JP2020036275A - Industrial vehicle remote operation system - Google Patents
Industrial vehicle remote operation system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020036275A JP2020036275A JP2018163147A JP2018163147A JP2020036275A JP 2020036275 A JP2020036275 A JP 2020036275A JP 2018163147 A JP2018163147 A JP 2018163147A JP 2018163147 A JP2018163147 A JP 2018163147A JP 2020036275 A JP2020036275 A JP 2020036275A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- image
- vehicle
- infrastructure
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
Description
本発明は、産業車両用遠隔操作システムに関するものである。 The present invention relates to a remote control system for an industrial vehicle.
フォークリフトにおいて周囲の環境を把握すべくカメラを搭載することが行われている（例えば、特許文献１）。 2. Description of the Related Art A forklift is equipped with a camera to grasp the surrounding environment (for example, Patent Document 1).
ところで、産業車両用遠隔操作システムにおいて、産業車両にカメラを搭載して画面を見て操作することになるが、車載カメラとインフラカメラは画像の伝送経路が異なるため、表示する画像に時間差が生じる。 By the way, in a remote control system for industrial vehicles, a user mounts a camera on an industrial vehicle and operates while looking at a screen. However, since an in-vehicle camera and an infrastructure camera have different image transmission paths, a time lag occurs between displayed images. .
本発明の目的は、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる産業車両用遠隔操作システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a remote control system for an industrial vehicle, which can make a time difference between an in-vehicle camera image and an infrastructure camera image to be hardly generated.
請求項１に記載の発明では、車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、前記産業車両に搭載され、前記産業車両の周囲を撮像した画像が無線通信により前記遠隔操作装置に伝送される車載カメラと、前記産業車両が走行するインフラ側に設置され、前記産業車両の作業領域を撮像した画像が前記遠隔操作装置に伝送されるインフラカメラと、前記車載カメラ又は前記インフラカメラの撮像領域に時間情報を付加する時間情報付加部と、前記遠隔操作装置に設けられ、前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、前記車載カメラにより取得した前記時間情報を含む画像と前記インフラカメラにより取得した前記時間情報を含む画像とから時間差を求め、前記時間差に基づいて、前記表示部で表示させる前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像のいずれかを加工する画像加工部と、を備えることを要旨とする。 According to the first aspect of the present invention, there is provided an industrial vehicle having a vehicle communication unit, a remote operation device having an operation device communication unit for performing wireless communication with the vehicle communication unit, and used for remotely operating the industrial vehicle. A remote control system for an industrial vehicle, comprising: a vehicle-mounted camera mounted on the industrial vehicle, wherein an image obtained by capturing an image around the industrial vehicle is transmitted to the remote control device by wireless communication; An infrastructure camera installed on the traveling infrastructure side and transmitting an image of the work area of the industrial vehicle to the remote control device; and time information addition for adding time information to the imaging area of the vehicle-mounted camera or the infrastructure camera. A display unit provided on the remote control device for displaying an image captured by the vehicle-mounted camera and an image captured by the infrastructure camera; An image captured by the on-board camera displayed on the display unit based on the time difference between the image containing the time information acquired by the camera and the image containing the time information acquired by the infra camera, based on the time difference. And an image processing unit that processes any of the images captured by the infrastructure camera.
請求項１に記載の発明によれば、時間情報付加部により、車載カメラ又はインフラカメラの撮像領域に時間情報が付加される。画像加工部により、車載カメラにより取得した時間情報を含む画像とインフラカメラにより取得した時間情報を含む画像とから時間差が求められ、時間差に基づいて、表示部で表示させる車載カメラにて撮像された画像及びインフラカメラにて撮像された画像のいずれかが加工される。よって、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる。 According to the first aspect of the invention, the time information adding unit adds the time information to the imaging area of the vehicle-mounted camera or the infrastructure camera. The image processing unit calculates a time difference from the image including the time information acquired by the vehicle-mounted camera and the image including the time information acquired by the infrastructure camera, and based on the time difference, the image is captured by the vehicle-mounted camera displayed on the display unit. Either the image or the image captured by the infrastructure camera is processed. Therefore, it is possible to reduce a time difference between the vehicle-mounted camera image and the infrastructure camera image to be displayed.
請求項２に記載のように、請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記インフラカメラによる画像は有線にて前記遠隔操作装置に伝送されるとよい。
請求項３に記載のように、請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記時間情報付加部は前記車載カメラ又は前記インフラカメラの撮像領域に光を照射する照明であり、前記時間情報は前記照明の色彩の変化または照明の輝度の変化であるとよい。
According to a second aspect of the present invention, in the industrial vehicle remote operation system according to the first aspect, it is preferable that an image obtained by the infrastructure camera is transmitted to the remote operation device via a cable.
As described in claim 3, in the remote control system for an industrial vehicle according to claim 1 or 2, the time information adding unit is illumination that irradiates light to an imaging area of the vehicle-mounted camera or the infrastructure camera, The time information may be a change in color of the illumination or a change in luminance of the illumination.
請求項４に記載のように、請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記時間情報付加部は前記車載カメラ又は前記インフラカメラの撮像領域に数字またはパターンを投影する投影機であり、前記時間情報は時刻を表す数字または時刻に応じたパターンであるとよい。 As set forth in claim 4, in the remote control system for an industrial vehicle according to claim 1 or 2, the time information adding unit projects a number or a pattern on an imaging area of the on-board camera or the infrastructure camera. The time information may be a number representing a time or a pattern corresponding to the time.
請求項５に記載のように、請求項１〜４のいずれか１項に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記画像加工部は、前記時間差に応じて蓄積しておいた前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像のうち前記遠隔操作装置への伝送遅れ量が少ない方を遅らせて表示させるとよい。 As set forth in claim 5, in the remote control system for an industrial vehicle according to any one of claims 1 to 4, the image processing unit is configured to control the on-vehicle camera stored in accordance with the time difference. It is preferable that, of the image captured by the infra camera and the image captured by the infrastructure camera, the one with a smaller transmission delay to the remote control device is displayed with a delay.
