JP2020017129A - Moving body - Google Patents

Abstract

To provide a moving body capable of performing security operation including image monitoring by a camera even when normal remote control or autonomous traveling is not possible due to occurrence of an abnormal operation state.SOLUTION: A moving body comprises: a traveling control unit controlling a driving member driving a vehicle body; a peripheral information acquisition unit acquiring peripheral information of the vehicle body; an operation state confirmation unit confirming an operation state of a predetermined function; and an operation state transition determination unit determining whether to change a mode of the operation state of the function based on the operation state of the function confirmed by the operation state confirmation unit, and characterized in that the mode of the operation state of the function includes a remote monitoring mode and a peripheral security mode, and when the operation state transition determination unit determines to change the mode of the operation state, the mode of the operation state of the function is changed to one of the remote monitoring mode and the peripheral security mode.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

この発明は、自律走行装置、ロボット、ドローン、および船等の移動体に関し、障害物検出機能と画像撮影機能を有する移動体に関する。   The present invention relates to a mobile body such as an autonomous traveling device, a robot, a drone, and a ship, and more particularly to a mobile body having an obstacle detection function and an image capturing function.

今日、荷物を搬送する搬送用ロボットや、建物内および建物周辺や所定の敷地内の状況を監視する監視用ロボットなど、自律的に移動する自律走行装置が利用されている。
このような従来の自律走行装置は、走行すべき領域の移動経路情報を予め記憶し、カメラ、超音波センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した情報などを利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行する。 2. Description of the Related Art Today, autonomous traveling devices that move autonomously, such as a transport robot that transports luggage and a monitoring robot that monitors conditions in and around a building or a predetermined site, are used.
Such a conventional autonomous traveling device stores travel route information of an area to be traveled in advance, and avoids obstacles by using information acquired from a camera, an ultrasonic sensor, a GPS (Global Positioning System), and the like. Travel on a predetermined route.

また、自律走行装置の周囲を撮影するために、上下方向および左右方向に方向転換できる可動カメラが利用されている。
可動カメラは、予め設定された初期的な方向を基準として、通常、遠隔制御により、上下左右の任意の方向に移動させられる。 In addition, a movable camera capable of changing its direction in a vertical direction and a horizontal direction is used to photograph the surroundings of the autonomous traveling device.
The movable camera is normally moved by remote control in arbitrary directions, up, down, left, and right, based on a preset initial direction.

また、特許文献１には、複数の車載カメラと、各車載カメラ付近に設けられた複数の超音波センサを備え、駐停車時にエンジンをオフして一定時間が経過した後において、超音波センサによって車両に接近または接触する障害物を監視し、検出した障害物と超音波センサとの距離が、予め設定された距離設定値内であり、予め設定された時間設定値以上、障害物が検出され続けた場合、所定の順序で車載カメラを起動させて障害物の撮影を開始し、撮影された映像データと、撮影時刻情報と、車両の位置情報とをメモリに記録する車両周辺監視装置が記載されている。   Further, Patent Document 1 includes a plurality of in-vehicle cameras and a plurality of ultrasonic sensors provided near each of the in-vehicle cameras. An obstacle approaching or coming into contact with the vehicle is monitored, and the distance between the detected obstacle and the ultrasonic sensor is within a preset distance set value, and the obstacle is detected for a preset time set value or more. If continued, a vehicle periphery monitoring device that activates the in-vehicle camera in a predetermined order to start capturing an obstacle and records the captured video data, capturing time information, and vehicle position information in a memory is described. Have been.

特開２００９−２８０１０９号公報JP 2009-280109 A

しかし、従来の自律走行装置においては、自律走行時において、管理担当者が遠隔監視により、可動カメラの動作を制御していたが、自律走行装置が走行不能になった場合や、自律走行装置に取り付けられている動作停止スイッチが入力されたことにより、一時的に走行を停止している場合などでは、可動カメラは一定方向を向いたまま静止状態であり、可動カメラの動作制御をしていなかった。   However, in the conventional autonomous traveling device, during the autonomous traveling, the manager controls the operation of the movable camera by remote monitoring, but when the autonomous traveling device becomes unable to travel, or when the autonomous traveling device In cases such as when the running is temporarily stopped due to the input of the operation stop switch attached, the movable camera is in a stationary state while facing a certain direction, and the operation of the movable camera is not controlled. Was.

すなわち、可動カメラによる画像撮影をすることはできても、走行不能時などにおける周辺領域の監視または警戒を目的として可動カメラを動作させての画像撮影は、行っていなかった。
たとえば、動作停止スイッチの入力が行われた場合、一時的に走行を停止するが、動作停止スイッチの入力を行った人物が不審者であるか、あるいは、信頼できる管理担当者であるか否かを、確認することができなかった。 That is, although the mobile camera can take an image, the mobile camera is not operated to operate the movable camera for the purpose of monitoring or alerting the surrounding area when the vehicle cannot travel.
For example, when the operation stop switch is input, the traveling is temporarily stopped, and whether the person who input the operation stop switch is a suspicious person or a reliable management person is determined. Could not be confirmed.

そこで、この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、所定の異常動作状態が発生し、通常の遠隔制御や自律走行ができない場合においても、カメラによる画像監視を含む警備動作を実行することのできる移動体を提供することを課題とする。   Accordingly, the present invention has been made in view of the above circumstances, and even when a predetermined abnormal operation state occurs and normal remote control or autonomous traveling is impossible, security including image monitoring by a camera is provided. It is an object to provide a moving object that can execute an operation.

この発明は、車体と、車体を走行させる駆動部材を制御する走行制御部と、車体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、所定の機能の動作状態を確認する動作状態確認部と、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に基づいて、機能の動作状態のモードを移行するか否かを判定する動作状態移行判定部とを備え、前記機能の動作状態のモードには、遠隔監視モードと周辺警備モードとが含まれ、前記動作状態移行判定部によって動作状態のモードを移行する判定がされた場合には、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードと周辺警備モードのうちいずれかに移行することを特徴とする移動体を提供するものである。   The present invention provides a vehicle body, a traveling control unit that controls a driving member that drives the vehicle body, a peripheral information acquisition unit that acquires peripheral information of the vehicle body, an operation state confirmation unit that confirms an operation state of a predetermined function, Based on the operation state of the function confirmed by the operation state confirmation unit, comprising an operation state transition determination unit that determines whether to transition the mode of the function operation state, the mode of the operation state of the function, A remote monitoring mode and a peripheral security mode are included, and when it is determined that the operating state is to be shifted by the operating state shift determining unit, the operating state of the function is changed to the remote monitoring mode and the peripheral security mode. The present invention provides a moving object characterized by shifting to any one of the following.

また、前記遠隔監視モードは、情報通信により受信した指示要求情報および予め記憶された監視動作情報のいずれかに基づいて、所定の監視動作を行うモードであり、前記周辺警備モードは、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行するモードであることを特徴とする。   The remote monitoring mode is a mode in which a predetermined monitoring operation is performed based on one of the instruction request information received through the information communication and the monitoring operation information stored in advance, and the peripheral security mode includes the operation state. The security mode is a mode in which a security operation associated with the operation state of the function confirmed by the confirmation unit is performed in advance.

また、所定の機能の異常動作状態と、前記異常動作状態が発生したときに実行すべき警備動作の内容とを対応付けた警備動作設定情報を予め記憶した記憶部と、前記周辺警備モードのときに、所定の異常動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行する警備動作実行部とをさらに備え、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態が異常動作状態であった場合に、前記機能の動作状態のモードを、前記遠隔監視モードから前記周辺警備モードに移行し、前記警備動作実行部が、前記警備動作設定情報に記憶されたその異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行することを特徴とする。   Further, a storage unit which stores in advance security operation setting information in which an abnormal operation state of a predetermined function is associated with the contents of a security operation to be performed when the abnormal operation state occurs, A security operation execution unit that executes a security operation associated with a predetermined abnormal operation state in advance, and when the operation state of the function confirmed by the operation state confirmation unit is an abnormal operation state, The mode of the operation state of the function is shifted from the remote monitoring mode to the peripheral security mode, and the security operation execution unit performs the security operation associated with the abnormal operation state stored in the security operation setting information. It is characterized by executing.

また、ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記通信部による通信に障害が発生したことを検出したとき、前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする。   A communication unit that wirelessly communicates with a management server via a network, wherein, when the operation state is the remote monitoring mode, the operation state confirmation unit determines that a failure has occurred in communication by the communication unit; When detecting, the operation state shift determination unit shifts the mode of the operation state of the function from the remote monitoring mode to the peripheral security mode.

車体の走行を停止させるブレーキを解除するためのブレーキ解除スイッチをさらに備え、前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記ブレーキ解除スイッチが入力されたことを検出したとき、前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする。   A brake release switch for releasing a brake for stopping the running of the vehicle body is further provided, and when the operation state is the remote monitoring mode, the operation state confirmation unit detects that the brake release switch is input. At this time, the operation state shift determination unit shifts the mode of the operation state of the function from the remote monitoring mode to the peripheral security mode.

前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記走行制御部による走行が不能になったことを検出したとき、前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする。   When the operation state is the remote monitoring mode, when the operation state confirmation unit detects that traveling by the traveling control unit has been disabled, the operation state transition determination unit determines the operation state of the function. The mode is changed from the remote monitoring mode to the peripheral security mode.

この発明は、車体と、車体を走行させる駆動部材を制御する走行制御部と、上下左右に回動可能に車体に取り付けられた可動カメラと、前記可動カメラによって撮影された画像データを取得する画像取得部と、所定の機能の動作状態を確認する動作状態確認部と、所定の機能の異常動作状態と、前記異常動作状態が発生したときに実行すべき警備動作の内容とを対応付けた警備動作設定情報を予め記憶した記憶部と、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態が異常動作状態であった場合に、前記警備動作設定情報に記憶されたその異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行する警備動作実行部とを備えることを特徴とする自律走行装置を提供するものである。   The present invention relates to a vehicle body, a traveling control unit that controls a driving member that causes the vehicle body to travel, a movable camera that is attached to the vehicle body to be rotatable up, down, left, and right, and an image that acquires image data captured by the movable camera. An acquisition unit, an operation state confirmation unit that confirms an operation state of a predetermined function, and a security that associates an abnormal operation state of the predetermined function with a content of a security operation to be performed when the abnormal operation state occurs. A storage unit in which the operation setting information is stored in advance, and when the operation state of the function confirmed by the operation state confirmation unit is an abnormal operation state, the function unit associates the function with the abnormal operation state stored in the security operation setting information. And a security operation execution unit for executing the security operation performed.

また、前記周辺情報取得部は、上下左右に回動可能に車体に取り付けられた可動カメラと、前記可動カメラによって撮影された画像データを取得する画像取得部とを含み、前記警備動作実行部が実行する警備動作には、前記可動カメラを前記異常動作状態が発生した位置の方向を向くように回動させ、前記画像取得部が前記可動カメラによって撮影された画像データを取得することが含まれることを特徴とする。   The peripheral information acquisition unit includes a movable camera attached to the vehicle body so as to be rotatable up, down, left, and right, and an image acquisition unit that acquires image data captured by the movable camera. The security operation to be performed includes rotating the movable camera so as to face the position where the abnormal operation state has occurred, and the image acquisition unit acquiring image data captured by the movable camera. It is characterized by the following.

また、前記警備動作が実行された場合、前記可動カメラによって撮影された画像データ、前記異常動作状態が発生した位置、および前記異常動作状態が発生した時刻を含む警備記憶情報を、前記記憶部に記憶することを特徴とする。   In addition, when the security operation is performed, security storage information including image data captured by the movable camera, a position where the abnormal operation state occurs, and a time when the abnormal operation state occurs is stored in the storage unit. It is characterized by storing.

また、所定の距離以下の空間領域内に存在する物体を検出する障害物検出部をさらに備え、前記動作状態確認部は、前記障害物検出部によって障害物が検出された場合、異常動作状態が発生したと判断し、前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記検出された障害物のある方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする。   The apparatus further includes an obstacle detection unit that detects an object existing in a space area that is equal to or less than a predetermined distance, and the operation state confirmation unit includes an abnormal operation state when the obstacle detection unit detects an obstacle. It is characterized in that it is determined that the obstacle has occurred, and the security operation execution unit causes the movable camera to shoot an image of a direction of the detected obstacle, and stores the image data of the image in the storage unit.

