JP2019533875A - 道路の合成トップビュー画像を生成するための方法およびシステム - Google Patents

Abstract

車両が移動している路面に対して垂直でない視点から、前方を向いた車載カメラによって撮影された少なくとも２つの画像から、道路の少なくとも一部の合成トップビュー画像が合成される。車両が移動している間に、３次元空間の各主軸におけるかつ／または各主軸周りの車両の速度および／または加速度、および／または３次元空間内での車両の向きが記録されると共に、少なくとも２つの画像のシーケンスが記録される。少なくとも２つの画像のシーケンスから、さらなる処理のために第１の画像が選択され、選択された第１の画像内において第１の被選択領域が選択される。第１の被選択領域は、画像のうちの、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーン内に配置される。選択された第１の画像よりも後に捕捉された第２の画像が、さらなる処理のために少なくとも２つの画像のシーケンスから選択される。第２の画像は、選択された第２の画像内において第２の領域が選択可能となるように選択され、第２の被選択領域は、画像のうちの、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーン内に配置され、第２の領域は、第２の領域の下側境界に示される画像内容が、選択された第１の画像内における第１の被選択領域の上側境界に示される画像内容に隣接するように配置される。第１の被選択領域および第２の被選択領域がトップビュー視点に変換され、変換された第１の被選択領域および第２の被選択領域が一緒にスティッチングされて、１つの合成トップビュー画像が生成される。

Description

本発明は、道路の少なくとも一部を、特にその道路上を走行している間に車両によって捕捉された複数の画像を一緒にスティッチングすることによってマッピングまたはスキャニングすることに関する。

高度運転者支援システムおよび自律走行車は、車両が走行可能な道路または他の領域の非常に精確なマップを必要とする。道路の車線内における道路上の車両の位置を数センチメートルの精度で特定することは、従来の衛星ナビゲーションシステム、例えばＧＰＳ、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ、または三角測量等のような他の公知の測位技術を使用して達成することができない。しかしながら、特に自動運転車両が、複数の車線を備える道路上を移動する場合には、車線内における自動運転車両の横方向および縦方向の位置を精確に特定する必要がある。車両の位置を特定するための１つの公知の方法は、道路標示の画像を捕捉する１つまたは複数のカメラを用い、捕捉された画像内における道路標示の固有の特徴を、データベース内の対応するエントリおよびそれらのそれぞれの位置と比較することを含む。この位置特定方法は、データベースが非常に精確な位置データを提供する場合であって、かつ定期的にまたは適切な間隔で更新される場合にのみ、十分に精確な結果を提供する。道路標示は、走行中に道路の画像を捕捉する特別な目的の車両によって捕捉および登録されてもよいし、または航空写真または衛星画像から抽出されてもよい。垂直ビューまたはトップビュー画像は、実質的に平坦な路面上の道路標示および他の特徴の歪みを殆ど示さないので、後者の選択肢が有利であるとみなすことができる。しかしながら、航空写真および衛星画像は、道路標示および他の道路特徴の非常に精確な地図を生成するのに十分な細部を提供しない場合がある。

本発明の課題は、道路の少なくとも一部のトップビュー画像を生成または合成するための改善された方法およびシステムを提供することである。上記の課題ならびに変形形態およびその発展形態は、添付の特許請求の範囲において請求される方法およびシステムによって達成される。

本発明の１つの態様によれば、車両が移動している路面に対して垂直でない視点から、前方を向いた車載カメラによって撮影された少なくとも２つの画像から、道路の少なくとも一部の合成トップビュー画像を生成する方法は、３次元空間の各主軸におけるかつ／または各主軸周りの車両の速度および／または加速度を記録することを含む。これに代えてまたはこれに加えて、３次元空間内での車両の向きおよび／または走行距離が記録される。

