット３０と、を備える。制御ユニット１３に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。 The control unit 13 includes an obstacle detection unit 25, a vehicle speed detection unit 27, an accelerator opening setting unit 29, and a shift detection unit 30, as shown in FIG. The technique for realizing the function of each unit included in the control unit 13 is not limited to software, and some or all of the functions may be realized using one or a plurality of hardware. For example, when the functions described above are implemented by an electronic circuit that is hardware, the electronic circuit may be implemented by a digital circuit, an analog circuit, or a combination thereof.
図１に示すように、リレースイッチ１５は、第１接点３１と、第２接点３３と、出力側接点３５と、可動片３７と、コイル３９と、を備える。第１接点３１は、信号線４１に接続している。信号線４１は、アクセルペダルセンサ３から、第１接点３１に第１信号を伝える。第１信号は、アクセルペダルセンサ３が検出したアクセル開度（以下では第１アクセル開度とする）を表す信号である。アクセル開度の単位は％である。ドライバがアクセルを全く踏んでいないときのアクセル開度は０％である。ドライバがアクセルを上限まで踏んでいるときのアクセル開度は１００％である。 As shown in FIG. 1, the relay switch 15 includes a first contact 31, a second contact 33, an output contact 35, a movable piece 37, and a coil 39. The first contact 31 is connected to the signal line 41. The signal line 41 transmits a first signal from the accelerator pedal sensor 3 to the first contact 31. The first signal is a signal representing the accelerator opening detected by the accelerator pedal sensor 3 (hereinafter referred to as the first accelerator opening). The unit of the accelerator opening is%. The accelerator opening is 0% when the driver does not step on the accelerator at all. The accelerator opening when the driver steps on the accelerator to the upper limit is 100%.
第２接点３３は、信号線４３に接続している。信号線４３は、第２信号生成ユニット１７から、第２接点３３に第２信号を伝える。第２信号は、第２信号生成ユニット１７が生成する信号である。第２信号は、第２アクセル開度を表す信号である。第２アクセル開度は常に０％である。 The second contact 33 is connected to the signal line 43. The signal line 43 transmits the second signal from the second signal generation unit 17 to the second contact point 33. The second signal is a signal generated by the second signal generation unit 17. The second signal is a signal representing the second accelerator opening. The second accelerator opening is always 0%.
出力側接点３５は、信号線４５に接続している。信号線４５は、駆動力制御部１１に接続している。信号線４５は、出力側接点３５から、駆動力制御部１１に出力信号を伝える。出力信号は、アクセル開度を表す信号である。 The output side contact 35 is connected to the signal line 45. The signal line 45 is connected to the driving force control unit 11. The signal line 45 transmits an output signal from the output side contact 35 to the driving force control unit 11. The output signal is a signal indicating the accelerator opening.
可動片３７の一方の端部は常に出力側接点３５に接続している。可動片３７の反対の端部は、第１接点３１及び第２接点３３のうちの一方と接続する。すなわち、可動片３７は、第１接点３１と出力側接点３５とを接続する位置（以下では第１位置とする）に移動することもできるし、第２接点３３と出力側接点３５とを接続する位置（以下では第２位置とする）に移動することもできる。 One end of the movable piece 37 is always connected to the output contact 35. The opposite end of the movable piece 37 is connected to one of the first contact 31 and the second contact 33. That is, the movable piece 37 can be moved to a position for connecting the first contact 31 and the output contact 35 (hereinafter referred to as a first position), and the second contact 33 is connected to the output contact 35. (Hereinafter referred to as a second position).
コイル３９に流れる電流により、コイル３９は磁力を発生させる。コイル３９が発生させる磁力により、可動片３７は移動する。コイル３９に流れる電流を制御することにより、可動片３７の位置を第１位置から第２位置に切り替えたり、第２位置から第１位置に切り替えたりすることができる。 The coil 39 generates a magnetic force by the current flowing through the coil 39. The movable piece 37 moves by the magnetic force generated by the coil 39. By controlling the current flowing through the coil 39, the position of the movable piece 37 can be switched from the first position to the second position, or from the second position to the first position.