請求項６に記載のように、請求項１〜５のいずれか１項に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記画像加工部は、前記時間差と操作量に応じた前記産業車両の仮想位置を前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像のうち前記遠隔操作装置への伝送遅れ量が多い方に重畳表示させるとよい。 As set forth in claim 6, in the remote control system for an industrial vehicle according to any one of claims 1 to 5, the image processing unit includes a virtual position of the industrial vehicle according to the time difference and an operation amount. May be superimposed on an image captured by the on-vehicle camera and an image captured by the infrastructure camera, whichever has a longer transmission delay to the remote control device.
本発明によれば、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can make it hard to produce a time difference between a vehicle-mounted camera image and an infrastructure camera image to be displayed.
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
図４に示すように、作業場においては、棚Ｔ１が設置されている。棚Ｔ１は２段にわたりパレット８０及び荷物Ｗを配置することができる。つまり、下の段においてパレット８０に荷物Ｗが配置されるとともに、その上の段においてパレット８０に荷物Ｗが配置される。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して荷物を取りに行く。
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the remote control system 10 for an industrial vehicle includes a reach-type forklift 20 as an industrial vehicle, and a remote control device 40 used to remotely operate the reach-type forklift 20. The reach type forklift 20 is arranged in a work place. Then, the reach type forklift 20 in the workplace can be remotely controlled from the operation room using the remote control device 40.
As shown in FIG. 4, a shelf T1 is installed in the workplace. On the shelf T1, the pallet 80 and the load W can be arranged in two stages. That is, the load W is arranged on the pallet 80 in the lower stage, and the load W is arranged on the pallet 80 in the upper stage. From this state, the operator remotely operates the reach-type forklift 20 to pick up luggage.
図４において、各パレット８０にはフォーク挿入用穴が形成されており、このフォーク挿入用穴にフォークが差し込まれる。
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０の機台２１には荷役装置２２が設けられている。荷役装置２２は前方へ延出している一対のリーチレグ２３を備える。各リーチレグ２３にはそれぞれ前輪２４が設けられている。つまり、機台２１の前側に左右一対の前輪２４が設けられている。また、機台２１の後ろ側には後輪２５が設けられている。本実施形態では、後輪２５が、操舵輪及び駆動輪となる。
In FIG. 4, fork insertion holes are formed in each pallet 80, and forks are inserted into these fork insertion holes.
As shown in FIG. 2, a cargo handling device 22 is provided on a machine base 21 of the reach type forklift 20. The cargo handling device 22 includes a pair of reach legs 23 extending forward. Each reach leg 23 is provided with a front wheel 24. That is, a pair of left and right front wheels 24 is provided on the front side of the machine base 21. A rear wheel 25 is provided on the rear side of the machine base 21. In the present embodiment, the rear wheels 25 are steering wheels and drive wheels.
荷役装置２２は、２段式のマスト２６を備える。マスト２６は、アウタマスト２７と、インナマスト２８とを備える。
荷役装置２２は、一対のフォーク３１と、フォーク３１をマスト２６に固定するリフトブラケット３２とを備える。フォーク３１及びリフトブラケット３２は、インナマスト２８の昇降とともに昇降する。
The cargo handling device 22 includes a two-stage mast 26. The mast 26 includes an outer mast 27 and an inner mast 28.
The cargo handling device 22 includes a pair of forks 31 and a lift bracket 32 for fixing the forks 31 to the mast 26. The fork 31 and the lift bracket 32 move up and down as the inner mast 28 moves up and down.
リーチ式フォークリフト２０には各種のアクチュエータが備えられている。具体的には例えば、走行用アクチュエータとしての後輪２５を駆動させる走行モータ３３、昇降用アクチュエータとしてのインナマスト２８に連結されたリフトシリンダ２９、リーチ用アクチュエータとしてのマスト２６に連結されたリーチシリンダ３０等が挙げられる。インナマスト２８は、リフトシリンダ２９への作動油の給排によって昇降する。マスト２６は、リーチシリンダ３０への作動油の給排によってリーチレグ２３に沿って移動する。 The reach type forklift 20 is provided with various actuators. Specifically, for example, a traveling motor 33 for driving the rear wheel 25 as a traveling actuator, a lift cylinder 29 connected to an inner mast 28 as an elevating actuator, and a reach cylinder 30 connected to a mast 26 as a reach actuator And the like. The inner mast 28 moves up and down by supplying and discharging hydraulic oil to and from the lift cylinder 29. The mast 26 moves along the reach leg 23 by supplying and discharging hydraulic oil to and from the reach cylinder 30.
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像信号処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、車載カメラ７１を有する。 As shown in FIG. 1, the reach type forklift 20 includes a controller 51 as a forklift mounted device 50, a wireless unit 52 as a vehicle communication unit, an image signal processing unit 53, and a wireless device 54 as a vehicle communication unit. It has a vehicle-mounted camera 71.
遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３，６４と、操作装置通信部としての無線機６５，６６を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３，６４を備える。 The remote operation device 40 includes a controller 61, an operation unit 62, display units (monitors) 63 and 64, and wireless devices 65 and 66 as operation device communication units. The remote control device 40 includes a controller 61, an operation unit 62, and display units (monitors) 63 and 64 as operation room side devices 60.
遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６６は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６５と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６６と接続されている。 The wireless device 65 of the remote control device 40 is arranged at the work place. Further, the wireless device 66 of the remote control device 40 is arranged at the work place. The controller 61 arranged in the operation room is connected to the wireless device 65 arranged in the work place by a wire L1. The controller 61 is connected by a wire L2 to a wireless device 66 arranged in the work place.