本方法はさらに、車両が移動している間に、少なくとも２つの画像のシーケンスを記録することを含む。カメラのフレーム周波数が固定されている場合には、それぞれの記録された画像に、対応するタイムスタンプが追加される。これにより、車両速度と組み合わせることで、画像のシーケンスから道路の少なくとも一部のトップビュー画像を提供する生成プロセスまたは合成プロセスにおいて使用されるべき画像を選択することが可能となる。カメラのフレーム周波数が固定されていない場合には、図面を参照しながら後述するように、それぞれの画像は、車両の速度、走行距離、横軸周りの車両の回転運動、垂直軸に沿った車両の並進移動、またはそれらの組み合わせ、のうちの１つまたは複数に関して決定された時点で捕捉される。

本方法はさらに、少なくとも２つの画像のシーケンスから、さらなる処理のために第１の画像を選択することと、選択された第１の画像内において第１の被選択領域を選択することとを含む。第１の被選択領域は、画像のうちの、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーン内に配置される。

本方法はさらに、少なくとも２つの画像のシーケンスから、さらなる処理のために第２の画像を選択することを含み、第２の画像は、選択された第１の画像よりも後に捕捉される。第２の画像は、選択された第２の画像内において第２の領域が選択可能となるように選択され、第２の被選択領域は、画像のうちの、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーン内に配置される。さらに、第２の領域は、第２の領域の下側境界に示される画像内容が、選択された第１の画像内における第１の被選択領域の上側境界に示される画像内容に隣接するように配置される。

本明細書の文脈における画像内容とは、画像のシーン内における可視のオブジェクトまたは特徴を指す。第２の領域の下側境界に示される画像内容が、第１の領域の上側境界に示される画像内容に隣接するとは、特徴またはオブジェクトを部分的に表している第１の画像の第１の被選択領域内の画素と、第２の画像の第２の被選択領域内の画素とを、これらの第１の被選択領域の画素と第２の被選択領域の画素とが一緒になって特徴またはオブジェクトの１つのより大きな一貫した部分を表すように処理することができるということを意味する。換言すれば、処理後には、第１の領域と第２の領域とを組み合わせて、第１の領域または第２の領域の各々が個々に示すよりも大きい特徴またはオブジェクトの部分を、それらの間に隙間を形成することなく示すことができる。前述の定義に照らして、隣接するとは、第１の被選択領域と第２の被選択領域とが部分的に重なっていることを含むことができる。

第１の被選択領域および第２の被選択領域は、選択された第１の画像および第２の画像内における同じ位置に位置することができる。「上側」および「下側」という用語は、二次元画像に関するそれぞれの境界の位置を表しており、この二次元画像では、水平軸またはｘ軸が、画像の左側から画像の右側へと延在しており、垂直軸またはｙ軸が、画像の下側から上に向かう方向に画像の上側へと延在している。被選択領域に関する「選択された画像内における位置」という表現は、ｘ位置およびｙ位置の範囲をカバーするか、または基準点ならびにｘ方向およびｙ方向への領域の拡張を使用することによる、ｘ位置およびｙ位置における被選択領域の場所を表している。第１の被選択領域および第２の被選択領域の境界は、必ずしも画像のｘ方向およびｙ方向と直交して整列される必要はない。むしろ、第１の被選択領域および第２の被選択領域は、ｘ方向およびｙ方向に対して所定の角度で位置することもできる。また、各被選択領域は、必ずしも同じ大きさを有する必要はない。一般に、被選択領域は、台形または長方形を含む、少なくとも２つの対向する辺同士が互いに平行である四辺形形状を有する。被選択領域をトップビューに変換することによって長方形形状が提供されるように、カメラの視点に応じて形状を選択することができる。車両の動きに起因したカメラの視点の変化を補償するために、領域を、画像が捕捉された時点における前後軸周りの車両の回転運動に応じて選択することができる。

