JP2020052851A - Information processing device, information processing method, information processing system and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の車両を管理するモータープールにおいて、モータープール内を撮像した画像を解析することで車両の位置情報を取得する情報処理技術に関するものである。 The present invention relates to an information processing technology for acquiring position information of a vehicle by analyzing an image taken inside the motor pool in a motor pool that manages a plurality of vehicles.
工場で組み立てられた自動車（以下、車両）が出荷されてから販売店に納品されるまでの流通過程において、中継地（例えば、港湾等）では、モータープール等の広大な敷地に車両が所定の規則に従って並べて配置される。モータープール内に配置される車両は、その向きが同一方向に統一されており、車両と車両の間隔が比較的狭い間隔で配置されることが一般的である。そして、モータープールから所定の車両を次の目的地まで搬送する場合、車両を管理する管理者はモータープールの中から搬送する車両の位置を特定し、当該車両の位置をモータープール内にいる現地作業者に連絡することで、車両をキャリアカー、船舶等に積載する。また、工場出荷後に車両の整備不良が判明した場合には、管理者はモータープールの中から整備不良の車両の位置を特定し、当該車両の位置を現地作業者に連絡することで、車両を整備場に移動する。 In the distribution process from the shipment of a vehicle assembled in a factory (hereinafter referred to as a vehicle) to the delivery to a dealer, at a stopover (for example, a harbor, etc.), a vehicle is placed on a vast site such as a motor pool. They are arranged side by side according to the rules. Vehicles arranged in the motor pool are unified in the same direction, and are generally arranged at relatively small intervals between vehicles. Then, when transporting a predetermined vehicle from the motor pool to the next destination, the manager managing the vehicle specifies the position of the vehicle to be transported from the motor pool, and determines the position of the vehicle in the local area in the motor pool. By contacting the worker, the vehicle is loaded on a carrier car, ship or the like. In addition, if it is determined that the vehicle is poorly maintained after shipment from the factory, the manager identifies the position of the poorly maintained vehicle from the motor pool and informs the local worker of the position of the vehicle, thereby removing the vehicle. Move to the maintenance yard.
このとき、広大なモータープールから目的とする車両を探し出すには管理者に多大な負担がかかる。そのため、管理者が使用する管理装置内に車両の位置を特定した車両の位置情報を予め保持しておく必要がある。予め管理装置内に車両の位置情報を保持することで、管理者は特定したい車両の位置を容易にモータープールから探し出すことができる。個々の車両の位置情報を取得するためには、車両のヘッドライトを順に発光させて所定の位置から画像を撮影し、撮影した画像中の発光位置に基づいて個々の車両位置を特定する手法がある。 At this time, a great burden is imposed on the manager to find a target vehicle from the vast motor pool. Therefore, it is necessary to previously store the position information of the vehicle specifying the position of the vehicle in the management device used by the administrator. By maintaining the position information of the vehicle in the management device in advance, the manager can easily find the position of the vehicle to be specified from the motor pool. In order to acquire the position information of each vehicle, a method of sequentially illuminating the headlights of the vehicle, photographing an image from a predetermined position, and identifying the position of each vehicle based on the light emission position in the photographed image is known. is there.
ヘッドライトの発光により車両の位置を特定する方法の一つとして、例えば、特許文献１がある。特許文献１に記載の車両用位置検出装置は、照明灯のポール等の高所にカメラを配備して上方から車両を撮像し、撮像した画像から車両のヘッドライトの発光位置を検出して、当該発光位置に基づいて車両の位置を特定する。
As one of the methods of specifying the position of a vehicle by emitting light from a headlight, there is, for example,
車両と車両の間が比較的狭い間隔で車両が配置されるモータープールにおいて、順に遠隔操作で車両のヘッドライトを発光させてヘッドライトの発光位置に基づいて個々の車両の位置を特定する場合、特定したい車両の前に他の車両が存在すると車両のヘッドライトが他車両に反射してしまう。そして、モータープールの状況下において特許文献１の車両用位置検出装置を適用する場合、上方から車両を撮像したカメラはヘッドライトの光と、当該ヘッドライトの光が他の車両に反射することで生じる光の２つの光が撮像される撮像画像を取得することになる。モータープールにおいてはこれら２つの光が生じる可能性があり、どちらが特定したい車両のヘッドライトの光なのか識別できず、ヘッドライトの光のみから車両の位置を特定することができない。
In a motor pool in which vehicles are arranged at relatively narrow intervals between vehicles, when sequentially illuminating the headlights of the vehicles by remote control and specifying the position of each vehicle based on the emission position of the headlights, If there is another vehicle in front of the vehicle to be specified, the headlight of the vehicle will be reflected on the other vehicle. When the vehicle position detection device of
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、モータープール内を撮像した画像に含まれる光情報に基づいて車両位置を特定する場合であっても、反射光の発生に関わらず車両の位置を特定することの可能な、簡易で新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、情報処理システムおよびプログラムを提供することにある。 Therefore, the present invention has been made in view of the above-described problem, and an object of the present invention is to specify a vehicle position based on optical information included in an image captured inside a motor pool. Another object of the present invention is to provide a simple, new and improved information processing apparatus, an information processing method, an information processing system, and a program capable of specifying the position of a vehicle regardless of the occurrence of reflected light.
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、複数の車両が被写体となる複数の画像を取得する画像取得部と、被検出対象の車両のサイズが記憶される記憶部と、前記画像について輝度が所定以上の領域を光領域とし、当該光領域の特定の位置に座標を光領域座標として設定する光領域検出部と、複数の前記画像の各々について前記光領域の色を判定し、前記色から前記光領域が車両のヘッドライトなのか、テールランプなのかを判定する判定部と、前記ヘッドライトと判定された光領域座標と、前記テールランプと判定された光領域座標とを結んだ距離又は範囲を前記被検出対象の車両の候補位置とし、当該候補位置が車両の前記サイズと比較して近似する場合に、当該候補位置を前記被検出対象の車両の位置と特定する車両位置判定部と、を備える情報処理装置が提供される。 In order to solve the above-described problems, according to an aspect of the present invention, an image acquisition unit that acquires a plurality of images in which a plurality of vehicles is a subject, and a storage unit that stores a size of a vehicle to be detected, An area where the brightness of the image is equal to or greater than a predetermined value is defined as a light area, and a light area detection unit that sets coordinates at a specific position in the light area as light area coordinates, and determines a color of the light area for each of the plurality of images. A determination unit that determines whether the light region is a headlight or a tail lamp of the vehicle based on the color, and connects a light region coordinate determined as the headlight and a light region coordinate determined as the tail lamp. The distance or range is the candidate position of the vehicle to be detected, and when the candidate position is approximated by comparison with the size of the vehicle, the vehicle position that specifies the candidate position as the position of the vehicle to be detected The information processing apparatus is provided with a determination unit, a.
また、本発明の他の観点によれば、複数の車両が被写体となる複数の画像を取得することと、被検出対象の車両のサイズが記憶されることと、前記画像について輝度が所定以上の領域を光領域とし、当該光領域の特定の位置に座標を光領域座標として設定することと、複数の前記画像の各々について前記光領域の色を判定し、前記色から前記光領域が車両のヘッドライトなのか、テールランプなのかを判定することと、前記ヘッドライトと判定された光領域座標と、前記テールランプと判定された光領域座標とを結んだ距離又は範囲を前記被検出対象の車両の候補位置とし、当該候補位置が車両の前記サイズと比較して近似する場合に、当該候補位置を前記被検出対象の車両の位置と特定することと、を含む情報処理方法が提供される。 Further, according to another aspect of the present invention, acquiring a plurality of images in which a plurality of vehicles are objects, storing the size of the vehicle to be detected, and setting the brightness of the image to a predetermined value or more. The area is a light area, the coordinates are set as light area coordinates at a specific position in the light area, and the color of the light area is determined for each of the plurality of images, and the light area is determined based on the color as the light area of the vehicle. Whether the headlight or the tail lamp is determined, and the distance or range connecting the light area coordinates determined as the headlight and the light area coordinates determined as the tail lamp is determined by the vehicle to be detected. When the candidate position is approximated as compared with the size of the vehicle, the candidate position is specified as the position of the vehicle to be detected.
また、本発明の他の観点によれば、複数の車両が被写体となる複数の画像を取得する画像取得部と、被検出対象の車両のサイズが記憶される記憶部と、前記画像について輝度が所定以上の領域を光領域とし、当該光領域の特定の位置に座標を光領域座標として設定する光領域検出部と、複数の前記画像の各々について前記光領域の色を判定し、前記色から前記光領域が車両のヘッドライトなのか、テールランプなのかを判定する判定部と、前記ヘッドライトと判定された光領域座標と、前記テールランプと判定された光領域座標とを結んだ距離又は範囲を前記被検出対象の車両の候補位置とし、当該候補位置が車両の前記サイズと比較して近似する場合に、当該候補位置を前記被検出対象の車両の位置と特定する車両位置判定部と、を備える情報処理システムが提供される。 Further, according to another aspect of the present invention, an image acquisition unit that acquires a plurality of images in which a plurality of vehicles is a subject, a storage unit that stores a size of a vehicle to be detected, The light region is a predetermined region or more as a light region, a light region detection unit that sets coordinates at a specific position of the light region as light region coordinates, and determines the color of the light region for each of a plurality of images, and determines the color from the color. A determination unit that determines whether the light region is a headlight of a vehicle or a tail lamp, a distance or range connecting the light region coordinates determined to be the headlight and the light region coordinates determined to be the tail lamp. A vehicle position determination unit that specifies the candidate position as the position of the vehicle to be detected, when the candidate position is a candidate position of the vehicle to be detected, and the candidate position is approximated by comparing with the size of the vehicle. Prepare Broadcast processing system is provided.
また、本発明の他の観点によれば、コンピュータを、複数の車両が被写体となる複数の画像を取得する画像取得部と、被検出対象の車両のサイズが記憶される記憶部と、前記画像について輝度が所定以上の領域を光領域とし、当該光領域の特定の位置に座標を光領域座標として設定する光領域検出部と、複数の前記画像の各々について前記光領域の色を判定し、前記色から前記光領域が車両のヘッドライトなのか、テールランプなのかを判定する判定部と、前記ヘッドライトと判定された光領域座標と、前記テールランプと判定された光領域座標とを結んだ距離又は範囲を前記被検出対象の車両の候補位置とし、当該候補位置が車両の前記サイズと比較して近似する場合に、当該候補位置を前記被検出対象の車両の位置と特定する車両位置判定部と、を備える情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。 According to another aspect of the present invention, a computer includes: an image acquisition unit that acquires a plurality of images in which a plurality of vehicles are objects; a storage unit that stores a size of a vehicle to be detected; For a region where the brightness is equal to or greater than a predetermined value as a light region, a light region detection unit that sets coordinates at a specific position of the light region as light region coordinates, and determines the color of the light region for each of the plurality of images, A determination unit that determines whether the light area is a headlight of a vehicle or a tail lamp from the color, a distance connecting a light area coordinate determined as the headlight and a light area coordinate determined as the tail lamp. Or, a range is set as the candidate position of the vehicle to be detected, and when the candidate position is approximated by comparison with the size of the vehicle, a vehicle position determination for identifying the candidate position as the position of the vehicle to be detected is performed. Program for functioning as an information processing apparatus comprising: a part, is provided.
以上説明したように本発明によれば、モータープール内を撮像した画像に含まれる車両の光情報に基づいて車両位置を特定する場合であっても、画像に含まれる光が車両のヘッドライトによって生じた光なのか、テールランプによって生じた光なのかを判定し、ヘッドライトと判定された光の座標とテールランプと判定された光の座標とで囲まれる範囲を車両位置として特定することにより反射光の発生に関わらず車両の位置を特定することの可能な、簡易で新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、情報処理システムおよびプログラムが提供される。 As described above, according to the present invention, even when the position of the vehicle is specified based on the light information of the vehicle included in the image captured inside the motor pool, the light included in the image is generated by the headlights of the vehicle. The reflected light is determined by determining whether the light is generated light or light generated by a tail lamp, and specifying a range surrounded by the coordinates of the light determined as the headlight and the coordinates of the light determined as the tail lamp as a vehicle position. A simple, new and improved information processing apparatus, information processing method, information processing system and program capable of specifying the position of a vehicle irrespective of occurrence of a vehicle.
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the specification and the drawings, components having substantially the same functional configuration are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成または論理的意義を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成または論理的意義を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、複数の構成要素の各々に同一符号のみを付する。 Further, in the present specification and the drawings, a plurality of components having substantially the same functional configuration or logical significance may be distinguished by adding different alphabets to the same reference numeral. However, when it is not necessary to particularly distinguish each of a plurality of components having substantially the same functional configuration or logical significance, each of the plurality of components is assigned only the same reference numeral.
［１．第１の実施形態］
［１．１．情報処理システム１の構成例］
＜情報処理システム１の概要＞
本発明の実施形態は、複数台の車両が配置されるモータープールに配置される車両の位置を特定し、車両の管理を行う管理者、またはモータープールで車両運搬等を行う作業者に車両の位置情報を提供するための情報処理システムに関する。図１を参照しながら、本発明の実施形態に係る情報処理システムの概要を説明する。
[1. First Embodiment]
[1.1. Configuration example of information processing system 1]
<Overview of
The embodiment of the present invention specifies a position of a vehicle arranged in a motor pool in which a plurality of vehicles are arranged, and provides an administrator who manages the vehicle or an operator who carries out the vehicle in the motor pool with the vehicle. The present invention relates to an information processing system for providing position information. An outline of an information processing system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
図１は、本発明の実施形態に係る情報処理システム１の概要を示す説明図である。図１に示すように、情報処理システム１は、管理装置１００と基地局２００、車両３００で構成される。管理装置１００と基地局２００は、各通信部によって通信可能な状態に接続されている。管理装置１００はモータープールより離れた場所に設置され、モータープール内の車両３００の管理を行うための装置である。ここで、モータープールとは、上述の通り、流通過程における中継地であって、広大な敷地に車両が所定の規則に従って並べて配置される配置領域である。モータープール内においては、車両が同一方向に向いて配置され、車両と車両の間隔が比較的狭い間隔で並べられる。モータープール内に配置される車両は、例えば、車両と車両の間隔は３０ｃｍ間隔で並べられる。基地局２００はモータープール内に設置され、管理装置１００から受信した要求に応じてモータープール内を撮像するための装置である。基地局２００はモータープール内の複数箇所に設置される。管理装置１００と、各基地局２００との間には無線マルチホップネットワークが構成されており、管理装置１００から受信した要求を基地局間でマルチホップ通信を行う。車両３００は基地局間でマルチホップ通信される情報を傍受する受信機能を有し、傍受した情報に基づき自車両のヘッドライト、テールランプを発光させる。なお、本実施例においては基地局２００を基地局２００Ａ、基地局２００Ｂ、基地局２００Ｃの３つ、モータープール内に配置される車両を縦・横に４台ずつの１６台として説明する。しかしながら、基地局数、及び車両の台数はこれに限定されない。また、本実施例においてはモータープール内に配置される車両３００は同一車種として説明する。
FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an outline of an
＜管理装置１００の構成＞
次に、管理装置１００の構成について説明をする。図２は、管理装置１００の構成を示すブロック図である。管理装置１００は、一般的なＯＳ（例えば、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標））、及び種々のソフトウェア（例えば、Ｅメールソフトウェア、Ｗｅｂブラウザ等）がインストールされ、通信機能等を有する一般的なＰＣ（パーソナルコンピュータ）のような情報処理装置である。管理装置１００は、車両ＩＤ取得部１０１、車両検索部１０２、入力部１０３、無線通信部１０４、記憶部１０５、制御部１０６、光領域検出部１０７、色判定部１０８、車両位置判定部１０９、車両向き判定部１１０、マップ情報生成部１１１、表示部１１２、移動計画策定部１１３で構成される。
<Configuration of Management Device 100>
Next, the configuration of the management device 100 will be described. FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the management device 100. The management apparatus 100 has a general OS (for example, Windows (registered trademark)) and various software (for example, e-mail software, Web browser, etc.) installed, and has a general PC (personal computer) having a communication function and the like. ). The management device 100 includes a vehicle ID acquisition unit 101, a vehicle search unit 102, an input unit 103, a wireless communication unit 104, a storage unit 105, a control unit 106, a light area detection unit 107, a color determination unit 108, a vehicle position determination unit 109, It comprises a vehicle direction determination unit 110, a map information generation unit 111, a display unit 112, and a movement plan formulation unit 113.
