JP2017189833A - デイジーチェーン接続可能なロボットアームを有するロボット - Google Patents
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Abstract
Description
2 交流電源
3 直流電源
11 モータ駆動部
12 モータ駆動部用制御部
13 モータ
14 接続部
14−1、14−2 コネクタ
15 ケース
21、21’ モータ駆動電源
22、22’ モータ駆動電源用制御部
23 接続機構
31 回転軸
32 モータケース
50 ロボットアーム
70 ロボット制御装置
101 ローカル電力線ケーブル
102 ローカル信号線ケーブル
114A、114B 電力端子
114C 信号端子
Claims (6)
- 電源から供給された交流電圧を、モータ駆動部用電圧に変換して出力するモータ駆動電源と、
前記モータ駆動電源から出力された前記モータ駆動部用電圧を、モータ駆動電圧に変換して出力するモータ駆動部と、
前記モータ駆動部が出力する前記モータ駆動電圧により回転駆動するモータと、
前記モータ駆動部および前記モータが配置されたロボットアームと、
前記ロボットアームとは別個に設けられ、かつ前記モータ駆動電源が配置されるロボット制御装置と、
を備えることを特徴とするロボット。 - 前記ロボットアームは、当該ロボットアームに配置された前記モータ駆動部における前記モータ駆動部用電圧の入力側を、当該ロボットアームとは別のロボットアームに配置された前記モータ駆動部における前記モータ駆動部用電圧の入力側にデイジーチェーン接続するための接続部を有し、
前記モータ駆動電源から出力された前記モータ駆動部用電圧が、前記接続部を介して、各前記ロボットアームに配置された前記モータ駆動部に入力される、請求項1に記載のロボット。 - 前記モータ駆動部と、前記モータ駆動部により回転駆動される前記モータと、を内部に収容するケースをさらに備える、請求項1または2に記載のロボット。
- 前記モータ駆動部の変換動作を制御するモータ駆動部用制御部が、当該モータ駆動部が配置された前記ロボットアームに配置される、請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記接続部は、
各々が、前記モータ駆動部用電圧を供給する電力線ケーブルと電気的接続をとるための電力端子を有する、2つのコネクタと、
前記2つのコネクタと前記モータ駆動部における前記モータ駆動部用電圧の入力側とのうちのいずれかに各一端が電気的に接続される、星形結線されたローカル電力線ケーブルと、
を有する、請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記接続部は、
各々が、前記モータ駆動部用電圧を供給する電力線ケーブルと電気的接続をとるための電力端子と外部の信号線ケーブルと接続をとるための信号端子との組からなる、2つのコネクタと、
前記2つのコネクタと前記モータ駆動部における前記モータ駆動部用電圧の入力側とのうちのいずれかに各一端が電気的に接続される、星形結線されたローカル電力線ケーブルと、
各々が、一方が前記モータ駆動部用制御部に接続され、もう一方が各前記コネクタのうちの1つの前記信号端子に接続される、2本のローカル信号線ケーブルと、
を有する、請求項4に記載のロボット。
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