JP2020000094A - Self-travelling work machine and control system of self-travelling work machine - Google Patents

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Abstract

To provide a self-travelling work machine and a control system of the self-travelling work machine capable of performing a remote operation, reducing the number of components involved in power transmission control, and being put under an operator's control even when a radio signal is blocked.SOLUTION: A self-travelling work machine and a control system of the self-travelling work machine include a travelling unit D, a work unit K, a lifting and lowering unit F for freely lifting and lowering the work unit K, an operation unit B for remotely controlling the travelling unit D, the work unit K, and the lifting and lowering unit F, and a converter control device E for converting a signal sent from the operation unit B and outputting a signal for controlling rotations of a travelling motor 15, a work motor 51, and a lifting and lowering motor 61. When the signal from the operation unit B is blocked for a set time, the converter control device E determines that power supply of the operation unit B as a transmitter is in a cutoff state, and outputs a stop signal to the travelling motor 15, the work motor 51, and the lifting and lowering motor 61 to bring them into a stop state.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は、自走式作業機及び自走式作業機の制御システムに係る。   The present invention relates to a self-propelled working machine and a control system for the self-propelled working machine.

農作業においては、省力化の観点から作業者は作業機械から離れてスイッチ類を遠隔操作する作業機械が求められている。また、作業者による練度を要することなく扱える作業機械が求められている。
遠隔操作する作業機械として特許文献１のように、無線により遠隔操作して管理作業ができる無線操縦式管理機が知られている。この無線操縦式管理機は、複数の場所に設置された夫々のアクチュエーターを、無線機からの信号によって遠隔操作して、エンジンから出力された動力を伝動するものである。 In agricultural work, there is a demand for a working machine in which a worker moves away from the working machine and remotely controls switches from the viewpoint of labor saving. There is also a need for a working machine that can be handled without requiring the skill of the worker.
2. Description of the Related Art As a work machine that is remotely operated, a wirelessly-operated management machine that can remotely perform a management operation by radio is known, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-163,089. In this radio-controlled system, the actuators installed at a plurality of locations are remotely controlled by signals from the radios to transmit the power output from the engine.

特開平１１−１６８９０８号公報JP-A-11-168908

特許文献１記載の無線操縦式管理機は、各伝動部位に設置されたアクチュエーターを作動させてエンジンから出力された動力を入切又は切換等させるため、駆動部及び伝動部が増えるたびにアクチュエーターが必要となり部品点数が増える。部品点数の増加は、機体価格の高騰に直結し経済性を損なう。また、機体重量が増加するので機体の操作性が悪化する。
さらに無線機と管理機の通信が途絶えた場合、管理機は制御不能になり動作し続けるので、常時近接して随行しなければ不具合時に即時対処ができない。
このことから本発明は、上述の問題点に着眼してなされたものであり、遠隔操作を行うと共に伝動制御に係る部品点数を減らし、さらに無線信号の遮断時の際でも作業者の制御下に置くことができる自走式作業機及び自走式作業機の制御システムを提供することを目的とする。 The wireless steering control device described in Patent Document 1 operates an actuator installed at each transmission portion to turn on / off or switch the power output from the engine, so that the actuator is increased each time the driving unit and the transmission unit increase. It becomes necessary and the number of parts increases. The increase in the number of parts is directly linked to the soaring price of the aircraft, which impairs economic efficiency. In addition, the operability of the aircraft deteriorates because the weight of the aircraft increases.
Further, when the communication between the wireless device and the management device is interrupted, the management device becomes uncontrollable and continues to operate.
From this, the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and performs remote control, reduces the number of parts related to transmission control, and furthermore, under the control of the operator even when the radio signal is cut off. An object of the present invention is to provide a self-propelled work machine that can be placed and a control system for the self-propelled work machine.

この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせる、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。 The present invention
A traveling unit having a traveling motor provided on the left and right sides in the traveling direction of the body and having a driving motor, and a working unit having a plurality of working motors for performing work while being located in front of the aircraft and the traveling unit, An elevating unit having an elevating arm and an elevating motor that allows the working unit to be freely elevated, an operating unit for remotely controlling the traveling unit, the working unit, and the elevating unit, and a signal transmitted from the operating unit. A conversion unit control device that converts and outputs a signal for controlling the rotation of the traveling motor, the work motor, and the lift motor,
When the signal from the operation unit is interrupted for a set time, the conversion unit control device determines that the power supply of the operation unit is in a disconnected state, and outputs a stop signal to the traveling motor, the work motor, and the elevating motor. And stop it,
A self-propelled work machine,
Consists of

この発明は、更に、
前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発行させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする自走式作業機、
からなる。 The invention further provides
The power supply lamp that flashes and is issued when the conversion unit control device determines that the power of the operation unit is turned off,
A self-propelled work machine, further comprising
Consists of

機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備えた自走式作業機用の制御システムであって、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせる、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。 A traveling unit having a traveling motor provided on the left and right sides in the traveling direction of the body and having a driving motor, and a working unit having a plurality of working motors for performing work while being located in front of the aircraft and the traveling unit, An elevating unit having an elevating arm and an elevating motor that allows the working unit to be freely elevated, an operating unit for remotely controlling the traveling unit, the working unit, and the elevating unit, and a signal transmitted from the operating unit. A control unit for a self-propelled working machine, comprising: a conversion unit control device that converts and outputs a signal for controlling rotation of the traveling motor, the working motor, and the lifting / lowering motor,
When the signal from the operation unit is interrupted for a set time, the conversion unit control device determines that the power supply of the operation unit is in a disconnected state, and outputs a stop signal to the traveling motor, the work motor, and the elevating motor. And stop it,
A control system for a self-propelled working machine,
Consists of

前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発光させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。 The power supply lamp that blinks and emits light when the conversion unit control device determines that the power of the operation unit is turned off,
A control system for a self-propelled working machine, further comprising:
Consists of

本発明によって、遠隔操作を行うと共に伝動制御に係る部品点数を減らし、さらに無線信号の遮断時の際でも作業者の制御下に置くことができる自走式作業機及び自走式作業機の制御システムを提供できる。   Advantageous Effects of Invention According to the present invention, a self-propelled work machine and a control of a self-propelled work machine capable of performing remote control, reducing the number of parts related to transmission control, and being able to be placed under the control of an operator even when radio signals are cut off We can provide the system.

