JP2020054966A - 塗布装置、塗布システム、塗布方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】塗布面上の正確な位置に塗料を塗布することが可能な塗布装置、塗布システム、塗布方法及びプログラムを提供する。【解決手段】塗布装置１０において、撮像部１７は、塗布対象の塗布面を撮像する。塗布部１９は、塗布面に塗料を塗布する。駆動部１８は、塗布部１９を、撮像部１７による塗布面の撮像の視野を遮らない第１の位置と、視野を遮る第２の位置と、の間で移動させる。塗布部１９は、塗布部１９が第１の位置にある時に撮像部１７により得られた塗布面の撮像画像に基づいて、塗布部１９が第２に位置にある時に塗布面に塗料を塗布する。【選択図】図３

Description

本発明は、塗布装置、塗布システム、塗布方法及びプログラムに関する。

ユーザが装置を把持して塗布対象上の所望の位置に移動させ、塗布対象に塗料を塗布することが可能な装置が知られている。例えば、特許文献１は、記録媒体上を手動走査されることにより記録媒体上に印刷を行う手動型の印刷装置を開示している。具体的に説明すると、特許文献１に開示された印刷装置は、ユーザによって装置が手動で記録媒体上を走査されると、装置の移動量に応じて印刷ヘッドから記録媒体にインクを噴射することによって印刷を行う。

特開平１０−３５０３４号公報

上記のようなユーザが装置を把持して塗布対象上の所望の位置に移動させて塗料を塗布する手法において、塗布面上の塗料を塗布することを望む位置を撮像し、塗布面の撮像画像に基づいて塗料を塗布したい、との要望がある。しかしながら、塗布面を撮像した後で装置を移動させると、塗料を塗布することを望む位置と実際に塗料が塗布される位置とがずれることがある。そのため、塗布面上の正確な位置に塗料を塗布することが難しい、との課題がある。

本発明は、以上のような課題を解決するためのものであり、塗布面上の正確な位置に塗料を塗布することが可能な塗布装置、塗布システム、塗布方法及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る塗布装置は、
塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、
前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段と、
前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第１の位置と、前記視野を遮る第２の位置と、の間で移動させる駆動手段と、
を備え、
前記塗布手段は、前記塗布手段が前記第１の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第２の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする。

本発明によれば、塗布面上の正確な位置に塗料を塗布することができる。

本発明の実施形態に係る塗布システムの概略を示す図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置を塗布部の移動方向に垂直な方向から見た断面図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置を塗布部の移動方向に平行な方向から見た断面図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置の底面を示す図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置において塗布部が退避位置に移動した状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置において塗布部が塗布位置に移動した状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る端末装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る塗布システムの機能的な構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置が塗布面上に設置される例を示す図である。 本発明の実施形態における撮像画像の例を示す図である。 本発明の実施形態における塗布データの例を示す図である。 本発明の実施形態に係る端末装置に表示される撮像画像及び塗布データの例を示す図である。 本発明の実施形態において塗布面にインクが塗布された例を示す図である。 本発明の実施形態に係る塗布システムによって実行される処理の流れを示すシーケンス図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。

図１に、本発明の実施の形態に係る塗布システム１の全体構成を示す。図１に示すように、塗布システム１は、塗布装置１０と、端末装置３０と、を備える。塗布装置１０と端末装置３０とは、無線又は有線による通信を介して通信可能に接続されている。

塗布装置１０は、塗布対象５０上に塗料（インク）を塗布することにより、塗布対象５０の表面に、文字、記号、図形、絵柄、模様等の画像を形成することが可能な装置である。また、塗布装置１０は、ハンディプリンタとも呼ばれ、ユーザによって装置全体が把持され、塗布対象５０上におけるインクを塗布することを望む任意の位置に設置されて使用される。

塗布対象５０は、塗布装置１０によりインクが塗布される対象である。塗布対象５０は、例えば、印刷用紙、段ボール等のような紙媒体である。或いは、塗布対象５０は、紙を材質とするものに限らず、プラスチック、金属、木材等であっても良いし、布、皮等のような繊維であっても良いし、人間、動物等の皮膚（肌）であっても良い。このように、塗布対象５０は、インクを付着させることができるものであれば、どのような材質のものであっても良い。塗布装置１０は、例えば、印刷用紙等に文字、記号、図形等を印刷する用途、印刷用紙等に描かれた誤記の上からインクを塗布して誤記を修正する用途、又は、皮膚等の汚れ、染み等の上からインクを塗布して目立たなくする用途のような様々な用途に使用可能である。

塗布対象５０におけるインクが塗布される面である塗布面５１は、平面状であることに限らず、曲面状、すなわち多少の膨らみ又は窪みを有する面であっても良い。インクは、印刷対象の画像を印刷するために塗布対象５０に塗布される塗布材（塗料）である。なお、インクは、液体状であることに限らず、固体状又はゲル状であっても良い。また、インクは、染料インク、顔料インク等であっても良く、塗布可能なものであればどのような材質で構成されていても良い。

図２に示すように、塗布装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、ユーザインタフェース１３と、電源部１４と、通信部１５と、撮像部１７と、駆動部１８と、塗布部１９と、を備える。

制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。ＣＰＵは、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理や演算を実行する中央演算処理部である。制御部１１において、ＣＰＵは、システムバスを介して塗布装置１０の各部に接続されており、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出して、ＲＡＭをワークメモリとして用いながら、塗布装置１０全体の動作を制御する制御手段として機能する。また、制御部１１は、ＲＴＣ（Real Time Clock）等の時間を計測する計時部を備える。

