CN110978785B - 涂布装置、涂布***、涂布方法以及存储介质 - Google Patents

涂布装置、涂布***、涂布方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供涂布装置、涂布***、涂布方法以及存储介质，能够在涂布面上的正确的位置涂布涂料。涂布装置(10)具备：摄像单元(17)，对涂布对象的涂布面进行摄像；涂布单元(19)，在涂布面上涂布涂料；驱动单元(18)，使涂布单元(19)在不遮挡摄像单元(17)对涂布面进行摄像的视野的第1位置与遮挡视野的第2位置之间移动，涂布单元(19)基于涂布单元(19)处于第1位置时通过摄像单元(17)得到的涂布面的摄像图像，在涂布单元(19)处于第2位置时在涂布面上涂布涂料。

Description

涂布装置、涂布***、涂布方法以及存储介质
相关申请的交叉引用：本申请享受以日本专利申请2018-188094号(申请日：2018年10月03日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含该基础申请的全部内容。
技术领域
本发明涉及涂布装置、涂布***、涂布方法以及存储介质。
背景技术
已知有如下的装置：用户把持装置而使其移动到涂布对象上的所希望的位置，能够在涂布对象上涂布涂料。例如，在专利文献1中公开了一种手动型的印刷装置，通过在存储介质上进行手动扫描而在存储介质上进行印刷。具体地说，专利文献1所公开的印刷装置为，当用户手动地使装置在存储介质上扫描时，根据装置的移动量从印刷头朝存储介质喷射墨来进行印刷。
专利文献1：日本特开平10-35034号公报
在上述那样的用户把持装置而使其移动到涂布对象上的所希望的位置来涂布涂料的方法中，存在如下的要求：想要对涂布面上的希望涂布涂料的位置进行摄像，并基于涂布面的摄像图像来涂布涂料。但是，当在对涂布面进行了摄像之后使装置移动时，希望涂布涂料的位置与实际被涂布涂料的位置有时会偏移。因此，存在难以在涂布面上的正确位置涂布涂料这样的课题。
发明内容
本发明是为了解决以上那样的课题而完成的，其目的在于提供能够在涂布面上的正确位置涂布涂料的涂布装置、涂布***、涂布方法以及存储介质。
为了实现上述目的，本发明的涂布装置的特征在于，具备：摄像单元，对涂布对象的涂布面进行摄像；涂布单元，在上述涂布面上涂布涂料；以及驱动单元，使上述涂布单元在不遮挡上述摄像单元对上述涂布面进行摄像的视野的第1位置与遮挡上述视野的第2位置之间移动，上述涂布单元基于上述涂布单元处于上述第1位置时通过上述摄像单元得到的上述涂布面的摄像图像，在上述涂布单元处于上述第2位置时在上述涂布面上涂布涂料。
发明的效果
根据本发明，能够在涂布面上的正确位置涂布涂料。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的涂布***的概要的图。
图2是表示本发明的实施方式的涂布装置的硬件构成的框图。
图3是表示从与涂布部的移动方向垂直的方向观察本发明的实施方式的涂布装置的截面图。
图4是表示从与涂布部的移动方向平行的方向观察本发明的实施方式的涂布装置的截面图。
图5是表示本发明的实施方式的涂布装置的底面的图。
图6是表示在本发明的实施方式的涂布装置中涂布部移动至退避位置的状态的图。
图7是表示在本发明的实施方式的涂布装置中涂布部移动至涂布位置的状态的图。
图8是表示本发明的实施方式的终端装置的硬件构成的框图。
图9是表示本发明的实施方式的涂布***的功能性构成的框图。
图10是表示本发明的实施方式的涂布装置被设置在涂布面上的例子的图。
图11是表示本发明的实施方式的摄像图像的例子的图。
图12是表示本发明的实施方式的涂布数据的例子的图。
图13是表示显示于本发明的实施方式的终端装置的摄像图像以及涂布数据的例子的图。
图14是表示在本发明的实施方式中在涂布面上涂布了墨的例子的图。
图15是表示由本发明的实施方式的涂布***执行的处理的流程的时序图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，对图中相同或者相当的部分标注相同的符号。
图1表示本发明的实施方式的涂布***1的整体构成。如图1所示，涂布***1具备涂布装置10以及终端装置30。涂布装置10与终端装置30经由基于无线或者有线的通信而能够通信地连接。
涂布装置10是能够通过在涂布对象50上涂布涂料(墨)，由此在涂布对象50的表面上形成文字、记号、图形、图样、花纹等的图像的装置。此外，涂布装置10也被称作手持式打印机，由用户把持装置整体，设置在涂布对象50上的希望涂布墨的任意位置进行使用。