また、前記障害物検出部は、車体の進行方向の所定の空間内に存在する物体までの距離を測定するＬＩＤＡＲと、車体の周辺に存在する物体までの距離を測定する超音波センサーと、車体の側面に設けられたバンパーに物体が接触したことを検出するバンパースイッチのうち、少なくともいずれか１つ以上を含むことを特徴とする。   The obstacle detection unit includes a LIDAR for measuring a distance to an object existing in a predetermined space in a traveling direction of the vehicle body, an ultrasonic sensor for measuring a distance to an object existing around the vehicle body, And at least one of a bumper switch for detecting that an object has contacted a bumper provided on a side surface of the electronic device.

また、車体の走行を停止させるための停止スイッチをさらに備え、前記動作状態確認部は、前記停止スイッチが入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記停止スイッチの取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする。   Further, a stop switch for stopping traveling of the vehicle body is further provided, and when detecting that the stop switch is input, the operation state checking unit determines that an abnormal operation state has occurred, and executes the security operation. The unit causes the movable camera to photograph the direction of the mounting position of the stop switch, and stores photographed image data in the storage unit.

また、車体の走行を停止させるブレーキを解除するためのブレーキ解除スイッチをさらに備え、前記動作状態確認部は、前記ブレーキ解除スイッチが入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記ブレーキ解除スイッチの取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする。   Further, the vehicle further includes a brake release switch for releasing a brake for stopping traveling of the vehicle body, wherein the operation state checking unit determines that an abnormal operation state has occurred when detecting that the brake release switch is input. Then, the security operation execution unit causes the movable camera to photograph the direction of the mounting position of the brake release switch, and stores photographed image data in the storage unit.

また、前記動作状態確認部が、前記走行制御部による走行が不能になったことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、前記警備動作実行部が、前記可動カメラを旋回させて、車体の全方位を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする。   Further, when the operation state confirmation unit detects that traveling by the traveling control unit has been disabled, it is determined that an abnormal operation state has occurred, and the security operation execution unit turns the movable camera to rotate the movable camera. And photographing the vehicle in all directions, and storing the photographed image data in the storage unit.

また、ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、前記動作状態確認部が、前記発生していた異常動作状態がなくなったことを検出した場合、前記警備動作が実行されたときに可動カメラによって撮影された画像データを含む警備記憶情報を、前記通信部によって、前記管理サーバに送信することを特徴とする。   Further, a communication unit that performs wireless communication with a management server via a network is further provided, and the security operation is performed when the operation state confirmation unit detects that the abnormal operation state that has occurred has disappeared. Sometimes, security storage information including image data captured by a movable camera is transmitted to the management server by the communication unit.

また、ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、前記動作状態確認部は、前記通信部による通信に障害が発生したことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、前記警備動作実行部が、前記通信障害の発生が確認された位置で、前記車体を自律旋回動作させることを特徴とする。
また、前記可動カメラは、ズーム機能を有することを特徴とする。 A communication unit configured to perform wireless communication with the management server via a network, wherein the operation state checking unit determines that an abnormal operation state has occurred when detecting that a communication failure has occurred in the communication unit; The security operation executing unit may cause the vehicle body to perform an autonomous turning operation at a position where occurrence of the communication failure is confirmed.
Further, the movable camera has a zoom function.

また、この発明は、車体と、車体を走行させる駆動部材を制御する走行制御部と、車体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、所定の機能の動作状態を確認する動作状態確認部と、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に基づいて、機能の動作状態のモードを移行するか否かを判定する動作状態移行判定部とを備えた移動体の警備動作実行方法であって、前記機能の動作状態のモードには、遠隔監視モードと周辺警備モードとが含まれ、前記動作状態確認部が、所定の機能の動作状態を確認し、前記動作状態移行判定部によって動作状態のモードを移行する判定がされた場合には、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードと周辺警備モードのうちいずれかに移行することが含まれる移動体の警備動作実行方法を提供するものである。   Further, the present invention provides a vehicle body, a traveling control unit that controls a driving member that drives the vehicle body, a peripheral information acquisition unit that acquires peripheral information of the vehicle body, and an operation state confirmation unit that confirms an operation state of a predetermined function. An operation state transition determining unit that determines whether to shift the mode of the function operation state based on the operation state of the function confirmed by the operation state confirmation unit. The mode of the operation state of the function includes a remote monitoring mode and a peripheral security mode. The operation state confirmation unit confirms an operation state of a predetermined function, and operates by the operation state transition determination unit. If it is determined that the mode of the function is to be shifted, a method of executing a security operation of the mobile object including shifting the mode of the operation state of the function to one of the remote monitoring mode and the peripheral security mode is provided. It is intended to.

この発明によれば、動作状態確認部によって確認された機能の動作状態が異常動作状態であった場合に、警備動作設定情報に記憶されたその異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行するので、所定の異常動作状態が発生し、たとえば、管理サーバなどによる自律走行装置の遠隔制御や自律走行ができない場合においても、自律走行装置そのものだけで、周辺の状況監視動作など、予め設定された警備動作を実行することができる。
また、警備動作において、可動カメラを異常動作状態が発生した位置の方向を向くように回動させ、可動カメラによって撮影された画像データを取得するようにするので、取得した画像データを利用して、異常動作状態が発生した位置の方向の状況を、容易に確認することができ、異常動作状態の発生原因を調査することもできる。 According to the present invention, when the operation state of the function confirmed by the operation state confirmation unit is the abnormal operation state, the security operation corresponding to the abnormal operation state stored in the security operation setting information is executed. Therefore, when a predetermined abnormal operation state occurs and, for example, the remote control of the autonomous traveling device or the autonomous traveling by the management server or the like cannot be performed, the autonomous traveling device itself alone is used to set a peripheral situation monitoring operation or the like. Security operations can be performed.
Also, in the security operation, the movable camera is rotated so as to face the direction of the position where the abnormal operation state has occurred, and the image data captured by the movable camera is acquired, so that the acquired image data is used. The situation in the direction of the position where the abnormal operation state has occurred can be easily confirmed, and the cause of the abnormal operation state can be investigated.

この発明の自律走行装置の一実施例の概略構成配置図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an embodiment of an autonomous traveling device according to the present invention. この発明の自律走行装置の一実施例の構成ブロック図である。1 is a configuration block diagram of an embodiment of the autonomous traveling device of the present invention. この発明の記憶部に記憶される警備動作設定情報の一実施例の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of one embodiment of security operation setting information stored in a storage unit of the present invention. この発明の自律走行装置の遠隔監視モードの処理の一実施例のフローチャートである。5 is a flowchart of an embodiment of a process in a remote monitoring mode of the autonomous traveling device of the present invention. この発明の自律走行装置の周辺警備モードの警備動作の一実施例のフローチャートである。It is a flowchart of one Example of the security operation | movement of the peripheral security mode of the autonomous mobile device of this invention.

以下、図面を使用して本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。
この発明の移動体は、自律的に移動することのできる装置であり、たとえば、自律走行装置、ロボット、ドローン、および船などが、移動体に相当する。
以下の実施形態では、これらの移動体のうち、自律走行装置について説明するが、自律走行装置に限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The present invention is not limited by the description of the following embodiments.
The moving object of the present invention is a device that can move autonomously, and for example, an autonomous traveling device, a robot, a drone, a ship, and the like correspond to the moving object.
In the following embodiments, among these moving objects, an autonomous traveling device will be described, but the present invention is not limited to the autonomous traveling device.

＜自律走行装置の構成＞
図１に、この発明の自律走行装置の一実施例の概略構成配置図を示す。
図１において、この発明の自律走行装置１は、所定の経路情報に基づいて、障害物を避けながら、自律的に移動する機能を有する車両である。
また、自律走行装置１は、移動機能に加えて、輸送機能、監視機能、掃除機能、通報機能などの種々の機能を備えてもよい。
以下の実施例では、主として、屋外の所定の監視領域や通路を自律走行し、監視領域等の監視や輸送を行うことのできる自律走行装置について説明する。 <Configuration of autonomous traveling device>
FIG. 1 shows a schematic configuration layout of an embodiment of the autonomous traveling apparatus of the present invention.
In FIG. 1, an autonomous traveling device 1 of the present invention is a vehicle having a function of autonomously moving while avoiding an obstacle based on predetermined route information.
In addition, the autonomous traveling device 1 may include various functions such as a transport function, a monitoring function, a cleaning function, and a notification function in addition to the movement function.
In the following embodiments, an autonomous traveling apparatus that can autonomously travel in a predetermined outdoor monitoring area or passage and monitor and transport the monitoring area and the like will be mainly described.

図１では、自律走行装置１（以下、車両とも呼ぶ）を、上方向から見た概略図面を示している。
図１の紙面の上方向が、自律走行装置の前進方向である。
自律走行装置１は、主として、車体１０と、４つの車輪２１（前輪２１ａ，後輪２１ｂ）と、停止スイッチ２２、ブレーキ解除スイッチ２３，可動カメラ２４，ＬＩＤＡＲ２５，超音波センサー２６、バンパー２８を備える。 FIG. 1 is a schematic view of the autonomous traveling device 1 (hereinafter, also referred to as a vehicle) as viewed from above.
The upward direction of the paper of FIG. 1 is the forward direction of the autonomous traveling device.
The autonomous traveling device 1 mainly includes a vehicle body 10, four wheels 21 (front wheels 21a, rear wheels 21b), a stop switch 22, a brake release switch 23, a movable camera 24, a LIDAR 25, an ultrasonic sensor 26, and a bumper 28. .

バンパー２８は、たとえば、図１に示すように、車体の前後の側面に設けられ、バンパー２８には、物体がバンパーに接触したときに接点が閉じるバンパースイッチ２７が、所定の間隔を開けて複数個配置される。
ただし、バンパー２８は、車体の側面全体の衝撃を吸収するように、車体の側面全体を覆うように設けてもよい。 For example, as shown in FIG. 1, the bumper 28 is provided on the front and rear side surfaces of the vehicle body. The bumper 28 includes a plurality of bumper switches 27 each of which closes a contact when an object comes into contact with the bumper, at predetermined intervals. Are placed.
However, the bumper 28 may be provided so as to cover the entire side surface of the vehicle body so as to absorb the impact on the entire side surface of the vehicle body.

停止スイッチ２２は、押し下げられたときに、車体の走行を停止させるためのスイッチであり、たとえば、車体の上面に配置される。
ブレーキ解除スイッチ２３は，車輪の回転を止め車体の走行を停止させるブレーキを強制的に解除するためのスイッチである。このブレーキ解除スイッチ２３が押し下げられると、車輪の回転が可能となり、たとえば、管理担当者が、手動で、車体を動かすことが可能となる。
ブレーキ解除スイッチ２３は，たとえば、車体の後方上面に配置される。 The stop switch 22 is a switch for stopping traveling of the vehicle body when it is pressed down, and is disposed, for example, on the upper surface of the vehicle body.
The brake release switch 23 is a switch for forcibly releasing a brake for stopping rotation of wheels and stopping traveling of the vehicle body. When the brake release switch 23 is depressed, the wheels can be rotated, and, for example, the management person can manually move the vehicle body.
The brake release switch 23 is disposed, for example, on the rear upper surface of the vehicle body.