作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６５とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６６に無線で通信できる。 At the work place, the wireless device 65 of the remote control device 40 and the wireless unit 52 of the forklift mounted device 50 can perform two-way wireless communication. In the workplace, the wireless device 54 of the forklift-equipped device 50 can wirelessly communicate with the wireless device 66 of the remote control device 40.
このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６５，６６を有する。 Thus, the reach type forklift 20 has the wireless unit 52 and the wireless device 54, and the remote control device 40 has the wireless devices 65 and 66 that perform wireless communication with the wireless unit 52 and the wireless device 54.
遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２及び表示部（モニタ）６３，６４と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６５を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。 The controller 61 of the remote operation device 40 is connected to an operation unit 62 and display units (monitors) 63 and 64. The operation unit 62 is for remotely controlling the reach type forklift 20 by an operator, and the operation contents of the reach type forklift 20 (lift, reach, tilt operation command values, speed, acceleration, steering, etc.) Angle operation command value, etc.) is sent to the controller 61. The controller 61 wirelessly transmits vehicle control signals such as lift, reach, and tilt operation command values, and speed, acceleration, and steering angle operation command values to the wireless unit 52 of the forklift-mounted device 50 via the wireless device 65. I do.
フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像信号処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ３３、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（リフトシリンダ２９、リーチシリンダ３０、図示しないティルトシリンダ等）を駆動することができる。 In the forklift mounted device 50, the controller 51, the wireless unit 52, and the image signal processing unit 53 are connected so as to be able to communicate with each other (for example, CAN communication). The controller 51 can drive a travel system actuator (the travel motor 33, a steering motor (not shown)) and a cargo handling actuator (the lift cylinder 29, the reach cylinder 30, a tilt cylinder (not shown), etc.) according to an instruction from the remote control device 40 side. it can.
無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６５を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６５、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２２による荷役を遠隔操作することができるようになっている。
The wireless unit 52 wirelessly transmits vehicle information such as the vehicle speed of the reach type forklift 20 and abnormal information (obstacle detection information and the like) to the controller 61 via the wireless device 65.
In FIG. 1, the controller 61 can remotely control the traveling of the reach type forklift 20 and the cargo handling by the cargo handling device 22 via the wireless device 65, the wireless unit 52, and the controller 51.
そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６５を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。 In the remote control device 40, when the operator performs a desired operation using the operation unit 62, the operation content is sent to the reach type forklift 20 side by the controller 61 via the wireless device 65. In the reach type forklift 20, the operation content from the remote control device 40 is received by the wireless unit 52, and the controller 51 drives the actuator unit to execute a desired operation.
図２及び図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０において機台２１に車載カメラ７１が前方を向くように取り付けられており、車載カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、車載カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方を撮像する。 As shown in FIGS. 2 and 3, an in-vehicle camera 71 is attached to the machine base 21 of the reach-type forklift 20 so as to face forward, and the in-vehicle camera 71 captures an image around the reach-type forklift 20. Specifically, the on-vehicle camera 71 captures an image of the front of the reach type forklift 20 in the traveling direction.
リーチ式フォークリフト２０において、車載カメラ７１により撮像された画像はコントローラ５１により画像信号処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。つまり、リーチ式フォークリフト２０に搭載された車載カメラ７１の画像は無線通信により遠隔操作装置４０に伝送される。遠隔操作装置４０において、無線機６６でリーチ式フォークリフト２０からの車載カメラ画像が受信されてコントローラ６１により表示部６３で表示される。図５には表示部６３の画面を示す。図５において表示部６３はディスクトップ型ディスプレイであって、表示画面６３ａを有する。 In the reach-type forklift 20, an image captured by the on-vehicle camera 71 is sent by the controller 51 to the remote control device 40 via the image signal processing unit 53 and the wireless device 54. That is, the image of the vehicle-mounted camera 71 mounted on the reach-type forklift 20 is transmitted to the remote control device 40 by wireless communication. In the remote control device 40, the in-vehicle camera image from the reach type forklift 20 is received by the wireless device 66 and displayed on the display unit 63 by the controller 61. FIG. 5 shows a screen of the display unit 63. In FIG. 5, the display unit 63 is a desktop display and has a display screen 63a.
図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０が走行するインフラ側にはインフラカメラ７２が設置されている。具体的には、棚Ｔ１の上部にはインフラカメラ７２が固定されている。インフラカメラ７２は棚Ｔ１の前方の床面を向くように取り付けられており、インフラカメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の作業領域、即ち、棚Ｔ１の前方領域を撮像することができる。図１に示すように、インフラカメラ７２は有線Ｌ３により遠隔操作装置４０のコントローラ６１と接続されている。インフラカメラ７２により撮像した画像は有線Ｌ３にて遠隔操作装置４０に伝送されて、コントローラ６１により表示部６４で表示される。図６には表示部６４の画面を示す。図６において表示部６４はディスクトップ型ディスプレイであって、表示画面６４ａを有する。 As shown in FIG. 4, an infrastructure camera 72 is installed on the infrastructure side on which the reach type forklift 20 travels. Specifically, an infrastructure camera 72 is fixed above the shelf T1. The infrastructure camera 72 is attached so as to face the floor in front of the shelf T1, and can capture an image of a work area of the reach type forklift 20, that is, an area in front of the shelf T1. As shown in FIG. 1, the infrastructure camera 72 is connected to the controller 61 of the remote operation device 40 by a wire L3. The image captured by the infrastructure camera 72 is transmitted to the remote control device 40 via the wired L3, and displayed on the display unit 64 by the controller 61. FIG. 6 shows a screen of the display unit 64. In FIG. 6, the display unit 64 is a desktop display and has a display screen 64a.
