JP2020032511A - Reciprocation device and method for operating reciprocation device - Google Patents

Abstract

To provide a reciprocation device that can be stably operated.SOLUTION: A reciprocating hinge 32 of a lock mechanism part 30 moves together with a direct-acting rod 23. A lower turning hinge 33 is connected to a second joint 42 and a third joint 43, and can turn with the second joint 42 as a center. An upper turning hinge 34 is connected to a first joint 41 and the third joint 43, and can turn with the first joint 41 as a center. A lever part 35, to which a releasing cam follower 36 is attached, turns in interlock with the upper turning hinge 34. In a lock state, the third joint 43 is positioned lower than the second joint 42, and the lower turning hinge 33 is in contact with a base 10 by energizing force of an energizing member 27, so that rotation in a lowering direction of the third joint 43 is restricted. When the releasing cam follower 36 is moved by a releasing cam block, the upper turning hinge 34 and the lower turning hinge 33 rotate in a direction in which the third joint 43 moves upward, and the direct-acting rod 23 is moved backward by energizing force of a spring 27.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、直動ロッドが前進後退する往復動装置、及びその動作方法に関する。   The present invention relates to a reciprocating device in which a linear motion rod moves forward and backward, and a method of operating the same.

従来、直動ロッドの前進後退によりワークのクランプ及びアンクランプ動作等を行う往復動装置が知られている。例えば特許文献１に開示された他の実施形態のワーク保持装置は、シリンダ装置のピストンロッドの伸長、収縮操作を行うことで、クランプ部材によりワークをクランプ又はアンクランプする。   2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a reciprocating device that performs a clamp operation and an unclamping operation of a work by moving a linear motion rod forward and backward. For example, in a work holding device according to another embodiment disclosed in Patent Literature 1, a work is clamped or unclamped by a clamp member by performing expansion and contraction operations of a piston rod of a cylinder device.

特許第４０７７５８７号公報Japanese Patent No. 4077587

往復動装置として、エアシリンダや油圧シリンダにより直接動作するものが多く用いられる。しかし、エア圧又は油圧の圧力変動や圧力供給タイミングのばらつきにより、シリンダの安定した動作が保証されない場合がある。そこでシリンダの動作タイミングにばらつきの幅を考慮すると、サイクルタイムが長くなり、生産効率が低下するおそれがある。   As the reciprocating device, a device that directly operates by an air cylinder or a hydraulic cylinder is often used. However, stable operation of the cylinder may not be guaranteed due to fluctuations in air pressure or hydraulic pressure or variations in pressure supply timing. Therefore, considering the range of variation in the operation timing of the cylinder, the cycle time may be lengthened and the production efficiency may be reduced.

本発明はこのような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、シリンダ動作圧等のばらつきによらず安定して動作可能な往復動装置、及びその動作方法を提供することにある。   The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to provide a reciprocating device that can operate stably regardless of variations in cylinder operating pressure and the like, and an operation method thereof. .

本発明の往復動装置は、直動ロッド（２３）と、付勢部材（２７）と、ロック機構部（３０）と、復帰機構部（５０）と、を備える。直動ロッドは、基台（１０）に固定された直動ガイド（２２）に案内され、水平方向に往復移動可能である。付勢部材は、直動ロッドを後退方向に付勢する。   The reciprocating device of the present invention includes a direct-acting rod (23), a biasing member (27), a lock mechanism (30), and a return mechanism (50). The translation rod is guided by a translation guide (22) fixed to the base (10), and is capable of reciprocating in the horizontal direction. The biasing member biases the linear motion rod in the backward direction.

直動ロッドが前進した状態をロック状態とすると、ロック機構部は、外部の解除用カムブロックが解除用カムフォロワ（３６）に当接し当該ロック状態を解除するまで、当該ロック状態を維持する。復帰機構部（５０）は、ロック状態が解除された後、付勢部材の付勢力に抗して直動ロッドを前進位置に復帰させる。   Assuming that the state in which the linear motion rod advances is the locked state, the lock mechanism maintains the locked state until the external releasing cam block contacts the releasing cam follower (36) to release the locked state. After the lock state is released, the return mechanism (50) returns the linear motion rod to the forward position against the urging force of the urging member.

直動ロッドが前進時に向かう方向を前方、その反対方向を後方と定義する。ロック機構部は、固定ヒンジ（３１）と、往復ヒンジ（３２）と、ロワ旋回ヒンジ（３３）と、アッパー旋回ヒンジ（３４）と、レバー部（３５）と、を含む。固定ヒンジは、基台に固定され、水平方向の軸線を有する第一関節（４１）が設けられている。往復ヒンジは、直動ロッドと一体に移動し、第一関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第二関節（４２）が設けられている。   The direction in which the linear motion rod moves forward is defined as forward, and the opposite direction is defined as backward. The lock mechanism includes a fixed hinge (31), a reciprocating hinge (32), a lower pivot hinge (33), an upper pivot hinge (34), and a lever part (35). The fixed hinge is fixed to the base and provided with a first joint (41) having a horizontal axis. The reciprocating hinge moves integrally with the translation rod and is provided with a second joint (42) located behind the first joint and having a horizontal axis.

ロワ旋回ヒンジは、第二関節、及び、第二関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第三関節（４３）を結ぶ直線の下側で第二関節及び第三関節に接続され、第二関節を中心に旋回可能である。アッパー旋回ヒンジは、第一関節及び第三関節を結ぶ直線の上側で第一関節及び第三関節に接続され、第一関節を中心に旋回可能である。レバー部は、解除用カムフォロワが取り付けられ、アッパー旋回ヒンジに連動して旋回する。   The lower pivot hinge is connected to the second joint and the third joint below the straight line connecting the second joint and the third joint (43) located behind the second joint and having a horizontal axis. It can turn around two joints. The upper pivot hinge is connected to the first joint and the third joint above a straight line connecting the first joint and the third joint, and is pivotable about the first joint. The lever portion is provided with a cam follower for release, and pivots in conjunction with the upper pivot hinge.

ロック状態では、第三関節は第二関節よりも下側に位置にしており、付勢部材の付勢力によりロワ旋回ヒンジが基台に当接し、第三関節が下降する方向の回転が規制される。解除用カムブロックにより解除用カムフォロワが動かされたとき、第三関節が上昇する方向にアッパー旋回ヒンジ及びロワ旋回ヒンジが回転し、付勢部材の付勢力により直動ロッドが後退する。   In the locked state, the third joint is located below the second joint, and the lower pivot hinge abuts on the base by the urging force of the urging member, thereby restricting the rotation of the third joint in the downward direction. You. When the release cam follower is moved by the release cam block, the upper pivot hinge and the lower pivot hinge rotate in the direction in which the third joint moves upward, and the linear motion rod is retracted by the urging force of the urging member.

