JP2019502115A - 移動装置のポジショニング - Google Patents

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Abstract

移動装置(120)をポジショニングするのに使用される不正確な測定結果を検出してフィルタリングするための解決策が提供される。方法は、装置(130)により遂行されるものとして、複数の固定のポジショニングノード(110,112,114)の位置を決定し、移動装置から測定レポートを受信し、その測定レポートは、移動装置により測定された複数の測定値を含み、各測定値は、移動装置と２つの異なるポジショニングノードとの間の無線伝播時間差を指示する基準信号時間差を含むものであり、スレッシュホールド比較に基づき、複数の測定値の少なくとも１つが不正確な測定に関連していると決定し、複数の測定値の前記少なくとも１つを装置により自律的に修正し、及び前記修正から生じる複数の測定値に基づき移動装置の位置を計算する、ことを含む。【選択図】 図１

Description

本発明は、ワイヤレス通信に関するもので、より詳細には、例えば、セルラー通信システムの移動装置（mobile device）のポジショニングに関する。
観測到着時間差（ＯＴＤＯＡ）は、複数の固定のポジショニングノード、例えば、ワイヤレスネットワークのアクセスノードから移動装置により受信される基準信号を測定することに基づく既知のポジショニング方法である。基準信号に基づき、固定のポジショニングノードに対して移動装置により観測される基準信号時間差が計算される。基準信号時間差は、移動装置と第１のアクセスノートとの間及び移動装置と第２のアクセスノードとの間の無線距離の差を表わす。アクセスノードの異なるセットに関連した少なくとも２つの基準信号時間差値を使用して移動装置の位置が推定される。換言すれば、移動装置の位置の推定には、異なるアクセスノードに関連した少なくとも３つの測定値が必要である。
そのようなポジショニングは、グローバルポジショニングシステム、ガリレオ又はＧＬＯＮＡＳＳのようなグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）が確実なポジショニングを推定できない位置において移動装置をポジショニングするのに使用される。
例えば、ある近代的なセルラー通信システムは、システムのターミナル装置をポジショニングするためのポジショニングプロトコルを規定する。そのようなプロトコルの一例が長期進化セルラー通信システムのＬＴＥポジショニングプロトコル（ＬＰＰ）である。このＬＰＰでは、ＯＴＤＯＡ手順が次のように機能する。即ち、進化型サービング移動位置センター（ＥＳＭＬＣ）又はセキュアなユーザプレーンロケーションプラットホーム（ＳＬＰ）がＬＰＰレイヤを経てＯＴＤＯＡ測定を要求する。この要求は、ターミナル装置に向けられて、ターミナル装置が１組のＲＳＴＤ（基準信号時間差）測定を遂行することを要求する。この要求と共に、ターミナル装置は、支援データを受け取る。この支援データは、セル（ｅＮｏｄｅＢ）のリスト及びセルのＰＲＳ（ポジショニング基準信号）パラメータを含む。ターミナル装置は、次いで、要求された測定を遂行する。それらの測定は、異なるセルからのＰＲＳ間の厳密な時間オフセットを推定することを含む。次いで、それらの推定された時間差を測定クオリティ又は測定エラーの推定値と共にＥＳＭＬＣへレポートする。次いで、ＥＳＭＬＣは、それら時間差推定値及びセルの位置の知識を使用し、そしてターミナル装置の位置を推定するための時間オフセットを送信する。
測定の不正確さが従来のＯＴＤＯＡアルゴリズムの性能を低下させる。不正確さの１つの原因は、アクセスノードと移動装置との間の無線信号の多経路伝播である。
１つの観点によれば、独立請求項の要旨が提供される。幾つかの実施形態は、従属請求項に規定される。
請求項１ないし１０は、移動装置のポジショニングに関連した測定値をフィルタリングするための方法の実施形態を記述する。別の観点によれば、請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の方法の全ステップを実施するための手段を備えた装置が提供される。
添付図面及び以下の説明には１つ以上の実施例が詳細に述べられている。その説明及び図面から、そして特許請求の範囲から、他の特徴が明らかとなるであろう。
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
本発明の実施形態が適用されるワイヤレス通信システムを示す。 本発明の実施形態により移動装置のポジショニングに関して測定値をフィルタリングするプロセスを示す。 本発明の実施形態により測定値を静的にフィルタリングするプロセスを示す。 測定値に適用される三角フィルタリングの実施形態を示す。 測定値に適用される三角フィルタリングの実施形態を示す。 測定値に適用される周囲ノードセットフィルタリングの実施形態を示す。 測定値に適用される周囲ノードセットフィルタリングの実施形態を示す。 測定値に適用されるグリッドフィルタリングの実施形態を示す。 測定値に適用されるグリッドフィルタリングの実施形態を示す。 測定値に適用されるグリッドフィルタリングの実施形態を示す。 測定値に適用されるスレッシュホールドベースのフィルタリングの別の実施形態を示す。 ここに述べる実施形態のいずれか１つにより測定値のフィルタリングを実行するように構成された装置の一実施形態を示す。
以下の実施形態は例示に過ぎない。明細書の多数の位置に「一(an)」、「１つの(one)」又は「幾つかの(some)」実施形態という表現が出てくるが、これは、必ずしも、各表現が同じ実施形態（１つ又は複数）に対してなされ、又は特定の特徴が１つの実施形態だけに適用されることを意味していない。異なる実施形態の１つの特徴を合成して、別の実施形態とすることもできる。
ここに述べる実施形態は、無線システム、例えば、基本的なワイドバンドコード分割多重アクセス（Ｗ−ＣＤＭＡ）に基づくユニバーサルモバイルテレコミュニケーションシステム（ＵＭＴＳ、３Ｇ）、高速パケットアクセス（ＨＳＰＡ）、長期進化（ＬＴＥ）、ＬＴＥアドバンスト、Ｗｉ−Ｆｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、及び／又は５Ｇセルラー通信システム、のうちの少なくとも１つにおいて具現化することができる。５Ｇのネットワークアーキテクチャーは、ＬＴＥアドバンストに極めて類似していると仮定する。５Ｇは、おそらく、多入力・多出力（ＭＩＭＯ）マルチアンテナ送信技術、ＬＴＥの現在ネットワーク展開（いわゆる小型セルの概念）より多数のベースステーション又はノードを使用し、これは、小型ローカルエリアアクセスノードと協働するマクロサイトを含み、そしておそらく、良好なカバレージ及びデータレート改善のために種々の無線テクノロジーを使用するものである。５Ｇは、おそらく、ある使用ケース及び／又はスペクトルに対して各々最適化された２つ以上の無線アクセステクノロジー（ＲＡＴ）で構成される。しかしながら、本発明の実施形態は、それらのシステムに限定されない。
ここに述べる幾つかの実施形態は、ＬＴＥ及びＬＴＥポジショニングプロトコル（ＬＰＰ）に関するものである。しかしながら、それらの実施形態は、一例として示されたシステムに限定されず、当業者であれば、必要な特性が設けられた他の通信システムに解決策を適用することができるであろう。