第２信号生成ユニット１７は、第２信号を生成する。第２信号は、信号線４３を介して、第２接点３３に至る。コイル電源１９は、制御ユニット１３におけるアクセル開度設定ユニット２９の指示に応じて、コイル３９に電流を流す。 The second signal generation unit 17 generates a second signal. The second signal reaches the second contact point 33 via the signal line 43. The coil power supply 19 supplies a current to the coil 39 according to an instruction of the accelerator opening setting unit 29 in the control unit 13.
アクセルペダルセンサ３は、第１アクセル開度を検出する。前方監視センサ５は、車両の前方に存在する障害物を検出する。後方監視センサ７は、車両の後方に存在する障害物を検出する。車速センサ９は車速を検出する。シフトセンサ１０はシフトの状態を検出する。 The accelerator pedal sensor 3 detects a first accelerator opening. The forward monitoring sensor 5 detects an obstacle existing in front of the vehicle. The rear monitoring sensor 7 detects an obstacle existing behind the vehicle. The vehicle speed sensor 9 detects a vehicle speed. The shift sensor 10 detects a shift state.
駆動力制御部１１は、出力信号が表すアクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。駆動力制御部１１は、例えば、出力信号が表すアクセル開度に応じてスロットル開度を設定する。駆動力制御部１１として、例えば、パワマネコントローラ等が挙げられる。 The driving force control unit 11 controls the driving force of the vehicle according to the accelerator opening indicated by the output signal. The driving force control unit 11 sets the throttle opening in accordance with, for example, the accelerator opening indicated by the output signal. As the driving force control unit 11, for example, a power management controller or the like is cited.
なお、信号線４１及びリレースイッチ１５は第１アクセル開度取得ユニットに対応する。リレースイッチ１５及び信号線４５は出力ユニットに対応する。
２．車両制御装置１が実行する処理
車両制御装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図３、図４に基づき説明する。図３のステップ１では、現時点において車両の状態が通常状態であるか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。通常状態とは、可動片３７が第１位置にあり、第１接点３１と出力側接点３５とが接続している状態である。通常状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第１アクセル開度である。通常状態のとき、駆動力制御部１１は、第１アクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。通常状態のとき、第１アクセル開度が大きくなれば、車両は発進し、加速することができる。
Note that the signal line 41 and the relay switch 15 correspond to a first accelerator opening acquisition unit. The relay switch 15 and the signal line 45 correspond to an output unit.
2. Process Performed by Vehicle Control Device 1 A process that the vehicle control device 1 repeatedly executes at predetermined time intervals will be described with reference to FIGS. In step 1 of FIG. 3, the accelerator opening degree setting unit 29 determines whether or not the vehicle is in the normal state at the present time. The normal state is a state where the movable piece 37 is at the first position and the first contact 31 and the output contact 35 are connected. In the normal state, the accelerator opening indicated by the output signal is the first accelerator opening. In the normal state, the driving force control unit 11 controls the driving force of the vehicle according to the first accelerator opening. In the normal state, if the first accelerator opening increases, the vehicle can start and accelerate.
通常状態である場合、本処理はステップ２に進む。通常状態ではない場合、本処理はステップ４に進む。
ステップ２では、以下の第１〜第３条件が成立するか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。
If it is in the normal state, the process proceeds to step 2. If not in the normal state, the process proceeds to step 4.
In step 2, the accelerator opening setting unit 29 determines whether the following first to third conditions are satisfied.
第１条件：障害物検出ユニット２５が、車両の進行方向に存在する障害物を検出した。
第２条件：第１アクセル開度が５５％以上である。
第３条件：車速検出ユニット２７が車速センサ９を用いて検出した車速が１０Ｋｍ／ｈｒ以下である。
First condition: The obstacle detection unit 25 has detected an obstacle existing in the traveling direction of the vehicle.
Second condition: The first accelerator opening is 55% or more.
Third condition: The vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit 27 using the vehicle speed sensor 9 is 10 km / hr or less.
