JP2019503766A - 手術ロボットの制御のためのシステム、制御ユニット、及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (23)
- 柔軟性手術デバイスと、
前記柔軟性手術デバイスの導入を容易にする手持ち式イントロデューサと、
前記柔軟性手術デバイスの1つ又は複数の画像を取り込む画像取得デバイスであって、前記画像は前記柔軟性手術デバイスの形状、姿勢及び位置のうちの少なくとも1つを示す、画像取得デバイスと、
前記手持ち式イントロデューサ上の少なくとも1つのポイントの位置を追跡する追跡システムと、
前記柔軟性手術デバイスの前記画像及び前記手持ち式イントロデューサの前記少なくとも1つのポイントの前記位置に関する情報に基づいて、前記柔軟性手術デバイスを制御する誘導コマンドを生成するプロセッサと、
を備える、手術ロボットシステム。 - 前記柔軟性手術デバイスは、(i)2リンケージ1ジョイントデバイス、(ii)蛇状ロボット、(iii)操縦可能カテーテルのうちの少なくとも1つを備える、請求項1に記載の手術ロボットシステム。
- 前記柔軟性手術デバイスの遠位端部に結合されたエンドエフェクタを更に備える、請求項1に記載の手術ロボットシステム。
- 前記プロセッサは更に、ターゲット地点又はその近傍へと前記エンドエフェクタを移動させ、位置決めする誘導コマンドを生成する、請求項3に記載の手術ロボットシステム。
- 位置補償モードにおいて、前記プロセッサは、前記手持ち式イントロデューサの1つ又は複数の動きによって引き起こされる手術パスからの前記エンドエフェクタの逸脱を補正する誘導コマンドを生成する、請求項4に記載の手術ロボットシステム。
- 前記撮像装置は、X線デバイス、コンピュータ断層撮影(CT)デバイス、超音波センサ(US)、及び内視鏡のうちの少なくとも1つを備える、請求項1に記載の手術ロボットシステム。
- 前記追跡システムは、光学的追跡システム、機械的追跡システム、及び電磁的追跡システムのうちの少なくとも1つを備える、請求項1に記載の手術ロボットシステム。
- 前記プロセッサは更に、前記手持ち式イントロデューサの別の位置又は向きを示すコマンドを生成する、請求項1に記載の手術ロボットシステム。
- 前記画像を表示するディスプレイを更に備える、請求項1に記載の手術ロボットシステム。
- 前記プロセッサは更に、前記手持ち式イントロデューサの別の位置又は向きを示すコマンドを生成し、前記ディスプレイは、前記コマンドに基づいて、画像を表示する、請求項9に記載の手術ロボットシステム。
- 柔軟性手術デバイスと、前記柔軟性手術デバイスの導入を容易にする手持ち式イントロデューサとを備える手術ロボットシステムのための制御ユニットであって、前記制御ユニットは、プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記柔軟性手術デバイスの形状、姿勢及び位置のうちの少なくとも1つを示す前記柔軟性手術デバイスの1つ又は複数の画像を、画像取得デバイスから受信し、
追跡システムから、前記手持ち式イントロデューサ上の少なくとも1つのポイントの位置を示す追跡情報を受信し、
前記柔軟性手術デバイスの前記画像及び前記手持ち式イントロデューサの前記少なくとも1つのポイントの前記位置に関する情報に基づいて、前記柔軟性手術デバイスを制御する誘導コマンドを生成する、制御ユニット。 - 前記柔軟性手術デバイスの前記1つ又は複数の画像を受信する第1の入力部と、
前記手持ち式イントロデューサの前記少なくとも1つのポイントの前記位置を示す追跡情報を受信する第2の入力部と、
を備える入力/出力回路を更に備える、請求項11に記載の制御ユニット。 - 前記柔軟性手術デバイスは、エンドエフェクタを備え、前記プロセッサは更に、ターゲット地点又はその近傍へと前記エンドエフェクタを移動させ位置決めする誘導コマンドを生成する、請求項11に記載の制御ユニット。
- 位置補償モードにおいて、前記プロセッサは、前記手持ち式イントロデューサの1つ又は複数の動きによって引き起こされる手術パスからの前記エンドエフェクタの逸脱を補正する誘導コマンドを生成する、請求項13に記載の制御ユニット。
- 前記プロセッサは更に、
ユーザによる手術部位における解剖学的ターゲットの選択のためにユーザインターフェースから選択入力を受信し、
位置誘導モードにおいて、前記選択入力に基づいて、前記柔軟性手術デバイスが前記手術部位における選択された前記解剖学的ターゲットに到達するように前記手術ロボットの前記手持ち式イントロデューサを位置決めするための誘導コマンドを生成する、請求項11に記載の制御ユニット。 - 前記プロセッサは更に、前記ユーザインターフェースから作動信号を受信し、前記作動信号に基づいて、前記位置誘導モードの完了後に位置補償モードを作動させる、請求項15に記載の制御ユニット。
- 前記プロセッサは更に、X線デバイス、コンピュータ断層撮影(CT)デバイス、超音波センサ(US)、及び内視鏡のうちの少なくとも1つを備える医療画像デバイスからの手術部位における前記柔軟性手術デバイスの医療画像を処理する、請求項11に記載の制御ユニット。
- プロセッサによって実行されて柔軟性手術デバイスと手術部位における前記柔軟性手術デバイスの導入を容易にする手持ち式イントロデューサとを制御する機械可読命令を記憶した非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記機械可読命令は前記手持ち式イントロデューサの運動を補償する方法を実施し、前記方法は、
前記柔軟性手術デバイスの形状、姿勢及び位置のうちの少なくとも1つを示す前記柔軟性手術デバイスの1つ又は複数の画像を、画像取得デバイスから受信することと、
追跡システムから、前記手持ち式イントロデューサ上の少なくとも1つのポイントの位置を示す追跡情報を受信することと、
前記柔軟性手術デバイスの前記画像及び前記手持ち式イントロデューサの前記少なくとも1つのポイントの前記位置に関する情報に基づいて、前記柔軟性手術デバイスを制御する誘導コマンドを生成することと、
を有する、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記方法は、受信された前記画像をディスプレイに送信することを更に有する、請求項18に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記方法は、
ユーザによる前記手術部位における解剖学的ターゲットの選択のためにユーザインターフェースから選択入力を受信することと、
位置誘導モードにおいて、前記選択入力に基づいて、前記柔軟性手術デバイスが前記手術部位における選択された前記解剖学的ターゲットに到達するように前記手術ロボットの前記手持ち式イントロデューサを位置決めするための誘導コマンドを生成することと、
を更に有する、請求項18に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記方法は、ユーザインターフェースからの作動信号を処理し、位置誘導モードの完了後に位置補償モードを作動させることを更に有する、請求項18に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記画像は、X線デバイス、コンピュータ断層撮影(CT)デバイス、超音波センサ(US)、及び内視鏡のうちの少なくとも1つを備える医療画像デバイスによって生成される、請求項18に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記追跡情報は、光学的追跡システム、機械的追跡システム、及び電磁的追跡システムのうちの少なくとも1つを備える追跡システムによって生成される、請求項18に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
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