JP2020025999A - ロボットアーム及びロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、ロボットアーム1の外観図であり、図1(a)は、ロボットアーム1の正面図、図1(b)は、ロボットアーム1の斜視図である。同図から明らかな通り、ロボットアーム1は、断面略円形の筐体を備え、ベース部材10から先端のエンドエフェクタ取付部26までの間に配置された7つの駆動ユニット100により駆動される7つの関節を有している。また、後述するように、ロボットアーム1は、その内部又は外部に設けられた24[V]の直流低電圧電源へと接続されている。なお、駆動ユニット100には、モータ及び減速機から成るユニットであり、ブレーキ等が組み合わされてもよい。
本発明に係るロボットアーム及びロボットは、その構成を上記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成を適宜変更することが可能である。
50 駆動回路基板
55 制御回路基板
100 駆動ユニット
Claims (15)
- 筐体を備えたロボットアームであって、
所定の駆動電圧を有する交流モータと、
所定の直流電圧を出力する電源から出力される前記直流電圧を交流電圧へと変換して前記交流モータを駆動する駆動回路を搭載した基板と、を備え、
前記基板は、前記筐体の所定面に面接触して配置されている、ロボットアーム。 - 前記所定面は、前記筐体の内面上に配置されている、請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記所定面は、前記筐体の内周面から突出して延在する凸部上に設けられる、請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記筐体は、前記交流モータの回転中心軸を取り囲むように前記筐体の内周面から突出して延在する環状凸部を有し、
前記所定面は、前記環状凸部上であって前記交流モータの回転中心軸と直交する面であり、
前記基板は、環状であり前記所定面に面接触して配置される、請求項1に記載のロボットアーム。 - 前記基板の前記筐体との接触面は金属製である、請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記基板の前記筐体との接触面はアルミニウム又はアルミニウム合金製である、請求項5に記載のロボットアーム。
- 前記基板の前記筐体との接触面は銅又は銅合金製である、請求項5に記載のロボットアーム。
- 前記基板の前記筐体との接触面と前記所定面との間にはグリスが介在する、請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記電源の出力電圧は50V以下である、請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記電源の出力電圧は24V又は48Vである、請求項9に記載のロボットアーム。
- 前記筐体は、金属製である、請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記基板は、その内部に金属製の層状コア部材を有する、請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記ロボットアームは、前記ロボットアームの伸展時に前記交流モータを設置面に対して垂直に配置し前記ロボットアームの軸周りの回転をもたらす垂直関節ユニットと、前記ロボットアームの伸展時に前記交流モータを前記設置面に対して水平に配置し前記ロボットアームに対して屈曲動作をもたらす水平関節ユニットと、を連結して構成された多関節ロボットアームであり、
前記水平関節ユニットは、前記モータを内包して支持する筐体部分で形成された第1の筐体空間と、前記第1の筐体空間と隣接して配置された筐体部分で形成され前記水平関節ユニットの筐体に設けられた取り外し可能なカバー部を通じてアクセス可能な第2の筐体空間とを備え、
前記基板は、前記第2の筐体空間の内面に面接触する、請求項1に記載のロボットアーム。 - 前記基板に搭載された前記駆動回路は、前記垂直関節ユニットの前記交流モータと、前記水平関節ユニットの前記交流モータとを駆動する、請求項13に記載のロボットアーム。
- 筐体を備えたロボットであって、
所定の駆動電圧を有する交流モータと、
直流電圧を出力する電源から出力される前記直流電圧を交流電圧へと変換して前記交流モータを駆動する駆動回路が搭載される基板と、を備え、
前記基板は、前記筐体の所定面に面接触して配置されている、ロボット。
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