なお、車両の進行方向に存在する障害物とは、車両が前進している場合は、車両の前方に存在する障害物である。障害物検出ユニット２５は、車両の前方に存在する障害物を、前方監視センサ５を用いて検出することができる。車両の進行方向に存在する障害物とは、車両が後進している場合は、車両の後方に存在する障害物である。障害物検出ユニット２５は、車両の後方に存在する障害物を、後方監視センサ７を用いて検出することができる。 Note that the obstacle existing in the traveling direction of the vehicle is an obstacle existing in front of the vehicle when the vehicle is moving forward. The obstacle detection unit 25 can detect an obstacle existing in front of the vehicle using the front monitoring sensor 5. The obstacle existing in the traveling direction of the vehicle is an obstacle existing behind the vehicle when the vehicle is moving backward. The obstacle detection unit 25 can detect an obstacle existing behind the vehicle using the rear monitoring sensor 7.
第１条件は、例えば、障害物検出ユニット２５が、車両の進行方向に存在する障害物を検出し、検出した障害物と車両との距離が所定値以下であるという条件とすることができる。 The first condition may be, for example, a condition in which the obstacle detection unit 25 detects an obstacle existing in the traveling direction of the vehicle, and a distance between the detected obstacle and the vehicle is equal to or less than a predetermined value.
第１〜第３条件が全て成立する場合は、ドライバは急発進することを意図しないが、誤ってアクセルを急激に踏んだ場合に対応する。第２条件における５５％は、予め設定された第１基準開度に対応する。第２条件における５５％は、停止している車両が急発進するアクセル開度に対応する。第３条件における１０Ｋｍ／ｈｒは、予め設定された基準車速に対応する。 When all of the first to third conditions are satisfied, the driver does not intend to start suddenly, but corresponds to the case where the driver accidentally steps on the accelerator suddenly. 55% in the second condition corresponds to a preset first reference opening. 55% in the second condition corresponds to the accelerator opening at which the stopped vehicle suddenly starts. 10 km / hr in the third condition corresponds to a preset reference vehicle speed.
第１〜第３条件の全てが成立する場合、本処理はステップ３に進む。第１〜第３条件のうち、一つでも成立しない場合は、本処理を終了する。
ステップ３では、アクセル開度設定ユニット２９が、車両の状態を、通常状態から加速抑制状態に移行させる。加速抑制状態とは、可動片３７が第２位置にあり、第２接点３３と出力側接点３５とが接続している状態である。加速抑制状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第２アクセル開度である。加速抑制状態のとき、駆動力制御部１１は、第２アクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。第２アクセル開度は０％であるから、加速抑制状態であるとき、車両は加速しない。
If all of the first to third conditions are satisfied, the process proceeds to step 3. If at least one of the first to third conditions is not satisfied, the process ends.
In step 3, the accelerator opening setting unit 29 changes the state of the vehicle from the normal state to the acceleration suppression state. The acceleration suppression state is a state where the movable piece 37 is at the second position and the second contact 33 and the output contact 35 are connected. In the acceleration suppression state, the accelerator opening indicated by the output signal is the second accelerator opening. In the acceleration suppression state, the driving force control unit 11 controls the driving force of the vehicle according to the second accelerator opening. Since the second accelerator opening is 0%, the vehicle does not accelerate when in the acceleration suppression state.
ステップ４では、現時点において車両の状態が加速抑制状態であるか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。加速抑制状態である場合、本処理はステップ５に進む。加速抑制状態ではない場合、本処理はステップ９に進む。 In step 4, the accelerator opening setting unit 29 determines whether or not the vehicle is in the acceleration suppression state at the present time. If the vehicle is in the acceleration suppression state, the process proceeds to step S5. If not in the acceleration suppression state, the process proceeds to step 9.
ステップ５では、以下の第４条件が成立するか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。
第４条件：第１アクセル開度が、５秒間以上連続して、８０％以上である。
In step 5, the accelerator opening setting unit 29 determines whether the following fourth condition is satisfied.
Fourth condition: the first accelerator opening is 80% or more for 5 seconds or more continuously.