ワイヤレスネットワークの発展に伴い、移動装置１２０は、典型的に、多数のアクセスノード１１０、１１２、１１４、１１６の通信範囲内にある。これらアクセスノードは、ＬＴＥ又は５Ｇシステムのようなセルラー通信システムのベースステーションであるか、又はワイヤレスネットワーク及びインターネットのような他のネットワークへのアクセスを移動装置１２０に与える他のワイヤレスアクセスノードである。背景の章で述べたように、この特徴は、移動装置１２０をポジショニングしそしてその位置を追跡するのに使用され、ポジショニングの１つの解決策がＯＴＤＯＡである。アクセスノード１１０ないし１１６は、ＬＰＰを実行する前記ＥＳＭＬＣのような位置コンピュータ装置１３０に接続される。位置コンピュータ装置１３０は、ターミナル装置をポジショニングする要求を決定し、その結果、少なくとも１つのアクセスノード、例えば、移動装置をアクセスノードのネットワークに現在接続しているアクセスノードを経て、少なくとも移動装置１２０へポジショニング要求を送信する。その要求を受け取ると、移動装置１２０は、それが検出できるアクセスノード１１０ないし１１６から受信したポジショニング基準信号の測定を開始して、各アクセスノード１１０ないし１１６に関連した信号伝播時間を測定又は推定し、これは、１組の測定値で構成される。アクセスノードは、自身のポジショニング基準信号の送信の同期を取るか、又は移動装置１２０が各ポジショニング基準信号に関連した無線伝播時間を推定できるように各非同期信号のオフセットを与える。従って、本発明の実施形態は、同期及び非同期の両システムに適用することができる。各測定値は、基準信号時間差（ＲＳＴＤ）値を含む。このＲＳＴＤは、２つの異なるアクセスノードに関連した推定信号伝播時間の差を特徴付けるものである。例えば、ＲＳＴＤ（１１０、１１２）は、第１の信号伝播時間と第２の信号伝播時間との間の時間差を特徴付けるもので、第１の信号伝播時間は、アクセスノード１１０から移動装置１２０へ伝播する信号に関連し、そして第２の信号伝播時間は、アクセスノード１１２から移動装置１２０へ伝播する信号に関連する。移動装置は、複数対のアクセスノードに対して１組のＲＳＴＤ値を発生する。図１の例では、移動装置１２０は、次の１組のＲＳＴＤ値を発生する。即ち、ＲＳＴＤ（１１０、１１２）、ＲＳＴＤ（１１０、１１４）、ＲＳＴＤ（１１０、１１６）、ＲＳＴＤ（１１２、１１４）、ＲＳＴＤ（１１２、１１６）、ＲＳＴＤ（１１４、１１６）。実際に、発生されるＲＳＴＤ値の数は、利用可能な基準信号の数に応じて、数十以上である。又、移動装置１２０は、信号伝播時間の測定に関連した測定エラーも推定する。次いで、移動装置は、測定値及び測定エラーより成る測定レポートを作成し、そしてその測定レポートを位置コンピュータ装置１３０へ送信する。測定レポートを受け取ると、位置コンピュータ装置１３０は、ＯＴＤＯＡアルゴリズムを実行し、そして移動装置の位置を決定する。
図２は、移動装置の位置を決定するための装置のプロセスの実施形態を示す。この装置は、位置コンピュータ装置１３０であるか、又は、例えば、移動装置１２０の位置を決定する別のポジショニング装置である。図２を参照すれば、このプロセスは、装置により遂行されるものとして、複数の固定のポジショニングノード１１０から１１４の位置を決定し（ブロック２００）、移動装置から測定レポートを受け取り（ブロック２０２）、測定レポートは、移動装置により測定された複数の測定値を含み、各測定値は、移動装置と、２つの異なるポジショニングノードとの間の無線伝播時間差を指示する基準信号時間差を含み、位置コンピュータ装置により行われるスレッシュホールド比較に基づいて、複数の測定値の少なくとも１つが不正確な測定値に関連していることを決定し（ブロック２０４）、複数の測定値の前記少なくとも１つを自律的に修正し（ブロック２０４）、及び前記修正から生じる複数の測定値に基づき移動装置の位置を計算する（ブロック２０６）、ことを含む。
図２の実施形態は、スレッシュホールド比較を使用して、測定結果を修正する。一実施形態において、その修正は、スレッシュホールド比較に基づき少なくとも１つの測定結果を除去することを含む。別の実施形態では、修正は、前記比較に基づいて少なくとも１つの測定結果の値を修正することを含む。更に別の実施形態では、修正は、測定値の精度に比例する重みを各測定値に指定することを含み、精度及び重みは、スレッシュホールド比較に基づき決定される。更に別の実施形態では、修正は、少なくとも１つの測定値の前記除去、少なくとも１つの他の測定値の修正、及び各測定値への重みの指定の複数を含む。
図２の実施形態は、装置におけるポジショニングアルゴリズムの実行中に不正確な測定値を推定するのに使用される。不正確な測定結果のそのようなランタイム又は動的な検出は、移動装置１２０をポジショニングする精度を改善する。又、図２のプロセスは、例えば、不正確さを減少するように新たなアクセスノードのサイトを決定するためにネットワークプランニングに使用される。
一実施形態では、ポジショニングノード１１０から１１６は、ワイヤレスネットワークへのワイヤレスアクセスを移動装置１２０に与えるように構成されたワイヤレスネットワークのアクセスノードである。これらのアクセスノードは、ＬＴＥ、ＬＴＥアドバンスト又は５Ｇシステムのようなセルラー通信システムのアクセスノード又はベースステーションである。
測定値を自律的に修正する装置の前記特徴は、装置が不正確な測定値を自律的に決定しそしてその決定に基づいて修正を行うことを指す。自立的決定とは、測定値を明示的又は暗示的にピンポイント指示し且つ測定値の修正を装置に命令するユーザ入力又は別の入力を装置が必要としないように定義される。
一実施形態において、測定値は、装置により決定された静的な測定特徴に基づいて更に修正される。そのような静的な特徴は、複数のポジショニング機会にわたって同じままである特徴を指す。図３は、そのようなプロセスを示す。図３のプロセスは、図３に示すように、図２のプロセスの一部分として実行される。図３を参照すれば、このプロセスは、測定値に関連した測定エラーを決定することを含む。測定エラーは、測定値に関連して移動装置により決定及び報告され、そして測定エラーは、ワイヤレスネットワークの特性及び／又は移動装置１２０の特性に依存する。例えば、ＬＰＰに関連した３ＧＰＰ仕様は、周波数内ＲＳＴＤ値については、±５０ないし±１５０メーターに比例するエラー範囲、周波数間ＲＳＴＤ値については、±９０ないし±２１０メーターに比例するエラー範囲の測定エラー範囲を定義する。移動装置は、例えば、ＬＰＰのような、最新の技術により、測定エラーを決定することができる。
ブロック３０２において、装置は、ポジショニングノード１１０ないし１１６間の距離を、距離エラーとして表わされる測定エラーと比較する。２つのポジショニングノード間の距離が、ブロック３０２において、距離エラーより小さい場合には、プロセスがブロック３０４へ進み、２つのポジショニングノードの一方に関連した測定値が更なる処理から除去され、例えば、除去された測定値は、移動装置１２０の位置を計算するときに考慮されない。次いで、プロセスは、ポジショニングノードの次の対を処理するためにブロック３０２へ戻る。ブロック３０２において、距離エラーより小さなポジショニングノード間の距離がないか、又は残りの測定値に関連したポジショニングノードの距離が距離エラーより大きいことが決定されると、プロセスは、スレッシュホールド比較のためにブロック２０４へ進む。
別の実施形態では、ブロック３０４において測定値を除去するのではなく、ポジショニングノードは、ポジショニング基準信号を送信しないように構成される。その結果、それらのポジショニングノードに関する測定結果は、そもそも得られない。
静的特性に基づき測定結果を修正する別の実施形態は、ポジショニングをサポートしない、例えば、ポジショニング基準信号を送信しないポジショニングノード、ステップ２００において装置により位置を決定できないポジショニングノード、及び／又は移動装置のポジショニングに適用できないポジショニングノードを検討から省く。
図４ないし１１を参照して、スレッシュホールド比較の幾つかの実施形態を以下に検討する。図４及び５に示す第１の実施形態は、三角フィルタと称される。要約すれば、三角フィルタリングは、測定値に関連した２つのポジショニングノード間の距離より長い無線伝播距離に関連した基準信号時間差を測定値が指示すると決定することを含む。図４を参照してこの実施形態を練り上げる。移動装置が、ポジショニングノード１１０から第１のポジショニング基準信号、及びポジショニングノード１１２から第２のポジショニング基準信号を受信したと仮定する。次いで、移動装置は、第１のポジショニング基準信号及び第２のポジショニング基準信号の受信タイミングからＲＳＴＤを計算する。ＲＳＴＤ（１１０、１１２）は、ポジショニングノード１１０から移動装置１２０への第１距離、及びポジショニングノード１１２から移動装置１２０への第２距離の無線伝播距離間の差を表わす。装置は、ＲＳＴＤ（１１０、１１２）に光速ｃを乗算して、ＲＳＴＤ（１１０、１１２）を距離値に変換する。ＲＳＴＤ（１１０、１１２）が、ポジショニングノード１１０と１１２との間の距離Ｄ１より長い距離に関連している場合には、装置は、ＲＳＴＤ値が不正確であると決定する。図４は、ポジショニング基準信号が視線伝播し、そしてそれに関連したＲＳＴＤ値がポジショニングノード間の距離に対して著しく短い場合の状態を示す。２つのポジショニング基準信号の一方が回折及び／又は反射による間接的なルートを経て移動装置へ伝播する場合には、ＲＳＴＤ値が増加し、そしてポジショニングノード間の距離から決定されるスレッシュホールドに基づくこのスレッシュホールド比較は、ポジショニング基準信号のそのような間接的な伝播により影響される不正確な測定値を検出するように設計される。
