JP2020052558A - Rank travel system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、隊列走行システムに関する。 The present invention relates to a platooning system.
特許文献1〜6には、複数の編成車両で隊列走行を行うための隊列走行制御装置が開示されている。隊列走行は、編成車両の車間距離を一定に維持して走行するものであり、空気抵抗の抑制により、燃費の向上が図られる。
上記の隊列走行を電気自動車で行う場合、バッテリ残量の少ない編成車両が隊列から離脱するおそれが高い。そのため、長距離に亘って隊列走行を維持するのが難しいという課題がある。 When the above-mentioned running in a platoon is performed by an electric vehicle, there is a high possibility that a train with a low remaining battery will be separated from the platoon. Therefore, there is a problem that it is difficult to maintain platooning over a long distance.
本発明は、長距離に亘って隊列走行を実現可能な隊列走行システムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a platooning system capable of realizing platooning over a long distance.
上記課題を解決するために、本発明の隊列走行システムは、隊列を編成する複数の編成車両のそれぞれに設けられたバッテリの残量に応じて、編成車両の中から、非接触で送電を行う送電車両、および、送電車両から非接触で受電を行う受電車両を特定する車両特定部と、車両特定部が特定した送電車両と受電車両との間で送受電を行う送受電制御部と、を備える。 In order to solve the above problems, the platoon running system of the present invention performs power transmission in a non-contact manner from among the trains according to the remaining amount of the battery provided in each of the trains forming the train. A power transmission vehicle, and a vehicle specification unit that specifies a power reception vehicle that receives power from the power transmission vehicle in a non-contact manner, and a power transmission / reception control unit that performs power transmission and reception between the power transmission vehicle and the power reception vehicle specified by the vehicle specification unit. Prepare.
本発明によれば、長距離に亘って隊列走行を実現することができる。 According to the present invention, platooning can be realized over a long distance.
以下に添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The dimensions, materials, and other specific numerical values and the like shown in the embodiments are merely examples for facilitating the understanding of the present invention, and do not limit the present invention unless otherwise specified. In the specification and the drawings, elements having substantially the same function and configuration will be denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted. Elements not directly related to the present invention will be omitted. I do.
図1は、隊列制御システムSの概略的な構成を示した説明図である。隊列制御システムSは、車両マッチングシステム、隊列編成システム、隊列走行システムとしても機能する。隊列制御システムSは、情報端末1と、通信基地局2aを有する通信網2と、サーバ100とを含んで構成される。
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of the platoon control system S. The row control system S also functions as a vehicle matching system, a row formation system, and a row running system. The platoon control system S includes an
情報端末1は、通信基地局2aおよび通信網2を介してサーバ100との通信を確立することができ、専用の画像を表示可能な電子機器を広く含む。情報端末1としては、例えば、スマートフォン、携帯電話、パーソナルコンピュータ、専用端末、さらには、ナビゲーションシステムを有する車両情報端末等が挙げられる。本実施形態では、情報端末1として、ナビゲーションシステムを有する車両情報端末10が用いられる場合について説明する。
The
通信基地局2aは、通信網2と接続され、情報端末1と無線により情報の送受信を行う。また、通信基地局2aは、情報端末1から無線により送信された情報を、通信網2を介してサーバ100に送信する。また、通信基地局2aは、サーバ100で生成された情報を情報端末1に送信する。通信網2は、携帯電話網、インターネット、LAN(Local Area Network)、専用回線等で構成され、通信基地局2aを介して情報端末1とサーバ100との通信を接続する。
The
サーバ100は、情報端末1から入力された情報を蓄積する。また、詳しくは後述するが、サーバ100は、蓄積された情報から、隊列走行を行う車両のマッチングを行い、さらには、隊列走行を管理する。
The
図2は、車両情報端末10を備える車両20を説明する図である。図3は、車両20の制御系のブロック図である。車両20は、車両情報端末10、バッテリ21、走行モータ22、受電部23、送電部24、撮像装置25、GPS(Global Positioning System)受信機26、自動走行制御部27を備える。
FIG. 2 is a diagram illustrating a
本実施形態では、車両20は、不図示のエンジン、および、走行モータ22を動力源として走行するハイブリッド自動車で構成される。ただし、車両20は、走行モータ22のみで走行する電気自動車であってもよい。
In the present embodiment, the
バッテリ21は、外部から供給される電力を蓄える。走行モータ22は、バッテリ21に蓄えられた電力により駆動する。受電部23は、車両20の前方側に設けられ、外部から送電される電力をバッテリ21に充電する。送電部24は、車両20の後方側に設けられ、バッテリ21に蓄えられている電力を外部に送電する。なお、受電部23および送電部24は、それぞれ車両20の前方側および後方側の双方に設けられてもよい。また、送電部24が車両20の前方側に、受電部23が車両20の後方側に設けられてもよい。
Battery 21 stores electric power supplied from the outside. The traveling
撮像装置25は、車両20に複数設けられ、車両20の前方、後方、左方、右方をそれぞれ撮像する。GPS受信機26は、車両20の位置情報を衛星から受信する。自動走行制御部27は、車両20の近辺情報や、ナビゲーションシステムに登録された目的地等に基づいて、車両20の自動走行を制御する。
A plurality of
車両情報端末10は、車両20の車室に設けられる。図3に示すように、車両情報端末10は、端末表示部11、端末操作部12、端末通信部13、端末バッファ14、端末記憶装置15、端末制御部16を備える。
The
端末表示部11は、液晶ディスプレイで構成され、端末制御部16の制御によってさまざまな画像が表示される。
The
端末操作部12は、車両情報端末10の操作を受け付けるものであり、ボタンや端末表示部11に設けられるタッチパネル、あるいはこれらの組み合わせで構成される。ここでは、端末操作部12がタッチパネルで構成される場合について説明する。ただし、端末操作部12は、ユーザの操作を受け付けることができれば、その構成は特に限定されるものではない。
The
端末通信部13は、通信基地局2aへの情報の出力、および、通信基地局2aからの情報の入力に係る処理を行う。
The
端末バッファ14は、端末制御部16が処理を行う際に、種々の情報を一時的に保持するための記憶領域として機能する。
The
端末記憶装置15は、後述するマッチングに必要となる参照情報を記憶する。端末記憶装置15の詳細は、図4を用いて後述する。
The
端末制御部16は、車両情報端末10の全体を制御し、周知のナビゲーション、隊列を編成する車両のマッチング、および、隊列走行の管理を行う。端末制御部16は、現在地取得部16a、道路交通情報取得部16b、ルート検索部16c、表示制御部16d、マッチング制御部16e、隊列走行制御部16f、近辺情報特定部16g、残燃料取得部16h、バッテリ残量取得部16i、送受電制御部16jとして機能する。
The
現在地取得部16aは、GPS受信機26が受信した信号を解析し、現在地情報を特定する。
The current
道路交通情報取得部16bは、不図示の受信機から受信した道路交通情報を解析し、主に現在地周辺の渋滞情報を特定する。
The road traffic
ルート検索部16cは、ナビゲーションシステムとしての役割を担い、現在地情報や道路交通情報に基づいて、現在地から目的地、あるいはマッチング車両までのルートを探索する。 The route search unit 16c plays a role as a navigation system, and searches for a route from the current location to a destination or a matching vehicle based on the current location information or road traffic information.
表示制御部16dは、端末表示部11における画像の表示制御を行う。
The
マッチング制御部16eは、サーバ100に対するマッチングの要求等、隊列が編成されるまでの処理を行う。
The matching
隊列走行制御部16fは、マッチング成立後の走行を制御する。 The platoon running control unit 16f controls running after the matching is established.