また、上記の往復動装置の動作方法は、以下の段階を含む。
＜１＞ロック機構部により、直動ロッドが前進した状態を維持する前進工程（Ｓ１）。
＜２＞解除用カムブロックにより解除用カムフォロワが動かされたとき、第三関節が上昇する方向にアッパー旋回ヒンジ及びロワ旋回ヒンジが回転し、付勢部材の付勢力により直動ロッドが後退する後退工程（Ｓ２）。
＜３＞復帰機構部により直動ロッドを前進位置に復帰させる復帰工程（Ｓ３）。 The method of operating the reciprocating device includes the following steps.
<1> An advancement step (S1) of maintaining a state in which the linear motion rod is advanced by the lock mechanism.
<2> When the releasing cam follower is moved by the releasing cam block, the upper pivot hinge and the lower pivot hinge rotate in the direction in which the third joint moves upward, and the linear motion rod is retracted by the urging force of the urging member. Step (S2).
<3> A return step of returning the linear motion rod to the forward position by the return mechanism (S3).

本発明の往復動装置、及びその動作方法によれば、直動ロッドが前進した状態が、解除用カムブロックが解除用カムフォロワに当接するまで確実に維持される。また、ロック状態が解除されると、直動ロッドは付勢部材の付勢力により確実に後退する。したがって、シリンダ動作圧等のばらつきによらない安定した動作が実現可能となる。なお、復帰機構部は、例えばエア又は油圧シリンダにより、直動ロッドの後端に接続された後端プレートを前方に押すように構成されてもよい。この場合、シリンダは単純に押す動作をするのみであるため、動作圧のばらつきの影響は少ない。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the reciprocating device of this invention, and its operating method, the state in which the linear motion rod advanced is reliably maintained until the release cam block contacts the release cam follower. Further, when the locked state is released, the linear motion rod is reliably moved backward by the urging force of the urging member. Therefore, a stable operation that does not depend on variations in cylinder operating pressure and the like can be realized. The return mechanism may be configured to push forward a rear end plate connected to the rear end of the linear motion rod by, for example, an air or hydraulic cylinder. In this case, since the cylinder simply performs the pushing operation, the influence of the variation in the operating pressure is small.

本発明の往復動装置は、ワークをクランプ及びアンクランプするクランプ装置として用いられることが好ましい。その場合、往復動装置は、直動ロッドに設けられた直動カムブロック（２４）と、クランプ機構部（６０）と、をさらに備える。クランプ機構部は、直動カムブロックに追従して移動する直動カムフォロワ（６４）を有し、当該直動カムフォロワの位置に応じてワークをクランプ又はアンクランプする。   The reciprocating device of the present invention is preferably used as a clamp device for clamping and unclamping a work. In that case, the reciprocating device further includes a translation cam block (24) provided on the translation rod and a clamp mechanism (60). The clamp mechanism has a linear cam follower (64) that moves following the linear cam block, and clamps or unclamps the work according to the position of the linear cam follower.

このクランプ装置は、直動カムブロックが前進したロック状態でワークをクランプし、ロック状態が解除され直動カムブロックが後退した時、直動カムフォロワが後退してワークをアンクランプする。すなわち、解除動作をトリガーとして、シリンダ動作圧等のばらつきによらない安定した動作が実現可能となる。   This clamp device clamps the work in a locked state where the linear cam block is advanced, and when the locked state is released and the linear cam block is retracted, the linear cam follower is retracted and unclamps the workpiece. In other words, a stable operation that does not depend on variations in cylinder operating pressure or the like can be realized with the release operation as a trigger.

また、本発明の往復動装置は、例えば、間欠回転するインデックステーブル（８０）の径方向外側に、当該インデックステーブル側を前側として径方向に沿って直動ロッドが前進後退するように配置される。インデックステーブルの外周に沿って断続的に設けられた複数の解除用カムブロック（８１〜８６）がインデックステーブルの間欠回転に伴って解除用カムフォロワに当接し、ロック状態を解除する。これにより、インデックステーブルの間欠回転と直動ロッドの後退動作とを確実に同期させることができる。   In addition, the reciprocating device of the present invention is disposed, for example, radially outside the index table (80) that rotates intermittently so that the linear motion rod moves forward and backward along the radial direction with the index table side being the front side. . A plurality of release cam blocks (81 to 86) provided intermittently along the outer circumference of the index table abut the release cam follower with the intermittent rotation of the index table to release the locked state. This makes it possible to reliably synchronize the intermittent rotation of the index table with the retreating operation of the linear motion rod.

一実施形態によるクランプ装置がインデックステーブルの径方向外側に配置される構成を示す全体平面図。FIG. 1 is an overall plan view showing a configuration in which a clamp device according to an embodiment is arranged radially outward of an index table. 一実施形態によるクランプ装置の平面図。1 is a plan view of a clamp device according to an embodiment. 図２のクランプ装置の前進（クランプ）モードの側面図。FIG. 3 is a side view of the clamp device of FIG. 2 in a forward (clamp) mode. 図２のクランプ装置の後退（アンクランプ）モードの側面図。FIG. 3 is a side view of a backward (unclamping) mode of the clamp device of FIG. 2. 図２のクランプ装置の復帰モードの側面図。FIG. 3 is a side view of a return mode of the clamp device of FIG. 2. （ａ）前進モード、（ｂ）後退モードにおけるロック機構部の動作説明図。FIG. 7A is an explanatory diagram of the operation of the lock mechanism in the forward mode and the reverse mode. 一実施形態によるクランプ装置の動作フローチャート。9 is an operation flowchart of the clamp device according to the embodiment. 比較例のクランプ装置の側面図。The side view of the clamp device of a comparative example.

（一実施形態）
以下、往復動装置、及びその動作方法の一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の往復動装置は、ワークをクランプ及びアンクランプするクランプ装置として用いられる。さらに本実施形態では、ワークは、間欠回転するインデックステーブルに載置された冶具により間欠的に搬送され、加工及び冶具移動のタイミングと同期して、クランプ及びアンクランプ動作が行われる。 (One embodiment)
Hereinafter, an embodiment of a reciprocating device and an operation method thereof will be described with reference to the drawings. The reciprocating device of the present embodiment is used as a clamp device for clamping and unclamping a work. Further, in the present embodiment, the workpiece is intermittently transported by the jig placed on the index table that rotates intermittently, and the clamping and unclamping operations are performed in synchronization with the timing of the processing and the movement of the jig.