図５を参照すれば、対応する三角フィルタリングプロセスは、装置により遂行されるものとして、測定値に関連したポジショニングノード間の距離に対して測定値を評価することを含む（ブロック５００）。測定値がブロック５０２においてポジショニングノード間の距離より長い距離に関連する場合には、プロセスがブロック５０４へと進み、測定値が修正されるか又は除去される。他方、測定値がポジショニングノード間の距離より短い距離に関連する場合には、測定値が維持される。一実施形態では、ブロック５０６は、測定値の信頼できる精度を指示する重みを測定値に指定することを含む。ブロック５０４、５０６から、プロセスは、その後の測定値の評価のためにブロック５００へ戻る。未処理のままの測定値がそれ以上ない場合には、プロセスは、移動装置１２０の位置を推定するためにブロック２０６へ進む。
図５の手順は、不正確な測定値の２つのポジショニング基準信号のどちらが不正確さを生じさせたか推定するのに使用される。上述したように、ＲＳＴＤ（１１０、１１２）は、時間差Ｔｉ（１１０）−Ｔｉ（１１２）を表わし、ここで、Ｔｉ（ｘ）は、ポジショニングノードｘから移動装置への伝播時間を表わす。ＲＳＴＤがポジショニングノード間の距離より大きい場合には、Ｔｉ（１１０）が不正確さを生じさせる。この関係は、Ｔｉ（１１０）がＴｉ（１１２）より不正確であり且つＴｉ（１１２）がＴｉ（１１４）より不正確である場合に、Ｔｉ（１１０）がＴｉ（１１４）より不正確であるという意味で推移的(transitive)である。以下に述べる幾つかの実施形態（図１１及びそれに関連した説明を参照）は、この推移的特性を利用するものである。
ブロック５０４の一実施形態では、ブロック５０４で処理された測定値が更なる分析から除去される。別の実施形態では、ブロック５０４で処理された測定値が別の値に置き換えられる。一実施形態において、その別の値は、測定値に関連したポジショニングノード間の距離に比例するもので、例えば、ポジショニングノード間の距離＋測定エラーに対応するＲＳＴＤ値である。
測定値が新たな値に修正される図５のプロセスの実施形態では、利用可能な全ての測定値が処理されたときに、プロセスの新たな繰り返しがその修正された値で実行される。新たな繰り返しの必要性は、ブロック５０４の実行の回数に基づいて決定される。例えば、ブロック５０４がプロセスの繰り返し中に全く使用されない場合には、プロセスは繰り返しを終了して、ブロック２０６へ進む。他方、ブロック５０４がその繰り返し中に少なくとも一度は実行される場合には、新たな繰り返しが適用される。
図６及び７は、周囲ノードセットフィルタと称される実施形態である。図６及び７を参照すれば、図７のプロセスは、ポジショニングノードごとに周囲ノードセットが形成される準備ステップ７００を含む。ブロック７００は、ブロック２００の前に実行されてもよいし、ブロック２００の後で実行されてもよい。ポジショニングノード６００の周囲ノードセットを示す図６を参照すると、ポジショニングノードの周囲セルセットは、ポジショニングノード６００を一緒に取り巻くポジショニングノードのセットを含む。周囲ノードセットのポジショニングノード６０２、６０４、６０６は、周囲ノードセットのポジショニングノード６０２ないし６０６間に引かれた線によって縁が画成されるエリアの内側にポジショニングノード６００が位置されるように選択される。例えば、周囲ノードセットが３つのポジショニングノードより成る場合には、周囲ノードセットを形成するポジショニングノードは、周囲ノードセットのポジショニングノードの位置により画成される三角形の内側に位置される。別の例として、周囲ノードセットが４つのポジショニングノードより成る場合には、周囲ノードセットを形成するポジショニングノードは、周囲ノードセットのポジショニングノードの位置により画成される四角形の内側に位置される。
一実施形態では、少なくとも１つのポジショニングノードに対して複数の周囲ノードセットが形成される。
周囲ノードセットの特性から、移動装置１２０とポジショニングノード６００との間の距離は、周囲ノードセットの各ポジショニングノード６０２、６０４、６０６から移動装置１２０までの距離の最大値より短いことが明らかである。従って、ポジショニングノード６００、及び周囲ノードセットの部分ではない別のポジショニングノード６０８に関連した測定値ＲＳＴＤ（６００、６０８）は、測定値ＲＳＴＤ（６０２、６０８）、ＲＳＴＤ（６０４、６０８）、ＲＳＴＤ（６０６、６０８）の最大値＋測定エラーより小さいことが導出される。従って、測定値ＲＳＴＤ（６００、６０８）が、測定値ＲＳＴＤ（６０２、６０８）、ＲＳＴＤ（６０４、６０８）、ＲＳＴＤ（６０６、６０８）の最大値＋測定エラーより大きい場合には、測定値ＲＳＴＤ（６００、６０８）が不正確であると考えられる。
図７を参照すれば、プロセスは、第１のポジショニングノード及び第２のポジショニングノードに関連した測定値を取得することを含み（ブロック７０２）、第２のポジショニングノードは、第１のポジショニングノードの周囲ノードセットの部分ではない。周囲ノードの異なる組み合わせから第１のポジショニングノードに対する複数の周囲ノードセットを生成することは、全部ではない１つ以上の周囲ノードセットに含まれるポジショニングノードの測定値の使用を可能にする。
ブロック７０４において、装置は、第１のポジショニングノード、及び第１のポジショニングノードの選択された周囲ノードセットの各ノードに関連した測定値の最大値を決定する。ブロック７０６において、装置は、ブロック７０２で取得した測定値を、ブロック７０４で最大値として決定された測定値と比較する。ブロック７０２の測定値が最大測定値より大きい場合は、プロセスはブロック５０４へ進み、そしてブロック５０４は、上述したように実行される。従って、ブロック７０２の測定値は、不正確であると決定され、除去又は修正を必要とする。測定値を修正する場合は、測定値が、ブロック７０４で決定された最大値に比例する値、例えば、最大値＋測定エラーに置き換えられる。ブロック７０２の測定値が最大測定値より小さい場合には、プロセスはブロック５０６へ進み、そしてブロック５０６は、上述したように実行される。従って、ブロック７０２の測定値は、正確であると考えられる。
ブロック５０４、５０６から、プロセスは、その後の測定値を取得するためにブロック７０２へ戻るか、又は処理のための測定値がそれ以上ない場合には、プロセスは、ブロック２０６における移動装置のポジショニングへと進む。
測定値が新たな値に修正される図７のプロセスの実施形態では、得られる全ての測定値が処理されたときに、プロセスの新たな繰り返しが、修正された値で実行される。新たな繰り返しの必要性は、ブロック５０４の実行回数に基づいて決定される。例えば、ブロック５０４がプロセスの繰り返し中に全く使用されない場合には、プロセスは、繰り返しを終了し、そしてブロック２０６へ進む。他方、ブロック５０４が繰り返し中に少なくとも一度は実行された場合には、新たな繰り返しが適用される。