近辺情報特定部16gは、撮像装置25が取得した画像を解析し、車両20の近辺の状況を近辺情報として特定する。
The neighborhood
残燃料取得部16hは、ガソリン、軽油等の燃料の残量を取得する。
The remaining
バッテリ残量取得部16iは、バッテリ21のバッテリ残量を取得する。
The remaining battery
送受電制御部16jは、隊列走行中、隊列を編成する編成車両のうち、サーバ100が特定した送電車両と受電車両との間の送受電の制御を行う。具体的には、自車両が送電車両に特定された場合、送電部24を制御し、受電車両に対して電力の送電を行う。また、自車両が受電車両に特定された場合、受電部23を制御して、送電車両から電力の受電を行う。
The power transmission /
図4は、端末記憶装置15を説明する図である。端末記憶装置15は、自車両情報記憶部15a、ユーザ固有情報記憶部15bおよび希望情報記憶部15cを含んで構成される。自車両情報記憶部15aには、車両情報端末10が搭載される車両20の自車両情報が記憶される。ここでは、自車両情報として、車高、全長、全幅、平均燃費、平均電費、車種タイプ、ボディカラー、メーカーが図示のように記憶される。なお、自車両情報記憶部15aは、ROM(Read Only Memory)で構成されてもよいし、書き換え可能なRAM(Random Access Memory)で構成されてもよい。自車両情報記憶部15aがRAMで構成される場合、例えば、平均燃費や平均電費等、一部の情報を、定期的に実測値に更新してもよい。
FIG. 4 is a diagram illustrating the
ユーザ固有情報記憶部15bには、ユーザ(ドライバー、車両20の所有者)の固有情報が記憶される。ここでは、ユーザの固有情報として、ユーザの性別、および、ユーザの年代が記憶される。なお、ユーザ固有情報記憶部15bは、自車両情報記憶部15aと同様、ROMで構成されてもよいし、RAMで構成されてもよい。ユーザ固有情報記憶部15bがRAMで構成される場合、ドライバーごとに、ユーザの固有情報を変更することができる。
The user-specific
希望情報記憶部15cには、希望情報が記憶される。希望情報とは、隊列を編成する編成車両を抽出する条件、および、隊列の順序を決定する際の希望条件である。ここでは、希望情報として、「希望速度」、「隊列順序」、「相手車種タイプ」、「相手ボディカラー」、「相手メーカー」、「相手性別」、「相手年代」が記憶される。本実施形態では、希望情報記憶部15cがRAMで構成されており、ユーザが自由に希望情報を変更可能となっている。
Desired information is stored in the desired
ここで、自車両情報記憶部15aに記憶される自車両情報、ユーザ固有情報記憶部15bに記憶されるユーザの固有情報、希望情報記憶部15cに記憶される希望情報は、マッチングを要求した際に、参照情報としてサーバ100に出力される。また、希望情報記憶部15cに記憶される希望情報は、複数の選択肢の中からいずれかをユーザが選択する選択情報となっている。
Here, the own vehicle information stored in the own vehicle
図5は、選択情報を説明する図である。本実施形態において、選択情報は、編成車両の抽出、および、隊列順序の決定に用いられる。例えば、希望情報(選択情報)である「希望速度」は、隊列走行時に希望する速度帯を示しており、「なし」、「低速」、「中速」、「高速」の4つの選択肢からいずれかが選択可能である。なお、「なし」は、特に希望速度がないこと、すなわち、いずれの速度帯でもよいことを示している。 FIG. 5 is a diagram illustrating the selection information. In the present embodiment, the selection information is used for extracting a formation vehicle and determining a row order. For example, “desired speed”, which is desired information (selection information), indicates a speed band desired during platooning, and is selected from four options of “none”, “low speed”, “medium speed”, and “high speed”. Can be selected. “None” indicates that there is no particular desired speed, that is, that any speed band may be used.
「隊列順序」は、複数の編成車両によって編成される隊列における自車両の位置を示す。ここでは、特に隊列順序に希望がないことを示す「なし」、隊列の先頭を希望する「先頭」、隊列の先頭以外の位置を希望する「先頭以外」の3つの選択肢が設けられている。 The “platform order” indicates the position of the own vehicle in the platoon composed of a plurality of composed vehicles. In this case, three options are provided, namely, "none" indicating that there is no desire in the column order, "head" desiring the beginning of the column, and "except the top" desiring a position other than the beginning of the column.
「相手車種タイプ」は、自車両を含む隊列を編成可能な車種タイプを示している。「なし」は、いずれの車種タイプが隊列に含まれてもよく、「セダン」、「SUV」、「RV」、「1BOX」、「その他」は、それぞれ隊列を編成可能な自車両以外の車種タイプを示している。 The “opposite vehicle type” indicates a vehicle type that can form a row including the own vehicle. "None" means that any type of vehicle may be included in the row. "Sedan", "SUV", "RV", "1BOX", and "Other" indicate each type of vehicle other than the vehicle that can form the row. Indicates the type.
「相手ボディカラー」は、自車両を含む隊列を編成可能な車両のボディカラーを示している。「なし」は、いずれのボディカラーの車両が隊列に含まれてもよく、「白」、「黒」、「赤系」、「青系」、「その他」は、それぞれ隊列を編成可能な自車両以外の車両のボディカラーを示している。 The “partner body color” indicates a body color of a vehicle that can form a platoon including the own vehicle. "None" means vehicles of any body color may be included in the platoon, while "White", "Black", "Red-based", "Blue-based", and "Other" indicate the vehicles that can form the platoon. The body color of vehicles other than vehicles is shown.
「相手メーカー」は、自車両を含む隊列を編成可能な車両のメーカーを示している。「なし」は、いずれのメーカーの車両が隊列に含まれてもよく、「同じ」は、自車両と同一メーカーの車両のみが隊列を編成可能であり、「他メーカー」は、自車両と異なるメーカーの車両のみが隊列を編成可能であることを示している。 The “partner maker” indicates a maker of a vehicle that can form a row including the own vehicle. "None" means that vehicles of any manufacturer may be included in the row, "Same" means that only vehicles of the same manufacturer as the vehicle can form a row, and "Other manufacturers" differ from the vehicle. This indicates that only the vehicles of the manufacturer can form a platoon.
「相手性別」は、自車両を含む隊列を編成可能な車両のユーザ(ドライバー)の性別を示している。「なし」は、ユーザの性別を問わず隊列を編成可能であり、「男」は、男性ユーザの車両のみが隊列を編成可能であり、「女」は、女性ユーザの車両のみが隊列を編成可能であることを示している。 The “partner gender” indicates the gender of a user (driver) of a vehicle that can form a row including the own vehicle. "None" means that a row can be formed regardless of the gender of the user. "Male" means that only men's vehicles can form a row. "Women" means that only women's vehicles can form a row. Indicates that it is possible.
「相手年代」は、自車両を含む隊列を編成可能な車両のユーザ(ドライバー)の年代を示している。「なし」は、ユーザの年代を問わず隊列を編成可能であり、「20代」、「30代」、「40代」、「50代」、「60代」、「その他」は、それぞれ隊列を編成可能なユーザの年代を示している。 The “partner age” indicates the age of a user (driver) of a vehicle capable of forming a platoon including the own vehicle. "None" allows formation of a row regardless of the age of the user. "20s", "30s", "40s", "50s", "60s", and "Others" indicate a row, respectively. Indicates the age of the user who can organize.