図１に、一実施形態によるクランプ装置７０がインデックステーブル８０の径方向外側に配置される構成を示す。インデックステーブル８０には、複数（図１の例では６個）の解除用カムブロック８１〜８６が外周に沿って断続的に、且つ等間隔に設けられている。クランプ装置７０は、インデックステーブル８０の中心Ｏを前方として、径方向に沿って直動ロッド２３が往復移動するように配置されている。なお、二点鎖線は、クランプ装置７０の固定ヒンジ３１を通る仮想円を示す。   FIG. 1 shows a configuration in which a clamp device 70 according to one embodiment is arranged radially outside a table 80. In the index table 80, a plurality (six in the example of FIG. 1) of release cam blocks 81 to 86 are provided intermittently and at equal intervals along the outer circumference. The clamp device 70 is arranged such that the direct-acting rod 23 reciprocates in the radial direction with the center O of the index table 80 as the front. The two-dot chain line indicates an imaginary circle passing through the fixed hinge 31 of the clamp device 70.

次に図２〜図５を参照し、クランプ装置７０の構成を説明する。図２は平面図であり、図３は前進（クランプ）モード、図４は後退（アンクランプ）モード、図５は復帰モードの各側面図である。クランプ装置７０は、基台１０上に設けられた直動機構部２０、ロック機構部３０、復帰機構部５０、及び、インデックステーブル８０から延出するクランプ機構部６０を備える。以下、図２〜図５の左方向を前方、右方向を後方として説明する。   Next, the configuration of the clamp device 70 will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a plan view, FIG. 3 is a side view of a forward (clamp) mode, FIG. 4 is a side view of a retreat (unclamping) mode, and FIG. 5 is a side view of a return mode. The clamp device 70 includes a linear motion mechanism 20, a lock mechanism 30, a return mechanism 50, and a clamp mechanism 60 extending from the index table 80 provided on the base 10. Hereinafter, the left direction in FIGS. 2 to 5 will be described as forward, and the right direction as backward.

図４に示す後退（アンクランプ）モードでは、クランプ機構部６０は直動機構部２０の直上に位置し、直動機構部２０の直動カムブロック２４とクランプ機構部６０の直動カムフォロワ６４とが当接している。一方、図３に示す前進（クランプ）モードでは、直動機構部２０の直動カムブロック２４とクランプ機構部６０の直動カムフォロワ６４とは離間しており、インデックステーブル８０の回転に伴って、クランプ機構部６０は直動機構部２０の直上位置から相対的に移動可能である。   In the retreating (unclamping) mode shown in FIG. 4, the clamp mechanism 60 is located immediately above the linear motion mechanism 20, and the linear motion cam block 24 of the linear motion mechanism 20 and the linear motion cam follower 64 of the clamp mechanism 60 are connected to each other. Is in contact. On the other hand, in the forward (clamp) mode shown in FIG. 3, the translation cam block 24 of the translation mechanism 20 and the translation cam follower 64 of the clamp mechanism 60 are separated from each other. The clamp mechanism 60 is relatively movable from a position directly above the translation mechanism 20.

直動機構部２０は、固定ブロック２１、直動ガイド２２、直動ロッド２３、直動カムブロック２４、後端プレート２６、及び、「付勢部材」としてのバネ２７等を含む。固定ブロック２１は基台１０に立設している。直動ガイド２２は固定ブロック２１から水平方向前方に延出するように固定されている。直動ロッド２３は、直動ガイド２２に案内され、水平方向に往復移動可能である。本実施形態では、直動ガイド２２及び直動ロッド２３は並列に２本設けられており、直進性の向上が図られている。なお、他の実施形態では直動ガイド２２及び直動ロッド２３を１本、又は３本以上としてもよい。   The translation mechanism 20 includes a fixed block 21, a translation guide 22, a translation rod 23, a translation cam block 24, a rear end plate 26, and a spring 27 as an "biasing member". The fixed block 21 stands on the base 10. The linear motion guide 22 is fixed so as to extend forward in the horizontal direction from the fixed block 21. The translation rod 23 is guided by the translation guide 22 and is capable of reciprocating in the horizontal direction. In the present embodiment, the two linear motion guides 22 and the linear motion rods 23 are provided in parallel to improve the straightness. In another embodiment, the number of the linear guide 22 and the linear rod 23 may be one, or three or more.

直動カムブロック２４は、２本の直動ロッド２３の前端に跨って設けられており、直動ロッド２３の上方に壁状に延びている。直動カムブロック２４は、後退したとき、後方の端面がクランプ機構部６０の直動カムフォロワ６４に当接するように構成されている。後端プレート２６は、２本の直動ロッド２３の後端に跨って設けられている。バネ２７は、固定ブロック２１と後端プレート２６との間で直動ロッド２３に外挿され、後端プレート２６を後方に付勢することで２本の直動ロッド２３を共に後退方向に付勢する。ストッパ２８は、固定ブロック２１に取り付けられ、復帰機構部５０の押出ロッド５５により後端プレート２６が押されたときの前進限を規制する。   The translation cam block 24 is provided across the front ends of the two translation rods 23, and extends like a wall above the translation rod 23. The rectilinear cam block 24 is configured such that, when the rectilinear cam block 24 retreats, the rear end face abuts against the linear cam follower 64 of the clamp mechanism 60. The rear end plate 26 is provided across the rear ends of the two linear motion rods 23. The spring 27 is externally inserted into the linear motion rod 23 between the fixed block 21 and the rear end plate 26, and biases the rear end plate 26 rearward to attach the two linear motion rods 23 in the retreating direction together. Energize. The stopper 28 is attached to the fixed block 21, and regulates the forward limit when the rear end plate 26 is pushed by the push rod 55 of the return mechanism 50.