図６及び７の実施形態では、周囲ノードセットの位置間で縁によって描かれたエリアの外側に移動装置１２０があるときには、更に別の基準が適用される。そのようなケースでは、移動装置１２０とポジショニングノード６００との間の距離が、周囲ノードセットの各ポジショニングノード６０２、６０４、６０６から移動装置１２０までの距離の最小値より長い。従って、ポジショニングノード６００、及び周囲ノードセットの部分ではない別のポジショニングノード６０８に関連した測定値ＲＳＴＤ（６００、６０８）は、測定値ＲＳＴＤ（６０２、６０８）、ＲＳＴＤ（６０４、６０８）、ＲＳＴＤ（６０６、６０８）の最小値−測定エラーより大きいことが導出される。従って、測定値ＲＳＴＤ（６００、６０８）が、測定値ＲＳＴＤ（６０２、６０８）、ＲＳＴＤ（６０４、６０８）、ＲＳＴＤ（６０６、６０８）の最小値−測定エラーより小さい場合には、測定値ＲＳＴＤ（６００、６０８）が不正確であると考えられる。
図８ないし１０は、各測定値により指示される移動装置１２０の位置に基づいて測定値が分類又はフィルタリングされる実施形態を示す。測定値がＲＳＴＤ値であるとき、それは、移動装置１２０に対して考えられる位置のセットを表す。この考えられる位置のセットは、測定値に関連した２つのポジショニングノードから移動装置により測定される基準信号タイミングに一致する位置の曲線を形成する。従って、考えられる位置の曲線は、ＲＳＴＤ値に関連した考えられる位置のセットを定義する。複数の測定値を使用して、考えられる位置のセット間で移動装置１２０の実際の位置を決定する。その実際の位置は、異なる測定値に各々関連した複数の位置のセットが交差する位置であると決定される。従って、複数の測定値により同じ位置が指示される。
新規な座標系を定義し、ポジショニングノード８００の位置が、図８に示すｘｙ座標の（ｘ800、ｙ800）及びＸＹ座標の（−ｄ(800、802)／２、０）にあると仮定する。同様に、ポジショニングノード８０２の位置は、図８に示すｘｙ座標の（ｘ802、ｙ802）及びＸＹ座標の（ｄ(800、802)／２、０）にある。ｄは、ノード８００、８０２間の距離である。両ノード８００、８０２に関連した測定値の位置のセットは、図８に双曲線８０４として表わされる。この双曲線は、測定値に関して次のように表わすことができる。

Figure 2019502115

但し、測定値は、ＲＳＴＤ（８００、８０２）により表わされる。計算には双曲線８０４の片側だけが実際に使用され、そして使用される側は、次のように決定される。
Figure 2019502115
（２）
但し、Ｃは、光速を表わす。ＲＳＴＤ（８００、８０２）＞０の場合、Ｘ＞０；ＲＳＴＤ（８００、８０２）＜０の場合、Ｘ＜０。従って、双曲線の半分だけが使用される。ｘｙ座標の（ｘ、ｙ）とＸＹ座標の（Ｘ、Ｙ）との間の関係は、次の通りである。
Figure 2019502115
ＲＳＴＤ＝０のときは、曲線は、垂直二等分線となる。
Figure 2019502115
この実施形態は、測定値に対する移動装置の考えられる位置のセットを定義する双曲線又は垂直二等分線によって非ゼロの測定値を表わすことができるので、曲線又は線の異なる側に長方形の４つの頂点が留まるとき、その曲線又は線は、長方形の内側に進まねばならないという特徴を使用する。全ての正確な測定値は、移動装置１２０の実際の位置で交差する曲線及び／又は線を定義しなければならない。長方形以外の幾何学形状にも同じ原理が適用される。
図９は、前記特徴を使用して不正確な測定結果を決定するグリッドフィルタリングプロセスを示す。図９を参照すれば、このプロセスは、ブロック２００の前に実施されてもよい初期化ステップ９００を含む。ブロック９００において、装置は、各ポジショニングノードの最大カバレージエリアを決定し、そしてその最大カバレージエリアをサブエリアの初期グリッドへと分割する。図１０は、サブエリアに分割されたポジショニングノードの最大カバレージエリアの一例を示す。最大カバレージエリアは、この例では、グリッドの形態で４５のサブエリアに分割される。この初期長方形は、ポジショニングノードの最大カバレージエリア以外の基準に従って計算され、例えば、最大カバレージエリア内のサブエリアである。初期長方形の１つのオプションは、移動装置１２０がある確率で位置される妥当なエリアである。サブエリアの数は１より多い。一実施形態では、サブエリアは、測定エラー距離に関して表わされた測定エラーより大きな寸法を有する。各サブエリアの各頂点は、ＸＹ座標での測定値に匹敵するようにＸＹ座標で表わされる。ここで、測定値ＲＳＴＤ（８００、８０２）が次のように表わされることを覚えておかれたい。

ＲＳＴＤ(800、802)＞０の場合、ｆ（Ｘ、Ｙ）＝
Figure 2019502115

ＲＳＴＤ(800、802)＜０の場合、ｆ（Ｘ、Ｙ）＝
Figure 2019502115

ＲＳＴＤ(800、802)＝０の場合、ｆ（Ｘ、Ｙ）＝

Figure 2019502115

及び
f(X,Y)=X
ブロック９０２において、測定値ＲＳＴＤ（８００、８０２）のこの表現が発生され、そして曲線は、測定値ＲＳＴＤ（８００、８０２）に鑑み、移動装置の考えられる位置のセットを定義する。ブロック９０２において得られる全ての測定値に対して同様に表現が実施されてもよい。
ブロック９０４において、各サブエリアの各頂点のＸＹ座標が測定値の表現に挿入され、そして各サブエリアに対して測定値ごとに次の決定がなされる。即ち、ｆ（Ｘs、1、Ｙs、1）＞０及びｆ（Ｘs、2、Ｙs、2）＞０及びｆ（Ｘs、3、Ｙs、3）＞０及びｆ（Ｘs、4、Ｙs、4）＞０であるか、又はｆ（Ｘs、1、Ｙs、1）＜０及びｆ（Ｘs、2、Ｙs、2）＜０及びｆ（Ｘs、3、Ｙs、3）＜０及びｆ（Ｘs、4、Ｙs、4）＜０である場合には、ＲＳＴＤ曲線がサブエリアを通して進行しない。さもなければ、ＲＳＴＤ曲線は、サブエリアを通して進行する。ｓは、サブエリアのインデックスを指し、そして１、２、３及び４は、サブエリアｓの異なる頂点を定義する。測定値の関数又は曲線がサブエリアを通して進行すると決定されるとき、サブエリアの重みがインクリメントされる。図１０は、簡単化のために２つの測定値のみの曲線を示し、そして各サブエリアの数字は、サブエリアの重み、例えば、サブエリアを通して進行する曲線の数を表わす。測定値の関数又は曲線がサブエリアを通して進行しないと決定された場合には、インクリメント動作が省かれるか、又は小さな重みがサブエリアに追加される。
サブエリアは、装置のプロセッサにおいて並列処理で処理される。全てのサブエリアの全ての測定値が処理されると、各サブエリアの結果は、サブエリアが移動装置１２０の潜在的な位置であることを指示する測定値の数に比例する重みとして定義される。あるサブエリアが移動装置１２０の潜在的な位置であることを指示する測定値が多いほど、それら測定値の信頼性は高い。この特徴は、不正確な測定結果をピンポイント指示するのに使用されるスレッシュホールドを発生するときに使用される。
一実施形態では、スレッシュホールドは、全てのサブエリアの重みにわたって計算された中間重みである。別の実施形態では、スレッシュホールドは、平均重みである。
ブロック９０６において、サブエリアの重みがスレッシュホールドと比較される。サブエリアの重みがスレッシュホールドより大きい場合には、プロセスがブロック９１０へ進み、サブエリアが更なる処理のために選択される。他方、サブエリアの重みがスレッシュホールドより小さい場合には、プロセスがブロック９０８へ進み、サブエリアは、更なる処理のために選択されない。
ブロック９０８／９１０から、プロセスは、次のサブエリアの処理のためにブロック９０６へ戻り、新規な初期カバレージエリアでのプロセスの次の繰り返しのためにブロック９０２へ戻り、又は移動装置のポジショニングのためにブロック２０６へ戻る。
次の繰り返しに関して、新規な初期カバレージエリアが画成される。新規な初期カバレージエリアは、ブロック９１０において選択されたサブエリアの組み合わせから生成される。一実施形態では、新規な初期カバレージエリアも長方形であり、従って、グリッドの選択されたサブエリアが非対称的な形状を形成する場合は、全ての選択されたサブエリア及び任意であるが幾つかの非選択エリアをカバーする長方形が形成される。この点において、ブロック９０４の処理に基づき新規な初期カバレージエリアを横断しないと決定された測定値の少なくとも幾つか又は全部が更なる評価から省かれて、測定値の減少セットを生じてもよい。一実施形態では、新規な初期サブエリアは、以前の繰り返しのカバレージの半分のカバレージを画成する。