可動カメラ２４は，車体１０の上面に、上下左右に、自由に回動可能なように取り付けられる。
可動カメラ２４は、水平方向に３６０度回転し、自律走行装置１の周囲全体を撮影でき、また、上下方向に、所定の角度（たとえば、９０度）の範囲内を回動する。
可動カメラ２４の動作は、管理サーバなどからの指示により、遠隔操作される。
さらに、可動カメラ２４は、ズームレンズを備え、広角撮影と望遠撮影が可能なズーム機能を備えてもよい。可動カメラ２４は、いわゆるパン、チルト、ズームの機能を有するので、ＰＴＺカメラとも呼ぶ。
また、可動カメラ２４の他に、自律走行装置１の周囲を撮影するカメラとして、たとえば、車体の側面に、左方向、右方向、後方をそれぞれ撮影する固定カメラを備えてもよい。 The movable camera 24 is mounted on the upper surface of the vehicle body 10 so as to freely rotate up, down, left, and right.
The movable camera 24 rotates 360 degrees in the horizontal direction, can photograph the entire periphery of the autonomous traveling device 1, and rotates vertically within a range of a predetermined angle (for example, 90 degrees).
The operation of the movable camera 24 is remotely controlled according to an instruction from a management server or the like.
Further, the movable camera 24 may include a zoom lens and a zoom function capable of performing wide-angle shooting and telephoto shooting. The movable camera 24 has a so-called pan, tilt, and zoom function, and is also called a PTZ camera.
Further, in addition to the movable camera 24, as a camera for photographing the periphery of the autonomous traveling device 1, for example, a fixed camera for photographing the left direction, the right direction, and the rear may be provided on a side surface of the vehicle body.

ＬＩＤＡＲ２５（Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging：ライダー、距離検出部とも呼ぶ）は、車両の現在位置から、進行方向の前方空間を含む所定の空間内に存在する物体および路面までの距離を検出する装置であり、車体の前方上面のほぼ中央付近に配置される。
ＬＩＤＡＲ２５は、進行方向の所定の領域にレーザーを出射する発光部と、物体によって反射されたレーザーを受光する受光部と、レーザーの出射方向を、２次元的あるいは３次元的に変化させる走査制御部とから構成される。 LIDAR 25 (Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging: also referred to as a rider or a distance detection unit) is a distance from the current position of the vehicle to an object existing in a predetermined space including a front space in the traveling direction and a road surface. And is disposed near the center of the front upper surface of the vehicle body.
The LIDAR 25 includes a light emitting unit that emits a laser beam to a predetermined area in the traveling direction, a light receiving unit that receives a laser beam reflected by an object, and a scanning control unit that changes the laser emitting direction two-dimensionally or three-dimensionally. It is composed of

発光部から所定の障害物検知領域内の２次元空間または３次元空間にレーザーを出射した後、物体によって反射された反射光を受光部で検出し、たとえば、出射時刻と受光時刻との時間差から、受光距離を算出する。この算出された受光距離から、物体（障害物）までの距離が検出される。   After emitting a laser from the light emitting unit to a two-dimensional space or a three-dimensional space in a predetermined obstacle detection area, the light reflected by the object is detected by the light receiving unit, and, for example, from the time difference between the emission time and the light reception time, , And the light receiving distance is calculated. The distance to the object (obstacle) is detected from the calculated light receiving distance.

また、ＬＩＤＡＲ２５は、走査制御部によって、レーザーの出射方向を変化させることによって、障害物検知領域内の複数の測点における距離を測定する。
水平方向の２次元空間の測点における距離を測定する場合を、２D LIDARと呼び、水平方向に垂直方向も加えた３次元空間の測点における距離を測定する場合を、３D LIDARと呼ぶ。 The LIDAR 25 measures distances at a plurality of measurement points in the obstacle detection area by changing the laser emission direction by the scanning control unit.
A case where the distance at a measurement point in a two-dimensional space in the horizontal direction is measured is referred to as 2D LIDAR, and a case where the distance is measured at a measurement point in a three-dimensional space including the horizontal direction and the vertical direction is referred to as 3D LIDAR.

超音波センサー２６は、車体の周辺にある障害物までの距離を測定する装置であり、
車体の前方、側面、後方にある物体（障害物）を検出するために、車体の前方、側面、後方の所定の位置に、それぞれ複数個設けることが好ましい。
ＬＩＤＡＲ２５、超音波センサー２６、およびバンパースイッチ２７は、後述するような自律走行装置の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出部に相当する。 The ultrasonic sensor 26 is a device that measures a distance to an obstacle around the vehicle body,
In order to detect objects (obstacles) at the front, side, and rear of the vehicle body, it is preferable to provide a plurality of objects at predetermined positions at the front, side, and rear of the vehicle body.
The LIDAR 25, the ultrasonic sensor 26, and the bumper switch 27 correspond to an obstacle detection unit that detects an obstacle existing around the autonomous traveling device as described later.

図２に、この発明の自律走行装置の一実施例の構成ブロック図を示す。
図２において、この発明の自律走行装置１は、主として、制御部５１、走行制御部５２、走行操作部５３、通信部５４，障害物検出部５５、画像取得部５６、画像解析部５７、動作状態確認部５８、動作状態移行判定部５９、警備動作実行部６０、記憶部７０を備える。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the autonomous traveling apparatus according to the present invention.
2, the autonomous traveling apparatus 1 of the present invention mainly includes a control unit 51, a traveling control unit 52, a traveling operation unit 53, a communication unit 54, an obstacle detection unit 55, an image acquisition unit 56, an image analysis unit 57, and an operation. It includes a state confirmation unit 58, an operation state transition determination unit 59, a security operation execution unit 60, and a storage unit 70.

自律走行装置１の制御部５１は、走行制御部５２などの各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏコントローラ，タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各種ハードウェアを有機的に動作させて、この発明の走行機能、画像取得機能、障害物検出機能などを実行する。 The control unit 51 of the autonomous traveling device 1 is a part that controls the operation of each component such as the traveling control unit 52, and is realized mainly by a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, an I / O controller, a timer, and the like. You.
The CPU organically operates various hardware based on a control program stored in the ROM or the like in advance, and executes the traveling function, the image acquisition function, the obstacle detection function, and the like of the present invention.

走行制御部５２は、車体を走行させる駆動部材を制御する部分であり、主として、駆動部材に相当する車輪２１の回転を制御して、直線走行および回転動作などをさせることによって、自動的に車両を走行させる。駆動部材には、車輪やキャタピラ（登録商標）などが含まれる。   The traveling control unit 52 is a part that controls a driving member that drives the vehicle body. The traveling control unit 52 mainly controls the rotation of the wheels 21 corresponding to the driving member to perform a straight-line traveling, a rotating operation, and the like, thereby automatically controlling the vehicle. To run. The driving member includes a wheel, a caterpillar (registered trademark), and the like.

車輪２１は、図１に示したような４つの車輪に相当し、車輪のうち、左右の前輪２１ａを駆動輪とし、左右の後輪２１ｂは回転制御をしない従動輪としてもよい。
また、図示しないエンコーダを、駆動輪の左輪と右輪にそれぞれ設け、車輪の回転数や回転方向、回転位置、回転速度によって車両の移動距離等を計測し、走行を制御してもよい。 The wheels 21 correspond to the four wheels as shown in FIG. 1. Of the wheels, the left and right front wheels 21 a may be used as drive wheels, and the left and right rear wheels 21 b may be driven wheels that do not perform rotation control.
An encoder (not shown) may be provided for each of the left and right driving wheels, and the traveling distance of the vehicle may be measured based on the number of rotations, the rotation direction, the rotation position, and the rotation speed of the wheels to control the traveling.

走行操作部５３は、信頼できる管理担当者によって、走行に関する所定の操作を行う部分であり、上記したように、たとえば、停止スイッチ２２とブレーキ解除スイッチ２３とが、走行操作部５３に相当する。 The traveling operation unit 53 is a part for performing a predetermined operation related to traveling by a reliable manager, and as described above, for example, the stop switch 22 and the brake release switch 23 correspond to the traveling operation unit 53.

通信部５４は、ネットワークを介して、リモート車体制御部を有する遠隔制御装置（管理サーバとも呼ぶ）１００と無線による情報通信をする部分である。
たとえば、可動カメラ２４で撮影した画像データや、ＬＩＤＡＲ２５などによって検出した障害物の情報を記憶した警備記憶情報を、管理サーバ１００に送信する。
また、管理サーバ１００から送信される走行指示やカメラ制御動作に関する遠隔制御情報を受信する。たとえば、管理サーバ１００や、警備担当者の携帯端末から、周辺警備モードへの移行要求を受信する。後述するような遠隔監視モードのときに、周辺警備モードへの移行要求を受信した場合には、遠隔監視モードから、周辺警備モードへ移行する。 The communication unit 54 is a unit that performs wireless information communication with a remote control device (also referred to as a management server) 100 having a remote vehicle body control unit via a network.
For example, security data storing image data captured by the movable camera 24 and information on an obstacle detected by the LIDAR 25 or the like is transmitted to the management server 100.
In addition, it receives travel instructions and remote control information related to camera control operations transmitted from the management server 100. For example, a request to shift to the peripheral security mode is received from the management server 100 or the mobile terminal of the security officer. When a request to shift to the peripheral security mode is received in the remote monitoring mode as described below, the mode shifts from the remote monitoring mode to the peripheral security mode.

たとえば、自律走行装置に異常動作状態が発生した場合に、可動カメラ２４で撮影した画像データを記憶しておき、後述する動作状態確認部５８が、発生していた異常動作状態がなくなったことを検出した場合、警備動作が実行されたときに可動カメラによって撮影された画像データを含む警備記憶情報を、通信部５４によって、管理サーバに送信する。
また、異常動作状態が発生したときの画像データに加えて、異常動作状態の内容、異常動作状態の発生日時および発生位置などを含む警備記憶情報を、管理サーバに送信してもよい。
また、警備記憶情報は、自律走行装置とは異なる位置にいる担当者の所持する端末に送信してもよく、管理サーバおよび端末の少なくともどちらか一方または両方に送信すればよい。
また、通信部が正常に動作しており管理サーバとの通信が可能な場合は、常時可動カメラ２４の画像を管理サーバに送信し、管理サーバ側で映像の管理や画像認識を行っても良い。 For example, when an abnormal operation state occurs in the autonomous traveling device, the image data captured by the movable camera 24 is stored, and an operation state confirmation unit 58 described later confirms that the abnormal operation state that has occurred has disappeared. When the security operation is detected, security storage information including image data captured by the movable camera when the security operation is performed is transmitted to the management server by the communication unit 54.
Further, in addition to the image data at the time of occurrence of the abnormal operation state, security storage information including the content of the abnormal operation state, the date and time of occurrence of the abnormal operation state, the occurrence position, and the like may be transmitted to the management server.
Further, the security storage information may be transmitted to a terminal owned by a person in charge at a position different from the autonomous traveling apparatus, or may be transmitted to at least one or both of the management server and the terminal.
When the communication unit is operating normally and communication with the management server is possible, the image of the movable camera 24 may be constantly transmitted to the management server, and the management server may perform video management and image recognition. .

障害物検出部５５は、所定の距離以下の空間領域（以下、障害物検知領域と呼ぶ）内に存在する物体（たとえば、建物、柱、壁、突起物、人体など）を検出する部分である。
障害物検出部５５は、主として、上記したように、車体の進行方向の所定の空間内に存在する物体までの距離を測定するＬＩＤＡＲ２５と、車体の周辺に存在する物体までの距離を測定する超音波センサー２６と、車体の側面に設けられたバンパーに物体が接触したことを検出するバンパースイッチ２７のうち、少なくともいずれか１つ以上を含み、ＬＩＤＡＲ２５、超音波センサー２６、およびバンパースイッチ２７のいずれかから取得した情報を利用して、物体（障害物）を検出する。
あるいは、画像取得部５６および画像解析部５７から取得した情報を利用して、物体（障害物、人物など）を検出してもよい。 The obstacle detection unit 55 is a part that detects an object (for example, a building, a pillar, a wall, a protrusion, a human body, etc.) existing in a space area (hereinafter, referred to as an obstacle detection area) that is equal to or less than a predetermined distance. .
As described above, the obstacle detection unit 55 mainly includes the LIDAR 25 that measures the distance to an object existing in a predetermined space in the traveling direction of the vehicle body and the ultra-detector that measures the distance to an object existing around the vehicle body. The LIDAR 25, the ultrasonic sensor 26, and the bumper switch 27 include at least one of a sound wave sensor 26 and a bumper switch 27 that detects that an object has contacted a bumper provided on a side surface of the vehicle body. The object (obstacle) is detected using the information acquired from the object.
Alternatively, an object (an obstacle, a person, or the like) may be detected using information acquired from the image acquisition unit 56 and the image analysis unit 57.