図6は、サーバ100のブロック図である。サーバ100は、サーバ通信部101、サーバ記憶装置102、サーバ制御部103を備える。
FIG. 6 is a block diagram of the
サーバ通信部101は、通信網2への情報の出力、および、通信網2からの情報の入力に係る処理を行う。具体的には、サーバ通信部101は、車両情報端末10から出力されるマッチング要求信号、目的地情報、出発地情報、現在地情報、自車両情報、ユーザの固有情報、および、希望情報(複数設けられた選択情報のうち情報端末1で選択された選択情報)を含む参照情報を受信する。また、サーバ通信部101は、後述するマッチング結果情報や隊列情報を情報端末1に出力する。
The
サーバ記憶装置102は、車両情報端末10から出力された参照情報を記憶する。
The
サーバ制御部103は、車両情報端末10の端末制御部16と協働して、隊列を編成する車両のマッチング、および、隊列走行の管理を行う。サーバ制御部103は、参照情報記憶部103a、道路交通情報取得部103b、抽出部103c、隊列順序決定部103d、マッチング結果情報生成部103e、走行中隊列順序決定部103f、送受電車両特定部103g、入替可否判定部103hとして機能する。
The
参照情報記憶部103aは、車両情報端末10から受信した参照情報をサーバ記憶装置102に記憶させる。
The reference
道路交通情報取得部103bは、不図示の受信機から受信した道路交通情報を解析し、渋滞情報を取得する。
The road traffic
抽出部103cは、車両情報端末10からマッチング要求信号が入力されると、サーバ記憶装置102に記憶された参照情報、道路交通情報取得部103bによって特定される道路交通情報に基づいて、隊列を編成する編成車両、ならびに、マッチングパターン候補を抽出する。
When the matching request signal is input from the
隊列順序決定部103dは、抽出部103cが抽出した各編成車両の隊列順序をマッチングパターン候補ごとに決定する。
The row
マッチング結果情報生成部103eは、マッチングの成立可否、マッチングが成立した場合のマッチングパターン候補に係る情報を含むマッチング結果情報を生成する。
The matching result
走行中隊列順序決定部103fは、隊列走行中に編成車両の隊列順序を決定する。なお、走行中隊列順序決定部103fによって決定された隊列順序が、走行中の隊列順序と異なる場合、サーバ通信部101が、決定された隊列順序に基づいて隊列情報を生成し、情報端末1(車両情報端末10)に出力する。
The running platoon
送受電車両特定部103gは、隊列を編成する複数の編成車両のそれぞれに設けられたバッテリ21の残量に応じて、編成車両の中から、非接触で送電を行う送電車両、および、送電車両から非接触で受電を行う受電車両を特定する。
The power transmission / reception
入替可否判定部103hは、各編成車両から出力される近辺情報に基づいて、編成車両の隊列順序の入替可否、すなわち、隊列順序を入れ替える走行が可能であるか否かを判定する。具体的には、隊列順序が変更される編成車両のうち、最前の(最も前方を走行する)編成車両から最後尾の(最も後方を走行する)編成車両までの全ての近辺情報に基づいて入替可否を判定する。
The replacement permission /
次に、車両情報端末10およびサーバ100における制御処理、ならびに、車両情報端末10とサーバ100との間で行われる通信処理の一例を、時系列に沿って説明する。
Next, an example of control processing in the
図7は、隊列制御システムSの第1のシーケンス図であり、図8は、隊列制御システムの第2のシーケンス図である。隊列制御システムSによるマッチング、ならびに、隊列走行の管理は、車両情報端末10においてマッチング情報の入力および記憶(S1)を行うことで可能となる。なお、マッチング情報とは、車両情報端末10の自車両情報記憶部15aに記憶される自車両情報、ユーザ固有情報記憶部15bに記憶されるユーザの固有情報、希望情報記憶部15cに記憶される希望情報の3つの情報を言う。本実施形態では、3つのマッチング情報のうち、自車両情報およびユーザの固有情報は、予め車両情報端末10に登録(記憶)されており、希望情報のみをユーザが入力可能であるとする。
FIG. 7 is a first sequence diagram of the platoon control system S, and FIG. 8 is a second sequence diagram of the platoon control system S. The matching by the platoon control system S and the management of the platooning can be performed by inputting and storing the matching information (S1) in the
図9は、希望情報の入力インタフェースの一例を示す図である。図10は、選択情報一覧インタフェース31の一例を示す図である。例えば、車両20の走行中、車両情報端末10の端末表示部11には、地図情報が表示される。端末表示部11はタッチパネルで構成されており、端末操作部12としても機能する。端末操作部12に対して所定の操作が行われると、図9(a)に示すように、端末表示部11の下部にメニューバー30が表示される。ここでは、メニューバー30に4つのタブが表示されており、各タブに、「現在地」、「目的地設定」、「希望情報入力」、「マッチング要求」のテキストが表示されている。
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of an interface for inputting desired information. FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the selection
ユーザが「希望情報入力」と記されたタブを操作すると、図9(b)に示すように、選択情報一覧インタフェース31が表示される。選択情報一覧インタフェース31は、図示のように、7つのタイトルタブ31aと、各タイトルタブ31aの右側に表示される7つの仮登録表示欄31bとを含む。タイトルタブ31aには、上記7つの希望情報のそれぞれがテキストで表示されている。仮登録表示欄31bには、現在仮登録されている選択情報がテキストで表示される。したがって、図9(b)に示す状態では、7つの希望情報の全てについて、「なし」が選択されていることとなる。なお、選択情報一覧インタフェース31の表示中は、端末表示部11に登録ボタン32および戻るボタン33が表示される。
When the user operates a tab marked "input desired information", a selection
ユーザがタイトルタブ31aまたは仮登録表示欄31bを操作すると、端末表示部11に選択インタフェース34が表示される。選択インタフェース34は希望情報ごとに設けられており、選択情報一覧インタフェース31においてユーザが操作したタイトルタブ31aまたは仮登録表示欄31bに対応する選択インタフェース34が表示される。
When the user operates the
例えば、「希望速度」と記されたタイトルタブ31aが操作された場合には、図9(c)に示すように、「希望速度」用の選択インタフェース34が表示される。この「希望速度」用の選択インタフェース34には、4つの選択タブ34aが設けられている。各選択タブ34aには、それぞれ「なし」、「低速」、「中速」、「高速」のテキストが表示されている。なお、このとき、端末表示部11には、戻るボタン33が表示されている。
For example, when the
そして、例えば、ユーザが「低速」と表示された選択タブ34aを操作すると、図9(d)に示すように、ユーザが操作した選択タブ34aが強調表示される。また、ユーザが操作した選択タブ34aに対応する選択情報が端末バッファ14に仮登録され、再び、端末表示部11に選択情報一覧インタフェース31が表示される。このとき、選択情報一覧インタフェース31においては、端末バッファ14に仮登録されている選択情報が表示される。したがって、この場合には、図10に示すように、「希望速度」と記されたタイトルタブ31aの右側の仮登録表示欄31bには、「低速」と表示されることとなる。
Then, for example, when the user operates the
ここでは、「希望速度」用の選択インタフェース34を例示したが、各選択インタフェース34は、対応する希望情報の選択肢(選択情報)と同数の選択タブ34aが設けられている。そして、選択インタフェース34における選択タブ34aの操作によって、いずれかの選択情報が端末バッファ14に仮登録される。そして、選択情報一覧インタフェース31の表示中に、登録ボタン32が操作されると、端末バッファ14に仮登録されている選択情報が、端末記憶装置15に記憶(本登録)される。これにより、マッチング情報の入力および記憶が終了となる。以下に、マッチング情報を入力および記憶するためのマッチング情報登録処理について説明する。