一実施形態では、新規な初期カバレージエリアは、以前の繰り返しの場合より小さい。新規な初期カバレージエリアを、それが以前の繰り返しの場合より小さくなるように生成できない場合には、プロセスがブロック２０６へ進む。これは、例えば、初期カバレージエリアの互いに逆のコーナーのサブエリアが次の繰り返しに選択されたときに生じる。新規な初期カバレージエリアのサブエリアが測定エラーより小さくなる場合には、プロセスがブロック２０６へ進む。従って、測定エラーは、サブエリアの最小寸法を形成する。測定エラーの範囲は、周波数間及び周波数内ＲＳＴＤ値に関して上述した。ブロック２０６へ進むための別の基準は、新規な初期サブエリアの、所定サイズへの減少である。サイズは、満足なポジショニング精度に関して定義される。新規な初期サブエリアが満足なポジショニング精度に対して充分に小さいと考えられる場合には、プロセスがブロック２０６へ進む。
グリッドフィルタリングの結果としてブロック２０６が実行されるとき、移動装置１２０の位置は、最後の繰り返しにおいてブロック９１０で選択されたサブエリア（１つ又は複数）により定義された位置であると決定される。その結果、グリッドフィルタリングは、不正確な測定結果を除去する方法、及び移動装置１２０の位置を計算する方法として考えられる。
グリッドフィルタリングは、移動装置の考えられる位置の曲線を双曲線として与えるＲＳＴＤ値に関連して上述した。グリッドフィルタリングは、他のタイプの測定値にも適用できる。例えば、ラウンドトリップ時間測定又は到着時間測定に基づく測定値は、円形状の曲線を与え、正確な測定値により形成される円は、移動装置の位置で交差する。
グリッドフィルタリングは、グリッドを徐々に減少することにより正確な測定値が交差する位置を決定し、そしてその間に、不正確な測定値をフィルタ除去する。
図１１は、スレッシュホールド比較の更に別の実施形態を示す。図１１のスレッシュホールド比較は、相互参照(cross-reference)フィルタリングと称される。この相互参照フィルタリングは、前記実施形態の１つ以上に関連して実行され、そして残りの不正確な測定値を検出するのに使用される。図１１の実施形態は、不正確な測定値を更なる分析から除去する実施形態に関連して使用される。ある理由で、前記フィルタリング方法は、不正確な測定結果を全て除去することができず、それ故、この実施形態の後処理は、ポジショニングの精度を更に改善する。
このプロセスは、測定値の残りのセットの中から、ある数の他の相互参照測定値をもたない１つ以上の測定値を決定することを含む。前記ある数は、スレッシュホールド比較のためのスレッシュホールドを定義する。図１１を参照すれば、装置は、ブロック１１００において、残りの測定値を取得する。測定値が、ブロック１１０２において、測定値の残りのセットに他の相互参照測定値を含むと決定された場合には、プロセスがブロック１１０６へ進み、測定値が維持される。他方、測定値が相互参照測定値を有していない場合には、プロセスがブロック１１０４へ進み、測定値は、不正確な測定値として除去される。相互参照測定値については、ブロック１１０２において、同じポジショニングノード又はノードに関連した別の測定値が見つかった場合に相互参照値が見つかると決定される。例えば、ＲＳＴＤ（１１０、１１２）及びＲＳＴＤ（１１２、１１４）がブロック１１０２において評価される場合に、ＲＳＴＤ（１１０、１１４）も残りの測定値のセットにおいて見つかれば、プロセスはブロック１１０６へ進む。分析は、測定値の他の相互参照セットへと拡張される。例えば、ＲＳＴＤ（１１０、１１２）がブロック１１０２において評価される場合に、ＲＳＴＤ（１１０、１１４）及びＲＳＴＤ（１１２、１１４）も残りの測定値のセットにおいて見つかれば、プロセスはブロック１１０６へ進む。従って、ブロック１１０２において相互参照を見つけてブロック１１０６へ進むための基準は、測定値の包囲(enclosed)セットが発見されることである。この包囲セットは、残りの測定値が、ポジショニングノードのあるセットに関連した測定値を全て含むように定義される。セット内のポジショニングノードの数を定義するための異なる実施形態が提供されてもよく、例えば、２つのノードは、２つの測定値を見つける要求を設定し、３つのノードは、６つの測定値を見つける要求を設定し、４つのノードは、１２個の測定値を見つける要求を設定し、等々である。一実施形態において、測定値ＲＳＴＤ（１１０、１１２）が評価されそしてその逆の測定値ＲＳＴＤ（１１２、１１０）が欠落した場合には、プロセスは、常に、ブロック１１０４へ進む。
一実施形態では、残りの測定値のいずれに関与するポジショニングノードも、各ポジショニングノードに関与する測定値の数により選択され順序付けされる。従って、同じ数の測定値に関与するポジショニングノードのサブセットごとに、次のフィルタリングが実施される。即ち、「サブセット内のポジショニングノードの数−１」が、各ポジショニングノードに関与する測定値の数に等しくない場合には、サブセットのポジショニングノードに関与する測定値がブロック１１０４において処理される。これは、サブセットが全相互参照測定値を含まず、例えば、測定値ＲＳＴＤ（１１０、１１２）及びＲＳＴＤ（１１２、１１４）を含むがＲＳＴＤ（１１０、１１４）は含まないように記述される。「サブセット内のポジショニングノードの数−１」が、各ポジショニングノードに関与する測定値の数に等しい場合には、サブセットは、互いに完全に相互参照する測定値を含むと考えられる。従って、測定値は、ブロック１１０６において処理される。更に、サブセット内の２つのポジショニングノードの各対について、それらが前記フィルタリングプロセスの１つ以上から生じる正確な対応測定値を有するかどうか決定される。もしそうであれば、ポジショニングノードのサブセットは、正確な測定値を与えると決定され、そしてブロック１１０６において処理されねばならない。多数の独立したサブセットがある場合は、最大数のＲＳＴＤ値を伴う独立したサブセットを選択する。独立したサブセットは、
図４から１１に関連して上述した不正確な測定値の動的な検出を使用する実施形態は、１つ以上のスレッシュホールド値を定義するという共通の特徴を有し、ポジショニングノードから移動装置へのポジショニング基準信号の間接的な無線伝播に関与する測定結果の検出を可能にすると考えられる。間接的な伝播は、ＲＳＴＤ値を上昇させ、従って、スレッシュホールドを適当なレベルに設定し、この高いＲＳＴＤ値は、値の除去、修正、又は低信頼性指示子の指定を通してフィルタリングされる。スレッシュホールドを越えるＲＳＴＤ値のフィルタリングを可能にするスレッシュホールドレベルの設定について幾つかの実施形態を上述した。例えば、三角フィルタリング及び周囲ノードセットフィルタは、ポジショニングノードのトポロジー、又はスレッシュホールドを設定するポジショニングノードの位置を使用する。ここに述べる幾つかの他の実施形態は、幾つかの測定値のエラー遷移又は従来の除去を使用する。
上述したように、図２のプロセスは、図３ないし１１に関連して述べる１つ以上の実施形態により補足される。ここに述べる実施形態の多くは、相互に独立したプロセスであるが、スレッシュホールド比較に異なる観点を与えることによりポジショニング精度を更に改善するという相乗効果を与える。
図１２は、図２から１１に関連して上述したプロセスのいずれかを実施する装置の実施形態を示す。この装置は、１つ以上の移動装置１２０の位置を決定するためのポジショニングサービスを提供するポジショニングコンピュータとして定義される。この装置は、サーバーコンピュータにおいて実現されてもよいし又は複数の物理的サーバーコンピュータにより形成されてもよい。この装置は、ポジショニングサービスをクラウドサービスとして提供し、そのサービスは、バーチャル化されて、複数の異なる物理的サーバーコンピュータ間に配布される。この装置は、ポジショニングノードをもつ同じネットワーク、例えば、無線アクセスネットワーク、又はセルラー通信システムのコアネットワークに含まれる。他の実施形態では、この装置は、ポジショニングノードのネットワークとは異なるネットワークに属し、そしてポジショニングノード及び移動装置は、ポジショニングノードのネットワークを経て及び例えばインターネットを経て装置と通信する。