第４条件における５秒間は所定時間に対応する。第４条件における８０％は予め設定された第２基準開度に対応する。第４条件が成立する場合は、ドライバが加速抑制状態を解除することを意図している場合に対応する。 Five seconds in the fourth condition corresponds to a predetermined time. 80% in the fourth condition corresponds to a preset second reference opening. The case where the fourth condition is satisfied corresponds to the case where the driver intends to release the acceleration suppression state.
第４条件が成立する場合、本処理はステップ６に進む。第４条件が成立しない場合、本処理はステップ７に進む。
ステップ６では、アクセル開度設定ユニット２９が、車両の状態を、加速抑制状態から緊急脱出状態に移行させる。緊急脱出状態とは、可動片３７の位置が、第１位置と第２位とのうちに一方から他方に、交互に切り替る状態である。緊急脱出状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は、第１アクセル開度と、第２アクセル開度とが交互に現れるアクセル開度である。車両の状態が緊急脱出状態であるとき、車両は、発進し、加速することができる。ただし、車両の状態が通常状態であるときに比べて、車両の加速は抑制される。
When the fourth condition is satisfied, the process proceeds to step 6. If the fourth condition is not satisfied, the process proceeds to step S7.
In step 6, the accelerator opening setting unit 29 shifts the state of the vehicle from the acceleration suppression state to the emergency escape state. The emergency escape state is a state in which the position of the movable piece 37 is alternately switched from one of the first position and the second position to the other. In the emergency escape state, the accelerator opening indicated by the output signal is an accelerator opening in which the first accelerator opening and the second accelerator opening alternately appear. When the state of the vehicle is the emergency escape state, the vehicle can start and accelerate. However, the acceleration of the vehicle is suppressed compared to when the vehicle is in the normal state.
ステップ７では、通常移行条件が成立するか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。通常移行条件が成立するとは、以下の第５条件が成立し、且つ、以下の第６Ａ〜６Ｃ条件のうちのいずれか１以上が成立することである。 In step 7, the accelerator opening setting unit 29 determines whether the normal transition condition is satisfied. That the normal transition condition is satisfied means that the following fifth condition is satisfied, and at least one of the following sixth conditions 6A to 6C is satisfied.
第５条件：第１アクセル開度が１０％以下である。
第６Ａ条件：障害物検出ユニット２５は、車両の進行方向に障害物を検出しない。
第６Ｂ条件：車速検出ユニット２７が車速センサ９を用いて検出した車速が０Ｋｍ／ｈｒである。
Fifth condition: the first accelerator opening is 10% or less.
Condition 6A: The obstacle detection unit 25 does not detect an obstacle in the traveling direction of the vehicle.
6B condition: The vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit 27 using the vehicle speed sensor 9 is 0 km / hr.
第６Ｃ条件：現時点でシフト検出ユニット３０が検出したシフトが、加速抑制状態に移行する直前に検出したシフトとは異なる。
通常移行条件が成立する場合、本処理はステップ８に進む。通常移行条件が成立しない場合、本処理は終了する。
6C condition: The shift detected by the shift detection unit 30 at the present time is different from the shift detected immediately before shifting to the acceleration suppression state.
If the normal transition condition is satisfied, the process proceeds to step 8. If the normal transition condition is not satisfied, the process ends.
ステップ８では、アクセル開度設定ユニット２９が、車両の状態を通常状態に移行させる。
ステップ９では、緊急脱出状態となった時点から予め設定された時間が経過したか否かをアクセル開度設定ユニット２９が判断する。なお、ステップ９に進む場合とは、現時点において緊急脱出状態である場合である。緊急脱出状態となった時点は、出力信号が表すアクセル開度が第３アクセル開度となった時点に対応する。予め設定された時間は、例えば、５〜１０秒間である。
In step 8, the accelerator opening setting unit 29 changes the state of the vehicle to the normal state.
In step 9, the accelerator opening degree setting unit 29 determines whether or not a preset time has elapsed since the emergency escape state. Note that the case of proceeding to step 9 is a case of an emergency escape state at the present time. The point in time when the emergency escape state is reached corresponds to the point in time when the accelerator opening indicated by the output signal becomes the third accelerator opening. The preset time is, for example, 5 to 10 seconds.