ロック機構部３０は、ほぼ、基台１０と２本の直動ロッド２３との間に設けられ、固定ヒンジ３１、往復ヒンジ３２、ロワ旋回ヒンジ３３、アッパー旋回ヒンジ３４、及び、レバー部３５等を含む。４つのヒンジ３１、３２、３３、３４は、３つの関節４１、４２、４３で接続されたリンク機構を構成している。第一関節４１、第二関節４２及び第三関節４３は、前方から後方に向かってこの順に位置し、それぞれ水平方向の軸線を有する。   The lock mechanism 30 is provided substantially between the base 10 and the two linear motion rods 23, and includes a fixed hinge 31, a reciprocating hinge 32, a lower pivot hinge 33, an upper pivot hinge 34, a lever 35, and the like. including. The four hinges 31, 32, 33, and 34 constitute a link mechanism connected by three joints 41, 42, and 43. The first joint 41, the second joint 42, and the third joint 43 are located in this order from the front to the rear, and each have a horizontal axis.

固定ヒンジ３１は、基台１０に固定され、第一関節４１が設けられている。往復ヒンジ３２は、固定ヒンジ３１の後方で直動ロッド２３に固定され、直動ロッド２３と一体に移動し、第二関節４２が設けられている。ロワ旋回ヒンジ３３は、側面視にて上側が開口するＵ字状に形成されており、第二関節４２及び第三関節４３を結ぶ直線の下側で第二関節４２及び第三関節４３に接続される。つまり、Ｕ字の一方の端部が第二関節４２に接続され、Ｕ字の他方の端部が第三関節４３に接続される。図３に示す前進モードでは、Ｕ字の中間部に相当するロワ旋回ヒンジ３３の下端部は基台１０に当接する。図４に示す後退モードでは、ロワ旋回ヒンジ３３は第二関節４２を中心に旋回可能である。   The fixed hinge 31 is fixed to the base 10 and has a first joint 41. The reciprocating hinge 32 is fixed to the translation rod 23 behind the fixed hinge 31, moves integrally with the translation rod 23, and is provided with a second joint 42. The lower pivot hinge 33 is formed in a U-shape whose upper side is open in a side view, and is connected to the second joint 42 and the third joint 43 below a straight line connecting the second joint 42 and the third joint 43. Is done. That is, one end of the U-shape is connected to the second joint 42, and the other end of the U-shape is connected to the third joint 43. In the forward mode shown in FIG. 3, the lower end of the lower turning hinge 33 corresponding to the middle part of the U-shape contacts the base 10. In the retreat mode shown in FIG. 4, the lower turning hinge 33 can turn around the second joint 42.

アッパー旋回ヒンジ３４は、側面視にて下側が開口するアーチ状に形成されており、第一関節４１及び第三関節４３を結ぶ直線の上側で第一関節４１及び第三関節４３に接続される。つまり、アーチの一方の端部が第一節４１に接続され、アーチの他方の端部が第三関節４３に接続される。アーチの中間部は、２本の直動ロッド２３に接続された往復ヒンジ３２の間を通り越して、第一関節４１から第三関節４３に延びている。図４に示す後退モードでは、アッパー旋回ヒンジ３４は第一関節４１を中心に旋回可能である。   The upper pivot hinge 34 is formed in an arch shape whose lower side is open in a side view, and is connected to the first joint 41 and the third joint 43 above a straight line connecting the first joint 41 and the third joint 43. . That is, one end of the arch is connected to the first joint 41, and the other end of the arch is connected to the third joint 43. The middle part of the arch extends from the first joint 41 to the third joint 43, passing between the reciprocating hinges 32 connected to the two linear motion rods 23. In the retreat mode shown in FIG. 4, the upper turning hinge 34 can turn around the first joint 41.

本実施形態のレバー部３５は、基台１０から上方に立ち上がるように、側面視でＪ字状に延びており、上端付近の前方に解除用カムフォロワ３６が取り付けられている。本実施形態では、インデックステーブル８０の間欠回転に伴って解除用カムブロック８１〜８６が解除用カムフォロワ３６に当接すると、解除用カムフォロワ３６が押し下げられる。図４に示す後退モードでは、レバー部３５はアッパー旋回ヒンジ３４に連動して旋回する。逆に、レバー部３５が旋回すると、アッパー旋回ヒンジ３４は連動して旋回する。ロック機構部３０の詳細な動作は、図６を参照して後述する。   The lever portion 35 of the present embodiment extends in a J-shape as viewed from the side so as to rise upward from the base 10, and a release cam follower 36 is attached to the front near the upper end. In the present embodiment, when the release cam blocks 81 to 86 come into contact with the release cam follower 36 with the intermittent rotation of the index table 80, the release cam follower 36 is pushed down. In the retreat mode shown in FIG. 4, the lever portion 35 turns in conjunction with the upper turning hinge 34. Conversely, when the lever portion 35 turns, the upper turning hinge 34 turns in conjunction with it. The detailed operation of the lock mechanism 30 will be described later with reference to FIG.

復帰機構部５０は、シリンダ５１、シリンダロッド５２、ブラケット５３、及び押出ロッド５５等を含む。シリンダ５１のポートにエア圧又は油圧等の圧力源が導入されると、シリンダロッド５２は前進又は後退する。シリンダロッド５２にはブラケット５３を介して押出ロッド５５が固定されている。図５に示す復帰モードにおいてシリンダロッド５２が前進すると、押出ロッド５５が後端プレート２６の受力部２５に当接し、ストッパ２８で規制される前進限まで直動ロッド２３を前方に押し出す。   The return mechanism 50 includes a cylinder 51, a cylinder rod 52, a bracket 53, a push rod 55, and the like. When a pressure source such as air pressure or hydraulic pressure is introduced into the port of the cylinder 51, the cylinder rod 52 moves forward or backward. An extrusion rod 55 is fixed to the cylinder rod 52 via a bracket 53. When the cylinder rod 52 moves forward in the return mode shown in FIG. 5, the push rod 55 comes into contact with the force receiving portion 25 of the rear end plate 26 and pushes the linear motion rod 23 forward to the forward limit regulated by the stopper 28.

クランプ機構部６０は、本体部６１、固定ブロック６２、可動ブロック６３、直動カムフォロワ６４、クランプロッド６５、バネ押さえプレート６６、及びバネ６７等を含む。本体部６１は、ワークをクランプ及びアンクランプする機構が構成されている。ワークの種類、形状やクランプ形態は問わず、本明細書及び図面では、それに関する詳細な説明や図示を省略する。可動ブロック６３が固定ブロック６２に対して、インデックステーブル８０の中心Ｏに向かう前方（図の左方向）に移動したときワークがクランプされ、可動ブロック６３が固定ブロック６２に対して後方（図の右方向）に移動したときワークがアンクランプされるように構成されている。   The clamp mechanism 60 includes a main body 61, a fixed block 62, a movable block 63, a linear motion cam follower 64, a clamp rod 65, a spring holding plate 66, a spring 67, and the like. The body 61 has a mechanism for clamping and unclamping the work. Regardless of the type, shape, and clamp form of the work, detailed description and illustration thereof are omitted in the present specification and drawings. When the movable block 63 moves forward (to the left in the drawing) toward the center O of the index table 80 with respect to the fixed block 62, the work is clamped, and the movable block 63 moves backward (to the right in the drawing) with respect to the fixed block 62. The workpiece is unclamped when moved in the direction (1).