装置は、少なくとも１つのプロセッサのようなポジショニング回路１０、及びコンピュータプログラムコード（ソフトウェア）２２を含む少なくとも１つのメモリ２０を備え、少なくとも１つのメモリ及びコンピュータプログラムコード（ソフトウェア）は、少なくとも１つのプロセッサとで、装置が、前記実施形態のいずれの１つも具現化するようにさせるよう構成される。
メモリ２０は、半導体ベースのメモリデバイス、フラッシュメモリ、磁気メモリデバイス及びシステム、光学的メモリデバイス及びシステム、固定メモリ及び除去可能なメモリのような適当なデータストレージテクノロジーを使用して具現化される。メモリは、位置計算を実行するための構成データを記憶する構成データベース２４を含む。例えば、構成データベース２４は、図３の静的フィルタリング又は予備段階７００、９００から得られる情報を記憶する。又、構成データベース２４は、移動装置の以前の位置も記憶する。
更に、装置は、１つ以上の通信プロトコルに従って通信接続を実現するためのハードウェア及び／又はソフトウェアを含む通信インターフェイス（ＴＸ／ＲＸ）２６を備えている。この通信インターフェイス２６は、例えば、ポジショニングノード及び／又は移動装置と通信するための通信能力を装置に与える。一実施形態では、通信インターフェイスは、セルラー通信システムのネットワークに接続を与える。別の実施形態では、通信インターフェイスは、インターネットへの接続を与える。通信インターフェイス２６は、増幅器、フィルタ、周波数コンバータ、変調器（復調器）及びエンコーダ／デコーダ回路のような標準的な良く知られたコンポーネントを含む。
図１２の実施形態では、装置の機能の少なくとも幾つかが、１つの動作エンティティを形成する２つの物理的に個別のデバイス間に共有される。そのような特性は、クラウドサーバーに関連して知られており、ある機能が複数の物理的エンティティ間に分散される。それ故、装置は、ここに述べるプロセスの少なくとも幾つかを実行するための１つ以上の物理的に個別のデバイスを含む動作エンティティを描写することが明らかである。それらデバイスは、コンピュータネットワークを経て互いに通信する。
ポジショニング回路１０は、通信インターフェイス２６を経て、ポジショニングノード、移動装置、及び／又は他の装置と通信するように構成される。ポジショニング回路は、ポジショニング回路１０でイベントが検出された結果として、移動装置及び／又はポジショニングノードが測定を実行するための要求を出力する。それに応答して、ポジショニング回路は、移動装置のポジショニングに使用するための測定値を含む１つ以上の測定レポートを受け取る。前記イベントは、別のデバイスからのポジショニング要求の受け取りである。前記イベントは、周期的なイベント又は時間ベースのイベント、例えば、移動装置の最後のポジショニングからのある期間の経過である。
ポジショニング回路１０は、サブ回路として、次のモジュールの１つ以上を含む。即ち、前処理モジュール１２、静的フィルタリングモジュール１３、三角フィルタリングモジュール１４、周囲ノードセットフィルタリングモジュール１５、グリッドフィルタリングモジュール１６、相互参照フィルタリングモジュール１７、及びモバイルの実行を制御するように構成された選択ロジック１８。
前処理モジュール１２は、測定値を受け取る前に実行される前処理を行うように構成される。前処理モジュール１２は、例えば、ブロック７００及び／又は９００を実行する。
静的フィルタリングモジュールは、図３のプロセスを実行するように構成される。三角フィルタリングモジュール１４は、図５のプロセスを実行するように構成される。周囲ノードセットフィルタリングモジュール１５は、図７のプロセスを実行するように構成される。グリッドフィルタリングモジュール１６は、図９のプロセスを実行するように構成される。相互参照フィルタリングモジュールは、図１１のプロセスを実行するように構成される。
選択ロジック回路１８は、各モジュールの動作をトリガーする。例えば、移動装置に関連した測定レポートを受け取ると、選択ロジック回路１８は、最初に適用されるべきフィルタリングを決定する。選択ロジック回路１８は、次いで、決定された基準に従って、モジュール１４ないし１７の１つを選択し、そして選択されたモジュールにトリガー信号を出力する。選択されたモジュールは、次いで、それに対応するフィルタリングプロセスに従って測定値をフィルタリングする。その後、モジュールは、それにより得られる測定値を選択ロジック回路１８に報告する。選択ロジック回路は、次いで、その報告を分析し、例えば、残りの測定値の数、或いは信頼できる、信頼できないと分析されるか又は分析されない測定値の数を分析し、そして更なるフィルタリングを適用するかどうか決定する。測定値の更なるフィルタリングの実行を決定すると、選択ロジック回路１８は、別のモジュール１４ないし１７をトリガーして、更なるフィルタリングを実行する。このように、選択ロジック回路は、もはやフィルタリングが必要でないと決定するまで測定値の更なる処理を制御する。選択ロジック回路は、次いで、移動装置の位置を計算するポジショニング回路のモジュール（図示せず）をトリガーし、そして移動装置の最終的な位置が計算される。
前処理回路１２又は静的フィルタリング回路１３に関して、選択ロジック回路１８は、静的測定の特性が変化するときにそれらモジュールの実行をトリガーする。例えば、新規なポジショニングノードが確立されると、選択ロジック回路１８は、モジュール１２、１３の動作をトリガーする。
回路１２から１８は、個別の物理的回路として考えられるか、或いは同じ又は重畳する物理的リソース又は回路により少なくとも部分的に実行されるコンピュータプログラムモジュールとして考えられる。ポジショニング回路１０は、サブ回路１２から１８又は１２から１７のサブセットを含む。
本出願で使用する「回路」という用語は、次の全てを指す。即ち、（ａ）ハードウェア専用の回路実施、例えば、アナログ及び／又はデジタル回路のみでの実施、（ｂ）回路及びソフトウェア（及び／又はファームウェア）の組み合わせ、例えば（該当するもの）、（ｉ）プロセッサの組み合わせ又は（ii）装置に種々の機能を遂行させるように一緒に働くデジタル信号プロセッサ、ソフトウェア及びメモリを含むプロセッサ／ソフトウェアの部分、並びに（ｃ）ソフトウェア又はファームウェアが物理的に存在しない場合でも動作のためにソフトウェア又はファームウェアを必要とするマイクロプロセッサ又はその一部分のような回路。「回路」のこの定義は、本出願におけるこの用語の全ての使用に適用される。更に別の例として、本出願で使用する「回路」という用語は、単にプロセッサ（又は多数のプロセッサ）の実施、又はプロセッサの一部分、及びそれ（又はそれら）に付随するソフトウェア及び／又はファームウェアも網羅する。又、「回路」という用語は、例えば、特定の要素に適用できる場合には、移動電話又はサーバーにおける同様の集積回路、セルラーネットワークデバイス、又は他のネットワークデバイスのための基本帯域集積回路又はアプリケーションプロセッサ集積回路も網羅する。
一実施形態において、図２から１１に関連して述べたプロセスの少なくとも幾つかは、ここに述べるプロセスの少なくとも幾つかを実施する対応手段を備えた装置により実施される。プロセスを実施するための幾つかの規範的手段は、検出器、プロセッサ（デュアルコア及びマルチコアプロセッサを含む）、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、受信器、送信器、エンコーダ、デコーダ、メモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ソフトウェア、ファームウェア、ディスプレイ、ユーザインターフェイス、ディスプレイ回路、ユーザインターフェイス回路、ユーザインターフェイスソフトウェア、ディスプレイソフトウェア、回路、アンテナ、アンテナ回路、及び回路、のうちの少なくとも１つを含む。一実施形態において、少なくとも１つのプロセッサ、メモリ、及びコンピュータプログラムコードは、処理手段を形成するか、或いは図２から１１の実施形態のいずれか又はそのオペレーションにより１つ以上のオペレーションを実施するための１つ以上のコンピュータプログラムコード部分を含む。