涂布对象50是通过涂布装置10涂布墨的对象。涂布对象50例如是印刷用纸、瓦楞纸等那样的纸介质。或者，涂布对象50并不限定于以纸为材质，可以是塑料、金属、木材等，可以是布、皮等那样的纤维，也可以是人、动物等的皮肤(表皮)。如此，涂布对象50只要能够附着墨，则可以是任意材质。涂布装置10例如能够用于在印刷用纸等上印刷文字、记号、图形等的用途、从描绘于印刷用纸等的误记的上方涂布墨来修正误记的用途、或者从皮肤等的污渍、染色等的上方涂布墨而使其变得不明显的用途那样的各种用途。
涂布对象50中的被涂布墨的面即涂布面51并不限定于平面状，也可以是曲面状、即具有少许的鼓起或者凹陷的面。墨是为了对印刷对象的图像进行印刷而向涂布对象50涂布的涂布材料(涂料)。另外，墨并不限定于液体状，也可以为固体状或者凝胶状。此外，墨可以是染料墨、颜料墨等，只要能够涂布则可以由任意材质构成。
如图2所示，涂布装置10具备控制部11、存储部12、用户界面13、电源部14、通信部15、摄像部17、驱动部18以及涂布部19。
控制部11具备CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)。CPU例如是微处理器等，是执行各种处理、运算的中央运算处理部。在控制部11中，CPU经由***总线与涂布装置10的各部连接，并作为如下的控制单元发挥功能：读出存储于ROM的控制程序，将RAM用作为工作存储器，并且对涂布装置10整体的动作进行控制。此外，控制部11具备计测RTC(Real Time Clock)等的时间的计时部。
存储部12是闪存器、硬盘等非易失性存储器。存储部12存储控制部11为了进行各种处理而使用的程序以及数据。例如，存储部12存储文字、记号、图画文字等那样的显示用以及墨涂布用的数据、以及决定了墨涂布中的各种设定的表格。此外，存储部12存储通过控制部11进行各种处理而生成或者取得的数据。
用户界面13具备输入键、按钮、开关、触摸板、触摸面板等那样的输入受理部、以及液晶面板、LED(Light Emitting Diode)等的显示部。用户界面13经由输入部从用户受理各种操作指示，并将所受理的操作指示发送至控制部11。此外，用户界面13从控制部11取得各种信息，而在显示部中显示表示所取得的信息的图像。
电源部14具备蓄电池以及电压检测器，产生涂布装置10的动作所需要的电源而向各部供给。
通信部15具备用于涂布装置10与外部设备进行通信的接口。外部设备例如是个人计算机、平板终端、智能手机等终端装置。通信部15例如经由USB(Universal Serial Bus)、Wi-Fi(Wireless Fidelity)等无线LAN(LocalArea Network)、Bluetooth(注册商标)等而与外部设备进行通信。通信部15在控制部11的控制下，经由这样的基于有线或者无线的通信，从外部设备取得包含印刷数据的各种数据。
摄像部17是所谓的摄像机，具备对从被摄体射出的光进行聚光的透镜、接受聚光后的光而取得被摄体的图像的CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等摄像元件、以及将表示从摄像元件作为电信号而发送的摄像图像的数据转换成数字数据的A/D(Analog/Digital)转换器。摄像部17为，在涂布装置10被设置到涂布对象50上时，对涂布对象50的表面进行摄像，并将通过摄像而得到的摄像图像供给到控制部11。摄像部17作为摄像单元发挥功能。
驱动部18具备用于使涂布部19在涂布装置10内移动的马达、致动器等驱动部件、以及驱动这些驱动部件的驱动电路。驱动电路按照从控制部11发送的控制信号，向驱动部件供给驱动用的脉冲信号。驱动部18按照从驱动电路供给的脉冲信号使驱动部件驱动，由此使涂布部19沿着滑轨移动。驱动部18作为驱动单元发挥功能。
涂布部19是通过在涂布对象50的表面上涂布墨来执行印刷的涂布机构。涂布部19以使填充于墨盒的墨微滴化、并从喷墨头对涂布对象50直接喷吹墨的喷墨方式，在涂布对象50的表面上涂布墨。涂布部19作为涂布单元发挥功能。
作为一例，涂布部19通过热方式排出墨。具体地说，在涂布部19的喷墨头上沿着主扫描方向(X方向)以及副扫描方向(Y方向)排列有多个喷嘴。多个喷嘴内的墨被加热器加热而产生气泡，通过所产生的气泡从多个喷嘴分别朝向涂布对象50(铅垂朝下)排出墨。根据这样的原理，涂布部19在涂布对象50的表面上涂布墨。
图3以及图4表示涂布装置10的截面。图3表示从X方向观察涂布装置10的截面的情况，图4表示从Y方向观察沿着图3中的A-A线切断而得到的截面的情况。如图3以及图4所示，涂布装置10在框体20的内部具备电源部14、摄像部17、驱动部18、涂布部19、滑轨23以及照明27。框体20例如以塑料等硬质合成树脂为主要材料而制作。