たとえば、ＬＩＤＡＲ２５によって、反射光が受光された複数の測点までの距離が算出されるので、距離が算出された測点の位置情報から、測点の方向に障害物が存在することが検出され、その障害物の大きさ、位置、形状、障害物までの距離が取得される。   For example, since the LIDAR 25 calculates the distance to a plurality of measurement points at which the reflected light is received, the presence of an obstacle in the direction of the measurement point is detected from the position information of the measurement point whose distance has been calculated. The size, position, shape, and distance to the obstacle are obtained.

また、この発明では、障害物検出部５５によって障害物が検出された場合、後述する動作状態確認部５８が、異常動作状態が発生したと判断し、警備動作実行部６０が、可動カメラ２４によって検出された障害物のある方向を撮影させ、撮影された画像データを記憶部７０に記憶することを特徴とする。また、障害物が検出された場合、自律走行を一時停止した後に、撮影と、画像データの記憶をしてもよい。   Further, in the present invention, when an obstacle is detected by the obstacle detection unit 55, the operation state confirmation unit 58 described later determines that an abnormal operation state has occurred, and the security operation execution unit 60 It is characterized in that a direction of the detected obstacle is photographed, and photographed image data is stored in the storage unit 70. In addition, when an obstacle is detected, after autonomous traveling is temporarily stopped, shooting and storage of image data may be performed.

画像取得部５６は、主として、可動カメラ２４によって撮影された画像データを取得する部分である。たとえば、可動カメラ２４によって撮影された車両の走行方向の前方空間、車両の側方空間、および車両の後方空間を含む所定の空間の画像を取得する。取得する画像は、静止画でも、動画でもよい。
取得された画像データは、警備記憶情報の一つとして記憶部７０に記憶され、管理サーバ等からの要求に応じて、管理サーバ等に転送される。
画像取得部５６と可動カメラ２４は、車体の周辺情報を取得する周辺情報取得部に相当する。 The image acquisition unit 56 is a part that mainly acquires image data captured by the movable camera 24. For example, an image of a predetermined space including a space in front of the vehicle in the traveling direction, a side space of the vehicle, and a space behind the vehicle, which is captured by the movable camera 24, is acquired. The image to be acquired may be a still image or a moving image.
The acquired image data is stored in the storage unit 70 as one of security storage information, and is transferred to the management server or the like in response to a request from the management server or the like.
The image acquisition unit 56 and the movable camera 24 correspond to a peripheral information acquisition unit that acquires peripheral information of the vehicle body.

画像解析部５７は、撮影された画像データを解析する部分である。
たとえば、可動カメラによって撮影された画像データに含まれる物体などの部分画像を抽出し、その部分画像の中に含まれる物体が何であるかを認識する。部分画像の大きさ、色、形状などから、建物、柱、壁、人体などが存在することを認識する。
また、画像データに含まれる物体を抽出し、抽出された物体が、人体の所定の特徴を持つ物体である場合に、その物体を人体として認識する。
部分画像が人体であると認識した場合は、その部分画像と、予め記憶されている人物画像とを比較することにより、認識された人体が不審者であるか、あるいは、信頼できる管理担当者であるかを判断してもよい。
画像認識処理は、既存の画像認識技術を用いればよい。
認識する物体は、人体に限るものではなく、壁、柱、段差、動物、狭い通路のような障害物を認識してもよい。 The image analysis unit 57 is a part that analyzes captured image data.
For example, a partial image such as an object included in the image data captured by the movable camera is extracted, and the object included in the partial image is recognized. From the size, color, shape, etc. of the partial image, it is recognized that a building, a pillar, a wall, a human body, and the like exist.
Further, an object included in the image data is extracted, and when the extracted object is an object having predetermined characteristics of a human body, the object is recognized as a human body.
If the partial image is recognized as a human body, by comparing the partial image with a pre-stored human image, the recognized human body is a suspicious person or a trusted administrator. It may be determined whether there is.
The image recognition processing may use an existing image recognition technology.
The object to be recognized is not limited to the human body, and may recognize an obstacle such as a wall, a pillar, a step, an animal, or a narrow passage.

動作状態確認部５８は、自律走行装置が有する所定の機能の動作状態を確認する部分である。
たとえば、通信部５４による通信機能の動作状態を確認する。ここでは、通信部５４によって、定期的に、管理サーバなどと情報通信を行い、所定のデータ通信が可能か否か、通信障害が発生していないかどうかをチェックする。確認した通信機能の動作状態に基づいて、後述する動作状態移行判定部５９によって、動作状態のモードを移行するか否かを判定する。
また、後述するように、障害物検出部５５による障害物の検出の有無のチェック、停止スイッチ２２の入力の有無のチェック、ブレーキ解除スイッチ２３の入力の有無のチェック、走行動作が不能か否かのチェックなどが、動作状態確認部５８によって行われる。 The operation state confirmation unit 58 is a part that confirms the operation state of a predetermined function of the autonomous traveling device.
For example, the operation state of the communication function by the communication unit 54 is confirmed. Here, information communication is periodically performed with the management server or the like by the communication unit 54 to check whether predetermined data communication is possible and whether a communication failure has occurred. Based on the confirmed operation state of the communication function, an operation state transition determination unit 59, which will be described later, determines whether or not to transition the mode of the operation state.
In addition, as described later, it is checked whether an obstacle is detected by the obstacle detection unit 55, whether the stop switch 22 is input, whether the brake release switch 23 is input, and whether the traveling operation is disabled. Is performed by the operation state confirmation unit 58.

動作状態移行判定部５９は、動作状態確認部５８によって確認した所定の機能の動作状態に基づいて、機能の動作状態のモードを移行するか否かを判定する部分である。
この発明では、自律走行装置は、動作状態のモードとして、「遠隔監視モード」と、「周辺警備モード」という２つのモードを持つものとする。
動作状態移行判定部５９によって動作状態のモードを移行する判定がされた場合には、機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードと周辺警備モードのうちいずれかに移行する。 The operation state shift determination unit 59 is a unit that determines whether to shift the mode of the operation state of the function based on the operation state of the predetermined function confirmed by the operation state confirmation unit 58.
In the present invention, it is assumed that the autonomous traveling device has two modes of the operating state, a “remote monitoring mode” and a “peripheral security mode”.
When the operation state transition determination unit 59 determines to shift the operation state mode, the function operation state mode is shifted to one of the remote monitoring mode and the peripheral security mode.

「遠隔監視モード」とは、自律走行装置とは離れた位置にある管理サーバや担当者の所持端末から、無線による情報通信によって指示要求情報が送信され、この受信した指示要求情報に基づいて、自律走行や撮影などの監視動作を行うモードである。また、自律走行の経路情報や監視動作情報など、予め設定記憶された情報に基づいて、自動的に、予め決められた自律走行や監視動作を行うモードである。
「周辺警備モード」とは、管理サーバ等からの指示要求は受けずに、上記した動作状態確認部５８によって確認された所定の機能の動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行するモードである。 `` Remote monitoring mode '' means that the instruction request information is transmitted by wireless information communication from a management server or a terminal owned by the person in charge at a position away from the autonomous traveling device, and based on the received instruction request information, This is a mode for performing a monitoring operation such as autonomous driving and photographing. In this mode, a predetermined autonomous traveling or monitoring operation is automatically performed based on information set and stored in advance such as route information and monitoring operation information of the autonomous traveling.
The “peripheral security mode” is a mode in which a security operation associated with the operation state of the predetermined function confirmed by the operation state confirmation unit 58 described above is performed without receiving an instruction request from the management server or the like. is there.

後述する図３および実施形態１から実施形態７に示すように、確認された異常動作状態が、「遠隔監視モード」から「周辺警備モード」に切り替わる条件である。
たとえば、予め決められた走行経路を自律走行する場合は、「遠隔監視モード」で行われるが、「遠隔監視モード」の場合において、動作状態確認部５８によって確認された通信機能が、通信障害が発生している異常動作状態であると判断された場合は、「遠隔監視モード」から、「周辺警備モード」に移行するように、判定される。
あるいは、「遠隔監視モード」の場合において、停止スイッチ２２が入力された状態である場合も、「遠隔監視モード」から「周辺警備モード」に移行するように、判定される。「周辺警備モード」に移行した場合は、後述するように、通信障害が発生している異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行する。 As shown in FIG. 3 and the first to seventh embodiments described below, the confirmed abnormal operation state is a condition for switching from the “remote monitoring mode” to the “peripheral security mode”.
For example, when the vehicle travels autonomously on a predetermined traveling route, the operation is performed in the “remote monitoring mode”. However, in the “remote monitoring mode”, the communication function confirmed by the operation state confirmation unit 58 indicates that a communication failure has occurred. If it is determined that the abnormal operation state is occurring, it is determined to shift from the “remote monitoring mode” to the “peripheral security mode”.
Alternatively, in the case of the “remote monitoring mode”, even when the stop switch 22 is in the input state, it is determined to shift from the “remote monitoring mode” to the “peripheral security mode”. When the mode is shifted to the “peripheral security mode”, as described later, the security operation corresponding to the abnormal operation state in which the communication failure has occurred is executed.

また、たとえば、「周辺警備モード」の場合において、発生していた通信障害が復旧し、停止スイッチ２２も入力されていない状態の場合には、「周辺警備モード」から「遠隔監視モード」に移行するように、判定される。
「遠隔監視モード」に移行した場合は、たとえば、管理サーバから送信される指示情報に基づいて自律走行や監視処理などを行うか、あるいは、予め決められた自律走行と監視処理を実行する。 Further, for example, in the case of the "peripheral security mode", if the communication failure that has occurred is recovered and the stop switch 22 is not input, the mode shifts from the "peripheral security mode" to the "remote monitoring mode". Is determined.
When the mode shifts to the “remote monitoring mode”, for example, autonomous driving or monitoring processing is performed based on instruction information transmitted from the management server, or predetermined autonomous driving and monitoring processing are executed.

警備動作実行部６０は、「周辺警備モード」のときに、現在の異常動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行する部分である。
すなわち、動作状態確認部５８によって確認された機能の動作状態が異常動作状態であった場合に、機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行し、後述する記憶部７０に予め記憶された警備動作設定情報７１に記憶されたその異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行する。 The security operation execution unit 60 is a part that performs a security operation associated with the current abnormal operation state in advance in the “peripheral security mode”.
That is, when the operation state of the function confirmed by the operation state confirmation unit 58 is an abnormal operation state, the mode of the operation state of the function is shifted from the remote monitoring mode to the peripheral security mode, and stored in the storage unit 70 described later. The security operation corresponding to the abnormal operation state stored in the security operation setting information 71 stored in advance is executed.

「周辺警備モード」のときに実行する警備動作は、記憶部７０に予め記憶された警備動作設定情報７１に基づいて行われる。警備動作としては、主として、可動カメラによる特定の方向の画像撮影と、画像データの記憶とが行われ、その他にも、たとえば、人物などの画像認識を行ってもよい。
特に、警備動作実行部６０が実行する警備動作には、可動カメラ２４を異常動作状態が発生した位置の方向を向くように回動させ、可動カメラ２４によって撮影された画像データを取得し、記憶部７０に記憶することを含む。
このように、特定の方向の画像撮影と、画像データの記憶を行うことによって、後で、管理担当者等によって、異常動作状態の状況の確認や、異常動作状態になった原因を調査することができる。 The security operation performed in the “peripheral security mode” is performed based on security operation setting information 71 stored in the storage unit 70 in advance. As the security operation, mainly, image capture in a specific direction by a movable camera and storage of image data are performed. In addition, image recognition of a person or the like may be performed.
In particular, in the security operation performed by the security operation execution unit 60, the movable camera 24 is rotated so as to face the direction of the position where the abnormal operation state has occurred, and the image data captured by the movable camera 24 is acquired and stored. And storing it in the unit 70.
In this way, by capturing an image in a specific direction and storing the image data, the administrator can later confirm the status of the abnormal operation state and investigate the cause of the abnormal operation state. Can be.