記憶部１２は、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリである。記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部１２は、文字、記号、絵文字等のような表示用及びインク塗布用のデータ、及び、インク塗布における各種の設定を定めたテーブルを格納している。また、記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。

ユーザインタフェース１３は、入力キー、ボタン、スイッチ、タッチパッド、タッチパネル等のような入力受付部と、液晶パネル、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の表示部と、を備える。ユーザインタフェース１３は、入力部を介してユーザから各種の操作指示を受け付け、受け付けた操作指示を制御部１１に送信する。また、ユーザインタフェース１３は、各種の情報を制御部１１から取得して、取得した情報を示す画像を表示部に表示する。

電源部１４は、バッテリ及び電圧検出器を備え、塗布装置１０の動作に必要な電源を作り出して各部に供給する。

通信部１５は、塗布装置１０が外部の機器と通信するためのインタフェースを備える。外部の機器とは、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォン等の端末装置である。通信部１５は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を介して外部の機器と通信する。通信部１５は、制御部１１の制御の下、このような有線又は無線による通信を介して、外部の機器から印刷データを含む各種データを取得する。

撮像部１７は、いわゆるカメラであって、被写体から射出された光を集光するレンズと、集光した光を受けて被写体の画像を取得するＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子と、撮像素子から電気信号として送られた撮像画像を示すデータをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ（Analog/Digital）変換器と、を備える。撮像部１７は、塗布装置１０が塗布対象５０上に設置された際に、塗布対象５０の表面を撮像し、撮像によって得られた撮像画像を制御部１１に供給する。撮像部１７は、撮像手段として機能する。

駆動部１８は、塗布装置１０内で塗布部１９を移動させるためのモータ、アクチュエータ等の駆動部材と、これらの駆動部材を駆動する駆動回路と、を備える。駆動回路は、制御部１１から送信される制御信号に従って、駆動部材に駆動用のパルス信号を供給する。駆動部１８は、駆動回路から供給されたパルス信号に従って駆動部材を駆動させることにより、塗布部１９をスライドレールに沿って移動させる。駆動部１８は、駆動手段として機能する。

塗布部１９は、塗布対象５０の表面にインクを塗布することにより印刷を実行する塗布機構である。塗布部１９は、インクカートリッジに充填されたインクを微滴化し、塗布対象５０に対してインクヘッドからインクを直接吹き付けるインクジェット方式で塗布対象５０の表面にインクを塗布する。塗布部１９は、塗布手段として機能する。

一例として、塗布部１９は、サーマル方式によってインクを吐出する。具体的に説明すると、塗布部１９のインクヘッドには、複数のノズルが主走査方向（Ｘ方向）及び副走査方向（Ｙ方向）に沿って配列されている。複数のノズル内のインクは、ヒータによって加熱されることで気泡を生じ、生じた気泡によって、複数のノズルのそれぞれから塗布対象５０へ向けて（鉛直下向きに）インクが吐出される。このような原理によって、塗布部１９は、塗布対象５０の表面にインクを塗布する。

図３及び図４に、塗布装置１０の断面を示す。図３は、塗布装置１０の断面をＸ方向から見た様子を示しており、図４は、図３におけるＡ−Ａ線で切った断面をＹ方向から見た様子を示している。図３及び図４に示すように、塗布装置１０は、筐体２０の内部に、電源部１４と、撮像部１７と、駆動部１８と、塗布部１９と、スライドレール２３と、照明２７と、を備える。筐体２０は、例えばプラスチック等の硬質合成樹脂を主たる材料として作製されている。

なお、図３及び図４において、Ｘ方向は、塗布装置１０の短手方向に相当し、Ｙ方向は、塗布装置１０の長手方向に相当し、Ｚ方向は、塗布対象５０の塗布面に垂直な方向、すなわち塗布部１９からインクが吹き出される方向に相当する。Ｘ方向とＹ方向とＺ方向とは、互いに直交する。以降の図でも同様である。

塗布部１９は、インクカートリッジ２１と、インクヘッド２２と、を備える。インクカートリッジ２１は、塗布対象５０に塗布されるインクを収容している。インクヘッド２２は、インクカートリッジ２１の下部に搭載されており、インクカートリッジ２１内のインクをノズルから吐出する。インクカートリッジ２１がカートリッジ収納部に収納された状態で、インクカートリッジ２１内のインクがインクヘッド２２から吐出されることで、塗布対象５０の表面にインクが塗布される。ユーザは、所望のインクの色、材質等に応じてインクカートリッジ２１を交換することにより、塗布対象５０に塗布するインクを自由に変更することができる。

スライドレール２３は、図３に示すように、塗布装置１０の長手方向（Ｙ方向）に沿って設けられている。また、スライドレール２３は、図４に示すように、塗布装置１０の短手方向（Ｘ方向）に並んで１対設けられており、塗布部１９の両端を支えている。塗布部１９は、カートリッジ収納部を介してスライドレール２３に取り付けられており、駆動部１８により駆動されることにより、スライドレール２３に沿ってＹ方向（図３において矢印で示す方向）に往復移動する。

筐体２０の底面、すなわち塗布対象５０側に向けられる面には、開口２５が設けられている。塗布部１９は、開口２５を通して塗布面５１にインクを塗布する。図５に、筐体２０の底面を模式的に示す。図５に示すように、開口２５は、筐体２０の底面において矩形状に形成されている。開口２５の大きさは、塗布部１９によりインクが塗布される最低限の領域に相当する大きさである。開口２５のＸ方向における幅は、インクヘッド２２のノズル全体が開口２５から露出するように、ノズルの幅よりも若干大きめに設計されている。