可動ブロック６３には直動カムフォロワ６４が固定されている。また可動ブロック６３は、固定ブロック６２内のガイドに案内されて往復移動するクランプロッド６５に固定されており、クランプロッド６５と一体に移動する。バネ押さえプレート６６はクランプロッド６５の前端側に固定される。バネ６７は、固定ブロック６２とバネ押さえプレート６６との間でクランプロッド６５に外挿され、バネ押さえプレート６６を前方に付勢することで、クランプロッド６５を前方に付勢する。   A linear cam follower 64 is fixed to the movable block 63. The movable block 63 is fixed to a clamp rod 65 which is guided by a guide in the fixed block 62 and reciprocates, and moves integrally with the clamp rod 65. The spring holding plate 66 is fixed to the front end side of the clamp rod 65. The spring 67 is externally inserted into the clamp rod 65 between the fixed block 62 and the spring holding plate 66, and urges the clamp rod 65 forward by urging the spring holding plate 66 forward.

図３、図５に示すように、外部からの力が直動カムフォロワ６４に作用しないとき、可動ブロック６３は前方に移動し、ワークがクランプされる。一方、図４に示す状態では、直動カムブロック２４が後退し、直動カムフォロワ６４がバネ６７の付勢力に抗して後方に押されるため、ワークがアンクランプされる。   As shown in FIGS. 3 and 5, when no external force acts on the linear cam follower 64, the movable block 63 moves forward, and the workpiece is clamped. On the other hand, in the state shown in FIG. 4, the linear cam block 24 is retracted, and the linear cam follower 64 is pushed rearward against the urging force of the spring 67, so that the workpiece is unclamped.

次に、図３及び図４のロック機構部３０を拡大した図６（ａ）、図６（ｂ）を参照し、ロック機構部３０の詳細な動作を説明する。図６（ａ）に示すように、前進モードでは、第三関節４３は第二関節４２よりも下側、すなわち基台１０に近い側に位置にしている。   Next, a detailed operation of the lock mechanism 30 will be described with reference to FIGS. 6A and 6B in which the lock mechanism 30 of FIGS. 3 and 4 is enlarged. As shown in FIG. 6A, in the forward mode, the third joint 43 is located below the second joint 42, that is, closer to the base 10.

このとき、矢印Ｆ２で示すように、往復ヒンジ３２はバネ２７の付勢力により後方に付勢されている。そして、第三関節４３が第二関節４２より下側に位置しているため、ロワ旋回ヒンジ３３には、矢印Ｒ３ｄで示すように、第三関節４３が下降する方向（図の右回転方向）に回転しようとする力が作用する。しかし、ロワ旋回ヒンジ３３の下端部が基台１０に当接しているため、ロワ旋回ヒンジ３３は動くことができない。その結果、往復ヒンジ３２に連結された直動ロッド２３は前進状態を維持する。つまり、直動ロッド２３の前進状態が「ロック状態」として維持される。   At this time, the reciprocating hinge 32 is urged rearward by the urging force of the spring 27, as indicated by the arrow F2. Then, since the third joint 43 is located below the second joint 42, the lower pivot hinge 33 has a downward moving direction (right rotating direction in the figure) as shown by the arrow R3d. The force which tries to rotate acts on. However, since the lower end of the lower turning hinge 33 is in contact with the base 10, the lower turning hinge 33 cannot move. As a result, the translation rod 23 connected to the reciprocating hinge 32 maintains the forward state. That is, the forward movement state of the linear motion rod 23 is maintained as the “locked state”.

図６（ｂ）に示すように、後退モードでは、解除用カムブロック８１〜８６により解除用カムフォロワ３６が押し下げられる（矢印Ｆ４）と、レバー部３５に連動してアッパー旋回ヒンジ３４が、第三関節４３が上昇する方向（図の左回転方向）に回転する（矢印Ｒ４ｕ）。そして、ロワ旋回ヒンジ３３が回転し（矢印Ｒ３ｕ）、基台１０から離れる。その結果、規制が解かれた直動ロッド２３がバネ２７の付勢力により後退する。   As shown in FIG. 6B, in the retreat mode, when the release cam followers 36 are pushed down by the release cam blocks 81 to 86 (arrow F <b> 4), the upper turning hinge 34 is moved to the third position in conjunction with the lever 35. The joint 43 rotates in the upward direction (left rotation direction in the figure) (arrow R4u). Then, the lower turning hinge 33 rotates (arrow R3u) and separates from the base 10. As a result, the linear motion rod 23 whose regulation has been released is retracted by the urging force of the spring 27.

次に、本実施形態のクランプ装置７０の動作方法を図７のフローチャートに示す。フローチャートの説明で、記号「Ｓ」はステップを示す。Ｓ１の前進工程では、ロック機構部３０により、直動ロッド２３が前進した状態を維持する。したがって、直動カムブロック２４が前進し、クランプ機構部６０においてワークのクランプ状態が維持される。   Next, an operation method of the clamp device 70 of the present embodiment is shown in a flowchart of FIG. In the description of the flowchart, the symbol “S” indicates a step. In the advancing process of S1, the linear motion rod 23 is maintained in the advancing state by the lock mechanism unit 30. Therefore, the translation cam block 24 moves forward, and the clamp state of the work is maintained in the clamp mechanism 60.

Ｓ２の後退工程では、解除用カムブロック８１〜８６の当接により解除用カムフォロワ３６が押し下げられたとき、第三関節４３が上昇する方向にアッパー旋回ヒンジ３４が回転してロック状態が解除される。そして、バネ２７の付勢力により直動ロッド２３が後退する。直動カムブロック２４が後退して直動カムフォロワ６４を後退させることにより、クランプ機構部６０においてワークがアンクランプされる。   In the retreating step of S2, when the release cam followers 36 are pressed down by the contact of the release cam blocks 81 to 86, the upper turning hinge 34 is rotated in the direction in which the third joint 43 is raised, and the locked state is released. . Then, the linear motion rod 23 is retracted by the urging force of the spring 27. The work is unclamped in the clamp mechanism 60 by the rectilinear cam block 24 retreating and the rectilinear cam follower 64 retreating.