Here, the
(マッチング情報登録処理)
図11は、マッチング情報登録処理を説明するフローチャートである。マッチング情報登録処理は、車両情報端末10においてマッチング制御部16eが実行する。マッチング制御部16eは、メニューバー30のうち、「希望情報入力」のテキストが表示されたタブが操作されると、マッチング情報登録処理を開始する。
(Matching information registration processing)
FIG. 11 is a flowchart illustrating the matching information registration processing. The matching information registration process is executed by the matching
マッチング制御部16eは、まず、端末表示部11に選択情報一覧インタフェース31を表示する(S1−1)。選択情報一覧インタフェース31の表示中に、タイトルタブ31aまたは仮登録表示欄31bが操作されると(S1−2のY)、マッチング制御部16eは、操作がなされたタイトルタブ31aまたは仮登録表示欄31bに対応する選択インタフェース34を端末表示部11に表示する(S1−3)。
First, the matching
また、選択インタフェース34の表示中に、いずれかの選択タブ34aが操作されると(S1−4のY)、マッチング制御部16eは、操作された選択タブ34aに対応する選択情報を端末バッファ14に仮登録(記憶)させ(S1−5)、端末表示部11に選択情報一覧インタフェース31を表示する(S1−6)。
When any of the
また、選択情報一覧インタフェース31または選択インタフェース34の表示中に、戻るボタン33が操作されると(S1−7のY)、マッチング制御部16eは、1つ前の画面を端末表示部11に表示する(S1−8)。
When the
また、選択情報一覧インタフェース31の表示中に、登録ボタン32が操作されると(S1−9のY)、マッチング制御部16eは、端末バッファ14に仮登録されている選択情報を端末記憶装置15に記憶(転記)させる(S1−10)。
When the
マッチング制御部16eは、マッチング情報登録処理中、予め設定された終了条件が成立したかを判定しており、終了条件が成立すると(S1−11のY)、所定の終了処理(S1−12)を実行して、マッチング情報登録処理を終了する。なお、終了条件としては、不図示の終了ボタンが操作されたことや、電圧の低下等が挙げられる。また、終了処理としては、端末バッファ14をクリアする処理や、端末表示部11に所定の初期画像を表示させる処理が挙げられる。
During the matching information registration process, the matching
上記のようにして、端末記憶装置15にマッチング情報が記憶(本登録)された状態で、ナビゲーションシステムにより目的地までのルートガイドが行われている場合、ユーザは、隊列走行を行う車両のマッチングを要求することができる。図7には、車両情報端末10で実行されるマッチング要求処理の一部をS2と示している。マッチング要求処理中は、サーバ100との間で通信が行われており、この間、サーバ100では通信状態確認処理(S100)およびマッチング処理が行われる。図7では、サーバ100で実行されるマッチング処理の一部をS101と示している。
As described above, when the navigation system guides the route to the destination in a state where the matching information is stored (mainly registered) in the
図12は、マッチング要求時の端末表示部11の表示例を示す図である。例えば、ナビゲーションシステムが起動されて目的地が設定されている場合、図12(a)に示すように、目的地までのルート案内が端末表示部11に表示される。そして、ルート案内とともに、端末表示部11の下部にメニューバー30が表示された状態で、ユーザが「マッチング要求」と記されたタブを操作すると、マッチング制御部16eがマッチング要求信号をサーバ100に出力する。
FIG. 12 is a diagram illustrating a display example of the
このとき、マッチング制御部16eは、図12(b)に示すように、端末表示部11に「サーバに接続中」と表示する。そして、サーバ100との通信が確立できなかった場合、マッチング制御部16eは、図12(c)に示すように、端末表示部11に「接続できませんでした」と表示する。
At this time, the matching
一方、サーバ100との通信が確立されると、マッチング制御部16eは、参照情報をサーバ100に出力する。ここでは、マッチング制御部16eは、参照情報として、端末記憶装置15に記憶されているマッチング情報(自車両情報、ユーザの固有情報、希望情報)、現在地取得部16aが取得した現在地情報、ナビゲーションシステムで設定された目的地情報をサーバ100に出力する。サーバ100は、参照情報を受信すると、マッチングパターン候補を抽出するマッチング処理を行う。このとき、マッチング制御部16eは、図12(d)に示すように、端末表示部11に「マッチング中」と表示する。
On the other hand, when communication with the
マッチング処理において、マッチングパターン候補が抽出されなかった場合、サーバ100は、マッチングが不成立であったことを知らせるマッチング結果情報を車両情報端末10に出力する。この場合、マッチング制御部16eは、図12(e)に示すように、端末表示部11に「マッチングが成立しませんでした」と表示する。
If no matching pattern candidate is extracted in the matching process,
これに対して、マッチング処理において、マッチングパターン候補が抽出された場合、サーバ100は、マッチングパターン候補をマッチング結果情報として車両情報端末10に出力する。マッチングパターン候補を受信すると、マッチング制御部16eは、図12(f)に示すように、端末表示部11に「マッチングパターン候補を受信しました」と表示する。
On the other hand, when a matching pattern candidate is extracted in the matching process, the
サーバ100は、マッチング処理において、異なる抽出条件のそれぞれにしたがってマッチングパターン候補を抽出する。したがって、サーバ100において複数のマッチングパターン候補が抽出された場合には、複数のマッチングパターン候補がマッチング結果情報として車両情報端末10に出力され得る。
In the matching process, the
図13は、マッチングパターン選択インタフェース40の一例を示す図である。マッチングパターン候補を受信すると、マッチング制御部16eは、図13(a)に示すように、マッチングパターン選択インタフェース40を端末表示部11に表示する。マッチングパターン選択インタフェース40は、端末表示部11の上部に表示される4つのタブ40a、および、確定ボタン41を含む。4つのタブ40aには、それぞれ「燃費優先」、「隊列走行開始優先」、「隊列走行距離優先」、「希望条件優先」と記されたテキストが表示されている。
FIG. 13 is a diagram illustrating an example of the matching
ここで、タブ40aに表示されるテキストは、マッチングパターン候補を抽出する際の優先事項を示している。具体的には、「燃費優先」は、隊列走行による燃費の上昇率を最優先に考慮した抽出条件にしたがって抽出されたマッチングパターン候補を示している。また、「隊列走行開始優先」は、隊列走行を開始するまでの時間が短時間となることを最優先に考慮した抽出条件にしたがって抽出されたマッチングパターン候補を示している。また、「隊列走行距離優先」は、隊列走行の距離が最長となることを最優先に考慮した抽出条件にしたがって抽出されたマッチングパターン候補を示している。また、「希望条件優先」は、マッチング情報のうち、特にユーザが選択した希望情報の適合率を最優先に考慮した抽出条件にしたがって抽出されたマッチングパターン候補を示している。
Here, the text displayed on the
マッチングパターン選択インタフェース40の初期画面では、図13(a)に示すように、「燃費優先」と記されたタブ40aが強調表示されている。また、このとき、端末表示部11には、「燃費優先」のマッチングパターン候補の詳細情報が表示されている。ここでは、一例として、目的地までの予測燃費上昇率、隊列を編成する自車両以外の車両(以下、対象車両と言う)までの距離、対象車両との予測合流地点、隊列走行が可能な予測隊列走行距離が表示されている。また、ここでは、マッチングパターン選択インタフェース40に、対象車両に関する詳細な情報が表示されている。3台以上の編成車両で隊列が編成される場合には、ユーザの操作によって対象車両情報が切り替わる。
On the initial screen of the matching