この発明の実施の形態に係る実施例の平面図である。It is a top view of an example concerning an embodiment of the invention. この発明の実施の形態に係る実施例の左側面図である。FIG. 4 is a left side view of the example according to the embodiment of the present invention. この発明の実施の形態に係る実施例の正面図である。It is a front view of an example concerning an embodiment of the invention. この発明の実施の形態に係る実施例の送信機の正面図である。It is a front view of the transmitter of the example concerning an embodiment of the invention. この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細左側面中央断面図である。FIG. 4 is a detailed left side center cross-sectional view of the elevating unit when the elevating unit moves up to the maximum in the example according to the embodiment of the present invention. この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降アームを一部断面し、弾性体を断面した、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細正面図である。FIG. 6 is a detailed front view of the elevating unit when the elevating unit is moved up most, in which the elevating arm is partially cross-sectioned and the elastic body is cross-sectioned in the example according to the embodiment of the present invention. この発明の実施の形態に係る実施例の草刈機の制御の相関を示したブロック図である。It is a block diagram showing correlation of control of the mower of the example concerning an embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の旋回信号の処理を表すフロー図である。It is a flowchart showing the process of the turning signal of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の前後進信号処理を表すフロー図である。It is a flowchart showing the forward / backward signal processing of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の刈刃信号処理を表すフロー図である。It is a flowchart showing the cutting blade signal processing of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の無線信号遮断時の処理を表すフロー図である。It is a flowchart showing the process at the time of the radio | wireless signal cutoff of the Example which concerns on embodiment of this invention.

この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御システムについて説明する。
Ａは、自走式作業機である自走式草刈機である。自走式草刈機Ａの平面図をあらわす図１において、図中左側が自走式草刈機Ａの前方、右が後方、上が右側、下が左側である。
Ｂは、自走式草刈機Ａにおける、操作部である送信機である。自走式草刈機Ａは、送信機Ｂによって操作する。Ｊは受信機であり自走式草刈機Ａ上に設置する。 A self-propelled working machine and a control system for the self-propelled working machine according to an embodiment of the present invention will be described.
A is a self-propelled mower, which is a self-propelled work machine. In FIG. 1 showing a plan view of the self-propelled mower A, the left side in the figure is the front of the self-propelled mower A, the right is the rear, the upper side is the right side, and the lower side is the left side.
B is a transmitter as an operation unit in the self-propelled mower A. The self-propelled mower A is operated by the transmitter B. J is a receiver and is installed on the self-propelled mower A.

自走式草刈機Ａには、中央に機体である本体部Ｌを設ける。本体部Ｌには、本体フレーム０１、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの前部に、作業部Ｋを設ける。作業部Ｋには、２個の刈刃部Ｃを進行方向に向かって並べて設置する。本体部Ｌの左右には、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの後部には、牽引部Ｐを設ける。牽引部Ｐには、連結部を介して、被牽引作業車を取り付ける。
Ｅは変換部制御装置であり、自走式草刈機Ａの駆動、作動を制御する。Ｆは刈刃リフト部であり、走行部Ｄの前方に位置する刈刃部Ｃを昇降する。 The self-propelled mower A is provided with a main body L which is an airframe in the center. The main body section L is provided with a main body frame 01 and a traveling section D. A working unit K is provided at the front of the main unit L. In the working section K, two cutting blades C are arranged side by side in the traveling direction. A traveling section D is provided on the left and right sides of the main body section L. A traction portion P is provided at a rear portion of the main body portion L. A towed work vehicle is attached to the towing portion P via a connecting portion.
E denotes a converter control device, which controls driving and operation of the self-propelled mower A. F is a cutting blade lift unit that moves up and down a cutting blade unit C located in front of the traveling unit D.

走行部Ｄには、走行フレーム１１を設ける。走行フレーム１１は、自走式草刈機Ａの進行方向両側に平行にそれぞれ設ける。１２は駆動輪、１３は従動輪である。１２ａは右駆動輪、１２ｂは左駆動輪である。１２１は、駆動輪１２の回転軸である。
駆動輪１２は、走行フレーム１１の後部に幅方向に取り付けた回転軸１２１に取り付ける。従動輪１３は、走行フレーム１１の前部に取り付ける。１４は、転輪である。転輪１４は、駆動輪１２、従動輪１３の間の走行フレーム１１に取り付ける。 The traveling section D is provided with a traveling frame 11. The traveling frames 11 are provided in parallel on both sides in the traveling direction of the self-propelled mower A, respectively. Reference numeral 12 denotes a driving wheel, and 13 denotes a driven wheel. 12a is a right driving wheel, and 12b is a left driving wheel. Reference numeral 121 denotes a rotation shaft of the drive wheel 12.
The drive wheels 12 are attached to a rotating shaft 121 attached to a rear portion of the traveling frame 11 in a width direction. The driven wheel 13 is attached to a front portion of the traveling frame 11. 14 is a wheel. The rolling wheels 14 are attached to the traveling frame 11 between the driving wheels 12 and the driven wheels 13.

走行部Ｄには、機体である本体部Ｌの進行方向左右側に、自走式草刈機Ａに駆動走行をさせる走行モータ１５を設ける。１５ａは右走行モータ、１５ｂは左走行モータである。走行モータ１５は、左右駆動輪１２の左右駆動軸にそれぞれ取り付ける。１６は、クローラである。１６ａは右クローラ、１６ｂは左クローラである。クローラ１６は、左右の駆動輪１２、転輪１４、従動輪１３間にそれぞれ架け渡す。
２個の走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動して、各駆動輪１２を駆動させクローラ１６を駆動させ、転輪１４、従動輪１３を回転することで、自走式草刈機Ａは、駆動走行する。 The traveling unit D is provided with a traveling motor 15 for driving and driving the self-propelled mower A on the left and right sides in the traveling direction of the main body L, which is an airframe. 15a is a right running motor, and 15b is a left running motor. The traveling motor 15 is attached to each of the left and right drive shafts of the left and right drive wheels 12. 16 is a crawler. 16a is a right crawler, and 16b is a left crawler. The crawler 16 bridges between the left and right driving wheels 12, the rolling wheels 14, and the driven wheels 13, respectively.
By driving the two traveling motors 15a and 15b to drive the driving wheels 12 to drive the crawlers 16 and rotate the rolling wheels 14 and the driven wheels 13, the self-propelled mower A runs by driving. .

２１、２２は、バッテリである。バッテリ２１、バッテリ２２は、それぞれ自走式草刈機Ａに積載される。２３は、電源スイッチである。電源スイッチ２３は、バッテリ２１、バッテリ２２をそれぞれ入切して通電状態を切替える。
３１は、切替スイッチである。切替スイッチ３１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに積載する。切替スイッチ３１には、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ３２は、作業部Ｋに設けた右刈刃５１ａを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ３３は、作業部Ｋに設けた左刈刃５１ｂを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ３４は、緊急時に自走式草刈機Ａの作動を停止させるためのスイッチである。 21 and 22 are batteries. The battery 21 and the battery 22 are loaded on the self-propelled mower A, respectively. 23 is a power switch. The power switch 23 switches on and off the battery 21 and the battery 22, respectively, to switch the energized state.
31 is a changeover switch. The changeover switch 31 is loaded on the traveling unit D of the self-propelled mower A. The changeover switch 31 includes a right cutting blade switch 32, a left cutting blade switch 33, an emergency stop switch 34, and a normal base turning / super base turning switch 38. The right cutting blade switch 32 is a switch for stopping driving of the right cutting blade 51a provided in the working unit K and selecting a rotation direction. The left cutting blade switch 33 is a switch for stopping the driving of the left cutting blade 51b provided in the working unit K and selecting the rotation direction. The emergency stop switch 34 is a switch for stopping the operation of the self-propelled mower A in an emergency.