車両ＩＤ取得部１０１は、記憶部１０５からモータープールの中から検索する車両の車両ＩＤのリストを取得する機能を有する。モータープールに配置されるすべての車両の車両ＩＤのリストデータは、記憶部１０５に予め記憶されている。車両ＩＤとは車両の位置を特定するために各車両に割り当てられた固有の識別情報である。ここでは、モータープール内にある車両の配置を示すマップ情報を生成するために使用する車両ＩＤを検索対象車両ＩＤと呼ぶ。また、車両の移動が必要になった場合に移動計画を策定するために使用する車両ＩＤを移動対象車両ＩＤと呼ぶ。 The vehicle ID acquisition unit 101 has a function of acquiring a list of vehicle IDs of vehicles to be searched from the motor pool from the storage unit 105. The list data of the vehicle IDs of all the vehicles arranged in the motor pool is stored in the storage unit 105 in advance. The vehicle ID is unique identification information assigned to each vehicle to specify the position of the vehicle. Here, the vehicle ID used to generate map information indicating the arrangement of vehicles in the motor pool is referred to as a search target vehicle ID. Further, a vehicle ID used to formulate a movement plan when the vehicle needs to be moved is referred to as a movement target vehicle ID.
車両検索部１０２は、車両ＩＤ取得部１０１で取得した車両ＩＤのリストの中から１つの車両ＩＤを順次選択し、検索する車両の車両ＩＤを含む車両位置検索要求を基地局２００へブロードキャスト送信する機能を有する。車両位置検索要求のブロードキャスト送信は、無線通信部１０４を介して行われる。車両検索部１０２はブロードキャスト送信することで、送信相手である基地局２００の送信先を特定せずに車両位置検索要求を同報できる。そのため、車両検索部１０２は送信相手特定の処理を省くことができ、車両位置特定の時間的な効率化を図ることができる。車両ＩＤのリストの全ての車両のモータープール内における位置を把握するため、車両の発光が終わったと推定される時間になると、車両検索部１０２は、リスト順に次の車両ＩＤを選択し、当該車両ＩＤを含む車両位置検索要求をブロードキャスト送信する。車両の発光が終わったと推定される時間とは、車両位置検索要求をブロードキャスト送信してから１０秒後とする。
The vehicle search unit 102 sequentially selects one vehicle ID from the list of vehicle IDs acquired by the vehicle ID acquisition unit 101, and broadcasts a vehicle position search request including the vehicle ID of the vehicle to be searched to the
入力部１０３は、マウス、キーボードである。管理者による操作情報を受け付ける機能を有する。 The input unit 103 is a mouse and a keyboard. It has a function to accept operation information from the administrator.
無線通信部１０４は、基地局２００と通信を行う機能を有する。無線通信部１０４は、車両位置検索要求をブロードキャスト送信するほかに、各基地局２００から送信される基地局ＩＤ、画像データを受信する。基地局ＩＤとは、各基地局２００を識別するために各基地局に割り当てられた固有の識別情報である。受信する画像データは、Ｒ、Ｇ、Ｂの色成分で表現されるカラー画像である。また、無線通信部１０４は、車両位置検索要求をブロードキャスト送信する直前の画像を取得するために、基地局２００に画像送信要求をブロードキャスト送信する。無線通信部１０４は、各基地局より受信した基地局ＩＤと画像データ、車両位置検索要求に含まれる車両ＩＤを記憶部１０５に転送する。
The wireless communication unit 104 has a function of communicating with the
記憶部１０５は、各種のデータやプログラムを記憶する、ハードディスクドライブやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリなどである。記憶部１０５には、管理装置１００を制御するための複数の制御プログラムが記憶されている。記憶部１０５には、モータープールに配置される車両ＩＤのリストデータが記憶される。また、記憶部１０５には、無線通信部１０４を介して受信した画像データが基地局ＩＤ毎に格納される。また、記憶部１０５には予め各基地局２００の基地局ＩＤとモータープールにおける絶対座標である基地局位置情報１０５１が記憶される。また、記憶部１０５には各基地局２００が備える撮像部の画像上のある一点の座標と、前記一点の実際の位置の各基地局２００を基準とした相対座標との対応情報（以下、座標変換テーブル１０５２）が基地局毎に記憶される。相対座標とは、各基地局２００を基準に上から俯瞰したときの座標である。図３は座標変換テーブル１０５２の構成の一例を示す図である。図３に示す座標変換テーブル１０５２には、各基地局２００の座標変換テーブルであって、基地局２００Ａから受信した画像データ上の座標と基地局２００Ａを基準とした相対座標の対応関係を示す情報が格納される。また、座標変換テーブル１０５２には、基地局２００Ｂから受信した画像データ上の座標と基地局２００Ｂを基準とした相対座標の対応関係を示す情報が格納される。また、座標変換テーブル１０５２には、基地局２００Ｃから受信した画像データ上の座標と基地局２００Ｃを基準とした相対座標の対応関係を示す情報が格納される。なお、上述の画像データ上の座標と実際の位置の相対座標との対応関係情報は、ヘッドライトやテールランプの位置を考慮し、前記実際の位置が地面から数十センチメートル（例えば５０ｃｍ）の高さの場合の相対座標が格納されるものとする。また、この対応関係情報は、地面からの高さ毎に、例えば５０ｃｍから１２０ｃｍの範囲で複数種類用意しておき、配置される車種に応じて適宜選択されるようにしてもよい。
The storage unit 105 is a hard disk drive, an SSD (Solid State Drive), a flash memory, or the like that stores various data and programs. The storage unit 105 stores a plurality of control programs for controlling the management device 100. The storage unit 105 stores list data of vehicle IDs arranged in the motor pool. The storage unit 105 stores the image data received via the wireless communication unit 104 for each base station ID. The storage unit 105 stores base station ID of each
また、記憶部１０５には車両検索部１０２で車両ＩＤを検索する直前に各基地局２００で撮影された位置検索前取得画像１０５３が記憶される。位置検索前取得画像１０５３はモータープール内を撮像した車両３００を含む画像である。位置検索前取得画像１０５３は車両位置検索要求をブロードキャスト送信する直前に各基地局２００から送信される画像である。管理装置１００は、画像送信要求を基地局２００にブロードキャスト送信することで位置検索前取得画像１０５３を取得する。この画像送信要求は、モータープール内に存在しない車両ＩＤ（車両ＩＤ：００００等）を指定した車両位置検索要求であってもよい。車両位置検索要求をブロードキャスト送信する直前の画像を取得することで、後述の光領域検出部１０７が位置検索前取得画像１０５３と車両位置検索要求をブロードキャスト送信後に取得する画像との比較を行うことができる。また、記憶部１０５には、画像データ中の光が車両のヘッドライトを示す光なのか、車両のテールランプを示す光なのかを識別するための色情報１０５４が予め記憶される。色情報１０５４はＲＧＢの範囲で規定され、白色から黄色が車両のヘッドライトを示す色であり、赤色が車両のテールランプを示す色である。また、記憶部１０５には、被検出対象の車両の全長の情報、全幅のサイズの情報、車体を囲ったときの長さ（車体の前方・後方の全幅と左右側面の全長とを合わせた長さ）である総距離の情報、車体を囲ったときの対角線の長さ（車両の右前方と左後方を結んだ長さ、または車両の左前方と右後方を結んだ長さ）である距離の情報（以下、想定車両サイズ情報１０５５）が予め記憶される。本実施例の場合、モータープール内に配置される車両は同一車種なので想定車両サイズは車種に対して１つ特定される。また、記憶部１０５には、モータープールを俯瞰したときの基地局イメージを含むテンプレート画像１０５６が予め記憶される。また、記憶部１０５には、各車両３００の移動予定を示す移動スケジュール情報１０５７が記憶される。移動スケジュール情報１０５７は車両３００をキャリアカー、船舶等に積載する予定の日時情報である。
The storage unit 105 also stores a pre-position search acquired image 1053 taken by each
制御部１０６は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭなどのハードウェアを用いて、管理装置１００の動作を全般的に制御するプログラムである。 The control unit 106 is a program that generally controls the operation of the management apparatus 100 using hardware such as a CPU (Central Processing Unit) and a RAM.
光領域検出部１０７は、記憶部１０５の位置検索前取得画像１０５３を参照して、受信した画像データと比較を行う。比較により画像中の画素毎に輝度の差異を算出し、受信した画像データにおいて当該差異が所定値以上明るい画素の集合を光領域として検出し、当該光領域の特定の位置に座標を光領域座標として設定する機能を有する。光領域の特定の位置とは、例えば光領域の中心の位置である。すなわち、位置検索前取得画像１０５３を基準とし、所定以上の輝度となっている領域を検出する。設定した光領域座標の座標情報を検出座標情報１０７１とする。光領域検出部１０７は、基地局ＩＤ毎に記憶部１０５に検出座標情報１０７１を格納する。 The light area detection unit 107 compares the received image data with reference to the acquired image 1053 before the position search in the storage unit 105. The difference in brightness is calculated for each pixel in the image by comparison, a set of pixels in which the difference is brighter than a predetermined value in the received image data is detected as a light area, and the coordinates are set at a specific position in the light area. It has a function to set as. The specific position of the light region is, for example, the position of the center of the light region. That is, an area having a luminance equal to or higher than a predetermined value is detected with reference to the acquired image 1053 before position search. The coordinate information of the set light area coordinates is set as detected coordinate information 1071. The optical area detection unit 107 stores the detected coordinate information 1071 in the storage unit 105 for each base station ID.
色判定部１０８は、光領域検出部１０７で検出した光領域座標に対応する画素のＲＧＢ成分から光領域の色を判定し、光領域の判定色と記憶部１０５の色情報１０５４に基づいて各光領域がヘッドライトを示す光か、テールランプを示す光かを判定する機能を有する。色判定部１０８は、色情報１０５４を参照して判定したヘッドライトかテールランプかの判定情報を色判定情報１０８１として、基地局ＩＤ毎に検出座標情報１０７１と紐づけて記憶部１０５に格納する。これにより、検出した各光領域について、色判定情報とモータープール内での絶対座標が特定可能となる。 The color determination unit 108 determines the color of the light area from the RGB components of the pixel corresponding to the light area coordinates detected by the light area detection unit 107, based on the determined color of the light area and the color information 1054 of the storage unit 105. It has a function of determining whether the light area is light indicating a headlight or light indicating a tail lamp. The color determination unit 108 stores, in the storage unit 105, the determination information on whether the headlight or the tail lamp is determined with reference to the color information 1054 as the color determination information 1081 in association with the detected coordinate information 1071 for each base station ID. This makes it possible to specify color determination information and absolute coordinates in the motor pool for each detected light area.
車両位置判定部１０９は、基地局毎の座標変換テーブル１０５２を参照して、光領域検出部１０７で設定した検出座標情報１０７１を相対座標に変換し、変換した相対座標に基地局位置情報１０５１の絶対座標を加えることで相対座標を絶対座標に変換する機能を有する。絶対座標に変換された座標を変換座標とする。車両位置判定部１０９は、変換した相対座標、変換座標を基地局ＩＤ毎に記憶部１０５に検出座標情報１０７１と紐づけて格納する。さらに車両位置判定部１０９は、各変換座標の色判定情報１０８１を参照して、ヘッドライトを示す変換座標とテールランプを示す変換座標とで囲われる矩形の範囲、またはヘッドライトを示す変換座標とテールランプを示す変換座標とを結んだ距離が、想定車両サイズ情報１０５５と比較して近似する場合に当該範囲、または結んだ距離の変換座標の位置に車両が位置すると特定する機能を有する。当該範囲が想定車両サイズ情報１０５５に近似するとは、ヘッドライト、テールランプの座標の検出で発生し得る誤差を許容することを指す。特定した車両位置の領域、車両位置の領域と特定したヘッドライトを示す変換座標とテールランプを示す変換座標を車両位置情報１０９１として基地局ＩＤ毎に記憶部１０５に格納する。 The vehicle position determining unit 109 converts the detected coordinate information 1071 set by the optical area detecting unit 107 into relative coordinates with reference to the coordinate conversion table 1052 for each base station, and converts the detected relative coordinate into the relative coordinates of the base station position information 1051. It has a function of converting relative coordinates to absolute coordinates by adding absolute coordinates. The coordinates converted to the absolute coordinates are referred to as converted coordinates. The vehicle position determination unit 109 stores the converted relative coordinates and the converted coordinates in the storage unit 105 in association with the detected coordinate information 1071 for each base station ID. Further, the vehicle position determination unit 109 refers to the color determination information 1081 of each conversion coordinate, and a rectangular range surrounded by the conversion coordinates indicating the headlight and the conversion coordinates indicating the taillight, or the conversion coordinate indicating the headlight and the taillight. Has a function of specifying that the vehicle is located in the range or the position of the converted coordinate of the connected distance when the distance connecting the converted coordinates indicating the approximated vehicle size information 1055 is compared with the assumed vehicle size information 1055. The fact that the range is close to the assumed vehicle size information 1055 indicates that an error that can occur in the detection of the coordinates of the headlight and the tail lamp is allowed. The specified vehicle position area, the converted coordinates indicating the vehicle position area, the specified headlights, and the converted coordinates indicating the tail lamp are stored in the storage unit 105 as vehicle position information 1091 for each base station ID.
車両向き判定部１１０は、車両位置情報１０９１を参照してヘッドライトを示す変換座標を車両の前方として車両向きを判定する機能を有する。車両向き判定部１１０は、判定した車両向きを車両向き情報１１０１として基地局ＩＤ毎に記憶部１０５に格納する。 The vehicle direction determining unit 110 has a function of referring to the vehicle position information 1091 and determining the vehicle direction with the transformed coordinates indicating the headlight as the front of the vehicle. The vehicle direction determining unit 110 stores the determined vehicle direction in the storage unit 105 for each base station ID as vehicle direction information 1101.