また、例えば、図13(a)に示す状態で、「隊列走行開始優先」と記されたタブ40aが操作されると、図13(b)に示すように、「隊列走行開始優先」のマッチングパターン候補の詳細情報が表示される。このように、マッチングパターン選択インタフェース40は、複数のマッチングパターン候補が抽出された場合に、各マッチングパターン候補に係る情報を切替表示することができる。そして、マッチングパターン選択インタフェース40の表示中に、確定ボタン41が操作されると、そのときに表示されていたマッチングパターン候補をユーザが選択したこととなる。以下に、サーバ100に対してマッチングの要求を行うためのマッチング要求処理(図7のS2)について、図14および図15を用いて詳細に説明する。
Further, for example, when the
(マッチング要求処理)
図14は、マッチング要求処理を説明する第1のフローチャートであり、図15は、マッチング要求処理を説明する第2のフローチャートである。マッチング要求処理は、車両情報端末10においてマッチング制御部16eが実行する。マッチング制御部16eは、メニューバー30のうち、「マッチング要求」のテキストが表示されたタブが操作されると、マッチング要求処理を開始する。
(Matching request processing)
FIG. 14 is a first flowchart illustrating the matching request process, and FIG. 15 is a second flowchart illustrating the matching request process. The matching request process is executed by the matching
マッチング制御部16eは、まず、マッチング要求信号をサーバ100に出力する(S2−1)。また、マッチング制御部16eは、図12(b)に示すように端末表示部11の表示を切り替えるマッチング要求開始処理を行う(S2−2)。また、マッチング制御部16eは、マッチング要求開始処理においてタイマをセットする。マッチング制御部16eは、通信確立信号が入力されるまでの間(S2−3のN)、タイマを更新するタイマ更新処理を行い(S2−4)、マッチング要求信号を出力してから所定時間以上が経過したか、つまり、タイムオーバーかを判定する(S2−5)。タイムオーバーとなった場合(S2−5のY)、マッチング制御部16eは、マッチング終了処理(S2−6)を行い、マッチング要求処理を終了する。なお、マッチング終了処理では、例えば、図12(c)に示すように端末表示部11の表示が切り替えられる。
First, the matching
一方、図7に示すように、サーバ100では、マッチング要求信号が入力されると通信状態確認処理(S100)が行われる。この通信状態確認処理では、マッチング要求信号が入力されてから所定時間内に、通信確立信号が車両情報端末10に出力される。
On the other hand, as shown in FIG. 7, in the
車両情報端末10において通信確立信号が入力された場合(図14のS2−3のY)、マッチング制御部16eは、現在地取得部16aが取得する現在地情報、ナビゲーションシステムで設定されている目的地情報、端末記憶装置15に記憶されているマッチング情報を取得(S2−7)し、参照情報としてサーバ100に出力する(S2−8)。そして、マッチング制御部16eは、タイマをセット(S2−9)して、図12(d)に示すように端末表示部11の表示を切り替える(S2−10)。
When a communication establishment signal is input to the vehicle information terminal 10 (Y in S2-3 in FIG. 14), the matching
サーバ100では、参照情報が入力されると、図7のS101で示す処理を含むマッチング処理が行われる。このマッチング処理では、マッチング結果情報が車両情報端末10に出力される。
When the reference information is input, the
マッチング制御部16eは、マッチング結果情報が入力されるまでの間(図14のS2−11のN)、タイマを更新するタイマ更新処理を行い(S2−12)、参照情報を出力してから所定時間以上が経過したか、つまり、タイムオーバーかを判定する(S2−13)。タイムオーバーとなった場合(S2−13のY)、マッチング制御部16eは、マッチング終了処理(S2−14)を行い、マッチング要求処理を終了する。ここでは、マッチング終了処理として、例えば、図12(e)に示すように端末表示部11の表示が切り替えられる。
Until the matching result information is input (N in S2-11 in FIG. 14), the matching
一方、所定時間内にサーバ100からマッチング結果情報が入力された場合、マッチング制御部16eは、マッチング結果情報を解析し、マッチングが成立したかを判定する(図15のS2−15)。マッチングが成立しなかった場合(S2−15のN)、マッチング制御部16eは、マッチング終了処理を行い(S2−26)、マッチング要求処理を終了する。ここでは、マッチング終了処理として、図12(e)に示すように端末表示部11の表示が切り替えられる。
On the other hand, when the matching result information is input from the
マッチング結果情報を解析した結果、マッチングが成立した場合(S2−15のY)、マッチング制御部16eは、図12(f)に示すように端末表示部11の表示を切り替え、さらに、マッチングパターン選択インタフェース40を端末表示部11に表示する(S2−16)。そして、マッチング制御部16eは、タイマをセット(S2−17)し、確定ボタン41が操作されるまでの間(S2−18のN)、タイマを更新するタイマ更新処理を行い(S2−19)、マッチング結果情報が入力されてから所定時間以上が経過したか、つまり、タイムオーバーかを判定する(S2−20)。タイムオーバーとなった場合(S2−20のY)、マッチング制御部16eは、マッチング終了処理を行い(S2−26)、マッチング要求処理を終了する。ここでは、マッチング終了処理として、例えば、図12(e)に示すように端末表示部11の表示が切り替えられる。なお、マッチング制御部16eは、確定ボタン41が操作されるまでの間に、タブ40aが操作された場合には、操作されたタブ40aに対応するマッチングパターン候補に係る情報を端末表示部11に表示する(S2−16)。
As a result of analyzing the matching result information, when the matching is established (Y in S2-15), the matching
一方、所定時間内に確定ボタン41が操作された場合(S2−18のY)、マッチング制御部16eは、確定要求情報をサーバ100に出力する(S2−21)。この確定要求情報は、ユーザが選択したマッチングパターン候補を識別可能に構成されている。
On the other hand, when the
詳しくは後述するが、サーバ100では、確定要求情報が入力されると、ユーザが選択したマッチングパターン候補を構成する他の対象車両に、マッチングの受け入れ可否を問う処理が行われる。そして、サーバ100では、対象車両のマッチングの受け入れ可否の結果、すなわち、マッチングが確定したかを判定し、その結果を示すマッチング確定情報を車両情報端末10に出力する。
As will be described in detail later, when the determination request information is input, the
マッチング制御部16eは、確定要求情報を出力した後、タイマをセット(S2−22)し、マッチングの確定を示す情報が入力されるまでの間(S2−23のN)、タイマを更新するタイマ更新処理を行う(S2−24)。マッチング制御部16eは、マッチングが不成立の場合(S2−25のY)、マッチング終了処理を行い(S2−26)、マッチング要求処理を終了する。なお、マッチングが不成立の場合というのは、マッチングが確定しなかったことを示すマッチング確定情報が入力された場合か、あるいは、タイムオーバーになった場合である。
After outputting the determination request information, the matching
一方、マッチングが確定した場合(S2−23のY)には、隊列走行制御部16fが隊列走行を行うための隊列走行制御処理(S3)を開始する。この隊列走行制御処理(S3)については後述する。 On the other hand, when the matching is determined (Y in S2-23), the platooning control unit 16f starts the platooning control process (S3) for performing platooning. This platoon running control process (S3) will be described later.