カメラのフレームレートが固定されている場合には、各画像を、車両の速度と、前後軸周りの車両の回転運動と、横軸周りの車両の回転運動と、垂直軸に沿った並進運動と、のうちの１つまたは複数に応じて選択することができ、このことは、以前に選択された画像内における被選択領域の画像内容に隣接する画像内容を示す領域を、現在選択されている画像内における歪みが最小であるゾーン内において選択可能にすることを目標としている。この場合には、必ずしも画像のシーケンスの全ての画像が選択されるわけではなく、車両の速度が一定であると仮定した場合にも、その後に選択される２つの画像の間において使用されない画像の数は、必ずしも固定ではない。これによって、カメラが堅固に取り付けられている車両の、例えばスピードバンプ、窪み、または道路路面のその他の変形によって引き起こされる不均一な動きを補償することが可能となる。このような不均一な動きは、カメラによって捕捉されるシーン、ひいてはカメラの歪みが最小であるゾーンをシフトさせるおそれがあるものである。

カメラのフレームレートが固定されていない場合には、各画像を、車両の速度と、前後軸周りの車両の回転運動と、横軸周りの車両の回転運動と、垂直軸に沿った車両の並進運動と、のうちの１つまたは複数に応じて捕捉のトリガを制御することによって捕捉することができ、前述の例のように、このことは、以前に選択された画像内における被選択領域の画像内容に隣接する画像内容を示す領域を、現在選択されている画像内における歪みが最小であるゾーン内において選択可能にすることを目標としている。このことによっても、カメラが堅固に取り付けられている車両の、例えばスピードバンプまたは窪みによって引き起こされる不均一な動きを補償することが可能となる。このような不均一な動きは、カメラによって捕捉されるシーン、ひいてはカメラの歪みが最小であるゾーンをシフトさせるおそれがあるものである。しかしながら、画像を捕捉する時点が制御されるので、この場合には、捕捉された全ての画像が、本方法によるさらなる処理のために使用される。両方の場合とも、本方法によるさらなる処理に供される画像の数を最小限に減らす。

本方法はさらに、第１の被選択領域および第２の被選択領域をトップビュー視点に変換することと、変換された第１の被選択領域および第２の被選択領域を一緒にスティッチングして、１つの合成トップビュー画像を生成することとを含む。変換は、特に回転、ズーミング、ストレッチングを含むだけでなく、バレル、ピンクッション、キーストーン、または視点の歪みを修正するための操作も含む。

道路特徴および／または道路要素を識別するために、合成トップビュー画像をオブジェクト認識に供することができる。それぞれの識別される道路特徴に対して、車両速度および車両加速度、カメラの光学特性、トップビュー画像を生成するために適用された変換の特性を表している記録されたデータと、合成画像内において識別された、非常に精確に把握された位置または場所を有する基準特徴とから、位置を特定することができる。基準特徴は、データベースにアクセスすることによって取得することができる。認識された特徴および要素を、例えばこれらの特徴および要素の写真表現として、道路のデジタル表現に追加することができるか、またはデジタル表現で、例えば３Ｄ−ＣＡＤベクトルまたはワイヤフレームモデルとして追加することができる。

本方法を実施するシステムは、画像を捕捉するカメラと、車両の動きおよび／または位置および／または向きを検出するためのセンサと、画像の選択、領域の選択、所望のトップビュー画像の変換および／または合成または生成を実施する１つまたは複数の処理ユニットとを含む。１つまたは複数の処理ユニットは、それぞれの機能を実施するように適合された複数のモジュールを含むことができ、これらのモジュールは、ソフトウェアモジュールもしくはハードウェアモジュール、またはこれらの組み合わせとすることができる。

以下の章では、添付の図面を参照しながら本発明を説明する。

図１ａ〜１ｅは、本発明の第１の態様による、カメラによって捕捉された第１の簡略化されたシーンと、領域の選択および連結とを示す図である。 図２ａ〜２ｃは、本発明の第２の態様による、カメラによって捕捉された第２の簡略化されたシーンと、領域の選択とを示す図である。 図３ａ〜３ｃは、本発明の第３の態様による、カメラによって捕捉された第３の簡略化されたシーンと、領域の選択とを示す図である。 本発明の１つの態様による方法の例示的な概略フローチャートを示す図である。 本発明の１つまたは複数の態様によるシステムの例示的な概略ブロック図である。