Ｓ３の復帰工程では、復帰機構部５０においてシリンダ５１のシリンダロッド５２が前進すると、ブラケット５３に固定された押出ロッド５５が、直動ロッド２３の後端に接続された後端プレート２６を前方に押し、直動ロッド２３を前進位置に復帰させる。   In the return step of S3, when the cylinder rod 52 of the cylinder 51 advances in the return mechanism section 50, the pushing rod 55 fixed to the bracket 53 moves the rear end plate 26 connected to the rear end of the linear motion rod 23 forward. Push to return the linear motion rod 23 to the forward position.

（効果）
本実施形態のクランプ装置７０の効果を比較例と対比しつつ説明する。図８に示す比較例のクランプ装置９０は、本実施形態の復帰機構部５０と同様に、シリンダ９１、シリンダロッド９２、ブラケット９３等を含む。ブラケット９３には、直動カムブロック９４が直接固定されており、シリンダロッド９２の前進及び後退状態が直接前進モード及び後退モードとなる。 (effect)
The effect of the clamp device 70 of the present embodiment will be described in comparison with a comparative example. The clamp device 90 of the comparative example illustrated in FIG. 8 includes a cylinder 91, a cylinder rod 92, a bracket 93, and the like, similarly to the return mechanism unit 50 of the present embodiment. A linear motion cam block 94 is directly fixed to the bracket 93, and the forward and backward states of the cylinder rod 92 are in a direct forward mode and a backward mode.

ところで、インデックステーブル８０による間欠搬送動作では、クランプ装置９０は、例えばテーブル冶具が加工ステーションの外に出るまで前進位置を維持した後、次の間欠回転が行われるまでに、後退動作を確実に完了させるような動作が要求される。しかし、エア圧又は油圧の圧力変動や圧力供給タイミングのばらつきにより、シリンダ９１の安定した動作が保証されない場合がある。そこでシリンダ９１の動作タイミングにばらつきの幅を考慮すると、サイクルタイムが長くなり、生産効率が低下するおそれがある。   By the way, in the intermittent transfer operation by the index table 80, the clamp device 90, for example, maintains the forward position until the table jig goes out of the processing station, and then reliably completes the retreat operation until the next intermittent rotation is performed. Is required. However, stable operation of the cylinder 91 may not be guaranteed due to fluctuations in air pressure or hydraulic pressure or variations in pressure supply timing. Therefore, considering the range of variation in the operation timing of the cylinder 91, the cycle time becomes longer, and the production efficiency may be reduced.

それに対し本実施形態のクランプ装置７０は、直動ロッド２３が前進した状態が、解除用カムブロック８１〜８６が解除用カムフォロワ３６に当接するまで維持される。また、インデックステーブル８０の間欠回転によりロック状態が解除されると、直動ロッド２３はバネ２７の付勢力により確実に後退する。そして、クランプ機構部６０の直動カムフォロワ６４が後退してワークをアンクランプする。すなわち、解除動作をトリガーとして、シリンダ動作圧等のばらつきによらない安定した動作が実現可能となる。   On the other hand, in the clamp device 70 of the present embodiment, the state in which the linear motion rod 23 is advanced is maintained until the release cam blocks 81 to 86 abut against the release cam follower 36. Further, when the locked state is released due to the intermittent rotation of the index table 80, the linear motion rod 23 is reliably retracted by the urging force of the spring 27. Then, the linear cam follower 64 of the clamp mechanism 60 retreats and unclamps the work. In other words, a stable operation that does not depend on variations in cylinder operating pressure or the like can be realized with the release operation as a trigger.

なお、復帰モードで用いられるシリンダ５１は、直動ロッド２３を単純に前方に押す動作をするのみであるため、動作圧のばらつきの影響は少ない。このように、本実施形態のクランプ装置７０は、特に間欠搬送動作を行うインデックステーブル８０と組み合わせて用いられることで、有効に効果を発揮する。   In addition, since the cylinder 51 used in the return mode merely performs the operation of simply pushing the linear motion rod 23 forward, the influence of the variation in the operating pressure is small. As described above, the clamp device 70 of the present embodiment exhibits an effective effect particularly when used in combination with the index table 80 that performs the intermittent transport operation.

（その他の実施形態）
（ａ）復帰機構部５０は、上記実施形態に示したエア圧又は油圧のシリンダに限らず、電動アクチュエータにより構成されてもよい。 (Other embodiments)
(A) The return mechanism unit 50 is not limited to the air or hydraulic cylinder described in the above embodiment, and may be configured by an electric actuator.

（ｂ）解除用カムフォロワ３６を移動させる方向は押し下げ方向に限らず、力の作用方向に応じてレバー部３５の形状や機構を変更してよい。また、解除用カムフォロワ３６に作用する解除用カムブロックは、間欠回転するインデックステーブル８０限らず、間欠的に直線移動するテーブルに設けられてもよい。さらに、「解除用カムフォロワ」は、文字通りカムに追従して動くものであればよく、形状や大きさは適宜設定してよい。   (B) The direction in which the release cam follower 36 is moved is not limited to the pushing-down direction, and the shape and mechanism of the lever 35 may be changed according to the direction in which the force acts. The release cam block acting on the release cam follower 36 may be provided not only on the index table 80 that rotates intermittently, but also on a table that linearly moves intermittently. Further, the "cancellation cam follower" literally needs to move following the cam, and the shape and size may be appropriately set.

（ｃ）直動カムブロック２４及び直動カムフォロワ６４についても、上記実施形態で図示したものに限らず、形状や大きさは適宜設定してよい。また、直動ロッド２３を後退方向に付勢する「付勢部材」は、バネに限らず、ゴム等の弾性部材であってもよい。   (C) The linear cam block 24 and the linear cam follower 64 are not limited to those illustrated in the above embodiment, and the shape and size may be appropriately set. The "biasing member" for biasing the linear motion rod 23 in the backward direction is not limited to a spring, but may be an elastic member such as rubber.

（ｄ）本発明の往復動装置は、クランプ装置に限らず、直動ロッド２３の前進又は後退に応じて二通りの状態を切り替えるどのような装置にも適用可能である。   (D) The reciprocating device of the present invention is not limited to the clamp device, but can be applied to any device that switches between two states according to the forward or backward movement of the translation rod 23.

以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。   As described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the spirit of the present invention.