次に、車両情報端末10において上記のマッチング要求処理が行われている場合に、サーバ100で実行されるマッチング処理(図7のS101)について説明する。
Next, the matching process (S101 in FIG. 7) executed by the
(マッチング処理)
図16は、マッチング処理を説明する第1のフローチャートであり、図17は、マッチング処理を説明する第2のフローチャートである。マッチング処理は、サーバ100においてサーバ制御部103が実行する。サーバ制御部103は、参照情報の入力によりマッチング処理を開始する。
(Matching process)
FIG. 16 is a first flowchart illustrating the matching process, and FIG. 17 is a second flowchart illustrating the matching process. The matching process is executed by the
参照情報が入力されると、サーバ制御部103(参照情報記憶部103a)は、参照情報をサーバ記憶装置102に記憶させる(S101−1)。次に、サーバ制御部103(道路交通情報取得部103b)は、道路交通情報を取得する(S101−2)。次に、サーバ制御部103(抽出部103c)は、サーバ記憶装置102に記憶されている参照情報と、道路交通情報とに基づいて、隊列を編成する車両を抽出する(S101−3)。
When the reference information is input, the server control unit 103 (reference
ここで、抽出部103cは、異なる抽出条件のそれぞれにしたがって車両を抽出する。具体的には、抽出部103cは、マッチング要求信号を出力した車両の現在地から、一定の範囲内に存在する車両を絞り込み、さらに、その中から、車両の進行方向(目的地)が同一の車両を絞り込む。
Here, the
なお、マッチング要求を行った車両に係る参照情報は、マッチングの成立可否、ならびに、隊列走行の実行可否に拘わらず、一定期間、サーバ記憶装置102に保持される。また、サーバ記憶装置102に参照情報が保持されている車両は、マッチングの成立可否、並びに、隊列走行の実行可否に拘わらず、一定期間、車両情報端末10とサーバ100との間で、現在地情報等の情報の送受信が継続して行われ、サーバ記憶装置102における現在地情報の更新が行われている。
The reference information relating to the vehicle that has made the matching request is retained in the
抽出部103cは、上記のように絞り込んだ車両の参照情報に基づいて、複数の車両を抽出する。このとき、抽出部103cが車両を抽出する条件は予め複数設けられており、それぞれの抽出条件にしたがって車両を抽出する。ここでは、上記の「燃費優先」、「隊列走行開始優先」、「隊列走行距離優先」、「希望条件優先」の4つの抽出条件が設けられている。各抽出条件は、車両を絞り込む際の閾値や、比較判定の処理の順番が異なっている。したがって、抽出部103cは、抽出条件(マッチングパターン候補)ごとに、異なる車両を抽出することもあれば、異なる抽出条件(マッチングパターン候補)で同一の車両を抽出することもある。また、抽出部103cは、1つの抽出条件(マッチングパターン候補)につき、1台の車両を抽出することもあれば、2台以上の車両を抽出することもあり、さらには、1台の車両も抽出できないこともある。
The
サーバ制御部103(隊列順序決定部103d)は、抽出部103cにより車両が抽出された場合、参照情報に基づいて、複数の車両の隊列順序を決定する(S101−4)。このとき、隊列順序決定部103dは、参照情報のうち、少なくとも、抽出された各車両の「隊列順序」を含む選択情報に基づいて隊列順序を決定する。なお、複数のマッチングパターン候補が抽出された場合には、マッチングパターン候補の全てについて隊列順序を決定する。
When a vehicle is extracted by the
次に、サーバ制御部103(マッチング結果情報生成部103e)は、抽出部103cが抽出した車両、および、隊列順序決定部103dが決定した隊列順序を含むマッチング結果情報を生成し(S101−5)、車両情報端末10に出力する(S101−6)。なお、車両(マッチングパターン候補)が1つも抽出されなかった場合には、マッチングの不成立を示すマッチング結果情報が生成される。
Next, the server control unit 103 (matching result
次に、サーバ制御部103は、タイマをセットし(S101−7)、車両情報端末10から確定要求情報が入力されるまでの間(S101−8のN)、タイマを更新するタイマ更新処理を行う(S101−9)。サーバ制御部103は、所定時間内に確定要求情報が入力されずタイムオーバーになると(S101−10のY)、所定のマッチング終了処理を行う(S101−11)。
Next, the
一方、所定時間内に確定要求情報が入力されると(S101−8のY)、サーバ制御部103は、ユーザが選択したマッチングパターン候補を構成する他の対象車両に、マッチングの受け入れを要求する処理を行う(S101−12)。そして、サーバ制御部103は、所定時間に亘り、各対象車両から受け入れの可否を示す情報が入力されるのを待った後、マッチングの成立可否を最終的に確定させる(S101−13)。サーバ制御部103は、最終的にマッチングが成立しなかった場合(S101−14のN)、マッチングの不成立を示すマッチング不成立情報を、全ての対象車両に出力する(S101−15)。
On the other hand, when the confirmation request information is input within the predetermined time (Y in S101-8), the
一方、サーバ制御部103は、最終的にマッチングが成立した場合(S101−14のY)、マッチングの確定を示すマッチング確定情報を、全ての対象車両に出力する(S101−16)。マッチング確定情報には、確定したマッチングパターンを構成する全ての編成車両に係る情報、他の編成車両との合流地点を示す合流地点情報、他の編成車両までの距離等の情報が含まれている。なお、マッチング確定情報として、先に出力されたマッチング結果情報と同じ情報が出力されてもよい。
On the other hand, when the matching is finally established (Y in S101-14), the
最終的にマッチングが成立した場合、サーバ制御部103は、隊列走行が開始されるまで、編成車両を監視する隊列編成監視処理を行う(S102)。この隊列編成監視処理については後述する。
When the matching is finally established, the
図7に示すように、車両情報端末10においては、マッチング確定情報が入力されると、隊列走行制御部16fが、隊列走行を行うための隊列走行制御処理(S3)を開始する。この隊列走行制御処理(S3)は、互いに離れた位置に存在する編成車両を合流地点に誘導して隊列を完成させ、その後、隊列走行を維持するための処理である。図7および図8には、隊列走行制御処理(S3)の一部の処理を、S3の符号を付して示している。以下に、隊列走行制御処理(S3)について、図18を用いて説明する。
As shown in FIG. 7, in the
(隊列走行制御処理)
図18は、隊列走行制御処理を説明するフローチャートである。ルート検索部16cは、合流地点情報と現在地情報とに基づいて、現在地から合流地点までの走行ルートを特定する(S3−1)。表示制御部16dは、ルート検索部16cが特定した合流地点までの走行ルートを端末表示部11に表示する(S3−2)。また、隊列走行制御部16fは、ルート検索部16cが特定した走行ルートにしたがって車両20を走行させるように、自動走行制御部27に信号を出力する。自動走行制御部27は、走行モータ22、エンジン等を制御し、合流地点に向けて自動走行を行う(S3−3)。隊列走行制御部16fは、自動走行中、現在地情報等、所定の走行中情報を、一定の間隔でサーバ100に出力する(S3−4)。
(Platform running control processing)
FIG. 18 is a flowchart illustrating a platoon running control process. The route search unit 16c specifies a traveling route from the current location to the junction based on the junction information and the current location information (S3-1). The
サーバ100は、各編成車両から現在地情報を取得しており、各編成車両の相対位置を監視している。そして、編成車両が一定の距離の範囲内で縦列すると、サーバ100から各編成車両に隊列編成完了情報が出力される。隊列走行制御部16fは、隊列編成完了情報が入力されるまで、上記の処理を繰り返して待機する(S3−5のN)。車両情報端末10に隊列編成完了情報が入力されると(S3−5のY)、表示制御部16dは、隊列情報を端末表示部11に表示する(S3−6)。
The
図19は、隊列情報インタフェース50の一例を示す図である。隊列編成が完了すると、図19に示すように、同一の隊列を編成する全ての車両20に、隊列情報インタフェース50が表示される。この例では、3台の車両20によって1つの隊列が編成されている。図50(a)は、隊列の先頭に位置する車両20の端末表示部11を示し、図50(b)は、隊列の2番目に位置する車両20の端末表示部11を示している。隊列情報インタフェース50によれば、隊列の中の自車両の隊列順序が報知される。隊列編成完了情報には、隊列の中における各車両20の現在の隊列順序を示す隊列情報が含まれている。表示制御部16dは、隊列編成完了情報に含まれる隊列情報に基づいて、隊列情報インタフェース50を表示する。また、隊列情報インタフェース50には、隊列走行中の合計燃費向上率やバッテリ残量が表示される。
FIG. 19 is a diagram illustrating an example of the
図18に戻り、隊列走行制御部16fは、編成車両の車間を一定に維持して車両20を走行させるように、自動走行制御部27に信号を出力する。自動走行制御部27は、走行モータ22、エンジン等を制御し、目的地に向けて自動で隊列走行を行う(S3−7)。隊列走行制御部16fは、自動隊列走行中、現在地情報、バッテリ残量等、所定の隊列走行中情報を、一定の間隔でサーバ100に出力する(S3−8)。
Returning to FIG. 18, the platoon running control unit 16 f outputs a signal to the automatic
隊列走行中、サーバ100では、隊列を構成する編成車両の隊列順序を入れ替えるか否かを判定している。隊列順序の入れ替えが決定されると、隊列順序情報がサーバ100から各車両20に出力される(図8参照)。近辺情報特定部16gは、隊列順序情報が入力されると(S3−9のY)、自車両の近辺の状況を示す近辺情報をサーバ100に出力する(S3−10)。ここで、近辺情報は、撮像装置25によって撮像された車両20の周囲の画像である。
During the running of the platoon, the
サーバ100は、隊列を編成する全ての編成車両から近辺情報を取得し、隊列順序の入れ替えが可能であるか否かを判定し、その判定結果に応じた判定結果情報を車両20に出力する。表示制御部16dは、判定結果情報が入力されると(S3−11のY)、例えば図19(c)、(d)、(e)、(f)に示すように、判定結果を端末表示部11に表示してユーザに報知する(S3−12)。隊列順序の入れ替えが可能である場合(S3−13のY)、隊列走行制御部16fは、隊列順序を入れ替えるための走行を制御する(S3−14)。