撮像部１７は、筐体２０の内部における予め定められた位置に固定されている。より詳細には、撮像部１７は、筐体２０の上部において、筐体２０の底面に設けられた開口２５と対向する位置、すなわち開口２５の直上の位置に設置されており、その撮像の視野２９が下方、すなわち開口２５の方を向くように固定されている。撮像部１７は、開口２５を通して塗布面５１を撮像する。そのため、塗布面５１上において開口２５により定められる範囲が撮像部１７による撮像範囲となる。

図３に示すように、塗布部１９が撮像部１７の直下に位置している場合、撮像部１７の視野２９内にインクカートリッジ２１が入っているため、撮像部１７は、塗布面５１を撮像することができない。そのため、撮像部１７による撮像時には、塗布部１９は、駆動部１８により駆動されて、撮像部１７の視野２９内から外れた位置に移動する。

図６及び図７に、それぞれ塗布部１９が退避位置Ｐ１及び塗布位置Ｐ２にある時の塗布装置１０を示す。退避位置Ｐ１は、撮像部１７と開口２５との間から離れた位置であって、塗布部１９が撮像部１７による塗布面５１の撮像の視野２９を遮らない第１の位置である。図６に示すように、撮像部１７による撮像時には、塗布部１９は、撮像部１７による塗布面５１の撮像を妨げないように、撮像部１７の画角の外側である退避位置Ｐ１に移動する。これに対して、塗布位置Ｐ２は、撮像部１７と開口２５との間の位置であって、塗布部１９が撮像部１７による塗布面５１の撮像の視野２９を遮る第２の位置である。図７に示すように、塗布面５１にインクを塗布する時には、塗布部１９は、インクヘッド２２が開口２５の直上に位置するように、撮像部１７の画角の内側である塗布位置Ｐ２に移動する。

筐体２０の内部には、図４に示すように、撮像部１７の周辺に２つの照明２７が設けられている。照明２７は、筐体２０の上部から下部の方に向けて設けられており、塗布部１９が退避位置Ｐ１にある時に点灯して、開口２５に向けて光を照らす。これにより、照明２７は、外光が遮られた筐体２０の内部において、撮像部１７による撮像範囲を十分に明るくする。外光が遮られた筐体２０の内部で撮像時に照明２７が点灯することにより、外光の影響で撮像のたびに照度条件がばらつくことを防ぐことができる。なお、照明２７は、塗布部１９が塗布位置Ｐ２にある時には、撮像部１７による塗布面５１の撮像が不可能であるため消灯する。

なお、塗布装置１０の電源が落とされると、塗布部１９は初期位置である塗布位置Ｐ２に移動して待機する。そして、塗布装置１０は、未使用時にはキャッピングスタンドに収納される（図示を省略）。塗布装置１０がキャッピングスタンドに収納されると、開口２５及びインクヘッド２２の先端がキャッピングスタンドのキャップ部により覆われる。これにより、インクヘッド２２のインクが乾燥することが抑制される。

図１に示した塗布システム１において、端末装置３０は、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等であって、ユーザによって操作される端末機器である。図８に示すように、端末装置３０は、制御部３１と、記憶部３２と、入力部３３と、表示部３４と、通信部３５と、を備える。

制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える。ＣＰＵは、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理や演算を実行する中央演算処理部である。制御部３１において、ＣＰＵは、システムバスを介して端末装置３０の各部に接続されており、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出して、ＲＡＭをワークメモリとして用いながら、端末装置３０全体の動作を制御する。

また、制御部３１は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のような画像処理用のプロセッサと、処理される画像を一時的に保存するバッファメモリと、を備える。制御部３１は、画像処理用のプロセッサにより、周知の画像処理の手法を用いて、撮像部１７による撮像により得られた撮像画像を処理する。

記憶部３２は、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリである。記憶部３２は、ＯＳ（Operating System）及びアプリケーションプログラムを含む、制御部３１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。また、記憶部３２は、制御部３１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。

入力部３３は、入力キー、ボタン、スイッチ、タッチパッド、タッチパネル等の入力デバイスを備える。入力部３３は、ユーザから入力された操作指示を受け付け、受け付けた操作指示を制御部３１に送信する。

表示部３４は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示デバイスを備える。表示部３４は、図示しない表示駆動回路によって駆動されて、状況に応じた様々な画像を表示する。なお、表示部３４は、入力部３３と重ねて配置され、表示部３４と入力部３３とでいわゆるタッチパネル（タッチスクリーン）を構成してもよい。表示部３４は、表示手段として機能する。

通信部３５は、制御部３１の制御のもと、図示しないアンテナを介して外部の機器と通信するためのインタフェースを備える。通信部３５は、例えば、ＵＳＢ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を介して塗布装置１０と通信する。また、通信部３５は、有線又は無線による通信を介してインターネット等の広域ネットワークに接続することができる。

次に、図９を参照して、塗布システム１の機能的な構成について説明する。図９に示すように、塗布装置１０は、機能的に、駆動制御部１１０と、撮像制御部１２０と、撮像画像送信部１３０と、塗布データ受信部１４０と、塗布制御部１５０と、を備える。制御部１１において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより、これら各部として機能する。

駆動制御部１１０は、駆動部１８を制御することにより、塗布部１９を、図６に示す退避位置Ｐ１と、図７に示す塗布位置Ｐ２と、の間で移動させる。具体的に説明すると、駆動制御部１１０は、撮像部１７により塗布面５１を撮像する場合には、塗布部１９を図６に示した退避位置Ｐ１に移動させる。一方で、駆動制御部１１０は、塗布部１９により塗布面５１にインクを塗布する場合には、塗布部１９を図７に示した塗布位置Ｐ２に移動させる。駆動制御部１１０は、制御部１１が駆動部１８と協働することにより実現される。