１０・・・基台、
２２・・・直動ガイド、 ２３・・・直動ロッド、 ２７・・・バネ（付勢部材）、
３０・・・ロック機構部、
３１・・・固定ヒンジ、 ３２・・・往復ヒンジ、 ３３・・・ロワ旋回ヒンジ、
３４・・・アッパー旋回ヒンジ、 ３５・・・レバー部、
３６・・・解除用カムフォロワ、
４１・・・第一関節、 ４２・・・第二関節、 ４３・・・第三関節、
５０・・・復帰機構部、
７０・・・クランプ装置（往復動装置）。 10 ... base,
22: linear guide, 23: linear rod, 27: spring (biasing member),
30 lock mechanism,
31: fixed hinge, 32: reciprocating hinge, 33: lower turning hinge,
34: Upper pivot hinge 35: Lever part
36 ··· Release cam follower,
41 ... first joint, 42 ... second joint, 43 ... third joint,
50 ... return mechanism part,
70 ··· Clamping device (reciprocating device).

Claims (6)

基台（１０）に固定された直動ガイド（２２）に案内され、水平方向に往復移動可能な直動ロッド（２３）と、
前記直動ロッドを後退方向に付勢する付勢部材（２７）と、
前記直動ロッドが前進した状態をロック状態とすると、外部の解除用カムブロックが解除用カムフォロワ（３６）に当接し当該ロック状態を解除するまで、当該ロック状態を維持するロック機構部（３０）と、
前記ロック状態が解除された後、前記付勢部材の付勢力に抗して前記直動ロッドを前進位置に復帰させる復帰機構部（５０）と、
を備え、
前記直動ロッドが前進時に向かう方向を前方、その反対方向を後方と定義すると、
前記ロック機構部は、
前記基台に固定され、水平方向の軸線を有する第一関節（４１）が設けられた固定ヒンジ（３１）と、
前記直動ロッドと一体に移動し、前記第一関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第二関節（４２）が設けられた往復ヒンジ（３２）と、
前記第二関節、及び、前記第二関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第三関節（４３）を結ぶ直線の下側で前記第二関節及び第三関節に接続され、前記第二関節を中心に旋回可能なロワ旋回ヒンジ（３３）と、
前記第一関節及び前記第三関節を結ぶ直線の上側で前記第一関節及び第三関節に接続され、前記第一関節を中心に旋回可能なアッパー旋回ヒンジ（３４）と、
前記解除用カムフォロワが取り付けられ、前記アッパー旋回ヒンジに連動して旋回するレバー部（３５）と、
を含み、
前記ロック状態では、前記第三関節は前記第二関節よりも下側に位置にしており、前記付勢部材の付勢力により前記ロワ旋回ヒンジが前記基台に当接し、前記第三関節が下降する方向の回転が規制され、
前記解除用カムブロックにより前記解除用カムフォロワが動かされたとき、前記第三関節が上昇する方向に前記アッパー旋回ヒンジ及び前記ロワ旋回ヒンジが回転し、前記付勢部材の付勢力により前記直動ロッドが後退する往復動装置。 A linear motion rod (23) guided by a linear motion guide (22) fixed to the base (10) and capable of reciprocating in the horizontal direction;
An urging member (27) for urging the linear motion rod in a backward direction;
Assuming that a state in which the linear motion rod is advanced is a locked state, a lock mechanism (30) that maintains the locked state until the external releasing cam block contacts the releasing cam follower (36) and releases the locked state. When,
A reset mechanism (50) for returning the linear motion rod to the forward position against the urging force of the urging member after the lock state is released;
With
When the direction in which the linear motion rod moves forward is defined as forward, and the opposite direction is defined as backward,
The lock mechanism section includes:
A fixed hinge (31) fixed to the base and provided with a first joint (41) having a horizontal axis;
A reciprocating hinge (32) provided integrally with a second joint (42), which moves integrally with the translation rod and is located behind the first joint and has a horizontal axis;
The second joint is connected to the second joint and the third joint below a straight line connecting the third joint (43) located behind the second joint and having a horizontal axis. A lower pivot hinge (33) capable of pivoting about a joint;
An upper pivot hinge (34) connected to the first joint and the third joint above a straight line connecting the first joint and the third joint, and capable of pivoting about the first joint;
A lever portion (35) to which the release cam follower is attached and which turns in conjunction with the upper turning hinge;
Including
In the locked state, the third joint is located below the second joint, and the lower pivot hinge comes into contact with the base by the urging force of the urging member, and the third joint descends. Rotation in the direction of
When the release cam follower is moved by the release cam block, the upper pivot hinge and the lower pivot hinge rotate in a direction in which the third joint rises, and the urging force of the urging member causes the linear motion rod to move. A reciprocating device that retracts. ワークをクランプ及びアンクランプするクランプ装置として用いられる請求項１に記載の往復動装置であって、
前記直動ロッドに設けられた直動カムブロック（２４）と、
前記直動カムブロックに追従して移動する直動カムフォロワ（６４）を有し、当該直動カムフォロワの位置に応じてワークをクランプ又はアンクランプするクランプ機構部（６０）と、をさらに備え、
前記直動カムブロックが前進した前記ロック状態でワークをクランプし、
前記ロック状態が解除され前記直動カムブロックが後退した時、前記カムフォロワが後退してワークをアンクランプする往復動装置。 The reciprocating device according to claim 1, which is used as a clamp device for clamping and unclamping a work,
A linear cam block (24) provided on the linear rod;
A linear motion cam follower (64) that moves following the linear motion cam block, and further includes a clamp mechanism (60) that clamps or unclamps the work in accordance with the position of the linear motion cam follower;
The workpiece is clamped in the locked state in which the linear cam block has advanced,
A reciprocating device that, when the lock state is released and the linear cam block retreats, the cam follower retreats and unclamps the work. 間欠回転するインデックステーブル（８０）の径方向外側に、当該インデックステーブルの中心を前方として径方向に沿って前記直動ロッドが往復移動するように配置され、
前記インデックステーブルの外周に沿って断続的に設けられた複数の前記解除用カムブロック（８１〜８６）が前記インデックステーブルの間欠回転に伴って前記解除用カムフォロワに当接し、前記ロック状態を解除する請求項１または２に記載の往復動装置。 The linear motion rod is disposed radially outside the index table (80) that rotates intermittently so that the linear motion rod reciprocates along the radial direction with the center of the index table as the front,
A plurality of release cam blocks (81 to 86) provided intermittently along the outer circumference of the index table abut the release cam follower with the intermittent rotation of the index table to release the locked state. The reciprocating device according to claim 1. 基台（１０）に固定された直動ガイド（２２）に案内され、水平方向に往復移動可能な直動ロッド（２３）と、