各図面における同一または類似の要素は、同一の参照符号によって示されている。

図１ａは、車載カメラによって捕捉されるような第１の簡略化されたシーンを示す。２車線の道路１０６のそれぞれ左右に位置する２つの建物１０２，１０４が、シーン内において見て取れる。一点鎖線１０８は、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーンを示している。破線で示されている第１の領域１１０ａが、さらなる処理のために選択される。この選択は、道路１０６の特徴、すなわちこの例では左側の車道外側線１１２および車線境界線１１４が、第１の領域１１０内に位置するように実施される。

車両が前方に移動すると、シーン内の特徴は、車両に向かって移動して最終的には車両を通過し、カメラによって補足されたシーンから退出する。図１ｂでは、車両が、特定の距離だけ前方に移動しており、建物は、今や車両のより近傍に位置しているので、図１ａの場合よりも大きく見える。シーンのうちの、第１の被選択領域１１０ａ内に位置していた部分は、今や画像の下側境界のより近傍に位置しており、すなわちその殆どが、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーンの外側に位置している。しかしながら、このことは重要ではない。なぜなら、この部分は、図１ａにおいて捕捉されており、この部分の内容は、さらに処理されているか、またはさらなる処理のために保存されているからである。点線で示されている第２の領域１１０ｂは、第１の領域と１つの境界を共有するように選択され、すなわち、第１の被選択領域１１０ａの上側境界における道路１０６の特徴が、第２の被選択領域１１０ｂの下側境界における同一の特徴に継ぎ目なく隣接するべきである。このプロセスが繰り返し実施されて、多数の被選択領域が選択され、これらの多数の被選択領域は、一列に配列または連結されると、道路の一区間または一部分に沿って道路特徴の隙間のない画像を提供する。

カメラは、前方を向くように車両に取り付けられているので、道路上の平行な構造体が透視図で表れる。すなわち、平行線が遠方の一点で合流するように見える。道路特徴のトップビュー画像の生成を可能にするために、第１の被選択領域および第２の被選択領域は、これらの被選択領域の仮想トップビューを生成するための変換に供される。変換についての概略的な説明が、図１ｃおよび１ｄに示されている。図１ｃは、図１ａおよび図１ｂからの被選択領域１１０ａまたは１１０ｂの画像内容を示す。図１ｄは、図１ｃの変換された画像内容を示しており、ここでは、収束する線１１２および１１４が、上方の視点から撮影されたトップビュー画像内で下向きに見えるように、今や互いに平行に整列されている。変換によって、被選択領域の形状は、今や台形になっている。

図１ｅに示されるように、変換された各画像は、道路の一部分または一区間に沿って、被選択領域内に位置する道路特徴の仮想トップビュー画像を形成するように、一列に配列および整列されている。

図１ｂ〜１ｅを結んでいる細い実線は、各図にまたがって特徴を追跡するための視覚支援の役割をしているに過ぎず、処理の一部を形成しているわけではない。

図２ａ〜２ｃは、本発明の第２の態様による、カメラによって捕捉された第２の簡略化されたシーンと、領域の選択とを示す。図２ａに示されたシーンは、図１ａに示されたシーンに対応している。第１の被選択領域１１０ａは、画像の下側境界から距離ｄ１をおいて、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーン１０８の下側境界の真上に位置している。

図２ｂでは、車両は、新しい画像の捕捉を要求するのに十分な距離だけ前方に移動しているが、スピードバンプまたは道路路面のその他の変形（図面には図示せず）によって車両のフロント部の方がリア部よりも低くなっている。カメラは、車両に堅固に取り付けられているので、捕捉されるシーンは、それに応じて図２ｂに示されるようにシフトされる。車両位置の変化、ひいてはカメラ位置の変化は、横軸周りの車両の回転運動として、かつ／または垂直軸に沿った並進運動として記述することが可能である。参考のために、第１の被選択領域１１０ａが図面に示されている。第２の領域が、画像の境界に関して第１の被選択領域と同様の場所にくるように選択されたとすれば、この第２の領域は、点線の領域１１０ｂによって示される位置に位置するであろう。しかしながら、このことによって、第１の被選択領域１１０ａの上側境界に示される画像内容が、第２の被選択領域１１０ｂの下側境界に示される画像内容に隣接するように、第１の被選択領域と第２の被選択領域との間に隙間のない接続が提供されるわけではない。実際には、図２ｂの第２の被選択領域１１０ｂは、より前の時点で既に捕捉された画像内容を部分的にカバーすることとなるだろう。