撮像制御部１２０は、撮像部１７による撮像を制御する。具体的に説明すると、撮像制御部１２０は、塗布部１９が退避位置Ｐ１にある時に、照明２７を点灯させる。そして、撮像制御部１２０は、撮像部１７に、塗布面５１上における開口２５を通して見える範囲を撮像させる。これにより、撮像制御部１２０は、塗布面５１上における輝度の分布を示す撮像画像を取得する。撮像制御部１２０は、制御部１１が撮像部１７と協働することによって実現される。

一例として、図１０に示すように、塗布対象５０の塗布面５１上に、周囲よりも輝度が低い領域（図１０では黒色の領域）である低輝度領域５２が存在する場合について説明する。ユーザは、低輝度領域５２の上にインクを塗布することを望む場合、図１０に示すように、塗布装置１０を塗布面５１上に設置する。このとき、ユーザは、塗布装置１０の開口２５が低輝度領域５２の位置に合致するように、塗布装置１０の位置を調整する。

撮像制御部１２０は、このように塗布装置１０が塗布面５１上に設置され、且つ、駆動制御部１１０により塗布部１９が退避位置Ｐ１に移動した状態で、撮像部１７に開口２５を通して低輝度領域５２を撮像させる。これにより、撮像制御部１２０は、例えば図１１に示すように、塗布面５１上における低輝度領域５２とその周辺領域との輝度の分布を示す撮像画像６０を取得する。

撮像画像送信部１３０は、撮像部１７による撮像により得られた塗布面５１の撮像画像６０を端末装置３０に送信する。具体的に説明すると、撮像画像送信部１３０は、通信部１５を介して端末装置３０と通信し、撮像部１７により撮像された塗布面５１の画像を端末装置３０に送信する。撮像画像送信部１３０は、制御部１１が通信部１５と協働することにより実現される。撮像画像送信部１３０は、撮像画像送信手段として機能する。

より詳細には、撮像画像送信部１３０は、撮像部１７により得られた撮像画像６０を、予め定められた周期で繰り返し端末装置３０に送信する。これにより、撮像画像送信部１３０は、例えば塗布装置１０が動かされて撮像部１７により撮像される位置が変化しても、新たな位置における輝度分布を示す撮像画像６０を端末装置３０に随時送信する。

端末装置３０は、図９に示すように、機能的に、撮像画像受信部３１０と、塗布データ生成部３２０と、表示制御部３３０と、塗布データ送信部３４０と、を備える。制御部３１において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより、これら各部として機能する。

撮像画像受信部３１０は、塗布装置１０から送信された塗布面５１の撮像画像６０を受信する。具体的に説明すると、撮像画像受信部３１０は、通信部３５を介して塗布装置１０と通信し、塗布装置１０から撮像画像６０が送信されると、送信された撮像画像６０を受信する。撮像画像受信部３１０は、制御部３１が通信部３５と協働することにより実現される。撮像画像受信部３１０は、撮像画像受信手段として機能する。

塗布データ生成部３２０は、撮像画像受信部３１０により受信された撮像画像６０に基づいて、塗布面５１に塗布されるインクの位置及び量を示す塗布データを生成する。具体的に説明すると、塗布データ生成部３２０は、撮像画像６０内の各位置における輝度を分析する。そして、塗布データ生成部３２０は、撮像画像６０において輝度が閾値よりも低い部分（すなわち相対的に濃い部分）と輝度が閾値よりも高い部分（すなわち相対的に薄い部分）とを識別する。

ここで、輝度が閾値よりも低い部分とは、具体的には撮像画像６０における低輝度領域５２に相当する。輝度が閾値よりも高い部分とは、具体的には撮像画像６０において低輝度領域５２以外の背景部分に相当する。塗布データ生成部３２０は、輝度が閾値よりも低い部分と、輝度が閾値よりも高い部分と、のうちの少なくとも一方にインクを塗布するように、インクの塗布位置及び塗布量を決定する。

輝度が閾値よりも高い部分と低い部分とのどちらにインクを塗布するかの設定、及びインクの塗布量の設定は、ユーザがユーザインタフェース１３を操作して変更することができる。例えば、（１）輝度が閾値よりも低い部分にインクを塗布することにより、塗布面５１上に汚れ、染み等が存在する場合にその汚れ、染み等を目立たなくする、誤記を修正する等の用途に用いることができる。或いは、（２）輝度が閾値よりも高い部分にインクを塗布することにより、背景部分に所望の画像を印刷する等の用途に用いることができる。以下では、塗布面５１における輝度が閾値よりも低い部分、すなわち低輝度領域５２に輝度がより高い色のインクを塗布することで、低輝度領域５２を目立たなくする処理を例にとって説明する。

具体的に説明すると、塗布データ生成部３２０は、図１１に示した撮像画像６０の輝度の分布に基づいて、輝度が閾値よりも低い部分にインクを塗布するように、インクの塗布位置を決定する。また、塗布データ生成部３２０は、輝度がより低い部分ほどより多くのインクを塗布するように、インクの塗布量を決定する。そして、塗布データ生成部３２０は、図１２に示すように、決定した塗布位置及び塗布量を示す塗布データ６１を生成する。塗布データ６１は、塗布面５１に塗布されるインクのパターンを示す画像データであって、具体的には図１２に示すように、撮像画像６０における低輝度領域５２に輝度がより高い色（図１２では斜線で示している）のインクを塗布することを示すデータである。