切替スイッチ３１には、左刈刃運転ランプ３５、右刈刃運転ランプ３６、電源ランプ３７の各ランプを設置する。左刈刃運転ランプ３５は、左刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。右刈刃運転ランプ３６は、右刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。電源ランプ３７は、自走式草刈機Ａの電源の入切、自走式草刈機Ａの作動状態を知らせるランプである。
これらランプは、変換部制御装置Ｅによって走行モータ１５及び刈刃モータ５１及びリフト部Ｆに設ける昇降モータ６１を含む全ての駆動の異常を検知して停止した場合は点滅発光する。 The changeover switch 31 is provided with a left cutting blade operation lamp 35, a right cutting blade operation lamp 36, and a power lamp 37. The left cutting blade operation lamp 35 is lit to notify when the left cutting blade operation lamp is activated. The right cutting blade operation lamp 36 lights up to notify when the right cutting blade operation lamp is activated. The power supply lamp 37 is a lamp for notifying the power on / off of the self-propelled mower A and the operating state of the self-propelled mower A.
These lamps emit light in a blinking manner when the conversion unit controller E stops driving after detecting all driving abnormalities including the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the elevating motor 61 provided in the lift unit F.

４１は昇降支点、４２は昇降支点軸、４３は昇降アーム、４４は支点部材である。支点部材４４は、本体部Ｌに垂直方向に取り付け、昇降支点４１、昇降支点軸４２を取り付ける。４３ａは右昇降アーム、４３ｂは左昇降アームであり、これらで刈刃リフト部Ｆを構成する。
昇降支点４１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに幅方向に取り付ける。昇降支点軸４２は、昇降支点４１に取り付ける。昇降アーム４３の一方は昇降支点軸４２に取り付ける。
６１は、昇降モータである。昇降モータ６１は、基部は自走式草刈機Ａの本体フレーム０１上に取り付ける。６２は出力軸である。昇降モータ６１からは、出力軸６２が突設される。出力軸６２は、自走式草刈機Ａの前後方向と平行に設置する。出力軸６２にはピニオンギヤ６３を取り付ける。 41 is a lifting fulcrum, 42 is a lifting fulcrum shaft, 43 is a lifting arm, and 44 is a fulcrum member. The fulcrum member 44 is vertically attached to the main body L, and the lifting fulcrum 41 and the lifting fulcrum shaft 42 are attached thereto. 43a denotes a right elevating arm, 43b denotes a left elevating arm, and these constitute a cutting blade lift unit F.
The lifting fulcrum 41 is attached to the traveling section D of the self-propelled mower A in the width direction. The lifting fulcrum shaft 42 is attached to the lifting fulcrum 41. One of the lifting arms 43 is attached to the lifting fulcrum shaft 42.
61 is a lifting motor. The elevating motor 61 has a base mounted on the main body frame 01 of the self-propelled mower A. 62 is an output shaft. An output shaft 62 protrudes from the elevating motor 61. The output shaft 62 is installed parallel to the front-rear direction of the self-propelled mower A. A pinion gear 63 is attached to the output shaft 62.

６４は、昇降ギヤである。昇降ギヤ６４は、全体として扇形からなり、自走式草刈機Ａの前後方向と垂直に設置する。昇降ギヤ６４の基部には、自走式草刈機Ａの前後方向と平行にギヤ旋回支点６６を設け、本体部Ｌに取り付ける。昇降ギヤ６４の扇形に広がった扇状部先端には、ラックギヤ６５を設ける。
ピニオンギヤ６３は、昇降ギヤ６４に設けたラックギヤ６５と噛み合わせる。
昇降モータ６１が回転すると、昇降モータ６１の出力軸６２に取り付けられたピニオンギヤ６３が回転する。ピニオンギヤ６３の回転により、ピニオンギヤ６３に噛み合った昇降ギヤ６４の広がった端部に設けられたラックギヤ６５を上下に移動する。ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ギヤ６４の基部に設けたギヤ旋回支点６６を回動中心として昇降ギヤ６４は回動する。 Reference numeral 64 denotes a lifting gear. The lifting gear 64 has a fan shape as a whole, and is installed perpendicular to the front-rear direction of the self-propelled mower A. At the base of the lifting gear 64, a gear turning fulcrum 66 is provided in parallel with the front-rear direction of the self-propelled mower A, and attached to the main body L. A rack gear 65 is provided at the tip of the fan-shaped portion of the elevating gear 64 that spreads in a fan shape.
The pinion gear 63 meshes with a rack gear 65 provided on the lifting gear 64.
When the lift motor 61 rotates, the pinion gear 63 attached to the output shaft 62 of the lift motor 61 rotates. By the rotation of the pinion gear 63, the rack gear 65 provided at the spread end of the elevating gear 64 meshed with the pinion gear 63 moves up and down. As the rack gear 65 moves up and down, the elevating gear 64 rotates about a gear turning fulcrum 66 provided at the base of the elevating gear 64.

図３に図示する６４１は、昇降ピンである。昇降ピン６４１は、ラックギヤ６５の歯部近傍の下部で進行方向前方に向けて固着する。６４２は、ピンである。ピン６４２は、昇降支点４１から作業部Ｋよりの昇降アーム４３に幅方向に設ける。昇降ピン６４１は、ピン６４２を下方から支える。
図５、図６に図示するように、昇降アーム４３と本体フレーム０１の間に、スプリング６４３を設置する。スプリング６４３は、昇降アーム４３を上方に常に付勢していて、作業部Ｋの上昇動作を補助している。 Reference numeral 641 shown in FIG. 3 is a lifting pin. The elevating pin 641 is fixed forward in the traveling direction at a lower portion of the rack gear 65 near the tooth portion. 642 is a pin. The pin 642 is provided in the width direction from the lifting fulcrum 41 to the lifting arm 43 from the working unit K. The lifting pins 641 support the pins 642 from below.
As shown in FIGS. 5 and 6, a spring 643 is provided between the lifting arm 43 and the main body frame 01. The spring 643 constantly urges the lifting arm 43 upward, and assists the lifting operation of the working unit K.

ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ピン６４１も上下動する。ピン６４１は、ギヤ旋回支点６６が回動することによる、ラックギヤ６５の上下への移動と共に、昇降支点４１を回動中心として、昇降アーム４３を上下動させる。
昇降ピン６４１は、昇降アーム４３が下方へ移動することを規制しているのみで、昇降アーム４３の上方側への移動は自由である。 As the rack gear 65 moves up and down, the lifting pins 641 also move up and down. The pin 641 moves the rack arm 65 up and down due to the rotation of the gear turning fulcrum 66, and moves the lifting arm 43 up and down about the lifting fulcrum 41 as a rotation center.
The elevating pins 641 only restrict the elevating arm 43 from moving downward, and the elevating arm 43 can freely move upward.

刈刃リフト部Ｆである昇降部には、作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を設ける。昇降アーム４３の一端には、昇降支点軸４２を有する昇降支点４１を設けている。昇降アーム４３は昇降支点４１を回動軸にして上下動する。   An elevating arm 43 and an elevating motor 61 that allow the working unit K to be moved up and down are provided in the elevating unit that is the cutting blade lift unit F. A lifting fulcrum 41 having a lifting fulcrum shaft 42 is provided at one end of the lifting arm 43. The lifting arm 43 moves up and down about the lifting fulcrum 41 as a rotation axis.

