JP2019513994A - 計画ロボット移動経路を使用したナビゲーション - Google Patents
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Abstract
Description
コスト∝1/edistance_to_pt
この計算方法は、ロボットの現在位置からの経路に沿った距離(すなわち、「distance_to_pt」)に比例するコスト値を提供する。ステップ734において、円内に含まれるピクセルに、利用可能なピクセル値の範囲(この例では0〜255)に基づいて、ステップ732において計算されたコスト値に対応する数値が充填される。ステップ736において、経路に沿った追加のポイントが残っているか否かが判断され、残っている場合、プロセスはステップ726に戻る。残っていない場合、計画移動経路の重畳コスト画像は完成し、ステップ738において、新しい経路地図がその他のロボットに送信される(図10のステップ662に従って)。
6〜736を実行して、各ロボット移動経路のコスト画像をローカルに生成し、ナビゲーション地図に重ねることができる。
Claims (30)
- 複数のロボットがナビゲートされる環境のナビゲーション地図を生成する方法であって、
前記環境の画像を取得することであって、前記画像は複数のピクセルにより定義され、各ピクセルは、それに関連付けられたコスト値を有し、前記環境の前記画像は、前記環境内の少なくとも1つの固定物体の位置に対応する1組のピクセルを含む前記少なくとも1つの固定物体の画像を含み、前記1組のピクセルは、第1の定義されたコスト値を有する前記少なくとも1つの固定物体の前記位置に対応することと、
前記環境内の前記複数のロボットのそれぞれの計画経路画像を取得することであって、前記計画経路画像は、各ロボットに、前記環境内の各ロボットの前記位置に対応する第1の組のピクセル及び前記第1の組のピクセルに隣接し、行き先に向かって各ロボットの移動計画経路に沿って延びる第2の組のピクセルを含み、各ロボットの前記第1の組のピクセル内のピクセルは、前記第1の定義されたコスト値を有し、各ロボットの前記第2の組のピクセルは、第2の定義されたコスト値を有するピクセルを含み、前記第2の定義されたコスト値は、前記第1の定義されたコスト値未満であることと
を含む、方法。 - 少なくとも1つの固定物体の前記画像を含む前記環境の前記画像は、前記複数のロボットのそれぞれにローカルに記憶される、請求項1に記載の方法。
- 前記複数のロボットのそれぞれは、それ自体の計画経路を生成し、それ自体の計画経路を前記複数のロボットのうちのその他のロボットに通信する、請求項2に記載の方法。
- 各ロボットは、少なくとも1つの固定物体の前記画像を含む前記環境の前記画像を前記複数のロボットのうちの他のロボットから受信される前記計画経路を表す画像と結合して、ナビゲーション地図を形成する、請求項3に記載の方法。
- 各ロボットは、前記ナビゲーション地図を使用して、現在位置から行き先への経路を計画する、請求項4に記載の方法。
- 前記複数のロボットのそれぞれは、各ロボットが行き先への経路を横切る際、定期的な時間間隔でそれ自体の更新計画経路を生成し、そのような定期的な間隔で、それ自体の更新計画経路を前記複数のロボットのうちのその他のロボットに通信し、各ロボットは、前記複数のロボットのうちのその他のロボットの前記更新計画経路を使用して、更新ナビゲーション地図を生成し、前記更新ナビゲーション地図を使用して行き先への計画経路を更新する、請求項5に記載の方法。
- 各ロボットの前記第2の組のピクセルは、第1のコスト値未満の複数のコスト値を有するピクセルを含み、前記ピクセルの前記コスト値の値は、前記第1の組のピクセルへの隣接から各ロボットの移動の計画経路に沿って行き先に向かって延びるにつれて、比例して低減する、請求項1に記載の方法。
- 各ロボットの前記第2の組のピクセルは、各ロボットの移動の前記計画経路に沿って行き先に向けて複数の領域を生成することにより形成され、各領域は連続して、前の領域未満のピクセル値を有するピクセルを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記領域は円形であり、前記領域は、前記ロボットのサイズに対応する半径を有する、請求項8に記載の方法。
- 前記環境は倉庫である、請求項1に記載の方法。
- 環境内で現在位置から行き先までロボットをナビゲートする方法であって、前記環境は、少なくとも1つの固定物体及び少なくとも1つの他のロボットを含み、前記方法は、
前記環境の画像を取得することであって、前記画像は複数のピクセルにより定義され、各ピクセルは、それに関連付けられたコスト値を有し、前記環境の前記画像は、前記環境内の前記少なくとも1つの固定物体の位置に対応する1組のピクセルを含む前記少なくとも1つの固定物体の画像を含み、前記1組のピクセルは、第1の定義されたコスト値を有する前記少なくとも1つの固定物体の前記位置に対応することと、
前記環境内の前記少なくとも1つの他のロボットの画像を取得することであって、前記少なくとも1つの他のロボットの前記画像は、前記環境内の前記少なくとも1つの他のロボットの前記位置に対応する第1の組のピクセル及び前記第1の組のピクセルに隣接し、行き先に向かう前記少なくとも1つの他のロボットの移動の計画経路に沿って延びる第2の組のピクセルを含み、前記少なくとも1つの他のロボットの前記第1の組のピクセル内のピクセルは、前記第1の定義されたコスト値を有し、前記少なくとも1つの他のロボットの前記第2の組のピクセルは、第2の定義されたコスト値を有するピクセルを含み、前記第2の定義されたコスト値は、前記第1の定義されたコスト値未満であることと、
前記少なくとも1つの固定物体の前記画像及び前記少なくとも1つ他のロボットの前記画像に基づいて、前記ロボットの前記現在位置から前記ロボットの前記行き先への経路を計画することと