このように、塗布データ生成部３２０は、撮像部１７により撮像された塗布面５１における輝度の分布に基づいて塗布面５１に塗布されるインクのパターンを決定し、決定したパターンを示す塗布データ６１を生成する。塗布データ生成部３２０は、制御部３１により実現される。塗布データ生成部３２０は、塗布データ生成手段として機能する。

図９に戻って、表示制御部３３０は、撮像画像受信部３１０により受信された塗布面５１の撮像画像６０を表示部３４に表示させる。また、表示制御部３３０は、撮像画像６０と共に、塗布データ生成部３２０により生成された塗布データ６１を更に表示部３４に表示させる。表示制御部３３０は、制御部３１が表示部３４と協働することにより実現される。

図１３に、表示部３４に表示される表示画面の例を示す。図１３に示すように、表示制御部３３０は、撮像画像６０と塗布データ６１とを表示部３４の１つの表示画面内に並べて表示させる。このように撮像画像６０を表示することにより、ユーザは、塗布装置１０が塗布面５１上における所望の位置に正しく設置されているか否かを容易に確認することができる。また、塗布データ６１を表示することにより、ユーザは、仮に塗布装置１０の現在の設定でインクを塗布した場合に、塗布面５１の状態がどのようになるかを容易に確認することができる。

より詳細には、表示制御部３３０は、塗布装置１０から新たな撮像画像６０が送信される毎に、新たな撮像画像６０を表示部３４に表示させる。また、塗布データ生成部３２０は、塗布装置１０から新たな撮像画像６０が送信される毎に、新たな撮像画像６０に基づいて新たな塗布データ６１を生成し、表示制御部３３０は、生成された新たな塗布データ６１を表示部３４に表示させる。このように、撮像画像６０と塗布データ６１とを最新の画像に随時更新して表示することにより、ユーザは、表示部３４を見て塗布装置１０を塗布面５１上の様々な位置に動かしながら、インクを塗布する位置を柔軟に調整することができる。

ユーザは、表示部３４を確認した結果、インクの塗布を開始することを決めた場合、塗布装置１０のユーザインタフェース１３、又は端末装置３０の入力部３３を介して塗布開始の指示を入力する。塗布開始の指示が塗布装置１０のユーザインタフェース１３を介して入力された場合、入力された指示は、通信部１５を介して端末装置３０に送信される。

図９に戻って、塗布データ送信部３４０は、ユーザから塗布開始の指示が入力されると、塗布データ生成部３２０により生成された塗布データ６１を塗布装置１０に送信する。具体的に説明すると、塗布データ送信部３４０は、通信部３５を介して塗布装置１０と通信し、塗布データ生成部３２０により生成された塗布データ６１のうちの、塗布開始の指示が入力された時点で最新の塗布データ６１を塗布装置１０に送信する。塗布データ送信部３４０は、制御部３１が通信部３５と協働することにより実現される。塗布データ送信部３４０は、塗布データ送信手段として機能する。

塗布装置１０において、塗布データ受信部１４０は、端末装置３０から送信された塗布データを受信する。具体的に説明すると、塗布データ受信部１４０は、通信部１５を介して端末装置３０と通信し、端末装置３０から塗布データ６１が送信されると、送信された塗布データ６１を受信する。塗布データ受信部１４０は、制御部１１が通信部１５と協働することにより実現される。塗布データ受信部１４０は、塗布データ受信手段として機能する。

端末装置３０から送信された塗布データ６１が塗布データ受信部１４０により受信されると、駆動制御部１１０は、図７に示したように、駆動部１８を駆動させて塗布部１９を撮像部１７の画角外である退避位置Ｐ１から撮像部１７の下部である塗布位置Ｐ２に移動させる。そして、塗布制御部１５０は、塗布部１９を制御して、塗布データ受信部１４０により受信された塗布データ６１に従って、インクヘッド２２からインクを塗布させる。

塗布部１９は、塗布制御部１５０による制御のもと、塗布部１９が退避位置Ｐ１にある時に撮像部１７により得られた塗布面５１の撮像画像６０に基づいて、塗布部１９が塗布位置Ｐ２にある時に、塗布面５１にインクを塗布する。具体的に説明すると、塗布制御部１５０は、塗布データ受信部１４０により受信された塗布データ６１の内容を塗布部１９に出力する。そして、塗布制御部１５０は、塗布部１９の通電ドットを制御して、インクヘッド２２からインクを吐出させる。このとき、塗布制御部１５０は、駆動部１８を駆動させて塗布位置Ｐ２にある塗布部１９を徐々に移動させながら、塗布データ６１により示される各塗布位置にインクヘッド２２のノズルが到達すると、塗布データ６１により示される量のインクをノズルから吐出させる。

このようにして、塗布部１９は、開口２５を通して、塗布データ６１により定められたパターンで塗布面５１にインクを塗布する。これにより、塗布面５１上における撮像部１７により撮像された範囲に、撮像画像６０により示される輝度の分布に基づくパターンでインクが塗布される。

最終的に、塗布データ６１により定められた塗布面５１上の各位置に、定められた量のインクが塗布されると、塗布面５１へのインクの塗布が完了する。その結果、例えば図１４に示すように、塗布面５１上の低輝度領域５２にインクが塗布される。塗布制御部１５０は、制御部１１が塗布部１９及び駆動部１８と協働することによって実現される。

なお、塗布データ６１により定められた量のインクを１回の走査では塗布できない場合、塗布制御部１５０は、塗布範囲である開口２５の上部で塗布部１９を繰り返し往復移動させて、インクを塗布しても良い。言い換えると、塗布制御部１５０は、塗布面５１上の各塗布位置において塗布されるインクの量が塗布データ６１により定められた塗布量に達するまで、インクヘッド２２に開口２５の上部を複数回走査させてインクを塗布しても良い。