車両およびカメラの動きを補償するために、第２の被選択領域を、本発明の方法の要件に従って、第１の領域と第２の領域との間に隙間のない接続が提供される場所にシフトさせることができ、またはこの画像を破棄することができる。図２ｃは、第２の被選択領域１１０ｃを示しており、この第２の被選択領域１１０ｃは、第２の被選択領域１１０ｃの下側境界における画像内容が、第１の被選択領域１１０ａの上側境界における内容に継ぎ目なく隣接するように配置されるようにシフトされている。第２の被選択領域１１０ｃは、今や画像の下側境界から距離ｄ２をおいて配置されており、それと同時に、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーン１０８内に依然として配置されている。車両の動きは、加速度計およびジャイロスコープなどの搭載センサを使用して検出することができるが、画像認識技術または他の適切な手段を使用することによっても検出することができる。

図３ａ〜３ｃは、本発明の第３の態様による、カメラによって捕捉された第３の簡略化されたシーンと、領域の選択とを示す。図３ａに示されたシーンは、図１ａまたは２ａに示されたシーンに対応している。

前述の例と同様に、図３ｂでは、車両は、新しい画像の捕捉を要求するのに十分な距離だけ前方に移動しているが、車両は、例えば道路路面の変形（図面には図示せず）に起因して、今や前後軸の周りに回転している。カメラは、車両に堅固に取り付けられているので、捕捉されるシーンは、それに応じて回転または傾斜される。参考のために、第１の被選択領域１１０ａが図面に示されている。

第２の領域１１０ｂが、画像の境界に関して第１の被選択領域と同様の場所にくるように選択されたとすれば、この第２の領域１１０ｂは、点線の領域１１０ｂによって示される位置に位置するであろう。しかしながら、このことによって、第１の被選択領域１１０ａの上側境界に示される画像内容が、第２の被選択領域１１０ｂの下側境界に示される画像内容に隣接するように、第１の被選択領域と第２の被選択領域との間に隙間のない接続が提供されるわけではない。実際には、図３ｂの第２の被選択領域１１０ｂは、より前の時点で既に捕捉された画像内容を部分的にカバーすることとなり、そして部分的に隙間を残すこととなるだろう。

車両およびカメラの動きを補償するために、第２の被選択領域を、所定の角度で回転させることができ、必要に応じて、本発明の方法の要件に従って、第１の領域と第２の領域との間に隙間のない接続が提供される場所に回転させることができる。図３ｃは、第２の被選択領域１１０ｃを示しており、この第２の被選択領域１１０ｃは、第２の被選択領域１１０ｃの下側境界における画像内容が、第１の被選択領域１１０ａの上側境界における内容に継ぎ目なく隣接するように配置されるように回転されている。第２の被選択領域１１０ｃは、依然として、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーン１０８内に配置されている。車両の動きは、加速度計およびジャイロスコープなどの搭載センサを使用して検出することができるが、画像認識技術または他の適切な手段を使用することによっても検出することができる。