また、図示していないが、自律走行装置１は、自律走行するために、車両の各構成要素に対して電力を供給する充電池を備える。
充電池としては、たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、鉛電池、各種燃料電池などの充電池が用いられる。
また、図示しない電池残量検出部を備え、充電池の残りの容量（電池残量）を検出し、検出された電池残量に基づいて、所定の充電設備の方へ帰還するべきか否かを判断し、電池残量が所定残量よりも少なくなった場合は、充電設備へ自動的に帰還するようにしてもよい。 Although not shown, the autonomous traveling device 1 includes a rechargeable battery that supplies power to each component of the vehicle in order to autonomously travel.
As the rechargeable battery, for example, a rechargeable battery such as a lithium ion battery, a nickel hydride battery, a Ni-Cd battery, a lead battery, and various fuel cells is used.
In addition, a battery remaining amount detection unit (not shown) is provided to detect the remaining capacity of the rechargeable battery (battery remaining amount) and determine whether to return to a predetermined charging facility based on the detected remaining battery amount. Is determined, and when the remaining battery level becomes lower than the predetermined remaining level, the control unit may automatically return to the charging facility.

さらに、上記した構成要素に加えて、その他の構成要素を備えてもよい。
たとえば、異常動作状態が発生したことや、周辺警備モードに入っていることなどを表示する表示部、異常動作状態が発生したことを音声で通知するスピーカ、周囲の音を入力するマイク、車両の現在位置を示す情報を取得する位置情報取得部などを備えてもよい。 Further, other components may be provided in addition to the components described above.
For example, a display that indicates that an abnormal operation state has occurred or that the vehicle is in the peripheral security mode, a speaker that notifies the user that an abnormal operation state has occurred by voice, a microphone that inputs ambient sounds, A position information acquisition unit that acquires information indicating the current position may be provided.

位置情報取得部は、車両の現在位置を示す情報（緯度、経度など）を取得する部分であり、たとえば、ＧＰＳ（Global Position System）を利用して、現在位置情報を取得してもよい。
取得された現在位置情報と、記憶部７０に予め記憶された経路情報とを比較しながら、車両の進行すべき方向を決定し、車両を自律走行させる。 The position information acquisition unit is a unit that acquires information (latitude, longitude, and the like) indicating the current position of the vehicle, and may acquire the current position information using, for example, a GPS (Global Position System).
While comparing the acquired current position information with the route information stored in the storage unit 70 in advance, the direction in which the vehicle should travel is determined, and the vehicle autonomously runs.

また、位置情報取得部としては、ＧＰＳと同様に、現在利用されている他の衛星測位システムを用いてもよい。たとえば、日本の準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System：QZSS）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＥＵのガリレオ、中国の北斗、インドのＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）などを利用してもよい。   Further, as with the GPS, another currently used satellite positioning system may be used as the position information acquisition unit. For example, Japan's Quasi-Zenith Satellite System (QZSS), Russia's GLONASS (Global Navigation Satellite System), EU's Galileo, China's Hokuto, India's IRNSS (Indian Regional Navigational Satellite System) You may.

記憶部７０は、自律走行装置１の各機能を実行するために必要な情報やプログラムを記憶する部分であり、ＲＯＭ，ＲＡＭ，フラッシュメモリなどの半導体記憶素子，ＨＤＤ，ＳＳＤなどの記憶装置、その他の記憶媒体が用いられる。
記憶部７０には、たとえば、警備動作設定情報７１、動作モード情報７２、動作状態情報７３、警備記憶情報７４などが記憶される。 The storage unit 70 is a unit that stores information and programs necessary for executing each function of the autonomous traveling device 1, and includes semiconductor storage elements such as ROM, RAM, and flash memory, storage devices such as HDD and SSD, and others. Is used.
The storage unit 70 stores, for example, security operation setting information 71, operation mode information 72, operation state information 73, security storage information 74, and the like.

警備動作設定情報７１は、「周辺警備モード」のときに実行される警備動作の内容を予め記憶した情報である。
警備動作設定情報７１は、予め固定的に記憶してもよいが、自律走行装置の利用環境などに対応させて、管理担当者等によって、設定内容を変更できるようにしてもよい。
警備動作設定情報７１には、動作状態確認部５８によって確認された所定の機能の異常動作状態と、その異常動作状態が発生したときに実行すべき警備動作の内容とが対応付けて、予め記憶されている。 The security operation setting information 71 is information in which the contents of the security operation executed in the “peripheral security mode” are stored in advance.
The security operation setting information 71 may be fixedly stored in advance, but may be changed by an administrator or the like in accordance with the use environment of the autonomous traveling device.
In the security operation setting information 71, the abnormal operation state of the predetermined function confirmed by the operation state confirmation unit 58 and the contents of the security operation to be performed when the abnormal operation state occurs are stored in advance in association with each other. Have been.

図３に、記憶部７０に記憶される警備動作設定情報の一実施例の説明図を示す。
図３には、周辺警備モードで実行させる警備動作について、７種類の実施形態を示している。ただし、これらの実施形態に限るものではない。
１つの実施形態では、それぞれ、確認された異常動作状態と、実行する警備動作とが対応付けて記憶されている。
図３に示された警備動作設定情報７１の異常動作状態のいずれかが生じた場合に、「周辺警備モード」に移行し、その異常動作状態に対応づけられた警備動作が、警備動作実行部６０によって、実行される。 FIG. 3 is an explanatory diagram of an embodiment of the security operation setting information stored in the storage unit 70.
FIG. 3 shows seven types of security operation performed in the peripheral security mode. However, it is not limited to these embodiments.
In one embodiment, the confirmed abnormal operation state and the security operation to be executed are stored in association with each other.
When any of the abnormal operation states of the security operation setting information 71 shown in FIG. 3 occurs, the mode shifts to the “peripheral security mode”, and the security operation associated with the abnormal operation state is performed by the security operation execution unit. 60 is executed.

（警備動作の実施形態１）
動作状態確認部５８が、通信部５４による通信に障害が発生したことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、「周辺警備モード」に移行し、警備動作実行部６０が、通信障害の発生が確認された位置で、車体を自律旋回動作させる。
自律旋回動作では、たとえば、通信障害の発生が確認された位置に一旦停止し、その位置を中心とする半径数十メートルの円周上を走行させればよい。
これによれば、通信障害の発生が確認された位置で単に静止して通信の復旧を待つのではなく、通信の復旧を待つ間において、その確認位置の周辺での監視動作をすることができる。 (Embodiment 1 of security operation)
When the operation state confirmation unit 58 detects that a failure has occurred in the communication by the communication unit 54, it determines that an abnormal operation state has occurred, shifts to the “peripheral security mode”, and the security operation execution unit 60 At the position where the occurrence of the obstacle is confirmed, the vehicle body is caused to perform an autonomous turning operation.
In the autonomous turning operation, for example, the vehicle may be temporarily stopped at a position where occurrence of a communication failure is confirmed, and run on a circumference having a radius of several tens of meters around the position.
According to this, instead of simply stopping at the position where the occurrence of the communication failure is confirmed and waiting for the restoration of the communication, the monitoring operation around the confirmation position can be performed while waiting for the restoration of the communication. .

（警備動作の実施形態２）
また、ＬＩＤＡＲ２５によって、障害物が検出された場合は、その障害物がある位置の方向を可動カメラ２４で撮影し、画像データを記憶部７０に記憶する。さらに、画像認識が可能な場合は、記憶された画像データを利用して、障害物の画像認識をする。あるいは、画像データの他に、障害物が検出された位置の情報や、障害物が検出された時刻、障害物のある方向の情報、認識した障害物の種類や数なども、同時に対応させて記憶してもよい。
このように記憶された情報が、後述する警備記憶情報７４に相当する。
これによれば、障害物のある方向の画像データなどの情報を記憶するので、事後的に、管理担当者がその警備記憶情報７４を確認することにより、障害物の特定や、異常動作状態が発生した原因を調査することができる。 (Second Embodiment of Security Operation)
Further, when an obstacle is detected by the LIDAR 25, the direction of the position where the obstacle is located is photographed by the movable camera 24, and the image data is stored in the storage unit 70. Further, if image recognition is possible, obstacle recognition is performed using the stored image data. Alternatively, in addition to the image data, information on the position where the obstacle is detected, information on the time when the obstacle is detected, information on the direction of the obstacle, the type and number of recognized obstacles, etc. are also made to correspond at the same time. You may memorize it.
The information stored in this way corresponds to security storage information 74 described later.
According to this, since information such as image data in a direction where an obstacle is present is stored, an administrator can check the security storage information 74 afterward to identify an obstacle or determine an abnormal operation state. The cause can be investigated.

（警備動作の実施形態３）
また、超音波センサー２６によって、障害物が検出された場合は、障害物を検出した超音波センサーの取付位置の方向に、可動カメラ２４を回転させて、その障害物がある位置の方向を可動カメラ２４で撮影し、画像データを記憶部７０に記憶する。さらに、画像認識が可能な場合は、記憶された画像データを利用して、障害物の画像認識をする。
障害物を検出した超音波センサーの取付位置の方向に、可動カメラ２４を回転させて撮影を行うが、障害物を検出した超音波センサー２６が複数ある場合は、一定時間間隔で、順次、障害物を検出した超音波センサーの取付位置の方向に、可動カメラ２４を回転させて撮影を行えばよい。 (Embodiment 3 of security operation)
When an obstacle is detected by the ultrasonic sensor 26, the movable camera 24 is rotated in the direction of the mounting position of the ultrasonic sensor that has detected the obstacle, and the direction of the position where the obstacle is located is movable. The image is taken by the camera 24 and the image data is stored in the storage unit 70. Further, if image recognition is possible, obstacle recognition is performed using the stored image data.
The movable camera 24 is rotated in the direction of the mounting position of the ultrasonic sensor that has detected an obstacle to take an image. When there are a plurality of ultrasonic sensors 26 that have detected an obstacle, obstacles are sequentially detected at regular time intervals. What is necessary is just to rotate the movable camera 24 in the direction of the attachment position of the ultrasonic sensor that has detected an object, and perform imaging.

（警備動作の実施形態４）
また、同様に、バンパースイッチ２７によって、障害物が検出された場合も、その障害物がある位置の方向を可動カメラで撮影し、画像データを記憶部７０に記憶し、さらに、画像認識が可能な場合は、記憶された画像データを利用して、障害物の画像認識をする。
この場合も、障害物を検出したバンパースイッチの取付位置の方向に、可動カメラ２４を回転させて撮影を行えばよい。 (Embodiment 4 of Security Operation)
Similarly, when an obstacle is detected by the bumper switch 27, the direction of the position where the obstacle is located is photographed by the movable camera, the image data is stored in the storage unit 70, and further image recognition is possible. In such a case, the image of the obstacle is recognized using the stored image data.
Also in this case, the image may be taken by rotating the movable camera 24 in the direction of the mounting position of the bumper switch that has detected the obstacle.

超音波センサー２６やバンパースイッチ２７によって障害物が検出した場合も、同様に、障害物のある方向の画像データなどの情報を記憶するので、事後的に、管理担当者がその警備記憶情報７４を確認することにより、障害物の特定や、異常動作状態が発生した原因を調査することができる。   Similarly, when an obstacle is detected by the ultrasonic sensor 26 or the bumper switch 27, information such as image data in the direction where the obstacle is present is stored, so that the security officer stores the security storage information 74 later. By confirming, it is possible to identify an obstacle and to investigate the cause of the abnormal operation state.

（警備動作の実施形態５）
動作状態確認部５８が、停止スイッチ２２が入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、警備動作実行部６０が、可動カメラ２４によって停止スイッチ２２の取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを記憶部７０に記憶する。
さらに、画像認識が可能な場合は、記憶された画像データを利用して、画像認識をしてもよい。 (Embodiment 5 of security operation)
When the operation state confirmation unit 58 detects that the stop switch 22 has been input, it determines that an abnormal operation state has occurred, and the security operation execution unit 60 uses the movable camera 24 to change the direction of the mounting position of the stop switch 22. The photographing is performed, and the photographed image data is stored in the storage unit 70.
Further, when image recognition is possible, image recognition may be performed using stored image data.