以上のように構成される塗布システム１において実行される処理の流れについて、図１５を参照して説明する。

図１５は、塗布装置１０と端末装置３０との間で実行される処理の流れを示している。ユーザは、図１０に示したように、塗布対象５０の塗布面５１上におけるインクを塗布することを望む場所に開口２５を合わせるようにして、塗布装置１０を塗布面５１上に設置する。そして、ユーザが塗布装置１０の電源を投入して、塗布装置１０が正常にインクを塗布可能な状態になると、図１５に示す処理は開始する。

図１５に示す処理を開始すると、塗布装置１０において、制御部１１は、駆動制御部１１０として機能し、塗布部１９を退避位置Ｐ１に移動させる（ステップＳ１）。塗布部１９は、初期状態では、撮像部１７の直下である塗布位置Ｐ２に位置している。電源が投入されると、制御部１１は、図６に示したように、駆動部１８を駆動させて、塗布部１９を塗布位置Ｐ２から退避位置Ｐ１に移動させる。これにより、撮像部１７による塗布面５１の撮像が可能になる。

塗布部１９を退避位置Ｐ１に移動させると、制御部１１は、撮像制御部１２０として機能し、撮像部１７による撮像を開始する（ステップＳ２）。具体的に説明すると、制御部１１は、照明２７を点灯させて、開口２５を通した塗布面５１の撮像を開始する。

撮像を開始すると、制御部１１は、撮像画像送信部１３０として機能し、撮像画像を端末装置３０に送信する（ステップＳ３）。塗布装置１０から撮像画像が送信されると、端末装置３０において、制御部３１は、撮像画像受信部３１０として機能し、送信された撮像画像を受信する。

撮像画像を受信すると、制御部３１は、塗布データ生成部３２０として機能し、受信した撮像画像に基づいて、塗布データを生成する（ステップＳ４）。具体的に説明すると、制御部３１は、受信した撮像画像により示される塗布面５１の輝度の分布に基づいて、塗布面５１に塗布されるインクの位置及び量を決定し、決定した位置及び量を示す塗布データを生成する。例えば、図１１に示した撮像画像６０において輝度が閾値よりも低い部分にインクを塗布する場合、制御部３１は、図１２に示した塗布データ６１を生成する。

塗布データを生成すると、制御部３１は、表示制御部３３０として機能し、撮像画像及び塗布データを表示部３４に表示する（ステップＳ５）。制御部３１は、例えば図１３に示したように、撮像画像６０と塗布データ６１とを１つの表示画面に並べて表示させる。

撮像画像及び塗布データを表示すると、制御部３１は、塗布開始の指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ６）。具体的に説明すると、制御部３１は、表示部３４を確認したユーザによって、インクの塗布を開始する指示が、ユーザインタフェース１３又は入力部３３を介して入力されたか否かを判定する。塗布開始の指示を受け付けていない場合（ステップＳ６；ＮＯ）、制御部３１は、処理をステップＳ６に留めて、塗布開始の指示を受け付けるまで待機する。

塗布開始の指示を受け付けた場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、制御部３１は、塗布データ送信部３４０として機能し、ステップＳ４で生成した塗布データを塗布装置１０に送信する（ステップＳ７）。端末装置３０から塗布データが送信されると、塗布装置１０において、制御部１１は、塗布データ受信部１４０として機能し、送信された塗布データを受信する。

塗布データを受信すると、制御部１１は、駆動制御部１１０として機能し、塗布部１９を塗布位置Ｐ２に移動させる（ステップＳ８）。具体的に説明すると、制御部１１は、図７に示したように、駆動部１８を駆動させて、ステップＳ１で退避位置Ｐ１に移動していた塗布部１９を、塗布位置Ｐ２に移動させる。このとき、撮像部１７による塗布面５１の撮像がされなくなるため、制御部１１は、照明２７を消灯させる。これにより、塗布面５１にインクを塗布することが可能になる。

塗布部１９を塗布位置Ｐ２に移動させると、制御部１１は、塗布制御部１５０として機能し、インクを塗布する（ステップＳ９）。具体的に説明すると、制御部１１は、駆動部１８を駆動させることにより、塗布範囲である開口２５の上部で塗布部１９を徐々に移動させながら、端末装置３０から受信した塗布データに従ってインクヘッド２２からインクを塗布する。これにより、例えば図１４に示したように、塗布面５１上の低輝度領域５２にインクが塗布される。

以上説明したように、本実施形態に係る塗布装置１０は、撮像部１７により撮像された塗布面５１の画像に基づいて塗布面５１にインクを塗布する装置であって、塗布部１９を移動させ、塗布部１９が退避位置Ｐ１にある時に撮像部１７により撮像された画像に基づいて、塗布部１９が塗布位置Ｐ２にある時にインクを塗布する。このように、撮像部１７により撮像された位置に塗布部１９が移動してインクを塗布するため、撮像部１７により塗布面５１を撮像した後で塗布装置１０を動かさずにインクを塗布できる。その結果、塗布部１９を筐体２０内で移動させるという比較的簡単な構成で、塗布面５１上における正確な位置にインクを塗布することができる。また、ユーザの操作の熟練度にかかわらず、簡単にインクを塗布することができる。