マップ情報生成部１１１は、車両位置情報１０９１と車両向き情報１１０１を参照してモータープール内における各車両の位置、及び車両の向きを車両ＩＤと紐づけてマッピングしてマップ情報を生成する機能を有する。マップ情報生成部１１１は、生成したマップ情報をマップ情報１１１１として記憶部１０５に格納する。また、マップ情報生成部１１１は、テンプレート画像１０５６を参照して各車両の位置、及び車両の向きをテンプレート画像１０５６に重ねたマップ画像を生成する機能を有する。マップ情報生成部１１１は、生成したマップ画像をマップ画像１１１２として記憶部１０５に格納する。 The map information generation unit 111 has a function of referring to the vehicle position information 1091 and the vehicle direction information 1101, mapping the position of each vehicle in the motor pool and the direction of the vehicle in association with the vehicle ID, and generating map information. Have. The map information generation unit 111 stores the generated map information in the storage unit 105 as map information 1111. Further, the map information generation unit 111 has a function of generating a map image in which the position of each vehicle and the direction of the vehicle are superimposed on the template image 1056 with reference to the template image 1056. The map information generation unit 111 stores the generated map image in the storage unit 105 as a map image 1112.
表示部１１２は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＣＲＴディスプレイ装置などの映像信号を表示する表示装置からなる。表示部１１２には、マップ画像１１１２や後述の移動計画策定部１１３で生成した車両移動計画の情報が表示される。そのほかにも、入力部１０３で行った操作の結果などが表示され、管理者は表示部１１２によりモータープール内の車両３００の管理を行うための情報を確認する。 The display unit 112 includes a display device that displays a video signal, such as a liquid crystal display (LCD) device or a CRT display device. The display unit 112 displays the map image 1112 and information on the vehicle movement plan generated by the movement plan formulation unit 113 described later. In addition, the result of the operation performed on the input unit 103 is displayed, and the administrator checks information for managing the vehicle 300 in the motor pool on the display unit 112.
移動計画策定部１１３は、モータープールにおいて車両の移動が必要になった場合に、移動対象車両の移動計画を策定する機能を有する。移動計画策定部１１３は、移動計画を策定する際にマップ情報１１１１を参照し、移動対象車両がモータープールの中から取り出しにくい場所に位置し、他の車両を移動しないと目的とする車両が移動できない状況にある場合にどのような手順で移動対象車両を移動させるかを策定する。移動計画策定部１１３は、策定した車両移動の計画情報を車両移動計画情報１１３１とし、車両移動計画情報１１３１は制御部１０６の表示制御により表示部１１２に表示される。 The movement plan formulation unit 113 has a function of formulating a movement plan of the movement target vehicle when the vehicle needs to be moved in the motor pool. The movement plan formulating unit 113 refers to the map information 1111 when formulating the movement plan, and the movement target vehicle is located in a place where it is difficult to take out of the motor pool, and if the other vehicle does not move, the target vehicle moves. If the situation is not possible, determine the procedure for moving the target vehicle. The movement plan formulation unit 113 uses the created vehicle movement plan information as vehicle movement plan information 1131, and the vehicle movement plan information 1131 is displayed on the display unit 112 by display control of the control unit 106.
＜基地局２００の構成＞
次に、基地局２００の構成について説明をする。図４は、基地局２００の構成を示すブロック図である。基地局２００は、基地局間において無線マルチホップネットワークを形成しており、管理装置１００より送信される車両位置検索要求を中継する中継装置として機能する。基地局２００は、地上より所定の高さの構造物としてモータープール内に設置される。さらに基地局２００は、モータープール内を撮像する撮像装置を備える。基地局２００は、基地局通信部２０１、記憶部２０２、制御部２０３、撮像部２０４で構成される。
<Configuration of
Next, the configuration of the
基地局通信部２０１は、管理装置１００よりブロードキャストされる車両位置検索要求を受信し、他の基地局へ無線マルチホップネットワークの経路情報に従ってマルチホップ通信し、車両位置検索要求の転送を行う機能を有する。また、撮像部２０４で撮像した画像データを自基地局ＩＤと紐づけて管理装置１００に送付をする機能を有する。
The base
記憶部２０２は、各種のデータやプログラムを記憶する、ハードディスクドライブやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリなどである。記憶部２０２には、基地局２００を制御するための複数の制御プログラムが記憶されている。また、記憶部２０２には、自局の基地局ＩＤが予め記憶される。
The
制御部２０３は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭなどのハードウェアを用いて、基地局２００全体の動作を全般的に制御するプログラムである。
The control unit 203 is a program that generally controls the operation of the
撮像部２０４は、モータープールを撮像する二次元ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）であり、ＣＣＤで取得した光を電気信号（ＲＧＢデータである画像データ）に変換する。撮像部２０４は、車両３００のヘッドライト、テールランプが撮像できる高さの位置に設置される。例えば、撮像部２０４は地上から６ｍの高さの位置に設置される。６ｍとは大型トラックの車高が約４ｍであるのに対し、その１．５倍の高さである。これにより、モータープールに配置される車両が大型トラックであったとしても、撮像部２０４は車両のヘッドライト、テールランプが撮像可能となる。撮像部２０４は、基地局通信部２０１にて車両位置検索要求を他の基地局へ転送したタイミングから所定時間（数百ミリ秒）経過後に撮像する機能を有する。所定時間経過後に撮像するのは、車両位置検索要求を傍受した車両が発光を開始するまでのタイムラグを考慮するためである。撮像部２０４は、撮像した画像データを記憶部２０２に格納する。
The imaging unit 204 is a two-dimensional CCD (Charge Coupled Device) that captures an image of the motor pool, and converts light acquired by the CCD into an electric signal (image data that is RGB data). The imaging unit 204 is installed at a position where the headlights and tail lamps of the vehicle 300 can be imaged. For example, the imaging unit 204 is installed at a height of 6 m from the ground. The height of 6 m is 1.5 times the height of a large truck, which is about 4 m. Thereby, even if the vehicle arranged in the motor pool is a large truck, the imaging unit 204 can image the headlights and tail lamps of the vehicle. The imaging unit 204 has a function of imaging after a lapse of a predetermined time (several hundred milliseconds) from the timing at which the base
ここで、撮像部２０４の撮像範囲の例について図５を参照して説明する。図５は、撮像部２０４の撮像範囲の概要を示す図である。図５は、図１に示す破線Ｌ―Ｌ´の位置でモータープール内を切り出して横から見た図である。破線Ｌ―Ｌ´の位置とは、図１に示す車両３００の横列において手前から１列目と２列目の間を切り取った図である。そして、図１に示す車両の横列において手前から２列目の各車両の車両ＩＤを「車両ＩＤ：００１０」、「車両ＩＤ：０００２」、「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」とする。図５に示すように、撮像部２０４にはモータープール内を撮影可能なように上下の画角が設定される。上下の画角は車両の前後方向に相当する。例えば、基地局２００Ａの撮像部２０４の画角Ａ−１は、車両３００を後方から見たときの「車両ＩＤ：００１０」と「車両ＩＤ：０００２」、「車両ＩＤ：０００７」の車両の一部が撮影可能であることを示すものである。基地局２００Ｂの撮像部２０４の画角Ｂ−２は、車両３００を前方から見たときの「車両ＩＤ：０００２」と、「車両ＩＤ：００１０」の車両の一部が撮影可能なように設定されている。また、各撮像部２０４の左右の画角については車両４台が撮影可能なように設定されている。左右の画角は車両の前後方向に対する横方向に相当する。 Here, an example of the imaging range of the imaging unit 204 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a diagram illustrating an outline of an imaging range of the imaging unit 204. FIG. 5 is a diagram of the motor pool cut out at the position of the broken line LL ′ shown in FIG. 1 and viewed from the side. The position of the dashed line LL 'is a view obtained by cutting the first row and the second row from the near side in the row of the vehicle 300 shown in FIG. The vehicle ID of each vehicle in the second row from the front in the row of vehicles shown in FIG. 1 is “vehicle ID: 0010”, “vehicle ID: 0002”, “vehicle ID: 0007”, and “vehicle ID: 0004”. I do. As shown in FIG. 5, upper and lower angles of view are set in the imaging unit 204 so that the inside of the motor pool can be photographed. The vertical angle of view corresponds to the longitudinal direction of the vehicle. For example, the angle of view A-1 of the imaging unit 204 of the base station 200A is one of the vehicles “Vehicle ID: 0010”, “Vehicle ID: 0002”, and “Vehicle ID: 0007” when the vehicle 300 is viewed from behind. This indicates that the section can be photographed. The angle of view B-2 of the imaging unit 204 of the base station 200B is set so that the vehicle 300 can be photographed when the vehicle 300 is viewed from the front, and a part of the vehicle with the vehicle ID: 0010 can be photographed. Have been. Also, the left and right angles of view of each imaging unit 204 are set so that four vehicles can shoot. The left and right angles of view correspond to the lateral direction with respect to the longitudinal direction of the vehicle.
図６は、各基地局２００の撮像部２０４でモータープール内を撮像した画像例である。図６の（ａ）は、図５の基地局２００Ａの撮像部２０４の画角Ａ−１でモータープール内を撮像した画像例である。図６の（ｂ）は、基地局２００Ｂの撮像部２０４の画角Ｂ−２でモータープール内を撮像した画像例である。図６の（ａ）は、「車両ＩＤ：００１０」と「車両ＩＤ：０００２」と、「車両ＩＤ：０００７」の車両を含むモータープール内に配置される車両３００が撮像される。図６の（ｂ）は、「車両ＩＤ：０００２」と、「車両ＩＤ：００１０」の車両を含むモータープール内に配置される車両３００が撮像される。
FIG. 6 is an image example in which the inside of the motor pool is imaged by the imaging unit 204 of each
＜車両３００の構成＞
次に、車両３００の構成について説明をする。図７は、車両３００の構成を示すブロック図である。車両３００はモータープール内に配置される自動車である。車両３００は、基地局２００間でマルチホップされる車両位置検索要求を傍受し、車両位置検索要求に含まれる車両ＩＤと自車両の車両ＩＤとが一致した場合に自車両のヘッドライト、テールランプを発光させる機能を有する。車両３００は車両制御端末３１０と、発光部３２０を備える。車両制御端末３１０は車両３００に着脱可能に接続される端末であって、受信部３１１、記憶部３１２、車両ＩＤ比較部３１３、車両制御部３１４で構成される。
<Configuration of Vehicle 300>
Next, the configuration of the vehicle 300 will be described. FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of the vehicle 300. The vehicle 300 is an automobile arranged in a motor pool. The vehicle 300 intercepts a vehicle position search request that is multi-hopped between the
受信部３１１は、基地局２００から他の基地局２００へと車両位置検索要求がマルチホップされる場合に、車両位置検索要求を傍受する機能を有する。つまり、受信部３１１は、基地局２００間でマルチホップされる際に漏れている電波を勝手に受信する。
The receiving unit 311 has a function of intercepting a vehicle position search request when a vehicle position search request is multi-hopped from the
記憶部３１２は、各種のデータやプログラムを記憶する、ハードディスクドライブやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリなどである。記憶部３１２には、車両制御端末３１０と発光部３２０を制御するための複数の制御プログラムが記憶されている。また、記憶部３１２には、自車両の固有の識別情報である車両ＩＤ情報が記憶されている。 The storage unit 312 is a hard disk drive, an SSD (Solid State Drive), a flash memory, or the like that stores various data and programs. The storage unit 312 stores a plurality of control programs for controlling the vehicle control terminal 310 and the light emitting unit 320. Further, the storage unit 312 stores vehicle ID information which is unique identification information of the own vehicle.
車両ＩＤ比較部３１３は、車両位置検索要求に含まれる車両ＩＤと、記憶部３１２に記憶されている車両ＩＤとを比較し、車両ＩＤが一致するか否かを判定する機能を有する。車両ＩＤ比較部３１３は、判定結果を車両制御部３１４に転送する。 The vehicle ID comparison unit 313 has a function of comparing the vehicle ID included in the vehicle position search request with the vehicle ID stored in the storage unit 312 and determining whether the vehicle IDs match. The vehicle ID comparison unit 313 transfers the determination result to the vehicle control unit 314.
車両制御部３１４は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭなどのハードウェアを用いて、車両制御端末３１０全体、発光部３２０を制御するためのプログラムである。車両制御部３１４は、車両ＩＤ比較部３１３より転送される判定結果が車両ＩＤ一致の場合、発光部３２０に対して発光開始制御情報を転送する。発光開始制御情報とは、発光部３２０である車両のヘッドライト、テールランプの発光を開始するための制御情報である。また、車両制御部３１４は、発光開始制御情報を転送してから所定期間（例えば５秒間）経過後、発光終了制御情報を発光部３２０に対して転送する。発光終了制御情報とは、車両のヘッドライト、テールランプの発光を終了するための制御情報である。また、車両制御部３１４は、車両ＩＤ比較部３１３より転送される判定結果が車両ＩＤ不一致の場合に、仮に車両のヘッドライト、テールランプの発光が開始されている場合は発光終了制御情報を発光部３２０に対して転送する。 The vehicle control unit 314 is a program for controlling the entire vehicle control terminal 310 and the light emitting unit 320 using hardware such as a CPU (Central Processing Unit) and a RAM. The vehicle control unit 314 transfers the light emission start control information to the light emitting unit 320 when the determination result transferred from the vehicle ID comparison unit 313 matches the vehicle ID. The light emission start control information is control information for starting light emission of a headlight and a tail lamp of the vehicle, which is the light emitting unit 320. Further, after a predetermined period (for example, 5 seconds) elapses after transmitting the light emission start control information, the vehicle control unit 314 transfers the light emission end control information to the light emitting unit 320. The light emission termination control information is control information for terminating the light emission of the headlight and the tail lamp of the vehicle. In addition, when the determination result transferred from the vehicle ID comparison unit 313 indicates that the vehicle IDs do not match, the vehicle control unit 314 emits light emission end control information if the headlights and tail lamps of the vehicle have started emitting light. 320.
発光部３２０は、車両３００のヘッドライト、テールランプである。発光部３２０は、車両制御部３１４から発光開始制御情報を受信した場合にヘッドライト、テールランプを発光する。また、車両制御部３１４から発光終了制御情報を受信した場合、ヘッドライト、テールランプの発光を終了する。 Light emitting section 320 is a headlight and a tail lamp of vehicle 300. The light emitting section 320 emits headlights and tail lamps when receiving the light emission start control information from the vehicle control section 314. When the light emission end control information is received from the vehicle control unit 314, the light emission of the headlight and the tail lamp is ended.