昇降ギヤ６４は、昇降モータ６１の回動により、ギヤ旋回支点６６を回動軸として回動する。昇降ギヤ６４の回動により、昇降ピン６４１も上下動する。昇降ピン６４１の上下動により、ピン６４２は、上下動する。ピン６４２の、上下動により、昇降アーム４３は上下動する。刈刃部Ｃは、昇降アーム４３の先端に取り付ける。
そのため、回動刈刃リフト部Ｆは、刃昇降支点軸４２を回動中心として刈刃部Ｃを上下に昇降駆動し、昇降アーム４３の先端は昇降される。 The elevating gear 64 rotates about the gear turning fulcrum 66 as a rotation axis by the rotation of the elevating motor 61. By the rotation of the lifting gear 64, the lifting pin 641 also moves up and down. The pin 642 moves up and down by the up and down movement of the elevating pin 641. The vertical movement of the pin 642 causes the lifting arm 43 to move up and down. The cutting blade C is attached to the tip of the lifting arm 43.
Therefore, the rotary cutting blade lift F drives the cutting blade C up and down about the blade lifting fulcrum shaft 42 as the rotation center, and the tip of the lifting arm 43 is raised and lowered.

作業部Ｋには、機体である本体部Ｌ及び走行部Ｄの前方に位置させて、作業をするための複数の作業モータである刈刃モータ５１を設ける。５１ａは右刈刃モータ、５１ｂは左刈刃モータである。この実施例では刈刃モータ５１は、右刈刃用モータと左刈刃用モータの２個をそれぞれの回転軸を垂直にして、それぞれ進行方向左右に並べて刈刃部Ｃに設置する。
５２は、刈刃基部である。刈刃基部５２は、それぞれ刈刃モータ５１の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部５２の設置高さが異なるため、刈刃基部５２相互が干渉することは無い。５３は、刈刃である。刈刃５３は、この実施例では、それぞれ刈刃基部５２に等間隔に４個取り付ける。 The working unit K is provided with a plurality of cutting motors 51, which are a plurality of working motors for performing work, located in front of the main body L and the traveling unit D, which are the body. 51a is a right cutting blade motor, and 51b is a left cutting blade motor. In this embodiment, the cutting blade motor 51 is installed on the cutting blade portion C with the right and left cutting blade motors arranged side by side in the traveling direction, with the respective rotating shafts being vertical.
52 is a cutting blade base. The cutting blade bases 52 are provided around the rotating shaft of the cutting blade motor 51 at different installation heights. Since the installation heights of the adjacent blade bases 52 are different, the blade bases 52 do not interfere with each other. 53 is a cutting blade. In this embodiment, four cutting blades 53 are attached to the cutting blade base 52 at regular intervals.

５４は接地体である。接地体５４は円盤状からなり、刈刃モータ５１の刈刃５３よりも下方の地面側に取り付ける。
５５は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部５２を覆うように、刈刃部Ｃに取り付ける。
刈刃モータ５１を駆動することで、刈刃基部５２を回転させ、刈刃５３を回転駆動させる。
回転駆動した刈刃５３によって、走行と共に刈刃ハウジング５５内に侵入した地面上の草を刈取り、刈取った草は刈刃ハウジング５５の後方から排出される。また、刈刃５３は、接地体５４より下方に下がることが無く、安定して地面上の草を刈る作業ができる。 54 is a grounding body. The grounding body 54 has a disk shape and is mounted on the ground side below the cutting blade 53 of the cutting blade motor 51.
Reference numeral 55 denotes a cutting blade housing, which is attached to the cutting blade C so as to cover both the cutting blade bases 52.
By driving the cutting blade motor 51, the cutting blade base 52 is rotated, and the cutting blade 53 is rotationally driven.
The grass on the ground that has entered the cutting blade housing 55 as the vehicle travels is cut by the cutting blade 53 driven to rotate, and the cut grass is discharged from the rear of the cutting blade housing 55. Further, the cutting blade 53 does not fall below the ground contact body 54, and can stably cut grass on the ground.

Ｈは、記憶部である。図７に示す記憶部Ｈは、変換部制御装置Ｅに設けられ、刈刃モータ５１の負荷に応じた走行モータ１５の電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する。
Ｇは、回転駆動制御部である。回転駆動制御部Ｇは、走行モータ１５、前記刈刃モータ５１、昇降モータ６１の回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置Ｅに出力すると共に、走行モータ１５及び刈刃モータ１５、昇降モータ６１を前記変換部制御装置Ｅによって決定された回転数で出力させ駆動する。回転駆動制御部Ｇは、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５、を有し、それぞれ各モータ、走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降モータ６１に近接して配置している。
回転駆動制御部Ｇは、変換部制御装置Ｅで制御する。 H is a storage unit. The storage unit H shown in FIG. 7 is provided in the conversion unit control device E, and stores preset values of the current, the number of revolutions, and the number of pulses of the traveling motor 15 according to the load of the cutting blade motor 51.
G is a rotation drive control unit. The rotation drive control unit G detects the rotation speed, the current, and the pulse number of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the elevating motor 61, outputs the detected value to the conversion unit control device E, and outputs the detected value to the traveling motor 15 and the cutting blade The motor 15 and the elevating motor 61 are output and driven at the rotation speed determined by the converter control device E. The rotation drive control unit G includes a right traveling motor control unit G1, a left traveling motor control unit G2, a right blade motor rotation drive control unit G3, a left blade motor rotation drive control unit G4, and a lift motor rotation drive control unit G5. Each of the motors, the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the elevating motor 61 are disposed in the vicinity of each other.
The rotation drive controller G is controlled by the converter controller E.

受信機Ｊからの信号を受領する変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を変換し、走行モータ１５及び前記刈刃モータ５１の回転駆動、前記刈刃５３、昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力し上下昇降を制御する。記憶部Ｈ、変換部制御装置Ｅは、近接させて設置する。
変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を、走行モータ１５及び作業モータ５１及び昇降モータ６１を動作させる出力信号に変換するパルス数変換部Ｍを備える。
図１、図４に図示する操作部である送信機Ｂでは、走行部Ｄ及び作業部Ｋ及び昇降部Ｆを操作する。操作部である送信機Ｂにおいて、７１は、旋回スイッチである。旋回スイッチ７１は、送信機Ｂの旋回スイッチの動作範囲７２内で回動する。 The conversion unit control device E that receives the signal from the receiver J converts the signal sent from the operation unit B, and drives the traveling motor 15 and the cutting blade motor 51 to rotate and drives the cutting blade 53 and the elevation motor 61. A signal is output to control rotation, and up and down movement is controlled. The storage unit H and the conversion unit control device E are installed close to each other.
The conversion unit control device E includes a pulse number conversion unit M that converts a signal sent from the operation unit B into an output signal for operating the traveling motor 15, the work motor 51, and the elevating motor 61.
The transmitter B, which is the operation unit shown in FIGS. 1 and 4, operates the traveling unit D, the working unit K, and the elevating unit F. In the transmitter B, which is an operation unit, 71 is a turning switch. The turning switch 71 turns within the operation range 72 of the turning switch of the transmitter B.