另外，在图3以及图4中，X方向相当于涂布装置10的短边方向，Y方向相当于涂布装置10的长边方向，Z方向相当于与涂布对象50的涂布面垂直的方向、即从涂布部19喷出墨的方向。X方向、Y方向以及Z方向相互正交。在以后的图中也同样。
涂布部19具备墨盒21以及喷墨头22。墨盒21收容向涂布对象50涂布的墨。喷墨头22搭载在墨盒21的下部，从喷嘴排出墨盒21内的墨。在墨盒21被收纳于盒收纳部的状态下，墨盒21内的墨被从喷墨头22排出，由此在涂布对象50的表面上涂布墨。用户根据所希望的墨的颜色、材质等来更换墨盒21，由此能够自由地变更向涂布对象50涂布的墨。
如图3所示，滑轨23沿着涂布装置10的长边方向(Y方向)设置。此外，如图4所示，滑轨23在涂布装置10的短边方向(X方向)上排列设置有一对，支承涂布部19的两端。涂布部19经由盒收纳部而安装于滑轨23，通过由驱动部18驱动，由此沿着滑轨23在Y方向(图3中箭头所示的方向)上往复移动。
在框体20的底面、即朝向涂布对象50侧的面上设置有开口25。涂布部19通过开口25在涂布面51上涂布墨。图5示意性地表示框体20的底面。如图5所示，开口25在框体20的底面上形成为矩形状。开口25的大小为与通过涂布部19涂布墨的最低限度的区域相当的大小。开口25在X方向上的宽度被设计得比喷嘴的宽度大若干，以使喷墨头22的喷嘴整体从开口25露出。
摄像部17固定在框体20内部的预先确定的位置。更详细来说，摄像部17为，在框体20的上部，设置于与设置在框体20的底面上的开口25对置的位置、即开口25正上方的位置，并被固定为其摄像的视野29朝向下方、即开口25的方向。摄像部17通过开口25而对涂布面51进行摄像。因此，在涂布面51上由开口25确定的范围成为摄像部17的摄像范围。
如图3所示，在涂布部19位于摄像部17正下方的情况下，墨盒21进入到摄像部17的视野29内，因此摄像部17无法对涂布面51进行摄像。因此，在摄像部17进行摄像时，涂布部19由驱动部18驱动而移动到从摄像部17的视野29内离开的位置。
图6以及图7分别表示涂布部19处于退避位置P1以及涂布位置P2时的涂布装置10。退避位置P1是从摄像部17与开口25之间离开的位置，且是涂布部19不遮挡摄像部17对涂布面51进行摄像的视野29的第1位置。如图6所示，在摄像部17进行摄像时，涂布部19移动到摄像部17的视角的外侧即退避位置P1，以免妨碍摄像部17对涂布面51的摄像。与此相对，涂布位置P2是摄像部17与开口25之间的位置，且是涂布部19遮挡摄像部17对涂布面51进行摄像的视野29的第2位置。如图7所示，当在涂布面51上涂布墨时，涂布部19移动到摄像部17的视角的内侧即涂布位置P2，以使喷墨头22位于开口25的正上方。
如图4所示，在框体20的内部，在摄像部17的周边设置有两个照明27。照明27以从框体20的上部朝向下部的方式设置，在涂布部19处于退避位置P1时点亮，朝向开口25照射光。由此，照明27在外部光被遮挡的框体20的内部，使摄像部17的摄像范围充分明亮。在外部光被遮挡的框体20的内部在摄像时照明27点亮，由此能够防止由于外部光的影响而在每次摄像时照度条件产生偏差。另外，在涂布部19处于涂布位置P2时，由于不能通过摄像部17对涂布面51进行摄像，因此照明27熄灭。
另外，当涂布装置10的电源被关闭时，涂布部19移动到初始位置即涂布位置P2进行待机。然后，涂布装置10在不使用时被收纳于压盖座(capping stand)(省略图示)。当涂布装置10被收纳于压盖座时，开口25以及喷墨头22的前端被压盖座的盖部覆盖。由此，能够抑制喷墨头22的墨干燥。
在图1所示的涂布***1中，终端装置30是智能手机、平板终端、个人计算机等、由用户操作的终端设备。如图8所示，终端装置30具备控制部31、存储部32、输入部33、显示部34以及通信部35。
控制部31具备CPU、ROM以及RAM。CPU例如是微处理器等，是执行各种处理、运算的中央运算处理部。在控制部31中，CPU经由***总线与终端装置30的各部连接，读出存储于ROM的控制程序，将RAM用作为工作存储器，并且对终端装置30整体的动作进行控制。
此外，控制部31具备DSP(Digital Signal Processor)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等那样的图像处理用的处理器、以及暂时保存所处理的图像的缓冲存储器。控制部31通过图像处理用的处理器，使用公知的图像处理的方法，对通过摄像部17的摄像而得到的摄像图像进行处理。
