JP2020027602A - 外乱抑止制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(第1の実施形態)
(第2の実施形態)
(第3の実施形態)
(本実施形態の外乱抑止制御装置を用いた制御システム)
(象限突起及び逆応答の低減効果)
(パラメータτ、K、βの調整方法)
上記のように、数4の右辺の第1項であるd1は、外乱力抑止部2が補正を行わない場合(すなわち補正無しの場合)に発生する位置偏差(象限突起)dの微分値にτ/(K+1)を乗じたものに等しい。また、数4の右辺の第2項であるd2は、補正無しの場合に発生する象限突起dに1/(K+1)を乗じたものに等しい。象限突起dは、時間の関数で表される。
数4から比例ゲインKが1より大きければ大きいほど、位置偏差(象限突起)dを小さくすることができる。このため、K>1、望ましくはK>10に設定する。ただし、比例ゲインKが大きすぎると、応答が発振する。このため、応答が発振しないように比例ゲインKを調整する。
Claims (6)
- 力指令を出力する制御部と、
制御対象の帰還情報を前記制御対象のノミナルモデルの逆システムに入力して力を算出し、前記力指令及び前記力に基づいて力偏差を算出し、前記力偏差及び比例ゲインに基づいて補正量を算出し、前記補正量を前記力指令に加算又は減算する外乱力抑止部と、を備え、
前記外乱力抑止部が前記力指令を引き出す引出し点よりも後に、前記外乱力抑止部が前記補正量を前記力指令に加算又は減算する加算点又は減算点がある外乱抑止制御装置。 - 前記外乱力抑止部は、前記力偏差をローパスフィルタに入力し、前記ローパスフィルタの出力に前記比例ゲインを乗じることを特徴とする請求項1に記載の外乱抑止制御装置。
- 前記外乱力抑止部は、前記ノミナルモデルの逆システムに入力して算出した前記力に帰還ゲインを乗じることを特徴とする請求項1又は2に記載の外乱抑止制御装置。
- 前記比例ゲイン(K)は、K>1に設定されることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載の外乱抑止制御装置。
- 前記帰還ゲイン(β)は、0<β<1に設定されることを特徴とする請求項3に記載の外乱抑止制御装置。
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