［１．２．情報処理システムの動作例］
＜検索対象車両ＩＤで車両の位置を特定する動作例＞
図８を参照して、車両の位置を特定する情報処理システムの動作について説明する。図８は、検索対象車両ＩＤで車両の位置を特定する動作の処理フローの例を示す図である。システム動作の説明を分かりやすくするため、基地局２００Ａから基地局２００Ｂの間に配置される車両を「車両ＩＤ：００１０」、「車両ＩＤ：０００２」とし、基地局２００Ｂから基地局２００Ｃの間に配置される車両を「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」として説明する。ここで、検索対象車両ＩＤは上述の通り、車両ＩＤであってモータープール内にある車両の配置を示すマップ情報を生成するために使用する識別情報である。
[1.2. Operation example of information processing system]
<Operation example of specifying the position of the vehicle by the search target vehicle ID>
The operation of the information processing system for specifying the position of the vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a processing flow of an operation of specifying a vehicle position by a search target vehicle ID. In order to make the description of the system operation easy to understand, the vehicles arranged between the base station 200A and the base station 200B are referred to as “vehicle ID: 0010” and “vehicle ID: 0002”, and are arranged between the base station 200B and the
最初に、検索対象車両ＩＤを含む車両位置検索要求が無線マルチホップネットワークを介して管理装置１００から基地局２００へ送信され、そして基地局２００間で転送される流れを説明する。まず、管理装置１００の車両ＩＤ取得部１０１がモータープールの中から検索する車両の車両ＩＤのリストを取得し、車両検索部１０２は車両ＩＤ取得部１０１で取得した車両ＩＤのリストの中から検索対象車両ＩＤを順次選択する（ＳＴＥＰ４００）。例えば、本動作例において検索対象車両ＩＤを「車両ＩＤ：０００２」とする。次に、車両検索部１０２は、無線通信部１０４を介して検索対象車両ＩＤを含む車両位置検索要求をブロードキャスト送信する（ＳＴＥＰ４０１）。なお、本動作例において無線通信部１０４の通信範囲は基地局２００Ａが設置される位置までとして説明をする。
First, a flow in which a vehicle position search request including a search target vehicle ID is transmitted from the management device 100 to the
基地局２００Ａの基地局通信部２０１は、管理装置１００よりブロードキャストされる車両位置検索要求を受信する（ＳＴＥＰ４０２）。基地局２００Ａの基地局通信部２０１は、経路情報に従って車両位置検索要求を他の基地局へ転送する（ＳＴＥＰ４０３）。本動作例において基地局２００Ａは基地局２００Ｂに車両位置検索要求を転送する。基地局２００Ｂは基地局２００Ａから車両位置検索要求を受信する（ＳＴＥＰ４０４）。基地局２００Ｂの基地局通信部２０１は、経路情報に従って車両位置検索要求を他の基地局へ転送する（ＳＴＥＰ４０５）。本動作例において基地局２００Ｂは基地局２００Ｃに車両位置検索要求を転送する。基地局２００Ｃは基地局２００Ｂから車両位置検索要求を受信する（ＳＴＥＰ４０６）。
The base
次に、他の基地局へ車両位置検索要求を転送後の各基地局の動作を説明する。基地局２００Ａは車両位置検索要求を基地局２００Ｂに転送してから所定時間経過後に撮像部２０４にてモータープール内を撮像する（ＳＴＥＰ４０７）。基地局２００Ｂにおいても基地局２００Ｃに転送してから所定時間経過後に撮像部２０４にてモータープール内を撮像する（ＳＴＥＰ４０８）。基地局２００Ｃにおいては他の基地局へ転送したと仮定するタイミングから所定時間経過後に撮像部２０４にてモータープール内を撮像する（ＳＴＥＰ４０９）。各基地局２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃは、上述の経路情報とは逆の順で撮像部２０４で撮像した画像データを自基地局ＩＤと紐づけて管理装置１００に送付をする（ＳＴＥＰ４１０）。
Next, the operation of each base station after transmitting the vehicle position search request to another base station will be described. The base station 200A captures an image of the inside of the motor pool by the imaging unit 204 after a lapse of a predetermined time from the transfer of the vehicle position search request to the base station 200B (STEP 407). The base station 200B also takes an image of the inside of the motor pool with the imaging unit 204 after a predetermined time has passed since the transfer to the
次に、基地局間で車両位置検索要求が転送されている間の車両３００の動作について説明をする。車両位置検索要求が基地局２００Ａから基地局２００Ｂに転送される際に、当該検索対象車両ＩＤを含む信号の到達範囲に存在する車両３００の受信部３１１が車両位置検索要求を傍受する（ＳＴＥＰ４１１）。各車両の受信部３１１が車両位置検索要求を傍受すると、車両ＩＤ比較部３１３は、車両位置検索要求に含まれる検索対象車両ＩＤと、自車両の車両ＩＤとを比較し、車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ＳＴＥＰ４１２）。本動作例においては、車両位置検索要求を傍受できる車両は基地局２００Ａから基地局２００Ｂの間に配置される「車両ＩＤ：００１０」、「車両ＩＤ：０００２」の２台であるものとする。各車両が傍受した車両位置検索要求に含まれる車両ＩＤを車両ＩＤ比較部３１３で判定した結果、「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の発光部３２０が発光を開始する（ＳＴＥＰ４１３）。 Next, the operation of the vehicle 300 while the vehicle position search request is being transferred between the base stations will be described. When the vehicle position search request is transferred from base station 200A to base station 200B, receiving section 311 of vehicle 300 present in the reach of the signal including the search target vehicle ID intercepts the vehicle position search request (STEP 411). . When the reception unit 311 of each vehicle intercepts the vehicle position search request, the vehicle ID comparison unit 313 compares the search target vehicle ID included in the vehicle position search request with the vehicle ID of the own vehicle, and the vehicle IDs match. It is determined whether or not (STEP 412). In this operation example, it is assumed that the two vehicles that can intercept the vehicle position search request are “vehicle ID: 0010” and “vehicle ID: 0002” arranged between base station 200A and base station 200B. As a result of the vehicle ID comparison unit 313 determining the vehicle ID included in the vehicle position search request intercepted by each vehicle, the light emitting unit 320 of the vehicle 300 of “vehicle ID: 0002” starts emitting light (STEP 413).
車両位置検索要求が基地局２００Ｂから基地局２００Ｃに転送される際も同様に、当該検索対象車両ＩＤを含む信号の到達範囲に存在する車両３００の受信部３１１が車両位置検索要求を傍受する（ＳＴＥＰ４１４）。各車両の受信部３１１が車両位置検索要求を傍受すると、車両ＩＤ比較部３１３は、車両位置検索要求に含まれる検索対象車両ＩＤと、自車両の車両ＩＤとを比較し、車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ＳＴＥＰ４１５）。本動作例においては、車両位置検索要求を傍受できる車両は基地局２００Ｂから基地局２００Ｃの間に配置される「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」の２台であるものとする。各車両が傍受した車両位置検索要求に含まれる車両ＩＤは各車両の車両ＩＤと一致しない。「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の発光部３２０は、発光から所定期間（例えば５秒間）経過後に発光を終了する（ＳＴＥＰ４１６）。なお、ＳＴＥＰ４０７の撮像動作は、前述のとおり車両位置検索要求を他の基地局へ転送したタイミングから所定時間（数百ミリ秒）経過後に行われる。これにより上述のＳＴＥＰ４１１〜ＳＴＥＰ４１３は、ＳＴＥＰ４０７の撮像動作が行われる前に車両３００上で動作することになる。つまり、「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の発光部３２０の発光は、各基地局２００の撮像部２０４で撮像したいずれかの画像に含まれる。
Similarly, when the vehicle position search request is transferred from the base station 200B to the
次に、管理装置１００に画像データと基地局ＩＤと紐づけて送付された後の、管理装置１００の動作について説明をする。管理装置１００の無線通信部１０４は、各基地局２００から画像データ、基地局ＩＤ情報を受信する（ＳＴＥＰ４１７）。次に、管理装置１００は受信した画像データから車両の位置を特定し、車両の向きを判定する（ＳＴＥＰ４１８）。ＳＴＥＰ４１８における管理装置１００の動作詳細を別図にて説明する。 Next, the operation of the management apparatus 100 after being transmitted to the management apparatus 100 in association with the image data and the base station ID will be described. The wireless communication unit 104 of the management device 100 receives image data and base station ID information from each base station 200 (STEP 417). Next, the management device 100 specifies the position of the vehicle from the received image data and determines the direction of the vehicle (STEP 418). The details of the operation of the management apparatus 100 in STEP 418 will be described with reference to another drawing.
図９は、車両の位置、車両の向きを判定するまでの管理装置１００の動作の処理フローの詳細を示す図である。管理装置１００の無線通信部１０４は各基地局２００から送信される基地局ＩＤ、画像データを受信する（ＳＴＥＰ４１８０）。次に、光領域検出部１０７が全ての基地局から画像データを受信したかを判定する（ＳＴＥＰ４１８１）。詳細には、光領域検出部１０７は記憶部１０５を参照して各基地局２００の基地局ＩＤに対応する画像データを受信したかを判定する。全ての基地局２００から画像データを受信した場合に、光領域検出部１０７は基地局ＩＤが同一の位置検索前取得画像１０５３と受信した画像データを比較して輝度の差異を算出し、受信した画像データにおいて当該差異が所定以上明るい画素の集合を光領域として検出し、当該光領域の中心の画像中の座標を光領域座標として設定する（ＳＴＥＰ４１８２）。
FIG. 9 is a diagram showing the details of the processing flow of the operation of the management device 100 until the position of the vehicle and the direction of the vehicle are determined. The wireless communication unit 104 of the management device 100 receives the base station ID and the image data transmitted from each base station 200 (STEP 4180). Next, it is determined whether the optical area detection unit 107 has received image data from all base stations (STEP4181). More specifically, the optical area detection unit 107 refers to the storage unit 105 and determines whether image data corresponding to the base station ID of each
ここで、図１０、図１１を参照して光領域検出部１０７の座標検出の動作について説明する。図１０の（ａ）は、基地局２００Ａの撮像部２０４の画角Ａ−１でモータープール内を撮像した画像例である。図１０の（ｂ）は、位置検索前取得画像１０５３と画像データを比較して差異を抽出した画像例である。図１０の（ａ）、及び図１０の（ｂ）に示す斜線の丸は光領域を示すものである。本動作例においては、検索対象車両ＩＤが「車両ＩＤ：０００２」であるので、モータープール内において「車両ＩＤ：０００２」の車両３００のヘッドライト、テールランプが発光する。ヘッドライト、テールランプにより生じた光が図１０の（ａ）、及び図１０の（ｂ）に示す光領域Ｅ、光領域Ｆ、光領域Ｇ、光領域Ｈである。光領域Ｅと光領域Ｆは「車両ＩＤ：０００２」の車両３００のテールランプにより発生する光領域であり、光領域Ｇと光領域Ｈは「車両ＩＤ：０００２」の車両３００のヘッドライトが前方の「車両ＩＤ：０００７」の車両に反射して生じた光領域である。図１０に示す光領域は円形状であり、光領域検出部１０７は光領域Ｅ、光領域Ｆ、光領域Ｇ、光領域Ｈの円の中心の座標を光領域座標として設定する。例えば、光領域Ｅの中心の画像中の光領域座標を（ａ１、ｂ２）、光領域Ｆの中心の画像中の光領域座標を（ａ４、ｂ２）、光領域Ｇの中心の画像中の光領域座標を（ａ２、ｂ１）、光領域Ｈの中心の画像中の光領域座標を（ａ３、ｂ１）、とする。光領域検出部１０７は設定した光領域座標の座標情報を検出座標情報１０７１として記憶部１０５に格納する。 Here, the coordinate detection operation of the light area detection unit 107 will be described with reference to FIGS. FIG. 10A is an example of an image of the inside of the motor pool taken at the angle of view A-1 of the imaging unit 204 of the base station 200A. FIG. 10B is an example of an image in which the difference is extracted by comparing the acquired image before position search 1053 with the image data. The hatched circles shown in FIGS. 10A and 10B indicate light regions. In this operation example, since the search target vehicle ID is “vehicle ID: 0002”, the headlights and tail lamps of the vehicle 300 of “vehicle ID: 0002” are lit in the motor pool. The light generated by the headlight and the tail lamp is a light area E, a light area F, a light area G, and a light area H shown in FIGS. 10A and 10B. The light area E and the light area F are light areas generated by the tail lamp of the vehicle 300 of “vehicle ID: 0002”, and the light area G and the light area H are headlights of the vehicle 300 of “vehicle ID: 0002” in front. This is a light area generated by reflection on the vehicle of “vehicle ID: 0007”. The light region shown in FIG. 10 has a circular shape, and the light region detection unit 107 sets the coordinates of the center of the circle of the light region E, the light region F, the light region G, and the light region H as the light region coordinates. For example, the coordinates of the light area in the image of the center of the light area E are (a1, b2), the coordinates of the light area in the image of the center of the light area F are (a4, b2), and the light in the image of the center of the light area G is light. The area coordinates are (a2, b1), and the light area coordinates in the image at the center of the light area H are (a3, b1). The light area detection unit 107 stores the coordinate information of the set light area coordinates in the storage unit 105 as detection coordinate information 1071.
図１１の（ａ）は図５の基地局２００Ｂの撮像部２０４の画角Ｂ−２でモータープール内を撮像した画像例である。図１１の（ｂ）は、位置検索前取得画像１０５３と画像データを比較して差異を抽出した画像例である。「車両ＩＤ：０００２」の車両３００のヘッドライト、テールランプにより生じた光が図１１の（ａ）、及び図１１の（ｂ）に示す光領域Ｉ、光領域Ｊである。光領域Ｉと光領域Ｊは「車両ＩＤ：０００２」の車両３００のヘッドライトにより発生する光領域である。光領域検出部１０７は光領域Ｉ、光領域Ｊの円の中心の座標を光領域座標として設定する。例えば、光領域Ｉの中心の画像中の光領域座標を（ａ５、ｂ３）、光領域Ｊの中心の画像中の光領域座標を（ａ６、ｂ３）、とする。光領域検出部１０７は設定した光領域座標の座標情報を検出座標情報１０７１として記憶部１０５に格納する。なお、基地局２００Ｃより受信する画像データについては、図５の画角Ｃ−１からわかるように、「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の発光は画像中に含まれず、位置検索前取得画像１０５３と当該画像データを比較しても差異が抽出できないため、説明を省略する。位置検索前取得画像１０５３と差異がない場合、該当する画像データについて光領域は抽出されないので、以降の処理は行われない。
FIG. 11A shows an example of an image of the inside of the motor pool taken at the angle of view B-2 of the imaging unit 204 of the base station 200B in FIG. FIG. 11B is an example of an image obtained by comparing the acquired image before position search 1053 with the image data and extracting the difference. The light generated by the headlights and tail lamps of the vehicle 300 of “vehicle ID: 0002” is the light area I and the light area J shown in FIGS. 11A and 11B. The light area I and the light area J are light areas generated by the headlights of the vehicle 300 of “vehicle ID: 0002”. The light area detection unit 107 sets the coordinates of the center of the circle of the light area I and the light area J as light area coordinates. For example, the light area coordinates in the image of the center of the light area I are (a5, b3), and the light area coordinates in the image of the center of the light area J are (a6, b3). The light area detection unit 107 stores the coordinate information of the set light area coordinates in the storage unit 105 as detection coordinate information 1071. Regarding the image data received from the
図９に戻り、色判定部１０８は、検出座標情報１０７１を参照して検出した各光領域の光領域座標に対応する画素のＲＧＢ成分を特定して光領域の色を判定する。記憶部１０５の色情報１０５４に基づいて、色判定部１０８は光領域の判定色から各光領域がヘッドライトを示す光か、テールランプを示す光かを判定する（ＳＴＥＰ４１８３）。本動作例においては、光領域Ｅと光領域Ｆはテールランプにより発生する光領域であるので、画像中のＲＧＢ成分は赤色である。色判定部１０８は、色情報１０５４を参照して赤色は車両のテールランプを示す色であるので光領域Ｅと光領域Ｆがテールランプを示す光であると判定する。光領域Ｇと光領域Ｈはヘッドライトの反射光により生じた光領域であり、光領域Ｉと光領域Ｊはヘッドライトにより発生する光領域である。画像中のＲＧＢ成分は白色、または黄色である。色判定部１０８は、色情報１０５４を参照して白色、または黄色は車両のヘッドライトを示す色であるので光領域Ｇ、光領域Ｈ、光領域Ｉ、光領域Ｊがヘッドライトを示す光であると判定する。色判定部１０８は、色情報１０５４を参照して判定したヘッドライトかテールランプかの色判定情報１０８１を記憶部１０５に格納する。なお、ヘッドライトとテールランプと判定した光領域を含む画像データがそれぞれ１つ以上ない場合は車両位置判定エラーとして扱う。 Referring back to FIG. 9, the color determination unit 108 determines the color of the light area by specifying the RGB components of the pixel corresponding to the light area coordinates of each light area detected with reference to the detection coordinate information 1071. Based on the color information 1054 in the storage unit 105, the color determination unit 108 determines whether each light area indicates a headlight or a tail lamp based on the determination color of the light area (STEP 4183). In this operation example, since the light area E and the light area F are light areas generated by the tail lamp, the RGB components in the image are red. The color determination unit 108 refers to the color information 1054 and determines that the light area E and the light area F are light indicating the tail lamp because red is the color indicating the tail lamp of the vehicle. The light area G and the light area H are light areas generated by reflected light of the headlight, and the light area I and the light area J are light areas generated by the headlight. The RGB components in the image are white or yellow. The color determination unit 108 refers to the color information 1054, and since white or yellow is a color indicating the headlight of the vehicle, the light area G, the light area H, the light area I, and the light area J are light indicating the headlight. It is determined that there is. The color determination unit 108 stores, in the storage unit 105, color determination information 1081 indicating whether the headlight or the tail lamp is determined with reference to the color information 1054. If there is no image data including at least one light area determined to be a headlight and a taillight, it is treated as a vehicle position determination error.