７３は、前後進スイッチである。前後進スイッチ７３は、前後進スイッチの動作範囲７４の範囲内で移動する。
７５は、信地旋回切替スイッチである。信地旋回切替スイッチ７５は、操作することで、左右のクローラ１６ａ、クローラ１６ｂのうち、片側のクローラを停止してもう一方のクローラだけを回転させ、停止側のクローラを軸としてその場で旋回させる通常信地旋回と、互いのクローラ１６ａ、１６ｂのいずれか一方を前進方向に回転させ、他方を後進方向に回転させることで、機体の中心を旋回軸として旋回させる超信地旋回とを切り換える。 73 is a forward / backward switch. The forward / reverse switch 73 moves within the operating range 74 of the forward / backward switch.
Reference numeral 75 denotes a pivot switch. When operated, the pivot switch 75 stops one of the left and right crawlers 16a and 16b and rotates only the other crawler. By switching one of the crawlers 16a and 16b in the forward direction and the other in the reverse direction, the normal pivot turning is performed, and the super pivot turning is performed around the center of the fuselage. .

図７に図示するブロック図について変換部制御装置Ｅの関係を説明する。
送信機Ｂから操作信号が送信される。受信機Ｊでは、送信機Ｂからの操作信号を受領して前進／後退信号８１、旋回信号８２、刈刃ＯＮ／ＯＦＦ信号８３、リフト上げ／下げ信号８４の各信号を、変換部制御装置Ｅのパルス数変換部Ｍに伝送する。パルス数変換部Ｍでは、送信機Ｂから操作信号として送られる周波数（パルス信号）を、モータの出力率に変換し出力する。この実施例では、送信機Ｂから送信される周波数は１１００Ｈｚ乃至１９００Ｈｚとされ、１５００Ｈｚをモータの出力率の０％と定め、１１００Ｈｚをモータの出力率−１００％、１９００Ｈｚをモータの出力率+１００％と設定している。周波数と出力率は比例関係に設定している。パルス数変換部Ｍからは、信号を演算部Ｎに伝送する。 The relationship between the conversion unit control device E and the block diagram illustrated in FIG. 7 will be described.
An operation signal is transmitted from the transmitter B. The receiver J receives the operation signal from the transmitter B and converts each signal of the forward / backward signal 81, the turning signal 82, the cutting blade ON / OFF signal 83, and the lift up / down signal 84 into the converter controller E. Is transmitted to the pulse number converter M. The pulse number conversion unit M converts a frequency (pulse signal) transmitted as an operation signal from the transmitter B into an output rate of the motor and outputs the converted output rate. In this embodiment, the frequency transmitted from the transmitter B is 1100 Hz to 1900 Hz, 1500 Hz is defined as 0% of the motor output rate, 1100 Hz is the motor output rate−100%, and 1900 Hz is the motor output rate + 100. % Is set. The frequency and the output rate are set in a proportional relationship. The signal is transmitted from the pulse number conversion unit M to the calculation unit N.

変換部制御装置Ｅは、記憶部Ｈと演算部Ｎとパルス数変換部Ｍからなる。演算部Ｎは、走行指示演算部Ｅ１と刈刃指示演算部Ｅ２とリフト指示演算部Ｅ３とからなる。
演算部Ｎは、送信部である操作部Ｂから送られ、パルス数変換部Ｍを介して変換された走行及び旋回及び昇降の出力信号が指定された出力値であるかを判断する。
記憶部Ｈは、演算部Ｎでの判断に応じて走行モータ１５の走行モータ回転信号を記憶する。 The conversion unit control device E includes a storage unit H, a calculation unit N, and a pulse number conversion unit M. The operation unit N includes a traveling instruction operation unit E1, a cutting blade instruction operation unit E2, and a lift instruction operation unit E3.
The arithmetic unit N determines whether the output signals of traveling, turning, and ascending and descending sent from the operating unit B, which is a transmitting unit, and converted via the pulse number converting unit M are the specified output values.
The storage unit H stores a travel motor rotation signal of the travel motor 15 according to the determination by the arithmetic unit N.

走行指示演算部Ｅ１は、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２に接続してこれらを制御する。
刈刃指示演算部Ｅ２は、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４に接続してこれらを制御する。
右走行モータ制御部Ｇ１は右走行モータ１５ａに、左走行モータ制御部Ｇ２は左走行モータ１５ｂに、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３は右刈刃モータ５１ａに、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４は左刈刃モータ５１ｂの各刈刃モータ５１にそれぞれ接続してこれらを制御する。 The traveling instruction calculation unit E1 is connected to the right traveling motor control unit G1 and the left traveling motor control unit G2 to control them.
The cutting blade instruction calculation unit E2 is connected to and controls the right cutting blade motor rotation drive control unit G3 and the left cutting blade motor rotation drive control unit G4.
The right traveling motor control unit G1 controls the right traveling motor 15a, the left traveling motor control unit G2 controls the left traveling motor 15b, the right cutting blade motor rotation drive control unit G3 controls the right cutting blade motor 51a, and the left cutting blade motor rotation drive control. The section G4 is connected to and controls each of the cutting blade motors 51 of the left cutting blade motor 51b.

変換部制御装置Ｅは、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、右刈刃運転ランプ３６、左刈刃運転ランプ３５、電源ランプ３７、電源スイッチ２３、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８にそれぞれ接続してこれらを制御する。
リフト指示演算部Ｅ３は、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５に接続してこれを制御する。リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５は、昇降モータ（リフトモータ）６１に接続される。
演算部Ｎは、記憶部Ｈ、パルス数変換部Ｍに接続してこれらを制御する。 The conversion unit control device E includes a right cutting blade switch 32, a left cutting blade switch 33, an emergency stop switch 34, a right cutting blade operation lamp 36, a left cutting blade operation lamp 35, a power lamp 37, a power switch 23, and a normal pivot turn. These switches are connected to the super-spot turn switch 38 to control them.
The lift instruction calculation unit E3 is connected to and controls the lift motor rotation drive control unit G5. The lift motor rotation drive control unit G5 is connected to a lift motor (lift motor) 61.
The operation unit N is connected to the storage unit H and the pulse number conversion unit M and controls them.