（警備動作の実施形態６）
動作状態確認部５８が、ブレーキ解除スイッチ２３が入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、警備動作実行部６０が、可動カメラ２４によってブレーキ解除スイッチ２３の取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを記憶部７０に記憶する。
さらに、画像認識が可能な場合は、記憶された画像データを利用して、画像認識をしてもよい。
停止スイッチ２２あるいはブレーキ解除スイッチ２３の取付位置の方向を撮影するので、後で、管理担当者が画像データを確認することにより、スイッチを入力した人物を特定することができ、さらに、自律走行装置において画像データの画像認識をすることにより、迅速に、スイッチを入力した人物が、不審者か否かを確認することができる。 (Embodiment 6 of Security Operation)
When the operation state confirmation unit 58 detects that the brake release switch 23 has been input, it determines that an abnormal operation state has occurred, and the security operation execution unit 60 uses the movable camera 24 to determine the mounting position of the brake release switch 23. The direction is photographed, and the photographed image data is stored in the storage unit 70.
Further, when image recognition is possible, image recognition may be performed using stored image data.
Since the direction of the mounting position of the stop switch 22 or the brake release switch 23 is photographed, the person in charge of the switch can be specified later by the administrator in charge confirming the image data. By performing the image recognition of the image data in, it is possible to quickly confirm whether or not the person who has input the switch is a suspicious individual.

（警備動作の実施形態７）
動作状態確認部５８が、走行制御部５２による走行が不能になったこと（走行動作不能エラー）を検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、警備動作実行部６０が、可動カメラ２４を旋回させて、所定の時間をかけて一周させ、車体の周囲の全方位（３６０度の方位）を撮影させ、撮影された画像データを記憶部７０に記憶する。
これによれば、通常の走行ができなくても、走行動作が不能となった位置で、周囲の画像を記憶しておくことができ、走行動作不能となった位置周辺の状況を確認することが可能である。 (Embodiment 7 of security operation)
When the operation state confirmation unit 58 detects that traveling by the traveling control unit 52 has been disabled (running operation disabled error), it is determined that an abnormal operation state has occurred, and the security operation execution unit 60 determines that the movable camera 24 Is rotated to take a predetermined period of time to make a full circle, and images are taken in all directions around the vehicle body (360-degree directions), and the image data of the images is stored in the storage unit 70.
According to this, even if normal traveling is not possible, the surrounding image can be stored at the position where the traveling operation is disabled, and the situation around the position where the traveling operation is disabled can be confirmed. Is possible.

以上に、異常動作状態と警備動作の実施形態を示したが、これらの異常動作状態に限るものではなく、図３に示した異常動作状態以外に、異常動作状態がある場合は、その異常動作状態と、異常動作状態に対応づけられた警備動作とを新たに定義して、警備動作設定情報７１に、追加設定すればよい。   Above, the embodiments of the abnormal operation state and the security operation have been described. However, the present invention is not limited to these abnormal operation states, and if there is an abnormal operation state other than the abnormal operation state shown in FIG. The state and the security operation associated with the abnormal operation state may be newly defined and additionally set in the security operation setting information 71.

図２の記憶部７０に記憶される動作モード情報７２は、自律走行装置の現在の動作モードを記憶した情報である。
この発明では、上記したように、「遠隔監視モード」と「周辺警備モード」のうち、いずれかを示す情報が記憶される。 The operation mode information 72 stored in the storage unit 70 of FIG. 2 is information that stores the current operation mode of the autonomous traveling device.
According to the present invention, as described above, information indicating one of the “remote monitoring mode” and the “peripheral security mode” is stored.

動作状態情報７３は、動作状態確認部５８によって確認された現在の動作状態を示す情報である。
この動作状態情報７３は、「周辺警備モード」において、実行すべき警備動作を決定するときに、利用される。
動作状態情報７３としては、たとえば、通信状態情報、障害物検出情報、停止スイッチ情報、ブレーキ解除スイッチ情報、エラー情報などがある。 The operation state information 73 is information indicating the current operation state confirmed by the operation state confirmation unit 58.
The operation state information 73 is used when determining a security operation to be performed in the “peripheral security mode”.
The operation state information 73 includes, for example, communication state information, obstacle detection information, stop switch information, brake release switch information, and error information.

通信状態情報は、通信部による管理サーバ等との通信状態を示す情報であり、たとえば、通信が正常であることが確認された場合は、「通信正常」というような情報が設定され、通信障害が発生していることが確認された場合は、「通信障害発生」というような情報が設定される。   The communication status information is information indicating the communication status of the communication unit with the management server or the like. For example, when it is confirmed that the communication is normal, information such as “communication normal” is set and a communication failure is set. If it is confirmed that a communication failure has occurred, information such as “communication failure has occurred” is set.

障害物検出情報は、障害物の検出の有無を示す情報であり、たとえば、障害物の検出がない状態では、「障害物検出無し」というような情報が設定され、ＬＩＤＡＲ２５によって障害物が検出された場合は、「ＬＩＤＡＲによる障害物検出有り」というような情報が設定される。
超音波センサー２６やバンパースイッチ２７によって障害物が検出された場合も、同様に、それぞれ「障害物検出」を意味する情報が設定される。 The obstacle detection information is information indicating whether or not an obstacle is detected. For example, in a state where no obstacle is detected, information such as “no obstacle is detected” is set, and the LIDAR 25 detects the obstacle. In this case, information such as "there is an obstacle detected by LIDAR" is set.
Similarly, when an obstacle is detected by the ultrasonic sensor 26 or the bumper switch 27, information indicating “obstacle detection” is set.

停止スイッチ情報は、停止スイッチの入力の有無を示す情報であり、たとえば、停止スイッチが入力されていない場合は、「停止スイッチ入力無し」を意味する情報が設定され、停止スイッチが入力されている場合は、「停止スイッチ入力有り」を意味する情報が設定される。
ブレーキ解除スイッチ情報は、ブレーキ解除スイッチの入力の有無を示す情報であり、たとえば、ブレーキ解除スイッチが入力されていない場合は、「ブレーキ解除スイッチ入力無し」を意味する情報が設定され、ブレーキ解除スイッチが入力されている場合は、「ブレーキ解除スイッチ入力有り」を意味する情報が設定される。 The stop switch information is information indicating the presence / absence of an input of a stop switch. For example, when the stop switch is not input, information indicating “no stop switch input” is set, and the stop switch is input. In this case, information meaning "stop switch input is present" is set.
The brake release switch information is information indicating the presence / absence of an input of the brake release switch. For example, when the brake release switch is not input, information meaning “no brake release switch input” is set, and the brake release switch is set. Is input, information that means "there is a brake release switch input" is set.

エラー情報は、走行動作が不能か否かを示す情報であり、たとえば、走行動作が正常どうり可能な場合は、「走行動作が正常」を意味する情報が設定され、走行動作が不能の場合は、「走行動作不能エラー」を意味する情報が設定される。   The error information is information indicating whether or not the traveling operation is not possible. For example, if the traveling operation can be performed normally, information indicating "normal traveling operation" is set. Is set with information meaning "running inoperable error".

警備記憶情報７４は、周辺警備モードにおいて、実行された警備動作によって記憶された情報である。
たとえば、警備記憶情報７４は、上記したように、警備動作が実行された場合に、可動カメラ２４によって撮影された画像データ、異常動作状態の内容、異常動作状態が発生した時刻、異常動作状態が発生した位置、画像認識の結果（障害物の種類や数）などを含む情報である。
この警備記憶情報７４は、たとえば、管理サーバからの要求によって、あるいは、異常動作状態から正常状態に復旧したときに、管理サーバに送信される。 The security storage information 74 is information stored by a security operation performed in the peripheral security mode.
For example, as described above, when the security operation is performed, the security storage information 74 includes the image data captured by the movable camera 24, the content of the abnormal operation state, the time at which the abnormal operation state occurred, and the abnormal operation state. This is information including the position where the error occurred, the result of image recognition (type and number of obstacles), and the like.
The security storage information 74 is transmitted to the management server, for example, upon a request from the management server or when the abnormal operation state is restored to the normal state.

＜自律走行装置の遠隔監視モードでの処理＞
図４に、自律走行装置の遠隔監視モードで実行される処理の一実施例のフローチャートを示す。
ここでは、遠隔監視モードで実行される処理のうち、異常動作状態の確認と、異常動作状態が確認された場合に周辺警備モードに移行する処理について説明する。 <Process in remote monitoring mode of autonomous traveling device>
FIG. 4 shows a flowchart of an embodiment of the processing executed in the remote monitoring mode of the autonomous traveling device.
Here, among the processes executed in the remote monitoring mode, a process of confirming an abnormal operation state and a process of shifting to the peripheral security mode when the abnormal operation state is confirmed will be described.

主として、動作状態確認部５８が、障害物検出部などから取得した情報を利用して、異常動作状態が発生したか否かを確認する。また、異常動作状態のいずれかが発生していることが確認された場合は、動作状態移行判定部５９が、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行すると判定する。
ただし、遠隔監視モードでは、図４に示す処理以外に、管理サーバ等と通信し、管理サーバからの遠隔監視要求等を受信する処理や、自律走行中に取得した監視情報等を管理サーバに送信する処理も行われる。 Mainly, the operation state confirmation unit 58 confirms whether or not an abnormal operation state has occurred using information acquired from the obstacle detection unit and the like. Further, when it is confirmed that any of the abnormal operation states has occurred, the operation state transition determination unit 59 determines to transition from the remote monitoring mode to the peripheral security mode.
However, in the remote monitoring mode, in addition to the processing shown in FIG. 4, it communicates with the management server and the like, receives a remote monitoring request from the management server, and transmits monitoring information and the like acquired during autonomous driving to the management server. Is also performed.

図４のステップS1において、動作状態確認部５８が、通信部５４の通信状態をチェックする。たとえば、定期的に、管理サーバに所定の状態確認情報を送信し、管理サーバから、所定の返信情報が受信されるか否かをチェックする。
また、通信状態のチェックの結果を、現在の通信状態情報として、記憶部７０の動作状態情報７３に設定記憶する。
所定の返信情報が受信された場合は、通信機能は正常であると判断し、記憶部７０の通信状態情報に、通信機能が正常であることを示す情報を記憶する。
一方、所定の返信情報が受信されなかった場合は、通信障害が発生していると判断し、通信状態情報に、通信障害が発生していることを示す情報を記憶する。 In step S1 of FIG. 4, the operation state confirmation unit 58 checks the communication state of the communication unit 54. For example, predetermined state confirmation information is periodically transmitted to the management server, and it is checked whether predetermined reply information is received from the management server.
Further, the result of the communication state check is set and stored in the operation state information 73 of the storage unit 70 as current communication state information.
If the predetermined reply information is received, it is determined that the communication function is normal, and information indicating that the communication function is normal is stored in the communication state information of the storage unit 70.
On the other hand, if the predetermined reply information is not received, it is determined that a communication failure has occurred, and information indicating that a communication failure has occurred is stored in the communication state information.

ステップS2において、動作状態確認部５８が、障害物検出部５５の各装置によって、障害物が検出されているか否かをチェックする。
すなわち、ＬＩＤＡＲ２５、超音波センサー２６、および、バンパースイッチ２７によって障害物が検出されているか否かをチェックする。
また、障害物の検出の結果を、現在の障害物検出情報として、記憶部７０に設定記憶する。
障害物が検出されていない場合は、障害物検出情報に、障害物が検出されていないことを示す情報を記憶する。
障害物が検出されている場合は、障害物検出情報に、障害物が検出されていることと、障害物を検出した装置とを示す情報を記憶する。 In step S2, the operation state confirmation unit 58 checks whether or not each of the devices of the obstacle detection unit 55 has detected an obstacle.
That is, it is checked whether or not an obstacle is detected by the LIDAR 25, the ultrasonic sensor 26, and the bumper switch 27.
The result of the obstacle detection is set and stored in the storage unit 70 as the current obstacle detection information.
If no obstacle is detected, information indicating that no obstacle is detected is stored in the obstacle detection information.
When an obstacle is detected, information indicating that the obstacle is detected and the device that has detected the obstacle is stored in the obstacle detection information.