存储部32是闪存器、硬盘等非易失性存储器。存储部32存储包含OS(OperatingSystem)以及应用程序在内的、控制部31为了进行各种处理而使用的程序以及数据。此外，存储部32存储控制部31进行各种处理而生成或者取得的数据。
输入部33具备输入键、按钮、开关、触摸板、触摸面板等输入设备。输入部33受理从用户输入的操作指示，并将所受理的操作指示发送至控制部31。
显示部34具备液晶显示器、有机EL(Electro Luminescence)显示器等显示设备。显示部34由未图示的显示驱动电路驱动，显示与状况相应的各种图像。另外，显示部34也可以与输入部33重叠配置，通过显示部34与输入部33构成所谓的触摸面板(触摸屏)。显示部34作为显示单元发挥功能。
通信部35具备用于在控制部31的控制下经由未图示的天线与外部设备进行通信的接口。通信部35例如经由USB、无线LAN、Bluetooth(注册商标)等与涂布装置10进行通信。此外，通信部35能够经由基于有线或者无线的通信与因特网等广域网连接。
其次，参照图9对涂布***1的功能性构成进行说明。如图9所示，涂布装置10在功能上具备驱动控制部110、摄像控制部120、摄像图像发送部130、涂布数据接收部140以及涂布控制部150。在控制部11中，CPU将存储于ROM的程序读出到RAM而执行，由此作为这些各部发挥功能。
驱动控制部110通过对驱动部18进行控制，由此使涂布部19在图6所示的退避位置P1与图7所示的涂布位置P2之间移动。具体地说，在通过摄像部17对涂布面51进行摄像的情况下，驱动控制部110使涂布部19向图6所示的退避位置P1移动。另一方面，在通过涂布部19在涂布面51上涂布墨的情况下，驱动控制部110使涂布部19朝图7所示的涂布位置P2移动。通过控制部11与驱动部18协作来实现驱动控制部110。
摄像控制部120对摄像部17的摄像进行控制。具体地说，在涂布部19处于退避位置P1时，摄像控制部120使照明27点亮。然后，摄像控制部120使摄像部17对涂布面51上的通过开口25能够观察到的范围进行摄像。由此，摄像控制部120取得表示涂布面51上的亮度分布的摄像图像。通过控制部11与摄像部17协作来实现摄像控制部120。
作为一例，如图10所示，对在涂布对象50的涂布面51上存在亮度比周围低的区域(在图10中为黑色的区域)即低亮度区域52的情况进行说明。用户在希望在低亮度区域52上涂布墨的情况下，如图10所示那样将涂布装置10设置在涂布面51上。此时，用户调整涂布装置10的位置，以使涂布装置10的开口25与低亮度区域52的位置一致。
在如此地将涂布装置10设置在涂布面51上、且通过驱动控制部110将涂布部19移动到了退避位置P1的状态下，摄像控制部120使摄像部17通过开口25对低亮度区域52进行摄像。由此，例如，如图11所示，摄像控制部120取得表示涂布面51上的低亮度区域52及其周边区域的亮度分布的摄像图像60。
摄像图像发送部130将通过摄像部17的摄像而得到的涂布面51的摄像图像60发送到终端装置30。具体地说，摄像图像发送部130经由通信部15与终端装置30进行通信，将由摄像部17摄像的涂布面51的图像发送到终端装置30。通过控制部11与通信部15协作来实现摄像图像发送部130。摄像图像发送部130作为摄像图像发送单元发挥功能。
更详细来说，摄像图像发送部130将通过摄像部17而得到的摄像图像60以预先确定的周期反复发送到终端装置30。由此，例如，即使涂布装置10移动而摄像部17所摄像的位置变化，摄像图像发送部130也能够将表示新位置的亮度分布的摄像图像60随时发送到终端装置30。
如图9所示，终端装置30在功能上具备摄像图像接收部310、涂布数据生成部320、显示控制部330以及涂布数据发送部340。在控制部31中，通过CPU将存储于ROM的程序读出到RAM而执行，由此作为这些各部发挥功能。
摄像图像接收部310接收从涂布装置10发送的涂布面51的摄像图像60。具体地说，摄像图像接收部310经由通信部35与涂布装置10进行通信，当从涂布装置10发送摄像图像60时，接收所发送的摄像图像60。通过控制部31与通信部35协作来实现摄像图像接收部310。摄像图像接收部310作为摄像图像接收单元发挥功能。
涂布数据生成部320基于由摄像图像接收部310接收到的摄像图像60，生成表示向涂布面51上涂布的墨的位置以及量的涂布数据。具体地说，涂布数据生成部320对摄像图像60内的各位置的亮度进行分析。然后，涂布数据生成部320识别摄像图像60中亮度低于阈值的部分(即相对浓的部分)与亮度高于阈值的部分(即相对淡的部分)。
此处，具体地说，亮度低于阈值的部分相当于摄像图像60中的低亮度区域52。具体地说，亮度高于阈值的部分相当于摄像图像60中的低亮度区域52以外的背景部分。涂布数据生成部320决定墨的涂布位置以及涂布量，以便在亮度低于阈值的部分和亮度高于阈值的部分中的至少一方涂布墨。