この発明の実施例に係る自走式作業機Ａ及び自走式作業機の制御システムは、
機体である本体部Ｌの進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータ１５を有した走行部Ｄと、前記機体である本体部Ｌ及び前記走行部Ｄの前方に位置させて作業をするための複数の作業モータ５１を備えた作業部Ｋと、前記作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を備えた昇降部Ｆと、前記走行部Ｄ及び前記作業部Ｋ及び前記昇降部Ｆを遠隔操作するための操作部Ｂと、該操作部Ｂから送られた信号を変換し、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置Ｅと、を備え、
前記変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂからの信号が設定された時間途絶えると、送信機である操作部Ｂの電源が切断状態と判断して、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１に対して停止信号を出力し停止状態にさせる、
ことを特徴とする自走式作業機及び自走式作業機の制御システムである。 The control system for the self-propelled working machine A and the self-propelled working machine according to the embodiment of the present invention includes:
A traveling unit D having a traveling motor 15 provided on the left and right sides in the traveling direction of the main body L, which is an airframe, and having a traveling motor 15, and a work located at the front of the main body L, which is the airframe, and the traveling unit D, are used for work. Work section K having a plurality of work motors 51, a lift section F having a lift arm 43 and a lift motor 61 for freely lifting and lowering the work section K, the traveling section D, the work section K and the An operation unit B for remotely operating the elevating unit F, and converting a signal sent from the operation unit B, and outputting a signal for controlling rotation of the traveling motor 15, the work motor 51, and the elevating motor 61. A conversion unit control device E,
When the signal from the operation unit B is interrupted for the set time, the conversion unit control device E determines that the power supply of the operation unit B, which is a transmitter, is in a disconnected state, and the traveling motor 15, the work motor 51, and the Outputting a stop signal to the elevating motor 61 to stop the motor;
A self-propelled working machine and a control system for the self-propelled working machine.

更に、
前記機体には、前記変換部制御装置Ｅが送信機ある操作部Ｂの電源が切断状態と判断した場合に、点滅発行させる電源ランプ３７と、
をさらに備えた自走式作業機及び自走式作業機の制御システムである。 Furthermore,
The power supply lamp 37 which flashes and emits when the converter control device E determines that the power of the operation unit B including the transmitter is turned off,
And a control system for the self-propelled working machine further comprising:

図８に図示する旋回信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
旋回信号の処理を開始すると、受信機Ｊから旋回信号を取得する。すると、パルス信号を旋回範囲（％）に変換する。次いで、「前後進直進範囲か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内」ＹＥＳの場合は、右走行モータ旋回％に０を代入し（ΔＦｒ＝０、ΔＲｒ＝０）、左走行モータ旋回％に０を代入する（ΔＦｌ＝０、ΔＲｌ＝０）。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。 A flowchart illustrating the processing of the turning signal illustrated in FIG. 8 will be described.
When the processing of the turning signal is started, the turning signal is acquired from the receiver J. Then, the pulse signal is converted into a turning range (%). Next, it is determined whether or not the vehicle is in the forward / backward straight traveling range.
In the case of “within the forward / backward / straight forward range”, YES is substituted into the right traveling motor turning% (ΔFr = 0, ΔRr = 0), and 0 is substituted into the left traveling motor turning% (ΔFl = 0, ΔRl = 0). ). Next, ΔFr, ΔRr, ΔFl, ΔRl are stored in the storage unit H. Then return to the start.

「前後進直進範囲内」ＮＯの場合は、「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内」ＹＥＳの場合は、右走行モータ１５ａ旋回％値を代入する（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。 In the case of "within the forward / backward / straight forward range", it is determined whether "exceeding the forward / backward / straight forward range or within the right turning range with deceleration of the right motor 15a".
“Exceeding the forward / backward / straight forward range or within the right turning range with deceleration of the right motor 15a” If YES, substitute the right running motor 15a turning% value (ΔFr%, ΔRr%). Next, ΔFr, ΔRr, ΔFl, ΔRl are stored in the storage unit H. Then return to the start.

「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内」ＮＯの場合は、「右モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回までか否か」を判断する。
「右モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回まで」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ旋回％値（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）」を代入する。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。 In the case of NO, "exceeding the forward / backward straight range or within the right turning range at the time of deceleration of the right motor 15a" NO, "exceeding the right turning range at the time of the deceleration of the right motor 15a or transmitting the right superposition at the reverse rotation of the right running motor 15a. Whether or not to turn to the ground ”.
In the case of YES, “from the right turning range excess when decelerating the right motor 15a to the right turning point with the reverse rotation of the right running motor 15a” is YES, “the right running motor 15a turning% value (ΔFr%, ΔRr%)” Is assigned. Next, ΔFr, ΔRr, ΔFl, ΔRl are stored in the storage unit H. Then return to the start.

「右走行モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回まで」ＮＯの場合は、「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内か否か」を判断する。
「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内」ＹＥＳの場合は、「左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋回まで」をスキップして、「左走行モータ１５ｂ旋回％値（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」を代入する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」する。次いで、開始に戻る。 In the case of NO, "from the right turning range excess at the deceleration of the right running motor 15a to the right super turning at the reverse rotation of the right running motor 15a" NO, "from within the straight traveling range to the left turning at the deceleration of the left running motor 15b" Is within the rotation range? ".
In the case of YES, "from within the straight traveling range to within the left turning range when decelerating the left traveling motor 15b", if "YES", "from exceeding the left turning range when decelerating the left traveling motor 15b to right turning with the left traveling motor instruction reverse rotation". Is skipped, and the “left running motor 15b turning% value (ΔF1%, ΔR1%)” is substituted. Then, “ΔFr, ΔRr, ΔFl, ΔRl are stored in the storage unit H”. Then return to the start.

「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内」がＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋回まで」として、「左走行モータ１５ｂ旋回％値（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」を代入し、次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」する。
「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」すると、開始に戻る。 If "less than within the straight traveling range or within the left turning range when decelerating the left traveling motor 15b" is NO, "exceeding the left turning range when decelerating the left traveling motor 15b or turning right super pivoting with the left traveling motor instruction reverse rotation. As "up to", "left turn motor 15b turning% value ([Delta] Fl%, [Delta] R1%)" is substituted, and then "[Delta] Fr, [Delta] Rr, [Delta] F1, and [Delta] R1 are stored in storage unit H".
When “ΔFr, ΔRr, ΔFl, ΔRl is stored in the storage unit H”, the process returns to the start.

図９に図示する前後進信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
「前後進信号の処理を開始」する。「受信機Ｊから前後進信号を取得」する。次いで、「パルス数を動作範囲（％）に変換」する。
次いで、「停止範囲内か否か」を判断する。
「停止範囲内」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ回転制御部Ｇ１へ停止を出力」し、「右走行モータ１５ａを停止」する。併せて、「左走行モータ１５ｂ回転制御部Ｇ２へ停止を出力」し、「左走行モータ１５ｂを停止」する。次いで、「終了」する。 A flowchart illustrating the processing of the forward / reverse signal illustrated in FIG. 9 will be described.
"Start processing forward / backward signal". “Acquire forward and backward signals from the receiver J”. Next, "the number of pulses is converted into an operation range (%)".
Next, it is determined whether or not the vehicle is within the stop range.
If “within the stop range” is YES, “output a stop to the right travel motor 15a rotation control unit G1” and “stop the right travel motor 15a”. At the same time, “output a stop to the left traveling motor 15b rotation control unit G2” and “stop the left traveling motor 15b”. Then, "end".