緊急脱出状態となった時点から予め設定された時間が経過した場合、本処理はステップ８に進む。緊急脱出状態となった時点から予め設定された時間が未だ経過していない場合、本処理はステップ７に進む。 If a preset time has elapsed since the emergency exit state, the process proceeds to step 8. If the preset time has not yet elapsed since the emergency exit state, the process proceeds to step 7.
出力信号が表すアクセル開度の例を図４に示す。時刻ｔ１までは加速抑制状態である。加速抑制状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第２アクセル開度であって、０％である。加速抑制状態のとき、可動片３７の位置は第２位置であり、第２接点３３と出力側接点３５とが接続している。 FIG. 4 shows an example of the accelerator opening represented by the output signal. Until time t1, the acceleration is suppressed. In the acceleration suppression state, the accelerator opening indicated by the output signal is the second accelerator opening and is 0%. In the acceleration suppression state, the position of the movable piece 37 is the second position, and the second contact 33 and the output-side contact 35 are connected.
時刻ｔ１から時刻ｔ７までは緊急脱出状態である。緊急脱出状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第３アクセル開度である。第３アクセル開度は、第１アクセル開度と、第２アクセル開度とが交互に現れるアクセル開度である。 From time t1 to time t7, the vehicle is in an emergency escape state. In the emergency escape state, the accelerator opening indicated by the output signal is the third accelerator opening. The third accelerator opening is an accelerator opening in which the first accelerator opening and the second accelerator opening alternately appear.
具体的には、時刻ｔ１からｔ２までの期間と、時刻ｔ３からｔ４までの期間と、時刻ｔ５からｔ６までの期間とでは、出力信号が表すアクセル開度は、第１アクセル開度である。時刻ｔ２からｔ３までの期間と、時刻ｔ４からｔ５までの期間と、時刻ｔ６からｔ７までの期間とでは、出力信号が表すアクセル開度は、第２アクセル開度である。 Specifically, in the period from time t1 to t2, the period from time t3 to t4, and the period from time t5 to t6, the accelerator opening represented by the output signal is the first accelerator opening. In the period from time t2 to t3, the period from time t4 to t5, and the period from time t6 to t7, the accelerator opening represented by the output signal is the second accelerator opening.
第３アクセル開度は、時刻ｔ１〜ｔ７の全てにおいて第１アクセル開度以下である。第３アクセル開度は、時刻ｔ２からｔ３までの期間と、時刻ｔ４からｔ５までの期間と、時刻ｔ６からｔ７までの期間とでは、第１アクセル開度未満である。 The third accelerator opening is equal to or less than the first accelerator opening at all times t1 to t7. The third accelerator opening is smaller than the first accelerator opening in the period from time t2 to t3, the period from time t4 to t5, and the period from time t6 to t7.
緊急脱出状態において、時刻ｔ１からｔ２までの期間と、時刻ｔ３からｔ４までの期間と、時刻ｔ５からｔ６までの期間との長さは、それぞれ、５０〜５００ミリ秒間である。また、時刻ｔ２からｔ３までの期間と、時刻ｔ４からｔ５までの期間と、時刻ｔ６からｔ７までの期間との長さは、それぞれ、５０〜５００ミリ秒間である。 In the emergency escape state, the lengths of the period from time t1 to t2, the period from time t3 to t4, and the period from time t5 to t6 are 50 to 500 milliseconds, respectively. The lengths of the period from time t2 to t3, the period from time t4 to t5, and the period from time t6 to t7 are 50 to 500 milliseconds, respectively.
時刻ｔ１からｔ２までの期間と、時刻ｔ３からｔ４までの期間と、時刻ｔ５からｔ６までの期間とでは、可動片３７の位置は第１位置であり、第１接点３１と出力側接点３５とが接続している。時刻ｔ２からｔ３までの期間と、時刻ｔ４からｔ５までの期間と、時刻ｔ６からｔ７までの期間とでは、可動片３７の位置は第２位置であり、第２接点３３と出力側接点３５とが接続している。 In the period from time t1 to t2, the period from time t3 to t4, and the period from time t5 to t6, the position of the movable piece 37 is the first position, and the first contact 31 and the output contact 35 Is connected. In the period from time t2 to t3, the period from time t4 to t5, and the period from time t6 to t7, the position of the movable piece 37 is the second position, and the second contact 33 and the output contact 35 Is connected.