次に、車両位置判定部１０９は、基地局毎の座標変換テーブル１０５２を参照して、光領域検出部１０７で設定した検出座標情報１０７１を相対座標に変換する（ＳＴＥＰ４１８４）。車両位置判定部１０９は、基地局２００Ａに対応する座標変換テーブル１０５２を参照して、光領域座標（ａ１、ｂ２）を相対座標（Ｘ１、Ｙ２）に変換する。その他の光領域座標（ａ４、ｂ２）も座標変換テーブル１０５２を参照して相対座標（Ｘ４、Ｙ２）、光領域座標（ａ２、ｂ１）を相対座標（Ｘ２、Ｙ１）、光領域座標（ａ３、ｂ１）を相対座標（Ｘ３、Ｙ１）に変換する。同様に、車両位置判定部１０９は、基地局２００Ｂに対応する座標変換テーブル１０５２を参照して、光領域座標（ａ５、ｂ３）を相対座標（Ｘ５、Ｙ３）、光領域座標（ａ６、ｂ３）を相対座標（Ｘ６、Ｙ３）に変換する。 Next, the vehicle position determination unit 109 converts the detected coordinate information 1071 set by the light area detection unit 107 into relative coordinates with reference to the coordinate conversion table 1052 for each base station (STEP 4184). The vehicle position determination unit 109 converts the light area coordinates (a1, b2) into relative coordinates (X1, Y2) with reference to the coordinate conversion table 1052 corresponding to the base station 200A. The other light area coordinates (a4, b2) are also referred to the coordinate conversion table 1052, relative coordinates (X4, Y2), light area coordinates (a2, b1) are relative coordinates (X2, Y1), light area coordinates (a3, b1) is converted into relative coordinates (X3, Y1). Similarly, the vehicle position determining unit 109 refers to the coordinate conversion table 1052 corresponding to the base station 200B to convert the light area coordinates (a5, b3) into relative coordinates (X5, Y3) and the light area coordinates (a6, b3). Is converted into relative coordinates (X6, Y3).
続いて車両位置判定部１０９は、変換した相対座標に基地局位置情報１０５１の絶対座標を加えることで相対座標を絶対座標に変換する（ＳＴＥＰ４１８５）。基地局２００Ａの絶対座標を（Ｘ１０、Ｙ１０）、基地局２００Ｂの絶対座標を（Ｘ２０、Ｙ２０）とすると、光領域Ｅの中心座標に対応する変換座標ｅは（Ｘ１＋Ｘ１０、Ｙ２＋Ｙ１０）であり、光領域Ｆの中心座標に対応する変換座標ｆは（Ｘ４＋Ｘ１０、Ｙ２＋Ｙ１０）である。光領域Ｇの中心座標に対応する変換座標ｇは（Ｘ２＋Ｘ１０、Ｙ１＋Ｙ１０）であり、光領域Ｈの中心座標に対応する変換座標ｈは（Ｘ３＋Ｘ１０、Ｙ１＋Ｙ１０）である。光領域Ｉの中心座標に対応する変換座標ｉは（Ｘ５＋Ｘ２０、Ｙ３＋Ｙ２０）であり、光領域Ｊの中心座標に対応する変換座標ｊは（Ｘ６＋Ｘ２０、Ｙ３＋Ｙ２０）である。図１２は、各光領域の中心座標に対応する変換座標を表した図である。車両位置判定部１０９は、ヘッドライトを示す変換座標とテールランプを示す変換座標とで囲われる矩形を抽出する。図１２の場合、変換座標ｅ、変換座標ｆ、変換座標ｉ、変換座標ｊで囲われる矩形と、変換座標ｅ、変換座標ｆ、変換座標ｇ、変換座標ｈで囲われる矩形の２つが抽出される。当該２つの矩形の領域を車両の候補位置とする。車両位置判定部１０９は、想定車両サイズ情報１０５５を参照して、想定車両サイズ情報１０５５と比較して近似する領域を車両が位置する領域として特定する（ＳＴＥＰ４１８６）。車両位置判定部１０９は、想定車両サイズ情報１０５５に近似する変換座標ｅ、変換座標ｆ、変換座標ｉ、変換座標ｊで囲われる領域の候補位置を車両位置と特定する。図１２に示す点線は想定車両サイズを示すものである。車両位置の領域と特定した変換座標ｅ、変換座標ｆ、変換座標ｉ、変換座標ｊを車両位置情報１０９１として基地局ＩＤ毎に記憶部１０５に格納する。なお、車両位置判定部１０９は各変換座標を結んだ長さの距離に基づいて車両の位置を判定してもよい。例えば、変換座標ｅ、変換座標ｆ、変換座標ｉ、変換座標ｊで囲われる矩形の縦横を結ぶ総距離と、変換座標ｅ、変換座標ｆ、変換座標ｇ、変換座標ｈで囲われる矩形の縦横を結ぶ総距離とを求め、当該２つの矩形の領域を車両の候補位置とし、想定車両サイズ情報１０５５に含まれる総距離に近似する矩形の領域を車両が位置する領域と特定する。または、変換座標ｅ、変換座標ｆ、変換座標ｉ、変換座標ｊで囲われる矩形の変換座標ｅと変換座標ｊとを結ぶ対角線の距離と、変換座標ｅ、変換座標ｆ、変換座標ｇ、変換座標ｈで囲われる矩形の変換座標ｅと変換座標ｈとを結ぶ対角線の距離とを求め、当該２つの矩形の領域を車両の候補位置とし、想定車両サイズ情報１０５５に含まれる対角線の距離に近似する矩形の領域を車両が位置する領域と特定する。 Subsequently, vehicle position determining section 109 converts the relative coordinates into absolute coordinates by adding the absolute coordinates of base station position information 1051 to the converted relative coordinates (STEP 4185). Assuming that the absolute coordinates of the base station 200A are (X10, Y10) and the absolute coordinates of the base station 200B are (X20, Y20), the transformed coordinate e corresponding to the center coordinate of the optical area E is (X1 + X10, Y2 + Y10). The transformation coordinates f corresponding to the center coordinates of the area F are (X4 + X10, Y2 + Y10). The transformation coordinates g corresponding to the center coordinates of the light area G are (X2 + X10, Y1 + Y10), and the transformation coordinates h corresponding to the center coordinates of the light area H are (X3 + X10, Y1 + Y10). The transformation coordinates i corresponding to the center coordinates of the light area I are (X5 + X20, Y3 + Y20), and the transformation coordinates j corresponding to the center coordinates of the light area J are (X6 + X20, Y3 + Y20). FIG. 12 is a diagram illustrating transformed coordinates corresponding to the center coordinates of each light area. The vehicle position determination unit 109 extracts a rectangle surrounded by the transformed coordinates indicating the headlight and the transformed coordinates indicating the tail lamp. In the case of FIG. 12, two rectangles are extracted: a rectangle surrounded by the transformation coordinates e, transformation coordinates f, transformation coordinates i, and transformation coordinates j, and a rectangle surrounded by transformation coordinates e, transformation coordinates f, transformation coordinates g, and transformation coordinates h. You. The two rectangular areas are set as vehicle candidate positions. The vehicle position determination unit 109 refers to the assumed vehicle size information 1055 and specifies an area that is closer to the estimated vehicle size information 1055 as an area where the vehicle is located (STEP 4186). The vehicle position determination unit 109 specifies the candidate position of the area surrounded by the transformed coordinates e, the transformed coordinates f, the transformed coordinates i, and the transformed coordinates j that approximates the assumed vehicle size information 1055 as the vehicle position. The dotted line shown in FIG. 12 indicates the assumed vehicle size. The transformation coordinates e, transformation coordinates f, transformation coordinates i, and transformation coordinates j specified as the vehicle position area are stored in the storage unit 105 as vehicle position information 1091 for each base station ID. Note that the vehicle position determining unit 109 may determine the position of the vehicle based on a distance of a length connecting the transformed coordinates. For example, the total distance connecting the vertical and horizontal directions of the rectangle surrounded by the transformation coordinates e, the transformation coordinates f, the transformation coordinates i, and the transformation coordinates j, and the length and width of the rectangle surrounded by the transformation coordinates e, the transformation coordinates f, the transformation coordinates g, and the transformation coordinates h Are obtained, the two rectangular areas are set as candidate positions of the vehicle, and a rectangular area that is close to the total distance included in the assumed vehicle size information 1055 is specified as an area where the vehicle is located. Alternatively, the distance of a diagonal connecting the transformation coordinates e and the transformation coordinates j of the rectangle surrounded by the transformation coordinates e, the transformation coordinates f, the transformation coordinates i, and the transformation coordinates j, the transformation coordinates e, the transformation coordinates f, the transformation coordinates g, and the transformation The diagonal distance connecting the transformed coordinate e and the transformed coordinate h of the rectangle surrounded by the coordinate h is determined, and the two rectangular areas are set as the candidate positions of the vehicle, and are approximated to the diagonal distance included in the assumed vehicle size information 1055. The specified rectangular area is the area where the vehicle is located.
次に、車両向き判定部１１０は車両向きを判定する（ＳＴＥＰ４１８７）。車両位置情報１０９１中の変換座標ｉ、変換座標ｊがヘッドライトを示す変換座標であるので変換座標ｉ、変換座標ｊを車両の前方として車両向きを判定する。車両向き判定部１１０は、変換座標ｉ、変換座標ｊを車両の前方として車両向きを車両向き情報１１０１として基地局ＩＤ毎に記憶部１０５に格納する。 Next, the vehicle direction determining unit 110 determines the vehicle direction (STEP4187). Since the transformed coordinates i and the transformed coordinates j in the vehicle position information 1091 are the transformed coordinates indicating the headlight, the vehicle direction is determined by setting the transformed coordinates i and the transformed coordinates j to the front of the vehicle. The vehicle direction determining unit 110 stores the vehicle direction as vehicle direction information 1101 in the storage unit 105 for each base station ID, with the transformed coordinates i and the transformed coordinates j being ahead of the vehicle.
最後に図８に戻り、マップ情報生成部１１１は、車両位置情報１０９１と車両向き情報１１０１を参照してモータープール内における各車両の位置、及び車両の向きを車両ＩＤと紐づけてマッピングしてマップ情報１１１１を生成する（ＳＴＥＰ４１９）。図１３は、テンプレート画像１０５６を参照して車両の位置、及び車両の向きをテンプレート画像１０５６に重ねたマップ画像１１１２の一例を示す図である。図１３には、検索対象車両ＩＤである「車両ＩＤ：０００２」車両の位置、及び車両の向きがテンプレート画像１０５６に重ねられている。モータープール内の全車両の位置、車両向きを特定するまで上記の検索対象車両ＩＤによる車両位置特定処理が繰り返される。図１４はモータープール内の全車両の位置、車両向きが特定され、特定した車両の位置、及び車両の向きをテンプレート画像１０５６に重ねたマップ画像１１１２の一例を示す図である。マップ情報生成部１１１は、生成したマップ情報１１１１、マップ画像１１１２を記憶部１０５に格納する。 Finally, returning to FIG. 8, the map information generation unit 111 maps the vehicle position and the vehicle direction in the motor pool with reference to the vehicle position information 1091 and the vehicle direction information 1101 in association with the vehicle ID. The map information 1111 is generated (STEP 419). FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a map image 1112 in which the position of the vehicle and the direction of the vehicle are superimposed on the template image 1056 with reference to the template image 1056. In FIG. 13, the position of the vehicle “vehicle ID: 0002”, which is the search target vehicle ID, and the direction of the vehicle are superimposed on the template image 1056. The above-described vehicle position specifying process based on the search target vehicle ID is repeated until the positions and vehicle directions of all the vehicles in the motor pool are specified. FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a map image 1112 in which the positions and the vehicle directions of all the vehicles in the motor pool are specified, and the specified vehicle positions and the vehicle directions are superimposed on the template image 1056. The map information generation unit 111 stores the generated map information 1111 and the map image 1112 in the storage unit 105.