ここに述べる技術及び方法は、種々の手段により具現化される。例えば、それらの技術は、ハードウェア（１つ以上のデバイス）、ファームウェア（１つ以上のデバイス）、ソフトウェア（１つ以上のモジュール）、又はその組み合わせにおいて具現化される。ハードウェアの具現化については、実施形態の装置は、１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、ここに述べる機能を遂行するように設計された他の電子ユニット、又はその組み合わせの中で具現化される。ファームウェア又はソフトウェアについては、ここに述べる機能を遂行する少なくとも１つのチップセット（例えば、手順、機能、等）のモジュールにより具現化が実施される。ソフトウェアコードは、メモリユニットに記憶されそしてプロセッサにより実行される。メモリユニットは、プロセッサ内で又はプロセッサの外部で具現化される。後者のケースでは、この技術で知られたように、種々の手段を経てプロセッサに通信結合される。更に、ここに述べるシステムのコンポーネントは、それに関して述べる種々の観点の達成を容易にするために、付加的なコンポーネントにより再配置及び／又は補足されてもよく、そしてそれらは、所与の図面に示された正確な構成に限定されないことが当業者に明らかであろう。
又、ここに述べる実施形態は、コンピュータプログラム又はその一部分により定義されるコンピュータプロセスの形態で実施されてもよい。図２から１１に関連して述べる方法の実施形態は、対応するインストラクションを含むコンピュータプログラムの少なくとも一部分を実行することにより実施されてもよい。コンピュータプログラムは、ソースコードの形態、オブジェクトコードの形態又はある中間形態であり、そしてプログラムを搬送できるエンティティ又はデバイスであるある種のキャリアに記憶される。例えば、コンピュータプログラムは、コンピュータ又はプロセッサにより読み取り可能なコンピュータプログラム配布媒体に記憶される。コンピュータプログラム媒体は、例えば、レコード媒体、コンピュータメモリ、リードオンリメモリ、電気的キャリア信号、テレコミュニケーション信号、及びソフトウェア配布パッケージであるが、これに限定されない。コンピュータプログラム媒体は、非一時的媒体である。図示して述べた実施形態を具現化するためのソフトウェアのコードは、当業者の範囲内に充分入る。
添付図面による一例を参照して本発明を以上に述べたが、本発明はそれに限定されず、特許請求の範囲内で多数の仕方で修正できることが明らかである。それ故、全ての語及び表現は、広く解釈されるべきであり、それらは、実施形態を例示するもので、それを限定するものではない。当業者であれば、技術の進歩と共に、本発明の概念は、種々の仕方で具現化できることが明らかであろう。更に、当業者であれば、ここに述べる実施形態は、他の実施形態と種々の仕方で結合されてもよいが、その必要はないことも明らかであろう。
１０：ポジショニング回路
１２：前処理モジュール
１３：静的フィルタリングモジュール
１４：三角フィルタリングモジュール
１５：周囲ノードセットフィルタリングモジュール
１６：グリッドフィルタリングモジュール
１７：相互参照フィルタリングモジュール
１８：選択ロジック回路
２０：メモリ
２２：ソフトウェア
２４：構成データベース
２６：通信インターフェイス
１１０、１１２、１１４、１１６：アクセスノード
１２０：移動装置
１３０：位置コンピュータ装置
６００、６０２、６０４、６０６、６０８：ポジショニングノード
８００、８０２：ポジショニングノード
８０４：双曲線

Claims (22)

  1. 複数の固定のポジショニングノードの位置を装置により決定し、
    移動装置から測定レポートを装置により受信し、その測定レポートは、移動装置により測定された複数の測定値を含み、各測定値は、移動装置と２つの異なるポジショニングノードとの間の無線伝播時間差を指示する基準信号時間差を含むものであり、
    位置コンピュータ装置により実行されるスレッシュホールド比較に基づき、複数の測定値の少なくとも１つが不正確な測定に関連していると決定し、
    複数の測定値の前記少なくとも１つを装置により自律的に修正し、及び
    前記修正から生じる複数の測定値に基づき移動装置の位置を装置により計算する、
    ことを含む方法。
  2. 前記スレッシュホールド比較は、測定値がその測定値に関連した２つのポジショニングノード間の距離より長い無線伝播距離に関連した基準信号時間差を指示すると決定することを含む、請求項１に記載の方法。
  3. 前記スレッシュホールド比較は、最大の基準信号時間差を決定することを含み、
    複数の測定値の前記少なくとも１つが前記最大の基準信号時間差を越える場合は、前記修正は、複数の測定値の前記少なくとも１つを前記最大の基準信号時間差へ減少することを含む、請求項１又は２に記載の方法。
  4. ポジショニングノードの周囲ノードセットを形成することを更に含み、その周囲ノードセットは、前記ポジショニングノードを取り巻く複数のポジショニングノードを含み、
    前記スレッシュホールド比較は、
    前記ポジショニングノード及び別のポジショニングノードに関連した基準信号時間差を含む測定値を決定し、前記別のポジショニングノードは、周囲ノードセットに含まれないものであり、
    測定値のセットの中で最大の基準信号時間差値を決定し、測定値の前記セットは、前記別のポジショニングノードと周囲ノードセットの各ポジショニングノードとの間の基準信号時間差値を含み、
    前記決定された測定値が前記決定された最大の基準信号時間差値より高い場合は、前記決定された測定値を不正確であると決定する、
    ことを含む、請求項１から３のいずれかに記載の方法。
  5. 前記修正は、前記決定された測定値を、前記決定された最大の基準信号時間差値へ減少することを含む、請求項４に記載の方法。
  6. 測定値のセットの中で最小の基準信号時間差値を決定し、測定値の前記セットは、前記別のポジショニングノードと周囲ノードセットの各ポジショニングノードとの間の基準信号時間差値を含み、
    前記決定された測定値が前記決定された最小の基準信号時間差値より低い場合は、前記決定された測定値を不正確であると決定する、
    ことを更に含む、請求項４又は５に記載の方法。
  7. 前記スレッシュホールド比較は、
    初期カバレージエリアを決定し、
    初期カバレージエリア内にサブエリアのグリッドを形成し、
    各測定値から初期カバレージエリア内の移動装置の考えられる位置の曲線を計算し、
    サブエリアごとに、サブエリアを横断する前記計算された曲線の数を決定し、
    スレッシュホールドを決定し、そしてサブエリアを横断する曲線の前記決定された数をスレッシュホールドと比較し、
    スレッシュホールドより小さい数の計算された曲線が横断するサブエリアを更なる分析から除去し、そしてスレッシュホールドより大きい数の計算された曲線が横断するサブエリアを更なる分析へと進ませる、
    ことを含み、前記修正は、更なる分析へと進む前記１つ以上のサブエリアを横断しない１つ又は複数の曲線に関連した１つ以上の測定値を更なる分析から除去することを含む、請求項１から６のいずれかに記載の方法。
  8. 前記１つ以上のサブエリアを横断しない曲線に関連した測定値の前記修正の後に、
    前記更なる分析へと進むサブエリアの合成エリアから新規な初期カバレージエリアを形成し、
    前記新規な初期カバレージエリア内にサブエリアの新規グリッドを形成し、
    前記新規グリッドのサブエリアごとに、サブエリアを横断する前記計算された曲線の数を決定し、
    スレッシュホールドを決定し、
    前記各サブエリアを横断する曲線の前記決定された数をスレッシュホールドと比較し、
    スレッシュホールドより小さい数の計算された曲線が横断する新規グリッドの１つ又は複数のサブエリアを更なる分析から除去し、そしてスレッシュホールドより大きい数の計算された曲線が横断する新規グリッドの１つ又は複数のサブエリアを更なる分析へと進ませ、及び
    更なる分析へと進んだ新規グリッドの前記１つ以上のサブエリアを横断しない１つ又は複数の曲線に関連した１つ以上の測定値を更なる分析から除去する、
    ことを更に含む、請求項７に記載の方法。