用户能够操作用户界面13来变更对亮度高于阈值的部分与亮度低于阈值的部分中的哪个部分涂布墨的设定、以及墨的涂布量的设定。例如，(1)通过对亮度低于阈值的部分涂布墨，由此能够用于在涂布面51上存在污渍、染色等的情况下使该污渍、染色等不明显的修正误记等的用途。或者，(2)通过对亮度高于阈值的部分涂布墨，由此能够用于在背景部分印刷所希望的图像等的用途。以下，以通过在涂布面51上的亮度低于阈值的部分、即低亮度区域52涂布亮度更高的颜色的墨，由此使低亮度区域52不明显的处理为例进行说明。
具体地说，涂布数据生成部320基于图11所示的摄像图像60的亮度分布来决定墨的涂布位置，以便对亮度低于阈值的部分涂布墨。此外，涂布数据生成部320将墨的涂布量决定为，亮度越低的部分涂布越多的墨。然后，如图12所示，涂布数据生成部320生成表示所决定的涂布位置以及涂布量的涂布数据61。涂布数据61是表示向涂布面51涂布的墨的图案的图像数据，具体而言，如图12所示，是表示在摄像图像60中的低亮度区域52涂布亮度更高的颜色(在图12中由斜线表示)的墨的情况的数据。
如此，涂布数据生成部320基于由摄像部17摄像的涂布面51上的亮度分布来决定向涂布面51涂布的墨的图案，并生成表示所决定出的图案的涂布数据61。涂布数据生成部320通过控制部31来实现。涂布数据生成部320作为涂布数据生成单元发挥功能。
返回到图9，显示控制部330使显示部34显示由摄像图像接收部310接收到的涂布面51的摄像图像60。此外，显示控制部330进一步使显示部34将由涂布数据生成部320生成的涂布数据61与摄像图像60一起显示。通过控制部31与显示部34协作来实现显示控制部330。
图13表示显示于显示部34的显示画面的例子。如图13所示，显示控制部330在显示部34的一个显示画面内排列显示摄像图像60与涂布数据61。通过如此地显示摄像图像60，用户能够容易地确认涂布装置10是否正确地设置在涂布面51上的所希望的位置。此外，通过显示涂布数据61，用户能够容易地确认假设在按照涂布装置10的当前设定涂布了墨的情况下，涂布面51的状态将变得如何。
更详细来说，显示控制部330为，每当从涂布装置10发送新的摄像图像60时，就使显示部34显示新的摄像图像60。此外，涂布数据生成部320为，每当从涂布装置10发送新的摄像图像60时，就基于新的摄像图像60生成新的涂布数据61，显示控制部330使显示部34显示所生成的新的涂布数据61。如此，通过将摄像图像60与涂布数据61随时更新为最新的图像并显示，由此用户能够一边观察显示部34使涂布装置10朝涂布面51上的各种位置移动，一边灵活地调整涂布墨的位置。
在用户对显示部34进行了确认的结果、而决定了开始墨的涂布的情况下，经由涂布装置10的用户界面13或者终端装置30的输入部33输入涂布开始的指示。在经由涂布装置10的用户界面13输入了涂布开始的指示的情况下，所输入的指示经由通信部15发送到终端装置30。
返回到图9，当从用户输入涂布开始的指示时，涂布数据发送部340将由涂布数据生成部320生成的涂布数据61发送到涂布装置10。具体地说，涂布数据发送部340经由通信部35与涂布装置10进行通信，将由涂布数据生成部320生成的涂布数据61中的、在涂布开始的指示所输入的时刻为最新的涂布数据61发送到涂布装置10。通过控制部31与通信部35协作来实现涂布数据发送部340。涂布数据发送部340作为涂布数据发送单元发挥功能。
在涂布装置10中，涂布数据接收部140接收从终端装置30发送的涂布数据。具体地说，涂布数据接收部140经由通信部15与终端装置30进行通信，当从终端装置30发送涂布数据61时，接收所发送的涂布数据61。通过控制部11与通信部15协作来实现涂布数据接收部140。涂布数据接收部140作为涂布数据接收单元发挥功能。
当由涂布数据接收部140接收到从终端装置30发送的涂布数据61时，如图7所示，驱动控制部110使驱动部18驱动而使涂布部19从摄像部17的视角外的退避位置P1朝摄像部17下部的涂布位置P2移动。然后，涂布控制部150控制涂布部19而按照由涂布数据接收部140接收到的涂布数据61，从喷墨头22涂布墨。
涂布部19在涂布控制部150的控制下，基于在涂布部19处于退避位置P1时由摄像部17得到的涂布面51的摄像图像60，在涂布部19处于涂布位置P2时，在涂布面51上涂布墨。具体地说，涂布控制部150将由涂布数据接收部140接收到的涂布数据61的内容输出到涂布部19。然后，涂布控制部150对涂布部19的通电点进行控制，而从喷墨头22排出墨。此时，涂布控制部150使驱动部18驱动而使处于涂布位置P2的涂布部19逐渐移动，并且当喷墨头22的喷嘴到达由涂布数据61表示的各涂布位置时，从喷嘴排出由涂布数据61表示的量的墨。