インフラカメラ７２の視野にリーチ式フォークリフト２０が入ってくることにより同じ撮像対象に対して異なるカメラ（車載カメラ７１、インフラカメラ７２）で撮像しており、遠隔操作装置４０に設けられた表示部６３において、車載カメラ７１にて撮像された画像が表示される。また、遠隔操作装置４０に設けられた表示部６４において、インフラカメラ７２にて撮像された画像が表示される。操作者は表示部６３，６４における車載カメラ画像及びインフラカメラ画像を見ながら操作することになる。 When the reach type forklift 20 enters the field of view of the infrastructure camera 72, the same imaging target is imaged by different cameras (the on-board camera 71 and the infrastructure camera 72), and the display unit 63 provided in the remote control device 40. In, the image captured by the on-board camera 71 is displayed. Further, an image captured by the infrastructure camera 72 is displayed on the display unit 64 provided in the remote operation device 40. The operator operates while viewing the vehicle-mounted camera image and the infrastructure camera image on the display units 63 and 64.
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０の機台２１には照明（ライト）５５が取り付けられている。照明５５は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方に光を照射できるようになっている。照射範囲は車載カメラ７１の撮像領域、インフラカメラ７２の撮像領域を含んでいる。照明５５は、図１に示すように、赤色光源５５ａと緑色光源５５ｂを備えており、照明５５から赤色光または緑色光を発射することができる。具体的には、無線ユニット５２により、照明５５から赤色光、緑色光、赤色光、緑色光、・・・というように赤色光と緑色光を交互に発射する。 As shown in FIG. 2, a lighting (light) 55 is attached to the machine base 21 of the reach type forklift 20. The illumination 55 can emit light forward in the traveling direction of the reach type forklift 20. The irradiation range includes an imaging area of the vehicle-mounted camera 71 and an imaging area of the infrastructure camera 72. As shown in FIG. 1, the illumination 55 includes a red light source 55 a and a green light source 55 b, and can emit red light or green light from the illumination 55. Specifically, the wireless unit 52 emits red light and green light from the illumination 55 alternately in the form of red light, green light, red light, green light, and so on.
これにより、車載カメラ７１による画像は、照明の色彩の変化である時間情報を含むことになる。また、インフラカメラ７２による画像は、照明の色彩の変化である時間情報を含むことになる。つまり、車載カメラ画像とインフラカメラ画像とで同期をとるためのトリガとして交互に出力される赤色光／緑色光を用いて時間情報がカメラ画像に含まれるようになっている。 As a result, the image obtained by the on-vehicle camera 71 includes time information indicating a change in the color of the illumination. Further, the image obtained by the infra camera 72 includes time information indicating a change in the color of the illumination. That is, the time information is included in the camera image using the red light / green light alternately output as a trigger for synchronizing the in-vehicle camera image and the infrastructure camera image.
このように、車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に時間情報を付加する時間情報付加部としての照明５５を有し、照明５５は車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に光を照射する。時間情報は照明の色彩の変化である。 As described above, the illumination 55 as the time information adding unit that adds the time information to the imaging area of the vehicle-mounted camera 71 or the infrastructure camera 72 is provided, and the illumination 55 illuminates the imaging area of the vehicle-mounted camera 71 or the infrastructure camera 72 with light. . The time information is a change in the color of the lighting.
コントローラ６１は、画像加工部としてのマイコン６１ａと、時間情報を含む画像データが記憶されるメモリ６１ｂを有する。
次に、作用について説明する。
The controller 61 has a microcomputer 61a as an image processing unit and a memory 61b in which image data including time information is stored.
Next, the operation will be described.
車載カメラ画像とインフラカメラ画像では遠隔操作装置４０への伝送遅れ量が状況によって変わってくるので随時同期をとる必要がある。
リーチ式フォークリフト２０は走行しながら、無線ユニット５２が、照明５５から赤色光、緑色光、赤色光、緑色光、・・・というように赤色光と緑色光を交互に発射させる。
Since the amount of delay in transmission to the remote control device 40 changes depending on the situation between the in-vehicle camera image and the infrastructure camera image, it is necessary to synchronize at any time.
While the reach-type forklift 20 is traveling, the wireless unit 52 emits red light and green light from the illumination 55 alternately in the form of red light, green light, red light, green light, and so on.
つまり、図７に示すように、車載の照明５５から赤色光ＲＬが前方の床面に照射される。そして、車載カメラ７１及びインフラカメラ７２において、撮像された画像には照明５５の赤色光ＲＬが捉えられる。また、図８に示すように、車載の照明５５から緑色光ＧＬが前方の床面に照射される。そして、車載カメラ７１及びインフラカメラ７２において、撮像された画像には照明５５の緑色光ＧＬが捉えられる。 That is, as shown in FIG. 7, red light RL is emitted from the vehicle-mounted illumination 55 to the front floor surface. Then, the in-vehicle camera 71 and the infrastructure camera 72 capture the red light RL of the illumination 55 in the captured image. As shown in FIG. 8, green light GL is emitted from a vehicle-mounted illumination 55 to the front floor surface. The in-vehicle camera 71 and the infrastructure camera 72 capture the green light GL of the illumination 55 in the captured image.
車載カメラ７１による画像は無線にて遠隔操作装置４０に伝送される。インフラカメラ７２による画像は有線Ｌ３にて遠隔操作装置４０に伝送される。
図９に示すように、コントローラ６１のマイコン６１ａは、時間情報（照明の色彩の変化）を含む車載カメラ７１による画像と、時間情報（照明の色彩の変化）を含むインフラカメラ７２による画像を入力する。そして、画像加工部としてのコントローラ６１のマイコン６１ａは、車載カメラ７１により取得した時間情報を含む画像とインフラカメラ７２により取得した時間情報を含む画像とから時間差を求め、時間差に基づいて、表示部６３，６４で表示させる車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像のいずれかを加工する。
Images from the on-board camera 71 are transmitted to the remote control device 40 wirelessly. The image from the infrastructure camera 72 is transmitted to the remote control device 40 via the wired L3.