［１．３．情報処理システムの利用例］
次に、生成したモータープール内のマップ情報１１１１を利用し、モータープールにおいて車両の移動が必要になった場合に移動対象車両の移動計画を策定する例について説明する。図１５は移動対象車両ＩＤの車両位置、及び車両の向きに基づき移動計画を策定する動作の処理フローの例を示す図である。最初に、管理装置１００の車両ＩＤ取得部１０１が記憶部１０５から移動スケジュール情報１０５７を取得する。車両検索部１０２は車両ＩＤ取得部１０１で取得した移動スケジュール情報１０５７の中から移動日時情報の早い車両ＩＤを移動対象車両ＩＤとして、移動日時情報の早い順に順次選択する（ＳＴＥＰ５００）。または、管理者が入力部１０３より移動対象車両ＩＤを入力してもよい。移動計画策定部１１３は、マップ情報１１１１を参照して移動対象車両ＩＤと合致する車両ＩＤの位置を特定する（ＳＴＥＰ５０１）。次に、移動計画策定部１１３は、移動対象車両ＩＤと合致する車両ＩＤの前後の車両有無を判定する（ＳＴＥＰ５０２）。移動対象車両ＩＤと合致する車両ＩＤの前後に車両が存在する場合、前方に存在する車両台数と後方に存在する車両台数とを判定する（ＳＴＥＰ５０３）。移動計画策定部１１３は、前方に存在する車両台数と後方に存在する車両台数、または移動スケジュール情報１０５７を考慮して前方、後方のうち、どちらの方向から移動対象車両を移動させるのか、どのように移動させるのかを決める移動計画を策定する（ＳＴＥＰ５０４）。
[1.3. Example of use of information processing system]
Next, an example will be described in which the generated map information 1111 in the motor pool is used to formulate a movement plan of the movement target vehicle when the vehicle needs to be moved in the motor pool. FIG. 15 is a diagram illustrating an example of a processing flow of an operation of formulating a movement plan based on the vehicle position of the movement target vehicle ID and the direction of the vehicle. First, the vehicle ID acquisition unit 101 of the management device 100 acquires the movement schedule information 1057 from the storage unit 105. The vehicle search unit 102 sequentially selects the vehicle ID with the earliest movement date and time information from the movement schedule information 1057 acquired by the vehicle ID acquisition unit 101 as the movement target vehicle ID in order of the earliest movement date and time information (STEP 500). Alternatively, the administrator may input the target vehicle ID from the input unit 103. The movement plan formulation unit 113 specifies the position of the vehicle ID that matches the movement target vehicle ID with reference to the map information 1111 (STEP 501). Next, the movement plan formulation unit 113 determines whether there is a vehicle before and after the vehicle ID that matches the movement target vehicle ID (STEP 502). When vehicles exist before and after the vehicle ID that matches the target vehicle ID, the number of vehicles existing in front and the number of vehicles existing behind are determined (STEP 503). In consideration of the number of vehicles existing in front and the number of vehicles existing behind, or the movement schedule information 1057, the movement plan formulation unit 113 determines from which direction the vehicle to be moved is to be moved from the front or the rear. (Step 504).
ここで、図１４を参照して、移動対象車両ＩＤが「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の場合の移動計画策定について説明する。ここでは、現時点における最小台数で移動対象車両を移動させる計画について説明をする。移動計画策定部１１３は、「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の位置を特定し（ＳＴＥＰ５０１）、前後の車両有無を判定する（ＳＴＥＰ５０２）。「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の前後には「車両ＩＤ：００１０」、「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」の車両３００が存在する。次に、前方に存在する車両台数と後方に存在する車両台数とを判定する（ＳＴＥＰ５０３）。「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の前方には「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」の車両３００が存在し、後方には「車両ＩＤ：００１０」の車両３００が存在する。移動計画策定部１１３は、前方に存在する車両台数と後方に存在する車両台数を考慮し、移動台数の少ない後方の「車両ＩＤ：００１０」の車両３００を一時的に移動して移動対象車両である「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の後方を空けて、移動対象車両をバックで移動させる計画を策定する。一時的に移動するとは、移動対象車両の前方、もしくは後方を空けて移動対象車両を移動させるために移動対象車両以外の車両３００を移動させることである。一時的とは、移動対象車両の移動後に、移動対象車両以外の車両３００を元の位置に戻すことを示す。一時的に移動する移動対象車両以外の車両３００を一時移動車両とする。上述の例では、一時移動車両は「車両ＩＤ：００１０」の車両３００である。 Here, with reference to FIG. 14, a description will be given of the movement plan formulation in the case of the vehicle 300 whose movement target vehicle ID is “vehicle ID: 0002”. Here, a description will be given of a plan for moving the target vehicle with the minimum number at the present time. The movement plan formulation unit 113 specifies the position of the vehicle 300 of “vehicle ID: 0002” (STEP 501), and determines the presence or absence of the preceding and following vehicles (STEP 502). Vehicles 300 of “vehicle ID: 0010”, “vehicle ID: 0007”, and “vehicle ID: 0004” exist before and after vehicle 300 of “vehicle ID: 0002”. Next, the number of vehicles existing in front and the number of vehicles existing behind are determined (STEP 503). The vehicle 300 having the vehicle ID: 0007 and the vehicle ID: 0004 exists in front of the vehicle 300 having the vehicle ID: 0002, and the vehicle 300 having the vehicle ID: 0010 exists behind the vehicle 300. The movement plan development unit 113 considers the number of vehicles existing in front and the number of vehicles existing behind, and temporarily moves the vehicle 300 of the rear “vehicle ID: 0010” with a small number of vehicles to be a moving target vehicle. A plan for moving the target vehicle behind the vehicle 300 behind the vehicle 300 having a certain “vehicle ID: 0002” is formulated. Temporarily moving means moving a vehicle 300 other than the moving target vehicle in order to move the moving target vehicle in front of or behind the moving target vehicle. Temporarily refers to returning the vehicle 300 other than the movement target vehicle to the original position after the movement of the movement target vehicle. The vehicle 300 other than the moving target vehicle that moves temporarily is referred to as a temporarily moving vehicle. In the above example, the temporarily moving vehicle is the vehicle 300 of “vehicle ID: 0010”.
また、移動計画策定部１１３は、所定時間（１時間）以内に前方、もしくは後方が空く予定の場合に、前方、もしくは後方が空くまで待機したのちに移動対象車両を移動させる計画を策定してもよい。移動計画策定部１１３は、前方、後方に存在する「車両ＩＤ：００１０」、「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」の車両３００の移動スケジュール情報１０５７を参照して移動計画を策定する。図１６は、モータープール内に配置される各車両３００の移動予定を示す移動スケジュール情報１０５７の一例を示す図である。例えば、移動計画を策定する現在時刻が「２０１８／８／３１ １２：００」の場合、「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の前方に存在する「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」の移動スケジュールは「２０１８／８／３１ １２：３０」である。つまり、３０分後に「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」の車両３００は移動する予定であるため３０分後には移動対象車両である「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の前方には車両が存在しなくなる。一方で、「車両ＩＤ：０００２」の車両３００の後方に存在する「車両ＩＤ：００１０」の移動スケジュールは「２０１８／９／２ １２：００」であるため２日後に移動する予定である。移動計画策定部１１３は、移動スケジュール情報１０５７を考慮する場合、例えば１時間以内に移動対象車両の前方、もしくは後方が空く予定の場合は、前方、もしくは後方が空くのを待って移動対象車両である「車両ＩＤ：０００２」の車両３００を移動させる計画を策定する。ここで、移動対象車両以外の所定時間以内に移動する車両３００を移動予定車両とする。上述の例では、移動予定車両は「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」の車両３００である。 In addition, the movement plan formulation unit 113 formulates a plan for moving the movement target vehicle after waiting until the front or the rear becomes empty when the front or the rear is vacant within a predetermined time (1 hour). Is also good. The movement plan formulation unit 113 formulates a movement plan with reference to the movement schedule information 1057 of the vehicle 300 having “vehicle ID: 0010”, “vehicle ID: 0007”, and “vehicle ID: 0004” existing in front and behind. . FIG. 16 is a diagram illustrating an example of the movement schedule information 1057 indicating the movement schedule of each vehicle 300 arranged in the motor pool. For example, when the current time at which the movement plan is formulated is “2018/8/31 12:00”, “vehicle ID: 0007” and “vehicle ID: 0004” existing in front of the vehicle 300 with “vehicle ID: 0002” Is “2018/8/31 12:30”. That is, after 30 minutes, the vehicle 300 of “Vehicle ID: 0007” and “Vehicle ID: 0004” are scheduled to move. The vehicle no longer exists. On the other hand, since the movement schedule of “vehicle ID: 0010” existing behind the vehicle 300 of “vehicle ID: 0002” is “2018/9/2 12:00”, it is scheduled to move two days later. When considering the travel schedule information 1057, for example, if the front or rear of the vehicle to be moved is scheduled to be vacant within one hour, the travel plan formulation unit 113 waits for the front or rear to be vacant and waits for the vehicle to be vacated. A plan for moving a vehicle 300 having a certain “vehicle ID: 0002” is formulated. Here, a vehicle 300 that moves within a predetermined time other than the target vehicle is a planned vehicle. In the example described above, the vehicle to be moved is the vehicle 300 with “Vehicle ID: 0007” and “Vehicle ID: 0004”.
図１７は、車両移動計画情報１１３１を表示部１１２に表示した画面の一例である。表示部１１２には、マップ画像１１１２中の移動対象車両の位置を視覚的にわかりやすく表示した移動対象車両の位置画像１１２１と、移動対象車両の車両ＩＤを示す移動対象車両ＩＤ１１２２、移動計画策定部１１３より策定された移動計画１１２３、１１２４の情報を表示される。移動対象車両の位置画像１１２１には、移動対象車両である「車両ＩＤ：０００２」が強調表示される。図１７では斜線にて強調表示を表しているが、これに限定されず、点滅表示や色による強調表示であってもよい。移動計画１１２３は現時点における最小台数で移動対象車両を移動させる計画を文章にて説明している。移動計画１１２４は所定時間（１時間）以内に前方、もしくは後方が空く予定の場合に、前方、もしくは後方が空くまで待機したのちに移動対象車両を移動させる計画を文章にて説明している。移動計画策定部１１３は、移動計画１１２３、移動計画１１２４に記載するテンプレート文章のテキストデータを移動パターンごとに予め保持している。移動計画策定部１１３は、現時点における最小台数で移動対象車両を移動させる計画の場合のテンプレート文章として、後方の車両を一時的に移動する場合のテキストデータと前方の車両を一時的に移動する場合のテキストデータとを用意している。後方の車両を一時的に移動する場合のテンプレート文章は「一時移動車両である後方車両（車両ＩＤ）をバックで一時的に移動して移動対象車両の後方を空ける。その後、移動対象車両をバックで移動する」といったテキストデータである。前方の車両を一時的に移動する場合のテンプレート文章は「一時移動車両である前方車両（車両ＩＤ）を前進で一時的に移動して移動対象車両の前方を空ける。その後、移動対象車両を前進で移動する」といったテキストデータである。移動計画策定部１１３は策定した計画の内容に基づいて、一時移動車両の後方の車両３００の車両ＩＤ、もしくは一時移動車両の前方の車両３００の車両ＩＤをテキストデータ中の（車両ＩＤ）の箇所に埋め込んで文章を完成させる。上述の例では、移動計画策定部１１３が後方の「車両ＩＤ：００１０」の車両３００を一時移動車両として一時的に移動し、その後移動対象車両である「車両ＩＤ：０００２」の車両３００を移動させる計画を策定しているので、移動計画策定部１１３は後方の車両を一時的に移動する場合のテキストデータを選択する。移動計画策定部１１３は選択したテキストデータ中の（車両ＩＤ）の箇所に一時移動車両である後方の車両３００の車両ＩＤを埋め込む。本例では後方の車両３００の車両ＩＤは「車両ＩＤ：００１０」である。移動計画策定部１１３はテキストデータ中の（車両ＩＤ）に「００１０」を埋め込み、「一時移動車両である後方車両（００１０）をバックで一時的に移動して移動対象車両の後方を空ける。その後、移動対象車両をバックで移動する」文章を完成させる。
FIG. 17 is an example of a screen displaying the vehicle movement plan information 1131 on the display unit 112. The display unit 112 includes a position image 1121 of the target vehicle in the map image 1112 that displays the position of the target vehicle in a visually easy-to-understand manner, a
また、移動計画策定部１１３は、所定時間（１時間）以内に前方、もしくは後方が空く予定の場合に、前方、もしくは後方が空くまで待機したのちに移動対象車両を移動させる計画のテンプレート文章として、後方が空く場合のテキストデータと前方が空く場合のテキストデータとを用意している。後方が空く予定の場合のテンプレート文章は「（＊）分後に移動予定車両である後方車両（車両ＩＤ）が移動するので移動対象車両の後方が空く予定。移動後に移動対象車両をバックで移動する」といったテキストデータである。前方が空く予定の場合のテンプレート文章は「（＊）分後に移動予定車両である前方車両（車両ＩＤ）が移動するので移動対象車両の前方が空く予定。移動後に移動対象車両を前進で移動する」といったテキストデータである。移動計画策定部１１３は策定した計画の内容に基づいて、移動予定車両の車両３００の移動日時と現在時刻との差の時間をテキストデータ中の（＊）の箇所に埋め込み、移動予定車両の車両３００の車両ＩＤをテキストデータ中の（車両ＩＤ）の箇所に埋め込んで文章を完成させる。上述の例では、移動計画策定部１１３が前方の「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」の車両３００を移動予定車両として現在時刻から３０分後に前方が空く予定であって、当該「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」の移動予定車両が移動した後に「車両ＩＤ：０００２」の車両３００を移動させる計画を策定しているので、移動計画策定部１１３は前方が空く予定の場合のテキストデータを選択する。移動計画策定部１１３は選択したテキストデータ中の（＊）の箇所に移動日時と現在時刻との差の時間を埋め込む。本例では現在時刻から３０分後である。移動計画策定部１１３は選択したテキストデータ中の（車両ＩＤ）の箇所に移動予定車両の車両ＩＤを埋め込む。本例では移動予定車両の車両ＩＤは「車両ＩＤ：０００７」、「車両ＩＤ：０００４」である。移動計画策定部１１３はテキストデータ中の（＊）に「３０」を埋め込み、テキストデータ中の（車両ＩＤ）に「０００７」と「０００４」を埋め込み、「３０分後に移動予定車両である前方車両（０００７、０００４）が移動するので移動対象車両の前方が空く予定。移動後に移動対象車両を前進で移動する」文章を完成させる。管理者は表示部１１２に表示された移動計画１１２３、移動計画１１２４を確認し、現地作業者にどのような手順で移動対象車両を移動させるかを連絡する。 In addition, when the front or rear is supposed to be vacant within a predetermined time (1 hour), the movement plan formulation unit 113 generates a template text of a plan for moving the target vehicle after waiting until the front or rear is vacant. , Text data when the back is empty and text data when the front is empty. The template sentence when the rear is scheduled to be vacant is “(*) minutes later, the rear vehicle (vehicle ID), which is the vehicle to be moved, will move, so that the rear of the target vehicle will be vacant. ". The template sentence in the case where the vehicle is scheduled to be vacant ahead is “(*) minutes later, the vehicle to be moved is scheduled to be vacant because the vehicle in front (Vehicle ID) moves. The vehicle to be moved is moved forward after moving. ". The movement plan formulating unit 113 embeds the time difference between the moving date and time of the vehicle 300 as the vehicle to be moved and the current time at the location (*) in the text data based on the contents of the plan thus formulated, and The text is completed by embedding the vehicle ID of 300 in the (vehicle ID) location in the text data. In the above-described example, the movement plan formulation unit 113 intends to make the vehicle 300 ahead of “vehicle ID: 0007” and “vehicle ID: 0004” a vacant vehicle 30 minutes after the current time as a planned vehicle to be moved. Since a plan to move the vehicle 300 having the vehicle ID: 0002 after the vehicle to be moved having the vehicle ID: 0007 and the vehicle ID: 0004 has been formulated, the movement plan formulation section 113 plans to make the front space available. Select the text data in case of. The movement plan formulation unit 113 embeds the time difference between the movement date and time and the current time at the position of (*) in the selected text data. In this example, it is 30 minutes after the current time. The movement plan formulation unit 113 embeds the vehicle ID of the vehicle to be moved at the position of (vehicle ID) in the selected text data. In this example, the vehicle IDs of the vehicles to be moved are “vehicle ID: 0007” and “vehicle ID: 0004”. The movement plan formulating unit 113 embeds “30” in (*) in the text data, embeds “0007” and “0004” in (vehicle ID) in the text data, and “embeds the vehicle in front of the vehicle scheduled to move in 30 minutes. (0007, 0004) will move, so that the front of the moving target vehicle will be vacant. After moving, the moving target vehicle will move forward. The administrator checks the movement plan 1123 and the movement plan 1124 displayed on the display unit 112, and notifies the local worker of the procedure for moving the movement target vehicle.
