JP2020001845A - 搬送車両 - Google Patents

Abstract

【課題】走行環境によらず、正確に自動制御を行うことができる搬送車両を提供することができる。【解決手段】距離取得部１１Ａと距離取得部１１Ｂとは、車体２の幅方向において互いに異なる箇所と、基準位置設定部材１０との間の距離に関する情報をそれぞれ取得する。従って、距離取得部１１Ａによって取得された第１の距離情報と距離取得部１１Ｂによって取得された第２の距離情報を比較することにより、車体２の走行状態を正確に把握することができる。これにより、正確に搬送車両１の自動制御を行うことができる。そして、距離情報を取得するために用いられる基準位置設定部材１０は、収容体Ｃの外部に配置されるものであるため、収容体Ｃが変わることで走行環境が変わった場合でも、再度の設置などは不要とすることができる。【選択図】図２

Description

本発明は、搬送車両に関する。

従来の搬送車両として、特許文献１に記載されたものが知られている。この搬送車両は、トラックのコンテナなどの収容体の内部で荷物の積み降ろしを行う自走式の搬送車両である。収容体の内部には、レーザ光を反射するための反射板が複数個所に設けられている。搬送車両は、反射板によって反射されるレーザ光を検出することにより、自らの位置を把握する。

特開平７−１０１５５４号公報

しかしながら、上述の搬送車両では、収容体の内部に複数個所に反射板を設けなくてはならない。この場合、搬送車両の走行環境、すなわち作業対象となる収容体が変わるたびに、反射板を新たに設置しなおす必要があり、作業に大きな手間がかかる。従って、走行環境によらず、正確に自動制御を行うことができる搬送車両が求められていた。

従って、本発明は、走行環境によらず、正確に自動制御を行うことができる搬送車両を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る搬送車両は、収容体の内部で荷物の積み降ろしを行う自走式の搬送車両であって、走行を行う車体と、収容体の外部に配置されて車体の基準位置を設定する基準位置設定部材と、車体と基準位置設定部材との間の距離に関する情報を取得する第１の距離取得部及び第２の距離取得部と、を備え、第１の距離取得部と第２の距離取得部とは、車体の幅方向において互いに異なる箇所と、基準位置設定部材との間の距離に関する情報をそれぞれ取得する。

本発明の一態様に係る搬送車両は、収容体の外部に配置されて車体の基準位置を設定する基準位置設定部材と、車体と基準位置設定部材との間の距離に関する情報を取得する第１の距離取得部及び第２の距離取得部と、を備える。例えば、車体が直進状態から傾いた状態となった場合、車体の幅方向における一方の端部側の部分と、他方の端部側の部分とでは、基準位置設定部材に対する距離にずれが生じる。これに対し、第１の距離取得部と第２の距離取得部とは、車体の幅方向において互いに異なる箇所と、基準位置設定部材との間の距離に関する情報をそれぞれ取得する。従って、第１の距離取得部によって取得された距離情報と第２の距離取得部によって取得された距離情報を比較することにより、車体の走行状態を正確に把握することができる。これにより、正確に搬送車両の自動制御を行うことができる。そして、距離情報を取得するために用いられる基準位置設定部材は、収容体の外部に配置されるものであるため、収容体が変わることで走行環境が変わった場合でも、再度の設置などは不要とすることができる。以上により、走行環境によらず、正確に自動制御を行うことができる。

搬送車両は、車体の走行状態を取得する走行状態取得部を更に備え、走行状態取得部は、第１の距離取得部で取得された第１の距離情報と第２の距離取得部で取得された第２の距離情報との間のずれに基づいて、車体の走行状態の異常を判定してよい。このように、第１の距離情報と第２の距離情報とのずれを用いて、容易に走行状態の異常を把握することができる。

搬送車両は、車体の幅方向において互いに異なる位置に設けられた第１の駆動部及び第２の駆動部と、第１の駆動部及び第２の駆動部を制御する駆動制御部と、を更に備え、駆動制御部は、第１の駆動部及び第２の駆動部を互いに異なる回転数とすることで、第１の距離情報と第２の距離情報との間のずれを補正してよい。これにより、駆動制御部は、車体を正常な走行状態に戻すことができる。

