JP2019217802A - 連結車両の制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
連結車両においても、路面の摩擦係数が低い走行路にて旋回走行するような状況において、牽引車両がスピン状態又はドリフトアウト状態になることがある。そのため、連結車両においても、牽引車両の旋回挙動が悪化すると、牽引車両の旋回挙動を安定化させる挙動制御を行うことが知られている。例えば、牽引車両がスピン状態になると、旋回外側前輪に制動力を付加するスピン抑制制御を行い、牽引車両がドリフトアウト状態になると、左右後輪に制動力を付加するドリフトアウト抑制制御を行うことが知られている。
本発明によれば、牽引車両(100)と、上方から見て牽引車両に対し枢動可能に連結装置(102)によって牽引車両に連結された被牽引車両(104)とよりなる連結車両(106)の制動制御装置(10)であって、牽引車両の車輪(12FL〜12RR)及び被牽引車両の車輪(12L、12R)に制動力を付与する制動装置(14)と、制動装置を制御する制御ユニット(16)とを有し、制御ユニットは牽引車両の旋回挙動が安定でないときには牽引車両の所定の車輪に制動力を付加することにより牽引車両の旋回挙動を安定化させる挙動制御を行うよう構成された、連結車両(106)の制動制御装置(10)が提供される。
本発明の一つの態様においては、制御ユニット(16)は、所定の車輪に制動力が付加されることに起因して連結装置(102)を介して被牽引車両(104)の前後方向に作用する力を推定し、被牽引車両の車輪に付加される制動力の和が前後方向に作用する力以下になるように、制動装置を制御するよう構成される。
次に、図2に示されたフローチャート及び図4に示された左旋回時の連結車両106の平面図を参照して実施形態における被牽引車両104の車輪の制動力制御ルーチンについて説明する。なお、図2に示されたフローチャートによる制御(「制動力制御」という)は、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときにECU16のマイクロコンピュータによって所定の時間毎に繰返し実行される。
Myvsc=D(Fyfl+Fyrl−Fyfr−Fyrr)/2
+Lr(Fyrl+Fyrr)−Lf(Fyfl+Fyfr) (1)
φ=∫(YRf−YRr)dt (2)
Fxfr=(If・YRfd−Myvsc)/(Lh・sinφ) (3)
次に、図3に示されたフローチャートを参照して実施形態における挙動制御ルーチンについて説明する。なお、図3に示されたフローチャートによる制御(単に「挙動制御」という)も、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、ECU16のマイクロコンピュータによって所定の時間毎に繰返し実行される。
次に、以上の通り構成された制動制御装置10の作動を、牽引車両100が左旋回時にスピン状態になった場合及びドリフトアウト状態になった場合について、それぞれ図5及び図6を参照して説明する。なお、図5及び図6においては、それぞれ牽引車両100のスピン状態及びドリフトアウト状態が解り易くなるよう、運転者の制動操作又は挙動制御以外の車両制御により付与される制動力は省略されている。また、図には示されていないが、牽引車両100が右旋回する際の制動制御装置10の作動は、左右などの方向が逆である点を除き、牽引車両100が左旋回する場合の作動と同様である。
図5に示されているように、連結車両106の左旋回中に後輪12RL及び12RRの横力Fyrl及びFyrrが低下し、牽引車両100にスピンモーメントMspinが作用すると、ヨーレートYRfの大きさが過大になることにより、牽引車両はスピン状態になる。
図6に示されているように、連結車両106の左旋回中に前輪12FL及び12FRの横力Fyfl及びFyfr(図示せず)が不足し、牽引車両100のヨーモーメントMyが不足すると、ヨーレートYRfの大きさが過小になることにより、牽引車両はドリフトアウト状態になる。
Claims (5)
- 牽引車両と、上方から見て前記牽引車両に対し枢動可能に連結装置によって前記牽引車両に連結された被牽引車両とよりなる連結車両の制動制御装置であって、前記牽引車両の車輪及び前記被牽引車両の車輪に制動力を付与する制動装置と、前記制動装置を制御する制御ユニットとを有し、前記制御ユニットは前記牽引車両の旋回挙動が安定でないときには前記牽引車両の所定の車輪に制動力を付加することにより前記牽引車両の旋回挙動を安定化させる挙動制御を行うよう構成された、連結車両の制動制御装置において、
前記制御ユニットは、前記挙動制御により所定の車輪に制動力を付加しているときには、前記所定の車輪に制動力が付加されることに起因して前記牽引車両が前記連結装置を介して前記被牽引車両に作用する力に応じた制動力が前記被牽引車両の車輪に付加されるように、前記制動装置を制御するよう構成された、連結車両の制動制御装置。 - 請求項1に記載の連結車両の制動制御装置において、前記制御ユニットは、前記所定の車輪に制動力が付加されることに起因して前記連結装置を介して前記被牽引車両の前後方向に作用する力を推定し、前記被牽引車両の車輪に付加される制動力の和が前記前後方向に作用する力以下になるように、前記制動装置を制御するよう構成された、連結車両の制動制御装置。
- 請求項2に記載の連結車両の制動制御装置において、前記制御ユニットは、前記連結車両のヒッチ角を演算し、前記所定の車輪に制動力が付加されることに起因して前記牽引車両の重心の周りに作用するヨーモーメントを演算し、前記ヒッチ角及び前記ヨーモーメントに基づいて前記前後方向に作用する力を演算するよう構成された、連結車両の制動制御装置。
- 請求項3に記載の連結車両の制動制御装置において、前記制御ユニットは、前記所定の車輪の制動力及び前記所定の車輪に制動力が付加されているときの前記牽引車両の車輪の横力に基づいて前記ヨーモーメントを演算するよう構成された、連結車両の制動制御装置。
- 請求項1乃至4の何れか一つに記載の連結車両の制動制御装置において、前記被牽引車両は左右の車輪を有し、前記左右の車輪に均等に制動力が付加される、連結車両の制動制御装置。
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