「停止範囲内？」の判断がＮＯの場合は、「停止範囲超過乃至前進最大まで」か否かを判断する。
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＹＥＳの場合は、「記憶部ＨからΔＦｒ、ΔＦｌ、（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ前進方向へＦｒ％、左走行モータ１５ｂ前進方向へＦｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、前進信号：Ｆｒ−ΔＦｒ、右走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、前進信号：Ｆｌ−ΔＦｌを出力」する。 When the determination of “in the stop range?” Is NO, it is determined whether or not “exceeds the stop range to maximum forward”.
When “from the stop range excess to forward maximum” is YES, “acquire ΔFr, ΔFl, (turning range% value) from storage unit H”. Next, “Substituting Fr% in the forward direction of the right traveling motor 15a and Fl% in the forward direction of the left traveling motor 15b” is performed. Next, “a forward signal: Fr−ΔFr is output to the right traveling motor rotation drive control unit G1, and a forward signal: Fl−ΔFl is output to the right traveling motor rotation drive control unit G2”.

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。 Next, it is determined whether or not “the right traveling motor 15a is overloaded”.
If the “right running motor 15a overload” is YES, “end” is determined as “all stop of the running motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting / lowering (lift) motor 61”.
If “right traveling motor 15a overload” is NO, it is determined whether or not “left traveling motor 15b overload”.
If the "left traveling motor 15b overload" is YES, the process ends as "all stop of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting / lowering (lift) motor 61".
If "left traveling motor 15b overload" is NO, "rotate according to output values of right traveling motor 15a and left traveling motor 15b" and return to "start".

「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＮＯの場合は、「停止範囲未満乃至後進最大まで」とする。次いで、「記憶部ＨからΔＲｒ、ΔＲｌ（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ後進方向へＲｒ％、左走行モータ１５ｂ後進方向へＲｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、後進信号：Ｒｒ−ΔＲｒ、左走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、後進信号：Ｒｌ−ΔＲｌを出力」する。   If “exceeding the stop range to the maximum forward speed” is NO, “below the stop range to the maximum reverse speed” is set. Next, “acquire ΔRr and ΔRl (turning range% value) from storage unit H”. Next, “Rr% is substituted for the right traveling motor 15a in the reverse direction and R1% is substituted for the left traveling motor 15b in the reverse direction”. Next, “a reverse signal: Rr−ΔRr is output to the right traveling motor rotation drive control unit G1 and a reverse signal: Rl−ΔRl is output to the left traveling motor rotation drive control unit G2”.

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂ出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。 Next, it is determined whether or not “the right traveling motor 15a is overloaded”.
If the “right running motor 15a overload” is YES, “end” is determined as “all stop of the running motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting / lowering (lift) motor 61”.
If “right traveling motor 15a overload” is NO, it is determined whether or not “left traveling motor 15b overload”.
If the "left traveling motor 15b overload" is YES, the process ends as "all stop of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting / lowering (lift) motor 61".
In the case of “left traveling motor 15b overload” NO, “rotate according to output values of right traveling motor 15a and left traveling motor 15b” and return to “start”.

図１０に図示する刈刃信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
開始すると、「受信機Ｊから刈刃モータ５１のＯＮ／ＯＦＦ信号を取得」する。次いで、「パルス数を刈刃モータ５１のＯＮ／ＯＦＦ範囲に変換」する。
次いで、「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」か否かを判断する。
「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」がＮＯの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了する。
「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」がＹＥＳの場合は、「右側刈刃の回転指示あるか」否かを判断する。 A flowchart illustrating the processing of the cutting blade signal illustrated in FIG. 10 will be described.
When started, "acquire ON / OFF signal of cutting blade motor 51 from receiver J" is obtained. Next, "the number of pulses is converted into the ON / OFF range of the cutting blade motor 51".
Next, it is determined whether or not "the cutting blade switches 32 and 33 are ON".
When "the cutting blade switches 32 and 33 are ON" is NO, "all the cutting blades are stopped" and the process is terminated.
When "the cutting blade switches 32 and 33 are ON" is YES, it is determined whether or not "there is an instruction to rotate the right cutting blade".

「右側刈刃の回転指示あるか」がＮＯの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、全ての刈刃を停止し、終了する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」否かを判断する。
「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータ５１を回転」し「開始」に戻る。 When "whether there is an instruction to rotate the right cutting blade" is NO, it is determined whether "there is an instruction to rotate the left cutting blade".
If "is there a rotation instruction for the left cutting blade" is NO, all the cutting blades are stopped and the process is terminated.
If “is there a rotation instruction for the left cutting blade” is YES, it is determined whether or not “the left cutting blade motor 51 is overloaded”.
If “Is the left cutting blade motor 51 overloaded?” Is YES, the process ends with “all stops of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting / lowering (lift) motor 61”.
If “Is the left cutting blade motor 51 overloaded?” Is NO, then “Rotate the left cutting blade motor 51” and return to “Start”.

「右側刈刃の回転指示あるか」がＹＥＳの場合は、「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」否かを判断する。
「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＮＯの場合は、「右側の刈刃モータ５１を回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断する。 If "Is rotation instruction of right cutting blade instructed?" Is YES, it is determined whether or not "right cutting blade motor 51 is overloaded".
If “is the right cutting blade motor 51 overloaded?” Is YES, the process ends as “stopping of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting / lowering (lift) motor 61”.
If “is the right cutting blade motor 51 overloaded” is NO, the “rotation of the right cutting blade motor 51” is performed, and it is determined whether there is an instruction to rotate the left cutting blade.

「左側刈刃の回転指示はあるか」がＮＯの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＹＥＳの場合は、「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がＮＯの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」否かを判断する。「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータ５１を回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。 If “Is there a left blade rotation instruction?” Is NO, then the process returns to “Start” and repeats the process.
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade” is YES, it is determined whether or not “the standby time has elapsed”.
If “wait time has elapsed” is NO, it is determined again whether “wait time has elapsed”.
If the “waiting time has elapsed” is YES, it is determined whether or not “the left cutting blade motor 51 is overloaded”. If “Is the left cutting blade motor 51 overloaded?” Is YES, the process ends as “all stop of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting / lowering (lift) motor 61”.
If "whether the left cutting blade motor 51 is overloaded" is NO, "the left cutting blade motor 51 is rotated", and then the process returns to "start" and repeats the processing.