As shown in FIG. 9, the microcomputer 61 a of the controller 61 inputs an image from the on-board camera 71 including time information (change in lighting color) and an image from the infra camera 72 including time information (change in lighting color). I do. Then, the microcomputer 61a of the controller 61 as an image processing unit obtains a time difference from the image including the time information acquired by the on-board camera 71 and the image including the time information acquired by the infra camera 72, and displays the display unit based on the time difference. Either the image captured by the in-vehicle camera 71 or the image captured by the infrastructure camera 72 to be displayed on 63 or 64 is processed.
このように車載カメラ７１の画像とインフラカメラ７２の画像とが時間差の少ない画像となるように（詳しくは同期するように）調整することにより、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる。 In this way, by adjusting the image of the in-vehicle camera 71 and the image of the infrastructure camera 72 so that the image has a small time difference (in detail, synchronized), a time difference is generated between the vehicle-mounted camera image and the infrastructure camera image to be displayed. Can be difficult.
以下、詳しく説明する。
遠隔操作システムにおいて、車載カメラ７１で進行方向を撮像して表示することにより進行方向を確認し、インフラカメラ７２でリーチ式フォークリフトの周辺を撮像して表示することによりリーチ式フォークリフトの周辺の安全確認を行い、操作性を確保する。ここで、車載カメラ７１の画像は無線で無線機６６に伝送されて表示部６３で表示される。一方、インフラカメラ７２の画像は有線Ｌ３で遠隔操作装置４０に伝送されて表示部６４で表示される。車載カメラ７１とインフラカメラ７２は、画像の伝送経路が異なるため、表示する画像に時間差τが生じる。画像の時間差τにより、視認性と操作性が低下する。つまり、車載カメラ７１の画像とインフラカメラ７２の画像とでは、時間差τがある画像となってしまい操作がしにくい。
The details will be described below.
In the remote control system, the traveling direction is confirmed by capturing and displaying the traveling direction with the on-board camera 71, and the periphery of the reach type forklift is confirmed by capturing and displaying the periphery of the reach type forklift with the infrastructure camera 72. And ensure operability. Here, the image of the in-vehicle camera 71 is wirelessly transmitted to the wireless device 66 and displayed on the display unit 63. On the other hand, the image of the infrastructure camera 72 is transmitted to the remote control device 40 via the cable L3 and displayed on the display unit 64. Since the vehicle-mounted camera 71 and the infrastructure camera 72 have different image transmission paths, a time difference τ occurs in the displayed image. Visibility and operability decrease due to the time difference τ between images. That is, the image of the in-vehicle camera 71 and the image of the infrastructure camera 72 have an image having a time difference τ, and the operation is difficult.
本実施形態では、車載カメラ７１から時間情報を含む画像を取得するとともにインフラカメラ７２から時間情報を含む画像を取得して、時間差の無い画像に加工する。そのために、リーチ式フォークリフトの機台に照明（ライト）５５を設置して、照明（ライト）５５の光源は、一定間隔で色を変化させる。車載カメラ７１とインフラカメラ７２の画像について、それぞれで光源の色を検出し、画像データをメモリ６１ｂに格納する。そして、色情報の変化を基準としてタイミングを合わせて格納した画像データを表示する。つまり、色情報の変化を基準に、図９での色情報の時間差τを無くすべくタイミングを合わせて画像を表示する。 In the present embodiment, an image including time information is acquired from the in-vehicle camera 71 and an image including time information is acquired from the infrastructure camera 72, and is processed into an image having no time difference. For this purpose, an illumination (light) 55 is installed on the machine frame of the reach type forklift, and the light source of the illumination (light) 55 changes color at regular intervals. For the images of the in-vehicle camera 71 and the infrastructure camera 72, the color of the light source is detected for each, and the image data is stored in the memory 61b. Then, the stored image data is displayed at a timing based on the change in the color information. That is, based on the change in the color information, the image is displayed at the same timing so as to eliminate the time difference τ of the color information in FIG.
即ち、図９ではインフラカメラ画像に比べ車載カメラ画像が遅れて遠隔操作装置４０に伝送されるのでインフラカメラ画像をメモリ６１ｂにバッファリング（保存）しておき、画像の色の変化を判定しながら車載カメラ画像とインフラカメラ画像を同期させた状態で送出して表示部６３，６４で表示させる。つまり、マイコン６１ａは、時間差τに応じて蓄積しておいた車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像のうち遠隔操作装置４０への伝送遅れ量が少ない方（図９ではインフラカメラ画像）を遅らせて表示させる。 That is, in FIG. 9, since the in-vehicle camera image is transmitted to the remote control device 40 with a delay compared to the infra camera image, the infra camera image is buffered (saved) in the memory 61b, and the color change of the image is determined. The in-vehicle camera image and the infrastructure camera image are transmitted in a synchronized state and displayed on the display units 63 and 64. In other words, the microcomputer 61a determines which of the image captured by the in-vehicle camera 71 and the image captured by the infrastructure camera 72 stored in accordance with the time difference τ has a smaller transmission delay amount to the remote control device 40 ( In FIG. 9, the infrastructure camera image) is displayed with a delay.
その結果、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像の時間差がなくなり、操作性が向上する。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
As a result, there is no time difference between the in-vehicle camera image and the infrastructure camera image to be displayed, and the operability is improved.
