JP2019526127A - 工作機械の端部要素を制御する方法および工作機械 - Google Patents
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Abstract
Description
光学測定システムにより、工作機械の作業環境内の複数の光学マーカを検出するステップと、
検出された複数の光学マーカに基づいて、端部要素と工作物との間の第1の相対姿勢を決定するステップと、
第1の相対姿勢と基準姿勢との比較に基づいて、第1の補正値を決定するステップと、
第1の補正値を考慮して、工作物を加工するための端部要素を制御するステップと、
を有する。
工作機械の作業環境内の複数の光学マーカを検出するための光学測定システムと、
検出された複数の光学マーカに基づいて端部要素と工作物との間の第1の相対姿勢を決定すると共に、第1の相対姿勢と基準姿勢との比較に基づいて第1の補正値を決定するための第1の算定モジュールと、
第1の補正値を考慮して、工作物を加工する端部要素を制御するための第1の制御モジュールと、
を有する。
コンピュータ支援により制御できる端部要素と、
複数の光学マーカと、
工作機械の作業環境内の複数の光学マーカを検出するための光学測定システムと、
工作機械の端部要素をコンピュータ支援により制御するための本発明による制御装置と、
を有する工作機械に関する。
102 締め付けテーブル
103 締め付け面
104 工具スピンドルハウジング
105 工具スピンドル
106 カメラホルダ
107 カメラホルダ
108 カメラモジュール
108a 第1の視野
109 カメラモジュール
109a 第2の視野
110 締め付け手段
111 工作物
111a 固定の工作物
111b 可動の工作物
112 工具ホルダ
113 工具
114 光学マーカ
114a 光学マーカ
114b 光学マーカ
114c 光学マーカ
114d 光学マーカ
120 ロボット
121 基台
122 ロボットフランジ
130 取り付け部
210 複数の光学マーカを検出するステップ
220 第1の相対姿勢を決定するステップ
230 第1の補正値を決定するステップ
240 端部要素を制御するステップ
404 通信インターフェース
405 バス
410 光学測定システム
420 算定モジュール
A1〜A8 可動軸
Claims (19)
- コンピュータ支援により工作機械の端部要素を制御する方法であって、
光学測定システム(410)により、工作機械の作業環境内の複数の光学マーカ(114)を検出するステップ(210)と、
検出された複数の光学マーカ(114)に基づいて、前記端部要素と工作物(111,111a,111b)との間の第1の相対姿勢を決定するステップ(220)と、
前記第1の相対姿勢と基準姿勢との比較に基づいて、第1の補正値を決定するステップ(230)と、
前記第1の補正値を考慮して、前記工作物(111,111a,111b)を加工するための前記端部要素を制御するステップ(240)と、
を有する方法。 - 前記複数の光学マーカ(114)が、カメラシステムを有する前記光学測定システム(410)によって検出される、請求項1記載の方法。
- 前記光学マーカが、前記工作機械の構成要素及び前記工作物の少なくとも一方に配置される、請求項1又は2記載の方法。
- 前記複数の光学マーカ(114)の少なくとも3つの光学マーカが、前記工作機械の構成要素の1つ又は前記工作物(111,111a,111b)に取り付けられる、請求項1から3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記作業環境内の前記光学マーカに基づいて第1の空間的位置を決定し、
前記端部要素について第2の空間的位置を決定し、
前記第1の空間的姿勢を決定する際に、前記第2の空間的位置及び前記第1の空間的位置の少なくとも一方を考慮する、請求項1から4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記工作物(111,111a,111b)と、前記検出される複数の光学マーカ(114)との間に、第1の可動軸があり、
前記第1の相対姿勢を決定する際に考慮される位置情報が、第1の軸内センサモジュールによって決定される、請求項1から5のいずれか1項に記載の方法。 - 前記端部要素を制御する際に、第2の可動軸(A2)が制御され、前記第2の可動軸(A2)により前記端部要素が工作機械に配置されている、請求項1から6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記光学測定システムが前記端部要素に堅固に結合されている、請求項1から7のいずれか1項に記載の方法。
- 前記端部要素が工具に堅固に結合されているか、又は工具が第3の可動軸を介して前記端部要素に結合されており、前記第3の可動軸が、特に一方向に移動可能である、請求項1から8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記光学測定システムにより、前記工作機械による前記工作物(111,111a,111b)の加工終了後に、前記工作物(111,111a,111b)の第1のジオメトリ値を検出し、
前記第1のジオメトリ値および予め与えられたジオメトリ値に基づいて、第2の補正値を算定し、
前記第2の補正値を、次の工作物のための前記第1の補正値を決定する際に考慮する、請求項1から9のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1の補正値により、前記工作機械及び前記端部要素の少なくとも一方が、前記工作物としての患者の体内又は身体表面の決められた部位に突き当たるように制御される、請求項1から10のいずれか1項に記載の方法。
- コンピュータ支援により工作機械の端部要素を制御する制御装置であって、
前記工作機械の作業環境内の複数の光学マーカを検出する光学測定システム(410)と、
前記検出された複数の光学マーカ(114)に基づいて前記端部要素と工作物(111,111a,111b)との間の第1の相対姿勢を決定すると共に、前記第1の相対姿勢と基準姿勢との比較に基づいて第1の補正値を決定する第1の算定モジュール(420)と、
前記第1の補正値を考慮して、前記工作物(111,111a,111b)を加工するための端部要素を制御する第1の制御モジュール(430)と、
を有する、制御装置。 - コンピュータ支援により制御可能である端部要素と、
複数の光学マーカ(114)と、
請求項12記載の制御装置と、
を有する工作機械。 - 前記光学測定システム(410)が、前記複数の光学マーカ(114)を検出するためのカメラシステムを含む、請求項13記載の工作機械。
- 前記光学測定システム(410)が前記端部要素に堅固に結合されている、請求項13又は14記載の工作機械。
- 前記端部要素が工具に堅固に結合されているか、又は前記工具が第3の可動軸を介して前記端部要素に結合されており、前記第3の可動軸が特に一方向に移動可能である、請求項13から15のいずれか1項に記載の工作機械。
- 請求項1から11のいずれか1項に記載の方法を実行するためのプログラム命令を含んだコンピュータプログラム製品。
- 請求項12記載の制御装置および請求項13から16のいずれか1項に記載の工作機械のうちの少なくとも一方を構築するようにプログラム命令により構成設定される作成機器のためのプログラム命令を含むコンピュータプログラム製品。
- 請求項17又は18記載のコンピュータプログラム製品のための提供装置であって、
前記コンピュータプログラム製品を記憶するか、提供するか、又は、記憶し提供する、提供装置。
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