図１１に図示する無線信号遮断時の処理についてあらわすフロー図について説明する。
開始すると、変換部制装置Ｅは「送信電源はＯＮ？」であるか否かを判断する。
「送信電源はＯＮ？」がＮＯの場合は、「受信機からの信号出力なし」と判断し、「パルス数変換器送信機電源ＯＦＦと判断」する。次いで、「・走行モータ停止する出力を実行・刈刃モータを停止する出力を実行・リフトモータを停止する出力を実行・電源ランプに待機状態を示す出力を実行」して、終了する。この実施例では、全く送信機Ｂからの信号が受信機Ｊで受信できない、或いは、受信機Ｊによって受信された信号が１１００Ｈｚ乃至１９００Ｈｚの範囲外である場合のときに、「送信電源はＯＮ？」での判断をＮＯとしている。また、この実施例の電源ランプ３７は、変換部制装置Ｅによって待機状態を示す出力がなされると点滅発光する。
「送信電源はＯＮ？」がＹＥＳの場合は、「受信機からの信号出力あり」と判断し、「パルス数変換器送信機電源ＯＮと判断」する。次いで、「・走行モータの運転制御を継続・刈刃モータの運転制御を継続・リフトモータの運転制御を継続・電源ランプに運転状態を示す出力を実行」して、開始に戻る。この実施例では、受信機Ｊによって受信された信号が１１００Ｈｚ乃至１９００Ｈｚの範囲内である場合は、「送信電源はＯＮ？」での判断をＹＥＳとしている。また、この実施例の電源ランプ３７は、変換部制装置Ｅによって運転状態を示す出力がなされると常時点灯する。 A description will be given of a flowchart showing the processing at the time of wireless signal interruption shown in FIG.
When started, the conversion control device E determines whether or not “transmission power is ON?”.
If "transmission power ON?" Is NO, it is determined that "there is no signal output from the receiver" and "pulse number converter transmitter power is determined OFF". Then, "Execute the output for stopping the traveling motor, execute the output for stopping the cutting blade motor, execute the output for stopping the lift motor, execute the output indicating the standby state on the power lamp", and end the process. In this embodiment, when the signal from the transmitter B cannot be received by the receiver J at all, or when the signal received by the receiver J is out of the range of 1100 Hz to 1900 Hz, the message “transmission power is ON? Is NO. Further, the power lamp 37 of this embodiment flashes and emits light when an output indicating a standby state is made by the conversion control device E.
If the "transmission power is ON?" Is YES, it is determined that "there is a signal output from the receiver", and the "pulse number converter transmitter power is determined to be ON". Then, "continue operation control of the traveling motor, continue operation control of the cutting blade motor, continue operation control of the lift motor, execute an output indicating an operation state to a power lamp", and return to the start. In this embodiment, when the signal received by the receiver J is in the range of 1100 Hz to 1900 Hz, the determination of “transmission power is ON?” Is YES. Further, the power lamp 37 of this embodiment is always lit when the output indicating the operating state is output by the conversion control device E.

この実施例では、機械的な部品を減らせるので、複数の信号を入力して複数のモータを同時に制御しようとした場合でもシステムが複雑にならない。
例えば、どれか１個のモータが過負荷になった時に全システムを停止させる等、電気的な信号で全てを制御するので、より複雑な条件制御が可能である。
電気信号でのシステムであるので、複数の入出力を制御させる事が出来、機体動作の応答の俊敏性、機体の操作性、安全性をそれぞれ向上させることができる。さらに、無線信号の遮断時の際は全ての駆動源を停止できるので、自走式作業機を作業者の制御下に置くことができる。
機械的なシステムを減らすことにより部品点数が減り、重量削減や、コスト削減に好影響を与える。また機械的な故障となる要因を減らすことが可能となる。 In this embodiment, since the number of mechanical parts can be reduced, the system does not become complicated even when a plurality of signals are input to control a plurality of motors at the same time.
For example, since all of the motors are controlled by an electrical signal such as stopping the entire system when one of the motors is overloaded, more complicated condition control is possible.
Since the system is based on electric signals, it is possible to control a plurality of inputs and outputs, and it is possible to improve the agility of the response of the aircraft operation, the operability of the aircraft, and the safety. Further, all the driving sources can be stopped when the radio signal is cut off, so that the self-propelled working machine can be placed under the control of the operator.
Reducing the number of mechanical systems reduces the number of parts, which has a positive effect on weight and cost. In addition, it is possible to reduce a factor that causes a mechanical failure.

１５ 走行モータ
１５ａ 右走行モータ
１５ｂ 左走行モータ
４３ 昇降アーム
５１ 刈刃モータ（作業モータ）
５１ａ 右刈刃モータ（作業モータ）
５１ｂ 左刈刃モータ（作業モータ）
５３ 刈刃
６１ 昇降モータ（リフトモータ）
Ａ 自走式草刈機（自走式作業機）
Ｂ 送信機（操作部）
Ｃ 刈刃部
Ｄ 走行部
Ｅ 変換部制御装置
Ｆ 刈刃リフト部（昇降部）
Ｇ 回転駆動制御部
Ｈ 記憶部
Ｊ 受信機
Ｋ 作業部
Ｌ 本体部（機体）
Ｍ パルス数変換部
Ｎ 演算部

15 Running motor 15a Right running motor 15b Left running motor 43 Elevating arm 51 Cutting blade motor (work motor)
51a Right cutting blade motor (work motor)
51b Left cutting blade motor (work motor)
53 Cutting blade 61 Lifting motor (lift motor)
A Self-propelled mower (self-propelled work machine)
B Transmitter (operation unit)
C Cutting blade unit D Running unit E Conversion unit control device F Cutting blade lift unit (elevating unit)
G Rotation drive control unit H Storage unit J Receiver K Work unit L Main unit (body)
M pulse number conversion unit N operation unit

Claims (4)

機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせる、
ことを特徴とする自走式作業機。 A traveling unit having a traveling motor provided on the left and right sides in the traveling direction of the body and having a driving motor, and a working unit having a plurality of working motors for performing work while being located in front of the aircraft and the traveling unit, An elevating unit having an elevating arm and an elevating motor that allows the working unit to be freely elevated, an operating unit for remotely controlling the traveling unit, the working unit, and the elevating unit, and a signal transmitted from the operating unit. A conversion unit control device that converts and outputs a signal for controlling rotation of the traveling motor, the work motor, and the lift motor,
When the signal from the operation unit is interrupted for a set time, the conversion unit control device determines that the power supply of the operation unit is in a disconnected state, and outputs a stop signal to the traveling motor, the work motor, and the elevating motor. And stop it,
A self-propelled work machine characterized by the following. 前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発行させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の自走式作業機。 The power supply lamp that flashes and is issued when the conversion unit control device determines that the power of the operation unit is turned off,
The self-propelled working machine according to claim 1, further comprising: 機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備えた自走式作業機用の制御システムであって、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせる、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム。 A traveling unit having a traveling motor provided on the left and right sides in the traveling direction of the body and having a driving motor, and a working unit having a plurality of working motors for performing work while being located in front of the aircraft and the traveling unit, An elevating unit having an elevating arm and an elevating motor that allows the working unit to be freely elevated, an operating unit for remotely controlling the traveling unit, the working unit, and the elevating unit, and a signal transmitted from the operating unit. A control unit for a self-propelled working machine, comprising: a conversion unit control device that converts and outputs a signal for controlling rotation of the traveling motor, the working motor, and the lifting / lowering motor,
When the signal from the operation unit is interrupted for a set time, the conversion unit control device determines that the power supply of the operation unit is in a disconnected state, and outputs a stop signal to the traveling motor, the work motor, and the elevating motor. And stop it,
A control system for a self-propelled working machine, characterized in that: 前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発光させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の自走式作業機の制御システム。


The power supply lamp that blinks and emits light when the conversion unit control device determines that the power of the operation unit is turned off,
The control system for a self-propelled working machine according to claim 3, further comprising:


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