JP2020039224A - Travel control device and vehicle - Google Patents

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亮 森本
Akira Morimoto
亮 森本
直樹 坪谷
Naoki TSUBOYA
直樹 坪谷
勇樹 天間
Yuki Temma
勇樹 天間
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Abstract

To provide a travel control device capable of suppressing excessive load to be imposed on a driving source, while preventing a vehicle from being moved by self-weight, when starting on a slope; and to provide a vehicle.SOLUTION: A travel control device, which is a travel control device for a vehicle travelable by a driving source, includes a braking force calculation part for calculating necessary braking force corresponding to a road surface gradient at a stop time of a vehicle, and a control part for controlling the driving source so that the vehicle is not moved by self-weight after stop release of the vehicle. The control part delays drive timing to be later than a timing of stop release based on braking force applied to the vehicle and on the necessary braking force.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、走行制御装置および車両に関する。   The present disclosure relates to a travel control device and a vehicle.

従来、電気自動車等において、坂道発進時に、運転者がブレーキペダルからアクセルペダルに踏み換えた時に、モータ（駆動源）に駆動トルクを出力させて、車両が自重で移動することを防止する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、ブレーキペダルの踏み込み解除のタイミングで、車両が一定の速度で走行するようにモータの出力が制御される。   2. Description of the Related Art Conventionally, in an electric vehicle or the like, when a driver changes a brake pedal to an accelerator pedal when starting on a slope, a driving torque is output to a motor (drive source) to prevent the vehicle from moving by its own weight. It is known (for example, see Patent Document 1). In this technique, the output of the motor is controlled so that the vehicle runs at a constant speed at the timing of releasing the depression of the brake pedal.

特開２０００−２７８８１５号公報JP 2000-278815 A

しかしながら、ブレーキペダルの踏み込み解除のタイミングで、車両を動作させるための駆動トルクをモータに出力させると、モータに過度の負荷がかかるという問題が生じる。具体的には、停止時に車両にかかる制動力が、車両が自重で移動し始める程度まで下がりきるまでの期間では、車両が停止した状態、つまり、モータが回転しない状態が維持される。その期間において、モータを動作させようとすると、モータが回転不能であるにも関わらず、無理に回転しようとするため、モータに過度の負荷がかかってしまう。   However, if a drive torque for operating the vehicle is output to the motor at the timing of releasing the depression of the brake pedal, an excessive load is applied to the motor. Specifically, in a period until the braking force applied to the vehicle at the time of stopping is reduced to a level at which the vehicle starts to move by its own weight, the state where the vehicle is stopped, that is, the state where the motor does not rotate, is maintained. During this period, if the motor is to be operated, the motor is forcibly rotated despite the fact that the motor cannot be rotated, so that an excessive load is applied to the motor.

特許文献１に記載の構成では、上記問題について考慮されていないため、車両が自重で移動することを防止する構成として限界のある構成となっていた。   The configuration described in Patent Literature 1 does not consider the above problem, and thus has a limited configuration as a configuration for preventing the vehicle from moving by its own weight.

本開示の目的は、坂道発進時に車両が自重で移動することを防止しつつ、駆動源に過度の負荷がかかることを抑制することが可能な走行制御装置および車両を提供することである。   An object of the present disclosure is to provide a travel control device and a vehicle that can prevent an excessive load from being applied to a drive source while preventing a vehicle from moving by its own weight when starting on a slope.

本開示にかかる走行制御装置は、
駆動源により走行可能な車両の走行制御装置であって、
前記車両の停止時の路面勾配に応じた必要制動力を算出する制動力算出部と、
前記車両の停止解除後に前記車両が自重で移動しないように前記駆動源を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記車両にかかる制動力と、前記必要制動力とに基づいて、駆動タイミングを前記停止解除のタイミングよりも遅らせる。 The travel control device according to the present disclosure includes:
A travel control device for a vehicle that can travel by a drive source,
A braking force calculation unit that calculates a required braking force according to a road surface gradient when the vehicle is stopped,
A control unit that controls the drive source so that the vehicle does not move by its own weight after the stop of the vehicle is released,
With
The control unit delays the drive timing from the stop release timing based on the braking force applied to the vehicle and the required braking force.

本開示にかかる車両は、
上記の走行制御装置を備える。 The vehicle according to the present disclosure includes:
It is provided with the traveling control device described above.