如此，涂布部19通过开口25以由涂布数据61决定的图案在涂布面51上涂布墨。由此，在涂布面51上的由摄像部17摄像的范围中，以基于由摄像图像60表示的亮度分布的图案涂布墨。
最终，当在由涂布数据61决定的涂布面51上的各位置涂布了所决定的量的墨时，向涂布面51的墨的涂布完成。其结果，例如，如图14所示，在涂布面51上的低亮度区域52涂布了墨。通过控制部11与涂布部19以及驱动部18协作来实现涂布控制部150。
另外，在通过一次扫描无法涂布由涂布数据61决定的量的墨的情况下，涂布控制部150也可以在涂布范围即开口25的上部使涂布部19反复往复移动来涂布墨。换言之，涂布控制部150也可以使喷墨头22在开口25的上部扫描多次来涂布墨，直到在涂布面51上的各涂布位置处所涂布的墨的量达到由涂布数据61决定的涂布量为止。
参照图15对在如以上那样构成的涂布***1中执行的处理的流程进行说明。
图15表示在涂布装置10与终端装置30之间执行的处理的流程。如图10所示，用户以使开口25与涂布对象50的涂布面51上的希望涂布墨的部位一致的方式，将涂布装置10设置在涂布面51上。然后，用户接通涂布装置10的电源，当涂布装置10成为能够正常涂布墨的状态时，开始图15所示的处理。
当开始图15所示的处理时，在涂布装置10中，控制部11作为驱动控制部110发挥功能，使涂布部19移动到退避位置P1(步骤S1)。涂布部19在初始状态下位于摄像部17正下方的涂布位置P2。当电源接通时，如图6所示，控制部11使驱动部18驱动，使涂布部19从涂布位置P2移动到退避位置P1。由此，能够通过摄像部17对涂布面51进行摄像。
当使涂布部19移动到退避位置P1时，控制部11作为摄像控制部120发挥功能，开始基于摄像部17进行摄像(步骤S2)。具体地说，控制部11使照明27点亮，开始通过开口25对涂布面51进行摄像。
当开始摄像时，控制部11作为摄像图像发送部130发挥功能，将摄像图像发送到终端装置30(步骤S3)。当从涂布装置10发送摄像图像时，在终端装置30中，控制部31作为摄像图像接收部310发挥功能，接收所发送的摄像图像。
当接收到摄像图像时，控制部31作为涂布数据生成部320发挥功能，基于所接收到的摄像图像来生成涂布数据(步骤S4)。具体地说，控制部31基于由所接收到的摄像图像表示的涂布面51的亮度分布，决定向涂布面51上涂布的墨的位置以及量，并生成表示所决定出的位置以及量的涂布数据。例如，当向在图11所示的摄像图像60中亮度低于阈值的部分涂布墨的情况下，控制部31生成图12所示的涂布数据61。
当生成涂布数据时，控制部31作为显示控制部330发挥功能，在显示部34显示摄像图像以及涂布数据(步骤S5)。例如，如图13所示，控制部31在一个显示画面上排列显示摄像图像60与涂布数据61。
当显示摄像图像以及涂布数据时，控制部31判定是否受理了涂布开始的指示(步骤S6)。具体地说，控制部31判定是否由确认了显示部34的用户经由用户界面13或者输入部33而输入了开始墨的涂布的指示。在未受理涂布开始的指示的情况下(步骤S6；否)，控制部31使处理停留在步骤S6，进行待机直到受理到涂布开始的指示为止。
在受理了涂布开始的指示的情况下(步骤S6；是)，控制部31作为涂布数据发送部340发挥功能，将在步骤S4中生成的涂布数据发送到涂布装置10(步骤S7)。当从终端装置30发送涂布数据时，在涂布装置10中，控制部11作为涂布数据接收部140发挥功能，接收所发送的涂布数据。
当接收到涂布数据时，控制部11作为驱动控制部110发挥功能，使涂布部19移动到涂布位置P2(步骤S8)。具体地说，如图7所示，控制部11使驱动部18驱动，使在步骤S1中移动到退避位置P1的涂布部19移动到涂布位置P2。此时，由于不通过摄像部17对涂布面51进行摄像，所以控制部11使照明27熄灭。由此，能够在涂布面51上涂布墨。
当使涂布部19移动到涂布位置P2时，控制部11作为涂布控制部150发挥功能，并对墨进行涂布(步骤S9)。具体地说，控制部11通过使驱动部18驱动，由此一边在涂布范围即开口25的上部使涂布部19逐渐移动，一边按照从终端装置30接收到的涂布数据从喷墨头22涂布墨。由此，例如，如图14所示，在涂布面51上的低亮度区域52涂布墨。