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
（１）産業車両用遠隔操作システム１０の構成として、車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６５，６６を有し、リーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備える。リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像した画像が無線通信により遠隔操作装置４０に伝送される車載カメラ７１と、リーチ式フォークリフト２０が走行するインフラ側に設置され、リーチ式フォークリフト２０の作業領域を撮像した画像が遠隔操作装置４０に伝送されるインフラカメラ７２と、車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に時間情報を付加する時間情報付加部としての照明５５と、遠隔操作装置４０に設けられ、車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像を表示するための表示部６３，６４と、車載カメラ７１により取得した時間情報を含む画像とインフラカメラ７２により取得した時間情報を含む画像とから時間差を求め、時間差に基づいて、表示部６３，６４で表示させる車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像のいずれかを加工する画像加工部としてのマイコン６１ａと、を備える。よって、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる。 (1) As a configuration of the remote control system 10 for an industrial vehicle, a reach type forklift 20 as an industrial vehicle having a wireless unit 52 and a wireless device 54 as a vehicle communication unit, and a wireless unit 52 and a wireless device 54 as a vehicle communication unit And a remote control device 40 that has wireless devices 65 and 66 as operating device communication units that perform wireless communication with the device and that is used to remotely control the reach type forklift 20. A vehicle-mounted camera 71 mounted on the reach-type forklift 20 and transmitting an image of the periphery of the reach-type forklift 20 to the remote control device 40 by wireless communication, and an in-vehicle camera 71 installed on the infrastructure side where the reach-type forklift 20 travels, An infra camera 72 for transmitting an image obtained by capturing an image of the work area of the forklift 20 to the remote control device 40; a lighting 55 as a time information adding unit for adding time information to the in-vehicle camera 71 or the imaging area of the infra camera 72; Display units 63 and 64 provided on the operation device 40 for displaying an image captured by the in-vehicle camera 71 and an image captured by the infrastructure camera 72; and an image including time information acquired by the in-vehicle camera 71. The time difference is obtained from the image including the time information acquired by the infrastructure camera 72, and the time difference is calculated. Based on, and a microcomputer 61a as an image processing unit for processing the one of the captured images in the image and infrastructure camera 72 captured by the vehicle-mounted camera 71 to be displayed on the display unit 63 and 64. Therefore, it is possible to reduce a time difference between the vehicle-mounted camera image and the infrastructure camera image to be displayed.
（２）インフラカメラ７２による画像は有線Ｌ３にて遠隔操作装置４０に伝送される場合に有用である。
（３）時間情報付加部は車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に光を照射する照明５５であり、時間情報は照明の色彩の変化であるので、時間情報を含むカメラ画像を得ることができる。
(2) The image obtained by the infrastructure camera 72 is useful when the image is transmitted to the remote control device 40 via the cable L3.
(3) The time information adding unit is the illumination 55 that irradiates light to the imaging area of the vehicle-mounted camera 71 or the infrastructure camera 72. Since the time information is a change in the color of the illumination, a camera image including the time information can be obtained. it can.
（４）画像加工部としてのマイコン６１ａは、時間差に応じて蓄積しておいた車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像のうち遠隔操作装置４０への伝送遅れ量が少ない方を遅らせて表示させるので、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる。 (4) The microcomputer 61a as the image processing unit transmits a delay between the image captured by the in-vehicle camera 71 and the image captured by the infrastructure camera 72 to the remote control device 40, which is stored according to the time difference. Since the display with the smaller amount is delayed, it is possible to make it difficult for a time difference between the in-vehicle camera image and the infrastructure camera image to be displayed.
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 照明の色彩の変化により時間情報を含むカメラ画像を得るようにしたが、これに代わり、一色の照明を用いて照明のオン／オフにより時間情報を含むカメラ画像を得るようにしてもよい。
The embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.
The camera image including the time information is obtained by changing the color of the illumination. Alternatively, a camera image including the time information may be obtained by turning on / off the illumination using one-color illumination.
○ 時間情報は照明の色彩の変化であったが、これに代わり、時間情報付加部は車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に光を照射する照明であり、時間情報は照明の輝度の変化であってもよい。例えば白色光を用いて輝度を変化させてもよい。 ○ The time information is a change in the color of the lighting. Instead, the time information adding unit is a light that irradiates the imaging area of the vehicle-mounted camera 71 or the infrastructure camera 72 with light, and the time information is a change in the luminance of the lighting. It may be. For example, the luminance may be changed using white light.
○ 図７，８に代わり図１０に示すように、投影機５６を用いて時刻を表す数字を床面に投影して車載カメラ７１及びインフラカメラ７２で撮影してマイコン６１ａにおいて画像認識により時刻を読み取って、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくしてもよい（同期させてもよい）。このように、時間情報付加部は車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に数字を投影する投影機５６であり、時間情報は時刻を表す数字であってもよい。 As shown in FIG. 10 instead of FIGS. 7 and 8, a number representing the time is projected on the floor using the projector 56, photographed by the in-vehicle camera 71 and the infrastructure camera 72, and the microcomputer 61a recognizes the time by image recognition. A time difference may be hardly generated between the in-vehicle camera image and the infra camera image that are read and displayed (they may be synchronized). As described above, the time information adding unit is the projector 56 that projects a number on the imaging area of the vehicle-mounted camera 71 or the infrastructure camera 72, and the time information may be a number representing time.
○ 他にも、投影機を用いて床面に図１１に示すような時刻に応じたパターンを投影して、これを車載カメラ７１及びインフラカメラ７２で撮影してマイコン６１ａにおいて画像認識によりパターンを読み取って、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくしてもよい。詳しくは、図１１においては、長方形の全体部分１００を４つの長方形のブロック１０１，１０２，１０３，１０４に分割して所定時間毎に（図１１では１秒毎に）、ブロック１０１→ブロック１０２→ブロック１０３→ブロック１０４→ブロック１０１→・・・を順に投影していく。このようにして、時間情報付加部は車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域にパターンを投影する投影機であり、時間情報は時刻に応じたパターンであってもよい。 ○ In addition, a pattern corresponding to the time as shown in FIG. 11 is projected on the floor using a projector, and this is photographed by the in-vehicle camera 71 and the infrastructure camera 72, and the microcomputer 61a recognizes the pattern by image recognition. A time difference may be hardly generated between the in-vehicle camera image and the infrastructure camera image that are read and displayed. More specifically, in FIG. 11, the whole rectangular portion 100 is divided into four rectangular blocks 101, 102, 103, and 104, and at predetermined time intervals (every second in FIG. 11), blocks 101 → blocks 102 → Block 103 → Block 104 → Block 101 →... In this way, the time information adding unit is a projector that projects a pattern on the imaging area of the vehicle-mounted camera 71 or the infrastructure camera 72, and the time information may be a pattern corresponding to time.