ステップS3において、動作状態確認部５８が、停止スイッチ２２が入力されているか否かをチェックする。
また、停止スイッチ２２のチェックの結果を、現在の停止スイッチ情報として、記憶部７０に設定記憶する。
停止スイッチ２２が入力されていない場合は、停止スイッチ情報に、停止スイッチが入力されていないことを示す情報を記憶する。
停止スイッチ２２が入力されている場合は、停止スイッチ情報に、停止スイッチが入力されていることを示す情報を記憶する。 In step S3, the operation state confirmation unit 58 checks whether the stop switch 22 has been input.
The result of the check of the stop switch 22 is set and stored in the storage unit 70 as the current stop switch information.
If the stop switch 22 has not been input, information indicating that the stop switch has not been input is stored in the stop switch information.
When the stop switch 22 has been input, information indicating that the stop switch has been input is stored in the stop switch information.

ステップS4において、動作状態確認部５８が、ブレーキ解除スイッチ２３が入力されているか否かをチェックする。
また、ブレーキ解除スイッチ２３のチェックの結果を、現在のブレーキ解除スイッチ情報として、記憶部７０に設定記憶する。
ブレーキ解除スイッチ２３が入力されていない場合は、ブレーキ解除スイッチ情報に、ブレーキ解除スイッチが入力されていないことを示す情報を記憶する。
ブレーキ解除スイッチ２３が入力されている場合は、ブレーキ解除スイッチ情報に、ブレーキ解除スイッチが入力されていることを示す情報を記憶する。 In step S4, the operation state confirmation unit 58 checks whether the brake release switch 23 has been input.
The result of the check of the brake release switch 23 is set and stored in the storage unit 70 as the current brake release switch information.
If the brake release switch 23 has not been input, information indicating that the brake release switch has not been input is stored in the brake release switch information.
When the brake release switch 23 is input, information indicating that the brake release switch is input is stored in the brake release switch information.

ステップS5において、動作状態確認部５８が、走行動作エラーが発生しているか否かをチェックする。たとえば、走行制御部５２により車輪を回転させることができるか否か、あるいは、所定の速度が出ているか否かをチェックする。
また、走行動作のチェックの結果を、現在のエラー情報として、記憶部７０に設定記憶する。
走行動作エラーが発生していない場合は、エラー情報に、走行が正常であることを示す情報を記憶する。
走行動作エラーが発生している場合は、エラー情報に、走行が不能であることを示す情報を記憶する。 In step S5, the operation state confirmation unit 58 checks whether a traveling operation error has occurred. For example, it is checked whether or not the wheels can be rotated by the traveling control unit 52, or whether or not a predetermined speed has been achieved.
In addition, the result of the running operation check is set and stored in the storage unit 70 as current error information.
If no traveling operation error has occurred, information indicating that traveling is normal is stored in the error information.
If a traveling operation error has occurred, information indicating that traveling is impossible is stored in the error information.

ステップS6において、現在設定されている動作状態情報７３から、異常動作状態の発生の有無をチェックする。すなわち、記憶部７０の動作状態情報７３に記憶されている５つの情報（通信状態情報、障害物検出情報、停止スイッチ情報、ブレーキ解除スイッチ情報、エラー情報）を確認し、異常動作状態を意味する情報が設定されているか否かをチェックする。
これらの情報のうち、１つでも、異常動作状態を意味する情報が設定されている場合は、異常動作状態が発生していると判断する。
逆に、５つの情報のすべてに、異常動作状態を意味する情報が設定されていない場合は、異常動作状態が発生していないと判断する。 In step S6, whether or not an abnormal operation state has occurred is checked from the currently set operation state information 73. That is, five pieces of information (communication state information, obstacle detection information, stop switch information, brake release switch information, and error information) stored in the operation state information 73 of the storage unit 70 are confirmed, and an abnormal operation state is indicated. Check whether the information is set.
If any one of these pieces of information is set to indicate an abnormal operation state, it is determined that an abnormal operation state has occurred.
Conversely, if information indicating an abnormal operation state is not set in all of the five pieces of information, it is determined that the abnormal operation state has not occurred.

ステップS7において、異常動作状態の発生があると判断された場合、ステップS8に進み、そうでない場合は、ステップS1に戻る。   If it is determined in step S7 that an abnormal operation state has occurred, the process proceeds to step S8; otherwise, the process returns to step S1.

ステップS8において、何らかの異常動作状態が発生しているので、周辺警備モードに移行し、記憶部の動作モード情報７２に、周辺警備モードを設定する。
また、警備動作実行部６０が、予め記憶されている警備動作設定情報７１に基づいて、発生した異常動作状態に対応した警備動作を実行する。
ステップS8の周辺警備モードにおける警備動作の処理内容については、後述する図５に示す。
ステップS8において、警備動作をした後、すべての異常動作状態が発生していないことが確認された場合、動作状態移行判定部５９が、周辺警備モードから遠隔監視モードに移行すると判定し、ステップS8の処理を終了し、ステップS1に戻る。 In step S8, since some abnormal operation state has occurred, the mode is shifted to the peripheral security mode, and the peripheral security mode is set in the operation mode information 72 of the storage unit.
Further, the security operation execution unit 60 executes a security operation corresponding to the abnormal operation state that has occurred based on the security operation setting information 71 stored in advance.
The processing contents of the security operation in the peripheral security mode in step S8 will be described later with reference to FIG.
In step S8, after performing the security operation, if it is confirmed that all the abnormal operation states have not occurred, the operation state shift determination unit 59 determines that the mode is shifted from the peripheral security mode to the remote monitoring mode. Is completed, and the process returns to step S1.

＜自律走行装置の周辺警備モードでの処理＞
図５に、自律走行装置の周辺警備モードの警備動作の一実施例のフローチャートを示す。
このフローチャートは、図４のステップS8で行われる処理を示している。
ここでは、主として、発生している異常動作状態に対応した警備動作を実行し、管理サーバ等から、周辺警備モードの解除要求や、記憶部７０に記憶された警備記憶情報の取得要求を受信し、全ての異常動作状態が発生していない場合に、周辺警備モードから遠隔監視モードに移行する。 <Processing in autonomous traveling equipment in peripheral security mode>
FIG. 5 shows a flowchart of one embodiment of the security operation of the autonomous traveling device in the peripheral security mode.
This flowchart shows the processing performed in step S8 in FIG.
Here, a security operation corresponding to the abnormal operation state that has occurred is mainly executed, and a request to release the peripheral security mode and a request to acquire security storage information stored in the storage unit 70 are received from the management server or the like. If all abnormal operation states have not occurred, the mode shifts from the peripheral security mode to the remote monitoring mode.

図５のステップS21において、警備動作実行部６０が、記憶部７０に記憶された動作状態情報７３をチェックする。
たとえば、上記した５つの動作状態情報７３（通信状態情報、障害物検出情報、停止スイッチ情報、ブレーキ解除スイッチ情報、エラー情報）をチェックする。
ステップS22において、５つの動作状態情報７３のうち、いずれかの情報に、異常動作状態の発生を意味する情報が設定されている場合、ステップS23に進む。一方、すべての動作状態情報７３について、異常動作状態の発生を意味する情報が設定されていない場合、ステップS24に進む。 In step S21 of FIG. 5, the security operation execution unit 60 checks the operation state information 73 stored in the storage unit 70.
For example, the above-mentioned five operation state information 73 (communication state information, obstacle detection information, stop switch information, brake release switch information, error information) is checked.
In step S22, when information indicating occurrence of an abnormal operation state is set in any of the five operation state information 73, the process proceeds to step S23. On the other hand, if the information indicating the occurrence of the abnormal operation state is not set for all the operation state information 73, the process proceeds to step S24.

ステップS23において、記憶部の警備動作設定情報７１を利用して、発生した異常動作状態に対応した警備動作を実行する。
たとえば、通信状態情報に、異常動作状態の発生を意味する情報が設定されている場合、通信障害が発生しているので、警備動作設定情報７１を利用して、通信障害の発生に対応する警備動作を実行する。すなわち、図３に示すように、障害発生位置で、自律旋回動作を実行する。 In step S23, the security operation corresponding to the generated abnormal operation state is performed using the security operation setting information 71 in the storage unit.
For example, when information indicating the occurrence of an abnormal operation state is set in the communication state information, a communication failure has occurred, and the security operation setting information 71 is used to provide security corresponding to the occurrence of the communication failure. Perform the action. That is, as shown in FIG. 3, the autonomous turning operation is performed at the failure occurrence position.

あるいは、停止スイッチ情報に、停止スイッチが入力されていることを意味する情報が設定されている場合、異常動作状態が発生しているので、図３に示す警備動作設定情報７１を利用して、停止スイッチの入力検出に対応する警備動作を実行する。
すなわち、停止スイッチの取付位置の方向に可動カメラを回転させて画像を撮影し、画像データを記憶する。記憶した画像データを利用して画像認識をしてもよい。 Alternatively, when information indicating that the stop switch is input is set in the stop switch information, since an abnormal operation state has occurred, the security operation setting information 71 shown in FIG. The security operation corresponding to the input detection of the stop switch is executed.
That is, the image is taken by rotating the movable camera in the direction of the mounting position of the stop switch, and the image data is stored. Image recognition may be performed using the stored image data.

また、他の異常動作状態が発生している場合も、同様に、図３に示すような警備動作設定情報７１を利用して、その異常動作状態に対応する警備動作を実行する。
同時に、複数の異常動作状態が発生している場合は、それぞれ対応する警備動作を、一定時間ごとに、順に実行してもよい。 Similarly, when another abnormal operation state occurs, the security operation corresponding to the abnormal operation state is executed using the security operation setting information 71 as shown in FIG.
At the same time, when a plurality of abnormal operation states occur, the corresponding security operations may be sequentially performed at regular intervals.

ステップS24において、管理サーバなどから送信される周辺警備モードの解除要求を受信したか否かをチェックする。あるいは、記憶部７０に記憶された警備記憶情報７４の取得要求を受信したか否かを、さらにチェックしてもよい。
ステップS25において、周辺警備モードの解除要求、または警備記憶情報の取得要求を受信した場合、ステップS26に進み、そうでない場合は、ステップS21に戻る。 In step S24, it is checked whether a peripheral security mode release request transmitted from the management server or the like is received. Alternatively, it may be further checked whether or not a request for obtaining the security storage information 74 stored in the storage unit 70 has been received.
In step S25, when a peripheral security mode release request or a security storage information acquisition request is received, the process proceeds to step S26. Otherwise, the process returns to step S21.

ステップS26において、異常動作状態をチェックする。
たとえば、ステップS22において、異常動作状態が発生していると判断された機能について、再度、動作状態をチェックし、異常動作状態であるか否かを判断する。
あるいは、図４のステップS1からステップS5に示したように、すべての機能について、再度、動作状態をチェックしてもよい。 In step S26, an abnormal operation state is checked.
For example, in step S22, for the function determined to have an abnormal operation state, the operation state is checked again to determine whether the function is in an abnormal operation state.
Alternatively, as shown in steps S1 to S5 in FIG. 4, the operation states of all the functions may be checked again.

ステップS27において、すべての機能について、異常動作状態でないと判断された場合は、ステップS28に進み、１つでも異常動作状態の動作がある場合は、ステップS21に戻る。   If it is determined in step S27 that all the functions are not in the abnormal operation state, the process proceeds to step S28, and if there is at least one operation in the abnormal operation state, the process returns to step S21.

ステップS28において、周辺警備モードを解除し、遠隔監視モードに移行する。すなわち、記憶部の動作モード情報７２に、遠隔監視モードを設定する。
ステップS29において、警備動作によって撮影された画像データなどを含む警備記憶情報７４を、要求してきた管理サーバなどに送信し、周辺警備モードの処理を終了して、図４に示した遠隔監視モードの処理に戻る。 In step S28, the peripheral security mode is released, and the mode shifts to the remote monitoring mode. That is, the remote monitoring mode is set in the operation mode information 72 of the storage unit.
In step S29, security storage information 74 including image data captured by the security operation is transmitted to the requesting management server or the like, and the processing in the peripheral security mode is terminated. Return to processing.

図５のフローチャートでは、周辺警備モードの解除要求を受信し、さらにすべての機能について異常動作状態でなくなった場合に、遠隔監視モードに移行する処理を説明したが、これに限るものではなく、周辺警備モードの解除要求を受信しない場合でも、すべての機能について異常動作状態でなくなった場合に、遠隔監視モードに移行し、警備記憶情報を管理サーバに送信するようにしてもよい。   In the flowchart of FIG. 5, the process of shifting to the remote monitoring mode when a request for canceling the peripheral security mode is received and all the functions are no longer in the abnormal operation state has been described. However, the present invention is not limited to this. Even when the security mode release request is not received, when all the functions are no longer in the abnormal operation state, the mode may be shifted to the remote monitoring mode, and the security storage information may be transmitted to the management server.