時刻ｔ７以降は通常状態である。通常状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第１アクセル開度である。通常状態のとき、可動片３７の位置は第１位置であり、第１接点３１と出力側接点３５とが接続している。 After time t7, it is in the normal state. In the normal state, the accelerator opening indicated by the output signal is the first accelerator opening. In the normal state, the position of the movable piece 37 is the first position, and the first contact 31 and the output contact 35 are connected.
３．車両制御装置１が奏する効果
（１Ａ）車両制御装置１は、加速抑制状態が終了したとき、緊急脱出状態を開始する。緊急脱出状態では、出力信号が表すアクセル開度が、第３アクセル開度である。第３アクセル開度は、第１アクセル開度以下であって、少なくとも一部の時間帯では第１アクセル開度未満である。
3. Effect of Vehicle Control Apparatus 1 (1A) The vehicle control apparatus 1 starts the emergency escape state when the acceleration suppression state ends. In the emergency escape state, the accelerator opening indicated by the output signal is the third accelerator opening. The third accelerator opening is equal to or less than the first accelerator opening, and is less than the first accelerator opening in at least a part of the time period.
そのため、車両制御装置１によれば、加速抑制状態が終了したときにすぐに通常状態に移行する場合に比べて、加速抑制状態が終了したときに車両が急発進することを抑制できる。特に、加速抑制状態が終了したときにドライバがアクセルを大きく踏み込んでいた場合でも、加速抑制状態が終了したときに車両が急発進することを抑制できる。 Therefore, according to the vehicle control device 1, it is possible to suppress a sudden start of the vehicle when the acceleration suppression state ends, as compared with a case where the vehicle immediately shifts to the normal state when the acceleration suppression state ends. In particular, even when the driver depresses the accelerator greatly when the acceleration suppression state ends, the vehicle can be prevented from suddenly starting when the acceleration suppression state ends.
（１Ｂ）第３アクセル開度は、第１アクセル開度と、第２アクセル開度とが交互に現れるアクセル開度である。そのため、簡易な構成により、第３アクセル開度を実現することができる。 (1B) The third accelerator opening is an accelerator opening in which the first accelerator opening and the second accelerator opening alternately appear. Therefore, the third accelerator opening can be realized with a simple configuration.
（１Ｃ）車両制御装置１は、リレースイッチ１５を切り替えることにより、出力信号が表すアクセル開度を、第１アクセル開度、第２アクセル開度、又は第３アクセル開度とする。そのため、車両制御装置１によれば、簡易な構成により、出力信号が表すアクセル開度を設定することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(1C) The vehicle control device 1 switches the relay switch 15 to set the accelerator opening indicated by the output signal to the first accelerator opening, the second accelerator opening, or the third accelerator opening. Therefore, according to the vehicle control device 1, the accelerator opening indicated by the output signal can be set with a simple configuration.
<Other embodiments>
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above embodiments, and can be implemented with various modifications.
（１）緊急脱出状態における、出力信号が表すアクセル開度の態様は他の態様であってもよい。例えば、図５に示すように、時刻ｔ１１からｔ１２までの緊急脱出状態において、第３アクセル開度はＸであってもよい。Ｘの値は、第１アクセル開度に、０以上１未満の係数を乗算した値である。係数の値は、例えば、０．２〜０．５である。 (1) The mode of the accelerator opening indicated by the output signal in the emergency escape state may be another mode. For example, as shown in FIG. 5, in the emergency escape state from time t11 to t12, the third accelerator opening may be X. The value of X is a value obtained by multiplying the first accelerator opening by a coefficient of 0 or more and less than 1. The value of the coefficient is, for example, 0.2 to 0.5.