図４は、本発明の１つの態様による方法の例示的な概略フローチャートを示す。ステップ４０２において、３次元空間の各主軸におけるかつ／または各主軸周りの車両の速度および／または加速度、および／または３次元空間内での車両の向きが記録される。ステップ４０４において、車両が移動している間に、少なくとも２つの画像のシーケンスが記録される。ステップ４０２および４０４は、繰り返し実施され、また、ステップ４０２および４０４を並行して実施してもよい。ステップ４０６において、ステップ４０２および４０４において記録されたデータが少なくとも一時的に保存される。ステップ４０８において、少なくとも２つの画像のシーケンスからの第１の画像が、さらなる処理のために選択され、ステップ４１０において、選択された第１の画像内において第１の被選択領域が選択される。第１の被選択領域は、画像のうちの、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーン内に配置される。ステップ４１２において、少なくとも２つの画像のシーケンスからの第２の画像が、さらなる処理のために選択される。第２の画像は、選択された第１の画像よりも後に捕捉され、第２の画像は、ステップ４１４において、選択された第２の画像内において第２の領域が選択可能となるように選択され、この第２の被選択領域は、画像のうちの、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーン内に配置され、この第２の領域は、第２の領域の下側境界に示される画像内容が、選択された第１の画像内における第１の被選択領域の上側境界に示される画像内容に隣接するように配置される。ステップ４１６において、第１の被選択領域および第２の被選択領域がトップビュー視点に変換され、ステップ４１８において、変換された第１の被選択領域および第２の被選択領域が一緒にスティッチングされて、１つの合成トップビュー画像が生成される。

図５は、本発明の１つまたは複数の態様によるシステム５００の例示的な概略ブロック図を示す。カメラ５０２と、１つまたは複数のセンサ５０４と、画像を選択するための第１のモジュール５０６と、画像内において領域を選択するための第２のモジュール５０８と、被選択領域をそのトップビュー表現に変換するための第３のモジュール５１０と、変換された各被選択領域を合成して１つの合成トップビュー画像にするための第４のモジュール５１２とが、１つまたは複数のバスシステム５１４を介して通信可能に接続されている。

１つまたは複数のセンサ５０４は、車両の動きおよび／または位置および／または向きを検出するように適合されている。第１のモジュール５０６は、選択された第２の画像内におけるカメラ光学系による歪みが最小であるゾーンが、第２のモジュール５０８による、第２の画像のゾーン内での第２の被選択領域の選択を可能にするように、第１の画像および第２の画像を選択するように適合されている。第２の被選択領域は、第２の領域の下側境界に示される画像内容が、選択された第１の画像内における歪みが最小である対応するゾーン内で選択された第１の被選択領域の上側境界に示される画像内容に隣接するように配置される。第３のモジュール５１０は、対応する画像変換関数を適用することによって、被選択領域の画像内容をトップビューに変換するように適合されている。第４のモジュール５１２は、２つ以上の被選択領域にまたがっている道路特徴および／または道路要素が隙間および歪みなく表示されるように、変換された各被選択領域の画像内容を一緒にして１つのトップビュー画像にまとめるように適合されている。

第１〜第４のモジュールは、１つまたは複数のマイクロプロセッサと、ランダムアクセスメモリと、不揮発性メモリと、ソフトウェアおよび／またはハードウェア通信インターフェースとを含むことができる。不揮発性メモリは、コンピュータプログラム命令を保存することができ、このコンピュータプログラム命令は、１つまたは複数のマイクロプロセッサによって実行されるとランダムアクセスメモリと協働して、前述したような方法の１つまたは複数の処理ステップを実行する。

Claims (10)

