JP2020020152A - 作業機械を制御するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
後述のように、コントローラ27は、掘削によって抱え込まれたバケット19内の素材の重量を算出可能である。コントローラ27は、運搬車両2への排土ごとにバケット19内の素材の重量を積算することで、運搬車両2への積み込み量を把握することができる。なお、初回掘削時は、運搬車両2への積み込み量はゼロとなる。
2 運搬車両
4 リモートコンピュータ機器
12 作業機
13 旋回体
27 コントローラ
36 第1カメラ
37 第2カメラ
A1 第1領域
A2 第2領域
Claims (15)
- 運搬車両に素材を積み込む作業機械を制御するためのシステムであって、
自動で作業を行う自動制御モードにて前記作業機械を制御するコントローラと、
前記作業機械の周囲の領域における人の存在を検出する検出装置と、
を備え、
前記自動制御モードは、前記運搬車両への積込作業を行うように前記作業機械を動作させる積込モードと、前記積込モード以外の他のモードとを含み、
前記コントローラは、所定の遷移条件が満たされているときに、前記自動制御モードを前記他のモードから前記積込モードに遷移させ、
前記所定の遷移条件は、前記検出装置による人の不検出を含む、
システム。 - 前記作業機械は、
作業機と、
前記作業機が取り付けられた旋回体と、
を含み、
前記コントローラは、前記積込モードにおいて、前記作業機と前記旋回体とを制御する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記積込モード中に前記検出装置が人の存在を検出したときには、前記コントローラは、前記作業機、及び/又は、前記旋回体の動作を停止させる、
請求項2に記載のシステム。 - 前記積込モード中に、前記検出装置が前記作業機械の周囲の第1領域内に人の存在を検出したときには、前記コントローラは、前記旋回体の動作を停止させ、
前記積込モード中に、前記検出装置が前記作業機の周辺の第2領域内に人の存在を検出したときには、前記コントローラは、前記作業機及び前記旋回体の動作を停止させ、
前記第2領域の少なくとも一部は、前記第1領域と異なる、
請求項2又は3に記載のシステム。 - 前記第1領域は、前記旋回体の回転中心周りの所定の第1角度範囲であり、
前記第2領域は、前記旋回体の回転中心周りの所定の第2角度範囲であり、
前記第2角度範囲は、前記第1角度範囲よりも狭い、
請求項4に記載のシステム。 - 前記旋回体の回転中心を中心とする前記第2領域の半径は、前記旋回体の回転中心を中心とする前記第1領域の半径よりも大きい、
請求項4又は5に記載のシステム。 - 前記第2領域は、前記旋回体に対して前記作業機が配置された方向を含む、
請求項4から6のいずれかに記載のシステム。 - 前記コントローラと通信可能な出力装置をさらに備え、
前記検出装置が人の存在を検出したときには、前記コントローラは、警報を出力させるよう前記出力装置を制御する、
請求項1から7のいずれかに記載のシステム。 - 前記検出装置は、前記作業機械の周囲を撮影するカメラを含み、
前記コントローラは、
前記カメラが撮影した前記作業機械の周囲の画像を示す画像データを取得し、
前記画像データに基づいて、前記人の存在を検出する、
請求項1から8のいずれかに記載のシステム。 - 運搬車両に素材を積み込む作業機械を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
前記作業機械の周囲の領域における人の存在を検出することと、
前記人の存在を検出しないときには、前記作業機械による前記運搬車両への積み込み動作の開始を許可することと、
前記人の存在を検出するときには、前記作業機械による前記運搬車両への積み込み動作の開始を許可しないこと、
を備える方法。 - 前記運搬車両への積込作業を行うように前記作業機械を動作させる積込モードと、前記積込モード以外の他のモードを含み、自動で作業を行う自動制御モードにて前記作業機械を制御することと、
前記人の存在を検出しないとき、前記他のモードから前記積込モードに遷移させること、
を備える請求項10に記載の方法。 - 前記作業機械は、
作業機と、
前記作業機が取り付けられた旋回体と、
を含み、
前記作業機械を制御することは、前記積込モード中に、前記検出装置が人の存在を検出したときに、前記作業機、及び/又は、前記旋回体の動作を停止させることを含む、
請求項11に記載の方法。 - 前記作業機械を制御することは、
前記積込モード中に、前記作業機械の周囲の第1領域内に人の存在を検出したときに、前記旋回体の動作を停止させることと、
前記積込モード中に、前記作業機械の周囲の第2領域内に人の存在を検出したときに、前記作業機及び前記旋回体の動作を停止させること、
を含み、
前記第2領域の少なくとも一部は、前記第1領域と異なる、
請求項12に記載の方法。 - 前記第1領域は、前記旋回体の回転中心周りの所定の第1角度範囲であり、
前記第2領域は、前記旋回体の回転中心周りの所定の第2角度範囲であり、
前記第2角度範囲は、前記第1角度範囲よりも狭い、
請求項13に記載の方法。 - 前記旋回体の回転中心を中心とする前記第2領域の半径は、前記旋回体の回転中心を中心とする前記第1領域の半径よりも大きい、
請求項13又は14に記載の方法。
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