第１の距離取得部及び第２の距離取得部の各々は、引き出されたラインの長さを検出するラインエンコーダと、基準位置設定部材に設けられ、ラインの端部を固定して位置決めする位置決め部と、を備えてよい。このように、第１の距離取得部及び第２の距離取得部は、ラインエンコーダを用いることで、正確に距離を取得することができる。

本発明によれば、走行環境によらず、正確に自動制御を行うことができる搬送車両を提供することができる。

本実施形態に係る搬送車両が荷物の積み降ろしを行っている様子を示す概略図である。 本実施形態に係る搬送車両の概略構成を示す概略構成図である。 各走行状態を示す概念図である。 制御部の処理内容を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本実施形態に係る搬送車両１が荷物Ｗの積み降ろしを行っている様子を示す概略図である。搬送車両１は、トラックＴの荷台やコンテナなどの収容体Ｃの内部で荷物Ｗの積み降ろしを行う。図１に示す例においては、搬送車両１は、収容体Ｃとして、トラックＴの荷台の内部で作業を行っている。トラックＴは、駐車スペースＰにて停車している。駐車スペースＰの後側（建屋側）には、当該駐車スペースＰから上方へ立ち上がった段差部Ｓが形成されている。トラックＴは、段差部Ｓに対して収容体Ｃの後端部の扉を開いた状態で、停車する。搬送車両１は、段差部Ｓから収容体Ｃの内部へ進入するように走行を行う。また、搬送車両１は、収容体Ｃの内部から外部へ出て、段差部Ｓへ戻るように走行を行う。

搬送車両１は、自動的に走行を行うと共に、自動的に荷物Ｗの積み降ろしを行う自走式の車両である。搬送車両１は、走行を行う車体２と、荷物Ｗの積み降ろしを行う荷役部３と、を備える。車体２は、複数の車輪を備え、当該車輪を駆動させることで、前後方向への走行を行う。荷役部３は、荷物Ｗを保持する保持部６と、保持部６を移動させるアーム部７と、を備える。アーム部７の一方の端部は車体２に固定され、他方の端部には保持部６が固定されている。アーム部７は複数の関節部及び複数のリンク部によって構成されている。

次に、図２を参照して、搬送車両１の構成について更に詳細に説明する。図２は、本実施形態に係る搬送車両１の概略構成を示す概略構成図である。本実施形態における搬送車両１は、外部から収容体Ｃへ進入する際に、または収容体Ｃから外部へ出る際に、前後方向に真っ直ぐに直進するように、自動走行を行う。図２に示すように、搬送車両１は、車体２に加えて、基準位置設定部材１０と、距離取得部１１Ａ，１１Ｂ（第１の距離取得部、第２の距離取得部）と、駆動部１２Ａ，１２Ｂ（第１の駆動部、第２の駆動部）と、制御部２０と、を備える。

基準位置設定部材１０は、収容体Ｃの外部に配置されて車体２の基準位置を設定するための部材である。基準位置設定部材１０は、収容体Ｃの後端部の開口部から更に後方へ離間した位置に配置されており、ここでは、段差部Ｓに配置されている（図１参照）。基準位置設定部材１０は、車体２が収容体Ｃの外部から収容体Ｃ内へ進入しようとするときに、車体２の走行開始位置に配置される。基準位置設定部材１０は、車体２の幅方向に沿って延びるような形状を有している。ここでは、基準位置設定部材１０は、車体２の幅方向に沿って延びる直方体の形状を有している。

距離取得部１１Ａ，１１Ｂは、車体２と基準位置設定部材１０との間の距離に関する情報を取得する。距離取得部１１Ａと距離取得部１１Ｂとは、車体２の幅方向において互いに異なる箇所と、基準位置設定部材１０との間の距離をそれぞれ取得する。本実施形態では、距離取得部１１Ａは車体２の幅方向における一方の端部２ａ付近に設けられ、距離取得部１１Ｂは車体２の幅方向における他方の端部２ｂ付近に設けられる。距離取得部１１Ａ，１１Ｂは、ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂと、位置決め部２２Ａ，２２Ｂと、を備えて構成される。

ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂは、引き出されたライン２１ａの長さを検出するエンコーダである。ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂは、車体２の後端側の任意の位置に設けられる。ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂは、前後方向において互いに同位置に配置される。ラインエンコーダ２１Ａは車体２の幅方向における一方の端部２ａ付近に設けられ、ラインエンコーダ２１Ｂは車体２の幅方向における他方の端部２ｂ付近に設けられる。本実施形態では、ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂは、車体２の後側の車輪２６Ａ，２６Ｂよりも前側に設けられている。従って、ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂから引き出されたライン２１ａは、後側の車輪２６Ａ，２６Ｂの車軸などと干渉しないように、車軸を回避するように配置される。ただし、ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂの前後方向における位置は特に限定されず、後側の車輪２６Ａ，２６Ｂより後側に設けられてもよい。

位置決め部２２Ａ，２２Ｂは、基準位置設定部材１０に設けられ、ライン２１ａの端部を固定して位置決めする部分である。位置決め部２２Ａ，２２Ｂは、ライン２１ａの端部を着脱可能に固定することができるブラケットによって構成される。位置決め部２２Ａ，２２Ｂは、基準位置設定部材１０の前側の端部１０ａに形成される。位置決め部２２Ａの幅方向の位置は、ラインエンコーダ２１Ａと同位置に設定される。位置決め部２２Ｂの幅方向の位置は、ラインエンコーダ２１Ｂと同位置に設定される。

上述のような構成により、車体２が基準位置設定部材１０から離れるに従って、ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂから引き出されるライン２１ａの長さが長くなる。車体２が直進している状態にあるとき（図３（ａ）に示す状態）、ラインエンコーダ２１Ａから引き出されるライン２１ａの長さと、ラインエンコーダ２１Ｂから引き出されるライン２１ａの長さとは、等しくなる。一方、車体２が直進状態から傾いた姿勢となったとき（図３（ｂ）に示す状態）、ラインエンコーダ２１Ａから引き出されるライン２１ａの長さと、ラインエンコーダ２１Ｂから引き出されるライン２１ａの長さとは、互いに異なる。

ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂは、引き出されたライン２１ａの長さを制御部２０へ出力する。ラインエンコーダ２１Ａから引き出されたライン２１ａの長さは、車体２の一方の端部２ａ付近と基準位置設定部材１０との間の距離の変化に伴って変化する値であるため、車体２の一方の端部２ａ付近と基準位置設定部材１０との間の距離に関する情報に該当する。従って、以下の説明では、ラインエンコーダ２１Ａが検出したライン２１ａの長さの情報を「第１の距離情報」と称する場合がある。ラインエンコーダ２１Ｂから引き出されたライン２１ａの長さは、車体２の他方の端部２ｂ付近と基準位置設定部材１０との間の距離の変化に伴って変化する値であるため、車体２の他方の端部２ｂ付近と基準位置設定部材１０との間の距離に関する情報に該当する。従って、以下の説明では、ラインエンコーダ２１Ｂが検出したライン２１ａの長さの情報を「第２の距離情報」と称する場合がある。

駆動部１２Ａ，１２Ｂは、車体２が走行するための駆動力を発生する部分である。駆動部１２Ａ，１２Ｂは、車体２の幅方向において互いに異なる位置に設けられている。具体的に、駆動部１２Ａは、一方の端部２ａ側における前側の車輪２７Ａと、当該車輪２７Ａを回転させるモータ２８Ａと、を備える。駆動部１２Ｂは、他方の端部２ｂ側における前側の車輪２７Ｂと、当該車輪２７Ｂを回転させるモータ２８Ｂと、を備える。モータ２８Ａ，２８Ｂは、制御部２０からの制御信号を受信し、当該制御信号に基づいた回転数で車輪２７Ａ，２７Ｂを回転させる。