如以上说明的那样，本实施方式的涂布装置10是基于由摄像部17摄像的涂布面51的图像而在涂布面51上涂布墨的装置，使涂布部19移动，基于涂布部19处于退避位置P1时由摄像部17摄像的图像，在涂布部19处于涂布位置P2时涂布墨。如此，涂布部19移动到由摄像部17摄像过的位置而涂布墨，因此，能够在由摄像部17对涂布面51进行了摄像之后不移动涂布装置10地涂布墨。其结果，通过使涂布部19在框体20内移动这样的比较简单的构成，能够在涂布面51上的正确位置涂布墨。此外，不论用户的操作熟练度如何，都能够简单地涂布墨。
(变形例)
以上对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式为一例，本发明的应用范围并不限定于此。即，本发明的实施方式能够进行各种应用，所有实施方式都包含在本发明的范围内。
例如，在上述实施方式中，涂布装置10对涂布面51中亮度高于阈值的部分或者亮度低于阈值的部分涂布墨。但是，在本发明中，涂布装置10也可以按照任意的基准来涂布墨。例如，在涂布面51上描绘有文字的情况下，涂布装置10也可以根据亮度的分布来识别文字部分，并在文字部分的附近分配与该文字对应的附加假名。或者，涂布装置10也可以通过在文字部分与背景部分的边界涂布墨来进行镶边。
在上述实施方式中，作为与涂布装置10不同的装置的终端装置30具备涂布数据生成部320的功能。但是，在本发明中，也可以是涂布装置10本身具备涂布数据生成部320的功能。具体地说，涂布装置10也可以全部具备通过摄像部17取得涂布面51的摄像图像60的功能、基于所取得的摄像图像60生成涂布数据61的功能、以及按照所生成的涂布数据61来涂布墨的功能。在该情况下，涂布装置10也可以不具备摄像图像发送部130以及涂布数据接收部140的功能，终端装置30也可以不具备摄像图像接收部310以及涂布数据发送部340的功能。
在上述实施方式中，如图13所示，显示控制部330在显示部34中排列显示摄像图像60与涂布数据61。但是，在本发明中，显示控制部330也可以在显示部34中与摄像图像60重叠地显示涂布数据61。换言之，显示控制部330也可以从摄像图像60的上方重叠由涂布数据61表示的涂布图案而显示于显示部34。具体地说，显示控制部330在摄像图像60内的涂布墨的部分、即低亮度区域52中，重叠显示按照涂布数据61涂布了墨的状态的图像。另一方面，显示控制部330使摄像图像60内的不涂布墨的部分、即低亮度区域52以外的背景部分，不进行任何重叠而以保持摄像图像60不变的状态进行显示。如此，通过在摄像图像60上重叠显示涂布数据61，由此用户能够在更接近实际涂布了墨的状态的状态下确认在由摄像部17摄像的区域中涂布了墨的情况下涂布面51的状态变得如何。
在上述实施方式中，涂布部19通过热方式从喷墨头22排出墨。但是，在本发明中，涂布部19并不限定于热方式，也可以通过其他方式来排出墨。例如，涂布部19也可以通过使用了压电元件的压电方式来排出墨，而将印刷对象的图像印刷到涂布对象50上。此外，涂布部19并不限定于喷墨方式，也可以通过热转印方式等其他方式在涂布对象50上涂布墨。此外，涂布装置10的形状并不限定于图1所示的四棱柱状，可以形成为任意的形状。此外，摄像部17并不限定于摄像机，也可以使用能够检测亮度分布的光学传感器等来取得表示涂布面51上的亮度分布的摄像图像。
在上述实施方式中，在控制部11、31中，通过CPU执行存储于ROM的程序，由此作为图9所示的各部发挥功能。但是，在本发明中，控制部11、31也可以代替CPU，例如具备ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、各种控制电路等专用的硬件，且专用的硬件作为图9所示的各部发挥功能。在该情况下，可以使各部的功能分别通过单独的硬件来实现，也可以使各部的功能集中通过单个的硬件来实现。另外，也可以使各部的功能中的一部分通过专用的硬件来实现，使另外一部分通过软件或者固件来实现。
另外，当然能够作为预先具备用于实现本发明的功能的构成的涂布装置以及终端装置来提供，还能够通过程序的应用，使现有的信息处理装置等作为本发明的涂布装置以及终端装置发挥功能。即，通过将用于实现在上述实施方式中例示的涂布装置10以及终端装置30的各功能构成的程序、以对现有的信息处理装置等进行控制的CPU等能够执行的方式进行应用，由此能够作为本发明的涂布装置以及终端装置发挥功能。
此外，这样的程序的应用方法是任意的。例如，能够将程序存储在软盘、CD(Compact Disc)-ROM、DVD(Digital Versatile Disc)-ROM、存储卡等计算机可读取的存储介质中进行应用。并且，也能够将程序重叠于载波，经由互联网等通信介质进行应用。例如，也可以将程序张贴在通信网络上的布告栏(BBS：Bulletin Board System)上来进行分发。然后，启动该程序，在OS(Operating System)的控制下，与其他应用程序同样地执行，由此能够执行上述处理。