○ カメラ画像から画像認識により時間情報を読み取った後の表示のしかたとして、車載カメラ画像については最新の画像に対し予想されるフォーク位置での画像も重ねて表示するようにしてもよい。 As a display method after the time information is read from the camera image by image recognition, the in-vehicle camera image may be displayed so that the image at the expected fork position is superimposed on the latest image.
例えば、マイコン６１ａにおいて車載カメラ７１により取得した時間情報を含む画像とインフラカメラ７２により取得した時間情報を含む画像から時間差（ずれ）τを求めて最新の車載カメラ画像に対し、操作量に応じて予測されるフォークの画像を重ね合わせる。そして、表示画面において、図１２に示すように、画像加工部としてのマイコン６１ａは、時間差τと操作量に応じたリーチ式フォークリフト２０の仮想位置（フォークの予想位置）を車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像のうち遠隔操作装置４０への伝送遅れ量が多い方に重畳表示させる。詳しくは、前のタイミングで撮像したフォーク３１ａを有するカメラ画像に対し、予想されるフォーク３１ｂの画像を出力し、オーバーレイ画像にする。より詳しくは、時間差からフォークの位置を推定し、カメラ画像にオーバーレイ表示する。具体的には、図１２においては、リーチ動作における前後のフォークが重なるように表示する。 For example, in the microcomputer 61a, a time difference (shift) τ is obtained from an image including the time information acquired by the vehicle-mounted camera 71 and an image including the time information acquired by the infrastructure camera 72, and the latest vehicle-mounted camera image is determined according to the operation amount. Overlay the image of the predicted fork. Then, on the display screen, as shown in FIG. 12, the microcomputer 61a as the image processing unit captures the virtual position of the reach-type forklift 20 (the expected position of the fork) according to the time difference τ and the operation amount with the on-board camera 71. The superimposed display is performed on the image with the larger transmission delay amount to the remote operation device 40, of the image obtained and the image captured by the infrastructure camera 72. More specifically, an expected image of the fork 31b is output with respect to the camera image having the fork 31a captured at the previous timing, and is used as an overlay image. More specifically, the position of the fork is estimated from the time difference, and is overlaid on the camera image. Specifically, in FIG. 12, the forks before and after the reach operation are displayed so as to overlap.
このように、オーバーレイ方式を用いて、車載カメラについてはフォークの位置を予測して重畳することとし、そのための加工方法として同期がとれた後において、時間情報からの遅れ（τ）と操作量から予測したフォークも重ねて表示するようにしてもよい。 In this way, the overlay method is used to predict and superimpose the position of the fork for the on-vehicle camera, and as a processing method for that purpose, after synchronization, the delay (τ) from the time information and the operation amount are used. The predicted fork may be displayed in an overlapping manner.
○ 照明５５は車両側に設置したが（リーチ式フォークリフトに搭載したが）、インフラ側に設置してもよい。
○ 車載カメラの台数は問わない。
The lighting 55 is installed on the vehicle side (although it is mounted on a reach-type forklift), but may be installed on the infrastructure side.
○ The number of in-vehicle cameras does not matter.
○ インフラカメラの台数は問わない。
○ 車載カメラ７１は画像を無線通信により遠隔操作装置４０に伝送するとともにインフラカメラ７２は有線により画像を遠隔操作装置４０に伝送したが、これに限るものではない。例えば、インフラカメラ７２は無線により画像を遠隔操作装置４０に伝送するシステム構成とした場合に適用してもよい。つまり、有線と無線以外にも無線と無線でも画像伝送に遅れが生じるのでインフラカメラ画像も無線で伝送する場合に適用してもよい。また、伝送長さや方式や使用環境が異なる場合にも画像伝送に遅れが生じるのでその場合に適用してもよい。
○ The number of infrastructure cameras does not matter.
The in-vehicle camera 71 transmits the image to the remote operation device 40 by wireless communication, and the infra camera 72 transmits the image to the remote operation device 40 by wire, but the present invention is not limited to this. For example, the infrastructure camera 72 may be applied to a system configuration in which an image is wirelessly transmitted to the remote operation device 40. In other words, image transmission is delayed in wireless and wireless as well as wired and wireless, so that the present invention may be applied to wireless transmission of infra camera images. Further, even when the transmission length, the method, and the use environment are different, a delay occurs in the image transmission, so that the present invention may be applied to such a case.
○ 産業車両はリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外の産業車両であってもよい。例えば牽引車等でもよい。 ○ The industrial vehicle was a reach-type forklift, but is not limited to this, and may be an industrial vehicle other than the reach-type forklift. For example, a towing vehicle may be used.
１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、５５…照明、６１ａ…マイコン、６３，６４…表示部、６５，６６…無線機、７１…車載カメラ、７２…インフラカメラ、Ｌ３…有線。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Remote control system for industrial vehicles, 20 ... Reach type forklift, 40 ... Remote control device, 52 ... Wireless unit, 54 ... Wireless device, 55 ... Lighting, 61a ... Microcomputer, 63, 64 ... Display part, 65, 66 ... Wireless device, 71: In-vehicle camera, 72: Infrastructure camera, L3: Wired.