（変形例）
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。

例えば、上記実施形態では、塗布装置１０は、塗布面５１において輝度が閾値よりも高い部分又は低い部分にインクを塗布した。しかしながら、本発明において、塗布装置１０は、どのような基準に従ってインクを塗布しても良い。例えば、塗布装置１０は、塗布面５１に文字が描かれている場合、輝度の分布から文字部分を識別し、文字部分の近傍にその文字に対応するルビを振っても良い。或いは、塗布装置１０は、文字部分と背景部分との境界にインクを塗布することで、縁取りをしても良い。

上記実施形態では、塗布データ生成部３２０の機能を、塗布装置１０とは別の装置である端末装置３０が備えていた。しかしながら、本発明において、塗布装置１０自体が、塗布データ生成部３２０の機能を備えていても良い。具体的に説明すると、塗布装置１０が、撮像部１７により塗布面５１の撮像画像６０を取得する機能と、取得された撮像画像６０に基づいて塗布データ６１を生成する機能と、生成された塗布データ６１に従ってインクを塗布する機能と、を全て備えていても良い。この場合、塗布装置１０は、撮像画像送信部１３０及び塗布データ受信部１４０の機能を備えなくても良いし、端末装置３０は、撮像画像受信部３１０及び塗布データ送信部３４０の機能を備えなくても良い。

上記実施形態では、表示制御部３３０は、図１３に示したように、表示部３４に撮像画像６０と塗布データ６１とを並べて表示した。しかしながら、本発明において、表示制御部３３０は、表示部３４において、撮像画像６０に重ねて塗布データ６１を表示しても良い。言い換えると、表示制御部３３０は、撮像画像６０の上から塗布データ６１により示される塗布パターンを重ねて表示部３４に表示しても良い。具体的に説明すると、表示制御部３３０は、撮像画像６０内のインクが塗布される部分、すなわち低輝度領域５２には、塗布データ６１に従ってインクが塗布された状態の画像を重ねて表示する。一方で、表示制御部３３０は、撮像画像６０内のインクが塗布されない部分、すなわち低輝度領域５２以外の背景部分は、何も重ねずに撮像画像６０のままの状態で表示する。このように撮像画像６０に塗布データ６１を重ねて表示することにより、ユーザは、撮像部１７により撮像されている領域にインクが塗布された場合に塗布面５１の状態がどのようになるかを、実際にインクが塗布された状態により近い状態で確認することができる。

上記実施形態では、塗布部１９は、サーマル方式によってインクヘッド２２からインクを吐出した。しかしながら、本発明において、塗布部１９は、サーマル方式に限らず、他の方式によりインクを吐出しても良い。例えば、塗布部１９は、ピエゾ素子を用いたピエゾ方式によりインクを吐出して、塗布対象５０に印刷対象の画像を印刷しても良い。また、塗布部１９は、インクジェット方式に限らず、熱転写方式等、他の方式により塗布対象５０にインクを塗布しても良い。また、塗布装置１０の形状は、図１に示したような四角柱状に限らず、どのような形状をしていても良い。また、撮像部１７は、カメラであることに限らず、輝度の分布を検出可能な光学センサ等を用いて、塗布面５１における輝度の分布を示す撮像画像を取得しても良い。

上記実施形態では、制御部１１，３１において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによって、図９に示した各部として機能した。しかしながら、本発明において、制御部１１，３１は、ＣＰＵの代わりに、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、各種制御回路等の専用のハードウェアを備え、専用のハードウェアが、図９に示した各部として機能しても良い。この場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現しても良いし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現しても良い。また、各部の機能のうち、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現しても良い。

なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた塗布装置及び端末装置として提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係る塗布装置及び端末装置として機能させることもできる。すなわち、上記実施形態で例示した塗布装置１０及び端末装置３０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、本発明に係る塗布装置及び端末装置として機能させることができる。

また、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
（付記１）
塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、
前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段と、
前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第１の位置と、前記視野を遮る第２の位置と、の間で移動させる駆動手段と、
を備え、
前記塗布手段は、前記塗布手段が前記第１の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第２の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする塗布装置。
（付記２）
前記撮像手段と前記塗布手段とが内部に収容された筐体、を更に備え、
前記撮像手段は、前記筐体の内部における予め定められた位置に固定されており、前記筐体に設けられた開口を通して前記塗布面を撮像し、
前記塗布手段は、前記駆動手段により前記筐体の内部における前記第１の位置と前記第２の位置との間を移動し、前記第２の位置にある時に前記開口を通して前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする付記１に記載の塗布装置。
（付記３）
前記塗布手段が前記第１の位置にある時に前記開口に向けて光を照らす照明、を更に備える、
ことを特徴とする付記２に記載の塗布装置。
（付記４）
前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記撮像画像により示される、前記塗布面における輝度の分布に基づいて、前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする付記１から３のいずれか１つに記載の塗布装置。
（付記５）
前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記撮像画像により示される前記輝度の分布に基づいて、前記塗布面において前記輝度が閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分とを識別し、前記塗布面における前記輝度が前記閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分とのうちの少なくとも一方に塗料を塗布する、
ことを特徴とする付記４に記載の塗布装置。
（付記６）
付記１から５のいずれか１つに記載の塗布装置と、端末装置と、を備える塗布システムであって、
前記塗布装置は、
前記撮像手段により得られた前記撮像画像を前記端末装置に送信する撮像画像送信手段、を更に備え、
前記端末装置は、
前記塗布装置から送信された前記撮像画像を受信する撮像画像受信手段と、
前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする塗布システム。
（付記７）
前記端末装置は、
前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像に基づいて、前記塗布面に塗布される塗料の位置及び量を示す塗布データを生成する塗布データ生成手段と、
前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを前記塗布装置に送信する塗布データ送信手段と、を更に備え、
前記塗布装置は、
前記端末装置から送信された前記塗布データを受信する塗布データ受信手段、を更に備え、
前記塗布手段は、前記塗布データ受信手段により受信された前記塗布データに従って、前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする付記６に記載の塗布システム。
（付記８）
前記端末装置において、
前記表示手段は、前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像と共に、前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを表示する、
ことを特徴とする付記７に記載の塗布システム。
（付記９）
前記端末装置において、
前記表示手段は、前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像に重ねて、前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを表示する、
ことを特徴とする付記７又は８に記載の塗布システム。
（付記１０）
塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段と、を備える塗布装置による塗料の塗布方法であって、
前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第１の位置と、前記視野を遮る第２の位置と、の間で移動させ、
前記塗布手段が前記第１の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第２の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
ことを特徴とする塗布方法。
（付記１１）
コンピュータを、
塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段、
前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段、
前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第１の位置と、前記視野を遮る第２の位置と、の間で移動させる駆動手段、
として機能させ、
前記塗布手段は、前記塗布手段が前記第１の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第２の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
ように機能させるためのプログラム。