［１．４．第１の実施形態のまとめ］
以上述べたように、本実施の形態によれば、モータープール内を撮像した画像に含まれる車両の光情報に基づいて車両位置を特定する場合であっても、画像に含まれる光が車両のヘッドライトによって生じた光なのか、テールランプによって生じた光なのかを判定し、ヘッドライトと判定された光の座標とテールランプと判定された光の座標とで囲まれる範囲を車両位置として特定することにより、反射光の発生に関わらず車両の位置を特定することができる。よって、管理者は特定したい車両の位置を容易にモータープールから検索することができる。さらに、移動したい車両をどのような手順で目的の車両を移動させるかの計画を策定することができる。
[1.4. Summary of First Embodiment]
As described above, according to the present embodiment, even when the vehicle position is specified based on the light information of the vehicle included in the image captured inside the motor pool, the light included in the image Determining whether the light is generated by the headlights or the tail lamps, and specifying a range surrounded by the coordinates of the lights determined as the headlights and the coordinates of the lights determined as the tail lamps as the vehicle position. Accordingly, the position of the vehicle can be specified regardless of the occurrence of reflected light. Therefore, the manager can easily search the position of the vehicle to be specified from the motor pool. Further, it is possible to formulate a plan of a procedure for moving a desired vehicle in a desired vehicle.
［２．第２の実施形態］
第１の実施形態では、車両検索部１０２は車両の発光が終わったと推定される時間になると次の車両ＩＤを選択し、当該車両ＩＤを含む車両位置検索要求をブロードキャスト送信したが、第２の実施形態においては、車両の発光が終わったと推定される時間よりも画像データが早く集まった場合、基地局を介して車両に発光終了要求を流すことで車両の発光を終了させる。車両の発光を終了させることで次の車両ＩＤを選択し、車両位置検索要求をブロードキャスト送信できるので、車両位置特定の効率化を図ることができる。以下に、第２の実施形態の構成について説明をする。
[2. Second Embodiment]
In the first embodiment, the vehicle search unit 102 selects the next vehicle ID at the time when it is estimated that the light emission of the vehicle has ended, and broadcast-transmits the vehicle position search request including the vehicle ID. In the embodiment, when the image data is collected earlier than the time when it is estimated that the light emission of the vehicle has ended, the light emission of the vehicle is ended by sending a light emission end request to the vehicle via the base station. By terminating the light emission of the vehicle, the next vehicle ID can be selected and the vehicle position search request can be broadcast-transmitted, so that the efficiency of vehicle position identification can be improved. Hereinafter, the configuration of the second embodiment will be described.
［２．１．情報処理システムの構成例］
第２の実施形態においては、管理装置、基地局、車両の動作が第１の実施形態と異なる。以下に、第１の実施形態との差分を中心に第２の実施形態における構成を説明する。
[2.1. Configuration example of information processing system]
In the second embodiment, the operations of the management device, the base station, and the vehicle are different from those of the first embodiment. Hereinafter, the configuration in the second embodiment will be described focusing on differences from the first embodiment.
管理装置については、車両検索部１０２の動作と、無線通信部１０４の動作と、記憶部１０５の構成と、光領域検出部１０７の動作が第１の実施形態と異なる。第２の実施形態における車両検索部を車両検索部６０２、無線通信部を無線通信部６０４、記憶部を記憶部６０５、光領域検出部を光領域検出部６０７とする。また、第２の実施形態における管理装置１００は発光終了要求生成部６１４を備える。その他の構成、動作は第１の実施形態と同じであるので説明を省略する。なお、第２の実施形態における管理装置は管理装置６００とし、車両ＩＤ取得部６０１、入力部６０３、制御部６０６、色判定部６０８、車両位置判定部６０９、車両向き判定部６１０、マップ情報生成部６１１、表示部６１２、移動計画策定部６１３を備える。 Regarding the management device, the operation of the vehicle search unit 102, the operation of the wireless communication unit 104, the configuration of the storage unit 105, and the operation of the optical area detection unit 107 are different from those of the first embodiment. In the second embodiment, the vehicle search unit is the vehicle search unit 602, the wireless communication unit is the wireless communication unit 604, the storage unit is the storage unit 605, and the light area detection unit is the light area detection unit 607. Further, the management device 100 according to the second embodiment includes a light emission termination request generation unit 614. The other configuration and operation are the same as those of the first embodiment, and thus the description is omitted. The management device in the second embodiment is the management device 600, and includes a vehicle ID acquisition unit 601, an input unit 603, a control unit 606, a color determination unit 608, a vehicle position determination unit 609, a vehicle direction determination unit 610, and map information generation. A unit 611, a display unit 612, and a movement plan formulation unit 613 are provided.
＜管理装置６００の構成＞
管理装置６００の構成について説明をする。図１８は、管理装置６００の構成を示すブロック図である。車両検索部６０２は、車両ＩＤ取得部６０１で取得した車両ＩＤのリストの中から１つの車両ＩＤを順次選択し、検索する車両の車両ＩＤを含む車両位置検索要求をブロードキャスト送信する機能を有する。車両検索部６０２は、後述の発光終了要求済み情報６１４１を発光終了要求生成部６１４から受信すると、受信から一定時間経過後（例えば、数百ミリ秒後等、発行終了要求が各基地局に通知され、すべての車の傍受が完了したとみなせる時間）、あるいは即座に次の車両ＩＤを選択し、当該車両ＩＤを含む車両位置検索要求をブロードキャスト送信する。
<Configuration of Management Device 600>
The configuration of the management device 600 will be described. FIG. 18 is a block diagram illustrating a configuration of the management device 600. The vehicle search unit 602 has a function of sequentially selecting one vehicle ID from the list of vehicle IDs acquired by the vehicle ID acquisition unit 601 and broadcasting a vehicle position search request including the vehicle ID of the vehicle to be searched. When the vehicle search unit 602 receives the light emission end request completion information 6141 described later from the light emission end request generation unit 614, the vehicle search unit 602 notifies each base station of an issuance end request after a certain period of time (for example, several hundred milliseconds). Then, the next vehicle ID is selected immediately or the vehicle position search request including the vehicle ID is broadcast-transmitted.
無線通信部６０４は、各基地局と通信を行う機能を有する。無線通信部６０４は、車両位置検索要求をブロードキャスト送信したブロードキャスト時刻と、各基地局から基地局ＩＤ、画像データを受信した受信完了時刻とを記憶部６０５に転送する。記憶部６０５は、各種のデータやプログラムを記憶する、ハードディスクドライブやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリなどである。記憶部６０５には、ブロードキャスト送信したブロードキャスト時刻と、各基地局から基地局ＩＤ、画像データを受信した受信完了時刻とを車両ＩＤに紐づけて記憶される。 The wireless communication unit 604 has a function of communicating with each base station. The wireless communication unit 604 transfers, to the storage unit 605, the broadcast time when the vehicle position search request is broadcast and the reception completion time when the base station ID and the image data are received from each base station. The storage unit 605 is a hard disk drive, an SSD (Solid State Drive), a flash memory, or the like that stores various data and programs. The storage unit 605 stores the broadcast time of the broadcast transmission, the base station ID, and the reception completion time of receiving the image data from each base station in association with the vehicle ID.
光領域検出部６０７は、実施例１の動作内容に加えて、全ての基地局から画像データを受信した場合に受信済み情報６０７１を発光終了要求生成部６１４へ送信する。発光終了要求生成部６１４は、最後に受信した受信完了時刻からブロードキャスト時刻を減算した時間が、車両の発光時間よりも短い場合に、発光終了要求を生成し、発光終了要求をブロードキャスト送信する機能を有する。発光終了要求のブロードキャスト送信は、無線通信部６０４を介して行われる。発光終了要求には、車両ＩＤと、当該車両ＩＤの車両に対して発光終了制御情報を生成するように指示する情報が含まれる。また、発光終了要求生成部６１４は、発光終了要求をブロードキャスト送信後に発光終了要求済み情報６１４１を車両検索部６０２に転送する。発光終了要求済み情報６１４１には、発光終了要求の対象となる車両の車両ＩＤが含まれる。 The optical area detection unit 607 transmits received information 6071 to the light emission termination request generation unit 614 when image data is received from all base stations in addition to the operation content of the first embodiment. The light emission end request generation unit 614 generates a light emission end request and broadcasts the light emission end request when the time obtained by subtracting the broadcast time from the last received reception completion time is shorter than the light emission time of the vehicle. Have. Broadcast transmission of the light emission termination request is performed via the wireless communication unit 604. The light emission termination request includes a vehicle ID and information instructing the vehicle having the vehicle ID to generate light emission termination control information. Further, the light emission termination request generation unit 614 transmits the light emission termination request information 6141 to the vehicle search unit 602 after broadcasting the light emission termination request. The light emission termination requested information 6141 includes the vehicle ID of the vehicle that is the target of the light emission termination request.
＜基地局７００の構成＞
次に、基地局の構成について説明をする。第２の実施形態における基地局は基地局７００とする。基地局７００は、基地局通信部７０１、記憶部７０２、制御部７０３、撮像部７０４で構成される。基地局通信部７０１は、第１の実施形態で説明した基地局通信部２０１の構成・動作内容に加えて、管理装置６００よりブロードキャストされる発光終了要求を受信し、他の基地局へ無線マルチホップネットワークの経路情報に従ってマルチホップ通信し、発光終了要求の転送を行う機能を有する。その他の記憶部７０２、制御部７０３、撮像部７０４については、第１の実施形態で説明した基地局２００と同一であるため説明を省略する。
<Configuration of base station 700>
Next, the configuration of the base station will be described. The base station in the second embodiment is a base station 700. The base station 700 includes a base station communication unit 701, a storage unit 702, a control unit 703, and an imaging unit 704. The base station communication unit 701 receives a light emission termination request broadcast from the management device 600 in addition to the configuration and operation contents of the base
＜車両８００の構成＞
次に、車両８００の構成について説明をする。第２の実施形態における車両は車両８００とする。車両８００は、受信部８１１、記憶部８１２、車両ＩＤ比較部８１３、車両制御部８１４、発光部８２０で構成される。受信部８１１は、第１の実施形態で説明した受信部３１１の構成・動作内容に加えて、基地局７００から他の基地局７００へと発光終了要求がマルチホップされる場合に、発光終了要求を傍受する機能を有する。車両ＩＤ比較部８１３は、第１の実施形態で説明した車両ＩＤ比較部３１３の構成・動作内容に加えて、発光終了要求に含まれる車両ＩＤと、記憶部８１２に記憶されている車両ＩＤとを比較し、車両ＩＤが一致するか否かを判定する機能を有する。車両ＩＤ比較部８１３は、判定結果を車両制御部８１４に転送する。車両制御部８１４は、第１の実施形態で説明した車両制御部３１４の構成・動作内容に加えて、車両ＩＤ比較部８１３より転送される判定結果が車両ＩＤ一致の場合、発光開始制御情報を転送してから所定期間（例えば５秒間）経過したか否かに関わらず発光部８２０に対して発光終了制御情報を転送する。記憶部８１２は、車両３００と同一であるため説明を省略する。
<Configuration of Vehicle 800>
Next, the configuration of the vehicle 800 will be described. The vehicle in the second embodiment is a vehicle 800. The vehicle 800 includes a receiving unit 811, a storage unit 812, a vehicle ID comparing unit 813, a vehicle control unit 814, and a light emitting unit 820. In addition to the configuration and operation of the receiving unit 311 described in the first embodiment, the receiving unit 811 performs a light emitting end request when a light emitting end request is multi-hopped from the base station 700 to another base station 700. Has the function of intercepting. The vehicle ID comparison unit 813 includes, in addition to the configuration and operation details of the vehicle ID comparison unit 313 described in the first embodiment, a vehicle ID included in the emission termination request, and a vehicle ID stored in the storage unit 812. And determines whether or not the vehicle IDs match. Vehicle ID comparison section 813 transfers the determination result to vehicle control section 814. The vehicle control unit 814 transmits the light emission start control information when the determination result transferred from the vehicle ID comparison unit 813 indicates that the vehicle ID matches, in addition to the configuration and operation details of the vehicle control unit 314 described in the first embodiment. The light emission termination control information is transferred to the light emitting unit 820 regardless of whether a predetermined period (for example, 5 seconds) has elapsed after the transfer. The storage unit 812 is the same as the vehicle 300, and the description is omitted.
［２．２．情報処理システムの動作例］
＜検索対象車両ＩＤで車両の位置を特定する動作例＞
図１９を参照して、車両の位置を特定する情報処理システムの動作について説明する。図１９は、検索対象車両ＩＤで車両の位置を特定する動作の処理フローの例を示す図である。ＳＴＥＰ９００〜ＳＴＥＰ９１５までは第１の実施形態におけるＳＴＥＰ４００〜ＳＴＥＰ４１５と同様である。ここまでで、車両位置検索要求のブロードキャスト送信と、各基地局７００による車両位置検索要求の転送、モータープール内の撮像、管理装置６００への画像データ、自基地局ＩＤの送付、各車両８００における車両位置検索要求の傍受、車両ＩＤの判定、及び車両ＩＤが一致した車両の発光開始が完了している。次に、管理装置６００の無線通信部６０４は、各基地局７００から画像データ、基地局ＩＤ情報を受信する（ＳＴＥＰ９１６）。次に、管理装置６００は受信した画像データから車両の位置を特定し、車両の向きを判定する（ＳＴＥＰ９１７）。
[2.2. Operation example of information processing system]
<Operation example of specifying the position of the vehicle by the search target vehicle ID>
The operation of the information processing system for specifying the position of the vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 19 is a diagram illustrating an example of a processing flow of an operation of specifying the position of the vehicle by the search target vehicle ID. Steps 900 to 915 are the same as steps 400 to 415 in the first embodiment. Up to this point, the broadcast transmission of the vehicle position search request, the transfer of the vehicle position search request by each base station 700, the imaging in the motor pool, the image data to the management device 600, the transmission of the own base station ID, and the Interception of the vehicle position search request, determination of the vehicle ID, and start of light emission of the vehicle whose vehicle ID matches are completed. Next, wireless communication section 604 of management apparatus 600 receives the image data and the base station ID information from each base station 700 (STEP 916). Next, the management device 600 specifies the position of the vehicle from the received image data and determines the direction of the vehicle (STEP 917).