前記直動ロッドを後退方向に付勢する付勢部材（２７）と、
前記直動ロッドが前進した状態をロック状態とすると、外部の解除用カムブロックが解除用カムフォロワ（３６）に当接し当該ロック状態を解除するまで、当該ロック状態を維持するロック機構部（３０）と、
前記ロック状態が解除された後、前記付勢部材の付勢力に抗して前記直動ロッドを前進位置に復帰させる復帰機構部（５０）と、
を備え、
前記直動ロッドが前進時に向かう方向を前方、その反対方向を後方と定義すると、
前記ロック機構部は、
前記基台に固定され、水平方向の軸線を有する第一関節（４１）が設けられた固定ヒンジ（３１）と、
前記直動ロッドと一体に移動し、前記第一関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第二関節（４２）が設けられた往復ヒンジ（３２）と、
前記第二関節、及び、前記第二関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第三関節（４３）を結ぶ直線の下側で前記第二関節及び第三関節に接続され、前記第二関節を中心に旋回可能なロワ旋回ヒンジ（３３）と、
前記第一関節及び前記第三関節を結ぶ直線の上側で前記第一関節及び第三関節に接続され、前記第一関節を中心に旋回可能なアッパー旋回ヒンジ（３４）と、
前記解除用カムフォロワが取り付けられ、前記アッパー旋回ヒンジに連動して旋回するレバー部（３５）と、
を含み、
前記ロック状態では、前記第三関節は前記第二関節よりも下側に位置にしており、前記付勢部材の付勢力により前記ロワ旋回ヒンジが前記基台に当接し、前記第三関節が下降する方向の回転が規制される往復動装置の動作方法であって、
前記ロック機構部により、前記直動ロッドが前進した状態を維持する前進工程（Ｓ１）と、
前記解除用カムブロックにより前記解除用カムフォロワが動かされたとき、前記第三関節が上昇する方向に前記アッパー旋回ヒンジ及び前記ロワ旋回ヒンジが回転し、前記付勢部材の付勢力により前記直動ロッドが後退する後退工程（Ｓ２）と、
前記復帰機構部により前記直動ロッドを前進位置に復帰させる復帰工程（Ｓ３）と、
を含む往復動装置の動作方法。 A linear motion rod (23) guided by a linear motion guide (22) fixed to the base (10) and capable of reciprocating in the horizontal direction;
An urging member (27) for urging the linear motion rod in a backward direction;
Assuming that a state in which the linear motion rod is advanced is a locked state, a lock mechanism (30) that maintains the locked state until the external releasing cam block contacts the releasing cam follower (36) and releases the locked state. When,
A reset mechanism (50) for returning the linear motion rod to the forward position against the urging force of the urging member after the lock state is released;
With
When the direction in which the linear motion rod moves forward is defined as forward, and the opposite direction is defined as backward,
The lock mechanism section includes:
A fixed hinge (31) fixed to the base and provided with a first joint (41) having a horizontal axis;
A reciprocating hinge (32) provided integrally with a second joint (42), which moves integrally with the translation rod and is located behind the first joint and has a horizontal axis;
The second joint is connected to the second joint and the third joint below a straight line connecting the third joint (43) located behind the second joint and having a horizontal axis. A lower pivot hinge (33) capable of pivoting about a joint;
An upper pivot hinge (34) connected to the first joint and the third joint above a straight line connecting the first joint and the third joint, and capable of pivoting about the first joint;
A lever portion (35) to which the release cam follower is attached and which turns in conjunction with the upper turning hinge;
Including
In the locked state, the third joint is located below the second joint, and the lower pivot hinge comes into contact with the base by the urging force of the urging member, and the third joint descends. Operating method of a reciprocating device in which rotation in the direction of rotation is regulated,
An advancing step (S1) for maintaining a state in which the linear motion rod has been advanced by the lock mechanism;
When the release cam follower is moved by the release cam block, the upper pivot hinge and the lower pivot hinge rotate in a direction in which the third joint rises, and the urging force of the urging member causes the linear motion rod to move. Retreating step (S2) in which
A return step (S3) of returning the linear motion rod to the forward position by the return mechanism;
An operation method of a reciprocating device including: ワークをクランプ及びアンクランプするクランプ装置の動作方法として用いられる請求項４に記載の往復動装置の動作方法であって、
前記往復動装置は、
前記直動ロッドに設けられた直動カムブロック（２４）と、
前記直動カムブロックに追従して移動する直動カムフォロワ（６４）を有し、当該直動カムフォロワの位置に応じてワークをクランプ又はアンクランプするクランプ機構部（６０）と、をさらに備え、
前記直動カムブロックが前進した前記ロック状態でワークをクランプし、
前記ロック状態が解除され前記直動カムブロックが後退した時、前記カムフォロワが後退してワークをアンクランプする往復動装置の動作方法。 The method for operating a reciprocating device according to claim 4, which is used as an operation method of a clamp device for clamping and unclamping a work,
The reciprocating device,
A linear cam block (24) provided on the linear rod;
A linear motion cam follower (64) that moves following the linear motion cam block, and further includes a clamp mechanism (60) that clamps or unclamps the work in accordance with the position of the linear motion cam follower;
The workpiece is clamped in the locked state in which the linear cam block has advanced,
A method of operating a reciprocating device for retracting the cam follower and unclamping a workpiece when the linear motion cam block is retracted by releasing the locked state. 前記往復動装置は、間欠回転するインデックステーブル（８０）の径方向外側に、当該インデックステーブルの中心を前方として径方向に沿って前記直動ロッドが往復移動するように配置され、
前記インデックステーブルの外周に沿って断続的に設けられた複数の前記解除用カムブロック（８１〜８６）が前記インデックステーブルの間欠回転に伴って前記解除用カムフォロワに当接し、前記ロック状態が解除される請求項４または５に記載の往復動装置の動作方法。 The reciprocating device is disposed radially outside the index table (80) that rotates intermittently so that the linear motion rod reciprocates along the radial direction with the center of the index table as the front,
The plurality of release cam blocks (81 to 86) intermittently provided along the outer circumference of the index table abut on the release cam follower with the intermittent rotation of the index table, and the locked state is released. An operation method of the reciprocating device according to claim 4 or 5.

Images