以上，对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明并不限定于这种特定的实施方式，在本发明中包含权利要求所记载的发明和与其等同的范围。

Claims (10)

1.一种涂布装置，具备：
摄像单元，对涂布对象的涂布面进行摄像；
涂布单元，在上述涂布面上涂布涂料；
框体，该框体的内部收纳有上述摄像单元和上述涂布单元；以及
驱动单元，使上述涂布单元在不遮挡上述摄像单元对上述涂布面进行摄像的视野的第1位置与遮挡上述视野的第2位置之间移动，
上述摄像单元固定于上述框体内部的预先确定的位置，通过设置于上述框体的开口对上述涂布面进行摄像，
上述涂布单元通过上述驱动单元在上述框体内部的上述第1位置与上述第2位置之间移动，基于上述涂布单元处于上述第1位置时通过上述摄像单元得到的上述涂布面的摄像图像，在上述涂布单元处于上述第2位置时通过上述开口在上述涂布面上涂布涂料。
2.如权利要求1所述的涂布装置，其特征在于，
上述涂布装置还具备照明，在上述涂布单元处于上述第1位置时，该照明朝向上述开口照射光。
3.如权利要求1所述的涂布装置，其特征在于，
上述涂布单元基于由通过上述摄像单元得到的上述摄像图像表示的上述涂布面的亮度的分布，在上述涂布面上涂布涂料。
4.如权利要求3所述的涂布装置，其特征在于，
上述涂布单元基于由通过上述摄像单元得到的上述摄像图像表示的上述亮度的分布，识别在上述涂布面中上述亮度高于阈值的部分与上述亮度低于上述阈值的部分，并在上述涂布面中的上述亮度高于上述阈值的部分与上述亮度低于上述阈值的部分中的至少一方涂布涂料。
5.一种涂布***，具备权利要求1至4中任一项所述的涂布装置、以及终端装置，其特征在于，
上述涂布装置还具备摄像图像发送单元，该摄像图像发送单元将通过上述摄像单元得到的上述摄像图像发送至上述终端装置，
上述终端装置具备：
摄像图像接收单元，接收从上述涂布装置发送的上述摄像图像；以及
显示单元，显示由上述摄像图像接收单元接收到的上述摄像图像。
6.如权利要求5所述的涂布***，其特征在于，
上述终端装置还具备：
涂布数据生成单元，基于由上述摄像图像接收单元接收到的上述摄像图像，生成表示向上述涂布面涂布的涂料的位置以及量的涂布数据；以及
涂布数据发送单元，将由上述涂布数据生成单元生成的上述涂布数据发送至上述涂布装置，
上述涂布装置还具备涂布数据接收单元，该涂布数据接收单元接收从上述终端装置发送的上述涂布数据，
上述涂布单元按照由上述涂布数据接收单元接收到的上述涂布数据，在上述涂布面上涂布涂料。
7.如权利要求6所述的涂布***，其特征在于，
在上述终端装置中，
上述显示单元将由上述涂布数据生成单元生成的上述涂布数据与由上述摄像图像接收单元接收到的上述摄像图像一起显示。
8.如权利要求6所述的涂布***，其特征在于，
在上述终端装置中，
上述显示单元将由上述涂布数据生成单元生成的上述涂布数据与由上述摄像图像接收单元接收到的上述摄像图像重叠地显示。
9.一种涂布方法，是涂布装置对涂料的涂布方法，该涂布装置具备对涂布对象的涂布面进行摄像的摄像单元、在上述涂布面上涂布涂料的涂布单元以及在内部收纳有上述摄像单元和上述涂布单元的框体，该涂布方法的特征在于，
使上述涂布单元在不遮挡上述摄像单元对上述涂布面进行摄像的视野的第1位置与遮挡上述视野的第2位置之间移动，
上述摄像单元固定于上述框体内部的预先确定的位置，通过设置于上述框体的开口对上述涂布面进行摄像，
上述涂布单元通过驱动单元在上述框体内部的上述第1位置与上述第2位置之间移动，基于上述涂布单元处于上述第1位置时通过上述摄像单元得到的上述涂布面的摄像图像，在上述涂布单元处于上述第2位置时通过上述开口在上述涂布面上涂布涂料。
10.一种存储介质，存储有由涂布装置的计算机执行的程序，该涂布装置具备：
摄像单元，对涂布对象的涂布面进行摄像；
涂布单元，在上述涂布面上涂布涂料；以及
框体，该框体的内部收纳有上述摄像单元和上述涂布单元；
上述程序使计算机如下地发挥功能：
使上述涂布单元在不遮挡上述摄像单元对上述涂布面进行摄像的视野的第1位置与遮挡上述视野的第2位置之间移动，
上述摄像单元固定于上述框体内部的预先确定的位置，使上述摄像单元通过设置于上述框体的开口对上述涂布面进行摄像，
使上述涂布单元通过驱动单元在上述框体内部的上述第1位置与上述第2位置之间移动，基于上述涂布单元处于上述第1位置时通过上述摄像单元得到的上述涂布面的摄像图像，在上述涂布单元处于上述第2位置时通过上述开口在上述涂布面上涂布涂料。
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