JP2020054966A - 塗布装置、塗布システム、塗布方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、
前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段と、
前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第1の位置と、前記視野を遮る第2の位置と、の間で移動させる駆動手段と、
を備え、
前記塗布手段は、前記塗布手段が前記第1の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第2の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする。
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
(付記1)
塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、
前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段と、
前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第1の位置と、前記視野を遮る第2の位置と、の間で移動させる駆動手段と、
を備え、
前記塗布手段は、前記塗布手段が前記第1の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第2の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする塗布装置。
(付記2)
前記撮像手段と前記塗布手段とが内部に収容された筐体、を更に備え、
前記撮像手段は、前記筐体の内部における予め定められた位置に固定されており、前記筐体に設けられた開口を通して前記塗布面を撮像し、
前記塗布手段は、前記駆動手段により前記筐体の内部における前記第1の位置と前記第2の位置との間を移動し、前記第2の位置にある時に前記開口を通して前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする付記1に記載の塗布装置。
(付記3)
前記塗布手段が前記第1の位置にある時に前記開口に向けて光を照らす照明、を更に備える、
ことを特徴とする付記2に記載の塗布装置。
(付記4)
前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記撮像画像により示される、前記塗布面における輝度の分布に基づいて、前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする付記1から3のいずれか1つに記載の塗布装置。
(付記5)
前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記撮像画像により示される前記輝度の分布に基づいて、前記塗布面において前記輝度が閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分とを識別し、前記塗布面における前記輝度が前記閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分とのうちの少なくとも一方に塗料を塗布する、
ことを特徴とする付記4に記載の塗布装置。
(付記6)
付記1から5のいずれか1つに記載の塗布装置と、端末装置と、を備える塗布システムであって、
前記塗布装置は、
前記撮像手段により得られた前記撮像画像を前記端末装置に送信する撮像画像送信手段、を更に備え、
前記端末装置は、
前記塗布装置から送信された前記撮像画像を受信する撮像画像受信手段と、
前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする塗布システム。
(付記7)
前記端末装置は、
前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像に基づいて、前記塗布面に塗布される塗料の位置及び量を示す塗布データを生成する塗布データ生成手段と、
前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを前記塗布装置に送信する塗布データ送信手段と、を更に備え、
前記塗布装置は、
前記端末装置から送信された前記塗布データを受信する塗布データ受信手段、を更に備え、
前記塗布手段は、前記塗布データ受信手段により受信された前記塗布データに従って、前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする付記6に記載の塗布システム。
(付記8)
前記端末装置において、
前記表示手段は、前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像と共に、前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを表示する、
ことを特徴とする付記7に記載の塗布システム。
(付記9)
前記端末装置において、
前記表示手段は、前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像に重ねて、前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを表示する、
ことを特徴とする付記7又は8に記載の塗布システム。
(付記10)
塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段と、を備える塗布装置による塗料の塗布方法であって、
前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第1の位置と、前記視野を遮る第2の位置と、の間で移動させ、
前記塗布手段が前記第1の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第2の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする塗布方法。
(付記11)
コンピュータを、
塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段、
前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段、
前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第1の位置と、前記視野を遮る第2の位置と、の間で移動させる駆動手段、
として機能させ、
前記塗布手段は、前記塗布手段が前記第1の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第2の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
ように機能させるためのプログラム。
Claims (11)
- 塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、
前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段と、
前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第1の位置と、前記視野を遮る第2の位置と、の間で移動させる駆動手段と、
を備え、
前記塗布手段は、前記塗布手段が前記第1の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第2の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする塗布装置。 - 前記撮像手段と前記塗布手段とが内部に収容された筐体、を更に備え、
前記撮像手段は、前記筐体の内部における予め定められた位置に固定されており、前記筐体に設けられた開口を通して前記塗布面を撮像し、
前記塗布手段は、前記駆動手段により前記筐体の内部における前記第1の位置と前記第2の位置との間を移動し、前記第2の位置にある時に前記開口を通して前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする請求項1に記載の塗布装置。 - 前記塗布手段が前記第1の位置にある時に前記開口に向けて光を照らす照明、を更に備える、
ことを特徴とする請求項2に記載の塗布装置。 - 前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記撮像画像により示される、前記塗布面における輝度の分布に基づいて、前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の塗布装置。 - 前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記撮像画像により示される前記輝度の分布に基づいて、前記塗布面において前記輝度が閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分とを識別し、前記塗布面における前記輝度が前記閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分とのうちの少なくとも一方に塗料を塗布する、
ことを特徴とする請求項4に記載の塗布装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の塗布装置と、端末装置と、を備える塗布システムであって、
前記塗布装置は、
前記撮像手段により得られた前記撮像画像を前記端末装置に送信する撮像画像送信手段、を更に備え、
前記端末装置は、
前記塗布装置から送信された前記撮像画像を受信する撮像画像受信手段と、
前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする塗布システム。 - 前記端末装置は、
前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像に基づいて、前記塗布面に塗布される塗料の位置及び量を示す塗布データを生成する塗布データ生成手段と、
前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを前記塗布装置に送信する塗布データ送信手段と、を更に備え、
前記塗布装置は、
前記端末装置から送信された前記塗布データを受信する塗布データ受信手段、を更に備え、
前記塗布手段は、前記塗布データ受信手段により受信された前記塗布データに従って、前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする請求項6に記載の塗布システム。 - 前記端末装置において、
前記表示手段は、前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像と共に、前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを表示する、
ことを特徴とする請求項7に記載の塗布システム。 - 前記端末装置において、
前記表示手段は、前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像に重ねて、前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを表示する、
ことを特徴とする請求項7又は8に記載の塗布システム。 - 塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段と、を備える塗布装置による塗料の塗布方法であって、
前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第1の位置と、前記視野を遮る第2の位置と、の間で移動させ、
前記塗布手段が前記第1の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第2の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする塗布方法。 - コンピュータを、
塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段、
前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段、
前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第1の位置と、前記視野を遮る第2の位置と、の間で移動させる駆動手段、
として機能させ、
前記塗布手段は、前記塗布手段が前記第1の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第2の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
ように機能させるためのプログラム。
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