本開示によれば、坂道発進時に車両が自重で移動することを防止しつつ、駆動源に過度の負荷がかかることを抑制することができる。   According to the present disclosure, it is possible to prevent an excessive load from being applied to the drive source while preventing the vehicle from moving by its own weight when starting on a slope.

本開示の実施の形態における車両の構成を示す図である。1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure. 本実施の形態に係る走行制御装置を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a travel control device according to the present embodiment. 車両にかかる制動力およびモータの駆動力に関する力の時間変化を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a temporal change of a force related to a braking force applied to a vehicle and a driving force of a motor. 車両にかかる制動力およびモータの駆動力に関する力の時間変化を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a temporal change of a force related to a braking force applied to a vehicle and a driving force of a motor. 走行制御装置における走行制御の動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation example of the travel control in a travel control device.

以下、本実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本開示の実施の形態における車両１の構成を示す図である。   Hereinafter, the present embodiment will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle 1 according to an embodiment of the present disclosure.

図１に示すように、車両１は、電動車両であり、駆動源の一例としてのモータ１２、バッテリー１３、インバータ１４、トランスミッション１７、プロペラシャフト１８、ディファレンシャルギア１９および駆動輪２０を備える。また、車両１は、ブレーキセンサ２１、勾配センサ２２、速度センサ２３、トルクセンサ２４および走行制御装置１００を有する。   As shown in FIG. 1, the vehicle 1 is an electric vehicle, and includes a motor 12, a battery 13, an inverter 14, a transmission 17, a propeller shaft 18, a differential gear 19, and driving wheels 20 as an example of a driving source. Further, the vehicle 1 includes a brake sensor 21, a gradient sensor 22, a speed sensor 23, a torque sensor 24, and a travel control device 100.

モータ１２は、バッテリー１３から供給される電力を用いて回転し、車両１を走行させるための駆動トルクを出力する。   The motor 12 rotates using the electric power supplied from the battery 13 and outputs a driving torque for running the vehicle 1.

バッテリー１３は、走行制御装置１００によりモータ１２の駆動が要求された場合に、モータ１２に対して電力を供給する。インバータ１４は、走行制御装置１００によりモータ１２の駆動が要求された場合に、バッテリー１３の直流電力を３相交流電力に変換してモータ１２に供給する。   The battery 13 supplies electric power to the motor 12 when the drive of the motor 12 is requested by the travel control device 100. The inverter 14 converts the DC power of the battery 13 into three-phase AC power and supplies it to the motor 12 when the drive of the motor 12 is requested by the travel control device 100.

モータ１２の出力は、トランスミッション１７を介してプロペラシャフト１８およびディファレンシャルギア１９を介して駆動輪２０に伝達される。   The output of the motor 12 is transmitted to a driving wheel 20 via a transmission 17 via a propeller shaft 18 and a differential gear 19.

トランスミッション１７は、例えばオートマチックトランスミッション(Automatic Transmission)である。トランスミッション１７は、複数の内部クラッチおよび／または内部ブレーキを有する。   The transmission 17 is, for example, an automatic transmission. The transmission 17 has a plurality of internal clutches and / or internal brakes.

換言すれば、トランスミッション１７は、内部クラッチおよび／または内部ブレーキの組み合わせによりモータ１２の駆動軸とプロペラシャフト１８とを接続あるいは切断するクラッチ機構および変速機構を有する。車両１の走行中には、走行制御装置１００が車速や要求トルク等に基づいてトランスミッション１７のクラッチ機構および変速機構を動作させることにより、スムーズな走行が可能となっている。   In other words, the transmission 17 has a clutch mechanism and a transmission mechanism for connecting or disconnecting the drive shaft of the motor 12 and the propeller shaft 18 by a combination of an internal clutch and / or an internal brake. While the vehicle 1 is traveling, the traveling control device 100 operates the clutch mechanism and the transmission mechanism of the transmission 17 based on the vehicle speed, the required torque, and the like, so that smooth traveling is possible.

ブレーキセンサ２１は、車両１におけるブレーキペダルの踏み込み状態を検出する。   The brake sensor 21 detects a depression state of a brake pedal in the vehicle 1.

勾配センサ２２は、車両１が走行している路面勾配を検出する。   The gradient sensor 22 detects a road gradient on which the vehicle 1 is traveling.

速度センサ２３は、車両１の走行速度を検出する。   The speed sensor 23 detects the traveling speed of the vehicle 1.

トルクセンサ２４は、車両１の駆動輪２０等から発生する駆動トルクを検出する。   The torque sensor 24 detects a driving torque generated from the driving wheels 20 of the vehicle 1 and the like.

走行制御装置１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えており、予め設定されたプログラムに基づいて、車両１の走行を制御するように構成されている。図２は、本実施の形態に係る走行制御装置１００を示すブロック図である。   The travel control device 100 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and an input / output circuit (not shown). The travel of the vehicle 1 is performed based on a preset program. Is configured to be controlled. FIG. 2 is a block diagram showing traveling control device 100 according to the present embodiment.

図２に示すように、走行制御装置１００は、車重推定部１１０と、勾配取得部１２０と、ブレーキ取得部１３０と、制動力算出部１４０と、制御部１５０とを有する。   As shown in FIG. 2, the traveling control device 100 includes a vehicle weight estimating unit 110, a gradient acquiring unit 120, a brake acquiring unit 130, a braking force calculating unit 140, and a control unit 150.

車重推定部１１０は、速度センサ２３から車両１の走行速度の情報を取得する。また、車重推定部１１０は、トルクセンサ２４から車両１の駆動トルクの情報を取得する。車重推定部１１０は、走行速度の情報および駆動トルクの情報に基づいて車両１の重量（以下、車重という）を推定する。   The vehicle weight estimating unit 110 acquires information on the traveling speed of the vehicle 1 from the speed sensor 23. Further, the vehicle weight estimating unit 110 acquires information on the driving torque of the vehicle 1 from the torque sensor 24. The vehicle weight estimating unit 110 estimates the weight of the vehicle 1 (hereinafter, referred to as vehicle weight) based on the information on the traveling speed and the information on the driving torque.

具体的には、車重推定部１１０は、走行速度に基づいて、車両１の加速度を算出し、駆動トルク（駆動力）を当該加速度で除算することにより、車重を推定する。なお、車重推定部１１０は、別の方法で車重を推定しても良い。   Specifically, the vehicle weight estimating unit 110 calculates the acceleration of the vehicle 1 based on the traveling speed, and estimates the vehicle weight by dividing the driving torque (driving force) by the acceleration. Note that the vehicle weight estimation unit 110 may estimate the vehicle weight by another method.

勾配取得部１２０は、勾配センサ２２から、車両１が走行している路面勾配の情報を取得する。なお、勾配取得部１２０は、勾配センサ２２以外のセンサの出力値に基づいて、路面勾配の情報を検出または算出しても良い。   The gradient acquisition unit 120 acquires, from the gradient sensor 22, information on the road surface gradient on which the vehicle 1 is traveling. Note that the gradient acquisition unit 120 may detect or calculate information on the road surface gradient based on output values of sensors other than the gradient sensor 22.

ブレーキ取得部１３０は、ブレーキセンサ２１から、車両１のブレーキペダルの踏み込み状態の情報を取得する。ブレーキペダルの踏み込み状態の情報は、ブレーキペダルが完全に踏まれた第１状態や、ブレーキペダルが踏まれてない第２状態等が含まれる。   The brake acquisition unit 130 acquires information on the depressed state of the brake pedal of the vehicle 1 from the brake sensor 21. The information on the depressed state of the brake pedal includes a first state in which the brake pedal is completely depressed, a second state in which the brake pedal is not depressed, and the like.

制動力算出部１４０は、車両１にかかる制動力を算出する。具体的には、制動力算出部１４０は、図示しないセンサから、車両１のブレーキの液圧の情報等を取得して、車両１にかかる現在の制動力を算出する。なお、車両１にかかる現在の制動力は、公知の方法により算出され得る。   The braking force calculation unit 140 calculates a braking force applied to the vehicle 1. Specifically, the braking force calculation unit 140 obtains information on the hydraulic pressure of the brake of the vehicle 1 from a sensor (not shown) and calculates the current braking force applied to the vehicle 1. Note that the current braking force applied to the vehicle 1 can be calculated by a known method.

制動力算出部１４０は、車重推定部１１０によって推定された車重と、勾配取得部１２０によって取得された路面勾配とに基づいて、車両１の停止時の路面勾配に応じた必要制動力を算出する。   The braking force calculation unit 140 calculates a required braking force according to the road surface gradient when the vehicle 1 stops based on the vehicle weight estimated by the vehicle weight estimation unit 110 and the road surface gradient acquired by the gradient acquisition unit 120. calculate.

必要制動力は、坂道で停止した車両１が、路面に沿って自重で移動しない最小の制動力である。必要制動力は、勾配に基づく角度をθとしたとき、車重、重力加速度、および、ｓｉｎθ等の積に基づいて算出され得る。また、必要制動力は、車両１の走行中において路面勾配が変化したタイミングでその都度算出されても良いし、車両１が停止したタイミングで算出されても良い。   The required braking force is the minimum braking force that does not cause the vehicle 1 stopped on the slope to move along the road surface by its own weight. The required braking force can be calculated based on a product of vehicle weight, gravitational acceleration, sin θ, and the like, where θ is an angle based on the gradient. The required braking force may be calculated each time the road surface gradient changes while the vehicle 1 is running, or may be calculated at the timing when the vehicle 1 stops.

制御部１５０は、車両１の停止解除後に車両１が自重で移動しないようにモータ１２を制御する。制御部１５０は、ブレーキ取得部１３０により取得されたブレーキペダルの踏み込み状態の情報から、車両１のブレーキが解放されたタイミングをもって車両１の停止解除を判定する。   The control unit 150 controls the motor 12 so that the vehicle 1 does not move by its own weight after the stop of the vehicle 1 is released. The control unit 150 determines the release of the stop of the vehicle 1 based on the information on the depressed state of the brake pedal acquired by the brake acquisition unit 130 at the timing when the brake of the vehicle 1 is released.

ブレーキが解放されたタイミングは、例えば、上記の第１状態から第２状態に遷移するタイミングであっても良いし、第１状態、つまり、ブレーキペダルが完全に踏まれた状態から、ブレーキペダルの踏み込みが浅くなった状態に遷移したタイミングであっても良い。   The timing at which the brake is released may be, for example, the timing at which the first state transitions to the second state, or the first state, that is, the state in which the brake pedal is fully depressed, It may be the timing when the state changes to a state where the depression is shallow.

そして、制御部１５０は、車両１のブレーキが解放された後、車両１にかかる制動力と、必要制動力とに基づいて、モータ１２にかかる負荷が低減されるように、モータ１２の駆動タイミングを調整する。具体的には、制御部１５０は、モータ１２の駆動タイミングを車両１の停止解除のタイミングよりも遅らせる。より詳細には、制御部１５０は、停止解除後、制動力が必要制動力に到達したタイミングで、モータ１２の駆動を開始させる。具体的には、制御部１５０は、停止解除後、制動力算出部１４０により算出される制動力を逐次取得し、当該制動力が必要制動力に到達したタイミングで、モータ１２の駆動を開始させる。   Then, after the brake of the vehicle 1 is released, the control unit 150 controls the drive timing of the motor 12 based on the braking force applied to the vehicle 1 and the required braking force so that the load applied to the motor 12 is reduced. To adjust. Specifically, the control unit 150 delays the drive timing of the motor 12 from the stop release timing of the vehicle 1. More specifically, the control unit 150 starts driving the motor 12 at the timing when the braking force reaches the required braking force after the stop is released. Specifically, after the stop is released, the control unit 150 sequentially acquires the braking force calculated by the braking force calculation unit 140, and starts driving the motor 12 at the timing when the braking force reaches the required braking force. .

図３は、車両１にかかる制動力およびモータ１２の駆動力に関する力の時間変化を示す図である。図３におけるＢは、車両１にかかる制動力を示し、Ｔは、モータ１２の駆動力を示している。また、図３では、時刻ｔ０において、車両１が坂道において、路面勾配に応じた必要制動力より大きな制動力により停止した後、時刻ｔ１で、車両１のブレーキが解放されたときの様子を示している。   FIG. 3 is a diagram illustrating a temporal change of a force relating to the braking force applied to the vehicle 1 and the driving force of the motor 12. B in FIG. 3 indicates a braking force applied to the vehicle 1, and T indicates a driving force of the motor 12. FIG. 3 shows a state where the vehicle 1 is stopped at a time t0 on a slope by a braking force larger than a required braking force corresponding to a road surface gradient, and then, at a time t1, the brake of the vehicle 1 is released. ing.

図３に示すように、車両１にかかる制動力は、ブレーキが解放された後（時刻ｔ１）、徐々に低下し、時刻ｔ２で必要制動力に到達する。時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間では、制動力は低下しているものの、当該制動力は必要制動力以上である。そのため、当該期間においては、車両１の停止状態が維持される。つまり、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間は、モータ１２が回転しない状態となっている。   As shown in FIG. 3, the braking force applied to the vehicle 1 gradually decreases after the brake is released (time t1), and reaches the required braking force at time t2. In the period from time t1 to time t2, although the braking force is reduced, the braking force is equal to or more than the required braking force. Therefore, during the period, the stopped state of the vehicle 1 is maintained. That is, the motor 12 does not rotate between the time t1 and the time t2.

ここで、車両１の停止解除のタイミングで、車両１が路面に沿って自重で移動しないようにモータ１２の駆動力を出力させると、車両１を前進させるための電力がモータ１２に供給される。その結果、モータ１２が回転しない状態であるにも関わらず、無理矢理回転しようとするため、モータ１２に過度の負荷がかかってしまい、ひいてはモータ１２が故障するおそれがある。   Here, when the driving force of the motor 12 is output so that the vehicle 1 does not move by its own weight along the road surface at the timing of releasing the stop of the vehicle 1, electric power for moving the vehicle 1 forward is supplied to the motor 12. . As a result, even though the motor 12 is not rotating, the motor 12 is forcibly rotated, so that an excessive load is applied to the motor 12 and the motor 12 may be broken.

しかし、本実施の形態では、制御部１５０が、停止解除後、制動力が必要制動力に到達する時刻ｔ２で、モータ１２の駆動を開始させる。このようにすることで、車両１の停止状態が維持される時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間において、モータ１２に車両１を前進させようとする電力が供給されない。その結果、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間において、モータ１２に過度の負荷がかかることを抑制することができ、ひいてはモータ１２が故障することを抑制することができる。   However, in the present embodiment, after the stop is released, control unit 150 starts driving motor 12 at time t2 when the braking force reaches the required braking force. By doing so, electric power for moving the vehicle 1 forward is not supplied to the motor 12 from the time t1 to the time t2 at which the stopped state of the vehicle 1 is maintained. As a result, it is possible to suppress an excessive load from being applied to the motor 12 from the time t1 to the time t2, and to prevent the motor 12 from breaking down.

制御部１５０は、モータ１２の駆動を開始させた後（時刻ｔ２）、車両１の制動力がゼロに到達するまで（時刻ｔ３）の間、少なくとも車両１が自重で移動しないように、モータ１２の駆動を制御する。具体的には、制御部１５０は、制動力とモータ１２の駆動力との和が、少なくとも必要制動力に等しくなるようにモータ１２を制御する。   After starting the driving of the motor 12 (time t2), the control unit 150 controls the motor 12 so that at least the vehicle 1 does not move by its own weight until the braking force of the vehicle 1 reaches zero (time t3). To control the drive of. Specifically, the control unit 150 controls the motor 12 such that the sum of the braking force and the driving force of the motor 12 is at least equal to the required braking force.

このようにすることで、車両１の制動力が低下し続けても、必要制動力相当の制動作用が車両１にかかっているため、車両１が自重により移動することが防止される。   By doing so, even if the braking force of the vehicle 1 continues to decrease, the vehicle 1 is prevented from moving by its own weight because the braking action equivalent to the required braking force is applied to the vehicle 1.

また、制御部１５０は、制動力がゼロに到達した後、車両１が一定速度で走行するようにモータ１２を制御する。なお、ここでいう一定速度は、例えば徐行のような直ちに車両１が停止できるような速度である。   Further, the control unit 150 controls the motor 12 so that the vehicle 1 runs at a constant speed after the braking force reaches zero. Note that the constant speed here is a speed at which the vehicle 1 can be stopped immediately, such as slowing down.

具体的には、制御部１５０は、必要制動力よりも大きい目標駆動力になるように、モータ１２を制御する。このようにすることで、時刻ｔ３以降、車両１がモータ１２の駆動力によって移動する。   Specifically, the control unit 150 controls the motor 12 so that the target driving force is larger than the required braking force. By doing so, the vehicle 1 is moved by the driving force of the motor 12 after the time t3.

車両１を時刻ｔ３以降もモータ１２の駆動力によって停止させたままにすると、回転しない状態のモータ１２に、車両１を前進させようとする電力が供給されるので、モータ１２に負荷がかかる可能性がある。   If the vehicle 1 is stopped by the driving force of the motor 12 even after the time t3, electric power for moving the vehicle 1 forward is supplied to the non-rotating motor 12, so that a load may be applied to the motor 12. There is.

しかし、本実施の形態では、車両１が、制動力がゼロに到達した後、車両１が一定速度で走行するようにモータ１２が制御されるので、モータ１２の駆動力によって停止させたままにする構成と比較して、モータ１２に過度の負荷がかかることを防止することができる。   However, in the present embodiment, after the vehicle 1 has reached the braking force of zero, the motor 12 is controlled so that the vehicle 1 runs at a constant speed. As compared with the configuration in which the motor 12 is used, an excessive load can be prevented from being applied to the motor 12.

ところで、図３に示すようにモータ１２を制御した場合、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間、モータ１２が回転しない状態となる。この場合、回転しない状態のモータ１２に、車両１を前進させようとする電力が供給されることとなるので、モータ１２に多少の負荷がかかる可能性がある。   By the way, when the motor 12 is controlled as shown in FIG. 3, the motor 12 does not rotate from time t2 to time t3. In this case, electric power for moving the vehicle 1 forward is supplied to the non-rotating motor 12, so that a slight load may be applied to the motor 12.

そのため、図４に示すように、制御部１５０は、モータ１２の駆動を開始後、モータ１２の駆動力と制動力の和が、必要制動力より大きくなるように、モータ１２を制御するようにすることが好ましい。   Therefore, as shown in FIG. 4, the control unit 150 controls the motor 12 so that the sum of the driving force of the motor 12 and the braking force becomes larger than the required braking force after the driving of the motor 12 is started. Is preferred.

図４に示す例では、モータ１２の駆動力が時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間で立ち上がる際の傾きが図２に示す例（破線）よりも大きくなるように、モータ１２が制御される。   In the example shown in FIG. 4, the motor 12 is controlled such that the inclination when the driving force of the motor 12 rises from time t2 to time t3 is larger than that in the example (broken line) shown in FIG.

このようにすることで、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間において、モータ１２が回転する状態となり、車両１がモータ１２の駆動力によって移動するので、モータ１２に過度の負荷がかかることを防止することができる。   By doing so, the motor 12 is in a state of rotation between the time t2 and the time t3, and the vehicle 1 is moved by the driving force of the motor 12, so that an excessive load is prevented from being applied to the motor 12. be able to.

以上のように構成された走行制御装置１００における走行制御の動作例について説明する。図５は、走行制御装置１００における走行制御の動作例を示すフローチャートである。図５における処理は、例えば、車両１が坂道で停止した際に実行される。なお、必要制動力は、車両１が停止した際等、適宜算出されているものとする。   An operation example of traveling control in the traveling control device 100 configured as described above will be described. FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation example of the traveling control in the traveling control device 100. The process in FIG. 5 is executed, for example, when the vehicle 1 stops on a slope. It is assumed that the required braking force is calculated as appropriate, for example, when the vehicle 1 stops.

図５に示すように、制御部１５０は、車両１のブレーキが解放されたか否かについて判定する（ステップＳ１０１）。判定の結果、ブレーキが解放されていない場合（ステップＳ１０１、ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理が繰り返される。   As shown in FIG. 5, the control unit 150 determines whether or not the brake of the vehicle 1 has been released (step S101). If the result of determination is that the brake has not been released (step S101, NO), the processing of step S101 is repeated.

一方、ブレーキが解放された場合（ステップＳ１０１、ＹＥＳ）、制御部１５０は、車両１の制動力が必要制動力以下であるか否かについて判定する（ステップＳ１０２）。判定の結果、制動力が必要制動力より大きい場合（ステップＳ１０２、ＮＯ）、ステップＳ１０２の処理が繰り返される。   On the other hand, when the brake is released (Step S101, YES), control unit 150 determines whether or not the braking force of vehicle 1 is equal to or less than the required braking force (Step S102). If the result of the determination is that the braking force is greater than the required braking force (step S102, NO), the processing of step S102 is repeated.

一方、制動力が必要制動力以下である場合（ステップＳ１０２、ＹＥＳ）、制御部１５０は、モータ１２の駆動を開始させる（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の後、本制御は終了する。   On the other hand, when the braking force is equal to or less than the required braking force (step S102, YES), the control unit 150 starts driving the motor 12 (step S103). After step S103, the present control ends.

なお、制御部１５０は、モータ１２の駆動開始後、制動力とモータ１２の駆動力との和が、必要制動力より大きくなるように、モータ１２を制御する。また、制御部１５０は、制動力がゼロに到達した後、モータ１２の駆動力が目標駆動力まで到達して以降、当該目標駆動力で維持されるように、モータ１２を制御する。   Note that the control unit 150 controls the motor 12 such that the sum of the braking force and the driving force of the motor 12 becomes larger than the required braking force after the driving of the motor 12 is started. Further, after the braking force reaches zero, the control unit 150 controls the motor 12 so that the driving force of the motor 12 reaches the target driving force and is maintained at the target driving force.

以上のように構成された本実施の形態によれば、車両１にかかる制動力と必要制動力とに基づいて、モータ１２にかかる負荷が低減するように、モータ１２の駆動タイミングを調整する。その結果、坂道発進時に車両１が自重で移動することを防止しつつ、モータ１２に過度の負荷がかかることを抑制することができる。   According to the present embodiment configured as described above, the drive timing of the motor 12 is adjusted based on the braking force applied to the vehicle 1 and the required braking force such that the load applied to the motor 12 is reduced. As a result, it is possible to prevent the vehicle 1 from moving by its own weight when starting on a slope, and to suppress an excessive load from being applied to the motor 12.

また、制動力算出部１４０が、車重と路面勾配とに基づいて必要制動力を算出するので、車重を考慮した必要制動力を算出することができる。車重は積み荷に応じて変動するため、車重を考慮した必要制動力を算出することにより、モータ１２の駆動タイミングの調整をより正確に行うことができる。   Further, since the braking force calculation unit 140 calculates the required braking force based on the vehicle weight and the road surface gradient, it is possible to calculate the required braking force in consideration of the vehicle weight. Since the vehicle weight varies depending on the load, the drive timing of the motor 12 can be adjusted more accurately by calculating the required braking force in consideration of the vehicle weight.

また、制動力がゼロに到達した後、モータ１２の駆動力により車両１が一定速度で走行するので、アクセルペダルによる車両１の走行にスムーズに移行させやすくすることができ、ひいてはドライバビリティを向上させることができる。   Further, after the braking force reaches zero, the vehicle 1 travels at a constant speed by the driving force of the motor 12, so that it is easy to smoothly shift to the traveling of the vehicle 1 by the accelerator pedal, thereby improving drivability. Can be done.

なお、上記実施の形態では、停止解除後、制動力が必要制動力に到達したタイミングでモータ１２の駆動を開始させていたが、本開示はこれに限定されない。モータ１２にかかる負荷が過度なレベルでない限り、当該タイミングよりも若干早いタイミングでモータ１２の駆動が開始されても良い。   In the above embodiment, the drive of the motor 12 is started at the timing when the braking force reaches the required braking force after the stop is released, but the present disclosure is not limited to this. As long as the load on the motor 12 is not at an excessive level, the driving of the motor 12 may be started at a timing slightly earlier than the timing.

また、上記実施の形態では、ブレーキペダルが解放されたタイミングに基づいて、モータ１２の駆動タイミングの調整、つまり、制動力と必要制動力との比較を開始していたが、本開示はこれに限定されない。例えば、図３における時刻ｔ０から時刻ｔ３までの間、常時制動力と必要制動力との比較を開始するようにしても良いし、算出される制動力が変化し始めたタイミングに基づいて、制動力と必要制動力との比較を開始するようにしても良い。   In the above-described embodiment, the adjustment of the drive timing of the motor 12, that is, the comparison between the braking force and the required braking force, is started based on the timing at which the brake pedal is released. Not limited. For example, the comparison between the braking force and the required braking force may be started from time t0 to time t3 in FIG. 3, or the braking force may be controlled based on the timing at which the calculated braking force starts to change. The comparison between the power and the required braking force may be started.

その他、上記実施の形態は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。   In addition, each of the above-described embodiments is merely an example of a specific embodiment for carrying out the present disclosure, and the technical scope of the present disclosure should not be interpreted in a limited manner. That is, the present disclosure can be implemented in various forms without departing from the gist or the main features thereof.

本開示の走行制御装置は、坂道発進時に車両が自重で移動することを防止しつつ、駆動源に過度の負荷がかかることを抑制することが可能な走行制御装置および車両として有用である。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The traveling control device according to the present disclosure is useful as a traveling control device and a vehicle that can prevent an excessive load from being applied to a drive source while preventing a vehicle from moving under its own weight when starting on a slope.

１ 車両
１２ モータ
１３ バッテリー
１４ インバータ
１７ トランスミッション
１８ プロペラシャフト
１９ ディファレンシャルギア
２０ 駆動輪
２１ ブレーキセンサ
２２ 勾配センサ
２３ 速度センサ
２４ トルクセンサ
１００ 走行制御装置
１１０ 車重推定部
１２０ 勾配取得部
１３０ ブレーキ取得部
１４０ 制動力算出部
１５０ 制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 12 Motor 13 Battery 14 Inverter 17 Transmission 18 Propeller shaft 19 Differential gear 20 Driving wheel 21 Brake sensor 22 Gradient sensor 23 Speed sensor 24 Torque sensor 100 Travel control device 110 Vehicle weight estimation unit 120 Gradient acquisition unit 130 Brake acquisition unit 140 Control Power calculation unit 150 Control unit

Claims (8)

駆動源により走行可能な車両の走行制御装置であって、
前記車両の停止時の路面勾配に応じた必要制動力を算出する制動力算出部と、
前記車両の停止解除後に前記車両が自重で移動しないように前記駆動源を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記車両にかかる制動力と、前記必要制動力とに基づいて、駆動タイミングを前記停止解除のタイミングよりも遅らせる、
走行制御装置。 A travel control device for a vehicle that can travel by a drive source,
A braking force calculation unit that calculates a required braking force according to a road surface gradient when the vehicle is stopped,
A control unit that controls the drive source so that the vehicle does not move by its own weight after the stop of the vehicle is released,
With
The control unit, based on the braking force applied to the vehicle and the required braking force, delays the drive timing from the stop release timing.
Travel control device. 前記制御部は、前記停止解除後、前記制動力が前記必要制動力に到達したタイミングで、前記駆動源の駆動を開始させる、
請求項１に記載の走行制御装置。 The control unit, after the stop release, at the timing when the braking force reaches the required braking force, to start driving the drive source,
The travel control device according to claim 1. 前記制御部は、前記駆動源の駆動を開始後、前記駆動源の駆動力と前記制動力との和が、前記必要制動力より大きくなるように、前記駆動源を制御する、
請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。 The control unit, after starting the driving of the driving source, controls the driving source so that the sum of the driving force of the driving source and the braking force is larger than the required braking force.
The travel control device according to claim 1 or 2. 前記制動力算出部は、車重と、前記路面勾配とに基づいて前記必要制動力を算出する、
請求項１〜３の何れか１項に記載の走行制御装置。 The braking force calculation unit calculates the required braking force based on the vehicle weight and the road surface gradient,
The travel control device according to claim 1. 前記制御部は、前記制動力がゼロに到達した後、前記車両が一定速度で走行するように、前記駆動源を制御する、
請求項１〜４の何れか１項に記載の走行制御装置。 The control unit controls the drive source so that the vehicle travels at a constant speed after the braking force reaches zero.
The travel control device according to claim 1. 前記制御部は、前記車両のブレーキペダルが解放されたタイミングに基づいて、前記駆動タイミングを調整する、
請求項１〜５の何れか１項に記載の走行制御装置。 The control unit adjusts the drive timing based on a timing at which a brake pedal of the vehicle is released,
The travel control device according to any one of claims 1 to 5. 前記必要制動力は、前記車両が路面に沿って自重で移動しない最小の制動力である、
請求項１〜６の何れか１項に記載の走行制御装置。 The required braking force is a minimum braking force that does not cause the vehicle to move by its own weight along the road surface.
The travel control device according to any one of claims 1 to 6. 請求項１〜７の何れか１項に記載の走行制御装置を備える、
車両。 Equipped with the travel control device according to any one of claims 1 to 7,
vehicle.
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