を含む、方法。 - 少なくとも1つの固定物体の前記画像を含む前記環境の前記画像は、前記ロボット内にローカルに記憶される、請求項11に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの他のロボットは、現在位置から行き先までのそれ自体の計画経路を生成し、それ自体の計画経路を前記ロボットに通信する、請求項12に記載の方法。
- 前記ロボットは、少なくとも1つの固定物体の前記画像を含む前記環境の前記画像を前記少なくとも1つの他のロボットから受信される前記計画経路の画像と結合して、ナビゲーション地図を形成する、請求項13に記載の方法。
- 前記ロボットは、前記ナビゲーション地図を使用して、現在位置から行き先への経路を計画する、請求項14に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの他のロボットは、行き先への経路を横切る際、定期的な時間間隔でそれ自体の更新計画経路を生成し、そのような定期的な間隔で、それ自体の更新計画経路を前記ロボットに通信し、前記ロボットは、前記少なくとも1つの他のロボットの前記更新計画経路を使用して、更新ナビゲーション地図を生成し、前記更新ナビゲーション地図を使用して行き先への計画経路を更新する、請求項15に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの他のロボットの前記第2の組のピクセルは、第1のコスト値未満の複数のコスト値を有するピクセルを含み、前記ピクセルの前記コスト値の値は、前記第1の組のピクセルへの隣接から前記少なくとも1つの他のロボットの移動の前記計画経路に沿って行き先に向かって延びるにつれて、比例して低減する、請求項11に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの他のロボットの前記第2の組のピクセルは、前記少なくとも1つの他のロボットの移動の前記計画経路に沿って行き先に向けて複数の領域を生成することにより形成され、各領域は連続して、前の領域未満のピクセル値を有するピクセルを含む、請求項17に記載の方法。
- 前記領域は円形であり、前記領域は、前記ロボットのサイズに対応する半径を有する、請求項18に記載の方法。
- 前記環境は倉庫である、請求項11に記載の方法。
- 環境をナビゲートするように構成されたロボットであって、前記環境は、少なくとも1つの固定物体及び複数の他のロボットを含み、前記ロボットは、
前記環境全体を通して前記ロボットを推進するモバイルベースと、
前記ロボットと前記複数の他のロボットとの間での通信を可能にする通信デバイスと、
前記通信デバイスと通信するプロセッサとを備え、
前記プロセッサは、
前記環境の画像を取得することであって、前記画像は複数のピクセルにより定義され、各ピクセルは、それに関連付けられたコスト値を有し、前記環境の前記画像は、前記環境内の前記少なくとも1つの固定物体の位置に対応する1組のピクセルを含む前記少なくとも1つの固定物体の画像を含み、前記1組のピクセルは、第1の定義されたコスト値を有する前記少なくとも1つの固定物体の前記位置に対応することと、
前記環境内の前記複数の他のロボットの画像を取得することであって、前記画像は、各ロボットに、前記環境内の各ロボットの前記位置に対応する第1の組のピクセル及び前記第1の組のピクセルに隣接し、行き先に向かう他の各ロボットの移動の計画経路に沿って延びる第2の組のピクセルを含み、他の各ロボットの前記第1の組のピクセル内のピクセルは、前記第1の定義されたコスト値を有し、他の各ロボットの前記第2の組のピクセルは、第2の定義されたコスト値を有するピクセルを含み、前記第2の定義されたコスト値は、前記第1の定義されたコスト値未満であることと、
前記少なくとも1つの固定物体の前記画像及び前記複数の他のロボットの前記画像に基づいて、前記ロボットの前記現在位置から前記ロボットの前記行き先への経路を計画することと
を行うように構成される、ロボット。 - 少なくとも1つの固定物体の前記画像を含む前記環境の前記画像は、前記複数のロボットのそれぞれにローカルに記憶される、請求項21に記載のロボット。
- 前記複数の他のロボットのそれぞれは、それ自体の計画経路を生成し、それ自体の計画経路を通信デバイスを使用して前記複数のロボットのうちのその他のロボットに通信するように構成される、請求項22に記載のロボット。
- 前記プロセッサは、少なくとも1つの固定物体の前記画像を含む前記環境の前記画像を前記複数のロボットのうちのその他のロボットから受信される前記計画経路の画像と結合して、ナビゲーション地図を形成するように構成される、請求項23に記載のロボット。
- 前記プロセッサは、前記ナビゲーション地図を使用して、現在位置から行き先への経路を計画するように構成される、請求項24に記載のロボット。
- 前記プロセッサは、他の各ロボットが行き先への経路を横切る際、定期的な時間間隔で更新計画経路を前記複数の他のロボットのそれぞれから受信するように構成され、前記プロセッサは、前記複数のロボットのうちのその他のロボットの前記更新計画経路を使用して、更新ナビゲーション地図を生成し、前記更新ナビゲーション地図を使用して行き先への計画経路を更新するように構成される、請求項25に記載のロボット。
- 前記複数の他のロボットのそれぞれの前記第2の組のピクセルは、第1のコスト値未満の複数のコスト値を有するピクセルを含み、前記ピクセルの前記コスト値の値は、前記第1の組のピクセルへの隣接から各ロボットの移動の前記計画経路に沿って行き先に向かって延びるにつれて、比例して低減する、請求項21に記載のロボット。
- 前記複数の他のロボットのそれぞれの前記第2の組のピクセルは、各ロボットの移動の前記計画経路に沿って行き先に向けて複数の領域を生成することにより形成され、各領域は連続して、前の領域未満のピクセル値を有するピクセルを含む、請求項27に記載の方法。
- 前記領域は円形であり、前記領域は、前記ロボットのサイズに対応する半径を有する、請求項28に記載のロボット。
- 前記環境は倉庫である、請求項21に記載のロボット。
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