制御部２０は、搬送車両１全体を統括的に管理するＥＣＵ[ElectronicControl Unit]を備えている。ＥＣＵは、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵでは、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵは、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。制御部２０は、走行状態取得部３１と、駆動制御部３２と、を備える。また、ＥＣＵは外部機器（ＷＭＳ[Warehouse Management System]、ＷＣＳ[Warehouse Control System]など）からの指令により制御する事も可能である。

走行状態取得部３１は、車体２の走行状態を取得する。走行状態取得部３１は、距離取得部１１Ａで取得された第１の距離情報と距離取得部１１Ｂで取得された第２の距離情報とに基づいて、車体２の走行状態を取得する。走行状態取得部３１は、第１の距離情報と第２の距離情報とが等しい場合、図３（ａ）に示すように車体２は直進状態にあり、正常な走行がなされていると判定する。走行状態取得部３１は、第１の距離情報と第２の距離情報との間のずれに基づいて、車体の走行状態の異常を判定する。走行状態取得部３１は、第１の距離情報と第２の距離情報との間のずれ量が閾値を超えた場合に、車体の走行状態に異常があると判定する。例えば、収容体Ｃの床面の状態によって車輪２７Ａ，２７Ｂの何れかがスリップした場合や、収容体Ｃの床面の段差などによって車体２の向きが変わった場合などは、図３（ｂ）に示すように、車体２が基準方向ＳＤから傾斜した状態となる。この状態で車体２が自動走行を継続すると、車体２は蛇行走行などを行う可能性がある。よって、走行状態取得部３１は、図３（ｂ）のように車体２が基準方向ＳＤから傾斜した場合は、走行状態に異常があると判定する。

駆動制御部３２は、駆動部１２Ａ，１２Ｂを制御する。駆動制御部３２は、車体２が直進するように、駆動部１２Ａ及び駆動部１２Ｂを同じ回転数で駆動させる。一方、走行状態に異常があるときは、駆動制御部３２は、当該異常状態を補正するための制御を行う。駆動制御部３２は、駆動部１２Ａ及び駆動部１２Ｂを互いに異なる回転数とすることで、第１の距離情報と第２の距離情報との間のずれを補正する。例えば、車体２の一方の端部２ａと基準位置設定部材１０との間の距離が、他方の端部２ｂと基準位置設定部材１０との間の距離よりも大きくなると、第１距離情報の値は第２距離情報の値より大きくなる。この場合、駆動制御部３２は、駆動部１２Ｂの回転数を駆動部１２Ａの回転数よりも相対的に大きくなるように制御する。これにより、車体２の他方の端部２ｂ側の方が一方の端部２ａ側よりも速く走行するため、車体２の傾きが補正されて、直進状態に戻ることができる。

次に、図４を参照して、制御部２０の処理内容の一例について説明する。図４は、制御部２０の処理内容を示すフローチャートである。

図４に示すように、まず、制御部２０の走行状態取得部３１は、距離取得部１１Ａ，１１Ｂから第１の距離情報及び第２距離情報を取得する（ステップＳ１０）。次に、走行状態取得部３１は、走行状態に異常があるか否かを判定する（ステップＳ２０）。Ｓ２０では、走行状態取得部３１は、第１の距離情報と第２の距離情報とを比較し、両者のずれ、すなわち両者の値の差が所定の閾値の範囲内にあるか否かを判断する。走行状態取得部３１は、第１の距離情報と第２の距離情報との値の差が閾値の範囲内にあると判断した場合は、車体２は直進状態（図３（ａ）参照）にあると判定し、走行状態に異常は無いと判定する。この場合、図４に示す処理が終了し、再びＳ１０から処理を開始する。

一方、Ｓ２０において、走行状態取得部３１が第１の距離情報と第２の距離情報との値の差が閾値を超えていると判断した場合は、車体２が基準方向ＳＤから傾いている状態（図３（ｂ）参照）にあると判定し、走行状態に異常があると判定する。この場合、駆動制御部３２は、第１の距離情報と第２の距離情報との間のずれを補正する（ステップＳ３０）。Ｓ３０では、駆動制御部３２は、駆動部１２Ａ及び駆動部１２Ｂを互いに異なる回転数とすることで、第１の距離情報と前記第２の距離情報との間のずれを補正する。