1. 車両が移動している路面に対して垂直でない視点から、前方を向いた車載カメラによって撮影された少なくとも２つの画像から、道路の少なくとも一部の合成トップビュー画像を生成する方法であって、
   前記車両が移動している間に、３次元空間の各主軸におけるかつ／または各主軸周りの前記車両の速度および／または加速度、および／または３次元空間内での前記車両の向きを記録することと、
   前記車両が移動している間に、少なくとも２つの画像のシーケンスを記録することと、
   前記少なくとも２つの画像のシーケンスから、さらなる処理のために第１の画像を選択することと、
   選択された前記第１の画像内において第１の被選択領域を選択することと、
   を含み、前記第１の被選択領域は、前記画像のうちの、カメラ光学系による歪みが最小であるゾーン内に配置されており、
   さらに、
   前記少なくとも２つの画像のシーケンスから、さらなる処理のために第２の画像を選択することを含み、前記第２の画像は、選択された前記第１の画像よりも後に捕捉され、前記第２の画像は、選択された該第２の画像内において第２の被選択領域が選択可能となるように選択され、前記第２の被選択領域は、前記画像のうちの、前記カメラ光学系による歪みが最小であるゾーン内に配置され、前記第２の被選択領域は、該第２の被選択領域の下側境界に示される画像内容が、選択された前記第１の画像内における前記第１の被選択領域の上側境界に示される画像内容に隣接するように配置されており、
   さらに、
   前記第１の被選択領域および前記第２の被選択領域をトップビュー視点に変換することと、
   変換された前記第１の被選択領域および前記第２の被選択領域を一緒にスティッチングして、１つの合成トップビュー画像を生成することと、
   を含む方法。
2. さらなる処理のための前記少なくとも２つの画像のシーケンスからの各画像を、前記車両の速度と、前後軸、横軸および／または垂直軸周りの前記車両の回転運動と、垂直軸に沿った前記車両の並進運動と、のうちの１つまたは複数に応じて選択する、請求項１記載の方法。
3. それぞれの画像に対して、前記捕捉のトリガを、前記車両の速度と、前後軸、横軸および／または垂直軸周りの前記車両の回転運動と、垂直軸に沿った前記車両の並進運動と、のうちの１つまたは複数に応じて選択する、請求項１記載の方法。
4. 前記被選択領域は、少なくとも２つの対向する辺同士が互いに平行である四辺形形状を有する、請求項１記載の方法。
5. 前記四辺形形状は、該四辺形形状の高さよりも大きい幅を有する、請求項４記載の方法。
6. それぞれの画像に対して、前記領域を、前記画像が捕捉された時点における前後軸周りの前記車両の回転運動に応じて選択する、請求項４または５記載の方法。
7. 道路特徴を識別するために、前記合成トップビュー画像をオブジェクト認識に供することをさらに含む、請求項１記載の方法。
8. それぞれの識別される道路特徴に対して、車両速度および車両加速度、前記カメラの光学特性、前記トップビュー画像を生成するために適用された前記変換の特性を表している記録されたデータと、前記合成画像内において識別された基準特徴とから、位置を特定する、請求項７記載の方法。
9. 位置が特定される、それぞれの識別される道路特徴に対して、そのデジタル表現を３次元ベクトル形式で決定することをさらに含む、請求項８記載の方法。
10. 車両が移動している路面に対して垂直でない視点から、前方を向いた車載カメラによって撮影された少なくとも２つの画像から、合成トップビュー画像を生成するためのシステムであって、
    前記車両が移動している間に、少なくとも２つの画像のシーケンスを記録するように適合されたカメラと、
    前記車両の動きおよび／または位置および／または向きを検出するためのセンサと、
    前記センサのデータと前記カメラの画像とを記録するためのストレージと、
    を備え、
    前記システムはさらに、
    第１の画像および第２の画像を選択するように適合された第１のモジュールと、
    前記第１の画像内において第１の被選択領域を選択し、前記第２の画像内において第２の被選択領域を選択するように適合された第２のモジュールと、
    を備え、
    前記第１のモジュールは、選択された前記第２の画像内におけるカメラ光学系による歪みが最小であるゾーンが、前記第２のモジュールによる、前記第２の画像の前記ゾーン内での第２の被選択領域の選択を可能にするように、前記第２の画像を選択し、前記第２の被選択領域は、該第２の被選択領域の下側境界に示される画像内容が、選択された前記第１の画像内における歪みが最小である対応するゾーン内において選択された前記第１の被選択領域の上側境界に示される画像内容に隣接するように配置されており、
    前記システムはさらに、
    対応する画像変換関数を適用することによって前記被選択領域の画像内容をトップビューに変換するように適合された第３のモジュールと、
    ２つ以上の被選択領域にまたがっている道路特徴および／または道路要素が隙間および歪みなく表示されるように、変換された各前記被選択領域の画像内容を一緒にして１つの合成トップビュー画像にまとめるように適合された第４のモジュールと、
    を備えるシステム。

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