  9. 次の終了基準：即ちサブエリアの寸法が前記測定エラーにより定められる寸法より小さい；１つ又は複数のサブエリアを更なる分析から前記除去する結果として望ましいポジショニング精度に到達する；又は新規な初期カバレージエリアが以前の初期カバレージエリアより小さくない；のうちの少なくとも１つを満足するときに、スレッシュホールド比較を終了することを更に含む、請求項７又は８に記載の方法。
  10. 前記スレッシュホールド比較は、
    測定値に対して、測定値と同じポジショニングノード又はポジショニングノードのセットを相互参照する他の測定値の数を決定し、
    前記他の測定値の数をスレッシュホールドと比較し、
    前記他の測定値の数がスレッシュホールドより低い場合には、前記測定値を更なる分析から除去する、
    ことを含む、請求項１から９のいずれかに記載の方法。
  11. 前記修正は、測定値の除去及び測定値の変更の一方を含む、請求項１から１０のいずれかに記載の方法。
  12. 少なくとも１つのプロセッサ、及び
    コンピュータプログラムコードを含む少なくとも１つのメモリ、
    を備えた装置において、前記プロセッサ、メモリ及びコンピュータプログラムコードは、装置が、
    複数の固定のポジショニングノードの位置を決定し、
    移動装置から測定レポートを受信し、その測定レポートは、移動装置により測定された複数の測定値を含み、各測定値は、移動装置と２つの異なるポジショニングノードとの間の無線伝播時間差を指示する基準信号時間差を含むものであり、
    位置コンピュータ装置により実行されるスレッシュホールド比較に基づき、複数の測定値の少なくとも１つが不正確な測定に関連していると決定し、
    複数の測定値の前記少なくとも１つを自律的に修正し、及び
    前記修正から生じる複数の測定値に基づき移動装置の位置を計算する、
    ようにさせるよう構成された、装置。
  13. 前記プロセッサ、メモリ及びコンピュータプログラムコードは、装置が、少なくとも次のこと、即ち、測定値がその測定値に関連した２つのポジショニングノード間の距離より長い無線伝播距離に関連した基準信号時間差を指示すると決定することにより前記スレッシュホールド比較を実行するようにさせるよう構成された、請求項１２に記載の装置。
  14. 前記プロセッサ、メモリ及びコンピュータプログラムコードは、装置が、少なくとも次のこと、即ち、最大の基準信号時間差を決定することにより前記スレッシュホールド比較を実行するようにさせるよう構成され、
    複数の測定値の前記少なくとも１つが前記最大の基準信号時間差を越える場合は、前記修正は、複数の測定値の前記少なくとも１つを前記最大の基準信号時間差へ減少することを含む、請求項１２又は１３に記載の装置。
  15. 前記プロセッサ、メモリ及びコンピュータプログラムコードは、装置が、ポジショニングノードの周囲ノードセットを形成するようにさせるよう構成され、その周囲ノードセットは、前記ポジショニングノードを取り巻く複数のポジショニングノードを含み、
    前記プロセッサ、メモリ及びコンピュータプログラムコードは、装置が、前記スレッシュホールド比較を実行するようにさせるよう構成され、これは、少なくとも次のこと、即ち、
    前記ポジショニングノード及び別のポジショニングノードに関連した基準信号時間差を含む測定値を決定し、前記別のポジショニングノードは、周囲ノードセットに含まれないものであり、
    測定値のセットの中で最大の基準信号時間差値を決定し、測定値の前記セットは、前記別のポジショニングノードと周囲ノードセットの各ポジショニングノードとの間の基準信号時間差値を含み、
    前記決定された測定値が前記決定された最大の基準信号時間差値より高い場合は、前記決定された測定値を不正確であると決定する、
    ことで行われる、請求項１２から１４のいずれかに記載の装置。
  16. 前記プロセッサ、メモリ及びコンピュータプログラムコードは、装置が、前記修正を実行するようにさせるよう構成され、これは、少なくとも次のこと、即ち、前記決定された測定値を、前記決定された最大の基準信号時間差値へ減少する、ことで行われる、請求項１５に記載の装置。
  17. 前記プロセッサ、メモリ及びコンピュータプログラムコードは、装置が、前記スレッシュホールド比較を実行するようにさせるよう構成され、これは、少なくとも次のこと、即ち、
    測定値のセットの中で最小の基準信号時間差値を決定し、測定値の前記セットは、前記別のポジショニングノードと周囲ノードセットの各ポジショニングノードとの間の基準信号時間差値を含み、
    前記決定された測定値が前記決定された最小の基準信号時間差値より低い場合は、前記決定された測定値を不正確であると決定する、
    ことで行われる、請求項１５又は１６に記載の装置。
  18. 前記プロセッサ、メモリ及びコンピュータプログラムコードは、装置が、前記スレッシュホールド比較を実行するようにさせるよう構成され、これは、少なくとも次のこと、即ち、
    初期カバレージエリアを決定し、
    初期カバレージエリア内にサブエリアのグリッドを形成し、
    各測定値から初期カバレージエリア内の移動装置の考えられる位置の曲線を計算し、
    サブエリアごとに、サブエリアを横断する前記計算された曲線の数を決定し、
    スレッシュホールドを決定し、そしてサブエリアを横断する曲線の前記決定された数をスレッシュホールドと比較し、
    スレッシュホールドより小さい数の計算された曲線が横断するサブエリアを更なる分析から除去し、そしてスレッシュホールドより大きい数の計算された曲線が横断するサブエリアを更なる分析へと進ませる、
    ことで行われ、
    前記修正は、更なる分析へと進む前記１つ以上のサブエリアを横断しない１つ又は複数の曲線に関連した１つ以上の測定値を更なる分析から除去することを含む、請求項１２から１７のいずれかに記載の装置。
  19. 前記プロセッサ、メモリ及びコンピュータプログラムコードは、装置が、前記除去の後に、少なくとも次のこと、即ち
    前記更なる分析へと進むサブエリアの合成エリアから新規な初期カバレージエリアを形成し、
    前記新規な初期カバレージエリア内にサブエリアの新規グリッドを形成し、
    前記新規グリッドのサブエリアごとに、サブエリアを横断する前記計算された曲線の数を決定し、
    スレッシュホールドを決定し、
    前記各サブエリアを横断する曲線の前記決定された数をスレッシュホールドと比較し、
    スレッシュホールドより小さい数の計算された曲線が横断する新規グリッドの１つ又は複数のサブエリアを更なる分析から除去し、そしてスレッシュホールドより大きい数の計算された曲線が横断する新規グリッドの１つ又は複数のサブエリアを更なる分析へと進ませ、及び
    更なる分析へと進んだ新規グリッドの前記１つ以上のサブエリアを横断しない１つ又は複数の曲線に関連した１つ以上の測定値を更なる分析から除去すること、
    を遂行するようにさせるよう構成された、請求項１８に記載の装置。
  20. 前記プロセッサ、メモリ及びコンピュータプログラムコードは、装置が、前記スレッシュホールド比較を実行するようにさせるよう構成され、これは、少なくとも次のこと、即ち、
    測定値に対して、測定値と同じポジショニングノード又はポジショニングノードのセットを相互参照する他の測定値の数を決定し、
    前記他の測定値の数をスレッシュホールドと比較し、
    前記他の測定値の数がスレッシュホールドより低い場合には、前記測定値を更なる分析から除去する、
    ことで行われる、請求項１２から１９のいずれかに記載の装置。
  21. 前記装置は、測定値の除去及び測定値の変更の一方により前記修正を遂行するよう構成された、請求項１２から２０のいずれかに記載の装置。
  22. コンピュータで読み取り可能な配布媒体において実施され、装置にロードされたときに請求項１から２１のいずれかに記載の方法を実行するプログラムインストラクションを含むコンピュータプログラム製品。
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