走行状態取得部３１は、距離取得部１１Ａ，１１Ｂから第１の距離情報及び第２距離情報を取得する（ステップＳ４０）。次に、走行状態取得部３１は、補正が完了して走行状態が正常に戻ったか否かを判定する（ステップＳ５０）。Ｓ５０では、走行状態取得部３１は、第１の距離情報と第２の距離情報とを比較し、両者のずれ、すなわち両者の値の差が所定の閾値の範囲内にあるか否かを判断する。走行状態取得部３１は、第１の距離情報と第２の距離情報との値の差が閾値の範囲内にあると判断した場合は、車体２は直進状態（図３（ａ）参照）に戻ったと判定し、補正が完了したと判定する。この場合、図４に示す処理が終了し、再びＳ１０から処理を開始する。Ｓ５０において、補正が完了していないと判定された場合、Ｓ３０から処理が繰り返される。このとき、駆動制御部３２は、駆動部１２Ａ，１２Ｂの回転数を前回のＳ３０で設定した値に維持し、当該回転数での補正を継続してもよく、前回のＳ３０よりも更に回転数差を大きくしてもよい。

次に、本実施形態に係る搬送車両１の作用・効果について説明する。

本実施形態に係る搬送車両１は、収容体Ｃの外部に配置されて車体の基準位置を設定する基準位置設定部材１０と、車体２と基準位置設定部材１０との間の距離に関する情報を取得する距離取得部１１Ａ及び距離取得部１１Ｂと、を備える。例えば、車体２が直進状態から傾いた状態となった場合、車体２の幅方向における一方の端部２ａ側の部分と、他方の端部２ｂ側の部分とでは、基準位置設定部材１０に対する距離にずれが生じる。これに対し、距離取得部１１Ａと距離取得部１１Ｂとは、車体２の幅方向において互いに異なる箇所と、基準位置設定部材１０との間の距離に関する情報をそれぞれ取得する。従って、距離取得部１１Ａによって取得された第１の距離情報と距離取得部１１Ｂによって取得された第２の距離情報を比較することにより、車体２の走行状態を正確に把握することができる。これにより、正確に搬送車両１の自動制御を行うことができる。そして、距離情報を取得するために用いられる基準位置設定部材１０は、収容体Ｃの外部に配置されるものであるため、収容体Ｃが変わることで走行環境が変わった場合でも、再度の設置などは不要とすることができる。以上により、走行環境によらず、正確に自動制御を行うことができる。

搬送車両１は、車体２の走行状態を取得する走行状態取得部３１を更に備え、走行状態取得部３１は、距離取得部１１Ａで取得された第１の距離情報と距離取得部１１Ｂで取得された第２の距離情報との間のずれに基づいて、車体２の走行状態の異常を判定する。このように、第１の距離情報と第２の距離情報とのずれを用いて、容易に走行状態の異常を把握することができる。

搬送車両１は、車体２の幅方向において互いに異なる位置に設けられた駆動部１２Ａ及び駆動部１２Ｂと、駆動部１２Ａ及び駆動部１２Ｂを制御する駆動制御部３２と、を更に備え、駆動制御部３２は、駆動部１２Ａ及び駆動部１２Ｂを互いに異なる回転数とすることで、第１の距離情報と第２の距離情報との間のずれを補正する。これにより、駆動制御部３２は、車体２を正常な走行状態に戻すことができる。

距離取得部１１Ａ及び距離取得部１１Ｂの各々は、引き出されたライン２１ａの長さを検出するラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂと、基準位置設定部材１０に設けられ、ライン２１ａの端部を固定して位置決めする位置決め部２２Ａ、２２Ｂと、を備える。このように、距離取得部１１Ａ，１１Ｂは、ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂを用いることで、正確に距離を取得することができる。なお、ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂを用いる場合、基準位置設定部材１０に加え、ライン２１ａが、車体２の後側に存在する。従って、荷物Ｗを運ぶ際は、基準位置設定部材１０及びライン２１ａと干渉しないように作業を行う。