図５に示す形態の場合、緊急脱出状態のとき、可動片３７の位置を第２位置とする。そして、第２信号生成ユニット１７が、Ｘを表す信号を生成し、第２接点３３に供給する。緊急脱出状態のとき、第１アクセル開度が一定であれば、第３アクセル開度も一定となる。 In the case of the embodiment shown in FIG. 5, in the emergency escape state, the position of the movable piece 37 is set to the second position. Then, the second signal generation unit 17 generates a signal representing X and supplies the signal to the second contact point 33. In the emergency escape state, if the first accelerator opening is constant, the third accelerator opening is also constant.
（２）緊急脱出状態における、出力信号が表すアクセル開度の態様は他の態様であってもよい。例えば、図６に示すように、時刻ｔ２１からｔ２２までの緊急脱出状態において、第３アクセル開度は、時間の経過とともに大きくなってもよい。第３アクセル開度は、例えば、時刻ｔ２１の直後は０％に近い。第３アクセル開度は、例えば、時間の経過とともに、第１アクセル開度に近づく。 (2) The mode of the accelerator opening indicated by the output signal in the emergency escape state may be another mode. For example, as shown in FIG. 6, in the emergency escape state from time t21 to time t22, the third accelerator opening may increase with time. The third accelerator opening is close to 0% immediately after time t21, for example. The third accelerator opening approaches the first accelerator opening over time, for example.
図６に示す形態の場合、緊急脱出状態のとき、可動片３７の位置を第２位置とする。そして、第２信号生成ユニット１７が、上述した第３アクセル開度に対応する信号を生成し、第２接点３３に供給する。 In the case of the embodiment shown in FIG. 6, in the emergency escape state, the position of the movable piece 37 is set to the second position. Then, the second signal generation unit 17 generates a signal corresponding to the third accelerator opening described above and supplies the signal to the second contact point 33.
（３）リレースイッチ１５に代えて、公知の他のスイッチを用いてもよい。
（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
(3) Instead of the relay switch 15, another known switch may be used.
(4) A plurality of functions of one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function of one component may be realized by a plurality of components. . Also, a plurality of functions of a plurality of components may be realized by one component, or one function realized by a plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above-described embodiment may be added to or replaced with the configuration of another above-described embodiment.
（５）上述した車両制御装置の他、当該車両制御装置を構成要素とするシステム、当該車両制御装置の制御ユニットとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。 (5) In addition to the above-described vehicle control device, a system including the vehicle control device as a component, a program for causing a computer to function as a control unit of the vehicle control device, and a non-transitional device such as a semiconductor memory storing the program. The present disclosure can be realized in various forms, such as an actual recording medium and a vehicle control method.
１…車両制御装置、３…アクセルペダルセンサ、５…前方監視センサ、７…後方監視センサ、９…車速センサ、１０…シフトセンサ、１１…駆動力制御部、１３…制御ユニット、１５…リレースイッチ、１７…第２信号生成ユニット、１９…コイル電源、２１…ＣＰＵ、２３…メモリ、２５…障害物検出ユニット、２７…車速検出ユニット、２９…アクセル開度設定ユニット、３０…シフト検出ユニット、３１…第１接点、３３…第２接点、３５…出力側接点、３７…可動片、３９…コイル、４１、４３、４５…信号線 REFERENCE SIGNS LIST 1 vehicle control device 3 accelerator pedal sensor 5 forward monitoring sensor 7 rear monitoring sensor 9 vehicle speed sensor 10 shift sensor 11 driving force control unit 13 control unit 15 relay switch , 17: second signal generation unit, 19: coil power supply, 21: CPU, 23: memory, 25: obstacle detection unit, 27: vehicle speed detection unit, 29: accelerator opening setting unit, 30: shift detection unit, 31 .. 1st contact, 33 ... 2nd contact, 35 ... output side contact, 37 ... movable piece, 39 ... coil, 41, 43, 45 ... signal line
Claims (5)
アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を表す第１信号を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、
アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、
前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、
前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、
前記出力信号が表すアクセル開度を設定するように構成されたアクセル開度設定ユニットと、
を備え、
前記アクセル開度設定ユニットは、（Ａ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であるとき、以下の第１〜第３条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度より小さい第２アクセル開度に切り替え、（Ｂ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、以下の第４条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度以下であって、少なくとも一部の時間帯では前記第１アクセル開度未満である第３アクセル開度とし、（Ｃ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第３アクセル開度となった時点から予め設定された時間が経過したとき、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替えるように構成された車両制御装置。
第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
第２条件：前記第１アクセル開度が予め設定された第１基準開度以上である。