１ 自律走行装置、
１０ 車体、
２１ 車輪、
２１ａ 前輪、
２２ｂ 後輪、
２２ 停止スイッチ、
２３ ブレーキ解除スイッチ、
２４ 可動カメラ、
２５ ＬＩＤＡＲ、
２６ 超音波センサー、
２７ バンパースイッチ、
２８ バンパー、
５１ 制御部、
５２ 走行制御部、
５３ 走行操作部、
５４ 通信部、
５５ 障害物検出部、
５６ 画像取得部、
５７ 画像解析部、
５８ 動作状態確認部、
５９ 動作状態移行判定部、
６０ 警備動作実行部、
７０ 記憶部、
７１ 警備動作設定情報、
７２ 動作モード情報、
７３ 動作状態情報、
７４ 警備記憶情報、
１００ 遠隔制御装置（管理サーバ） 1 autonomous traveling equipment,
10 body,
21 wheels,
21a front wheel,
22b rear wheel,
22 stop switch,
23 Brake release switch,
24 movable camera,
25 LIDAR,
26 ultrasonic sensors,
27 bumper switch,
28 bumper,
51 control unit,
52 travel control unit,
53 traveling operation unit,
54 communication unit,
55 obstacle detection unit,
56 image acquisition unit,
57 Image analysis unit,
58 operation status confirmation unit,
59 operation state transition determination unit,
60 security operation execution unit,
70 storage unit,
71 security operation setting information,
72 operation mode information,
73 operation status information,
74 security memory information,
100 Remote control device (management server)

Claims (15)

車体と、
車体を走行させる駆動部材を制御する走行制御部と、
車体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
所定の機能の動作状態を確認する動作状態確認部と、
前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に基づいて、機能の動作状態のモードを移行するか否かを判定する動作状態移行判定部とを備え、
前記機能の動作状態のモードには、遠隔監視モードと周辺警備モードとが含まれ、
前記動作状態移行判定部によって動作状態のモードを移行する判定がされた場合には、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードと周辺警備モードのうちいずれかに移行することを特徴とする移動体。 The body and
A travel control unit that controls a drive member that drives the vehicle body,
A peripheral information acquiring unit that acquires peripheral information of the vehicle body;
An operation state confirmation unit for confirming an operation state of a predetermined function;
An operation state transition determination unit that determines whether to shift the mode of the operation state of the function based on the operation state of the function confirmed by the operation state confirmation unit,
The operation mode of the function includes a remote monitoring mode and a peripheral security mode,
When the operation state transition determination unit determines that the operation state mode is to be changed, the operation state mode of the function is changed to one of a remote monitoring mode and a peripheral security mode. Moving body. 前記遠隔監視モードは、情報通信により受信した指示要求情報および予め記憶された監視動作情報のいずれかに基づいて、所定の監視動作を行うモードであり、
前記周辺警備モードは、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行するモードであることを特徴とする請求項１に記載の移動体。 The remote monitoring mode is a mode for performing a predetermined monitoring operation based on one of the instruction request information received through the information communication and the monitoring operation information stored in advance,
The mobile object according to claim 1, wherein the peripheral security mode is a mode in which a security operation associated with an operation state of the function confirmed by the operation state confirmation unit is performed in advance. 所定の機能の異常動作状態と、前記異常動作状態が発生したときに実行すべき警備動作の内容とを対応付けた警備動作設定情報を予め記憶した記憶部と、
前記周辺警備モードのときに、所定の異常動作状態に予め対応づけられた警備動作を実行する警備動作実行部とをさらに備え、
前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態が異常動作状態であった場合に、前記機能の動作状態のモードを、前記遠隔監視モードから前記周辺警備モードに移行し、前記警備動作実行部が、前記警備動作設定情報に記憶されたその異常動作状態に対応付けられた警備動作を実行することを特徴とする請求項２に記載の移動体。 An abnormal operation state of a predetermined function, a storage unit that stores in advance security operation setting information that associates the contents of the security operation to be performed when the abnormal operation state occurs,
When the peripheral security mode, further comprising a security operation execution unit that performs a security operation associated with a predetermined abnormal operation state in advance,
When the operation state of the function confirmed by the operation state confirmation unit is an abnormal operation state, the mode of the operation state of the function is shifted from the remote monitoring mode to the peripheral security mode, and the security operation execution unit The mobile object according to claim 2, wherein the mobile unit executes a security operation associated with the abnormal operation state stored in the security operation setting information. ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、
前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記通信部による通信に障害が発生したことを検出したとき、
前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする請求項１に記載の移動体。 A communication unit that performs wireless communication with the management server via the network,
When the operation state is the remote monitoring mode, when the operation state confirmation unit detects that a failure has occurred in communication by the communication unit,
The moving body according to claim 1, wherein the operation state transition determination unit shifts a mode of an operation state of the function from a remote monitoring mode to a peripheral security mode. 車体の走行を停止させるブレーキを解除するためのブレーキ解除スイッチをさらに備え、
前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記ブレーキ解除スイッチが入力されたことを検出したとき、
前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする請求項１に記載の移動体。 It further comprises a brake release switch for releasing the brake that stops the running of the vehicle body,
When the operation state is the remote monitoring mode, when the operation state confirmation unit detects that the brake release switch is input,
The moving body according to claim 1, wherein the operation state transition determination unit shifts a mode of an operation state of the function from a remote monitoring mode to a peripheral security mode. 前記動作状態が遠隔監視モードである場合に、前記動作状態確認部が、前記走行制御部による走行が不能になったことを検出したとき、
前記動作状態移行判定部は、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードから周辺警備モードに移行させることを特徴とする請求項１に記載の移動体。 When the operation state is a remote monitoring mode, when the operation state confirmation unit detects that traveling by the traveling control unit is disabled,
The moving body according to claim 1, wherein the operation state transition determination unit shifts a mode of an operation state of the function from a remote monitoring mode to a peripheral security mode. 前記周辺情報取得部は、上下左右に回動可能に車体に取り付けられた可動カメラと、前記可動カメラによって撮影された画像データを取得する画像取得部とを含み、
前記警備動作実行部が実行する警備動作には、前記可動カメラを前記異常動作状態が発生した位置の方向を向くように回動させ、前記画像取得部が前記可動カメラによって撮影された画像データを取得することが含まれることを特徴とする請求項３に記載の移動体。 The peripheral information acquisition unit includes a movable camera attached to the vehicle body so as to be rotatable up, down, left and right, and an image acquisition unit that acquires image data captured by the movable camera,
In the security operation performed by the security operation execution unit, the movable camera is turned so as to face the direction of the position where the abnormal operation state has occurred, and the image acquisition unit performs image data captured by the movable camera. 4. The moving object according to claim 3, wherein acquiring the moving object is included. 所定の距離以下の空間領域内に存在する物体を検出する障害物検出部をさらに備え、
前記動作状態確認部は、前記障害物検出部によって障害物が検出された場合、異常動作状態が発生したと判断し、
前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記検出された障害物のある方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項７に記載の移動体。 An obstacle detection unit that detects an object existing in a space area equal to or less than a predetermined distance is further provided.
The operation state confirmation unit, when an obstacle is detected by the obstacle detection unit, determines that an abnormal operation state has occurred,
The moving body according to claim 7, wherein the security operation execution unit causes the movable camera to photograph a direction of the detected obstacle, and stores photographed image data in the storage unit. 車体の走行を停止させるための停止スイッチをさらに備え、
前記動作状態確認部は、前記停止スイッチが入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、
前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記停止スイッチの取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項７に記載の移動体。 A stop switch for stopping the running of the vehicle body is further provided,
The operation state confirmation unit, when detecting that the stop switch is input, determines that an abnormal operation state has occurred,
The moving body according to claim 7, wherein the security operation execution unit causes the movable camera to photograph the direction of the mounting position of the stop switch, and stores photographed image data in the storage unit. 車体の走行を停止させるブレーキを解除するためのブレーキ解除スイッチをさらに備え、
前記動作状態確認部は、前記ブレーキ解除スイッチが入力されたことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、
前記警備動作実行部が、前記可動カメラによって前記ブレーキ解除スイッチの取付位置の方向を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項７に記載の移動体。 It further comprises a brake release switch for releasing the brake that stops the running of the vehicle body,
The operation state confirmation unit, when detecting that the brake release switch is input, determines that an abnormal operation state has occurred,
The moving body according to claim 7, wherein the security operation execution unit causes the movable camera to photograph the direction of the mounting position of the brake release switch, and stores photographed image data in the storage unit. 前記動作状態確認部が、前記走行制御部による走行が不能になったことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、
前記警備動作実行部が、前記可動カメラを旋回させて、車体の全方位を撮影させ、撮影された画像データを前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項７に記載の移動体。 When the operation state confirmation unit detects that traveling by the traveling control unit has been disabled, it is determined that an abnormal operation state has occurred,
8. The moving body according to claim 7, wherein the security operation execution unit turns the movable camera to take an image in all directions of the vehicle body, and stores image data of the taken image in the storage unit. ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、
前記動作状態確認部が、前記発生していた異常動作状態がなくなったことを検出した場合、前記警備動作が実行されたときに可動カメラによって撮影された画像データを含む警備記憶情報を、前記通信部によって、前記管理サーバに送信することを特徴とする請求項８から１１のいずれかに記載の移動体。 A communication unit that performs wireless communication with the management server via the network,
When the operation state confirmation unit detects that the abnormal operation state that has occurred has disappeared, the security storage information including image data captured by a movable camera when the security operation is performed is transmitted to the communication unit. The mobile unit according to any one of claims 8 to 11, wherein the mobile unit transmits the data to the management server by a unit. ネットワークを介して管理サーバと無線通信をする通信部をさらに備え、
前記動作状態確認部は、前記通信部による通信に障害が発生したことを検出した場合、異常動作状態が発生したと判断し、
前記警備動作実行部が、前記通信障害の発生が確認された位置で、前記車体を自律旋回動作させることを特徴とする請求項３に記載の移動体。 A communication unit that performs wireless communication with the management server via the network,
When detecting that a failure has occurred in communication by the communication unit, the operation state confirmation unit determines that an abnormal operation state has occurred,
The moving body according to claim 3, wherein the security operation execution unit performs the autonomous turning operation of the vehicle body at a position where occurrence of the communication failure is confirmed. 前記可動カメラは、ズーム機能を有することを特徴とする請求項７から請求項１２のいずれかに記載の移動体。   The moving body according to claim 7, wherein the movable camera has a zoom function. 車体と、車体を走行させる駆動部材を制御する走行制御部と、車体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、所定の機能の動作状態を確認する動作状態確認部と、前記動作状態確認部によって確認された機能の動作状態に基づいて、機能の動作状態のモードを移行するか否かを判定する動作状態移行判定部とを備えた移動体の警備動作実行方法であって、
前記機能の動作状態のモードには、遠隔監視モードと周辺警備モードとが含まれ、
前記動作状態確認部が、所定の機能の動作状態を確認し、
前記動作状態移行判定部によって動作状態のモードを移行する判定がされた場合には、前記機能の動作状態のモードを、遠隔監視モードと周辺警備モードのうちいずれかに移行することが含まれる移動体の警備動作実行方法。 A vehicle body, a traveling control unit that controls a driving member that drives the vehicle body, a peripheral information acquisition unit that acquires peripheral information of the vehicle body, an operation state confirmation unit that confirms an operation state of a predetermined function, and the operation state confirmation unit Based on the operation state of the function confirmed by, the operation state transition determination unit to determine whether to shift the mode of the operation state of the function, and a security operation execution method of a mobile body, comprising:
The operation mode of the function includes a remote monitoring mode and a peripheral security mode,
The operation state confirmation unit confirms an operation state of a predetermined function,
When the operation state transition determining unit determines that the mode of the operation state is to be shifted, the movement includes shifting the mode of the operation state of the function to one of the remote monitoring mode and the peripheral security mode. How to perform body security operations.