JP2020034906A - 高精度地図生成方法、高精度地図生成装置、コンピュータ機器、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体及びコンピュータプログラム製品 - Google Patents
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Abstract
Description
具体的には、ユーザは、自動運転車両の走行前に、ナビゲーションに目的地を入力する。これよって、自動運転車両は、プロセッサを利用して自動運転車両の目的地を取得することができる。
具体的には、グローバル・ポジショニング・システム(GPS:Global Positioning System)を利用して、自動運転車両の現在位置を取得する。
本実施形態において、自動運転車両の現在位置が道路の入口であるか否かを判断し、現在位置が道路の入口ではない場合は、続けて走行し、取得された自動運転車両の現在位置が道路の入口であるまで走行した後、順次にステップ203を実行する。現在位置が道路の入口であると、直接ステップ203を実行する。
具体的には、自動運転車両の前方道路区間に対応する高精度地図がないことが検出される場合、自動運転車両は道路区間に入った後、自動運転車両のレーダ及びカメラを使用して地図情報を収集して、高精度地図を生成し、生成した高精度地図をサーバに報告する。このようにして、サーバは自動運転車両によって報告された高精度地図を取得することができる。
具体的には、生成した高精度地図に基づいて、対応する道路情報を取得し、さらに、道路情報に基づいて対応するナビゲーション地図を取得することができる。
ここで、所定の閾値とは、自動運転車両によって報告された高精度地図が規格に合うか否かを判断するために予め設定した値を指す。
第2の取得モジュール120は、自動運転車両の目的地を取得する。
判断モジュール130は、目的地及びローカルの高精度地図に基づいて、前方道路区間に対応する高精度地図があるか否かを判断する。
生成モジュール140は、前方道路区間に対応する高精度地図がない場合、運転者に手動運転モードに切り替えるようにプロンプトし、前方道路区間に入った後、自動運転車両のレーダ及びカメラによって地図情報を収集して、高精度地図を生成する。
第2の取得モジュール220は、高精度地図に対応する道路情報を取得し、道路情報に基づいて対応するナビゲーション地図を取得する。
処理モジュール230は、ナビゲーション地図に基づいて、高精度地図に対して得点をつける。
記憶モジュール240は、高精度地図の得点の値が所定の閾値よりも大きい場合は、高精度地図を記憶する。
Claims (11)
- 自動運転車両におけるローカルの高精度地図を取得するステップと、
前記自動運転車両の目的地を取得するステップと、
前記目的地及び前記ローカルの高精度地図に基づいて、前方道路区間に対応する高精度地図があるか否かを判断するステップと、
対応する前記高精度地図がない場合、運転者に手動運転モードに切り替えるようにプロンプトし、前記前方道路区間に入った後、前記自動運転車両のレーダ及びカメラによって地図情報を収集して、前記高精度地図を生成するステップとを含む高精度地図生成方法。 - 前記高精度地図をサーバに送信するステップであって、前記サーバが前記前方道路区間に対応するナビゲーション地図に基づいて、前記高精度地図に対して得点をつけ、該得点の値が所定の閾値よりも大きい場合に、前記サーバが前記高精度地図を採用するステップをさらに含む請求項1に記載の高精度地図生成方法。
- 前記地図情報は、前記レーダ及び前記カメラによって収集された点群データ及び画像データを含み、
前記高精度地図を生成するステップは、
前記自動運転車両の現在の位置を取得するステップと、
前記現在の位置が道路の入口であるか否かを判断するステップと、
前記道路の入口である場合、前記点群データ及び前記画像データに基づいて、前記自動運転車両が前記道路の出口を出るまで、前記道路の入口からの前記高精度地図を生成するステップとを含み、
前記道路の入口と前記道路の出口との間の前記高精度地図が、前記道路の前記高精度地図である請求項1に記載の高精度地図生成方法。 - 前記点群データと前記画像データは、いずれもタイムスタンプを含み、
前記点群データ及び前記画像データに基づいて、前記道路の入口からの前記高精度地図を生成するステップは、
前記点群データに基づいて、前記道路の長さ、幅及び位置座標を取得するステップと、
前記画像データに基づいて、前記道路の種類、標識線の種類及び前記標識線の色を取得するステップと、
前記道路の長さ、幅、位置座標、種類、前記標識線の種類及び前記標識線の色に基づいて、前記道路の入口からの前記高精度地図を生成するステップとを含む請求項3に記載の高精度地図生成方法。 - 自動運転車両によって報告された高精度地図を取得するステップと、
前記高精度地図に対応される道路情報を取得し、取得した該道路情報に基づいて対応するナビゲーション地図を取得するステップと、
前記ナビゲーション地図に基づいて、前記高精度地図に対して得点をつけるステップと、
前記高精度地図の前記得点の値が所定の閾値よりも大きい場合に、前記高精度地図を記憶するステップとを含む高精度地図生成方法。 - 他の自動運転車両からの、前記道路情報が含まれた前記高精度地図の要求メッセージを受信するステップと、
前記道路情報に基づいて、記憶された前記高精度地図を取得し、前記他の自動運転車両に送信するステップとをさらに含む請求項5に記載の高精度地図生成方法。 - 自動運転車両におけるローカルの高精度地図を取得する第1の取得モジュールと、
前記自動運転車両の目的地を取得する第2の取得モジュールと、
前記目的地及び前記ローカルの高精度地図に基づいて、前方道路区間に対応する前記高精度地図があるか否かを判断する判断モジュールと、
前記前方道路区間に対応する前記高精度地図がない場合に、運転者に手動運転モードに切り替えるようにプロンプトし、前記前方道路区間に入った後、前記自動運転車両のレーダ及びカメラによって地図情報を収集して、前記高精度地図を生成する生成モジュールとを備える高精度地図生成装置。 - 自動運転車両によって報告された高精度地図を取得する第1の取得モジュールと、
前記高精度地図に対応される道路情報を取得し、取得した該道路情報に基づいて対応するナビゲーション地図を取得する第2の取得モジュールと、
前記ナビゲーション地図に基づいて、前記高精度地図に対して得点をつける処理モジュールと、
前記高精度地図の前記得点の値が所定の閾値よりも大きい場合に、前記高精度地図を記憶する記憶モジュールとを備える高精度地図生成装置。 - コンピュータ機器であって、
メモリと、
プロセッサと、
前記メモリに記憶され、前記プロセッサによって作動可能なコンピュータプログラムとを備え、
前記プロセッサによって前記コンピュータプログラムが実行される場合に、請求項1から請求項6のいずれかに記載の高精度地図生成方法が実現されるコンピュータ機器。 - コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記プログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項1から請求項6のいずれかに記載の高精度地図生成方法が実現される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - コンピュータプログラム製品であって、
該コンピュータプログラム製品における命令がプロセッサによって実行される場合に、請求項1から請求項6のいずれかに記載の高精度地図生成方法が実行されるコンピュータプログラム製品。
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