第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。
第４条件：前記第１アクセル開度が、所定時間以上連続して、予め設定された第２基準開度以上である。 A vehicle control device for controlling a vehicle,
A first accelerator opening obtaining unit configured to obtain a first signal representing a first accelerator opening from an accelerator pedal sensor;
An output unit configured to output an output signal indicating an accelerator opening degree to a driving force control unit that controls a driving force of the vehicle according to an accelerator opening degree,
An obstacle detection unit configured to detect an obstacle present in the traveling direction of the vehicle,
A vehicle speed detection unit configured to detect a vehicle speed of the vehicle,
An accelerator opening setting unit configured to set an accelerator opening represented by the output signal;
With
When the accelerator opening indicated by the output signal is the first accelerator opening, and when the following first to third conditions are satisfied, the accelerator opening setting unit (A) sets the accelerator opening indicated by the output signal. Is switched to a second accelerator opening smaller than the first accelerator opening. (B) When the accelerator opening indicated by the output signal is the second accelerator opening, the following fourth condition is satisfied: Setting the accelerator opening represented by the output signal to a third accelerator opening that is equal to or less than the first accelerator opening and is less than the first accelerator opening in at least a part of the time period; When a preset time has elapsed from the time when the accelerator opening represented by the signal becomes the third accelerator opening, the accelerator opening represented by the output signal is switched to the first accelerator opening. Was Both the control device.
First condition: the obstacle detection unit has detected the obstacle.
Second condition: the first accelerator opening is equal to or larger than a first reference opening that is set in advance.
Third condition: the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit is equal to or less than a preset reference vehicle speed.
Fourth condition: the first accelerator opening is equal to or greater than a preset second reference opening continuously for a predetermined time or more.
前記第３アクセル開度は、前記第１アクセル開度と、前記第２アクセル開度とが交互に現れるアクセル開度である車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The vehicle control device, wherein the third accelerator opening is an accelerator opening in which the first accelerator opening and the second accelerator opening alternately appear.
前記第１信号を伝える信号線に接続した第１接点と、
前記第２アクセル開度を表す信号を伝える信号線に接続した第２接点と、
出力側接点と、
前記第１接点及び前記第２接点のうちの一方と前記出力側接点とを接続する可動片と、をさらに備え、
前記アクセル開度設定ユニットは、前記第１アクセル開度を設定するとき、前記可動片を前記第１接点に接続させ、
前記アクセル開度設定ユニットは、前記第２アクセル開度を設定するとき、前記可動片を前記第２接点に接続させ、
前記アクセル開度設定ユニットは、前記第３アクセル開度を設定するとき、前記可動片を前記第１接点と前記第２とに交互に接続させ、
前記出力ユニットは、前記出力側接点から前記駆動力制御部に対し、前記出力信号を出力するように構成された車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 2,
A first contact connected to a signal line transmitting the first signal;
A second contact connected to a signal line transmitting a signal representing the second accelerator opening,
Output side contacts,
A movable piece that connects one of the first contact and the second contact to the output contact;
The accelerator opening setting unit, when setting the first accelerator opening, connects the movable piece to the first contact,
The accelerator opening setting unit, when setting the second accelerator opening, connects the movable piece to the second contact,
The accelerator opening setting unit, when setting the third accelerator opening, connects the movable piece to the first contact and the second alternately,
The vehicle control device, wherein the output unit is configured to output the output signal from the output side contact to the driving force control unit.
前記第３アクセル開度は、第１アクセル開度に、０以上１未満の係数を乗算した値である車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The vehicle control device according to claim 1, wherein the third accelerator opening is a value obtained by multiplying the first accelerator opening by a coefficient of 0 or more and less than 1.
前記第３アクセル開度は、時間の経過とともに大きくなるアクセル開度である車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The vehicle control device, wherein the third accelerator opening is an accelerator opening that increases with time.
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