The
また、隊列順序の入れ替えが完了すると、隊列走行制御部16fは、送受電を行うか否かを判定し(S3−15)、送受電を行うと判定した場合(S3−15のY)には、送受電制御部16jが送電または受電を行う(S3−16)。
When the change of the order of the platoon is completed, the platoon running control unit 16f determines whether to perform power transmission and reception (S3-15), and when it is determined to perform power transmission and reception (Y in S3-15), The power transmission /
次に、サーバ100において、車両情報端末10における上記の隊列走行制御処理と同時並行して実行される隊列編成監視処理(S102)および隊列走行監視処理(S103)について説明する。
Next, the platoon formation monitoring process (S102) and the platoon running monitoring process (S103) executed in the
(隊列編成監視処理)
図20は、隊列編成監視処理を説明するフローチャートである。サーバ制御部103は、車両情報端末10から出力される走行中情報を解析し、サーバ記憶装置102に記憶されている現在地情報等の記憶情報を更新し(S102−1)、編成車両が縦列したかを判定する(S102−2)。また、サーバ制御部103は、編成車両が縦列するまでの間(S102−2のN)、隊列の編成を中止する中止条件が成立したかを判定する(S102−3)。
(Platform formation monitoring processing)
FIG. 20 is a flowchart illustrating a platoon formation monitoring process. The
中止条件としては、例えば、編成車両が合流地点に向かわず、特定されたルートを走行しないこと、編成車両が一定距離以上離隔したこと、一定時間以上経過したことが考えられる。中止条件が成立しない間(S102−3のN)、サーバ制御部103は、サーバ記憶装置102の記憶情報の更新を繰り返し行い、中止条件が成立すると(S102−3のY)、隊列の編成を中止して(S102−4)、隊列編成監視処理を終了する。
The stop conditions may be, for example, that the train does not go to the junction and does not travel on the specified route, that the train separates by a certain distance or more, and that a certain period of time has elapsed. While the stop condition is not satisfied (N in S102-3), the
一方、編成車両が縦列したと判定した場合(S102−2のY)、サーバ制御部103は、隊列編成完了情報を車両情報端末10に出力する(S102−5)。ここでは、縦列した編成車両の現在地情報から、現在の隊列順序を示す隊列情報を含む隊列編成完了情報を出力する。上記のようにして隊列の編成が完了すると、サーバ制御部103は、隊列走行を監視する隊列走行監視処理を行う(S103)。
On the other hand, when it is determined that the trains are arranged in tandem (Y in S102-2), the
図21は、隊列走行監視処理を説明するフローチャートである。サーバ制御部103は、車両情報端末10から出力される隊列走行中情報を解析し、サーバ記憶装置102に記憶されている現在地情報や、編成車両ごとのバッテリ残量等の記憶情報を更新する(S103−1)。また、送受電車両特定部103gは、サーバ記憶装置102に記憶されているバッテリ残量に基づいて、編成車両の中から、非接触で送電を行う送電車両、および、送電車両から非接触で受電を行う受電車両を特定する送受電車両特定処理を行う(S103−2)。
FIG. 21 is a flowchart illustrating the platoon running monitoring process. The
具体的には、送受電車両特定部103gは、バッテリ残量が所定の閾値以下の編成車両があるかを判定する。バッテリ残量が閾値以下の編成車両がない場合には、送受電車両特定処理が終了となる。一方、バッテリ残量が閾値以下の編成車両がある場合には、最もバッテリ残量の大きい編成車両を送電車両に特定する。
Specifically, the power transmission / reception
そして、送電車両および受電車両が特定された場合(S103−3のY)、走行中隊列順序決定部103fは、送電車両と受電車両とが連続するように隊列順序を決定する。このとき、車両20は、前方側に受電部23が設けられ、後方側に送電部24が設けられている。したがって、走行中隊列順序決定部103fは、送電車両の後方(1台後ろ)に受電車両が配置されるように隊列順序を決定する。
When the power transmitting vehicle and the power receiving vehicle are specified (Y in S103-3), the running platoon
また、送電車両および受電車両が特定されなかった場合(S103−3のN)、走行中隊列順序決定部103fは、所定の条件にしたがって隊列順序を再決定する(S103−4)。隊列順序の再決定は、例えば、現在の隊列順序での隊列走行の時間が一定時間を超えた場合、編成車両間で燃費の上昇率の差が一定値を超えた場合等に行われる。また、隊列順序をどのように再決定(変更)するかは特に限定されない。例えば、予め決定されたサイクルで隊列順序を変更してもよいし、燃費の上昇率等、走行状況に応じて任意に変更してもよい。
When the power transmission vehicle and the power reception vehicle have not been identified (N in S103-3), the running platoon
サーバ制御部103は、隊列順序が再決定されるまでの間(S103−5のN)、上記の処理を繰り返し行う。一方、送電車両および受電車両が特定された場合(S103−3のY)、または、隊列順序が変更された場合(S103−5のY)、サーバ制御部103は、新たに決定された隊列順序を示す隊列順序情報を車両情報端末10に出力し(S103−6)、以後、全ての編成車両から近辺情報が入力されるまで待機する(S103−7、S103−8のN)。
The
全ての編成車両から近辺情報が入力されると(S103−8のY)、入替可否判定部103hが、近辺情報に基づいて、編成車両の隊列順序の入替可否を判定する(S103−9)。ここでは、入替可否判定部103hが、入力された近辺情報に基づいて、隊列順序が変更される編成車両のうち、最前の編成車両から最後尾の編成車両までの周囲に他の車両が存在しないか、現在走行中のレーンとは別の並行したレーンが存在するかを確認する。なお、例えば、隊列が走行しているレーンの左側および右側のレーンのいずれか一方のみについて、他の車両が存在しないかを判定してもよい。また、ここでは、隊列順序が変更される編成車両のうち、最前の編成車両から最後尾の編成車両までの全ての近辺情報に基づいて入替可否を判定するが、例えば、隊列を編成する全ての編成車両の近辺情報に基づいて入替可否を判定してもよい。また、ここでは、所定時間内に近辺情報が入力されない場合には、入替可否判定部103hが入替不可と判定する。
When the neighborhood information is input from all trains (Y in S103-8), the replacement permission /
そして、入替可否判定部103hは、入替可否の判定結果を示す判定結果情報を車両情報端末10に出力する(S103−10)。その後、サーバ制御部103は、隊列走行を中止する中止条件が成立したかを判定する(S103−11)。中止条件としては、例えば、編成車両が隊列から所定距離離隔したこと等が考えられる。中止条件が成立しない間(S103−11のN)、サーバ制御部103は、上記の処理を繰り返し行い、中止条件が成立すると(S103−11のY)、隊列走行を中止して(S103−12)、隊列走行監視処理を終了する。
Then, the exchange enable / disable
上記の隊列制御システムSによれば、多くの車両20から編成車両をマッチングすることができるので、隊列走行が実現されやすい。特に、隊列制御システムSによれば、ユーザが選択した選択情報に基づいて編成車両が抽出されるので、ユーザの好みに適合した隊列走行を実現することができる。これにより、隊列走行中のドライバーのストレスを軽減することができる。
According to the above-mentioned row control system S, formation trains can be matched from
また、隊列走行中に隊列順序を入れ替える場合には、近辺情報に基づいて隊列順序の入替可否が判定されるので、安全性を向上することができる。さらに、隊列制御システムSによれば、隊列走行中に電力の送受電がなされるため、電力不足によって隊列から早々に離脱する車両20が減り、長距離に亘って隊列走行を実現することができる。
In addition, when the order of the platoons is changed during the platooning, whether or not the order of the platoons can be changed is determined based on the neighborhood information, so that the safety can be improved. Furthermore, according to the platoon control system S, since power is transmitted and received during platooning, the number of
以上、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 As described above, the present invention has been described with reference to the accompanying drawings, but it goes without saying that the present invention is not limited to such an embodiment. It is obvious to those skilled in the art that various changes or modifications can be conceived within the scope of the claims, and it is understood that these also naturally belong to the technical scope of the present invention. Is done.