管理装置６００の光領域検出部６０７は、ＳＴＥＰ９１７にて各基地局７００から画像データ、基地局ＩＤ情報を受信し、次に光領域検出部６０７が全ての基地局から画像データを受信したかを判定する。全ての基地局７００から画像データを受信した場合に、受信済み情報６０７１を発光終了要求生成部６１４へ送信する。受信済み情報６０７１を受信した発光終了要求生成部６１４は、最後に受信した画像データの受信完了時刻からブロードキャスト時刻を減算した時間が、車両の発光時間よりも短い場合に、発光終了要求を生成し、発光終了要求をブロードキャスト送信する（ＳＴＥＰ９１８）。発光終了要求生成部６１４は発光終了要求をブロードキャスト送信後に発光終了要求済み情報６１４１を生成し、車両検索部６０２に転送する（ＳＴＥＰ９１７１）。 The optical region detection unit 607 of the management device 600 receives the image data and the base station ID information from each base station 700 in STEP 917, and then determines whether the optical region detection unit 607 has received the image data from all the base stations. judge. When image data has been received from all base stations 700, the received information 6071 is transmitted to the light emission termination request generation unit 614. The light emission termination request generation unit 614 that has received the received information 6071 generates a light emission termination request when the time obtained by subtracting the broadcast time from the reception completion time of the last received image data is shorter than the light emission time of the vehicle. Then, a light emission termination request is broadcasted (STEP 918). The light emission end request generation unit 614 broadcasts the light emission end request, generates light emission end requested information 6141, and transfers it to the vehicle search unit 602 (STEP 9171).
基地局７００Ａの基地局通信部７０１は、管理装置６００よりブロードキャストされる発光終了要求を受信する（ＳＴＥＰ９１９）。基地局７００Ａの基地局通信部７０１は、経路情報に従って発光終了要求を他の基地局へ転送する（ＳＴＥＰ９２０）。本動作例において基地局７００Ａは基地局７００Ｂに発光終了要求を転送する。基地局７００Ｂは基地局７００Ａから発光終了要求を受信する（ＳＴＥＰ９２１）。基地局７００Ｂの基地局通信部７０１は、経路情報に従って発光終了要求を他の基地局へ転送する（ＳＴＥＰ９２２）。本動作例において基地局７００Ｂは基地局７００Ｃに発光終了要求を転送する。基地局７００Ｃは基地局７００Ｂから発光終了要求を受信する（ＳＴＥＰ９２３）。 The base station communication unit 701 of the base station 700A receives the light emission termination request broadcast from the management device 600 (STEP 919). Base station communication section 701 of base station 700A transfers the light emission termination request to another base station according to the route information (STEP 920). In this operation example, the base station 700A transfers a light emission termination request to the base station 700B. The base station 700B receives a light emission termination request from the base station 700A (STEP 921). The base station communication unit 701 of the base station 700B transfers the light emission termination request to another base station according to the route information (STEP 922). In this operation example, the base station 700B transfers a light emission termination request to the base station 700C. Base station 700C receives a light emission termination request from base station 700B (STEP 923).
次に、発光終了要求が基地局７００Ａから基地局７００Ｂに転送される際に、当該発光終了要求を含む信号の到達範囲に存在する車両８００の受信部８１１が発光終了要求を傍受する（ＳＴＥＰ９２４）。各車両の受信部８１１が発光終了要求を傍受すると、車両ＩＤ比較部８１３は、発光終了要求に含まれる検索対象車両ＩＤと、自車両の車両ＩＤとを比較し、車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ＳＴＥＰ９２５）。車両ＩＤが一致する車両８００は、所定期間（例えば５秒間）経過したか否かに関わらず発光部８２０に対して発光終了制御情報を転送し、発光を終了する（ＳＴＥＰ９２６）。発光終了要求が基地局７００Ｂから基地局７００Ｃに転送される際も同様に、当該発光終了要求を含む信号の到達範囲に存在する車両８００の受信部８１１が発光終了要求を傍受する（ＳＴＥＰ９２７）。各車両の受信部８１１が発光終了要求を傍受すると、車両ＩＤ比較部８１３は、発光終了要求に含まれる検索対象車両ＩＤと、自車両の車両ＩＤとを比較し、車両ＩＤが一致するか否かを判定する（ＳＴＥＰ９２８）。 Next, when the light emission termination request is transferred from the base station 700A to the base station 700B, the receiving unit 811 of the vehicle 800 existing within the reach of the signal including the light emission termination request intercepts the light emission termination request (STEP 924). . When the receiving unit 811 of each vehicle intercepts the light emission end request, the vehicle ID comparison unit 813 compares the search target vehicle ID included in the light emission end request with the vehicle ID of the own vehicle, and determines whether the vehicle IDs match. Is determined (STEP 925). The vehicle 800 having the same vehicle ID transmits the light emission end control information to the light emitting unit 820 regardless of whether a predetermined period (for example, 5 seconds) has elapsed, and ends the light emission (STEP 926). Similarly, when the light emission termination request is transferred from the base station 700B to the base station 700C, the reception unit 811 of the vehicle 800 existing within the reach of the signal including the light emission termination request intercepts the light emission termination request (STEP 927). When the receiving unit 811 of each vehicle intercepts the light emission end request, the vehicle ID comparison unit 813 compares the search target vehicle ID included in the light emission end request with the vehicle ID of the own vehicle, and determines whether the vehicle IDs match. Is determined (STEP 928).
上記ＳＴＥＰ１０１８〜ＳＴＥＰ１０２８の処理と並行して、第１の実施形態におけるＳＴＥＰ４１８１〜４１８７の処理が行われる（図示せず）。最後にＳＴＥＰ９２９にて、マップ情報生成部６１１は、車両位置情報１０９１と車両向き情報１１０１を参照してモータープール内における各車両の位置、及び車両の向きを車両ＩＤと紐づけてマッピングしてマップ情報１１１１を生成する。 In parallel with the processing of STEP1018 to STEP1028, the processing of STEP4181 to STEP4187 in the first embodiment is performed (not shown). Finally, in STEP 929, the map information generation unit 611 maps the vehicle position and the vehicle direction in the motor pool in association with the vehicle ID by referring to the vehicle position information 1091 and the vehicle direction information 1101. The information 1111 is generated.
なお、上述の説明では、発光終了要求に車両ＩＤと、当該車両ＩＤの車両に対して発光終了制御情報を生成するように指示する情報が含まれるとしたが、車両ＩＤは含めず、車両に対して発光終了制御情報を生成するように指示する情報のみ含めるようにしてもよい。その場合、各車両では発光終了要求を傍受した場合、自車両が発光中か否かを判断し、発光中であれば発行終了を行うように動作する。 In the above description, the light emission termination request includes the vehicle ID and information instructing the vehicle of the vehicle ID to generate the light emission termination control information. Alternatively, only information instructing to generate light emission end control information may be included. In that case, when each vehicle intercepts the light emission end request, it determines whether or not the own vehicle is emitting light, and if it is emitting light, the operation is performed to end the issuance.
［２．３．第２の実施形態のまとめ］
以上述べたように、本実施の形態によれば、車両の発光が終わったと推定される時間よりも画像データが早く集まった場合、基地局を介して車両に発光終了要求を流すことで車両の発光を終了させ、次の車両ＩＤを選択し、車両位置検索要求をブロードキャスト送信でき、車両位置特定の効率化を図ることができる。
[2.3. Summary of Second Embodiment]
As described above, according to the present embodiment, when image data gathers earlier than the time when it is estimated that the light emission of the vehicle has ended, a light emission end request is sent to the vehicle via the base station, thereby causing the vehicle to emit light. Light emission is terminated, the next vehicle ID is selected, a vehicle position search request can be broadcast transmitted, and the efficiency of vehicle position identification can be improved.
＜３．むすび＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
<3. Conclusion>
As described above, the preferred embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to such examples. It is apparent that those skilled in the art to which the present invention pertains can conceive various changes or modifications within the scope of the technical idea described in the claims. It is understood that these also belong to the technical scope of the present invention.
例えば、管理者は入力部１０３を操作入力することで、検索対象車両ＩＤ、または移動対象車両ＩＤを選択してもよい。この場合、車両検索部１０２は、入力部１０３により管理者が選択した車両ＩＤを車両位置検索要求に含めてブロードキャスト送信する。 For example, the administrator may select a search target vehicle ID or a movement target vehicle ID by operating and inputting the input unit 103. In this case, the vehicle search unit 102 broadcasts the vehicle ID included in the vehicle position search request by including the vehicle ID selected by the administrator through the input unit 103.
また、上記の実施形態のフローチャートに示されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理は必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に、または個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、発明の主旨を逸脱しない範囲で適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。 Further, the steps shown in the flowchart of the above-described embodiment are performed in parallel or individually, even if the processing performed in time series in the described order is not necessarily performed in time series. Processing. Needless to say, the order of the steps that are processed in time series can be changed as appropriate without departing from the spirit of the invention.
１ 情報処理システム
１００、６００ 管理装置
２００、７００ 基地局
３００、８００ 車両
２０４、７０４ 撮像部
３２０、８２０ 発光部
１０７、６０７ 光領域検出部
１０８、６０８ 色判定部
１０９、６０９ 車両位置判定部
１１０、６１０ 車両向き判定部
１１１、６１１ マップ情報生成部
1 Information processing system 100, 600
Claims (8)
被検出対象の車両のサイズが記憶される記憶部と、
前記画像について輝度が所定以上の領域を光領域とし、当該光領域の特定の位置に座標を光領域座標として設定する光領域検出部と、
複数の前記画像の各々について前記光領域の色を判定し、前記色から前記光領域が車両のヘッドライトなのか、テールランプなのかを判定する判定部と、
前記ヘッドライトと判定された光領域座標と、前記テールランプと判定された光領域座標とを結んだ距離又は範囲を前記被検出対象の車両の候補位置とし、当該候補位置が車両の前記サイズと比較して近似する場合に、当該候補位置を前記被検出対象の車両の位置と特定する車両位置判定部と、
を備える情報処理装置。 An image acquisition unit that acquires a plurality of images in which a plurality of vehicles are subjects;
A storage unit in which the size of the vehicle to be detected is stored;
A light region detecting unit that sets a region having a luminance equal to or more than a predetermined value for the image as a light region, and sets coordinates at a specific position of the light region as light region coordinates,
A determination unit that determines a color of the light area for each of the plurality of images, and determines whether the light area is a vehicle headlight or a tail lamp from the color.
A distance or range connecting the light area coordinates determined as the headlight and the light area coordinates determined as the tail lamp is set as a candidate position of the vehicle to be detected, and the candidate position is compared with the size of the vehicle. In the case of approximation, a vehicle position determination unit that specifies the candidate position as the position of the vehicle to be detected,
An information processing apparatus comprising:
被検出対象の車両のサイズが記憶されることと、
前記画像について輝度が所定以上の領域を光領域とし、当該光領域の特定の位置に座標を光領域座標として設定することと、
複数の前記画像の各々について前記光領域の色を判定し、前記色から前記光領域が車両のヘッドライトなのか、テールランプなのかを判定することと、
前記ヘッドライトと判定された光領域座標と、前記テールランプと判定された光領域座標とを結んだ距離又は範囲を前記被検出対象の車両の候補位置とし、当該候補位置が車両の前記サイズと比較して近似する場合に、当該候補位置を前記被検出対象の車両の位置と特定することと、
を含む情報処理方法。 Acquiring a plurality of images in which a plurality of vehicles are objects;
Storing the size of the vehicle to be detected;
For the image, a region whose luminance is equal to or greater than a predetermined value is a light region, and coordinates are set as light region coordinates at a specific position of the light region,
Determining the color of the light region for each of the plurality of images, determining whether the light region is a vehicle headlight or a tail lamp from the color;
A distance or range connecting the light area coordinates determined as the headlight and the light area coordinates determined as the tail lamp is set as a candidate position of the vehicle to be detected, and the candidate position is compared with the size of the vehicle. In the case of approximation, specifying the candidate position as the position of the vehicle to be detected,
An information processing method including:
被検出対象の車両のサイズが記憶される記憶部と、
前記画像について輝度が所定以上の領域を光領域とし、当該光領域の特定の位置に座標を光領域座標として設定する光領域検出部と、
複数の前記画像の各々について前記光領域の色を判定し、前記色から前記光領域が車両のヘッドライトなのか、テールランプなのかを判定する判定部と、
前記ヘッドライトと判定された光領域座標と、前記テールランプと判定された光領域座標とを結んだ距離又は範囲を前記被検出対象の車両の候補位置とし、当該候補位置が車両の前記サイズと比較して近似する場合に、当該候補位置を前記被検出対象の車両の位置と特定する車両位置判定部と、
を備える情報処理システム。 An image acquisition unit that acquires a plurality of images in which a plurality of vehicles are subjects;
A storage unit in which the size of the vehicle to be detected is stored;
A light region detecting unit that sets a region having a luminance equal to or more than a predetermined value for the image as a light region, and sets coordinates at a specific position of the light region as light region coordinates,
A determination unit that determines a color of the light area for each of the plurality of images, and determines whether the light area is a vehicle headlight or a tail lamp from the color.
A distance or range connecting the light area coordinates determined as the headlight and the light area coordinates determined as the tail lamp is set as a candidate position of the vehicle to be detected, and the candidate position is compared with the size of the vehicle. In the case of approximation, a vehicle position determination unit that specifies the candidate position as the position of the vehicle to be detected,
An information processing system comprising:
複数の車両が被写体となる複数の画像を取得する画像取得部と、
被検出対象の車両のサイズが記憶される記憶部と、
前記画像について輝度が所定以上の領域を光領域とし、当該光領域の特定の位置に座標を光領域座標として設定する光領域検出部と、
複数の前記画像の各々について前記光領域の色を判定し、前記色から前記光領域が車両のヘッドライトなのか、テールランプなのかを判定する判定部と、
前記ヘッドライトと判定された光領域座標と、前記テールランプと判定された光領域座標とを結んだ距離又は範囲を前記被検出対象の車両の候補位置とし、当該候補位置が車両の前記サイズと比較して近似する場合に、当該候補位置を前記被検出対象の車両の位置と特定する車両位置判定部と、
を備える情報処理装置として機能させるためのプログラム。 Computer
An image acquisition unit that acquires a plurality of images in which a plurality of vehicles are subjects;
A storage unit in which the size of the vehicle to be detected is stored;
A light region detecting unit that sets a region having a luminance equal to or more than a predetermined value for the image as a light region, and sets coordinates at a specific position of the light region as light region coordinates,
A determination unit that determines a color of the light area for each of the plurality of images, and determines whether the light area is a vehicle headlight or a tail lamp from the color.
A distance or range connecting the light area coordinates determined as the headlight and the light area coordinates determined as the tail lamp is set as a candidate position of the vehicle to be detected, and the candidate position is compared with the size of the vehicle. In the case of approximation, a vehicle position determination unit that specifies the candidate position as the position of the vehicle to be detected,
A program for functioning as an information processing device including a computer.
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