１…塗布システム、１０…塗布装置、１１，３１…制御部、１２，３２…記憶部、１３…ユーザインタフェース、１４…電源部、１５，３５…通信部、１７…撮像部、１８…駆動部、１９…塗布部、２０…筐体、２１…インクカートリッジ、２２…インクヘッド、２３…スライドレール、２５…開口、２７…照明、２９…視野、３０…端末装置、３３…入力部、３４…表示部、５０…塗布対象、５１…塗布面、５２…低輝度領域、６０…撮像画像、６１…塗布データ、１１０…駆動制御部、１２０…撮像制御部、１３０…撮像画像送信部、１４０…塗布データ受信部、１５０…塗布制御部、３１０…撮像画像受信部、３２０…塗布データ生成部、３３０…表示制御部、３４０…塗布データ送信部、Ｐ１…退避位置、Ｐ２…塗布位置

Claims (11)

1. 塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、
   前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段と、
   前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第１の位置と、前記視野を遮る第２の位置と、の間で移動させる駆動手段と、
   を備え、
   前記塗布手段は、前記塗布手段が前記第１の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第２の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
   ことを特徴とする塗布装置。
2. 前記撮像手段と前記塗布手段とが内部に収容された筐体、を更に備え、
   前記撮像手段は、前記筐体の内部における予め定められた位置に固定されており、前記筐体に設けられた開口を通して前記塗布面を撮像し、
   前記塗布手段は、前記駆動手段により前記筐体の内部における前記第１の位置と前記第２の位置との間を移動し、前記第２の位置にある時に前記開口を通して前記塗布面に塗料を塗布する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。
3. 前記塗布手段が前記第１の位置にある時に前記開口に向けて光を照らす照明、を更に備える、
   ことを特徴とする請求項２に記載の塗布装置。
4. 前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記撮像画像により示される、前記塗布面における輝度の分布に基づいて、前記塗布面に塗料を塗布する、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の塗布装置。
5. 前記塗布手段は、前記撮像手段により得られた前記撮像画像により示される前記輝度の分布に基づいて、前記塗布面において前記輝度が閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分とを識別し、前記塗布面における前記輝度が前記閾値よりも高い部分と前記輝度が前記閾値よりも低い部分とのうちの少なくとも一方に塗料を塗布する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の塗布装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の塗布装置と、端末装置と、を備える塗布システムであって、
   前記塗布装置は、
   前記撮像手段により得られた前記撮像画像を前記端末装置に送信する撮像画像送信手段、を更に備え、
   前記端末装置は、
   前記塗布装置から送信された前記撮像画像を受信する撮像画像受信手段と、
   前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像を表示する表示手段と、
   を備えることを特徴とする塗布システム。
7. 前記端末装置は、
   前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像に基づいて、前記塗布面に塗布される塗料の位置及び量を示す塗布データを生成する塗布データ生成手段と、
   前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを前記塗布装置に送信する塗布データ送信手段と、を更に備え、
   前記塗布装置は、
   前記端末装置から送信された前記塗布データを受信する塗布データ受信手段、を更に備え、
   前記塗布手段は、前記塗布データ受信手段により受信された前記塗布データに従って、前記塗布面に塗料を塗布する、
   ことを特徴とする請求項６に記載の塗布システム。
8. 前記端末装置において、
   前記表示手段は、前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像と共に、前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを表示する、
   ことを特徴とする請求項７に記載の塗布システム。
9. 前記端末装置において、
   前記表示手段は、前記撮像画像受信手段により受信された前記撮像画像に重ねて、前記塗布データ生成手段により生成された前記塗布データを表示する、
   ことを特徴とする請求項７又は８に記載の塗布システム。
10. 塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段と、前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段と、を備える塗布装置による塗料の塗布方法であって、
    前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第１の位置と、前記視野を遮る第２の位置と、の間で移動させ、
    前記塗布手段が前記第１の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第２の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
    ことを特徴とする塗布方法。
11. コンピュータを、
    塗布対象の塗布面を撮像する撮像手段、
    前記塗布面に塗料を塗布する塗布手段、
    前記塗布手段を、前記撮像手段による前記塗布面の撮像の視野を遮らない第１の位置と、前記視野を遮る第２の位置と、の間で移動させる駆動手段、
    として機能させ、
    前記塗布手段は、前記塗布手段が前記第１の位置にある時に前記撮像手段により得られた前記塗布面の撮像画像に基づいて、前記塗布手段が前記第２の位置にある時に前記塗布面に塗料を塗布する、
    ように機能させるためのプログラム。

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