Claims (6)
前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
前記産業車両に搭載され、前記産業車両の周囲を撮像した画像が無線通信により前記遠隔操作装置に伝送される車載カメラと、
前記産業車両が走行するインフラ側に設置され、前記産業車両の作業領域を撮像した画像が前記遠隔操作装置に伝送されるインフラカメラと、
前記車載カメラ又は前記インフラカメラの撮像領域に時間情報を付加する時間情報付加部と、
前記遠隔操作装置に設けられ、前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、
前記車載カメラにより取得した前記時間情報を含む画像と前記インフラカメラにより取得した前記時間情報を含む画像とから時間差を求め、前記時間差に基づいて、前記表示部で表示させる前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像のいずれかを加工する画像加工部と、
を備えることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。 An industrial vehicle having a vehicle communication unit;
An operation device communication unit that performs wireless communication with the vehicle communication unit, a remote operation device used to remotely control the industrial vehicle,
An industrial vehicle remote control system comprising:
An in-vehicle camera mounted on the industrial vehicle and transmitting an image of the periphery of the industrial vehicle to the remote control device by wireless communication,
An infrastructure camera installed on the infrastructure side on which the industrial vehicle travels, and an image obtained by capturing an image of a work area of the industrial vehicle is transmitted to the remote control device.
A time information addition unit that adds time information to the imaging area of the vehicle-mounted camera or the infrastructure camera,
A display unit provided in the remote control device for displaying an image captured by the vehicle-mounted camera and an image captured by the infrastructure camera,
A time difference is obtained from an image containing the time information acquired by the vehicle-mounted camera and an image containing the time information acquired by the infra-camera, and based on the time difference, the image is captured by the vehicle-mounted camera displayed on the display unit. Image processing unit that processes any of the images captured by the infra camera and
A remote control system for an industrial vehicle, comprising:
The image processing unit is configured to delay transmission of the virtual position of the industrial vehicle according to the time difference and the operation amount among the image captured by the on-board camera and the image captured by the infrastructure camera to the remote operation device. The remote control system for an industrial vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the display is superimposed and displayed on a larger amount.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018163147A JP6965852B2 (en) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | Remote control system for industrial vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018163147A JP6965852B2 (en) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | Remote control system for industrial vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020036275A true JP2020036275A (en) | 2020-03-05 |
| JP6965852B2 JP6965852B2 (en) | 2021-11-10 |
Family
ID=69668837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018163147A Active JP6965852B2 (en) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | Remote control system for industrial vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6965852B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7438017B2 (en) | 2020-05-11 | 2024-02-26 | Ｇｏ株式会社 | Computer program, remote control device, and remote control method |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010053609A (en) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Nippon Oil Corp | Wireless remote operation system for heavy machine |
| JP2014126742A (en) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | Daiichikosho Co Ltd | Singing moving image generation system |
| US20140240506A1 (en) * | 2013-02-22 | 2014-08-28 | Caterpillar Inc. | Display System Layout for Remote Monitoring of Machines |
| JP2016072727A (en) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | 日立建機株式会社 | Video transmission system for remote control of construction machine |
| JP2017022433A (en) * | 2015-07-07 | 2017-01-26 | 日立建機株式会社 | Remote control system |
-
2018
- 2018-08-31 JP JP2018163147A patent/JP6965852B2/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010053609A (en) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Nippon Oil Corp | Wireless remote operation system for heavy machine |
| JP2014126742A (en) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | Daiichikosho Co Ltd | Singing moving image generation system |
| US20140240506A1 (en) * | 2013-02-22 | 2014-08-28 | Caterpillar Inc. | Display System Layout for Remote Monitoring of Machines |
| JP2016072727A (en) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | 日立建機株式会社 | Video transmission system for remote control of construction machine |
| JP2017022433A (en) * | 2015-07-07 | 2017-01-26 | 日立建機株式会社 | Remote control system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7438017B2 (en) | 2020-05-11 | 2024-02-26 | Ｇｏ株式会社 | Computer program, remote control device, and remote control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6965852B2 (en) | 2021-11-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10336192B2 (en) | Projection type display device and operation assistance method | |
| WO2020137752A1 (en) | Work vehicle | |
| US20160227098A1 (en) | Information Presentation System | |
| JP4522880B2 (en) | Vehicle steering system | |
| WO2013118705A1 (en) | Periphery monitoring device for transportation vehicle | |
| JP2017022433A (en) | Remote control system | |
| WO2018008061A1 (en) | Display control method and display control device | |
| WO2017014325A1 (en) | Bulldozer | |
| WO2019163378A1 (en) | Forklift image processing device and control program | |
| CA2987558A1 (en) | Information presentation system | |
| CN107852481B (en) | Image display control device | |
| WO2017038123A1 (en) | Device for monitoring area around vehicle | |
| JP2019202877A (en) | Remote control system for industrial vehicle | |
| JP6965852B2 (en) | Remote control system for industrial vehicles | |
| CN111052734B (en) | Working vehicle | |
| JP2005236493A (en) | Operation assisting system | |
| JP2009227366A (en) | Movable truck system | |
| WO2019208174A1 (en) | Industrial vehicle remote system, industrial vehicle, remote device, industrial vehicle remote program, and industrial vehicle remote method | |
| JP6958216B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2020001863A (en) | Remote operation system for industrial vehicle | |
| JP7107078B2 (en) | Cargo handling support device for reach-type forklifts | |
| JP6959532B2 (en) | Remote control system for industrial vehicles | |
| WO2019208266A1 (en) | Industrial vehicle remote operation system, industrial vehicle, industrial vehicle remote operation program, industrial vehicle remote operation method, and remote operation device | |
| JPWO2016051846A1 (en) | Projection type display device and light source control method thereof | |
| JP2009157501A (en) | Vehicle group state display device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201109 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210915 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210921 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211004 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6965852 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |