JP2020038101A - 画像処理装置、運転支援システム、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係る運転支援システム1の機能を示すブロック図である。運転支援システム1は、ステレオカメラ10と、画像処理装置20と、運転支援装置30と、出力装置40と、を備え、ステレオ画像により3次元情報を生成し、車両の運転を支援するシステムである。例えば、この運転支援システム1は、自動車に搭載される車載システムの一部を構成する。すなわち、ステレオカメラ10、画像処理装置20、運転支援装置30、出力装置40は、それぞれ自動車に搭載されていてもよい。
前述した第1実施形態においては、第2画像において白線の検出を行うことが必要であったが、本実施形態においては、第2画像における白線の検出を行うことなく外部パラメータを算出しようとするものである。
Claims (11)
- 第1画像及び第2画像を含むステレオ画像について、前記第1画像の第1基準線及び第2基準線を検出する、基準線検出部と、
前記第1画像と、前記第2画像との間の視差を算出する、視差算出部と、
前記第2画像の第1基準線の位置を補正する、基準線補正部と、
検出された前記第1画像における前記第1基準線と前記第2基準線との距離、及び、前記第1画像の前記第1基準線と前記第2画像の補正された前記第1基準線との視差、に基づいて、画像の補正に用いる外部パラメータを算出する、外部パラメータ算出部と、
を備える、画像処理装置。 - 前記基準線補正部は、ホモグラフィ変換により前記第2画像の前記第1基準線の位置を補正する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記基準線補正部は、前記第2画像の補正した画像を生成することなく、前記第2画像の前記第1基準線の位置を補正する、請求項1又は請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記外部パラメータ算出部は、非線形最適化により、前記外部パラメータを算出する、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記基準線検出部は、前記第2画像の前記第1基準線及び第2基準線を検出せずに、前記第1画像の前記第1基準線及び前記第2基準線を検出し、
前記基準線検出部により検出された前記第1画像の前記第1基準線と、前記視差算出部により算出された視差と、に基づいて、前記第2画像の前記第1基準線の位置を推定する、基準線推定部、をさらに備え、
前記基準線補正部は、前記第2画像の推定された前記第1基準線に基づいて、前記第2画像の前記第1基準線の位置を補正する、
請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記基準線推定部は、
前記第1画像の前記第1基準線に属する複数の点に対して、それぞれの点に対する前記視差算出部により算出された視差に基づいて、前記第2画像における対応する複数の点の位置を推定し、推定された複数の点に基づいて前記第2画像の前記第1基準線を推定する、
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記基準線検出部は、前記第1画像の前記第1基準線及び前記第2基準線とともに、前記第2画像の前記第1基準線を検出し、
前記基準線補正部は、検出された前記第2画像の前記第1基準線の位置を補正する、
請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記外部パラメータ算出部により算出された前記外部パラメータに基づいて、前記第1画像及び前記第2画像を補正する、画像補正部、
をさらに備える請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記第1画像を取得する、第1カメラと、前記第2画像を取得する、第2カメラと、を備えるステレオカメラと、
前記第1カメラにより撮像された前記第1画像及び前記第2カメラにより撮像された前記第2画像に基づいて、前記外部パラメータを算出し、前記第1画像及び前記第2画像を補正する、請求項8に記載の画像処理装置と、
前記画像処理装置の出力に基づいて、運転を支援する情報を出力する、運転支援装置と、
を備える運転支援システム。 - 第1画像を取得する、第1カメラと、第2画像を取得する、第2カメラと、を備え、ステレオ画像を取得する、ステレオカメラと、
前記ステレオ画像のうち、少なくとも前記第1画像の第1基準線及び第2基準線を検出する、基準線検出部と、
前記第1画像と、前記第2画像との間の視差を算出する、視差算出部と、
前記第2画像の第1基準線の位置を補正する、基準線補正部と、
検出された前記第1画像における前記第1基準線と前記第2基準線との距離、及び、前記第1画像の前記第1基準線と前記第2画像の補正された前記第1基準線との視差、に基づいて、画像の補正用いる外部パラメータを算出する、外部パラメータ算出手段と、
前記外部パラメータに基づいて、画像の補正をする、画像補正部と、
補正された画像に基づいて、運転を支援する情報を出力する、運転支援部と、
を備える運転支援システム。 - コンピュータを、
第1画像及び第2画像を含むステレオ画像のうち、少なくとも前記第1画像の第1基準線及び第2基準線を検出する、基準線検出手段、
前記第1画像と、前記第2画像との間の視差を算出する、視差算出手段、
前記第2画像の第1基準線の位置を補正する、基準線補正手段、
検出された前記第1画像における前記第1基準線と前記第2基準線との距離、及び、前記第1画像の前記第1基準線と前記第2画像の補正された前記第1基準線との視差、に基づいて、画像の補正に用いる外部パラメータを算出する、外部パラメータ算出手段、
として機能させるプログラム。
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