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。

上述の実施形態では、走行状態取得部３１は、ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂの値をそのまま用いて各判定を行っていた。これに代えて、制御部２０は、ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂの値を演算によって変換し（例えば、車体２の後端部と基準位置設定部材１０との間の距離など）、走行状態取得部３１は、当該変換された値を距離情報として用いてよい。この場合、制御部２０も距離取得部として機能する。

また、上述の実施形態では、車体２の走行状態が正常である場合は、ラインエンコーダ２１Ａから引き出されるライン２１ａの長さと、ラインエンコーダ２１Ｂから引き出されるライン２１ａの長さが同一となっていた。これに代えて、正常な走行状態のときに、ラインエンコーダ２１Ａから引き出されるライン２１ａの長さと、ラインエンコーダ２１Ｂから引き出されるライン２１ａの長さが異なっていてもよい。例えば、車体２の構造上の都合により、前後方向におけるラインエンコーダ２１Ａとラインエンコーダ２１Ｂの位置が異なっていてもよい。また、設置の都合により、前後方向における位置決め部２２Ａと位置決め部２２Ｂの位置が異なっていてよい。また、位置決め部２２Ａ，２２Ｂの幅方向における位置が、ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂに対してずれていてよい。このような場合、制御部２０は、ラインエンコーダ２１Ａ，２１Ｂの値を演算によって、第１の距離情報と第２の距離情報とを比較し易い値に変換してよい。

例えば、距離取得部としてラインエンコーダが用いられていた。これに代えて、非接触型のセンサを用いて距離取得部を構成してもよい。例えば、車体２の幅方向の異なる位置にレーザーセンサを設け、基準位置設定部にレーザ光を反射する反射板を設けることで、距離取得部を構成してもよい。なお、この場合は、複数の測定器を車体２に設けているが、一つの測定器であっても、車体の幅方向において異なる位置の距離を測定することができるものであれば採用してもよい。例えば、一つの測定器の中に、幅方向に広がるようにレーザーの送受信部が並べられるように配置されている場合、車両の幅方向において異なる位置の距離を測定できる。この場合は、一つの測定器の中に第１の距離取得部と第２の距離取得部が含まれることになる。

１…搬送車両、２…車体、１０…基準位置設定部材、１１Ａ…距離取得部（第１の距離取得部）、１１Ｂ…距離取得部（第２の距離取得部）、１２Ａ…駆動部（第１の駆動部）、１２Ｂ…駆動部（第２の駆動部）、２１Ａ，２１Ｂ…ラインエンコーダ、２１ａ…ライン、２２Ａ，２２Ｂ…位置決め部。

Claims (4)

1. 収容体の内部で荷物の積み降ろしを行う自走式の搬送車両であって、
   走行を行う車体と、
   前記収容体の外部に配置されて前記車体の基準位置を設定する基準位置設定部材と、
   前記車体と前記基準位置設定部材との間の距離に関する情報を取得する第１の距離取得部及び第２の距離取得部と、を備え、
   前記第１の距離取得部と前記第２の距離取得部とは、前記車体の幅方向において互いに異なる箇所と、前記基準位置設定部材との間の距離に関する情報をそれぞれ取得する、搬送車両。
2. 前記車体の走行状態を取得する走行状態取得部を更に備え、
   前記走行状態取得部は、前記第１の距離取得部で取得された第１の距離情報と前記第２の距離取得部で取得された第２の距離情報との間のずれに基づいて、前記車体の走行状態の異常を判定する、請求項１に記載の搬送車両。
3. 前記車体の前記幅方向において互いに異なる位置に設けられた第１の駆動部及び第２の駆動部と、
   前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部を制御する駆動制御部と、を更に備え、
   前記駆動制御部は、前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部を互いに異なる回転数とすることで、前記第１の距離情報と前記第２の距離情報との間のずれを補正する、請求項２に記載の搬送車両。
4. 前記第１の距離取得部及び前記第２の距離取得部の各々は、
   引き出されたラインの長さを検出するラインエンコーダと、
   前記基準位置設定部材に設けられ、前記ラインの端部を固定して位置決めする位置決め部と、を備える、請求項１〜３の何れか一項に記載の搬送車両。
   

Images