上記実施形態における選択情報および参照情報は一例に過ぎない。また、上記実施形態では、参照情報に、ユーザが選択可能な選択情報が含まれることとしたが、参照情報には選択情報が含まれなくともよい。また、上記実施形態では、参照情報に、車両情報およびユーザの固有情報が含まれることとしたが、これらの情報の少なくともいずれかが含まれてもよいし、これらの情報が含まれなくともよい。 The selection information and the reference information in the above embodiment are merely examples. Further, in the above-described embodiment, the reference information includes selection information that can be selected by the user, but the reference information may not include the selection information. Further, in the above embodiment, the reference information includes the vehicle information and the user's unique information. However, at least one of these pieces of information may be included, or the information may not be included. .
また、上記実施形態では、隊列走行前と、隊列走行中との双方で隊列順序が決定されることとしたが、隊列走行前と隊列走行中とのいずれか一方においてのみ、隊列順序を決定してもよい。 Further, in the above embodiment, the platoon order is determined both before the platooning and during the platooning. However, the platoon order is determined only before the platooning or during the platooning. You may.
また、上記実施形態では、サーバ100が設けられる場合について説明した。しかしながら、例えば、車両20同士で無線通信を行い、車両情報端末10において、参照情報の受信、隊列順序の決定、隊列情報の生成、出力を行ってもよい。
In the above embodiment, the case where the
また、上記実施形態では、車両情報端末10において、隊列順序を報知する隊列情報インタフェース50が表示されることとしたが、例えば、自動運転によって隊列順序の入れ替えがなされる場合には、隊列順序の報知は必須ではない。
Further, in the above-described embodiment, the
また、上記実施形態では、マッチングを要求する際に、現在地情報、目的地情報、マッチング情報が参照情報としてサーバ100に出力される。しかしながら、マッチングを要求する際に、目的地情報は必須ではない。また、現在地情報に代えて、いずれの地点から出発するかを示す出発地情報を参照情報としてもよい。いずれにしても、目的地情報、出発地情報、現在地情報の少なくともいずれか1つを含む参照情報を情報端末1から受信して車両20の抽出が行われればよい。
Further, in the above embodiment, when requesting the matching, the current location information, the destination information, and the matching information are output to the
また、上記実施形態では、車両20の走行中に、車両情報端末10からマッチング要求がなされる場合について説明した。しかしながら、例えば、パーソナルコンピュータやスマートフォン等の情報端末1から、隊列走行を行いたい日時を入力し、時間情報を参照情報として車両20の抽出を行ってもよい。つまり、隊列制御システムS(車両マッチングシステム)は、隊列走行の事前予約を行う場合にも利用可能である。この場合、ユーザの現在地が車両20の抽出に不要となり、代わりに出発地情報が用いられるとよい。
In the above-described embodiment, a case has been described in which the
また、上記実施形態では、自車両を除く2台以上の車両20が抽出され得ることとしたが、自車両以外に抽出される車両20は1台のみでもよい。
Further, in the above embodiment, two or
また、上記実施形態では、抽出部103cがマッチングパターン候補を複数抽出することとしたが、マッチングパターン候補は1つのみ抽出することとしてもよい。また、上記実施形態では、マッチング結果情報としてマッチングパターン候補が出力され、複数のマッチングパターン候補から、そのいずれかをユーザが選択することとした。しかしながら、1つのマッチングパターン候補のみを抽出する場合には、マッチング結果情報として、上記のマッチング確定情報を同時に出力し、即座に合流地点に向けた走行を開始してもよい。いずれにしても、抽出部103cの抽出結果に基づいて、所定のマッチング結果情報を生成して情報端末1に出力すれば、その内容は特に限定されるものではない。
Further, in the above embodiment, the extracting
また、上記実施形態では、マッチング結果情報に、他の編成車両との合流地点を示す合流地点情報が含まれ、合流地点情報に基づいて、現在地から合流地点までの走行ルートを特定することとしたが、合流地点情報および走行ルートの特定は必須ではない。例えば、単に他の編成車両の現在位置のみがマッチング結果情報に含まれてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the matching result information includes the merging point information indicating the merging point with another formation vehicle, and the traveling route from the current location to the merging point is specified based on the merging point information. However, the merging point information and the specification of the traveling route are not essential. For example, only the current position of another train may be included in the matching result information.
また、上記実施形態では、車両20が自動走行機能を有することとしたが、自動走行機能は必須ではない。
In the above embodiment, the
また、上記実施形態では、道路交通情報取得部103bが設けられ、編成車両を抽出する際に、道路交通情報を参照することとしたが、道路交通情報を考慮せずに編成車両を抽出してもよい。また、上記したように、例えば明日以降に隊列走行を行う車両20をマッチングする場合には、渋滞予測情報を参照情報に組み入れてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the road traffic
また、上記実施形態では、近辺情報特定部16gが、撮像装置25によって撮像された画像によって近辺情報を特定することとした。しかしながら、近辺情報特定部16gは、撮像装置25に限らず、赤外線センサ等を用いて近辺情報を特定してもよい。また、編成車両の隊列順序の入替可否の判定方法は特に限定されず、予め設計されたプログラムに則って判定を行えばよい。
In the above-described embodiment, the vicinity
また、上記実施形態では、図19(c)〜(h)に示すように、隊列順序の入替可否、ならびに、隊列順序の変更の完了が隊列情報インタフェース50によって報知されることとした。しかしながら、隊列順序の入替可否の判定結果の報知態様はこれに限らず、例えば、音声によって報知を行ってもよい。
In the above-described embodiment, as shown in FIGS. 19C to 19H, whether or not the order of the platoon sequence can be changed and the completion of the change of the platoon sequence are notified by the
また、上記実施形態では、隊列順序を入れ替えるための走行を自動で行うこととしたが、隊列順序の入れ替えは、ドライバーが行ってもよい。また、上記実施形態では、隊列走行中に、編成車両の隊列順序が決定されることとしたが、これは必須ではない。例えば、隊列走行中、隊列順序の入替可否の判定結果が常時報知されており、この報知情報によって、ユーザが隊列順序を変更するか否かを任意に決定して実行してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the traveling for changing the row order is automatically performed. However, the row order may be changed by a driver. In the above-described embodiment, the formation order of the trains is determined during the formation, but this is not essential. For example, during traveling in the platoon, the result of the determination as to whether or not the order of the platoon order can be changed is always notified, and the user may arbitrarily determine whether or not to change the platoon order based on this notification information.
本発明は、隊列走行システムに利用できる。 INDUSTRIAL APPLICATION This invention can be utilized for a platooning system.
16j 送受電制御部
103g 送受電車両特定部(車両特定部)
S 隊列制御システム(隊列走行システム)
16j Power transmission /
S platoon control system (platform running system)
Claims (1)
前記車両特定部が特定した前記送電車両と前記受電車両との間で送受電を行う送受電制御部と、
を備える隊列走行システム。 According to the remaining amount of the battery provided in each of the plurality of trains forming the platoon, from among the trains, a power transmitting vehicle that transmits power in a non-contact manner, and receives power from the power transmitting vehicle in a non-contact manner. A vehicle identification unit that identifies a power-receiving vehicle;
A power transmission and reception control unit that performs power transmission and reception between the power transmission vehicle and the power reception vehicle identified by the vehicle identification unit,
A platooning system equipped with:
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Citations (3)
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JP2013070514A (en) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Nippon Soken Inc | Electric vehicle and power transmission system |
JP2017215681A (en) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 株式会社デンソー | Column traveling system |
WO2018043753A1 (en) * | 2016-09-05 | 2018-03-08 | ナブテスコオートモーティブ 株式会社 | Platooning management system |
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